Paper, Vol. I, No.

4, 2015
UNAL

Tercer taller de control

M. Pinto, H. Meneses , J. Jimenez
Abstract
I.
Keywords
En
1 Facultad de ingeniera, Unal, Bogota,
Colombia
*Corresponding author: ,jmpintog@unal,edu.co

Contents
1

de redes de control de adelanto

Diseno

1.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
un controlador de adelanto con el cual se
1.2 a) Disene
cumpla que PM = 40 y que e p < 1 . . . . . . . . . . 2
2

de redes de control de adelanto

Diseno

2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Bibliografa

de redes de control de adelanto

1. Diseno
1.1 Problemas
En primera instancia graficamos la respuesta en frecuencia
de nuestro sistema de lazo abierto sin compensador para ello
usamos el siguiente codigo en Matlab.

Figure 1. Bode G(s)

Wg.D = 31, 41rad/s.

G = t f (10, [150])
Bode(G)
Grid
[Gm, Pm, w180, wg] = margin(g)

G( jwgr )

Obteniendo Figure1.Veamos :
Transfer function:
G(31, 41)
10
s2 + 5s

(1)

10
jwgr

10
= 170, 95 super f iciegaussiana
j31, 41( j31, 41 + 5)
(3)

Para que nuestro sistema tenga un PM de 45 a la frecuencia de 31, 41 se debe cumplir que f igure2:

Gm = In f
Pm = 69.4649
w180 = In f
wg = 1.8729
Se observa que nuestro sistema no satisface el margen de
fase ni la frecuencia pedida por lo tanto tenemos que primero
calcular el margen de fase en la frecuencia pedida que es

(2)

Figure 2. Simulink

Tercer taller de control 2/6

Reemplazamos en la expresion correspondiente para obtener

C1( jwgr )G( jwgr ) = PMD = 180

(4)
C=

C1( jwgr )G( jwgr ) = 45 180 = 135

(5)

T s + 1 0.0624s + 1
=
Ts+1
0.0624s + 1

(17)

Ahora calculamos la ganancia con matlab obtenemos el

resultado:

Como la frecuencia:

wgr = 31, 41

(7)

Entonces el compensador se le tendra que adicionar una

fase que estara dada por:
C1( jwgr ) + G( jwgr ) = 135

(8)

C1( jwgr ) = 135 G( jwgr )

(9)

C1( jwgr ) = 135 + 170

(10)

C1(31, 41) = 35, 95

(11)

Ahora usamos la formula:

1 + sin m
1 sin m

(12)

1 + sin 35, 95
= 3, 84
1 sin 35, 95

(13)

La frecuencia en donde debe quedar este incremento sera

la frecuencia de a ngulo maximo que estara dada por:

m =

T1

31, 41 = omegam =

m =

(18)

L(s) = |k C G| = 1

(19)

(6)

G( jwgr ) = 170, 95

L(s) = |k C G| = 1

(14)

T1 3, 84

1
= 0, 0162
T1

(15)

Para finalmente tener el compensador terminado

C = k C =

(20)

Se observa en la siguiente imagen el resultado con el

compensador usando el siguiente codigo.
g = t f (10, [150])
bode(g)
grid
[Gm, Pm, w180, wg] = margin(g)
[mag20, f ase31] = bode(g, 31.41)anguloc1=-120-fase31 calculamos lo que aporta el compensado
anguloc1r=anguloc1*pi/180a = (1 + sin(anguloc1r))/(1
sin(anguloc1r))
wgr = 31.41
T 1 = 1/(wgr sqrt(a))
C1 = t f ([a T 11], [T 11])
b = abs( f reqresp(C1 g, wgr))
k = 1/b
L = k C1 g
margin(L)lamaneradeverlosmargenesdeestabilidadycorroborar
A continuacion se muestran las imagenes correspondientes a la respuesta en frecuencia en lazo abierto, cerrado y la
respuesta al paso
Para el siguiente sistema:

G(s) =

990
(s + 1)(s + 5)(s + 20)

(21)

un controlador de adelanto con el cual

1.2 a) Disene
se cumpla que PM = 40 y que e p < 1
Para calcular el valor de K se tiene que:

K p = lim L(s) = lim

s0

(16)

196, 221(s + 16.0256)

s + 61, 7284

ep =

s0

990
= 9, 9K (22)
(s + 1)(s + 5)(s + 20)

1
1
=
1 + Kp
1 + 9, 9K

(23)

