Perancaangan dan

n Pembua
atan Roboot Quadcopter den
ngan Kam
mera
P
Pemantau
u Berbasiis ATMegga 328
LAP
PORAN PROYEK
P
K TUGAS
S AKHIR
Disuusun Untukk Memenuhii Syarat Menyelesaikann Pendidikaan Program
Diplom
ma 3

Oleh:

AHMAD
D REZA FAHLEV
F
VI
NIM.10050
N
041003

IRM
MAWATI
NIM.100050410188

TUM
MPAL SA
AMOSIR
R
N
NIM.10050
041047

PROGR
RAM STU
UDI TEKN
NIK ELE
EKTRONIKA
J
JURUSAN
N TEKNIIK ELEK
KTRO
P
POLITEK
KNIK NEGERI ME
EDAN
MEDA
AN
20133

ABSTRAK

Aplikasi teknologi robot semakin pesat sehingga dapat membantu

pekerjaan yang tidak terjangkau manusia, seperti memantau daerah ekstrim,
kebakaran hutan, memantau keadaan tepi jurang dari ketinggian.
Ide yang brilian untuk pekerjaan dan solusi yang tepat memanfaatkan
teknologi elektronik dengan penggunaan sistem kontrol. Adalah Robot
Quadcopter yang menggunakan mikrokontroler sebagai otak dan kamera sebagai
pemantau. Pantauan dilihat dari laptop dilengkapi dengan TV tuner, yang
dihubungkan

dengan

pemancar.

Sementara

untuk

sistem

navigasinya

menggunakan remote kontrol untuk mengatur arah robot, yang juga

menggunakan pemancar.

Kata Kunci : Robot, Kamera, Alat Pemancar, Pemantau dan

Mikrokontroller.

ABSTRACT

Technological application fast robot progressively so that can assist the

out of reach work human being, like watching extreme area, forest fire, watching
circumstance step aside the creavasse from height.
Brilliant idea for the work of correct solution and exploit the electronic
technology with the control systems use. Robot Quadcopter using mikrokontroler
as brain and camera as watcher. Monitoring seen from laptop provided with the
TV tuner, what is attributed to by a transmitter. For a while for the system of
navigation use the remote control to arrange the robot direction, what also use
transmitter.

Keywords: Robot, Camera, transmitter, and the microcontroller.

KATA PENGANTAR

Puji dan Syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas
berkat dan karuniaNya penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang berjudul
PERANCANGAN

DAN

PEMBUATAN

ROBOT

QUADCOPTER

DENGAN KAMERA PEMANTAU BERBASIS ATMega 328 dengan baik

yang disusun guna memenuhi syarat untuk menyelesaikan pendidikan Diploma
III Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Medan.

Dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini, penulis banyak menghadapi

kesulitan-kesulitan. Namun berkat bantuan dari semua pihak maka Tugas Akhir
ini dapat diselesaikan. Sepantasnya pada kesempatan ini penulis mengucapkan
terima kasih kepada:

1. Bapak M.Syahruddin, S.T.,M.T, selaku Direktur Politeknik Negeri

Medan.
2. Ibu Ir.Hj.Rina Anugrahwaty, M.T, Ketua Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Medan.
3. Bapak Berman P Panjaitan, S.T.,M.T, selaku Kepala Program Studi
Teknik Elektronika Politeknik Negeri Medan.
4. Bapak Harris Aminuddin, S.ST.,M.T,selaku dosen pembimbing.
5. Bapak Ahmad Hidayat, S.T.,M.T, selaku dosen wali EK-6A.
6. Bapak Zumhari, S.T.,M.T, Kepala Bengkel Program Studi Elektronika
Politeknik Negeri Medan.
7. Bapak Ir. Akhirudin, selaku Kepala Labolatorium Program Studi
Elektronika Politeknik Negeri Medan.

8. Kedua orang tua kami tercinta yang memberi dukungan baik moril
maupun materil.
9. Seluruh staf pengajar dan pegawai yang telah banyak membantu penulis
dalam menyelesaikan tugas akhir ini.
10. Teman -teman semester 6 Elektronika khususnya EK-6A, teman hidup
selama 3 tahun terakhir dan seterusnya. Kelas kita yang paling kompak
selalu.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih terdapat kekurangan, untuk
itu penulis mengharapkan kritikan dan saran dari pembaca yang bersifat
membangun demi perbaikan dan kesempurnaan tugas akhir ini.
Akhir kata penulis mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang
telah membantu penyelesaian tugas akhir ini. Semoga tugas akhir ini bermanfaat
bagi pembacanya.

