Anda di halaman 1dari 24

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

LAPORAN RESMI
P3-PEMOGRAMAN DISTRIBUTED CONTROL
SYSTEM CENTUM CS 3000 R3 YOKOGAWA

KELOMPOK 28 :
KHOIRI NURRAHMANI

NRP 2414 105 046

ASISTEN :
ANDHIKA

JURUSAN TEKNIK FISIKA


Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2015

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

LAPORAN RESMI
P3-PEMOGRAMAN DISTRIBUTED
CONTROL SYSTEM CENTUM CS 3000
R3 YOKOGAWA
KELOMPOK 28 :
KHOIRI NURRAHMANI

NRP 2414 105 046

ASISTEN :
ANDHIKA

JURUSAN TEKNIK FISIKA


Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2015

ABSTRAK
Pada percobaan ini yang dibahas adalah DCS
(Distributed Control System). Percobaan kali ini bertujuan agar
mengerti fungsi, konfigurasi, dan pemrogaman dari DCS centum
CS 3000 Yokogawa. DCS (Distributed Control System) adalah
salah satu control model supervisory yang dapat melakukan
pengontrolan serta monitoring plant dalam skala besar. DCS
(Distributed Control System) merupakan sistem pengendali
terdistribui. Distribusi ada tiga hal yaitu : distribusi resiko
kegagalan, distribusi lokasi, distribusi pengendali. Proses yang
dikontrol dapat berupa proses yang berjalan secara kontinyu atau
proses yang berjalan secara batching, dan mode kontrol yang
digunakan adalah mode kontrol PID. Pengendalian dilakukan
dengan melakukan beberapa kali tunning pada elemen-elemen
kontroler yang terdiri dari P (Proportional), I (Integratif), dan D
(Derivatif).
Kata kunci: DCS, Proses, Control, PID

ABSTRACT
In these experiments are discussed DCS (Distributed
Control System). This experiment to understand the functionality,
configuration, and programming of the DCS Centum CS 3000
Yokogawa. DCS (Distributed Control System) is a model of
supervisory control that can perform control and monitoring of
large-scale plant. DCS (Distributed Control System) is a
distributed control system. Distribution of three things: the risk of
failure distribution, the distribution location, distribution
controller. The process can be controlled continuously running
process or processes running in batching, and the control mode

used is the PID control mode. Control is done by performing


several times tunning the controller elements consisting of P
( Proportional ), I ( integrative ), and D ( Derivative ).
Keywords: DCS, Process, Control, PID

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL
COVER
ABSTRAK
DAFTAR ISI
DAFTAR GAMBAR
DAFTAR TABEL
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
1.2 Perumusan Masalah
1.3 Tujuan
1.4 Sistematika Laporan
BAB II DASAR TEORI
2.1 Sistem Pengendalian
2.2
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN
3.1 Alat dan Bahan
3.2 Prosedur Percobaan
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisa Data
4.2 Pembahasan
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan
5.2 Saran
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

i
ii
iii
iv
v
vi
1
1
1
1
2
3
3
8
10
10
10
12
12
13
15
15
15
vii

DAFTAR GAMBAR
Gambar 4.1

Grafik Controller DCS.........................................

DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 Parameter Pengendalian..............................................

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam perkembangan teknologi dan ilmu pengetahuan
yang terus berkembang, membuat semua yang dilakukan mejadi
lebih mudah dan efisiensi dalam hal waktu dan produksi yang
dihasilkan.
Dalam dunia industri dibutuhkan sistem pengontrolan
yang tepat, teliti dan efisien dalam hal waktu. Pada perusahaan
teknologi kotrol sudah berkembang pesat, seperti halnya DCS
(Distributed Control System). DCS (Distributed Control System)
adalah salah satu control model supervisory yang dapat
melakukan pengontrolan serta monitoring plant dalam skala
besar. DCS (Distributed Control System) merupakan sistem
pengendali terdistribui. Distribusi ada tiga hal yaitu : distribusi
resiko kegagalan, distribusi lokasi, distribusi pengendali.
Oleh karena itu diperlukannya percobaan kali ini tentang
DCS (Distributed Control System) agar mengerti bagaimana
fungsi dan cara pemrogaman dari DCS (Distributed Control
System).
1.2 Permasalahan
Adapun permasalahan yang yang didapat pada praktikum ini
adalah
1. Bagaimana cara mensimulasikan pengendalian levelplant
pada DCS Centum CS 3000 R3 Yokogawa?
2. Bagaimana cara melakukan tunning PID DCS Centum
CS 3000 R3 Yokogawa untuk mendapatkan nilai
parameter PID yang sesuai dengan kebutuhan proses?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari percobaan yang dilakukan adalah:
1. Praktikan mampu membuat simulasi sistem pengendalian
yang berbasis PID kontroler pada DCS Centum CS 3000
R3 Yokogawa.
1

2. Praktikan mampu menentukan parameter PID yang


sesuai dengan kebutuhan proses.
1.4 Sistematika Laporan
BAB I PENDAHULUAN. Bab ini berisi tentang latar
belakang percobaan ini dilakukan, rumusan masalah yang harus
dipacahkan pada percobaan kali ini, tujuan dari percobaan ini dan
sistematika dari laporan percobaan kali ini.
BAB II TEORI DASAR. Bab ini berisi tentang teori-teori
yang menunjang dari percobaan kali ini. Teori yang berisi tentang
DCS Centum CS 3000 yokogawa, dan teori tentang PID kontrol.
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN. Bab ini berisi alatalat yang diperlukan dalam percobaan ini. Dan berisi tentang
perosedur percoban yang dilakukan dengan flowcart.
BAB IV ANALISA DATA PERCOBAAN. yang berisi
tentang data hasil percobaan kali ini yang dilakukan pada
percobaan kali ini untuk didapatkan pembahasan.
BAB V PENUTUP. Bab ini berisi tentang kseimpulan dari
percoban yang telah dilakukan. Dan saran yang diperlukan untuk
perbaikan kedepannya.

BAB II
DASAR TEORI
2.1 Pengertian DCS
Distributed Control System (DCS) adalah suatu
pengembangan system control dengan menggunakan komputer
dan alat elektronik lainnya agar didapat pengontrol suatu loop
system yang lebih terpadu dan dapat dikendalikan oleh semua
orang dengan cepat dan mudah. Alat ini dapat digunakan untuk
mengontrol proses dalam skala menengah sampai besar. Proses
yang dikontrol dapat berupa proses yang berjalan secara kontinyu
atau proses yang berjalan secara batching.
Distributed control system (DCS) digunakan dalam
industri untuk memonitor dan mengontrol plant yang sebar.
Sebuah DCS biasanya menggunakan komputer sebagai controller
dan menggunakan propietary interconections dan protokol untuk
komunikasi. Modul input dan output membentuk part komponen
untuk DCS, Prosesor menerima informasi dari modul input dan
mengirim informasi ke modul output. Modul input menerima
informasi dari instrumentasi input dalam sistem dan modul output
mengirim ke instrumen output pada sistem. Bus komputer atau
bus elektrikal menghubungkan prosessor dengan modul melalui
multiplexer atau demultiplexer. Mereka juga menghubungkan
kontroller yang tersebar dengan sentral kontroller dan akhirnya
terhubung ke Human machine Interface (HMI) atau panel
kontrol.[2]
Komponen utama DCS dapat dibagi menjadi beberapa
bagian, antara lain:
1. HIS (Human Interface Station)
HIS merupakan perangkat antar muka sistem dengan
engineer/operator yang berfungsi untuk menampilkan
variabel proses,parameter kontrol,alarm-alarm status
kejadian pada plant.
2. FCU (Field Control Unit)

FCU adalah otak dari DCS, karena berfungsi sebagai


kontroller yang mana semua perhitungan mengenai kontrol di
plant dilakukan di FCU.
3. FIO (Field Input-Output)
Berupa terminal input-output. Berfungsi untuk menerima
sinyal-sinyal hasil pengukuran dari lapangan dan meneruskannya
ke FCU, dan sebaliknya menerima sinyal kontrol dari FCU dan
meneruskannya ke kontrol local/lapangan.
4. FCS(Field Control Station)
FCS berupa seperangkat alat kontrol lengkap mulai dari
FCU, FIO, power suplai, V-net coupler, dan juga modul
komunikasi, seperti ethernet.
5. Field Instrument
Field Instrument adalah alat pendukung dalam sistem
pengaturan otomatis. Field Instrument berupa sensor dan
aktuator.[2]

Gambar 2.1 Arsitektur DCS[3]


2.1.1 Cara Kerja DCS
DCS digunakan sebagai alat control suatu proses. Untuk
mempelajari suatu sistem kontrol dengan DCS, harus dipahami
4

terlebih dahulu apa yang disebut dengan loop system, dimana


pada suatu loop system terdiri dari :
1. Alat pengukur ( Sensor Equipment)
2. Alat control untuk pengaturan proses (Controller)
3. Alat untuk aktualisasi ( Actuator)
DCS terhubung dengan sensor dan actuator serta
menggunakan setpoint untuk mengatur aliran material dalam
sebuah plant / proses. Sebagai contoh adalah pengaturan setpoint
control loop yang terdiri dari sensor tekanan, controller, dan
control valve. Pengukuran tekanan atau aliran ditransmisikan ke
kontroler melalui I/O device. Ketika pengukuran variable tidak
sesuai dengan set point (melebihi atau kurang dari setpoint),
kontroller memerintahkan actuator untuk membuka atau menutup
sampai aliran proses mencapai set point yang diinginkan.
2.1.2 Kelebihan DCS
Adapun kelebihan dari DCS sebagai berikut :
Fungsi control terdistribusi diantara FCS
Sistem redundancy tersedia di setiap level
Modifikasi interlock sangat mudah dan fleksible
Informasi variable proses dapat ditampilkan sesuai
dengan keinginan user
Maintenance dan troubleshooting menjadi lebih mudah
2.2 PID Controller
PID (Proportoinal Integral Derivative) controller
merupakan kontroler untuk menentukan kepresisian suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik / feed
back pada sistem tersebut. Komponen PID terdiri dari 3 jenis,
yaitu Proportional, Integratif, dan Derivative. ketiganya dapat
diapaki bersamaan maupun sendiri-sendiri, tergantung dari
respon yang kita inginkan terhadap plant.

Gambar 2.2 Blok Diagram PID kontroler[4]


Ada 3 macam control PID yaitu control PI, PD, dan PID. PI
adalah kontrol yang menggunakan komponen Proportional dan
Integratif. PD adalah kontrol yang menggunakan komponen
propostional dan derivatif. Dan PID adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional, integral, dan derivatif.
2.2.1 Kontrol Proportioanl
Kontrol proporsional berfungsi untuk memperkuat sinyal
kesalahan penggerak (sinyal error), sehingga akan mempercepat
keluaran sistem mencapai titik referensi. Hubungan antara input
kontroler u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan 1.
Kp adalah konstanta proporsional. Diagram blok kontrol
proporsional ditunjukkan pada gambar.

Gambar 2.3 Blok Diagram Kontrol Proportional[4]


Berikut
ini
merupakan
ketentuan-ketentuan
kontroler
proporsional yang perlu diperhatikan saat diterapkan pada suatu
sistem, antara lain:

1. Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu


melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan
semakin cepat mencapai keadaan mantap. Namun jika nilai
Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon
sistem akan berosilasi.
Pengendali Proporsional menghasilkan keluaran sebanding
dengan masukan. Faktor penguatan proporsional (Kp) diuraikan
sebagai hambatan Rf didalam rangkaian umpan balik dari
terminal keluaran ke terminal masukan pada Op-Amp.
2.2.2 Kontrol Integral
Kontrol integral pada prinsipnya bertujuan untuk
menghilangkan kesalahan keadaan tunak (offset) yang biasanya
dihasilkan oleh kontrol proporsional. Hubungan antara output
kontrol integral u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada
persamaan.

Ki adalah konstanta integral. Diagram blok kontrol


integral ditunjukkan pada gambar.

Gambar 2.4 Blok Diagram Kontrol Integral[4]


2.2.3 Kontrol Derivatif
Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena
output kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal error.
Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan sinyal error
e(t) terlihat pada persamaan
7

Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 3.


Kontrol derivatif tidak akan pernah digunakan sendirian, karena
kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan. Pada
periode peralihan, kontrol derivatif menyebabkan adanya
redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil lonjakan.
Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak
dapat menghilangkan offset.

