RANCANG BANGUN PROTOTIPE SISTEM HEADING

AUTOPILOT BERBASIS RA TE-GYROSCOPE DAN

MICROCONTROLLER
Wahyu Wldada
Penellti Pusat Teknologl Wahana Dirgantara, LAPAN

ABSTRACT
This paper discusses an experiment result of the prototype system feedback
control for vehicle heading autopilot. The heading angle is measured with a rategyroscope a n d controlling with a control system based on a microcontroller and a
stepper motor. This system is successfully realized within 0.5 degree of the error for
heading angle. The accuracy of heading sensor is decrease due to vibration from stepper
motor. To overcome s u c h problem we recommended to u s e an analog lowpass filter arid
a mounting anti vibration.
ABSTRAK
Tulisan ini m e m b a h a s eksperimen prototip feedback control sistem sederhana
u n t u k heading autopilot p a d a w a h a n a bergerak. S u d u t heading dibaca dengan rategyroscope d a n dikendalikan dengan sebuah kontrol berbasis mikrokontroler dengan
stepper motor. Sistem ini telah berhasil direalisasikan dengan s u d u t kesalahan tidak
lebih dari 0.5 dari s u d u t heading, sehingga c u k u p a k u r a t u n t u k w a h a n a terbang.
Sistem sensor rotasi terpengaruh oleh vibrasi motor, sehingga digunakan analog
lowpass filter d a n mounting anti vibrasi u n t u k memperkecil efek tersebut.
Kala kunci: Heading autopilot. Rate-gyroscope, Stepper motor. Vehicle, AVR microcontroller
1

PENPAHULUAN

Autopilot
merupakan
aplikasi
kontrol sistem p a d a w a h a n a bergerak
seperti pesawat terbang, helikopter, atau
kapal laut, yang berfungsi u n t u k membuat
stabil arah gerak dalam waktu yang
dikehendaki dan arah lintasan yang sudah
terprogrflm. contohnya pada pesawat
terbang a t a u kapal dalam perjalanan
yang sangat j a u h . Perkembangan Nanotechnotogy d a n Micro-Electro MechanicalSystem MEMS {sensor acceterometer dan
gyroscope dalam b e n t u k IC) telah berkembang pesat dalam dekade ini.
Sehingga dengan teknologi tersebut
dapat dibuat bermacam sensor d a n
kontroler berbentuk kecil d a n dapat
diaplikasikan p a d a w a h a n a bergerak
yang relatif kecil. Pengembangan prototip
autopilot digunakan u n t u k pengujian
algoritma kontrol b a r u d a n k e h a n d a l a n

komponen elektronik lainnya seperti

sensor d a n mikroprosesor.
Dalam bidang kendali roket sistem
kontrol digunakan u n t u k memandu
roket menuju arah yang diinginkan.
Lintasan roket d a p a t dibaca dari sensor
inersia m a u p u n t a m b a h a n dari d a t a
GPS. Perubahan gerak lintasan roket
dengan cara mengubah arah daya dorong
motor roket, a t a u dengan memutar
beberapa derajat kemiringan sirip roket
dengan memanfaatkan prinsip gaya
aerodinamika. U n t u k mengembangkan
sistem ini, penggunaan rate-gyroscope
sampai perhitungan s u d u t serta control
actuator yang stabil merupakan bagian
sistem yang penting. Pengembangan
rate-gyroscope menjadi sistem sensor
rotasi telah dikembangkan dan ditulis
dalam tulisan p a d a referensi dengan
lebih detail. Sistem sensor tersebut telah
55

berhasil dikembangkan menjadi sistem

yang stabil dalam selang waktu pengu k u r a n terbang roket. Sistem kontxol
actuator h a r u s stabil, hal ini h a r u s
d i t a m b a h k a n gear-box agar lebih presisi.
Tulisan ini m e m b a h a s prototip
sistem kontrol s e d e r h a n a u n t u k heading
autopilot w a h a n a
bergerak.
Sebagai
sensor heading m e n g g u n a k a n s e b u a h
rate-gyroscope d a n stepper motor u n t u k
actuator m e n g u b a h posisi a r a h . Untuk
kestabilan stepper motor telah digunakan
gear-box yang dapat menambah akurasi
d a n kestabilan respon gerak motor.
Prototip sistem s e d e r h a n a ini dapat
dikembangkan d a n diaplikasikan lebih
lanjut u n t u k w a h a n a roket a t a u w a h a n a
terbang lainnya. Sistem ini d a p a t dikombinasikan dengan s e b u a h GPS sehingga
perilaku d a n trayektori d a p a t dideteksi
d a n dapat berkembang menjadi s e b u a h
sistem autopilot yang lengkap. Algoritma
pintar p a d a kontroler j u g a dapat dikembangkan lebih lanjut u n t u k mengkoreksi
sensor u n i t p e n g u k u r a n inersia d a n
sistem remote command dengan sistem
telemetri.
2