Medan, 2 September 2013

Hormat kami,

DAFTAR ISI

LEMBAR PERSETUJUAN .....................................................................

ii

LEMBAR PENGESAHAN .....................................................................

iii

ABSTRAK ................................................................................................

iv

KATA PENGANTAR ..............................................................................

DAFTAR ISI .............................................................................................

vii

DAFTAR GAMBAR ................................................................................

DAFTAR TABEL .....................................................................................

xiii

BAB 1 PENDAHULUAN .......................................................................

1.1 Latar Belakang ............................................................................

1.2 Maksud dan Tujuan.....................................................................

1.3 Rumusan Masalah .......................................................................

1.4 Batasan Masalah .........................................................................

1.5 Metodelogi ..................................................................................

1.6 Sistematika Pembahasan .............................................................

BAB 2 DASAR TEORI ...........................................................................

2.1 Mikrokontroller ATMega 328 ....................................................

2.1.1 Pin Mikrokontroller ATMega328 ...................................
2.1.2 Fitur ATMega328 ...........................................................
2.1.3 Konfigurasi PIN ATMega 328 ........................................
2.1.4 Sistem Minimum ATMega 328 (Arduino) .....................

6
6
8
11
13

2.2 Visual basic 2010 ........... ...........................................................

2.2.1 Memulai Visual basic 2010.............................................
2.2.2 Tampilan Awal Visual Basic 2010................................
2.2.3 Mengenal Kontrol Standar VB 2010.............................

16
17
17
18

2.3 Motor ........... .............................................................................

23

2.3.1 Motor Stepper .................................................................

2.3.1.1 Motor Stepper Tipe Variable Reluctance (VR).....
2.3.1.2 Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM) ........
2.3.1.3 Motor stepper tipe Hybrid (HB) ............................
2.3.2 Cara Kerja Motor Stepper..............................................
2.3.3 Driver Motor Stepper.....................................................
vii

23
24
24
25
27
29

2.4 Interface RS232 ..........................................................................

2.4.1 Interface Alat ke Port RS232 ..........................................
2.4.2 Pengubah Level RS232 ...................................................
2.5 BATERAI .............................................................................
2.5.1 Kalifikasi Baterai ............................................................
2.5.1.1 Baterai Primer .......................................................
2.5.1.2 Baterai Sekunder ...................................................
2.5.1.3 Baterai Lead Acid .................................................
2.5.2 Kapasitas Baterai.............................................................
2.5.3 Pengisian Baterai.............................................................
2.6 Rangkaian Regulator (LM 7805) ................................................
2.7 Transistor Sebagai Saklar ............................................................
2.8 Radio Transceiver dan Kamera Wireless ...................................

31
33
34
34
35
35
35
36
36
36
37
39
41

BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM.................

44

3.1
3.2
3.3
3.4

Spesifikasi Sistem ......................................................................

44
Perancangan Blok Diagram Sistem............................................
44
Fungsi masing-masing Blok .......................................................
45
Perancangan Hardware...............................................................
48
3.4.1 Perancangan Rangkaian Mikrokontroller ATMega 328 48
3.4.2 Perancangan Rangkaian Tegangan ...........................
48
3.4.3 Perancangan Rangkaian Driver Motor Stepper.........
49
3.5 Perancangan Software ................................................................
50
3.5.1 Perancangan Software Visual Basic...............................
50
3.6 Perancangan PCB .......................................................................
53
3.7 Pembuatan Sistem ......................................................................
54
3.7.1 Pembuatan PCB .............................................................
54
3.7.2 Layout PCB ...................................................................
54
3.7.3 Layout Komponen .........................................................
55
3.7.4 Penyolderan Komponen .................................................
55
3.7.5 Perakitan (Assembling) ..................................................
56

3.7.6 Kontruksi Mekanik ........................................................

56

BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA ..................................................

59

4.1 Pengujjian Hardware ..................................................................

59

4.1.1 Pengujian Rangkaian Mikrokontroller ...........................

4.1.2 Pengujian Rangkaian Interface MAX 232 .....................
4.1.3 Pengujian Rangkaian Driver ..........................................
4.1.4 Pengujian dan Pengukuran pada Potensiometer ............
4.1.5 Pengujian dan Analisa Rangkaian Catu Daya................
4.2 Pengujian Jarak Terhadap Kualitas Gambar ...............................
4.3 Analisa Software .........................................................................
4.3.1 Analisa Program Visual Basic .......................................
4.3.2 Analisa Program Mikrokontroller ..................................

59
61
62
65
66
68
72
72
77

BAB 5 PENUTUP....................................................................................

