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UNIDAD II

ACTUADORES Y VLVULAS

1.

ACTUADORES LINEALES

1.1.

CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

El cilindro de simple efecto debe producir una fuerza y un movimiento en
sentido rectilneo.
El cilindro de simple efecto consta de los siguientes elementos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Cuerpo del cilindro

Tapa anterior y posterior
Embolo con vstago
Juntas de estanqueidad
Muelle de recuperacin
Cojinete

Figura 2.1

25

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Funcionamiento
El aire comprimido ingresa a la cmara posterior (8) por el conducto (7),
la presin que se va formando produce una fuerza F sobre la superficie
del embolo (3), originando as el movimiento de avance del embolo junto
con el vstago. Una vez que el vstago ha salido totalmente, la presin
sigue aumentando hasta alcanzar la presin de trabajo disponible en la
alimentacin.
Despus que se ha liberado la presin en el cilindro, el muelle (5) hace
que el embolo vuelva a su posicin de partida. Los cilindros de simple
efecto son alimentados con aire comprimido por un solo lado, por lo que
nicamente pueden trabajar en un solo sentido. Debido al muelle
incorporado, la carrera debe ser relativamente corta, ya que al aumentar
esta, disminuye la fuerza efectiva del embolo. El orificio de escape (10) no
debe cerrarse, para que no se forme sobrepresin en la cmara (9) del
vstago, durante su salida.

Aplicacin
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, prensar, elevar,
alimentar, etc.

1.2.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Estos cilindros se componen de:
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.

Cuerpo del cilindro

Tapa anterior
Tapa posterior
Embolo con vstago
Juntas de estanqueidad
Cmara anterior.
Cmara posterior
Cojinete
Reten exterior

Al recibir aire comprimido por la tapa posterior y purgndose el lado

anterior, sale el vstago. Cuando el aire se introduce frontalmente el
vstago retrocede.
A igualdad de presin, la fuerza del embolo es mayor en le avance que en
el retroceso, debido a la mayor seccin posterior sobre la anterior
(anular).

Se designan por:

Embolo

Vstago

26

/L

Carrera

, medidas en mm.

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Ejemplo: 25/10/150

Figura 2.2

Aplicacin
En los casos en que el trabajo sea en dos sentidos; adems las carreras
que pueden obtenerse son mayores a la de los cilindros de simple efecto.

1.3.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO CON AMORTIGUACIN INTERNA

REGULABLE
Cuando se mueven grandes masas con cilindros de doble efecto es
preciso utilizar estos tipos. El cilindro se compone adicionalmente, de
tapas con vlvulas de estrangulacin regulable con antirretorno y embolo
de amortiguacin.
Al salir el aire penetra libremente (antirretorno) y el embolo sale con
toda fuerza y velocidad. Antes de alcanzar la posicin final, el embolo de
amortiguacin interrumpe la salida directa del aire hacia el exterior. Se
constituye una almohada de aire debido a la sobrepresin en el espacio
remanente del cilindro y el aire solo puede salir a travs de una pequea
seccin (vlvula de estrangulacin).
En la inversin sucede lo mismo, ya que el embolo tiene amortiguacin al
salir y al entrar.

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Figura 2.3

Figura 2.4

1.4.

CILINDRO CON UNIDAD DE BLOQUEO

El cilindro esta provisto de una cabeza de bloqueo al final de la tapa
anterior. Se podr sujetar as el vstago en cualquier posicin. La accin
de bloqueo es mecnica. Eso asegura que el vstago del embolo este
sujeto correctamente, aun cuando este bajo carga completa.

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Figura 2.5

1.5.

CILINDRO DE VSTAGOS PARALELOS

Esta unidad esta formada por dos cilindros de igual dimensin, por lo que
su fuerza total es la suma de los dos.

Figura 2.6

1.6.

CILINDRO PLANO CON VSTAGO ANTIGIRO

El embolo tiene una forma ovalada, obtenindose un actuador con
cubierta exterior rectangular, mas plana y que adems lleva ya
incorporada la condicin de antigiro.

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Figura 2.7

1.7.

CILINDRO DE DOBLE VSTAGO

El guiado del vstago es mejor, puesto que tiene ms guas de sujecin.
La fuerza resultante es la misma para los dos sentidos, ya que las
secciones de aplicacin son iguales.

Figura 2.8

Una aplicacin tpica es el accionamiento de una mesa de carrera larga,

en donde estn fijos los extremo del vstago.

Figura 2.9

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1.8.

Neumtica

CILINDRO TANDEM
El cilindro esta formado por dos cilindros de doble efecto unidos por un
vstago comn, para formar una sola unidad. Presurizando
simultneamente las cmaras posteriores de ambos cilindros, la fuerza de
salida es casi el doble que la de un cilindro estndar del mismo dimetro.
Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y el espacio es
reducido.

Figura 2.10

1.9.

CILINDRO MULTIPOSICIONAL
Este elemento esta constituido por dos o ms cilindros de doble efecto.
Los diferentes elementos estn acoplados como se indica en la figura.
Cuando se unen dos cilindros de carreras distintas pueden obtenerse 4
posiciones finales diferentes. Combinando tres cilindros se obtienen 8
posiciones. Con cuatro cilindros 16 posiciones.

Figura 2.11

31

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1.10. UNIDADES DESLIZANTES

La unidad deslizante es un actuador lineal de precisin, de dimensiones
compactas, que se pueden utilizar en robots para fabricacin y
ensamblaje.
La alta precisin de mecanizado de sus componentes, aseguran un
movimiento lineal perfectamente recto cuando estn integrados como
partes constructivas de maquina de transferencia y de posicionamiento.

Figura 2.12

Si los extremos de los vstagos se apoyan sobre superficies de montaje,

el cuerpo se puede mover (a).

Figura 2.13

Si el cuerpo se fija, son los vstagos los que se pueden mover (b).
En ambos casos, la vlvula puede estar conectada a la parte que
permanece fija.

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1.11. CILINDRO DE TOPE

El cilindro de tope es un elemento neumtico diseado para detener la
marcha de productos y se realicen determinadas operaciones. Se trata de
un actuador con vstago y sistema de guiado muy reforzados, capaces de
resistir severas cargas deflectoras. En su extremo puede ser incorporado,
un elemento de amortiguacin hidrulica o elstica, para absorber el
golpe originado por el contacto de la pieza frenada.

Figura 2.14

1.12. CILINDRO COMPACTO

Es
de
carrera
corta
con
amortiguacin elstica fija y con la
posibilidad de detectar a lo largo
de su carrera mediante sensores
magnticos de posicin. Las
dimensiones externas del cilindro,
en
comparacin
con
otras
ejecuciones estndar, son entre
2,5 y 4 veces inferiores en
longitud.

Figura 2.15

33

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1.13. AMORTIGUADORES HIDRULICOS

Estos amortiguadores se caracterizan por un ajuste automtico de la
capacidad de absorcin, es decir, es posible amortiguar masa pequeas
con velocidades altas o grandes masas a velocidades menores sin
necesidad de ningn tipo de regulacin.

Figura 2.16

1.14. MESA LINEAL DE TRASLACIN

Este componente es una mesa adecuada para la traslacin de masas,
centradas o descentradas con respecto a su eje simtrico. A pesar de su
tamao reducido, esta construido por dos cilindros que incrementan el
esfuerzo lineal. El guiado del carro, se realiza mediante una gua de
rodillos cruzados con lo cual el desplazamiento es preciso y silencioso.
Tambin es destacable, la deteccin magntica de fin de carrera y la
regulacin mecnica con tope de amortiguacin elstica de la misma.

Figura 2.17

34

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1.15. UNIDAD OLEONEUMTICA

Este elemento se utiliza, cuando se necesita una velocidad constante y
movimientos lentos.
Es extremadamente compacto y esta constituido por un cilindro
neumtico, otro hidrulico de freno y un bloque neumtico de mando.
Cando se alimenta con aire comprimido comienza su movimiento de
traslacin, pero al tener que arrastrar el freno hidrulico,
independientemente de la resistencia de oposicin, el aceite mantiene
rigurosamente constante la velocidad de avance.

Figura 2.18

35

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1.16. CILINDRO SIN VSTAGO

Este cilindro presenta ventajas cuando se requiere carreras muy largas y
que el espacio total ocupado por el cilindro salido sea reducido.
Existen varias clases de cilindros sin vstago:

Figura 2.19 Cilindro sin vstago de transmisin magntica entre el embolo y el carro.

Figura 2.20 Cilindro sin vstago de transmisin mecnica.

2.

ACTUADORES DE GIRO
2.1.

ACTUADOR DE GIRO MEDIANTE PIN CREMALLERA

El eje de salida tiene un pin que engrana con una cremallera que esta
unida a un embolo doble. Los ngulos de rotacin varan entre 90 y
180.

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Figura 2.21

2.2.

ACTUADOR DE GIRO POR PALETA

La presin de aire acta sobre una paleta que esta unida al eje de salida.
La paleta hace un cierre hermtico mediante una junta de goma o por un
revestimiento elastomrico.
Una juna especial tridimensional cierra el tope contra el eje y el asiento.
El tamao del tope, determina el giro: 90, 180 o 270.

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Figura 2.22

2.3.

ACTUADOR GIRATORIO CON DOBLE CREMALLERA Y PIN

Es una mesa giratoria de pin y doble cremallera. La mesa se apoya
sobre rodamientos y es capaz de sustentar cargas elevadas con relacin
a su tamao y girarlas con suavidad y precisin. Tambin se dispone en
este caso, de la posibilidad de regular el ngulo de giro y, adems,
absorber la energa cintica por mediacin de amortiguadores hidrulicos.

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Figura 2.23

2.4.

ACTUADORES ROTOLINEALES
Estos elementos se utilizan para la manipulacin de piezas en maquinas
automatizadas, mecanismos robotizados, posicionamientos o cargas y
descargas de puestos de trabajo, donde sea necesarios movimientos
simultneos o independientes de traslacin y giro.

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Figura 2.23

3.

VLVULAS DISTRIBUIDORAS

3.1.

VLVULA DISTRIBUIDORA 2/2, CERRADA EN REPOSO, CON

JUNTA DE BOLA
La bola es comprimida por un resorte contra su asiento, y cierra el paso
del aire de P hacia A. Al descender la leva, la bola es separada de su
asiento. Para ello debe vencerse la fuerza del muelle y la presin ejercida
sobre la bola.

Figura 2.24

40

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3.2.

Neumtica

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, CON

ASIENTO PLANO
La caracterstica de esta vlvula es el plato, empujado por un resorte
contra el asiento.
Las vlvulas de asiento plano se distinguen por su gran seccin
transversal de paso con un corto recorrido de accionamiento. Son
insensibles a la suciedad y de gran duracin. En posicin de reposo, la
vlvula 3/2 cierra el paso de P hacia A; el aire escapa de A hacia R.
Al apretar el vstago se cierra el escape, antes de que el plato se levante
de su asiento y abra el paso de P hacia A.
Se emplea para mandar cilindros de simple efecto y como elemento de
sealizacin para mandar vlvulas de accionamiento neumtico.

Figura 2.25

3.3.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, DE

CORREDERA

La vlvula distribuidora 3/2 de corredera, puede convertirse de NC a NA o

viceversa, intercambiando las conexiones P y R.
Sin accionar:

P cerrado
Escape de A hacia R

Accionada :

Comunica P con A
R cerrado

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Figura 2.26

Aplicacin: Para el control de cilindros de simple efecto cuando el

vstago debe salir por breve tiempo, por ejemplo para la expulsin de
piezas. Tambin se utiliza para el control de otras vlvulas.

Vlvula distribuidora 3/2, abierta en reposo, con asiento plano

La vlvula distribuidora 3/2 abierta en reposo, si no es accionada, deja
pasar el aire de P hacia A y cierra el escape R
Al apretar el vstago, el plato cierra el paso de P hacia A; luego, el otro
plato es levantado de su asiento por el escaln del vstago, quedando
abierto el paso de A hacia R.

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Figura 2.27

Aplicacin: Se emplea para controlar cilindros de simple efecto, cuando

el vstago ha de permanecer en posicin extendido durante un tiempo
prolongado, por ejemplo para sujecin de piezas (funcin NO).

3.4.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO,

SERVOPILOTADA
La fuerza necesaria para accionar vlvulas de asiento pilotadas
directamente aumenta mucho con la presin del aire de trabajo.
Es posible reducir esta fuerza intercalando vlvulas distribuidoras 3/2 de
un dimetro nominal pequeo. Al accionar, la vlvula pequea abre el
paso de P hacia la membrana del embolo de accionamiento. Este cierra el
paso de A hacia R y levanta el embolo de su asiento, quedando
comunicado P con A.

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Smbolo en
Detalle.

Figura 2.28

Aplicacin: Para la conversin de seales mecnicas en neumticas,

cuando se dispone de pequeas fuerzas de accionamiento.
Cuando la presin desciende por debajo de 3 bar, ya no se garantiza el
funcionamiento de la vlvula.
Esta vlvula se pude convertir de cerrada en reposo a abierta en reposo,
girando el cabezal 180 e intercambiando las conexiones de P con R.

3.5.

VLVULA DE ESTRANGULACIN REGULABLE

El objeto de la vlvula es el de limitar un caudal (litros/min.). Esta
limitacin se efecta en ambos sentidos de circulacin del aire.

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Figura 2.29

3.6.

VLVULA ANTIRRETORNO
Las vlvulas de cierre dejan pasar el aire preferentemente en un solo
sentido. Cuando la presin vence la fuerza de pretensado del resorte, el
cuerpo estanqueizador de la vlvula antirretorno se levanta de su asiento,
dejando pasar el aire en dicho sentido.

Figura 2.30

3.7.

VLVULA DE ESTRANGULACIN REGULABLE CON

ANTIRRETORNO
Estas vlvulas dejan pasar el aire comprimido en una sola direccin y
nicamente por la seccin ajustada entre el cono del tornillo y su asiento.
La seccin transversal de paso puede variarse desde cero hasta el
dimetro nominal de la vlvula. En direccin contraria, la membrana se
levanta de su asiento y el aire comprimido puede pasar libremente.

45

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Figura 2.31

Aplicacin: Se utilizan cuando es necesario regular un caudal

determinado en un solo sentido, debiendo mantener libre el paso en
sentido contrario.

3.8.

REGULACIN DE LA VELOCIDAD
Regulacin primaria: (Estrangulacin del aire de alimentacin)
Al accionar la vlvula distribuidora 5/2, el aire de alimentacin al cilindro
pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.02 y llega el cilindro haciendo
salir el vstago con velocidad controlada; el aire de escape del cilindro
pasa libre por el antirretorno de la vlvula 1.01.
Despus de la inversin de la vlvula 1.1, el aire de alimentacin al
cilindro pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.01 y llega el cilindro
haciendo regresar el vstago con velocidad controlada; el aire de escape
del cilindro pasa libre por el antirretorno de la vlvula 1.02.
Como en ambos casos se estrangula el aire de alimentacin al cilindro,
este tiene un control de velocidad por regulacin primaria al salir y al
retornar.
La presin que genera una carga es aproximadamente la diferencia de
lectura de los dos manmetros.

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1.0 (A)

M1

M2

1.02

1.01
B

1.1

R
P
Figura 2.32

Regulacin secundaria: (Estrangulacin del aire de escape)

Al accionar la vlvula distribuidora 5/2, el aire de alimentacin al cilindro
pasa libre a travs del antirretorno la vlvula 1.01 y acta sobre la
superficie del embolo, el cual empieza a salir, mientras que en la cmara
anterior se forma un cojn de aire, incrementndose la presin M2, ya que
el aire de escape pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.02 y en el
otro lado del embolo se ha formando mas o menos la misma presin M1.
Despus de la inversin de la vlvula 1.1, el aire de alimentacin al
cilindro pasa libre a travs del antirretorno la vlvula 1.02 y acta sobre la
superficie anular del embolo, el cual empieza a retornar, mientras que en
la cmara posterior se forma un cojn de aire, incrementndose la
presin M1, ya que el aire de escape pasa estrangulado a travs de la
vlvula 1.01 y en el otro lado del embolo se ha formando mas o menos la
misma presin M2.
Como en ambos casos se estrangula el aire de escape del cilindro, este
tiene un control de velocidad por regulacin secundaria al salir y al
retornar.

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La presin que genera una carga es aproximadamente la diferencia de

lectura de los dos manmetros.

1.0 (A)

M1

M2

1.01

1.02
B

1.1

R
P
Figura 2.33

Comparacin
Comparada con la estrangulacin del aire de alimentacin, la
estrangulacin del aire de escape tiene la ventaja de un avance sin
sacudidas (tambin el retroceso), ya que el embolo esta sujeto entre dos
cojines de aire.
3.9.

VLVULA DE ESCAPE RPIDO

Estas vlvulas sirven para purgar rpidamente el aire de los cilindros y
conductos. Especialmente en cilindros de gran volumen, la velocidad del
embolo puede ser aumentada de manera apreciable.
Cuando el aire fluye de P hacia A, la junta obturadora cierra el orificio R.
Al mismo tiempo, las faldas de obturacin cambian de posicin (se
contraen).
Al purgar el aire, este empuja la junta obturadora contra el orificio P, las
faldas de obturacin cambian de posicin adhirindose a la pared del

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cuerpo y el aire escapa directamente por la seccin mayor R hacia la

atmsfera.

Figura 2.34

Aplicacin: Para purgar rpidamente el aire

de los cilindros neumticos y los conductos
flexibles de unin. La velocidad del embolo
aumenta, ya que el aire escapa por un
camino mas corto y no tiene que atravesar
nuevamente la vlvula distribuidora.
Un cilindro de simple efecto debe salir
lentamente y regresar lo mas rpido posible.

A
Figura 2.35

3.10. VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, DE ACCIONAMIENTO

NEUMTICO (MONOESTABLE)
Esta vlvula cerrada en posicin de reposo, es accionada al aplicarle
presin al pilotaje Z, comunicndose los conductos P y A, cerrndose el
escape R.

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Al ponerse a escape el conducto Z, el embolo de pilotaje regresa a su

posicin inicial por medio del muelle. El disco cierra el conducto de P
hacia A y el aire contenido en el conducto de trabajo A, escapa por R.

Figura 2.36

3.11. VLVULA DISTRIBUIDORA 5/2, DE ACCIONAMIENTO

NEUMTICO (MONOESTABLE)
Estas vlvulas se emplean para el mando de cilindros de doble efecto. Las
fuerzas necesarias para accionarlas son pequeas, y el aire puede pasar
en ambas direcciones.
Sin accionar:
El aire pasa de P hacia B
El aire escapa de A hacia R
S esta cerrado

z
Accionada:
El aire pasa de P hacia A
El aire escapa de B hacia S
R esta cerrado

Figura 2.37

50

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3.12. VLVULA DISTRIBUIDORA 5/2, DE CORREDERA LONGITUDINAL

Y ACCIONAMIENTO NEUMTICO
La caracterstica de estas vlvulas es el movimiento transversal que
realiza el rgano de mando con respecto a la direccin del medio a
mandar.
Las fuerzas
rozamiento,
pilotaje Z o
embargo, la
asiento.

de accionamiento solo tienen que vencer la fuerza de

por tal razn, con una presin de mando pequea en el
Y, pueden conmutarse presiones de trabajo mas altas. Sin
carrera de accionamiento es mayor que en las vlvulas de

Figura 2.38

Aplicacin: Para el mando de cilindros de doble efecto en ciclos de

mando automticos.

51

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3.13. VLVULA SELECTORA DE CIRCUITO (FUNCIN OR O O)

Esta vlvula deja fluir el aire comprimido desde X o Y hacia A,
cerrndose la salida opuesta por el desplazamiento de la bola; en caso de
diferencias de presin la de mayor presin es la que fluir hacia A.

