4.

2 Self Tuning PID Controller

Untuk lebih memaksimalkan fungsi controller maka
perlu dilakukan tuning lebih lanjut terhadap parameter PID
pada controller yaitu pada nilai PB, Ti, dan Td. Seperti terlihat
pada gambar 4.2, respon trend yang dihasilkan masih belum
maksimal, waktu yang diperlukan untuk mencapai set-point
dan steady state cukup lama, dimana parameter tuning yang
digunakan yaitu default dari kondisi awal start-up DCS.
Metode tuning yang akan digunakan yaitu dengan metode
tuning Ziegler Nichols dengan metode osilasi dengan
menghitung dari nilai osilasi dari sistem loop tertutup. Osilasi
yang diperoleh seperti pada gambar berikut ini.

Sedangkan untuk hasil perhitungan dengan parameter tuning

PID diperoleh :
P
I
D

: PBu / 0,45 = 679,3

: Pu / 2 = 7,6
: Pu / 8 = 1,9

Dari simulasi dengan tuning PID di atas diperoleh trend

seperti berikut :

Gambar Respon trend dengan parameter tuning PID

Dari respon trend dengan PID controller di atas didapatkan
parameter kualitatifnya pada tabel berikut :

Gambar Respon osilasi closed loop

Dari grafik respon diatas didapatkan nilai Gain
Ultimate atau PBu = 305,7 dan nilai Periode Ultimate atau Pu
=15,2 detik. Sehingga dengan menggunakan tabel perhitungan
metode osilasi diperoleh parameter tuning PID controller
sebagai berikut, untuk hasil perhitungan tuning PI diperoleh :
P
I
D

Tabel Parameter kualitatif pada tuning PID

Parameter
PID
Set Point (mm)
600
Mv (%)
2,1
Ts (s)
57
Max. Overshoot (mm)
32,2
Ess (mm)
0,1
Gambar di bawah adalah grafik perbandingan respon yang
dihasilkan dengan tuning PI dan PID.

: PBu / 0,45 = 679,3

: Pu / 2 = 7,6
:0

Dari simulasi dengan tuning PI di atas diperoleh trend seperti

berikut :

Gambar 4.6 Perbandingan respon antara PI dan PID

Gambar Respon trend dengan parameter tuning PI

Dari respon trend dengan PI controller diatas
didapatkan parameter kualitatifnya pada tabel berikut :
Tabel Parameter kualitatif pada tuning PI
Parameter
PI
Set Point (mm)
600
Mv (%)
2,1
Ts (s)
117
Max. Overshoot (mm)
105,1
Ess (mm)
0,2

Dari grafik di atas dapat dilihat bahwa tuning dengan

PID memiliki trend respon yang lebih cepat dibandingkan PI.
Hal ini dapat diartikan bahwa proses pada model glycol
contactor ini membutuhkan energi extra dengan
menambahkan time derivative pada tuning untuk lebih
mempercepat reaksi.
4.3 Tracking Set Point
Setelah didapatkan tuning PID dengan respon yang
cukup cepat dan stabil menggunakan perhitungan dengan
metode osilasi di atas, maka perlu dilakukan pengujian setpoint dimana pengujian ini dilakukan untuk menguji nilai
kehandalan dari tuning dalam sistem yang telah didapatkan
sebelumnya. Pengujian dilakukan dengan memberikan
beberapa perubahan set point level pada controller antara lain
yaitu pertama pada set point level 400 mm, kemudian secara

berurutan diubah menjadi 600 mm, 500 mm, dan yang terakhir
pada level 800 mm.

Pada tuning PI setelah mendapat penambahan load

akan menghasilkan trend respon seperti pada gambar di
bawah, Pada trend tersebut terlihat bahwa ketika terjadi
penambahan load secara tiba-tiba sebesar 20% sinyal
manipulasi bereaksi terlambat untuk menambah bukaan valve
ketika laju aliran bertambah sehingga level bertambah drastis
sesaat. Setelah beberapa saat barulah controller dapat kembali
dapat menstabilkan proses, dan level kembali stabil dalam
jarak waktu 65 detik.

