INTISARI

Setiap penelitian atau percobaan yang dilakukan akan muncul error yang tidak
kita inginkan, dan diusahakan untuk membuat persen error tersebut sekecil-kecilnya.
Oleh karena itu, kontrol level sangat dibutuhkan dalam meminimalisir persen error
tersebut karena seperti kita ketahui semakin kecil persen error, semakin mendekati
akurat data yang didapat.
Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam
menjamin tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka
proses dapat dijalankan pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi/menolak
segala macam gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin,
ataupun gangguan lain yang tidak terprediksi. Pengendalian proses memberikan
kontribusi yang penting dalam safety, perlindungan lingkungan, perlindungan
peralatan, operasi pabrik yang lancar, menjamin kualitas produk, menjaga
operasional pabrik pada keuntungan maksimumnya, dan berguna dalam monitoring
dan diagnose proses.
Bahan yang digunakan pada percobaan ini adalah air. Sedangkan alat yang
digunakan antara lain monitor, CPU, On-Off controller, PID controller, pompa,
valve, tangki proses, dan level sensor. Variabel operasi yang digunakan yaitu set
point awal 5, set point untuk disturbansi rejection 40, disturbansi rejection detik 35,
dan 55.
Pada percobaan set point tracking dan disturbace rejection, jika memacu pada
data SSE dari tiap pengendali, dapat disimpulkan bahwa sistem pengendali yang
paling baik adalah sistem PI. Pertambahan harga KP pada sistem pengendali akan
menaikkan penguatan sistem sehingga dapat digunakan untuk memperbesar
kecepatan tanggapan dan mengurangi ESS atau error steady state (penyimpangan
dalam keadaan mantap). Pada sistem pengendali PI, semakin besar nilai Ki maka
respon terhadap gangguan akan semakin cepat, dan semakin kecil nilai Ki maka
respon terhadap ganguan akan semakin lambat. Semakin besar harga Kd, sistem
akan merespon gangguansistem lebih cepat, tetapi akan terjadi osilasi yang dapat
mengurangi kestabilan sistem.
Kesimpulan dari praktikum ini yaitu sistem pengendali PI memberikan error
yang lebih kecil dibanding pengendali on off, sistem pengendali P, sistem pengendali
PI dan sistem pengendali PID, pada sistem pengendali P semakin tinggi harga KP
maka respon terhadap gangguan akan semakin cepat, , semakin besar nilai Ki maka
respon terhadap gangguan akan semakin cepat, dan semakin kecil nilai Ki maka
respon terhadap ganguan akan semakin lambat. Semakin besar harga Kd, sistem
akan merespon gangguansistem lebih cepat, tetapi akan terjadi osilasi yang dapat
mengurangi kestabilan sistem.
Saran untuk percobaan ini teliti dalam mengatur tipe controller pada software,
membuka dan menutup valve pada waktu yang tepat sesuai variabel, mereset sensor
ketika perubahan variabel, teliti dalam merubah set point pada set point tracking
sesuai dengan variabel, dan melakukan praktikum sesuai dengan prosedur.

BAB IV
HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN
IV. 1 Hasil Percobaan
Tabel IV.1 Sum Square Error (SSE) Tiap Variabel
No

SSE (Sum Square Error)

Disturbansi
Set Point Tracking
Rejection
12093,62
5094,47
12740,15
6187,01
11891,37
4934,51
11831,3
4157,5
12316,99
4492,12
18055,22
5844,11
19389,7
6670,32

Run

.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Sistem On-off
Sistem P (Kp=5)
Sistem P (Kp=7)
Sistem PI (Kp=7, Ki=10)
Sistem PI (Kp=7, Ki=12)
Sistem PID (Kp=3, Ki=10, Kd=6)
Sistem PID (Kp=3, Ki=10, Kd=8)

IV.2 Pembahasan
IV.2.1. Perbandingan Pengendali On-Off dengan Feedback dalam Menghadapi
Gangguan
70
60
50
Level (cm)

40

On OFf

30

P
PI

20

PID

10

Set Point

0
0

10

20

30

40

50

60

70

t (detik)

Gambar 4.1 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Percobaan dengan
Gangguan Dalam

60
50
40
Level (cm)

Set Point

30

20

PI
PID

10
0
0

On Of
10

20

30

40

50

60

70

80

90

t (detik)

Gambar IV.2 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Percobaan dengan
Gangguan Luar
Dari data SSE diatas berdasarkan percobaan, dapat dilihat bahwa nilai SSE tiap
variabel jika dibandingkan saat percobaan disturbansi rejection dan saat percobaan set
point tracking terlihat bahwa nilai SSE pada saat perocbaan set point tracking lebih
kecil daripada percobaan disturbansi rejection. Untuk variabel on-off SSE pada saat
disturbansi rejection 12093,62 sedangkan pada set point tracking 5094,7. Untuk SSE
pada sistem P, PI, dan PID pada saat disturbansi rejection adalah 12740,15 ; 11831,3
dan 18055,22 sedangkan pada set point tracking 6187,01; 4157,2 dan 5844,11.
Gangguan dimaksudkan untuk melihat respon sistem apabila terjadi perubahan. Dari
grafik diatas diketahui bahwa semua pengendali mampu mempertahankan kestabilan
sistem. Pada saat gangguan diberikan di percobaan disturbansi rejection, sistem
mengalami overshoot sebelum mencapai kestabilan. Tidak ada overshoot yang
dihasilkan, namun hanya terjadi lonjakan kecil. Oleh karena itu, kesalahan/error yang
terjadi pada saat set point tracking lebih kecil daripada saat disturbansi rejection.
(Suprapto dkk., 2013).
Pada percobaan set point tracking dan disturbace rejection, jika memacu pada
data SSE diatas dari tiap pengendali, dapat disimpulkan bahwa sistem pengendali
yang paling baik adalah sistem PI. Sistem ini memiliki nilai SSE berturut untuk set
point tracking dan disturbance rejection adalah 4157,2 dan 11831,3 dimana nilai ini
merupakan nilai paling kecil dibandingkan dengan nilai SSE pada sistem yang lain
yang menunjukkan bahwa sistem PI ini memiliki nilai kesalahan paling kecil.

Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk aksi kontrol
proporsional plus integral ( controller PI ). Gabungan aksi ini mempunyai keunggulan
dibandingkan dengan masing-masing kontrol yang menyusunnya. Keunggulan
utamanya adalah diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan
kekurangan dari aksi kontrol yang satu dapat diatasi dengan aksi kontrol yang lain.
Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I secara keseluruhan bertujuan
untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset. ( Tigor dkk,
2012)
IV.2.2 Pengaruh Konstanta Proposional Terhadap Gangguan
60
50
40
Level (cm)

30

Set Point
P KP = 7

20

P KP=5

10
0
0

10

20

30

40

50

60

70

t (detik)

Gambar 4.3 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Sistem Pengendali
Feedback Proporsional (P) Pada Percobaan dengan Gangguan Dalam

Level (cm)

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0

Set Point
P KP = 7
P KP = 5

10

20

30

40

50

t (detik)

60

70

80

90

Gambar 4.4 Grafik Hubungan Waktu dengan Level Pada Sistem Pengendali
Feedback Proporsional (P) Pada Percobaan dengan Gangguan Luar
Dari kedua grafik diatas dapat dilihat bahwa sistem dengan pengendali feedback
dengan nilai Kp 7 memiliki respon yang lebih baik terhadap gangguan dibandingkan
dengan nilai Kp 5. Hal ini dapat dilihat pada gambar 4.3 dan gambar 4.4, sistem
dengan nilai Kp 7 lebih stabil dibandingkan dengan sistem dengan nilai Kp 5.
Dibuktikan dengan nilai SSE pada Kp 7 lebih rendah dibanding Kp 5 yaitu sebesar
11891,37 untuk disturbance rejection dan 4934,51 untuk set point tracking.
Hal

