TEKNIK PENGATURAN

MODUL KE-10
DOSEN PENGASUH
Ir. PIRNADI. T. M.Sc

UNIVERSITAS MERCU BUANA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
JURUSAN TEKNIK MESIN
PROGRAM KULIAH KELAS KARYAWAN
2008

10. KARAKTERISTIK RESPON STEADI

DAN TRANSIEN

Pendahuluan
Telah dijelaskan pada kuliah-kuliah sebelumnya bahwa langkah pertama dalam
menganalisis sistem pengaturan adalah menurunkan model matematik dari
sistem pengaturan yang ditinjau. Setelah model diperoleh, dapat dengan
menggunakan berbagai metoda untuk analisis performansi sistem. Dalam
praktek, sinyal masukan sistem pengaturan tidak dapat diketahui sebelumnya,
tetapi mempunyai sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan
secara analitis.

Sebuah sistem fisis dapat dinyatakan oleh persamaan diferensial orde-1 atau
orde-tinggi yang tergantung pada karakter sistem tersebut.
Contoh: sebuah sistem pengaturan dinyatakan oleh persamaan diferensial,
berikut :
a

dy
+ b y = f(t)
dt

(10.1)

maka solusi persamaan ini terdiri dari fungsi komplemeter dan solusi khusus.
Secara fisis fungsi komplemeter disebut jawaban peralihan (transient response),
sedang solusi khusus disebut respons mantap (steady state). Jawaban total
adalah penjumlahan kedua jawaban tersebut.

Menganalisis dan mendesain sistem pengaturan, harus mempunyai suatu dasar

perbandingan performansi dari berbagai sistem pengaturan, yang dapat disusun
dengan menetapkan sinyal-sinyal uji tertentu dan dengan membandingkan
respons dari berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal masukan ini. Beberapa
criteria desain sistem pengaturan yang didasarkan pada sinyal-sinyal semacam
ini atau respons sistem terhadap perubahan syarat awal (tanpa suatu sinyal uji).

Sinyal uji yang khas, dari sinyal masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi
tangga, fungsi ramp, fungsi percepatan, fungsi impulsa, fungsi sinusoida, dan
lain-lain. Dengan sinyal uji ini dapat dilakukan analisis matematik dan
eksperimenal sistem pengaturan secara mudah karena sinyal-sinyal ini
merupakan fungsi waktu yang sangat sederhana. Contoh: untuk fungsi masukan
yang banyak ditemukan dalam praktek adalah fungsi tangga (step function),
dengan persaman berikut :

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

f(t) = 0 untuk t < 0

= A sin t untuk t 0
= A . t + B cos t untuk t 0 . dll

(10.2)

Catatan, respons terhadap waktu untuk sistem pengaturan terdiri dari dua
bagian: respons transien (sebelum mencapai kondisi yang mantap) adalah
respons sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir yang
masih dipengaruhi oleh waktu dan respons keadaan tunak (mantap) yaitu
perilaku keluaran sistem jika (t) mendekati tak terhingga akan mencapai harga
yang tetap atau konstan.
Contoh, untuk persamaan diferensial (10.1) dan dengan fung step persamaan
(10.2) akan diperoleh berikut : hasil fungsi komplemeter yo = C e

hasil fungsi khusus yss =

b
t
a

sedang

A
, sehingga respons total adalah :
b
y = yss + yo =

b
A
+ C e at
b

(10.3)

Dimana:
C suatu konstanta yang besarnya dapat dihitung dari kondisi awal (i.c).

Konstanta waktu didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan oleh bagian

transient agar harganya berkurang sebesar 37% (e -1 = 0,368) dari harga semula.
Konstanta ini merupakan karakteristik sistem dan tidak bergantung pada fungsi
masukan. Dengan memasukkan konstanta waktu

a
pada persamaan
b

(10.3).
Menjadi :
y=

b
A
+ C eat
b

(masukan fungsi tangga)

Dengan kondisi awal diketahui y[0] = 0 diperoleh harga C = -

(10.4)

A
sehingga
b

jawaban total akhir sebagai berikut :

y=

b
b
A
+ C e = yss [ 1 + e ]
b

(10.5)

Contoh Solusi Transien, untuk sistem elektrik dari suatu bentuk rangkaian listrik
yang memenuhi persamaan (10.1) yaitu rangkaian seri R-L, seperti ditunjukkan
pada Gambar 10.1 (a) dan Gambar 10.1 (b) respons arus setelah penutupan
sakelar.
(Penjelasan saat kuliah)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

Gambar 10.1.