Salah s a t u c a r a u n t u k m e r u b a h
a r a h a t a u m e m p e r t a h a n k a n n y a adalah
dengan m e r u b a h posisi sirip roket.
Gambar 2-2 adalah sistem kontrol dengan
simbol-simbol p a r a m e t e r n y a .

Gambar 2-2: G a m b a r
sistem
kontrol
dengan simbol-simbol parameter

BASIC TEORI KONTROL

Teori kontrol telah berkembang

pesat dari yang s e d e r h a n a sampai p a d a
sistem yang sangat rumit. Untuk mencoba
sebuah
algoritma
kontrol
biasanya
menggunakan
sistem y a n g
disebut
hardware in the loop simulations. Agar
bisa cepat u n t u k m e m b u a t prototip d a n
pengetesan algoritma b a r u tersebut.
Gambar 2-1 adalah sebuah sistem kontrol
sederhana (feedback control) u n t u k sistem
heading autopilot. P a d a gambar tersebut,
input arah a k a n selalu dipertahankan
dengan s e b u a h stepper motor. Apabila
a d a p e r u b a h a n a r a h heading p a d a rategyroscope, m a k a a k a n segera direspon
dengan stepper motor. Pada sebuah roket
balistik, p e r u b a h a n a r a h lintasan roket
disebabkan oleh faktor-faktor alami
seperti angin d a n gaya aerodinamik
roket t e r h a d a p atmosfer.

56

G a m b a r 2 - 1 : Blok diagram sistem feedback

control
(close-loop)
heading
autopilot
untuk
w a h a n a bergerak

Simbol E adalah perbedaan nilai

input s u d u t 6o dengan respon s u d u t
diperoleh 6 y a n g d a p a t di tulis menjadi
persamaan
(2-1)

D a d a l a h gangguan luar yang berupa

gaya seperti angin d a n parameter
lainnya y a n g mempengaruhi gerak
roket.
G adalah p e r s a m a a n respon actuator
yang b e r h u b u n g a n d e n g a n keluaran
sudut.

Dari p e r s a m a a n (2-3), sistem

terlihat stabil baik p a d a parameter
gangguan m a u p u n pada input s u d u t .
Misalnya nilai G adalah 100, m a k a pada
gangguan menjadiD/101 dan (100/101)00,
dimana hasilnya masih mendekati nilai
input awal. Pembacaan sensor juga
mempunyai noise yang menyebabkan
sistem kurang stabil. Dalam sistem
persamaan kali ini, kesalahan baca
sensor sementara diabaikan, hal ini
terlihat pada tulisan sebelumnya yang
mendapat hasil kesalahan baca k u r a n g
lebih hanya 0.1 derajat dalam waktu
dua menit lebih.
3

SET UP INSTRUMENT

Set up system autopilot seperti

pada Gambar 3-1. Rate-gyroscope diletakkan p a d a piringan yang terbuat dari
mika dengan sebuah stepper motor d a n
gear-box yang diletakkan di bawahnya.
G a m b a r set up instrumen seperti
pada Gambar 3-2.

Gambar 3 - 1 : Bagan
heading

prototip
autopilot

sistem

Gambar 3-2: Set up instrumentasi heading

autopilot
3.1 Sensor Sudut Heading
Perubahan s u d u t heading dibaca
dari integral data rate-gyroscope (TOKINCG16, Tokin Electronics) seperti pada
Gambar 3-3. Kecepatan sudut maksimum
adalah 90/detik. Kecepatan ini u n t u k
m e n g u k u r p e r u b a h a n heading seperti
pesawat terbang, roket, d a n Iain-lain
s u d a h cukup. Kecuali u n t u k rolling roket
yang memeriukan kecepatan s u d u t yang
lebih besar. Sensor ini sangat rentan
terhadap vibrasi rotasi, sehingga memeriukan filtering (LTC1062, Linear Technology) yang benar. Hal ini telah dibahas
secara detail pada tulisan sebelumnya.
Contoh gambar filter yang digunakan
seperti p a d a Gambar 3-4.

Gambar 3-3: Bagan sensor sudut heading

dengan s e b u a h
rate-gyroscope d a n lowpass filter

57

Sehingga apabila disimulasikan

dengan asumsi parameter sebagai berikut.
J= 10E-5;b= 10E-5;if=0.01;i?=5;L = 3E-6;
Maka dengan b a n t u a n software
MATLAB a k a n diperoleh step-respon
terhadap sistem ini menjadi Gambar 3-5.

Gambar 3-4: IC 5-order butterwort lowpass

filter LTC1062 {cutoff frekuensi = 10 Hz)
3.2 Kontroler Stepper Motor
J e n i s actuator yang digunakan
adalah stepper motor (SHINANO KENSI
Co.Ltd.) yang biasa digunakan pada floppy
drive model komputer lama, ditambah
dengan sebuah gear-box. Kontroler stepper
motor ini m e n g g u n a k a n s e b u a h microcontroller yang j u g a digunakan u n t u k
pengontrol autopilot Maksimum kecepatan
putar adalah 5 putaran tiap detik (200 ms
tiap putaran). Gear-box ini dapat menyeimbangkan kemampuan maksimal stepper
motor d a n kecepatan s u d u t maksimal
p a d a sensor rate-gyroscope. Sehingga
sistem ini menjadi lebih optimal dan
stabil.
Sistem koreksi s u d u t heading
dalam prototip ini adalah m e m u t a r
langsung motor ke sensor rotasi.
Sehingga transfer function prototip ini
adalah mirip dengan transfer function
u n t u k motor yang berupa input voltase V
d a n output berupa s u d u t rotasi 9 yang
dapat ditulis dengan persamaan:

dengan
J (kgmV 2 ) adalah momen inersia rotor.
b adalah damping ratio sistem mekanik
(Nms).
K adalah kostanta electromotive (Nm/Amp).
R adalah t a h a n a n listrik (ohm).
L adalah induksi listrik (H).
58

Waktu (detik)
Gambar 3-5: Step-respon terhadap sistem
transfer
function
motor
pada p e r s a m a a n (3-1)
Dari Gambar 3-2 dapat disimpulk a n bahwa dengan memberi input 1 Volt
terhadap motor m a k a akan diperoleh
p e r u b a h a n s u d u t menjadi kira-kira 22
derajat. J i k a digunakan gear dengan
rasio 30 m a k a akan diperoleh p e r u b a h a n
s u d u t menjadi 2 2 / 3 0 = 0.7 derajat. Sistem
ini menggunakan stepper motor, yang
mempunyai akurasi tiap step kira-kira
1.8 derajat setelah diberi pulsa voltase.
Dari p e r s a m a a n (3-1) di atas apabila
stepper motor dikoneksikan misalnya
pada sirip roket atau sayap pesawat
modeling, m a k a transfer function tersebut
dapat dikombinasikan dengan transfer
function pada sirip tersebut. Terakhir
dengan memberikan input tegangan ke
motor akan berubah menjadi output
p e r u b a h a n dinamik w a h a n a terbang. Hal
ini perlu dilakukan analisa simulasi dan
pembuatan prototip aerodinamik yang
dapat kita uji di fasilitas uji terowongan
angin yang telah dimiliki LAPAN.

3.3 Algoritma
dan
Sistem Autopilot

Mikroprosesor

Prosesor yang digunakan pada

autopilot a d a l a h s e b u a h mikrokontroler
AVR dari ATMEL (ATmega 32 16PC)
dengan frekuensi kristal 11.0592 MHz
seperti Gambar 3-6. Prosesor ini c u k u p
handal u n t u k mengolah data analog
kecepatan s u d u t menjadi p e r u b a h a n
sudut d a n dapat j u g a sebagai controller
stepper motor u n t u k m e m p e r t a h a n k a n
sudut input dari gangguan luar yang
menyebabkan s u d u t headingnya sedikit
berubah. Seperti pada Gambar 3-7,
secara u m u m apabila s u d u t masih
dalam a r a h heading yang diinginkan,
stepper motor tidak merespon.

yang lebih komplek perlu dilakukan

seperti penggunaan kalman filter u n t u k
koreksi trayektori serta penggunaan
t a m b a h a n sensor d a n pengontrolan
actuator lebih dari satu d a n sistem telemetri. Perhitungan parameter dinamik
seperti kecepatan angular body roket,
transformasi koordinat fixed body roket
ke local level koordinat j u g a perlu dilakukan. Sehingga perlu menggunakan
mikroprosesor yang lebih baik performannya.
Untuk monitoring perubahan sudut
dari rate-gyroscope, dilakukan dengan
komunikasi data via RS232 ke komputer
dengan kecepatan transfer 115.2 kbps.
Untuk mudahnya, perubahan s u d u t tersebut dapat diamati dengan menggunakan
software hyperterminal yang biasa a d a
p a d a setiap PC.

Gambar 3-6: Mikroprosesor u n t u k sistem

autopilot,
stepper
control
d a n sensor data akusisi
Kemudian apabila dalam looping
dengan jeda waktu 1 ms hasil pembacaan s u d u t heading berubah, m a k a
motor a k a n merespon sampai s u d u t
tersebut
kembali
seperti
semula.
Gangguan luar ini dapat berupa angin,
perbedaan t e k a n a n dan titik berat yang
berubah karena b a h a n bakar motor
roket yang berkurang. Maksimum parameter akurasi kesalahan E dapat dirubah
sesuai aplikasi, d a n j u g a tergantung
akurasi sensor d a n aktuator yang
digunakan. Untuk eksperimen prototip
kali ini, parameter kesalahan s u d u t
adalah setengah derajat.
Algoritma sistem ini masih sederhana, pengembangan menjadi sistem

Gambar 3-7: Algoritma kontrol feedback

untuk
heading
autopilot.
Parameter E adalah maksim u m faktor kesalahan
4

PENGUJIAN SISTEM

Pada eksperimen pengujian prototip kali ini dilakukan dengan d u a

macam percobaan, pertama pengujian
kestabilan sistem t a n p a a d a gangguan.
Kemudian pengujian dengan ditambah
59

gangguan agar s u d u t heading sedikit

a d a p e r u b a h a n baik searah j a r u m j a m
d a n sebaliknya.
4.1 Kestabilan Sistem
Seperti pada Gambar 4-1, sistem
diaktifkan t a n p a a d a n y a gangguan.
Proses ini s a m a dengan pengujian kestabilan p e m b a c a a n s u d u t p a d a sensor itu
sendiri. Seperti telah ditulis p a d a paper
yang lalu, sensor dari rate-gyroscope ini
c u k u p teruji sampai lebih dari d u a menit
dengan tingkat kesalahan s u d u t yang
relatif kecil. Pada pengujian terlihat stabil
p a d a a r a h s u d u t nol derajat, dengan
hasil k u r a n g dari 0.5 derajat dalam
beberapa menit. Hasil ini a k a n berbeda
jika a d a ganguan luar m a u p u n dari
sistem itu sendiri seperti dari vibrasi
motor. Pengaruh tersebut a k a n mengganggu kondisi stabil signal gyro s a a t
diam, sehingga p a d a proses integral
a k a n m u n c u l kesalahan yang tidak
dikehendaki.
Arah heading

Gambar 4 - 1 : Arah s u d u t heading dan

kesalahan s u d u t karena
gangguan dari luar
60

4 . 2 Pengujian Dengan Gangguan Luar

Dengan sedikit gangguan dengan
m e m u t a r s u d u t keseluruhan pro to tip,
m a k a sensor rotasi a k a n berubah. Perubahan segera direspon oleh stepper motor
u n t u k memperbaiki kesalahan s u d u t .
Proses looping ini berjalan kira-kira total
5 msec t e r m a s u k proses gerak p u t a r
motor, sehingga c u k u p cepat. Set up
maksimum kesalahan adalah 0.5 derajat,
sehingga jika p e m b a c a a n s u d u t lebih
dari 0 . 5 m a k a actuator akan merespon.
Akan tetapi sensor rotasi menjadi tidak
akurat pada saat stepper motor bergerak.
Sehingga menyebabkan proses menuju
stabil menjadi bertambah lama. Hal ini
disebabkan a d a n y a angular vibrasi yang
terjadi pada motor. Secara teori, stepper
motor a k a n menuju s u d u t tujuan
berdasarkan p u l s a yang diterima, a d a
sedikit vibrasi dikarenakan p u t a r a n
melebihi tujuan d a n kembali berkurang
d a n seterusnya sampai pada tujuan
yang stabil (Gambar 4-2). Pada sis tern
elektronik sensor telah digunakan filter.
Sementara cut off frekuensi low pass
filter p a d a sensor tersebut adalah 10Hz,
sehingga angular vibrasi dengan amplitude
kira-kira 2.5 masih terdeteksi. Agar
lebih stabil, m a k a cut off low pass filter
diperkecil menjadi sekitar 4.5 Hz y a n g
dihitung dengan r u m u s / c = 90/4/deg,
agar amplitudo vibrasi dibawah 5 dapat
dihilangkan.