Tercer taller de control 3/6

Figure 3. Donde la lnea verde es la respuesta sin compensar

y la grafica azul es la respuesta compensada

Figure 5. Bode

Figure 6. Bode

Figure 4. Donde la lnea verde es la respuesta sin compensar

y la grafica azul es la respuesta compensada

wg = 18.6802
ep 6

1
1 + 9, 9K

(24)

Con lo cual se encuentra que K > 10

1s +1
El compensador tendra la forma: C(s) = k T
T1s +1
Del grafico se puede apreciar que el margen de fase actual
es de 11.6 y el de ganancia es de 9.19 esta es un sistema
que se debe compensar

(28)

Se observa que PM = 24.99

= PMreq PMact + = 40 (24, 99) + 5 = 69, 99 (29)

1 + sin m
= 32, 13
1 sin m

(30)

Se busca la nueva frecuencia de corte, calculando los

margenes de estabilidad de :

Gm = 0.3182

(25)

Pm = 24.9968

(26)

2 |L1 ( j)|

(31)

w180 = 11.1804

(27)

Gm = 0.0561

(32)

Tercer taller de control 4/6

Pm = 51.9357

(33)

Gm = 2.8794

(40)

w180 = 11.1804

(34)

Pm = 18.0468

(41)

wg = 36.5279

(35)

w180 = 63.5786

(42)

wg = 36.5360

(43)

Figure 7. Bode

La nueva frecuencia es W g0 = 36.52 Calculamos PM 0 =

51.93 40 = 91.93 <
Se debe calcular el compensador en adelanto:

T1 =

1
= 0, 04831
g

0.1552s + 1
C(s) =
0.004831s + 1

(36)

(37)

0.1552s + 1
990
0.004831s + 1 (s + 1)(s + 5)(s + 20)
(38)

Transfer function:
318087s + 2, 049e006
s4 + 233s3 + 5507s2 + 2.598e00s + 2, 07e004

Para el siguiente sistema:

G(s) =

Se hacen pruebas con el fin de ver si se cumplieron los

objetivos:

L(s) = L1 (s)C1 (s) =

Figure 8. Bode

(39)

990
(s + 1)(s + 5)(s + 20)

(44)

a) Disene un controlador de atraso con el cual se cumpla

que PM = 40 y que e p = 1
Se muestra a continuacion el diagrama de bode para G(s),
donde se puede ver que el actual margen de fase es de 32.6338
lo cual no cumple el requerimiento.
Transfer function:
990
s3 + 26s2 + 125s + 100

(45)

Gm = 3.1818

(46)

Tercer taller de control 5/6

Pm = 32.6338

(47)

w180 = 11.1804

(48)

wg = 5.9927

(49)

Figure 10. Bode

de redes de control de adelanto

2. Diseno
2.1 Problemas
c)
Se define q0 tal que: ]L1 (g0 ) = PMreq 180 + 5, 6
esta sera la frecuencia de cruce.
Se tiene que ]L1 (g0 ) = 134, 4 , graficamente es posible
obtener.
Se calcula A = 20log(q0 ) = 24, 08dB
Mediante este parametro se tiene:

Figure 9. Bode

990
= 9, 9K (50)
s0 (s + 1)(s + 5)(s + 20)

K p = lim L(s) = lim

s0

1
1
ep =
=
1 + Kp
1 + 9, 9K

= 10 20 = 0, 0625
Para calcular T1 :

(51)
T1 =

ep 6

1
1 + 9, 9K

(57)

(52)

Con lo cual se encuentra que K > 10

1s +1
El compensador tendra la forma: C(s) = k T
T1s +1
Se grafica el bode de L1 ( j) = K G( j)

10
g

Con lo cual se puede formar el compensador necesario:

C(s) = 10

Gm = 0.3182

(53)

Pm = 24.9968

(54)

w180 = 11.1804

(55)

wg = 18.6802

(56)

(58)

12, 7s + 1
62, 27s + 1

Figure 11. Bode

(59)

Tercer taller de control 6/6

Figure 12. Code

d)
Compare los disenos de adelanto y atraso realizados. los
efectos que la red de atraso tiene sobre el sistema son: Un
efecto de atenuacion debido a 20log10a en altas frecuencias.
Un efecto que no es deseable debido a que inyecta una fase
negativa lo que reduce la fase del sistema. una de las caracteristicas centrales es que quitamos el ancho de banda para lograr
un mejor margen de ganancia. lo que hace que el comportamiento transitorio mas lento que el del adelanto. En cambio
el compensador en adelanto se produce un aumento de fase
cuyo maximo valor es m que es un efecto deseable para el
sistema. Tambien produce un aumento de la ganancia en altas
frecuencias cuyo maximo valor es 20log10a, lo cual puede ser
un efecto que no es deseable.

Bibliografa
[1]