Anda di halaman 1dari 24

BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Tujuan
1. Mengetahui prinsip kerja dari alat PCT 40 Section 10 Pressure Control.
2. Mengetahui pengaruh variasi mode kontrol PID terhadap pressure.
1.2 Dasar Teori
1.2.1

Definisi
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani konversi material
dan atau energi sehingga material dan atau energi itu berada dalam keadaan yang
diinginkan. Keadaan itu dapat berupa besaran fisika atau kimia, seperti suhu,
tekanan, laju alir, tinggi permukaan cairan, komposisi, pH dan sebagainya.
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian secara automatik yang
diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai
dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian
proses disebut sistem pengendalian atau sistem kontrol.
Pada zaman sekarang, industri kimia sudah berkembang pesat baik di
Indonesia maupun di dunia. Oleh sebab itu maka diperlukan pengendalian atau
pengontrolan. Pabrik kimia atau pabrik lain yang sejenis harus beroperasi pada
kondisi operasi tertentu.
Oleh sebab itu ada 3 proses yang perlu dikendalikan yaitu :
1) Keamanan operasi
Beberapa sistem proses dipabrik memiliki kondisi operasi yang
berbahaya. Untuk mencegah kecelakaan karena kondisi maksimum terlampaui
diperlukan pengendalian terhadap beberapa variabel yang menjadi potensi
bahaya
2) Kondisi operasi
Pada operasi atau reaksi tertentu diperlukan kondisi tertentu pula.
Pengendalian diperlukan agar beroperasi secara optimal.
3) Faktor ekonomi

Pabrik didirikan adalah untuk menghasilkan uang. Sehingga produk akhir


harus sesuai dengan permintaan pasar. Prinsipnya bukan kualitas produk terbaik
yang diharapkan, tetapi kualitas yang dapat diterima pasar dengan biaya
operasional rendah sehingga menghasilkan untung sebesar besarnya. Kualitas
sangat bagus tetapi memerlukan biaya operasional yang tinggi, sehingga harga
jual menjadi mahal dan tidak laku di pasar, sehingga hal itu tidak diharapkan.
Atas dasar itu peranan pengendalian proses adalah membuat kondisi operasi
agar menghasilkan produk yang sesuai permintaan pasar.
1.2.2

Tujuan Pengendalian
1. Hakikat Utama
Hakikat utama tujuan pengendalian proses adalah mempertahankan nilai
variabel proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi. Makna dari pernyataan ini
adalah satu atau beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan
semata mata untuk mencapai tujuan yang lebih besar, yaitu kebutuhan operasi
keseluruhan agar berjalan sesuai yang dinginkan.
2. Tujuan Ideal dan Praktis
Tujuan ideal adalah mempertahankan nilai variabel proses agar sama
dengan nilai acuan. Sedangkan tujuan praktis adalah mempertahankan nilai
variabel proses disekitar nilai acuan dalam batas batas yang ditetapkan.
Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang
didasarkan atas bentuk tanggapan variabel proses. Setelah terjadi perubahan nilai
acuan (setpoint) atau beban diharapkan.
o

Penyimpangan maksimum dari nilai acuan sekecil mungkin

Waktu yang diperluakan oleh variabel proses mencapai kondisi


mantap sekecil mungkin
Perbedaan nilai acuan dan variabel proses setelah tunak sekecil

o
mungkin

Atau dapat dinyatakan dengan istilah umum sebagai berikut :


oMinimum overshoot
oMinimum settling time
oMinimum offset
Dengan kata lain kualitas pengendalian yang diharapkan adalah :
o Tanggapan cepat

o Hasilnya stabil dan tidak ada penyimpangan dengan nilai acuan

beban

Settling time
variabel
proses
Maximum error (overshoot)

