Nama : Irdra Bayunanda Yanottama

NIM

: 12050874253

Kelas : S1 T. Kontrol

SISTEM PENGATURAN PROSES

Suatu plant orde Kedua mempunyai fungsi alih :

G(s) =

5 (0.1 s+ 1)
s2 +6 s+53

Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral ditambah

differensial sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai ts (
5%) sekitar 2 detik, ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
Jawab :
Karena plant merupakan sistem orde dua dengan time delay maka jenis
kontrolernya adalah kontroler PID modifikasi

U(s)

G(s) =

5 (0.1 s+ 1)
s2 +6 s+53

5 (0.1 s+ 1)
s2 +6 s+53 : 53

0.09(0.1 s +1)
1 2 6
s + s+1
53
53

K (s +1)
1 2 2
s+
s+ 1
Wn
Wn2

C(s)

= 0.09 .....(1)

= 0.1 .....(2)
2
Wn

2
7.3

= 53

1
2
Wn
Wn

= 53
= 7.3 .....(3)

6
53
6

= 0.4 .....(4)

d 2 = = 0.1 ....(5)
i + d2 =

ts ( 5%) = 2

2
Wn

3 =2

i = 0.113 - 0.1 = 0.013 ....(6)

= 0.67

1
Wn 2

= K . KP

i ( d 1 + d 2 ) =
0.013 ( d 1 + 0.1) = 0.019

0.013 d 1 = 0.019 0.0013

d 1 = 1.36 ....(7)

0.67 =

0.013
0.09 x KP
Kp =

0.013
0.06

= 0.217 .....(8)

Simulasi :

Hasil :