Rangkaian R-L dan Respons Transien

Dalam rangkaian ini berlaku untuk t 0 :

L

di
+RI=E
dt

(10.6)

Sehingga menurut persamaan (10.3) solusi arus dalam keadaan mantap adalah
E
iss =
dan solusi transien adalah :
R
R

io = Ae L t

(10.7)

Selama sakelar (S) terbuka, maka arus (i) adalah nol, dank arena perubahan
energi tidak akan terjadi, begitu sakelar (S) ditutup, maka pada (t) = 0 berlaku
arus = 0, dengan menggantikan syarat ini ke dalam persamaan (10.7) diperoleh :
0=

E
+A
R

atau

A=-

E
R

(10.8)

Akhirnya jawaban total, adalah :

i=

t
E
L
[ 1 - e ], dimana =
R
R

adalah konstanta waktu. Respons ini

ditunjukkan pada Gambar 10.2 (b), yang terdiri dari respons transient dan
mantap dengan respons total, bentuk ekponensial menunjukkan sifat sistem
orde-1

Contoh sistem orde satu untuk mekanis, pada oprasi servomotor arus searah
(dc) di maba tegangan jangkar adalah berubag-ubah, sedang yang akan diatur
adalah kecepatan poros. Dengan menganggap bahwa karakteristik motor dapat
dinyatakan oleh hubungan linier antara torsi terhadap kecepatan putaran, maka
untuk eksitasi medan yang konstan, torsi motor akan sebanding terhadap arus
jangkar, yaitu ;
Mm = Ka ia

(10.9)

Selama jangkar motor berputar, dihasilkan suatu gaya gerak listrik e b yang
sebanding dengan kecepatan motor, yaitu :
eb = Kb
di mana,

Kb

d
= Kb
dt

(10.10)

= konstanta tegangan dalam (Volt/rad/detik)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

= kecepatan poros (rad/sek)

Jika induktansi jangkar diabaikan, akan diperoleh arus jangkar ia sebesar :

ia =

va eb va K b

Ra
Ra

(10.11)

di mana Ra meruoakan tahanan listrik dari gulungan kawat jangkar. Selanjutnya

torsi yang diberikan ke beban mekanis digunakan untuk mempercepat inersia
yang berputar sebagaimana halnya untuk melawan gesekan karena sifat
kekentalan, sehingga :
ML = I + f
di mana,

ML
I
=
=
f

(10.12)

= torsi beban
= momen inersia
= percepatan sudut
= koefisien gesek

Karena torsi beban ini harus sama dengan torsi yang dikeluarkan oleh motor,
maka dengan menyamakan persamaan (10.11) dan (10.12) akan diperoleh :

Ka
[ va Kb ] = I + f
Ra

(10.13)

IRa Ra
K a Kb

[f+
] = va
Ka
Ka
Ra

(10.14)

atau :

= dan = .
karena : =
Bentuk persamaan (10.14) ini sama dengan persamaan (10.1) dengan ()
sebagai veriabel tidak bebas dan t sebagai variable bebas. Solusi total dapat
ditentukan dengan cara seperti pada contoh sebelumnya.

Karakteristik momen puntir (torsi) motor arus searah (DC) dan karakteristik
torsi terhadap putaran dengan mengatur arus jangkar ditunjukkan pada Gambar
10.2 (a) dan Gambar 10.2 (b).

(Penjelasan akan diberikan langsung pada saat tatap muka)

Gambar 10.2. Karakteristik torsi Motor DC

Penurunan kecepatan motor terhadap penambahan torsi dinyatakan oleh

konstanta peredaman (kemiringan kurva momen terhadap kecepatan yang
besarnya adalah :

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

Bm =

(10.15)

di mana : Bm = konstanta peredaman. Jika kurva tersaebut adalah linier seperti

ditunjukkan pada Gambar 10.3 (b) maka harga Bm menjadi :

Ms

Bm =

untuk harga va yang diberikan

(10.16)

TB

dalam hal ini Ma adalah stall torque pada tegangan rencana. Dan ( TB ) adalah
kecepatan tanpa beban pada kecepatana rencana (rad/sek). Selanjutnya dengan
menyatakan kemiringan tersebut dalam konstanta motor, harga Bm menjadi :