offset

Gambar 1. Tanggapan sistem pengendalian

1.2.3

Model-model Pegendalian
1. Pengendalian Proportional
Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar
antara variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali
proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan. Di
kalangan praktisi industri besaran gain kurang populer. Sebagai gantinya dipakai
besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan galat / variabel proses yang dapat
menghasilkan perubahan sinyal kendali sebesar 100%. Besaran ini lebih
mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.
Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian.
Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat). Offset
yang terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka
dan offset besar. Pada PB sama dengan nol maka perilaku pengendali proportional
menjadi sama dengan pengendali on off. Satu satunya problem pengendalian
proportional adalah selalu menghasilkan galat sisa (residual error atau offset) yang
disebabkan perubahan beban, sebab dengan perubahan beban memerlukan nilai
sinyal kendali (u) yang berbeda. Dengan demikian offset memang diperlukan untuk
menjaga nilai sinyal kendali baru (u) yang berbeda dengan Uo, untuk menjaga
keseimbangan massa dan atau energi yang baru.

Sifat sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali terjadi


seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).
2. Pengendali Proportional Integral (PI)
Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk
menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan
membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk
mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan
ketidakstabilan sistem. Pengaturan waktu integral (Integral Time) tergantung pada
waktu mati sistem proses. Waktu integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu
mati. Jika waktu integral (TI) lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendali
terlalu cepat berubah dibanding tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan
overshoot dan osilasi berlebihan. Sifat sifat pengendali proportional integral (PI)
adalah :
-

Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat

Tidak terjadi offset

Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil.

3. Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)


Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi
derivatif pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID.
Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem
menjadi peka terhadap noise. Selain itu penambahan aksi derivatif tidak sesuai
untuk proses yang memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta
waktu).
Sifat sifat pengendali proportional integral derivatif :
-

Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise

Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)

1.2.4

Jenis Jenis Variabel Proses dalam sistem pengendalian:


1. Proses Variable (PV)
Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang
pengendalian proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau disebut juga
variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses adalah besaran fisika atau
kimia yang menunjukkan keadaan proses yang dikendalikan tetap atau terkendali.

Variabel ini bersifat dinamik artinya nilai variabel dapat berubah spontan atau oleh
sebab lain baik yang diketahui maupun tidak. Diantara banyak macam variabel
proses , terdapat empat macam variabel dasar, yaitu : suhu (T), tekanan (P), laju alir
(F) dan tinggi permukaan cairan (L).
2. Manipulated Variable (MV)
Dalam teknik pengendalian proses , titik berat permasalahan adalah menjaga
agar nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur (trayektori) tertentu.
Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau mengendalikan variabel
proses disebut variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) atau variabel
pengendali. Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk
melakukan koreksi atau pengendalian PV (Proses Variable). Masukan dari suatu
proses yang dapat diubah-ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya
sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang
digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol).
3. Setpoint Value (SV)
Setpoint Value atau nilai acuan adalah nilai variabel yang diinginkan dan
dijadikan acuan atau referensi variabel proses. Suatu kontroler akan selalu berusaha
menyamakan variabel terkendali terhadap set point.
4. Disturbance Variable (DV)
Variabel gangguan (disturbance variable) adalah variabel masukan yang
mampu mempengaruhi nilai PV (Proses Variable) tetapi tidak digunakan untuk
mengendalikan suatu proses. Gangguan ada dua macam yaitu gangguan yang
terukur (measured disturbance) dan gangguan tidak terukur (unmeasured
disturbance).
5. Variabel keluaran tak terkendali (uncontrolled output variable) adalah variabel
yang menunjukkan keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.

Ganguan terukur

Sistem Proses

Variabel terkendali

Variabel tak terukur


Variabel Termanipulasi

Variabel tak terkendali

Gambar 2. Jenis variabel dalam sistem proses

1.2.5

Jenis sistem pengendalian


1. Sistem Pengendalian Simpal terbuka dan Tertutup
Berdasarkan atas ada atau tidak adanya umpan balik, sistem pengendalian
dibedakan atas sistem pengendalian simpal terbuka (open loop control system)
dan sistem pengendalian simpal tertutup (closed loop control system).
Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa membandingkan variabel
proses yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan. Sistem ini bekerja
semata mata bekerja atas dasar masukan yang telah dikalibrasi, sehingga sistem
simpal terbuka tidak mampu mengatasi gangguan, meskipun demikian sistem
simpal terbuka memiliki keuntungan sebagai berikut :

Lebih murah dan sederhana dibandingkan sistem simpal tertutup.

