TUGAS MEKATRONIK

(Fungsi Ahli)
D
I
S
U
S
U
N

OLEH :
Randini Pasaribu

5133321023

Dosen Pengampu : Dr Lisyanto M.Si

UNIVERSITAS NEGERI MEDAN

TAHUN PELAJARAN 2014/2015

FUNGSI ALIH
Dalam teori kontrol, fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan
masukan dan keluaran dari komponen atau sistem yang dapat digambarkan dengan
persamaan diferensial linear, invarian-waktu.
Fungsi alih persamaan diferensial linear, invarian-waktu suatu sistem
didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (fungsi
tanggapan) terhadap transformasi Laplace masukan (fungsi penentu dengan anggapan
bahwa semua syarat awal nol.
Perhatikan persamaan diferensial linear, invarian-waktu sistem yang
didefinisikan dengan persamaan diferensial berikut:

( n m)

dengan
Dengan y adalah keluaran sistem dan x masukan. Fungsi alih sistem mi
diperoleh dengan mengambil transformasi Laplace kedua sisi Persamaan (5) dengan
anggapan semua syarat awal nol atau

Dengan menggunakan konsep fungsi alih dapat dinyatakan sistem dinamik

dengan persamaan aljabar dalam s. Jika pangkat tertinggi dan s dalam penyebut fungsi
alih sama dengan n, maka sistem disebut sistem orde ke-n.
Kegunaan konsep fungsi alih terbatas pada sistem linear persamaan
diferensial, waktu tidak berubah. Namun pendekatan fungsi alih digunakan secara
ekstensif dalam analisis dan desain sistem demikian.
Berikut ini kita akan mendaftar komentar penting mengenai fungsi alih.
(Perhatikan bahwa dalam daftar tersebut sebuah sistem adalah sistern linear yang
dijelaskan oleh persamaan diferensial, waktu tidak berubah).

1. Fungsi alih dari sistem adalah model matematika yang merupakan metode
operasional dari pernyataan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel
keluaran dengan variabel masukan.
2. Fungsi alih adalah sifat dari sistem tersebut sendiri, tidak tergantung dari besaran
dan sifat dari masukan atau fungsi penggerak.
3. Fungsi alih termasuk unit yang diperlukan untuk menghubungkan masukan
dengan keluaran; namun, ia tidak memberikan informasi apapun mengenai
struktur fisik dari sistem tersebut. (Fungsi alih dari banyak sistem yang secara
fisik berbeda dapat identik).
4. Jika fungsi alih dari sistem diketahui, keluaran atau tanggapan dapat ditelaah
untuk berbagai macam bentuk masukan dengan pandangan terhadap pengertian
akan sifat dari sistem tersebut.
5. Jika fungsi alih dari sistem tidak diketahui, ia mungkin dapat diadakan secara
percobaan dengan menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah keluaran
dari sistem tersebut. Sekali diadakan, fungsi alih memberikan penjelasan penuh
dan karakteristik dinamika dari sistem, yang berbeda dan penjelasan fisiknya.
1. Automatic Gain Control (AGC)
Automatic Gain Control (AGC) merupakan suatu rangkaian yang mampu
mengatur penguatan pada suatu sistem dan mengontrolnya secara automatis.
AGC berfungsi untuk membatasi besar daya yang tertangkap agar tidak terjadi
kelebihan beban & distorsi karena penguat biasanya dirancang untuk mendeteksi
sinyal terlemah dan mempunyai linearitas terbatas.

Gambar 3. Blok Diagram Proses Sistem AGC [9]

Berdasarkan blok diagram diatas dapat dituliskan rumus-rumus sebagai berikut:

=decay/attack rate
R = referensi
Error = R-energi
decay = alpha ()*error
gain = gain
y(n) = sinyal keluaran
x(n) = sinyal inputan
Input pada sistem ini adalah berupa gelombang sinus sebagai testing pointnya, dimana
setelah dilakukan pengecekan pada gelombang sinus akan di uji coba pada sinyal
suara dengan frekuensi yang berkisar dari 20Hz ~ 20kHz maupun pada file audio
yang berformat mp3.
a. Perencanaan Sistem
Dalam gambar sistem, pada bagian sinyal input (berasal dari Function Generator,
sinyal suara dan file audio dalam format mp3), DSK TMS320C6713 (terdiri dari DSP
TMS320C6713, ADC, DAC, dan Flash ROM) dan oscilloscope merupakan bagian
sistem proyek yang akan dikerjakan oleh penulis pada proyek akhir ini.

Gambar 4. Perencanaan Sistem AGC [9]

Didalam DSP terdapat proses dari sistem AGC yang ditunjukkan pada blok diagram
gambar 3.

2. Fungsi Transfer orde 1

a. Sistem Mekanik
Dalam gambar 1. ditunjukkan secara skematis sebuah sistem mekanik rotasi
(Gambar 1).