Bm =

M s K a va / Ra K b K a

TB
va / K b
Ra

(10.17)

Sehingga total (B) merupakan peredaman motor (Bm) dan gesekan karena
kekentalan, yaitu :
B = Bm + f

(10.18)

Dengan demikian persamaan (6.14), menjadi :

va =

IRa BRa

Ka
Ka

(10.19)

Persamaan ini adalah persamaan differensial orde-dua dengan variable

bebas (t) dan veriabel tidak bebas () atau persamaan differensial orde satu .
Konstanta torsi motor lebih dinyatakan dalam bentuk tegangan jangkar dari pada
dalam teknis arus jangkar. Konstanta ini diberi symbol Kt dan besarnya, adalah :
Kt =

M s Ka Ia Ka

va
va
Ra

(10.20)

Masukan harga konstanta ini ke dalam persamaan (10.19), menghasilkan :

va =

1 B

Kt
Kt

(10.21)

Jika tegangan input Va dalam bentuk fungsi tangga dimasukkan ke terminal

jangkar, kecepatan akan berubah secara eksponensial, dan dengan membuat
percepatan = 0 maka kecepatan dalam keadaan mantap. Menjadi :
ss =

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

a
Kt v
= Km va
B

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

(10.22)

TEKNIK PENGATURAN

di mana, Km = Kt/B adalah konstanta penguatan kecepatan dalam (rad/sek)/volt.

Konstanta waktu untuk motor ditentukan dari persamaan (10.21), yaitu :

I / Kt
I /B
B / Kt

(10.23)

Jika motor dipercepat dari keadaan berhenti [ = 0 pada t = 0 ], maka

respons terhadap masukan berbentuk fungsi tangga, adalah :
t

= ss (1 - e m )

(10.24)

Fungsi respons impulsa, untuk sistem transien parameter konstan maka fungsi
ahlinya dapat dinyatakan, berikut :
Y ( s)
(10.25)
X (s)
Dimana, X(s) adalah transformasi Laplace masukan dan Y(s) adalah transformasi

G(s) =

Laplace keluaran. Oleh sebab itu Y(s) adalah transformasi Laplace keluaran.
Oleh sebab itu Y(s) dapat juga ditulis, berikut :
Y(s) = G(s) X(s)

(10.26)

Perhatikan bahwa perkalian dalam wawasan kompleks ekivalen dengan

konvolusi dalam wawasan waktu, sehingga transformasi Laplace balik dari
persamaan (10.2) diberikan oleh integral konvolusi, berikut :
t

y(t) =

x () g (t ) d

g() x(t ) d

di mana, g(t) = x(t) = 0 untuk t < 0

Fungsi respons impulsa, ditinjau keluaran (respons) suatu sistem terhadap

masukan impulsa satuan apabila keadaan awalnya nol. Karena transformasi
Laplace fungsi impulsa satuan adalah satu, maka transformasi Laplace keluaran
sistem menjadi, berikut :
Y(s) = G(s)

(10.27)

Transformasi Laplace balik dari keluaran yang diberikan oleh persamaan (10.27)
adalah fungsi respons impulsa, atau :
y(t) = g(t) = fungsi respons impuls disebut juga fungsi bobot sistem.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

Tinjau respons sistem orde pertama terhadap masukan pulsa dengan

amplitudo 1/t1 dan durasi t1. Jika durasi waktu 0 < t < t 1 masukan ini cukup kecil
dibandingkan dengan konstanta waktu sistem T, maka respons tersebut
mendekati respons impulsa satuan. Satu metoda pengujian untuk menentukan
bahwa t1 sudah cukup kecil adalah dengan menggunakan masukan pulsa yang
besarnya 2/t1 dan durasi t1/2. Jika respons terhadap masukan pulsa asal dan
terhadap masukan pulsa yang dimodifikasi pada dasarnya sama, maka t 1 dapat
dianggap cukup kecil. Gambar 10.4 menunjukkan kurva respons sistem orde
pertama terhadap masukan pulsa dan masukan impulsa. Perhatikan bahwa jika t1
< 0, 1 T, maka kurva respons hampir identik dengan respons impuls satuan.
Akhirnya, untuk masukan impulsa satuan, yang merupakan turunan masukan
tangga satuan, keluaran c(t), adalah :
c(t) =

1 -t/T
e (t 0)
T

(10.28)

(Penjelasan saat kuliah)

Gambar 10.4.