Gambar 2.5 Blok Diagram Kontrol Derivatif[4]


Gambar diatas menyatakan hubungan antara sinyal
masukkan dengan sinyal keluaran kontroller diferensial. Ketika
masukkannya tidak mengalami perubahan , keluaran kontroller
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukkan berubah mendadak dan naik (berbentuk fungsi step),
keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
masukkan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
keluaranya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan
faktor konstanta diverensialnya.[4]

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
3.1 Alat dan Bahan
Pada simulasi tentang pengendalian level dengan DCS
Centum CS 3000 R3 Yokogawa diperlukan beberapa peralatan
antara lain :
a. PersonalComputer
b. SoftwareDCS Centum CS 3000 R3 Yokogawa
3.2 Prosedur Percobaan
Berikut adalah prosedur percobaan yang dilakukan :
1. Aktifkan System View dengan cara klik [start] [All
Program] [YOKOGAWA CENTUM] [System View]
pada menu [Window Call].
2. Pilih [File] [Create New] [Project]. Muncul window
[Outline]. Masukkan data pada kolom User, Organization,
dan Project Information. Klik OK.
3. Muncul window [Create New FCS]
Setting seperti berikut:
Station type: AFS40D Duplexed Field Control Unit
(for FIO, with Cabinet)
Database Type : General - Purpose
Domain Number : 1
Station Number : 1
Component / Number : Leave it blank
Station Comment : Leave it blank
Alias of Station : Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian Klik OK.
4. Muncul window [Create New HIS]
Station Type : PC with Operation and monitoring functions
Station Address / Domain Number : 1
9

Station Address / Station Number : 64


Other items : Leave it blank
Klik OK.
5.
6.
7.
8.
9.

Mendefinisikan analog input/output.


Membuat function block module.
Memberi nama pada setiap block input, kontrol dan output.
Membuat wiring pada function block.
Memberikan nama pada setiap instrument yang digunakan
dan tentukan PV, MV, SV.
10. Melakukan tes function block yang dibuat.

10

BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisa Data
Sesuai dengan prosedur simulasi percobaan nilai P, I serta
D akan dituning untuk mendapatkan grafik respon yang
diharapkan. Berikut adalah yang didapatkan dari DCS Centum
CS 3000 R3 Yokogawa:
Tabel 4.1 Parameter Pengendalian
Tuning Pengendalian
Parameter

Tuning
1
2

P
100%
100%

100
50

Berikut adalah grafik respon yang didapatkan pada DCS Centum


CS 3000 R3 Yokogawa :

11

Gambar 4.1 Grafik respon DCS

12

4.2 Pembahasan
Sistem Kontrol PID ( ProportionalIntegralDerivative
controller ) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut ( Feed back ). Dalam implementasinya
masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu
dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan
sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana
yang diinginkan. Pada percobaan pengendalian level yang
pertama dari grafik 4.1 didapatkan grafik yang berosilasi dengan
menggunakan nilai Proportional 100. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik.
Pada percobaan pengendalian level yang kedua dengan
menggunakan nilai Proporsional 50 dan Integral 20 dan Derivatif
0. Grafik yang dihasilkan lebih baik pada percobaan
pengendalian level yang kedua karena sistem pada kondisi ini
lebih cepat menuju set point dan tidak terjadi osilasi pada
responnya.
Dengan kontrol proporsional bernilai 50, kontrol ini cukup
mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time
dan settling time. Dengan kontrol integral yang bernilai 20 yaitu
dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem.
Dengan sifat ini dapat digunakan untuk memperbaiki respon
transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative bernilai 0 dan hanya berubah saat ada perubahan error.

13

14

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari simulasi percobaan
pengendalian level dengan DCS Centum CS 3000 R3 Yokogawa
adalah :
1. Dari percobaan diatas menunjukan bahwa untuk plant
pengendalian level yang digunakan cukup menggunakan
parameter control Proporsional dan Integral.
2. Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan
perubahan awal yang besar
5.2 Saran
Adapun dalam percobaan ini didapatkan saran sebagai
berikut:
1. Pada simulasi selanjutnya sebaiknya membuat berbagai
variasi pada nilai P, I dan D sehingga didapatkan hasil yang
lebih optimal dan lebik baik.
2. Dalam percobaan DCS Centum CS 3000 Yokogawa
sebaiknya menggunakan spesifikasi komputer/laptop yang
mempunyai kapasitas RAM yang besar sekitar 4 Gb untuk
menghindari lambatnya proses simulasi

DAFTAR PUSTAKA
15

[1]. Kuo,B.C.,Automatic Control Sistem,6th ed., Printice-Hall,


Englewood Cliffs,NJ.,1998, halaman 21 s/d 57.
[2] Ogata,K.,Modern Control Engineering, 4th ed., PrinticeHall, Englewood Cliff,NJ.,1997, halaman 1 s/d 176.
[3] Asisten Lab Larins.,Distributed Control System.2013

16
vii

17