Anda di halaman 1dari 18

Konsep State Space dalam Analisis

Sistem Kendali

Asep Najmurrokhman
Jurusan Teknik Elektro
Universitas Jenderal Achmad
Yani
1

Tujuan Instruksional
mendefinisikan variabel keadaan, ruang keadaan, dan

persamaan ruang keadaan.


menurunkan persamaan ruang keadaan dari suatu sistem.
menurunkan fungsi transfer sistem dari bentuk ruang
keadaannya

Fungsi Transfer
Black box approach => dinamika internal tidak

terlihat
Efektif untuk sistem SISO
MIMO ?

Konsep State Space


State : variabel proses yang terlibat dalam sistem
State Space : ruang berdimensi banyak dengan

sumbu koordinatnya masing-masing state-nya


Persamaan State Space : persamaan diferensial
sistem yang melibatkan variabel keadaan, input,
dan output sistem

Persamaan State Space


dx t
x
f x , u, t
dt

y t g x, u, t

x : variabel state => vektor state


u : input
y : output

Ide : mengubah bentuk sistem berorde lebih dari satu menjadi


representasi sistem berorde satu
5

Contoh

Ilustrasi

Cx1 u x2
Lx 2 x1 Rx2
7

Cx1 u x2

1
R
x1 x2 u
L
L

Persamaan State Space


Cx1 u x2
Lx 2 x1 Rx2

x1 0

x 2 1
L

1
x 1
C 1 u
R x 2 C

0
L

Bentuk di atas dapat dituliskan menjadi

x Ax Bu
dengan masing-masing matriks berbentuk

0
A
1
L
8

1
1

C ; B ; C 0 R ; D 0
C
R

0
L

Bentuk umum State Space

x Ax Bu

y Cx Du

x : vektor state
y : vektor output
A : matriks state / matriks sistem
u : input
B : matriks input
C : matriks output
9

D : matriks transmisi langsung

Contoh (1)

Cx1 u x2
Lx 2 x1 Rx2
y Rx2
10

x1 0

x 2 1
L

1
x 1
C 1 u
R x 2 C

0
L

x1
y 0 R
x2

Contoh (2)

my by ky u
k :konstanta pegas
m : massa benda
b : koefisien gesekan
u : gaya luar yang bekerja kepada sistem
y : simpangan getaran
11

State Space sistem mekanis


my by ky u
Definisikan

x1 y
x2 x1 y

didapat

x1 x2
x 2

1
ky by 1 u k x1 b x2 1 u
m
m
m
m
m

Bentuk matriks
x1 0
k

x 2 m
12

1 x 0
b 1 1 u
x2

m m

x1
y x1 1 0
x2

Korelasi State Space dgn Fungsi


Transfer
Y s
G s
Y s G ( s )U s
U s
Persamaan state space

x Ax Bu

y Cx Du

Transformasi Laplace persamaan state space

sX s x 0 AX s BU s
Y s CX s DU s
13

Fungsi transfer dari State Space


Kondisi mula nol

sX s x 0 AX s BU s
Y s CX s DU s

sI AX s BU s X s sI A1 BU s
Y s CX s DU s
dengan I menyatakan matriks identitas
Susbtitusi X(s) keY(s) menghasilkan bentuk
14

Y s C sI A B D U s

Fungsi transfer vs State Space


Fungsi Transfer

Y s
G s
Y s G ( s )U s
U s
State Space

Y s C sI A B D U s
Relasi

G s C sI A B D
15

Ilustrasi
Persamaan ruang keadaan
x1 5 1 x1 2

u
x 2 3 1 x2 5
x1
y 1 2
x2

Fungsi transfernya berbentuk


1

1 0 5 1 2
G s 1 2 s


0 1 3 1 5
16

Penyelesaian
1

1 0 5 1
s 5 1
s 1 1
1


s
s 5s 1 3 3 s 5
3 s 1
0 1 3 1

G s 1 2

17

s 1 1 2
12s 59


s 5 5 s 2 6s 8
s 2 6s 8 3
1

Tugas
1.

Tentukan bentuk ruang keadaan dari persamaan diferensial


berikut :

d 2 y t
dy t
4
y t 5u t
2
dt
dt
d 3 y t
d 2 y t
dy t
2
3
5
2 y t u t
3
2
dt
dt
dt
2. Turunkan fungsi transfer
2 0
0
A
; B ; C 1 0; D 0
0 1
1

18

0
2 1
1


A 0 2 0 ; B 0 ; C 1 0 0; D 0
1 2 3
1