Kurva resposn sistem Orde Satu

Masukan Pulsa dan Impulsa

Perbandingan respons sistem terhadap tiga masukan ini jelas menunjukkan

bahwa respons terhadap turunan suatu sinyal masukan dapat diperoleh dengan
mendiferensiasikan respons sistem terhadap sinyal asal. Juga dapat dilihat
bahwa

respons

terhadap

integral

sinyal

asal

dapat

diperoleh

dengan

mengintegrasikan respons sistem terhadap sinyal asal dan dengan menentukan

konstanta integrasi dari kondisi awal keluaran nol. Seperti telah dijelaskan
sebelumnya, ini merupakan sifat sistem linier perubah konstan. Sistem linier
perubahan dan sistem nonlinier tidak mempunyai sifat ini.

Sistem orde dua, mencari respons sistem pengauran orde dua tertentu terhadap
mesukan tangga dan analisis untuk responsnya. Ditinjau sevomekanisme seperti
dapat dilihat pada Gambar 10.9.a. Sasaran sistem ini mengatur posisi beban
mekanik sesuai dengan posisi acuannya. Sepasang potensiometer bekerja
sebagai perangkat ukur kesalahan. Perangkat ini mengubah posisi masukan dan
keluaran menjadi sinyal listrik yang sebanding. Sinyal masukan komando
menentukan posisi sudut ( R) dari lengan kontak potensiometer masukan. Posisi
sudut (r ) adalah masukan acuan sistem, dan potensial listrik dengan kontak
sebanding dengan posisi sudut lengan tersebut. Posisi lengan keluaran
menentukan posisi sudut c dari lengan kontak potensiometer keluaran. Beda

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

potensial er ec = e adalah sinyal kesalahan, dimana er sebanding dengan r

dan ec sebanding dengan c; Ko r dan ec = Ko c, dimana Ko adalah konstanta
kesebandingan.

Sinyal kesalahan yang tampak pada terminal potensiometer diperkuat dengan

penguat yang berkonstanta penguatan K1. Tegangan keluaran penguat ini
dipasang pada rangkaian jangkar motor arus searah. Suatu tegangan tetap
dipasang

pada

kumparan

medan.

Jika

ada

kesalahan,

maka

motor

membangkitkan torsi untuk memutar beban keluaran sedemikian rupa sehingga

memperkecil kesalahan sampai nol. Untuk arus medan konstan, torsi yang
dibangkitkan motor, adalah :
T = K2 ia
di mana,

(10.29)

K2 adalah konstanta torsi motor

ia adalah arus jangkar

Untuk rangkaian jangkar berlaku :

La =

dia
d
+ Ra ia + K3
= K1 e
dt
dt

(10.30)

dimana, K3 adalah konstanta gaya gerak listrik balik dari motor dan adalah
perpindahan sudut poros motor. Persamaan untuk kesetimbangan torsi, adalah :
Jo

d
d 2
+ fo
= T = K2 ia
2
dt
dt

(10.31)

dimana Jo adalah inersia gabungan dari motor, beban, dan rangkaian roda gigi
pada poros motor dan fo adalah koefisien gesekan viskos gabungan dari motor,
beban, dan rangkaian roda gigi pada poros motor. Fungsi alih antara
perpindahan poros motor dan sinyal kesalahan diperoleh dari persamaan (10.30)
dan (10.31), sebagai berikut :

( s )
K1K 2

E ( s ) s ( La s Ra )( J o s f o ) K 2 K 3 s

(10.32)

dimana (s) = [ (t)] dan E(s) = [e(t)]. Kita anggap bahwa rasio roda gigi dari
rangkaian roda gigi adalah sedemikian rupa sehingga poros keluaran berputar n
kali untuk setiap putaran poros motor. Jadi,
C(s) = n (s)

(10.33)

Dimana C(s) = [c(t)] dan c(t) adalah perpindahan sudu poros keluaran.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

DAFTAR PUSTAKA
1. Katsuhito OGATA, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, 1991
2. Pakpahan.S, Kontrol Otomatik, Erlangga, 1994
3. Richard C. Dorf, Modern Control Systems, Addision-Wesley, 1980
4. John Van de Vegte, Feedback Control Systems, 1986
5. Pirnadi, Modul, Hand out, Teknik Pengaturan, 2008.

UNIVERSITAS MERCU BUANA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI JURUSAN TEKNIK MESIN

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Pirnadi. T. M.Sc.

TEKNIK PENGATURAN

10