Jika sistem mampu mencapai kestabilan sendiri, maka akan tetap stabil.
Untuk mengatasi kekurangan sistem simpal terbuka , operator pabrik akan

mengatur kembali besarnya gangguan agar diperoleh sasaran yang diinginkan.


Tetapi dengan tinadakan operator ini berarti telah membuat sistem simpal
tertutup.Berbeda dengan sistem simpal terbuka, pada sistem pengendalian simpal
tertutup terdapat tindakan membandingkan nilai variabel proses dengan nilai acuan
yang diinginkan. Perbedaan ini digunakan untuk melakukan koreksi sedemikian
rupa sehingga nilai variabel proses sama atau dekat dengan nilai acuan. Dengan
demikian terdapat mekanisme umpan balik. Sehingga sistem pengendalian simpal
tertutup lebih dikenal dengan sistem pengendalian umpan balik.
Meskipun sistem simpal tertutup mampu mengatasi gangguan atau perubahan beban
tetapi memiliki kelemahan sebagai berikut :

Lebih mahal dan kompleks dibanding sistem simpal terbuka

Dapat membuat sistem tidak stabil, meskipun sebenarnya tanpa


umpan balik sistem dapat mencapai kestabilan sendiri.

2. Sistem Pengaturan dan Pengendalian


Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan balik dibedakan atas
dua jenis yaitu sistem pengendalian dengan nilai acuan tetap (dibidang elektro
sering disebut sistem pengaturan) dan sistem pengendalian dengan nilai acuan
berubah (dibidang mekanik sering disebut sistem pengendalian, sistem servo atau
tracking). Tujuan utama sistem pengaturan adalah mempertahankan agar nilai
variabel proses tetap pada nilai yang diinginkan. Sedangkan pada sistem

pengendalian, tujuan utamanya adalah mempertahankan agar nilai variabel proses


mengikuti perubahan nilai acuan.
Di bidang teknologi proses termasuk teknik kimia, meskipun hampir
semuanya bekerja dengan titik acuan tetap tetapi lebih populer dengan istilah sistem
pengendalian dan bukan sistem pengaturan. Hal ini disebabkan karena istilah
pengendalian lebih mencerminkan kondisi dinamik.
3. Sistem Pengendalian Umpan balik
Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah mengukur
variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya tidak sesuai dengan
yang diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik negatif. Artinya jika nilai
variabel proses berubah terdapat umpan balik yang melakukan tindakan untuk
memperkecil perubahan itu.
Langkah pengendalian

1.2.6

Langkah langkah pengendalian adalah sebagai berikut :


a.

Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variabel proses

b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur) dibandingkan
dengan nilai acuan (setpoint)
c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan
langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu
d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar perbedaan nilai terukur
dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.
1.2.7

Instrumentasi Proses
Pelaksanaan keempat langkah pengendalian seperti yang telah dijelaskan
pada point 2.4 memerlukan instrumentasi berikut :
a. Unit Pengukuran
Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa besaran
fisik atau kimia seperti laju alir, tekanan, suhu, pH, konsentrasi dan sebagainya
menjadi sinyal standar. Bentuk sinyal standar yang populer di bidang