Gambar Tracking Set Point PID

Di bawah ini adalah tabel hasil dari pengujian simulasi
tracking set point.
No
1
2
3
4

Tabel Hasil grafik tracking set point PID

Set Point
Mv
ts
Max
(%)
(%)
(detik)
(mm)
400
1,4
59
21,2
600
2,1
55
11,3
500
1,8
53
5,5
800
2,8
58
16,5

Ess
(%)
0
0
0
0

Sedangkan untuk pengujian tracking set point untuk tuning PI

diperoleh grafik trend seperti terlihat berikut :

Gambar Penambahan load 20% (tampilan HIS)

Pengujian load berikutnya yaitu terhadap tuning PID dengan
penambahan dan pengurangan load yang sama dengan
pengujian sebelumnya sebesar 20%. Pada penambahan load
dihasilkan trend seperti pada gambar 4.11 dimana terjadi
respon yang sama seperti pada saat pengujian terhadap PI
yaitu terjadi kenaikan level secara tiba-tiba. Yang berbeda
adalah waktu yang dibutuhkan kontroller untuk
mengembalikan level ke kondisi steady berlangsung lebih
cepat yaitu selama 45 detik.

Gambar Tracking Set Point PI

Di bawah ini adalah tabel hasil dari pengujian simulasi
tracking set point.

No
1
2
3
4

Tabel Hasil grafik tracking set point PI

Set Point
Mv
ts
Max
(detik)
(%)
(%)
(mm)
400
1,4
98
70,5
600
2,1
89
40,6
500
1,8
82
21,5
800
2,8
93
54,7

Gambar Penambahan load 10% (tampilan HIS)

4.5 Simulasi System dengan MATLAB

Ess
(%)
0
0
0
0

4.4 Pengujian Disturbance dalam DCS

Setelah dilakukan pengujian set point, maka untuk
mengetahui performansi sistem secara lebih menyeluruh
khususnya dalam hal kestabilan respon controller terhadap
perubahan input maupun output perlu dilakukan pengujian
gangguan terhadap sistem. Pengujian dilakukan dengan cara
memberikan gangguan berupa penambahan dan pengurangan
load pada inputan laju aliran solution pada saat berjalan dalam
keadaan steady.

Seperti telah disebutkan di atas bahwa dalam

simulasi perancangan system pengendalian level pada glycol
contactor dengan menggunakan Distributed Control System
(DCS) kita tidak bisa mengetahui secara detail teknis dari
program controller dalam melakukan proses tuning,
khususnya dalam hal Self Tuning PID pada proses tersebut.
Hal ini tidak lain karena dalam lingkungan DCS tersebut
memang terdapat proteksi khusus dalam systemnya. Sehingga
untuk mengetahui lebih detail teknis dari proses Self Tuning
PID pada pengendalian level dalam glycol contactor, maka
digunakan program simulink matlab untuk membantu
mengetahui proses Self Tuning PID pengendalian levelnya.
Akan tetapi dalam melakukan perancangan pengendalian level
dalam program matlab kita tidak merubah pemodelan proses
dan controller khusunya mengenai Self Tuning Controller
PID, yaitu menggunakan program yang bernama Controller

Adaptive pp2a_2. Berikut adalah gambar model system Self

Tuning Controller PID dengan program Matlab.

Gambar Perbandingan trend respon DCS dan MATLAB

Gambar Simulink Matlab Self Tuning Controller PID

4.5.1 Pengujian Disturbance pada simulink Matlab

Setelah didapatkan Self Tuning PID dengan respon
yang cukup cepat dan stabil menggunakan perhitungan dengan
metode poles and zeros di atas, maka untuk mengetahui
performansi sistem secara lebih menyeluruh khususnya dalam
hal kestabilan respon controller terhadap perubahan input
maupun output perlu dilakukan pengujian gangguan terhadap
sistem. Pengujian dilakukan dengan cara memberikan
gangguan berupa penambahan load pada inputan laju aliran
wet gas pada saat berjalan dalam keadaan steady.

Gambar Simulink Controller Adaptive pp2a_2

Dimana gambar dibawah ini adalah respon trend dari
Self Tuning PID menggunakan simulink matlab dengan
parameter a1= -1,5 ; a2= 0,54 ; b1= 0,6 ; b2= 0,012 sesuai
dengan pemodelan proses plant menggunakan model poles
and zeros pada bab3.

