LaporanAkhir Bagian2
LaporanAkhir Bagian2
(a)
(b)
Gambar 4.26. Salah satu model rangkaian op-amp model acuan.
46
Model fungsi alih dari rangkaian elektronid pada Gambar 4.26 adalah:
1
Ym s
R1C1 R2 C 2
1
1
U C s
s2
s
R1C1
R1C1 R2 C 2
(4.32)
Dengan mengubah nilai C1=1000F, C2=100F, R1= kOhm (dimana = T), dan R2=K
MOhm, maka persamaan (4.32) dapat ditulis kembali sebagai
1
1
9
7
Ym s
K 10 10
K 10 2
1
1
1
1
U C s
s2
s
s2 s
3
3
9
7
10 10
K 10 10
K 10 2
(4.33)
Jadi model acuan sekarang dapat diubah-ubah dengan mengubah nilai-nilai R 1 untuk dan
R2 untuk K.
SIMULASI MATLAB/SIMULINK
1.2
1.1
1
0.9
Uc - Ym (volt)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
100
200
300
400
500
Waktu (detik)
600
700
800
900
(a)
(b)
Gambar 4.27. Simulasi model acuan dengan nilai K=1, dan =80. (a) menggunakan
Matlab/Simulink, (b) menggunakan EWB.
SIMULASI MATLAB/SIMULINK
1.2
1.1
1
0.9
Uc - Ym (volt)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
100
200
300
400
500
Waktu (detik)
600
700
800
900
(a)
(b)
47
Gambar 4.28. Simulasi model acuan dengan nilai K=1, dan =50. (a) menggunakan
Matlab/Simulink, (b) menggunakan EWB.
4.3.2. Implementasi Berbasis Op-Amp untuk Sistem Kendali Adaptif Model Acuan
Berbasis Metode Gradient.
Untuk mengimplementasikan pengendali adaptif model acuan berbasis metode
gradien untuk kendali pengatur suhu ruang dibutuhkan kurang lebih 17 IC op-amp, 6 IC
pengali analog, 28 buah resistor dan 8 buah kapasitor. Hasil impelentasinya ditunjukkan
pada Gambar 4.29. Rangkaian tersebut dibuat menggunakan program CAD Circuit Maker
versi 6.0.
C7
.IC
100uF
U17
MULT
R15
500k
R14
1000k
100uF
C5 .IC
R4
10k
+12V
R3
100k
100uF
+ +12V
-12V
R5
10k
U18
MULT
R17
500k
100uF
C8
U8
MULT
R7
100k
R11
10k
+12v
-12V
10k
10k
10k
+
+12V
10k
10k
+12V
-12V
C2
.IC
-12V
100uF
U13
MULT
-12
10k
R20
500k
1mHz
-12v
R29
1000k
U14
MULT
0V
-12
C3 .IC
100uF
+12V
C1
100uF .IC
V2
0/1V
1mHz
R1
V3
0/1V
+12v
R10
10k
-12V
+12v
10k
+12V
0V
C4 .IC
100uF
R8
10k
R19 10k
R18 10k
R2 10k
R6
100k
.IC
R16
1000k
U15
MULT
-12
C9
100uF .IC
1mHz
+12v
R9
10k
-12V
.IC
C6
R31
10k
V1
0/1V
0V
R30
10k
10k
10k
+12V
-12V
Gambar 4.29. Hasil implementasi pengendali adaptif model acuan berbasis metode
gradien untuk sistem pengatur suhu ruang.
4.3.3. Pengujian dan Hasil Simulasi
A. Model pengujian dengan MATLAB
Untuk mengamati apakah keluaran dari hasil implementasi pengendali adaptif
berbasis op-amp sudah sesuai, terlebih dahulu mesti dibuatkan model pengendali adaptif
dalam bentuk Simulink. Hal ini dilakukan karena dalam simulasi menggunakan program
CAD, model kendalian tidak direalisasikan. Gambar 4.30 menunjukkan model pengendali
48
adaptif yang dalam Simulink yang dibuat dari model sistem kendali adaptif dengan
menyisihkan bagian kendaliannya.
Dari model pada Gambar 4.30 tersebut maka diperoleh ada 3 buah masukan dan satu
buah keluaran pengendali adaptif. Masukannya adalah Uc (sinyal komando), y (keluaran
kendalian yaitu keluaran sensor), dan ydot (sinyal turunan keluaran y, bila dilihat dari
model kendalian, ini adalah keluaran dari rele). Sedangkan keluarannya adalah sinyal
kendali U.
Uc
0.0002
s2 +0.02s+0.0002
Model Acuan
ym
ydot
y, ym
error
Uc
y
Uc
y pf
Teta1
u
error, e
Uc, ydot U
Teta2
Parameter
Integ1
Gain
Integ2
-g
Gain1
1
s
Integ3
Gain2
Teta3
Kontroler
s
g
g=0.1
Scope
Prod2
Prod1
Prod3
0.0002
s2 +0.02s+0.0002
Model Acuan1
0.0002
s2 +0.02s+0.0002
Model Acuan2
49
4.34 menunjukkan perbandingan hasil simulasi menggunakan Simulink dan Circuit Maker
untuk sinyal parameter pengendali, sedangkan Gambar 4.35 dan 4.36 untuk sinyal u c, ydot,
dan u. Dari keenam gambar hasil simulasi, nampaknya implementasi berbasis op-amp telah
menunjukkan hasil yang sangat memuaskan. Masalah ketidakakurasian keadaan transien
dapat diatasi dengan memilih pasangan resistor-kapasitor yang tepat.
ym
1.5
1
0.5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
2000
2500
3000
Waktu (detik)
3500
4000
4500
5000
1.5
1
0.5
0
-0.5
e rro r
1
0
-1
-2
Xb: 0.000
Yd: 0.000
b
1.2
1
800m
600m
400m
200m
0
0
833
1.67k
Ref=Ground
Xa: 5.000k
Yc: 1.200
Xb: 0.000
Yd: 0.000
2.5k
X=833/Div Y=voltage
3.33k
4.17k
5k
b
1.2
1
800m
600m
400m
200m
0
0
833
1.67k
Ref=Ground
2.5k
X=833/Div Y=voltage
50
3.33k
4.17k
5k
Xa: 5.000k
Yc: 1.200
Xb: 0.000
Yd:-1.200
b
1.2
800m
400m
0
-400m
-800m
-1.2
0
833
1.67k
Ref=Ground
2.5k
X=833/Div Y=voltage
3.33k
4.17k
5k
Gambar 4.32. Hasil simulasi Circuit Maker berturut-turut: ym (keluaran model acuan), y
(keluaran sensor kendalian), dan sinyal kesalahan, e = y ym.
teta1
15
10
5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
3500
4000
4500
5000
teta2
0
-5
-10
teta3
10
5
0
-5
Xb: 0.000
Yd:-3.000
b
15
12
9
6
3
0
-3
0
833
1.67k
Ref=Ground
Xa: 5.000k
Yc: 6.000
Xb: 0.000
Yd:-6.000
2.5k
X=833/Div Y=voltage
3.33k
4.17k
5k
b
6
4
2
0
-2
-4
-6
0
833
1.67k
Ref=Ground
2.5k
X=833/Div Y=voltage
51
3.33k
4.17k
5k
Xa: 5.000k
Yc: 8.000
Xb: 0.000
Yd:-4.000
b
8
6
4
2
0
-2
-4
0
833
1.67k
Ref=Ground
2.5k
X=833/Div Y=voltage
3.33k
4.17k
5k
Gambar 4.34. Hasil simulasi Circuit Maker untuk parameter pengendali berturut-turut:
teta1 (1), teta2 (2), dan teta3 (3).