pengendalian proses adalah berupa sinyal pneumatik (tekanan udara) dan sinyal
listrik. Unit pengukuran terdiri atas dua bagian besar yaitu :
1. Sensor yaitu elemen perasa yang langsung bersentuhan dengan variabel
proses
2. Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal dari sensor (gerakan
mekanik, perubahan hambatan, perunahan tegangan atau arus) menjadi sinyal
standar.
Dalam bidang pengendalian proses, istilah transmiter lebih populer
dibandingkan dengan tranduser. Meskipun keduanya berfungsi serupa, tetapi
transmiter mempunyai makna pengirim sinyal pengukuran ke unit pengendali
yang biasanya terletak jauh dari tempat pengukuran, ini lebih sesuai dengan
keadaan sebenarnya di pabrik.
b. Unit Pengendali
Bagian ini bertugas membandingkan, mengevaluasi, dan mengirimkan
sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika
seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian , integrasi dan
diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyalkendali yang dikirim ke unit kendali
akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal
pengukuran.
c. Unit Kendali Akhir
Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini terdiri atas
dua bagian besar, yaitu aktuator dan elemen kendali akhir. Aktuator adalah
penggerak elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa motor listrik, solenoida
dan membran pneumatik. Sedangkan elemen kendali akhir biasanya berupa
katup kendali (control valve) atau elemen pemanas.
1.2.8

Diagram blok
Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem dapat berbentuk
blok (kotak) yang dilengkapi dengan garis sinyal masuk dan keluar. Sinyal dapat
berupa arus listrik, tegangan (voltase), tekanan, aliran cairan, tekanan cairan, suhu,
pH, kecepatan, posisi dan sebagainya. Sinyal yang perlu digambarkan hanyalah
sinyal masuk dan sinyal keluar yang secara langsung berperan dalam sistem.
Sedangkan sumber energi atau massa yang masuk biasanya tidak digambarkan.

Diagram blok lengkap sistem pengendalian flow digambarkan sebagai


berikut :
Wr+

GC

GV

M+

GP

yH
Gambar 3. Diagram Blog Lengkap Pengendalian Flow

Keterangan gambar :

PIC

r+

nilai acuan atau setpoint value (SV)

sinyal galat (error) dengan e = r y

sinyal pengukuran

sinyal kendali

M+ =

variabel termanipulasi

W-

variabel gangguan

variabel proses

GC =

komputer

GV =

PSV

GP =

orifice

transmiter

PT
Keterangan :
PIC : unit pengendalian pressure
pressure controller
PT : unit pengukuran pressure
pressure transmiter
GV : unit control akhir (PSV)

AIR

PSV
Gambar 4. Diagram Instrumentasi Pengendalian Proses Kontrol pressure

Pressure dideteksi oleh sensor dan dikirim oleh bagian transmiternya (PT) ke
unit pengendali pressure (PIC). Di dalam unit pengendali pressure akan
dibandingkan dengan nilai acuan yang diharapkan. Jika tidak sesuai dengan acuan,
maka unit pengendali akan member sinyal ke unit kendali akhir untuk melakukan
aksi.
1. Tanggapan transien sistem tertutup
Sistem pengendalian dapat lebih disederhanakan, yaitu dengan
memandang sistem sebagai suatu blok dengan dua masukan (r dan w) dan satu
keluaran (y).
r
SISTEM PENGENDALIAN
W

Gambar 5. Penyederhanaan Sistem Pengendalian Sebagai Satu Blok


Jika ke dalam sistem pengendalian terjadi perubahan nilai acuan, idealnya
nilai variabel proses dapat mengikuti nilai acuan baru. Tetapi kondisi demikian
biasanya tidak terjadi. Nilai variabel proses akan mengalami beberapa
kemungkinan perubahan yaitu :

Tanpa osilasi (overdamped)

Osilasi teredam (underdamped)

Osilasi kontinyu (sustained oscillation)

Tidak stabil (amplitudo membesar)


Keempat tanggapan di atas dibuat dengan memberi masukan berupa step

function yaitu dengan perubahan mendadak dari satu nilai masukan konstan ke
nilai masukan konstan yang lain. Besarnya perubahan tersebut biasanya paling
besar 10 %.Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Sedangkan
tanggapan osilasi teredam memiliki sedikit gelombang di awal perubahan, dan
selanjutnya amplitudo mengecil dan akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat
meskipun sedikit terjadi kestabilan.
Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu variabel proses secara terus
menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir

tanggapan tidak stabil, memiliki amplitudo membesar. Kondisi demikian sangat


berbahaya karena dapat merusak sistem keseluruhan.
y

Tanggapan teredam ( > 1)

Osilasi kontinyu( = 1)