ini

sesuai

dengan

konsep

kontroller

proporsional

yaitu

sebagai

gain/penguatan. Penggunaan mode kontrol proporsional harus memperhatikan hal

hal berikut :
jika nilai Kp kecil, mode kontrol proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
1. jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan stabilnya.
Sistem Kp 7 lebih cepat menyesuaikan set point dan stabil terhadap set point
sehingga dapat disimpulkan bahwa nilai Kp yang lebih tinggi akan menimbulkan
kondisi yang lebih stabil terhadap gangguan (Nusantoro, Djokodan Suyanto.2011)
IV.2.3 Perbandingan Konstanta Integral pada Sistem Pengendalian PI
60
50
40

Level (cm)

30

Set Point
PI 7;10
PI 7;12

20
10
0

Waktu (detik)

Gambar 4.5 Hubungan Waktu terhadap Level Pengendali PI Set Point Tracking

60
50
40

Level (cm)

30

Set point
PI 7;10
PI 7;12

20
10
0

Waktu (detik)

Gambar 4.6 Hubungan Waktu terhadap Level Pengendali PI Disturbance Rejection

Berdasarkan data yang diperoleh, sistem pengendali PI dengan Kp 7, Ki 12
memiliki SSE lebihbesar (12316,99) dibandingkan PI dengan Kp 7, Ki 10 (11831,3)
terhadapset point tracking yang diberikan. Begitu pula pada disturbance rejection,
system pengendali PI denganKp 7, Ki 12 memiliki SSE lebih besar (4492,12)
dibandingkan PI dengan Kp 7, Ki 10 (4157,5). Pada sistem pengendalian PI, sistem
ditentukan oleh konstanta Kp dan Ki. Selama sinyal error masih ada, maka sinyal
control integral akan terus beraksi. Aksi kontrol integral akan menghilangkan steady
state error. Artinya output system akan selalu mengejar set point sedekat mungkin.
Aksi kontrol integral sering disebut automatic reset control. Namun,

keluaran

kontroler butuh selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral cenderung

memperlambat respon terhadap gangguan. Sehingga semakin besar nilai Ki maka
respon terhadap gangguan akan semakin cepat, dan semakin kecil nilai Ki maka
respon terhadap gangguan akan semakin lambat. (Nusantorodkk, 2011)
(Muhammad Ali, 2004)

IV.2.4. Perbandingan Konstanta Derivative pada Sistem Pengendali PID

60
50
40
Level (cm)

30

set point
PID 7;10;6

20

PID 7;10;8
10
0
t(detik)

Gambar 4.7 Grafik level pengendali PID padadisturbance rejecting

70
60
50
40
Level (cm) 30
set point
20

PID 7;10;6

PID 7;10;8

10
0
t(detik)

Gambar 4.8 Grafikl level pengendali PID pada Set Point Tracking
Kontrol PID merupakan alat standar bagi otomasi industri. Fleksibilitas pada
kontroller membuat kontrol PID digunakan pada banyak situasi. Keluaran kontroller
PID merupakan penjumlahan dari keluaran kontroller proporsional, kontroller integral
dan kontroller differensial. Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penngaturan nilai konstanta Kp, Ki,
dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau
dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetting lebih menonjol dibanding yang lain

