15. Prilog—Povezanost vremenskog i frekvencijskog podrugja Should auld acquaintance be forgot, And never brought to min’? Should auld acquaintance be forgot, ‘And auld lang syne? R. Burns, +Auld lang synee U uvodnim poglavijima razmatrali smo dinamitke sustave i u vremenskom iu frekvencijskom podrugju, a ukazali smo i na to kako su ta dva pristupa povezana pomocu Laplaceove transformacije, U ovom poglaviju Zelimo ukazati na dublji ‘misao transformacije vremenskih funkcija u funkcije kompleksne frekvencije, odnosno na povezanost metoda u vremenskom i u frekvencijskom podrudju. Vetina se modernih metoda u teoriji automatske regulacije razvila u okviru elektrotehnike, pa je tako{W. Steinmetz uveo u teoriju izmjenitnih struja pojam impedancije. Proutavanje frekvencijskih funkcija u sustavima sa sinusnom pobudom prosirilo se kasnije u dojavnoj tehnici i na sve periodske pojave, jer se te pojave mogu pomotu Fourierove analize prikazati nizom sinusnih funkcija s osnovnom frekvencijom i visim harmonicima, tj. sa spektrom diskretnih frekvencija. U novije se vrijeme u dojavnoj tehnici pojavila potreba za prougavanjem aperiodskih pojava u kojima se pojavijuju funkcije impulsnog obiljezja. U teoriji automatske regulacije bilo je uvijek tako, jer je proutavanje prijelaznih pojava s aperiodskim funkcijama osobito vazno za ocjenu stabilnosti sustava. Prijelazne su se pojave od podetka proutavale u vremenskom podruéju, ali je problem postavlja~ nja i rjeSavanja diferencijalnih jednadZbi ogranitavao daljnju razradu metoda u vremenskom podrugju. Sreéom se pristup u frekvencijskom podrugju moze pomoéu Fourierova inte- grala prosiriti i na aperiodske funkcije — promatrajuéi aperiodsku funkciju kao granitni sluéaj periodske funkcije kad period ponavljanja te4i beskonaénom. Tako aperiodsku funkciju moZemo prikazati nizom harmonika kontinuiranog spektra frekvencija od —oo do co, Medutim, ogranitenost je te tzv. Fourierove transfor- macije u tome Sto se neke funkcije — najzanimiljivije u tehniékoj praksi — ne mogu transformirati (konvergencija!). Osim toga, viadanje sustava promatramo od tre~ nutka t=—oo, pa ne moZemo uzeti u obzir prijelazne pojave koje nastaju u ne- kom potetnom trenutku :=0 nakon poremetaja. Taj problem rjeSavamo pomoéu Laplaceove transformacije koja je srodna Fourierovoj transformaciji. Laplaceovom transformacijom svaka se vremenska funkcija prilikom transformacije u frekvencijsku funkciju prigusuje, time je osi- gurana konvergencija. Osim toga, donja granica integracije vremenske funkcije je od trenutka ¢=0, pri Gemu je prethodno viadanje sustava zamijenjeno potetnim uvjetima. To je osobito vazno u regulacijskim sustavima u kojima se proutavaju problemi potetnih uvjeta sto se odigravaju od trenutka :=0 kad nastupi pore- megaj.488 POVEZANOST VREMENSKOG I FREKVENCISSKOG PODRUCJA Prema tome, logitan put do dubljeg razumijevanja povezanosti vremenskog i frekvencijskog pristupa pomoéu Laplaceove transformacije poti analize preko Fourierova integrala. Oni se mogu fizikalno objasniti, dok je Lapla~ ceova transformacija Gista matematitka metoda koja nema fizikalno znaéenje. 