89

5.1 Kesimpulan ................................................................................

89

5.2 Saran...........................................................................................

89

DAFTAR PUSTAKA ..............................................................................

90

LAMPIRAN .............................................................................................

91

DAFTAR GAMBAR

Halaman
Gambar 2.1. Arsitektur ATMega328 ............................................................... 10
Tabel2.2. Potret ATMega328 ...................................................................... 10
Tabel2.3. Konfigurasi PIN ATMega328 ..................................................... 11
Tabe 2.4. Sistem Minimum ATMega 328 (Arduino) .................................. 13
Tabel2.5. Tampilan Awal Visual basic 2010 .............................................. 17
Tabel2.6. Tampilan Visual basic 2010 ........................................................ 18
Tabel2.7. Properties Windows .................................................................... 21
Tabel2.8. Tampilan Kode Program ............................................................ 22
Tabel2.9. Penampang Melintang dari Motor Stepper (VR) ........................ 24
Tabel2.10. Ilustrasi Sederhana dari Motor Stepper (PM) ........................... 25
Tabel2.11. Penampang Melintang dari Motor Stepper Hybrid ................... 25
Tabel2.12. Motor Stepper dengan Lilitan Unipolar .................................... 26
Gam 2.13. Motor Stepper dengan Lilitan Bipolar ....................................... 27
2.14. Pola Perubahan Posisi pada Motor Stepper................................ 28

2.15. Driver Motor Stepper ................................................................. 30

2.16. Rangkaian RS232 ....................................................................... 31
2.17. Connector DB9 ........................................................................... 33
2.18. Bentuk Gelombang Logika Serial TTL/CMOS ......................... 33
2.19. Bentuk Gelombang Logika RS232............................................. 34
2.20. Rangkaian Catu Daya 5V ........................................................... 37
2.21. Blok Rangkaian IC Regulator 78XX.......................................... 38
2.22. Transistor Sebagai Saklar ........................................................... 39
2.23. Radio Transmitter dan Kamera Wireless ................................... 41
3.1. Blok Diagram Sistem ................................................................... 45
3.2. Rangkaian Mikrokontroller .......................................................... 48
3.3. Rangkaian Catu Daya ................................................................... 49
3.4 Rangkaian Driver Motor Stepper .................................................. 49
3.5. Flowchart ...................................................................................... 53
3.6. Layout PCB .................................................................................. 55
3.7. Konstuksi Robot dilihat dari samping .......................................... 57
3.8. Konstuksi Robot dilihat dari bawah ............................................. 58

4.1. Rangkaian Mikrokontroller .......................................................... 59

4.2. Rangkaian Driver Motor .............................................................. 62
4.3. Rangkaian Input dari Mikrokontroller ke Driver ......................... 64
4.4. Rangkaian Catu Daya ................................................................... 66
4.5. Grafik hasil pengukuran kualitas catu tegangan .......................... 67
4.6. Tampilan gambar pada jarak 1 m ................................................. 69
4.7. Tampilan gambar pada jarak 5 m ................................................. 69
4.8. Tampilan gambar pada jarak 10 m ............................................... 70
4.9. Tampilan gambar pada jarak 15 m ............................................... 70
5.0. Tampilan gambar pada jarak 20 m ............................................... 71
5.1. Tampilan gambar pada jarak 25 m ............................................... 71
5.2. Tampilan gambar pada jarak 30 m ............................................... 72
5.3. Tampilan Interface Visual Basic .................................................. 72

DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1. Konfigurasi Port B .......................................................................... 11
Tabel 2.2. Konfigurasi Port C .......................................................................... 12
Tabel 2.3. Konfigurasi Port D .......................................................................... 12
Tabel 2.4. Fungsi ToolBox............................................................................... 18
Tabel 2.5. Motor Stepper dengan Gerakan Full Step ....................................... 28
Tabel 2.6. Motor Stepper dengan Gerakan Half Step ...................................... 29
Tabel 2.7. Pin DB9 ........................................................................................... 32
Tabel 2.8. Macam macam Frekuensi ............................................................ 42
Tabel 4.1. Pengukuran Pin ATMega 328 ......................................................... 60
Tabel 4.2. Pengukuran IC MAX232 ................................................................ 61
Tabel 4.3. Data Hasil Pengukuran Driver Motor Stepper ................................ 63
Tabel 4.4. Input Dari Mikrokontroller ke Driver Motor Stepper ..................... 65
Tabel 4.5. Pengukuran Tahanan Potensiometer ............................................... 65
Tabel 4.6. Pengukuran Kualitas Keluaran Tegangan Output ........................... 67
Tabel 4.7. Perbandingan jarak dan kualitas gambar ........................................ 68