sehingga konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi lebih dominan
pada respon sistem secara keseluruhan [Gunterus, 1994].
Pengaruh nilai Kp, Ki dan Kd pada respon sistem adalah Kp yang kecil akan
membuat pengendali menjad isensitif dan cenderung membawa loop berosilasi,
sedangkan Kp yang besar akan meninggikan offset yang besar juga. Ti yang kecil
bermanfaat untuk menghilangkan offset tetapi juga cenderung membawa sistem
menjadi lebih sensitf dan lebih mudah berosilasi, sedangkan Ti yang besar belum
tentu efektif menghilangkan offset dan juga cenderung membuat sistem menjadi
lambat. Td yang besar akan membawa unsur D menjadi lebih menonjol sehingga
respon cenderung cepat, sedangkan Td yang kecil kurang memberi nilai ekstra pada
saat saat awal.
Berdasarkan data yang diperoleh, sistempengendali PID denganKp 7, Ki 10,
Kd 6

pada disturbance rejection (18055,22)

dan set point tracking (5844,11)

keduanya memiliki SSE lebih kecil dibandingkan PID dengan Kp 7, Ki 10, Kd 8

pada disturbance rejection (19389,7) dan set point tracking (6670,32). Pada system
pengendali PID ini, system ditentukan oleh konstanta Kp, Ki, dan Kd. Pada controller
differensial perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Kontroller differensial mempunyai karakter
untuk mendahului, sehingga controller ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit error menjadi sangat besar. Jadi controller differensial dapat
mengantisipasi pembangkit error, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan
cenderung meningkatkan stabilitas sistem. Sehingga semakin besar harga Kd, system
akan merespon gangguan sistem lebih cepat, tetapi akan terjadi osilasi yang dapat
mengurangi kestabilan sistem sehingga error akan menjadi semakin besar.
(Nusantoro, Djokodan Suyanto.2011)

PENUTUP

V.1 Kesimpulan
1. Sistem pengendali PI memberikan error yang lebih kecil dibanding pengendali
on off, sistem pengendali P, sistem pengendali PI dan sistem pengendali PID.
2. Pada sistem pengendali KP, jika nilai Kp kecil, mode kontrol proporsional hanya
mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan
respon sistem yang lambat. Sedangkan jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabilnya.
3. Pada sistem pengendali PI, semakin besar nilai Ki maka respon terhadap
gangguan akan semakin cepat, dan semakin kecil nilai Ki maka respon terhadap
gangguan akan semakin lambat
4. Semakin besar harga Kd, sistem akan merespon gangguan sistem lebih cepat,
tetapi akan terjadi osilasi yang dapat mengurangi kestabilan sistem sehingga
error akan menjadi semakin besar..
V.2 Saran
1.
2.
3.
4.
5.

Teliti dalam mengatur tipe controller pada software

Membuka dan menutup valve pada waktu yang tepat sesuai variabel
Mereset sensor ketika perubahan variabel
Teliti dalam merubah set point pada set point tracking sesuai dengan variabel
Melakukan praktikum sesuai dengan prosedur

DAFTAR PUSTAKA
Coughannowr, D.R. 1991. Process System Analysis and Control, 2nd Edition.
McGraw-Hill, Inc., USA

Djaeni, M. 1999. Modelling and Control of Fuel Cell System. Master Thesis, UTM,
Malaysia
Hutagulung,

Michael.

2008.

Pengendalian

Proses

(Bagian

1).

Dalam

http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-1/.
Nusantoro, Djoko dan Suyanto.2011. Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada
Monitoring Produksi Sumur Minyak Dan Gas Dengan Menggunakan Kontroler
PID Di PT PERTAMINA EP REGION JAWA, FIELD SUBANG TAMBUN.
Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri , Institut Teknologi Sepuluh
Nopember.
Marlin, T.E. 1995. Process Control: Designing Process and Control Systems for
Dynamic Performance. McGraw-Hill, Inc., USA
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and
Practice. Prentice-Hall, New Jersey, USADjoko Nusantoro, Suyanto
Tigor, Eduward., dkk. 2012. Tuning Parameter Proporsional Integral dengan FL
Fuzzy Logic) untuk Pengaturan Level Air Berbasis Mikrokontroler Atmega 853

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro