Anda di halaman 1dari 9

PERANGKAT KERAS KOMPUTASI ROBOT

1.
2.
3.
4.

Anatomi Umum perangkat keras


Perangkat Lunak
Akuisisi data - I/O dan komunikasi / interfacing
Power dan Battery

1. Anatomi Umum Perangkat Keras

Komponen utama komputer: Prosesor, Memori, Unit (I/O)


Prosesor :
Tempat instruksi dieksekusi
Pembacaan/penulisan data dari/ke memori atau I/O
Kecepatan diukur dengan MIPS (million instruction per sec)
Perkembangan pesat: 0.6 (1965) ~ 500 (1998)
CPU (Central Processing Unit)
Kontrol: interpretasi instruksi
ALU: eksekusi instruksi

Memory : Tempat penyimpanan instruksi dan data


Pengalamatan secara lojikal (virtual) dan fisik
Teknologi: eletronis/semikonduktor dan magnetis
Memori bertambah besar: chip 1 Kb (1970) ~ 128 Mb (1998)
Kinerja: waktu akses (latensi dan waktu transfer)
Kecepatan waktu akses terbatas, orde 10 ns

Unit I/O: penerjemahan masukan dan keluaran


Perangkat komunikasi menghubungkan prosesor, memori dan
dunia luar
Bentuk fisik: chips, kabel, bus, fibre optic dll.
2

Bandwidth: berapa banyak bit/det dapat dipindahkan (40


MB/s)
Latensi: berapa lama
Komunikasi komputer (cluster dengan Fibre-optic): 100 Gb/s
Terbatas oleh latensi kecepatan cahaya pada media
Jenis Komputer : Mainframe, minikomputer, mikrokomputer

2. Perangkat Lunak

Ruang alamat
Setiap proses mempunyai ruang alamat tersendiri
Sederetan bytes di memori, terbatas
Perlu penerjemah ke alamat fisik sebenarnya
Segmen: kesatuan memori dengan proteksi, alokasi dan
berbagi pemakai

Pengontrol logika yang dapat diprogram


Bahasa pemrograman compiler dan interpreter
o Manajemen I/O
o Interupsi dan handshake
o Timer (pewaktu)
o Komputer paralel

3. Akuisisi data - I/O dan komunikasi / interfacing


PORT
Port adalah konektor, biasanya terdapat pada bagian belakang chasing
komputer yang menghubungkan sistem komputer dengan device
eksternal (contoh : printer, modem, joystick dan sebagainya)
Diagram Port Masukan dan Keluaran yang disederhanakan :

Macam-macam PORT :
PORT SERIAL
Terdiri dari 9 atau 25 pin (yang merupakan sebaliknya dari hole paralel
port). Biasanya digunakan untuk koneksi mouse atau modem. Port ini
diberi nama COM1, COM2, dan seterusnya.
PORT PARALEL
Terdiri dari 2 baris hole (total ada 25 hole). Tipe ini digunakan untuk
koneksi dengan printer, ZIP drive eksternal atau scanner. Port ini
diberi nama LPT1, LPT2, yang berasal dari istilah lama yaitu Line
Printer 1.

PORT USB
Untuk komputer terbaru menggunakan port Universal serial Bus
(USB), yaitu port yang memungkinkan user mengkoneksikan ratusan
device pada satu tempat saja.

4. Power dan Battery


Komponen Sirkuit Elektronik :
Pasif:
Resistor
Kapacitor
Induktor
Aktif:
Sumber tegangan
Sumber arus
Amplifier
Simbol Dasar Komponen :

Baterai

Induktor

Generator

Resistor

Kapasitor

Perbandingan AC dan DC :

Sirkuit dasar : Hukum Ohm

V=i*r
P=v*i

= i2 * r

Keterangan :
V: voltase (Volts)
I: Arus (Amperes)
R: Resistansi (Ohms)
P: Daya (Watts)

Sistem Daya (POWER) Dasar :

Komponen Sistem Daya :

Generator
Substansi: Transformer
Transmisi Line
Distribusi Line
Load

1. GENERATOR :
Konversi energi :

kekekalan energi :
Losses

Mechanical

Electrical

Input

Output
Losses

2. SUBSTANSI : TRANSFORMER
Dasar Fundamental : Hukum faraday
Antara kenyataan dan ideal
Step-up / step-down
7

Turn ratio: n
Polaritas
Koneksi : seri dan paralel
Transformer ideal :

3. TRANSMISI LINE
Tegangan tinggi:
Minimalisasi biaya pada konduktor,
menara dan perlengkapannya.
Minimalisasi kehilangan daya untuk
meningkatkan efisiensi.
Tegangan tinggi dan merendahkan
arus akan merendahkan kehilangan
daya.
4. DISTRIBUSI LINE

Outlet Daya

Sambungan listrik di rumah


8

Sistem Pertanahan :

5. LOAD
; Berkaitan dengan beban yang diberikan kepada daya yang ada.