Tanggapan osilasi teredam ( 0 < < 1)

Tak stabil ( < 0)

Gambar 6. Tanggapan Sistem Pengendalian Simpal Tertutup Pada Perubahan


Nilai Acuan
Dari keempat kemungkinan tadi yang paling dihindari bahkan sama sekali
tidak boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil dengan amplitudo membesar.
Sedangkan tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima ,
meskipun cukup berbahaya.
Perhatian untuk praktisi industri, meskipun variabel proses secara terus
menerus terlihat berayun seperti mengalami osilasi kontinyu, tetapi belum tentu
benar-benar terjadi osilasi dalam sistem pengendalian. Boleh jadi kondisi
demikian memang sifat variabel itu sendiri, misalnya aliran gas atau turbulensi
fluida.

BAB II
METODOLOGI
3.1 Alat dan Bahan
Alat yang digunakan adalah PCT-40
Bahan yang digunakan adalah air
3.1 Prosedur Kerja
1. Memastikan bahwa peralatan telah terhubung dengan benar, seperti kabel USB dan
selang pembuangan di bawah tangki.
2. Menyalakan Komputer dan alat.
3. Mengklik dua kali ikon PCT-40.
4. Pilih Section 10 : Pressure Control lalu klik load.
5. Mengklik ikon View Graph lalu klik Format dan pilih Graph Data.
6. Mengklik ikon View Diagram
7. Mengklik ikon PID lalu setting:
Proportional Band (P) : 2
Integral Time (I)

:0

Derivative Time (D)

:0

Set Point

: 30

Pilih Mode of Operation Automatic


Klik OK
8. Klik apply kemudian klik OK.
9. Klik ikon GO.

10. Mengamati respon yang terjadi dengan membuka grafik dan table data dengan
cara klik ikon graphics.
11. Menyimpan semua data dalam bentuk Microsoft Excel (.xls)
12. Mengulangi langkah di atas dengan memvariasi nilai PB (Proportional Band)
dengan nilai 5, 10, 20, 30, dan 50%.
13. Untuk Pengendalian TI dengan mengulangi langkah

7 hingga 11 dengan

Proportional Band : 25% (konstan) ; dan Derivatife Time 0s dengan nilai variasi
Integral Time 2,5, 10, 15, 20 dan 25s.
14. Untuk Pengendalian TD dengan mengulangi langkah 7 hingga 11 dengan
Proportional Band : 25% (konstan) ; dan nilai Integral Time: 0 (konstan); dan nilai
Derivatife Time dengan variasi 2.5, 5, 10, 15, 20 dan 25s.

BAB III
DATA PENGAMATAN

Variasi Proportional Band (PB)


50
40
30
P_5_0_0
Pressure

20

P_10_0_0

P_15_0_0

P_20_0_0

P_25_0_0

P_50_0_0

10
0
00:00

00:43

01:26

02:10

02:53

03:36

04:19

Time

Variasi Integral Time (TI)


40
30
P_25_2_0
Pressure

20

P_25_5_0

P_25_10_0

P_25_15_0

P_25_20_0

P_25_25_0

10
0
00:00

00:17

00:35

00:52
Time

01:09

01:26

01:44

Variasi Derivative Time (TD)