15.1. Fourierov red Ovo izlaganje zapotinjemo Fourierovim redom koji ima zoo fizikalno Zenje, a veé nam je poznat. U osnovnim crtama prikazat éemo trigonometrijski i cksponencijaini cblik Fourierova reda. Uzmimo kao primjer bilo koju periodsku funkciju, kao Sto je pravokutni im- pulsni niz prema sl. 15—1 koji se najée&ée susreée. Period ponavljanja niza oznata- vamo sa T, a trajanje impulsa sa T;. Prema Fourierovoj analizi, svaku periodsku funkciju, pa tako i ovu, mozemo rastaviti u red sinusnih i kosinusnih élanova!: £(O)=Ao+At cos 2t-+ Az cos 22t+ 6. + +By sin Qr-+Bs sin 20+ Red ima neizmjerno mnogo tlanova sinusa i kosinusa, a frekvencije su mu vide~ kratnici osnovne frekvencije 2/2x. Izraz (15-1) mozemo pisati i skraéeno: (5-1) FQ Ao+ F (Ay cos nOt-+By sin ne). (15-2) ar Koeficijenti 4o, An i Bn predstavijaju amplitude pojedinih titranja, i osnovni je zadatak Fouricrove analize da se oni izratunaju. FO Sl. 15—1. Pravokutni impulsni niz Da bismo odredili 4p moramo svaki tan jednadzbe (15-1) integrirati preko perioda ponavljanja T koji je s osnovnom frekvencijom povezan relacijom T=2n/Q. Kako je: 72 { cos nQede=0, oe (15-3) 72 ( sin nQtdr=0, ~Ti2 1 U ovoj i u slijedecim jednadzbama kru?na je frekvencija osnovna frekvencija periodske funkcije f (2). Ona je konstantne veliine i zato je oznaavemo velikim slovom Q. Kasnije é, prilikom’ prijelaza na Fourierov integral, kruzna frekvencija biti premijenljiva veligina, pa éemo je oznaéiti malim slovom w.FOURIEROV RED 489 svi Ganovi reda s desne strane nestaju, osim prvoga, pa je: a2 np \ f@dr= | Aode=4oT, (15-4) wag -rp i dalje: ay om [see (15-5) “fp Velitina Ap predstavlja srednju vrijednost funkcije f (2) u periodu T, sto se moglo i o&ckivati, jer je to istosmjerna komponenta. Period integracije uzimamo od —T/2 do T/2 kako bismo pojednostavnili kasnije izvode. Da bismo izratunali An, moramo najprije sve Glanove jednadzbe (15-1) po- mnoiiti sa cos mt i integrirati preko perioda T. Buduti da je: 72 \ cos m@rdi=0, ti nye | cos nr cos miardt=0 za men, (5-6) 7/2 v2 | sin nr cos miede=0, ota opet otpadaju svi Glanovi s desne strane u jednadzbi (15-1) osim élana: ap An Cos nt cos mQt dt= An za m=n, (as-7) -tie Sto je i bila svrha, prvo, mnozenja sa cos mt i drugo, integracije. Clan An dobit emo jednostavno iz preostala dva élana: a2 Aan Z { s00cosnte ae il (15-8) an Na sli¢an nagin mnozimo jednadzbu (15-1) sa sinm®c i integriramo preko perioda T, pa dobivamo izraz za Bu: - Bnd [ sosinnaeae ee (15-9) -i Primjer 15.1. Uzimemo pravokutni impulsni niz prema sl. 15—1, gdje je trajanje impulsa 7;=7/2. Amplituda impulsa neka je jednaka jedan u granicama490 POVEZANOST VREMENSKOG I FREKVENCIJSKOG PODRUCJA izmedu —T;/2 i Ti/2, a izvan tog podrugja neka je jednaka nuli, Primjenom gornjih izraza izratunamo koeficijente: nye 1 1 1 foe ne ake lede=t ft Ao=z | fae rf rye? aia =a iTy2 mp 2 2 Ane FCO) cos nQtdi= 7 1-cos nQ¢dt= aay tia 2-1 | ianoel 2 sin”. ~7 7a |° oan 2 Buduéi da je f(¢) taka funkcija, svi koeficijenti B, jednaki su nuli, Uvritenjem dy i Ap u jednadZbu (15-2) dobit éemo konaéan izraz: 10=+-+42 [eos or —+ cos 3004+ cos 5ar—...]