Figura 2.39

Aplicacin: Para el mando a distancia de elementos neumticos desde

dos puntos diferentes.
3.14. VLVULA DE SIMULTANEIDAD (FUNCIN AND O Y)
Tiene dos entradas de presin X e Y, y una salida A.
En A solo habr salida cuando ambas entradas reciban aire comprimido.
Una nica seal bloquea el paso. En caso de diferencias cronolgicas de
las seales de entrada, la que llega en ltimo lugar sale por A; en caso de
diferencias de presin la de menor presin es la que fluir hacia A.

Figura 2.40

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Aplicacin: Se utiliza principalmente en mandos de bloqueo, funciones

de control y combinaciones lgicas.

3.15. TEMPORIZADOR CERRADO EN LA POSICIN DE REPOSO

El temporizador se compone de una vlvula distribuidora 3/2 de
accionamiento neumtico, una vlvula de estrangulacin regulable y
antirretorno, y un pequeo deposito de aire comprimido (acumulador).
El aire de pilotaje entra por Z y llega al acumulador a traves de la vlvula
de estrangulacin regulable. En dicho acumulador se forma gradualmente
una presin, que cuando alcanza cierto valor, el embolo se desplaza hacia
abajo, abriendo el paso de P hacia A y cerrando el de A hacia R.
Aplicacin:
Cuando se desea que la seal de entrada Z acte despus de un tiempo
determinado.

Figura 2.41

53

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3.16. TEMPORIZADOR ABIERTO EN LA POSICIN DE REPOSO

El temporizador se compone de una vlvula distribuidora 3/2 de
accionamiento neumtico, una vlvula de estrangulacin regulable y
antirretorno, y un pequeo deposito de aire comprimido (acumulador).
El aire de pilotaje entra por Z y llega al acumulador a travs de la vlvula
de estrangulacin regulable. En dicho acumulador se forma gradualmente
una presin, que cuando alcanza cierto valor, el embolo se desplaza hacia
abajo, abriendo el paso de A hacia R y cerrando el de P hacia A.
Aplicacin:
Cuando se desea que la seal de entrada Z acte despus de un tiempo
determinado.

Figura 2.42

54

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Diagramas de mando

Retardo a la conexin (ON DELAY)

1

Z
0
1

A
P

T1
Figura 2.43

Retardo a la desconexin (OFF DELAY)

Z
0
1

A
0

T2

Figura 2.44

Retardo a la conexin y retardo a la desconexin

1

Z
0
1

A
P

T1Figura .

Figura 2.45

55

T2

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3.17. VLVULA DE SECUENCIA

Esta vlvula sirve para transmitir una seal de P hacia A en funcin de la
presin.
Cuando no acta presin sobre la membrana, la vlvula de asiento de
bola cierra el paso al aire comprimido proveniente de P; el aire de A
escapa por R.
Segn la tensin previa ajustable del muelle de recuperacin de la
membrana, hay que aplicar en Z una presin correspondiente mayor,
para que el embolo desplaza el cuerpo de la vlvula y cierre R. Al seguir
avanzando el embolo, el taque levanta la bola de su asiento, abriendo el
paso de P hacia A.
Aplicacin: Se emplea para transmitir una seal solo en el momento en
que una pieza a mecanizar este ya sujeta.

Figura 2.46

56

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3.18. VLVULA LIMITADORA DE PRESIN

Esta vlvula se compone de una junta de asiento cnico, un muelle de
compresin y un tronillo de ajuste.
Cuando la presin actuante en P alcanza un valor que corresponde a la
tensin previa del muelle, el cono se levanta de su asiento y franquea el
paso hacia el escape. Para evitar oscilaciones a causa de variaciones
pequeas de la presin, delante de del cono hay una cmara de mayor
volumen, que solo puede evacuarse por un punto de estrangulacin en
direccin a R. se conoce tambin como vlvula de sobrepresin o de
seguridad.

Figura 2.47

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ANOTACIONES
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................

58