33
32
31
P_25_10_2.530
Pressure
29

P_25_10_5

P_25_10_10

P_25_10_15

P_25_10_20

P_25_10_25

28
27
00:00

00:09

00:17

00:26

00:35

00:43

00:52

Time

BAB IV
PEMBAHASAN
Percobaan yang dilakukan ini adalah Pressure Control pada PCT 40 Section 10.
Tujuan dari percobaan ini adalah Mengetahui prinsip kerja dari alat PCT 40 Section 10
Pressure Control dan mengetahui pengaruh variasi mode kontrol PID terhadap pressure.
Pada praktikum ini, nilai setpoint diatur sebesar 30 dimana pengendaliannya diatur
dengan mode P, PI dan PID. Yang pertama digunakan adalah mode pengendalian P
(Proportional) dengan nilai yang divariasikan yaitu 2, 5, 10, 20, 30, dan 50%. Dapat
dilihat pada data pengamatan variasi PB, pada PB 5 dan 10% tanggapannya merupakan
osilasi teredam dan lebih dekat dengan setpoint karena offsetnya kecil. Sedangkan pada PB
15, 20, dan 25%, tanggapannya adalah osilasi stabil, yang mana tanggapannya cepat dan
stabil namun jauh dari setpoint dan offsetnya besar. Hal ini sesuai dengan sifat
pengendalian proportional, dimana semakin kecil nilai Proportional Band (PB) pengendali
semakin peka, offset (error) yang terjadi semakin kecil, tetapi sistem cenderung tidak stabil
dan terjadi osilasi, sedangkan jika nilai PB semakin besar maka terjadi hal sebaliknya.
Pada mode pengendalian PI (Proportional Integral) digunakan PB 25% (konstan),
nilai Derivatife Time (TD) 0s (konstan) dan nilai Integral Time (TI) dengan variasi 2, 5, 10,
15, 20 dan 25%. Dari grafik dapat dilihat tanggapan dari nilai PB, TD tetap dan nilai TI 2, 5
dan 20s adalah jenis tanggapan osilasi teredam, awalnya tidak stabil, tetapi hasil akhirnya
cenderung mendekati setpoint. Sedangakan pada TI variasi 10 dan 15s, terjadi osilasi stabil
dimana nilai tersebut cenderung stabil, mendekati setpoint , bahakn tidak terjadi offset
ataupun overshoot. Dan pada TI variasi 25s, terjadi tanggapan teredam dimana nilai

tersebut terus naik hingga mencapai nilai setpointnya, pada variasi ini, responnya termasuk
cepat, namun lebih cepat pada variasi TI 10 dan 15s yang langsung stabil. Hal ini cukup
sesuai dengan teori yang mana sifat pengendali proportional integral (PI) adalah tidak
terjadi offset, tanggapan lebih lambat dan cenderung kurang stabil, namun ada yang kurang
sesuai yaitu pada variasi 15 dan 20s yang memiliki tanggapan yang cepat, hal ini dapat
dikarenakan pengaruh nilai PB yang konstan cukup besar, yaitu 25%.
Pada mode pengendalian PID (Proportional Integral Derivative) digunakan
Proportional Band (PB) dengan nilai 25% (konstan) dan Integral Time (TI) 10s (konstan)
dengan nilai Derivatife Time (TD) variasi 2, 5, 10, 15, 20 dan 25s. Dari grafik dapat dilihat
tanggapannya osilasi stabil sehingga dari setiap nilai tersebut cenderung stabil, mendekati
setpoint dan bahkan tidak terjadi offset ataupun overshoot. Hal ini sesuai dengan sifat
pengendali proportional integral derivatif yang mana sistemnya tidak terjadi offset dan
peka terhadap adanya noise, dan juga tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih
stabil), yang kurang sesuai dengan sifat TD adalah pada variasi 5s dimana terjadi offset
sebesar 2mm.
Dari percobaan yang dilakukan dapat diketahui bahwa pengendalian yang paling
optimal adalah pada mode pengendalian TD yang nilainya divariasikan (2.5, 5, 10, 15,
20,dan 25s) dengan menggunakan nilai PB sebesarr 25% (konstan) dan TI 10s (konstan)
karena cepat stabil, mendekati setpoint, offset sangat kecil dan bahkan tidak terjadi offset.

BAB V
PENUTUP
5.1

Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :

Pada mode pengendalian Proportional (P), nilai variable yang paling optimum,
yaitu yang paling dekat dengan setpoint dan paling kecil offsetnya didapatkan pada
variasi PB 20% dimana menghasilkan nilai 35 dan telah stabil pada menit pertama.

Pada mode pengendalian Proportional Integral (PI), nilai variable yang paling
optimum, yaitu yang paling dekat dengan setpoint dan paling kecil offsetnya
didapatkan pada variasi TI 10 dan 15% dimana menghasilkan nilai 30 dan telah
stabil pada menit pertama.

