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ACTUADORES
1.-Definicion
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados
en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno
de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a
la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Coste

Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos

Hidrulicos

Neumticos

Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar

aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para
suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de
vista de precisin y mantenimiento.

2.-Actuadores Electrnicos
Los actuadores electrnicos hacen honor a su nombre y estn basados en
mecanismos electrnicos para su funcionamiento. Existen actuadores electrnicos

que consumen una considerable cantidad de energa, para este tipo de casos se
utilizan drivers. Los actuadores elctricos son utilizados en diferentes aparatos
mecatrnicos, como pueden ser robots. Algunos tipos de actuadores electrnicos
son:

LEDs

DC Motor

Electro vlvula

Nitinol

Rele

Los servomotores CA sin escobillas se utilizarn en el futuro como actuadores de

posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas
de mantenimiento.
En la actualidad y con el avance de la tecnologa se observa cmo se utilizan
diferentes dispositivos para innumerables actividades que en el pasado eran
impensadas. Existen empresas que utilizan los actuadores electrnicos para
ofrecer soluciones integrales para la vida diaria. Un ejemplo de esto es crear un
sistema con control independiente que funciona como control de la temperatura
del agua, tanto fra como caliente. Tambin se puede observar que hay actuadores
electrnicos que son utilizados en gran medida para vlvulas pequeas, lo cual
permite un control sobre el encendido-apagado en sistemas de calefaccin y
refrigeracin.

3.-Actuadores Hidrulicos
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un
lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se
encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen mayor velocidad y
mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados para
aplicaciones donde requieran de una carga pesada.
Cualquier tipo de sistema hidrulico se encuentra sellado hermticamente a modo
que no permita, de ninguna manera, derramar el lquido que contiene, de lo
contraria se corre un gran riesgo.
Los actuadores hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de
energa, as como de mantenimiento peridico.
Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:

Altos ndices entre potencia y carga.

Mayor exactitud.
Respuesta de mayor frecuencia.
Desempeo suave a bajas velocidades.
Amplio rango de velocidad.
Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las
que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalacin.
Adems, estas instalaciones suelen ser ms complicadas que las necesarias para
actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando de
equipos de:

Filtrado de partculas.
Eliminacin de aire.
Sistemas de refrigeracin.
Unidades de control de distribucin.

Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troqueladoras, en

cargadores y en maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de
actuadores se divide en tres grandes grupos:
Cilindro hidrulico.
Motor hidrulico.
Motor hidrulico de oscilacin.

3.1.-Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:

De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza

externa, diferente, para contraer.
De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas
acciones.

3. 2.-Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:

El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por

aceite a presin.
El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin
oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a
su mayor eficiencia.

3.3.-Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en una direccin. La estructura del motor es simple,
por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

3.4.-Motor oscilante con pistn

axial
Tiene como funcin, el absorber un
determinado volumen de fluido a presin
y devolverlo al circuito en el momento
que ste lo precise.

3.5.-Motor con pistn eje inclinado

El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la
fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren
en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a
alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el
ngulo de inclinacin del eje.

4.-Actuadores Neumticos
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo
mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son
idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este

caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire
comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han
recibido mucha atencin.

De efecto simple
Cilindro neumtico
Actuador neumtico De efecto doble
Con engranaje
Motor neumtico Con veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor rotatorio Con pistn
De ranura vertical
De mbolo Fuelles, diafragma y msculo artificial
Cilindro de efecto simple

4.1.-Cremallera
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los
360 porque al solo usar 360, esto causara un gran desarrollo de engranaje en
las lneas de campo.

4.2.-Rotativos de paletas
Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de
salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo
un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan
los 90.

5.-Actuadores Elctricos
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los
actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir

electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay

restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario
utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.
La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, sera la instalacin de
una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del
pistn de accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos
silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y
automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores.

6.-Actuadores Piezoelctricos
Son aquellos dispositivos que producen movimiento (desplazamiento)
aprovechando el fenmeno fsico de piezoelectricidad. Los actuadores que utilizan
este efecto estn disponibles desde hace aproximadamente 20 aos y han
cambiado el mundo del posicionamiento de precisin. El movimiento preciso que
resulta cuando un campo elctrico es aplicado al material, es de gran valor para el
nanoposicionamiento.
Es posible distinguir los siguientes tipos:

De tipo pila

De tipo "Flexure"

Combinados con sistema de posicionamiento motorizado de alto rango

Conclusin:
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final
de control como lo son las vlvulas. Pueden ser hidrulicos, neumticos o
elctricos. Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos
neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y
mantenimiento.
Bibliografa

http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/T

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http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf