Anda di halaman 1dari 20

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

Analisa Kestabilan Routh

Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Pengantar
Konsep Stabil

Materi
Prosedur Kestbilan Routh

Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Masalah terpenting dalam sistem pengendalian linier


berhubungan dengan kestabilan.
Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil jika dan
hanya jika semua kutub loop tertutup berada pada
sebelah kiri bidang s.
Kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita untuk
menentukan jumlah kutub loop tertutup yang berada
pada bidang sebelah kanan bidang s .

Asesmen

Pengantar

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Konsep Stabil

Sistem pengendalian stabil semua Pole loop tertutup berada


pada setengah sebelah kiri bidang s.
CLTF sistem linier :

C ( s) b0 s m b1s m1 .... bm1s bm B( s)

n
n

1
R( s) a0 s a1s .... an1s an
A( s)
ai , bi adalah konstanta , m < n

Pole loop tertutup diperoleh dengan memfaktorkan polinomial


A(s)
Pers. karakteristik : a0 s n a1s n1 .... an1s an 0

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Kestabilan Routh

Memberi informasi apakah terdapat akar positip pada


persamaan polinomial s tanpa pemecahan atau
pemfaktoran.

Informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh


secara langsung dari koefisien persamaan karakteristik

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Prosedur Kestabilan Routh

1. Tulis persamaan karakteristik sistem :

a 0 s n a 1s n 1 .... a n 1s a n 0

Anggap bahwa
dihilangkan.

a n 0 sehingga terdapat akar nol yang

2. Pastikan bahwa semua koefisien harus positip.


Jika terdapat koefisien nol atau negatif terdapat akar atau
akar imajiner yang mempunyai bagian real positip. Dalam
hal ini, sistem tidak stabil.

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Prosedur Kestabilan Routh


3. Jika semua koefisien positip, susun koefisien polinomial dalam
baris dan kolom sesuai pola berikut ini :

sn

a0

a2

a4

a6

...

sn-1

a1

a3

a5

a7

...

sn-2

b1

b2

b3

b4

...

sn-3

c1

c2

c3

c4

...

sn-4

d1

d2

d3

d4

...

...

...

...

s2

e1

e2

s1

f1

s0

g1

...

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Prosedur Kestabilan Routh

Koefisien b1, b2, b3, ...., dan seterusnya dihitung sebagai berikut :

a 1a 2 a 0 a 3
b1
a1

a 1a 4 a 0 a 5
b2
a1

a 1a 6 a 0 a 7
b3
a1

dan seterusnya sampai semua sisa nol


Pola yang sama digunakan untuk perhitungan cs, ds, es dan
seterusnya.

b1a 3 a 1 b 2
c1
b1
dst

b1a 5 a 1 b 3
c2
b1

b1 a 7 a 1 b 4
c3
b1

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Prosedur Kestabilan Routh

c1 b 2 b 1 c 2
d1
c1

c1 b 3 b 1 c 3
d2
c1

dst

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap.


Susunan lengkap dari koefisien berbentuk segitiga
(triangular)
4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian real
positip sama dengan jumlah perubahan tanda dari koefisien
kolom pertama.

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Harus diperhatikan bahwa nilai yang tepat pada kolom


pertama tidak dipentingkan, hanya perubahan tanda yang
harus diperhatikan. Syarat perlu dan syarat cukup agar
sistem stabil, adalah semua koefisien pada kolom pertama
mempunyai tanda positif.

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Soal 1
Gunakan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde
tiga berikut,

a0 s 3 a1 s 2 a2 s a3 0
agar semua koefisien positif.

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Penyelesaian
Susunan koefisien adalah sebagai berikut,
s3
s2
s1
s0

a0 a1 +
a1 a 2 a0 a3
a1
a3

a2
a3
a3

Syarat agar semua koefisien pada kolom pertama menjadi positif


haruslah a1a 2 a0 a3 , dan sistem akan stabil.

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Soal 2
Perhatikan persamaan polinomial berikut,

s 2s 3s 4s 5 0
4

Periksa dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.


Penyelesaian

Keadaan Khusus.
(1). Apabila suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol,
tetapi suku lainya tidak nol atau tidak terdapat suku lain maka
suku nol ini diganti dengan bilangan positif yang sangat kecil
agar array dapat dihitung.

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Soal 3
Perhatikan fungsi alih berikut,

R(s)

K
ss 2 s 1s 2

C(s)

Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, cari harga K


agar sistem stabil.

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Penyelesaian
CLTF :

Cs
K
2
R s ss s 1s 2 K

Persamaan karakteristik :
Susunan koefisiennya :
s4

s3

s2

7/3

9
2 K
7

s0

K
0

s 4 3s 3 3s 2 2s K 0

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Penyelesaian

14
K0
Sistem stabil :
9
Apabila K =14 9 , maka sistem menjadi berisolasi dan secara
matematis osilasi tersebut pada amplitudo tetap.

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

1. Kriteria kestabilan Routh memberi informasi tentang


kestabilan mutlak suatu sistem pengendalian berdasarkan
koefisien persamaan karakteristik
2. Penerapan kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita
menentukan pengaruh perubahan satu atau dua parameter
sistem dengan menentukan nilai yang menyebabkan
sistem tidak stabil

Asesmen

Ringkasan

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Periksa kondisi kestabilan persamaan polinomial berikut,

s 4 10s 3 35s 2 50s 24 0

s 4 4s 3 7s 2 22s 24 0
Periksa
2 kondisi kestabilan persamaan polinomial berikut,

s 5s 20s 24 0
4

Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.

Assessment
Asesmen

Latihan

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Asesmen

Pengantar