Gambar 1 Sistem Mekanik

Dalam sistem ini, masukan sistem berbentuk torsi T yang menggerakkan
beban dengan momen inersia J. Karena adanya gaya gesek dengan koefisien gesekan
sebesar f maka akan terjadi torsi lawan sebesar f.w. Keluaran dari sistem ini adalah
kecepatan sudut (w).
Menurut Hukum Newton untuk dinamika sistem mekanik rotasi adalah :
Ja = T
dimana :
J = Momen Inersia [Kg-Meter2]
a = Percepatan sudut [Rad.det-2]
T = Torsi [Newton-Meter]
Berdasarkan hukum Newton diatas maka untuk sistem mekanik rotasi yang
ditunjukkan dalam gambar 1.1, didapatkan:

Atau

Dalam bentuk Laplace (perhatikan kesederhanaan perubahan dari Pers. 1.3

menjadi Pers.1.4.
J.sW(s) + f .W(s) = T(s)
atau

Dimana
W(s) = L [(t)]
T(s) = L[T(t)]
Diagram blok hubungan masukan dan keluaran sistem di atas ditunjukkan
dalam Gambar:

.
Gambar 2 Diagram Blok dari Gambar 1
b. Rangkaian RC

Gambar 3 Rangkaian RC

c. Rangkaian RC dengan OP AMP

d. Analisis Kawasan Waktu

Sistem Orde 1
Secara umum, dari konsep analogi yang telah kita pelajari, model fungsi
transfer yang menyatakan hubungan masukan keluaran sebuah sistem orde satu dapat
dinyatakan dalam
Bentuk standar sebagai berikut :

Contoh soal
Tentukan tanggapan sistem untuk laju satuan dengan fungsi alih

Jawab :

Pole dari fungsi alih pada s = -1 memberikan konstanta waktu = 0.75 detik .
Nilai keadaan tunak tanggapan adalah . dengan konstanta waktu sistem sebesar 0.75
maka keluaran mencapai keadaan tunak kira-kira dalam 3 detik.

3. Fungsi Transfer orde 2

Untuk memahami, merancang atau memperbaiki suatu sistem kendali,
seringkali lebi hefektif jika digunakan tiruan karakteristik dari sistem yang ditangani.
Hal ini berkaitan dengan alasan keselamatan, kecepatan perancangan, kemudahan dan
biaya perancangan.
Selain itu, hasil percobaannya dapat mendukung perencanaan sistem yang
akan dibuat. Proses peniruan karakteristik sistem ini disebut SIMULASI. Dalam
analisis sistem kendali, harus lebih dulu mengetahui karateristik sistem yang akan
diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan digunakan. Dalam kasus system
kendali linier, time-invariant, single-input-single output, karakteristik yang penting
adalah Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer didefinisikan sebagai
perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (output) sistem dengan
transformasi Laplace masukan (input) sistem dengan asumsi kondisi awal sama
dengan nol.
Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui dua cara yaitu :
1) Penurunan melalui persamaan matematis
Penentuan fungsi transfer yang dilakukan dengan penurunan persamaan secara
matematis mempersyaratkan adanya model dinamika dari sistem fisis bersangkutan.
Keakuratan fungsi transfer yang diperoleh bergantung pada keakuratan model
dinamika fisis tersebut.

2) Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya,

Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya yaitu dengan
mengamati keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu. Untuk
melakukan

pengukuran

cara

ini

perlu

dipahami

analisis

sinyal

dalam

kawasan(domain) waktu dan kawasan frekuensi.

Sistem Elektrik
Dalam gambar 1 ditunjukkan sebuah sistem rangkaian elektrik yang terdiri dari R, L
dan C, dimana sebagai tegangan input adalah e dan arus output adalah i.

Gambar 1 Rangkaian Elektrik

Dengan menerapkan hukum Kirchoff pada rangkaian diatas diperoleh persamaan
dinamika sebagai berikut :

Transformasi Laplace adalah

Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian elektrik diatas adalah :

Diagram blok hubungan input dan output dari sistem diatas ditunjukkan dalam
gambar 5

Gambar 2 Diagram Blok dari Gambar 2

Sistem Suspensi

Gambar 3. Sistem Suspensi

Perhatikanlah penurunan fungsi transfer dari sistem pada gambar 3, yang
terdiri darikomponen pegas, damper/peredam (piston dalam silinder yang berisi oli)
dan massa. ,dimana P adalah daya yang diberikan ke massa (input), dan y adalah

pergerakan tranlasiyang dihasilkan (output). Persamaan dinamika dari sistem translasi

ini dapat diturunkan melalui hukum Newton pada sistem translasi yaitu :
ma =F
dimana :
m = massa [Kg]
a = percepatan [m.det-2]
F = Gaya
Berdasarkan hukum Newton diatas, diperoleh :

Transformasi Laplace dari persamaan (1.14) adalah

m.s2 Y(s)+ f .sY(s)+ k.Y(s)= P(s)
Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian mekanik translasi pada
gambar 3. adalah :

Secara umum fungsi transfer sistem orde-dua dapat dinyatakan dalam bentuk
standar sebagai berikut :

Dimana wn adalah frekuensi natural dan z adalah rasio redaman (damping

ratio). Rasio redaman mempunyai harga 0 < z < .

Contoh :
Untuk sistem dibawah ini R(s) E(s) C(s)

Gambar 4.9 Diagram Blok Sistem Kendali Lingkar Tertutup

Dimana = 0.65 dan n = 10 rad det . Tentukan r t , p t , p M dan s t jika sistem
dikenai masukan undak satuan
Jawab :

Waktu naik (tt)

Waktu puncak (time overshoot)(tp)

Persentase maksimum 6,8077 %

4. Fungsi Transfer Orde Tinggi

Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4.10 dengan fungsi alih lingkar
tertutupnya

Gambar 4.10 Diagram Blok Sistem Kendali

Pada umumnya G(s) dan H(s) diberikan sebagai rasio polinomial dalam s atau

Dimana p(s) , q(s) , n (s) dan d(s) adalah polinomial dalam s. Fungsi alih
lingkar tertutup yang diberikan oleh persamaan (4.70) selanjutnya dapat ditulis.