Gambar 4-2: Ilustrasi rotor saat menerima

pulsa u n t u k menuju target
s u d u t . Akan terjadi vibrasi
jika belum sampai pada
target s u d u t . Hal ini berulang-ulang p a d a setiap
p u t a r a n pulsa

Untuk mengantisipasi vibrasi ini

perlu dibuat s t r u k t u r yang lebih presisi
dan stabil. Misalnya dengan menggunakan DC motor d a n s t r u k t u r dari
alumunium yang kokoh. Selain tersebut,
penggunaan b a h a n anti-vibrasi (contoh:
karet) u n t u k mounting sensor rotasi j u g a
perlu
digunakan
untuk
mereduksi
pengaruh vibrasi.
5

KESIHPULAN DAN SARAN

Telah dikembangkan sebuah sistem

heading autopilot s e d e r h a n a berbasis
rate-gyroscope
dan
microcontroller.
Kestabilan sistem ini sangat bergantung
pada sensor rate-gyroscope. Sensor rotasi
terganggu dengan vibrasi yang ditimbulkan oleh stepper motor, sehingga penggunaan s t r u k t u r yang stabil, penggunaan DC motor yang lebih halus, serta
penggunaan b a h a n anti-vibrasi sangat
direkomendasikan. Sistem ini c u k u p
stabil dengan gangguan dari luar, hal ini
disebabkan oleh gear-box c u k u p kuat
u n t u k m e n a h a n p e r u b a h a n s u d u t dari
pengaruh faktor luar. Akan dilakukan
pengujian lebih lanjut dengan kombinasi
sistem telemetri dan remote-command.
Kombinasi dengan GPS dapat
digunakan u n t u k mengkoreksi posisi
sudut pada gyroscope u n t u k sistem
wahana yang j a r a k t e m p u h j a u h . Sistem
ini c u k u p cocok u n t u k w a h a n a dengan
jarak tempuh pendek d a n dalam waktu
yang relatif singkat. Pengujian prototip
ini masih dalam pengujian sistem di
laboratorium yang bersifat pengembangan
algoritma kontrol sehingga masih perlu
dilakukan pengembangan s t r u k t u r dan
pengujian aplikasi p a d a w a h a n a bergerak.

DAFTAR RUJUKAN
Data Sheet: 1-Axial Ceramic Gyroscope
TOK1N, www.tokin.cojp.
Data Sheet:
AVR ATmega32 microcontroller, www.atmel.com
J o h n H.B., 1965. Automatic Control of
Aircraft and Missiles" J o h n Wiley &
Sons, Inc.
K.J.Astrom, 2004. Feedback Systems: An
Introduction
for
Scientists
and
Engineers, California Institute of
Technology.
W. Widada, 2 0 0 3 . Prediksi Trayektori
Waktu-Nyata Roket Balistik Dengan
Menggunakan GPS, J u r n a l TeKnologi Dirgantara Vol. 1 No. 1, p. 33-37.
Wahyu Widada, 2 0 0 3 . Metoda Pengkoreksian Data Realtime GPS Peta
Jalan
Untuk
Sistem
Nauigasi
Kendaraan,
Proceeding
Seminar
Nasional Iptek Dirgantara.
Wahyu Widada, 2004. Rancang Bangun
Sistem
Flight-recorder
Sederhana
untuk Peluncuran
Roket,
Jurnal
Teknologi Dirgantara.
Wahyu W., 2005. Pengujian 3-Axis Accelerometer
Sebagai
Tilt-Sensing
Dengan Visualisasi Grafik OpenGL,
JANAS.
Wahyu W., 2005. Rancang Bangun Sistem
Kalibrasi
Rotasi
Rate-Gyroscope
untuk Sistem
Pengukuran Inersia
Payload Roket, submitted JANAS
Wahyu Widada, 2005. Rancang Bangun
Sistem Sensor Rotasi 3-Axis Berb<isis
Rate-Gyroscope dan Mikroprosesor.
JANAS.
Wahyu Widada, 2005.Kalibrasi Accelerometer
Untuk
Sistem
Pengukuran
Vibrasi Roket, JANAS.

61