1.5
Uc
1
0.5
0
-0.5
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
3500
4000
4500
5000
1.5
y dot
1
0.5
0
-0.5
5
0
-5
-10
Xb: 0.000
Yd: 0.000
b
1.2
1
800m
600m
400m
200m
0
0
833
1.67k
Ref=Ground
2.5k
X=833/Div Y=voltage
52
3.33k
4.17k
5k
Xa: 5.000k
Yc: 1.200
Xb: 0.000
Yd: 0.000
b
1.2
1
800m
600m
400m
200m
0
0
833
1.67k
Ref=Ground
Xa: 5.000k
Yc: 2.000
Xb: 0.000
Yd:-10.00
2.5k
X=833/Div Y=voltage
3.33k
4.17k
5k
b
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
833
1.67k
Ref=Ground
2.5k
X=833/Div Y=voltage
3.33k
4.17k
5k
Gambar 4.36. Hasil simulasi Circuit Maker berturut-turut: Uc (sinyal komando u c), ydot
(keluaran rele), dan U (sinyal kendali u).
BAB 5
PENUTUP
53
mengubah perilaku seperti ini. Oleh karena itu sistem kendali adaptif tidak bisa
memaksakan sistem untuk mengikuti (men-tracking) referensi suhu yang mengalami
penurunan dari suhu tinggi ke suhu rendah dengan kecuraman yang cukup besar.
5.1.2. Kesimpulan Khusus Untuk Sistem Kendali Pendulum Terbalik
1. Sistem kendali adaptif model acuan berbasis teori Lyapunov dirancang dari hasil
linierisasi model tak liniernya. Dalam simulasi selanjutnya, kendali adaptif yang telah
dirancang digunakan untuk mengendalikan model tak linier pendulum terbalik.
2. Dari hasil simulasi, sistem kendali adaptif model acuan berbasis teori Lyapunov
mampu mempertahankan kestabilan sistem pendulum terbalik yaitu dengan membuat
posisi pendulum tetap tegak diam berdiri meskipun kereta diberi gaya dorong yang
kecil ke kiri dan ke kanan.
3. Kestabilan sistem pendulum terbalik memiliki batas-batas kestabilan yaitu sistem
kendali adaptif tidak mampu mempertahankan kestabilan sistem bila kondisi awal
sistem berada di luar batas kestabilannya. Secara praktis hal ini ditunjukkan oleh
kondisi awal sudut pendulum yang tentu saja tidak dapat dipertahankan stabil bila
berawal dari posisi sudut tegak lurus terhadap garis vertikal (garis tegaknya).
5.1.3. Kesimpulan Umum
1. Sistem kendali adaptif model acuan yang dirancang dari pendekatan linier dari sistem
tak linier mampu untuk mengendalikan model tak linier seperti ditunjukkan pada dua
kasus: sistem pendulum terbalik dan sistem pengatur suhu ruang (yang mengandung
model karakteristik rele histeresis).
2. Pemilihan model acuan yang tepat adalah penting untuk menjamin bahwa sistem
kendali adaptif mampu memperbaiki kestabilan dan kinerja sistem tak linier.
3. Sistem kendali adaptif adalah sistem kendali yang memiliki parameter-parameter yang
dapat beradaptasi. Bila parameter-parameter tersebut telah mencapai nilai optimalnya
maka secara langsung kendali adaptif juga telah berfungsi optimal. Proses untuk
mendapatkan parameter-parameter optimal dapat dilakukan dengan menghasut sistem
kendali dengan sinyal komando yang berosilasi dengan frekuensi tertentu. Oleh karena
itu, dalam simulasi terkadang sistem kendali perlu diberi sinyal komando dengan
frekuensi tertentu untuk mendapatkan parameter-parameter optimalnya.
5.2. Saran-saran Untuk Penelitian Lanjut
54
DAFTAR PUSTAKA
[1]
[2]
[3]
[4]
55
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
56
57