. 2 3 3 U tablici 15—1 razvili smo u Fourieroy red nekoliko jednostavnih periodskih funkcija koje su zanimljive i u regulacijskoj tehnici. Uz svaki periodski niz uveden je i omjer otipkavanja v=Z/T;. Jednadzbe (15-1), (15-5), (15-8) i (15-9) predstavijaju trigonometrijski oblik Fourierova reda. Radi pojednostavijenja daljnjih izvoda pogodni eksponencijalni oblik koji demo dobiti ako sinus i kosinus izrazimo pomocu Eulerovih relacija, Eksponencijalni je oblik inaée nepraktizan, jer se uvode hipotetske negativne frekvencije. Pretvorbu izraza: Ancos nm Se [ino 4 gina, : (15-10) Basin nQt= 3 [einat __e-inaty o uvrstimo u jednadzbu (15-2): fQ=404+% [45 Be ginat, Ant Be ear]. as-1) a Isto tako i Glanove An i By piSemo, prema jednadZbama (15-8) i (15-9), u ekspo- nencijalnom obliku, i to njihovu poloviénu razliku i zbroj: Te Tl ae =} F(O (cos ne—jsin nQe) def | FQ eM de, oe ales (15-12) Tz T2 Aef Bed ( Fl (cosnQe+jsinnQ d= | Fo elmatae. tia tpFOURIEROV RED 491 ‘Tablica 15—1, Fourierov razvoj impulsnih nizova GRAFICKI PRIKAZ FOURIEROV RAZVOJ At)=L+ $—2 sin cosnut via tn oy eb 2) 1 + Flt}= 2 {coswt 3 cos ut 1 = +z cosSuat-...) -cos TB Jeosnut sted a + fitl=4-+ gp (coswt- 35 cos It + PeosScot~ co Ee eer 1 si fitl= oT (sinast: zp sinzuste L sin3ust-...)492 POVEZANOST VREMENSKOG I FREKVENCIJSKOG PODRUCJA To uvrstimo u jednadzbu (15-11): ne FQ =Ao+-A, Y etnat i Le ae Tam -ala ap dF anor j FO At de, (15-13) Tam ~Fy2 U gornjem se izrazu nigta ne mijenja ako promijenimo predznak od n u trecem élanu s desne strane: TR T/2 SO= A+ einat | f (2) evinat art > ena i fee de, (15-14) ey, Tat ain Ovaj jednostavan postupak omoguéuje nam da jednadzbu (15-13) predotimo kao zbroj anova s indeksom od —co do oo jer se élan Ao prema jednadzbi (15-5) uklapa u vrijednost indeksa Fs 2 ginat c f@Q= a - [soenmran (15-15) -tie To je eksponencijalni oblik Fourierova reda, a mozemo ga pisati na slije- dedi naéin: $= _¥ Cyetnot 72 (15-16) CnGQ—=F | r@erm*Aae, -ti Veligina Cy (j.@) ima odredeno znatenje jer predstavija spektralnu amplitudu pojedinih “anova reda, Usporedujudi Cp (jQ) iz izraza (15-16) s izrazima (15-12) dobivamo jednostavnu povezanost: (15-17) gdje je sa Cy oznatena konjugirano kompleksna vrijednost Cy.FOURIEROV RED 493 Ako izraz za f(¢) u jednad%bi (15-16) razvijemo po rastuéim frekvencijama, dobivamo sasvim formalno: F ()= Cot Cre!%+ Cye-I2-+ Cet? + Coe f20t +. (15-18) gdje C, i C; predstavijaju amplitude prvog para harmonika, Cz i Cz amplitude drugog para harmonika, itd. Te parove mozemo prikazati i u Gaussovoj ravnini kao verzore (sl. 15-2). Par verzora iste kruzne frekvencije n@ giba se u obratnom smislu: Cyne" u smistu suprotnom od gibanja kazaljke na satu, a Gye" u smislu gibanja kazaljke na satt. Sl, 15~2. Verzori konjugirano kompleksnih koeficijenata Amplitudu Cy, (j2) mo%emo zorno prikazati i na dijagramu kao funkciju krugne frekvencije. Takva jednostayvna funkcija prikazana je na sl. |5—1. Ako je integriramo preko perioda 7, funkcija f(c) ima vrijednost f ()=1 u granicama izmedu ~ 74/2 i Ty/2, a izvan tih granica vrijednost je f (c)=0. Integrirajudi izraz za Cy u jed~ nadzbi (15-16), dobivamo: Tye 1 1 1 CaGQaL | etmatae 1] — 1] pena ry _ mara) — us T | a 5a |! - Tle (15-19) Udaljenost dvaju susjednih harmonika oznatimo sa 4@. Ako je izratunamo: 1 2: 40= Ryn Oy OED. ma, (15-20) vidimo da je 4@ jednaka osnovnoj kruznoj frekvenciji 2. Tako je to trivijalan zak- Ijuéak, vazno je da ga zapamtimo zbog izvoda Fourierova integrala.494 POVEZANOST VREMENSKOG I FREKVENCIJSKOG PODRUCIA Na dijagramu na sl. 15—3 prikazan je frekvencijski spektar od Cn (jQ), i to na sl, 15—3a za omjer T/T;=2 i na sl. 15—3b za omjer T/T:=5. Isprekidano je naznatepa obvojnica spektralnih amplituda C, (j@). Zrealno na ordinaru preslika- va se frekvencijski spektar za negativne frekvencije. 15.2. Fourierov integral Pomoéu Fourierova reda opisana je periodska funkcija, npr. pravokutni impul- sni niz na sl, 15—1 s periodom ponavijanja T. U aperiodske funkeije, npr. pravokutnog impulsa na sl. 15—4, koja ima neizmjerno velik period ponavljanja T, primjenjuje se Fourierov integral. Cli) Sl. 153, Frekvencijski spektar pravokut- SI. 15—4. Pravokutni impuls nog impulsnog niza Ako poveéavamo period ponavijanja T, onda iz jednadzbe (15-20) proizlazi da se razmak frekvencija 4Q=2 smanjuje; uz T-co, 42-0 pa imamo dvostruki graniéni prijelaz. Prema tome moramo biti veoma oprezni ako Zelimo granini prijelaz 2a aperiodsku funkciju f (¢) izrasunati Pomota izraza: f= Jim [5 onl f(D) erinat a} (15-21) =a) Buduéi da prema jednadgbi (15-16) Cp (jQ)-+0 kad T->oo, i pojam spektralne amplitude Cy (j@) gubi smisao. Zato Gemo umjesto Cn (j) uvesti pojam spek- tralne gustoée kao omjera: -. (15-22)FOURIEROV INTEGRAL 495 Iz jednadzbe (15-16) za Cn (j) i izraza (15-20) 2a 42 lako je uotiti da njihov omjer F’ ima konacnu vrijednost jer se J krati. Potrazit emo granitni prijelaz za f(¢) prema jednadzbi (15-16) koju smo iu brojniku i u nazivniku pomnodili sa 42: S Cn = li inant 15-2: SO Tim Dey met 40. (15-23) Fes, Kod granignog prijelaza 42-0, a n->co, ali umnozak ndQ=n@ koji se javija u gornjem izrazu ima konaénu vrijednost; on postaje kontinuirana varijabla w—=n2 koju pisemo malim slovom. Uvrétenjem « u jednadzbu (15-23) dobivamo: f= lim . F' (jw) ef 4Q, (15-24) 40-40 wht Na grani¢énom prijelazu udaljenost izmedu dviju susjednih harmonika 42 tezi diferencijalnoj velitini dw, tj. AQ-dw: FO= | F Ge) ede. (15-25) To je Fourierov integral. Ostaje da jo8 odredimo F' (j ), i to na slijedegi natin: 72 a { f (0) e™* de, (15-26) Zamjenom T4Q=2m iz jednadzbe (15-20) dobit cemo dalje: ra © F' (jo) jim [roemang [forte (15-27) ~Fe Jednadzbe (15-25) i (15-27) dine zajedno Fourierovu transformaciju; zamjenom F (jw)=2nF” (jw) dobivamo uobitajeni oblik Fourierove transformacije: (Fett de, F (jw) (15-28) fO=e f F (jade de,496 POVEZANOST VREMENSKOG I FREKVENCIJSKOG PODRUCJA Izraz_ stransformacija prikladan je jer izraz (15-28) transformira funkciju vremena (© pomoéu nepravog integrala u funkciju frekvencije F(jw).To je sdirektna trans- formacijat, i oznatavamo je sa: F(jo)=9 [f (O)- (15-29) Donji dio izraza (15-28) transformira funkciju frekvencije F (ja) pomogu nepravog integrala u funkciju vremena f(2). To je sobratna transformacijar, i oznatavamo je sa: fQ=F> [Fj]. (15-30) Uvjet za postojanje nepravog integrala od F (jw) u jednadzbi (15-28) jest da je zadovoljena nejednadzba: J1F@ | dr0. Fourierova transformacija tako prigugene funkcije daje izraz: = ff Qetett dem | Qee¥otd=F(otju). (15-36) FIFO et teorem izludivanja (3-11). 32. 7. Surina: Automatska regulaci)498 POVEZANOST VREMENSKOG I FREKVENCIJSKOG PODRUCJA Transformat je dakle funkcija kompleksne frekvencije (e-+jw). Ako izraz: s=otje (15-37) oznatimo kao novu nezavisnu varijablu, postigli smo to da se mnoge funkcije — kojih nepravi integrali nisu konvergenmi — mogu transformirati. Fourierova transformacija prema jednadZbama (15-28) je »dvostranaé jer obje granice integracije teze beskonatnom. Kad koristimo Laplaceovu transfor maciju u regulacijskim problemima, uobigajeno je da se sluzimo »jednostranome transformacijom gdje se donja granica integracije pomige na nulu!. Naime poznavanjem poéetnih uvjeta u trenutku z=0 kao i pobudne funkcije za ¢>0, moze se ocijeniti ponaSanje regulacijskog sustava bez poznavanja toka funkcije za —oooa. U ravnini kompieksne varijable na sl. 15—5 oa predstavija tav. apscisa konvergencije. To je najmanja vrijednost « za koju je Laplaceov transformat F() apsolutno konvergentan, pa crtkano podrugje desno od apscise 4 nazivamo i poluravnina konvergencije. 1 Dvostrana Laplaceova transformacija povoljnija je kod primjene stohastitkih metoda w regulacijskim problemima.LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA 499 Poseban je slu¢aj Laplaceove transformacije kad se s mijenja samo du% oko- mice: s=o-+jw, gdje je o évrsta vrijednost. Ako je o=0, pa se s mijenja samo duz konvergentije Sl. 15—5. Podrutje konvergencije u ravnini kompleksne varijable Prijenosna funkeija. Primjenom Laplaceove transformacije na integral konvolucije prema jednadzbi (3-101): © t Lie or=$ evde § xu (1) g (0-1) de (15-44) dobivamo postupkom koji tete kao i kod izvoda teorema konvolucije u odjeljku 4.1., izraz: Xt ()=G (3) Xu). (15-45) Prijenosna funkcija sustava G (s) je Laplaceov transformat impulsnog odziva sustava. Ona ujedno predstavlja omjer Laplaceova transformata izlazne i ulazne funkcije, pa smo je kao takvu postavili u jednadzbi (4-78). 32*