Gambar Simulink Matlab STC PID dengan Disturbance

Gambar Trend respon STC PID Matlab

Dari respon trend dengan Self Tuning PID controller diatas
didapatkan parameter kualitatifnya pada tabel berikut :

Pada self tuning PID setelah mendapat penambahan

load akan menghasilkan trend respon seperti pada gambar
4.18. Pada trend tersebut terlihat bahwa ketika terjadi
penambahan load secara tiba-tiba sebesar 20 % sinyal
manipulasi bereaksi terlambat untuk menambah bukaan valve
ketika laju aliran bertambah sehingga level bertambah drastis
sesaat yaitu sebesar 2,47 mm. Setelah beberapa saat barulah
controller dapat kembali dapat menstabilkan proses, dan level
kembali stabil dalam jarak waktu 16 detik. Di bawah ini
adalah trend penambahan load 20% :

Tabel Parameter kualitatif pada Self Tuning PID dengan

menggunakan simulink Matlab
Parameter
PID
Set Point (mm)
Max. Overshoot (mm)
Ts (s)
Ess (mm)

600
21,3
37
0,1

Grafik perbandingan trend respon yang dihasilkan

Self Tuning Controller PID dengan Program DCS dan
MATLAB ditunjukkan seperti gambar 4.16.

Gambar Trend respon STC PID dengan Disturbance

Untuk memperjelas cara kerja dari proses Self Tuning
Controller PID dalam proses control menggunakan simulink
Matlab, bisa kita lihat dari adanya perubahan dari nilai KP, Ti
dan Td pada Self Tuning PID apabila dalam system tersebut
diberikan gangguan atau disturbance berupa penambahan load

pada inputan laju aliran wet gas pada saat berjalan dalam
keadaan steady. Adapun perubahan nilainya yaitu seperti di
bawah ini:

4.6 Pengujian Virtual Human Interface Station (HIS)

Untuk lebih mempermudah seorang operator DCS
dalam mengoperasikan controller serta memonitoring proses
pada plant dan sistem secara keseluruhan, maka pada DCS
terdapat fasiilitas berupa Graphic Builder yang dapat
digunakan untuk membuat tampilan monitoring proses serta
controller pada plant tanpa harus membuka function block
diagram yang cukup rumit. Pengujian dilakukan dengan
menjalankan virtual HIS dan melihat perubahan yang terjadi
apakah sama dengan nilai proses dari model yang telah dibuat
pada control drawing., dan melakukan pengecekan satupersatu pada tombol perintah yang dibuat untuk memanggil
beberapa fungsi seperti untuk menampilkan tuning dan juga
trend proses. Simulasi dari Human Interface station sendiri
seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar Trend perubahan nilai KP dengan STC PID

Dari gambar diatas bisa diketahui bahwa apabila
terdapat penambahan load pada saat system dalam keadaan
steady, maka controller secara otomatis akan melakukan
perubahan tuning KP sesuai kebutuhan. Dimana nilai KP akan
diturunkan untuk mengurangi besar osilasi pada saat ada
penambahan load yaitu dari nilai -61.2 menjadi -64,9 seperti
gambar 4.20.

Gambar Tampilan HIS pada DCS

I.

Kesimpulan dan Saran

5.1 Kesimpulan

Gambar Trend perubahan nilai Ti dengan STC PID

Dari gambar diatas bisa diketahui bahwa apabila
terdapat penambahan load pada saat system dalam keadaan
steady, maka controller secara otomatis juga akan melakukan
perubahan tuning Ti sesuai kebutuhan. Dimana nilai Ti akan
diturunkan untuk mengurangi besar error pada saat ada
penambahan load yaitu dari nilai 0,8 menjadi 0,825.

Gambar Trend perubahan nilai Td dengan STC PID

Dari gambar diatas bisa diketahui bahwa apabila
terdapat penambahan load pada saat system dalam keadaan
steady, maka controller secara otomatis juga akan melakukan
perubahan tuning Td sesuai kebutuhan. Dimana nilai Td akan
diturunkan untuk mempercepat respon trend agar stabil pada
saat ada penambahan load yaitu dari nilai 0,1697 menjadi
0,1688 seperti gambar 4.22.

Setelah dilakukan serangkaian metodologi, simulasi

dan pengujian pada pengerjaan Tugas Akhir ini, maka dapat
diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :
Telah dirancang simulasi sistem pengendalian Glycol
Contactor ke dalam lingkungan DCS Centum CS3000
yang dilakukan melalui pendekatan dengan persamaan
Laplace dengan menggunakan algoritma dan fungsi
yang ada dalam function block diagram pada control
drawing.
Untuk memperjelas proses Self Tuning Controller PID
pada system pengendalian level pada glycol contactor
digunakan program simulink Matlab untuk membantu
mengetahui proses Self Tuning PID pengendalian
levelnya. Akan tetapi tanpa merubah pemodelan proses
dan controllernya, yaitu menggunakan program yang
bernama Controller Adaptive pp2a_2.
Dengan menggunakan metode osilasi dengan sistem
loop tertutup diperoleh hasil parameter tuning PI
dengan PB = 679,3 ; Ti = 7,6 ; Td=0. Sedangkan untuk
parameter tuning PID diperoleh PB = 679,3 ; Ti = 7,6 ;
Td = 1,9.
Dari respon trend yang dihasilkan antara tuning PI
dengan PID diperoleh bahwa dengan tuning PID
menghasilkan waktu untuk menghasilkan reaksi
mencapai kondisi steady lebih cepat yaitu 57 detik
dibandingkan tuning PI yang mencapai kondisi steady
dalam waktu 117 detik.
Dari hasil simulasi didapatkan parameter kualitatif
keseluruhan dengan program DCS pada tuning PI pada
saat set point 600 mm yaitu Ts=117 s,
Max.Overshoot=105,1 mm dan Ess=0,2. Sedangkan
dengan PID controller pada set poin yang sama

diperoleh, Ts = 57, Max.Overshoot = 32,2 mm, dan

Ess=0,1.
Dari hasil simulasi menggunakan Controller Adaptive
pp2a_2 didapatkan parameter kualitatif keseluruhan
dengan program simulink Matlab pada self tuning PID
pada saat setpoint 600 mm yaitu Max. Overshoot=21,3
mm, Ts=37 s dan Ess=0,1.
Pada saat level glycol dalam proses dikenai load hingga
level mencapai 900 mm hingga 1000 mm maka alarm
akan menyala dan Alarm Message akan menampilkan
peringatan LEVEL GLYCOL HIGH HIGH,
sedangkan pada saat level berada pada level 300 mm
hingga 200 mm maka alarm akan aktif menampilkan
pesan LEVEL GLYCOL LOW LOW.
5.2 Saran
Dari hasil tugas akhir ini dapat diberikan saran untuk
pengembangan penelitian selanjutnya antara lain :
Mengoptimasi tuning serta sinyal kontrol dari
controller PID dengan memanfaatkan beberapa
algoritma serta fungsi yang tersedia dari Function
Block Diagram pada Control Drawing.
Mengaplikasikan langsung secara online pada DCS
dengan mengkoneksikan hasil perancangan pada
software CENTUM CS3000 pada PC dengan Field
Control Station yang ada.
DAFTAR PUSTAKA
[1].

Astrom, Karl J. Wittenmark, Bjorn. Computer

Controlled Systems.Prentice-Hall International, Inc.
[2]. Bequette, B. Wayne. 1998. Process Dynamics
Modeling, Analysis, and Simulation, Upper Saddle
River, New Jersey : Prentice Hall PTR
[3]. Yokogawa Electric Corp. 2003. Centum CS3000
Manual - Instruction Manual IM 33S01B30-01E :
Yokogawa Electric Corp, Tokyo
[4]. Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar Sistem
Pengendalian Proses. Jakarta : PT Elex Media
Komputindo
[5]. Ogata, Katsuhiko.1995. System Dynamics .New
Jersey, USA : Prentice hall
[6]. Ogata, Katsuhiko.1996. Automatic Control I .New
Jersey, USA : Prentice hall
[7]. Training Division, 2008. CENTUM CS3000 Training.
ITS, Surabaya : PT. Yokogawa Indonesia
[8]. Astrom, Karl J. and Hagglund, Tore. 1995. PID
Controllers: Theory, Design, and Tuning. Research
Triangle Park, NC : Instrument Society of America.
[9]. Pagerungan Gas Plant Manual Book. Kangean
Energy Indonesia Ltd: Pagerungan Island.
[10]. Bobal, Vladimir. 1999. Self-Tuning PID Controller.
Department of Aumatic Control, Faxculty of
Technology Zlin: Czech Republic.

Biodata Penulis
Nama : Sulhan Efendi
TTL
: Pamekasan, 17 Juni 1987
Alamat : Perum. Pantai Mentari Y-36 Kenjeran
Email : larluar@yahoo.co.id / pe2nx@ep.its.ac.id
Pendidikan :
SDN Larangan Luar III
(1994 - 2000)
SLTPN 1 Larangan
(2000 - 2003)
SMAN 1 Pamekasan
(2003 - 2006)
S-1 Teknik FisikaFTI ITS
(2006 - Now)