Pada mode pengendalian Proportional Integral Derivative (PID) nilai variable


yang paling optimum, yaitu yang paling dekat dengan setpoint dan paling kecil
offsetnya didapatkan pada variasi TD 2,5; 10 dan 25 % dimana menghasilkan nilai
30 dan telah stabil pada menit pertama.

DAFTAR PUSTAKA

Ramli, 2014.Modul Ajar Pengendalian Proses, Teknik Kimia : Politeknik Negeri


Samarinda
Anonim., 2015. Level Control, Teknik Kimia : Politeknik Negeri Samarinda

LAMPIRAN

45
40
35

P_5_0_0

P_10_0_0

P_15_0_0

P_20_0_0

P_25_0_0

P_50_0_0

P_25_5_0

P_25_10_0

P_25_15_0

P_25_20_0

P_25_25_0

P_25_10_5

P_25_10_10

P_25_10_15

P_25_10_20

P_25_10_25

30
25
Pressure

20

P_25_2_0

15
10
5
P_25_10_2.5

0
00:00

00:43

01:26

02:10

02:53

03:36

04:19

Time

Grafik 1. Grafik Gabungan Pengendalian P, PI, dan PID

Variasi Proportional Band (PB)


45
40
35
30
25
P_5_0_0
Pressure

20

P_10_0_0

P_15_0_0

P_20_0_0

P_25_0_0

P_50_0_0

15
10
5
0
00:00

00:43

01:26

02:10

02:53

03:36

Time

Grafik 2. Grafik Pengendalian Proportional

04:19

Variasi Integral Time (TI)


40
35
30
25
P_25_2_0
Pressure

20

P_25_5_0

P_25_10_0

P_25_15_0

P_25_20_0

P_25_25_0

15
10
5
0
00:00

00:17

00:35

00:52

01:09

01:26

01:44

Time

Grafik 3. Grafik Pengendalian Proportional Integral (PI)

Variasi Derivative Time (TD)


33
32
P_25_10_2.5

P_25_10_5

P_25_10_10

P_25_10_15

P_25_10_20

31
Pressure

30
29

P_25_10_25

28
27
00:00

00:09

00:17

00:26
Time

00:35

00:43

00:52

Grafik 4. Grafik Pengendalian Proportional Integral Derivative


(PID)

Variasi Proportional Band


45
40
35
P_5_0_0

30

Pressure

P_10_0_0

25

P_15_0_0

20

P_20_0_0
P_25_0_0

15

P_50_0_0

10
5
0
00:00

00:43

01:26

02:10

02:53

03:36

04:19

Time

Grafik 1. Grafik Pengendalian Proportional

Variasi Integral Time


40
35

Pressure

30

P_25_2_0

25

P_25_5_0
P_25_10_0

20

P_25_15_0

15

P_25_20_0

10

P_25_25_0

5
0
00:00

00:17

00:35

00:52

01:09

01:26

01:44

Time

Grafik 2. Grafik Pengendalian Proportional Integral (PI)

Variasi Derivative Time


33
32
32

P_25_10_2.5

31

P_25_10_5

31
Pressure

P_25_10_10

30

P_25_10_15

30

P_25_10_20

29

P_25_10_25

29
28
28
00:00 00:09 00:17 00:26 00:35 00:43 00:52 01:00
Time

Grafik 3. Grafik Pengendalian Proportional Integral Derivative


(PID)

Gabungan Variasi PB, TI dan TD


P_5_0_0 45

P_10_0_0

P_15_0_0

P_20_0_0

P_25_0_0

P_25_2_0

P_25_5_0

P_25_10_0

P_25_15_0

P_25_25_0

P_25_10_2.5

P_25_10_5

P_25_10_10

P_25_10_20

P_25_10_25

40
35
P_50_0_0 30

25
Pressure

20

P_25_20_015

10
5
P_25_10_15
0

00:00

00:43

01:26

02:10

02:53

03:36

04:19

Time

Grafik 4. Grafik Gabungan Pengendalian P, PI, dan PID