1

ANALISIS POSISI MANIPULATOR SERI

1.1

Pengantar Robotik

Robotik merupakan suatu ilmu yang mempelajari bahwa suatu mesin dapat
menggantikan manusia dalam melakukan suatu pekerjaan baik dari segi aktivitas
fisik dan pengambilan suatu keputusan. Karena alasan ini robot telah menarik
perhatian manusia sejak dari Al Jaziri dan Leonardo da Vinci hingga sekarang [9].
Dalam perkembangannya, robotik kemudian didefinisikan sebagai suatu ilmu
yang mempelajari hubungan cerdas antara indera (sense or perception) dengan
tindakan (action). Bagian yang terpenting dari suatu robot adalah komponen
mekanisnya yang dapat dibagi atas komponen penggerak (locomotion) dan
komponen gerak (manipulator).
1.2

Pengantar Manipulator Robot

Sekarang, pembahasan akan ditujukan kepada komponen mekanis robot terutama
untuk komponen gerak (manipulator). Manipulator robot terdiri atas sekumpulan
batang kaku (links) yang terhubung satu sama lain melalui sambungan (joints)
sehingga membentuk suatu rantai kinematik (kinematic chain). Suatu manipulator
dibentuk oleh beberapa komponen mekanik yang secara garis besar terdiri atas:
(1) lengan (arm) yang memastikan pergerakan (mobility), (2) wrist yang
memastikan kemampuan dari (3) end-effector yang berfungsi untuk melakukan
tugas-tugas yang dibutuhkan.
Mobilitas dari suatu robot ditentukan oleh keberadaan sambungan (joint) pada
strukturnya. Artikulasi antar dua batang kaku (link) yang terhubung dapat berupa
revolute joint dan prismatic joint. Untuk manipulator seri atau rantai kinematik
terbuka setiap revolute joint atau prismatic joint akan menyediakan struktur satu
derajat kebebasan. Sedangkan untuk manipulator paralel atau yang berantai
kinematik tertutup, derajat kebebasan adalah kurang dari jumlah sambungan
karena struktur yang berupa loop.
Derajat kebebasan (DOF) akan menentukan jumlah variabel tugas yang tersedia
yaitu orienting dan positioning. Untuk melakukan tugas di dalam ruang dimensi
tiga akan dibutuhkan 6 derajat kebebasan untuk melakukan 3 orienting dan 3
positioning. Jika derajat kebebasan melebihi jumlah variabel tugas yang tersedia

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

maka manipulator dikatakan redundant. Setelah penentuan derajat kebebasan

dilakukan, besarnya ruang kerja (workspace) yang dibutuhkan juga perlu
ditentukan. Karena ini akan menyangkut seberapa besar ruang yang dibutuhkan
oleh end-effector untuk mengakses ruang kerja tersebut. Bentuk dan volume
workspace ditentukan oleh struktur mekaniknya dan batasan (limit) dari masingmasing sambungan [10]. Batas dari rung kerja (workspace) robot itu sendiri
dikenal dengan work envelope. Beberapa struktur dan ruang kerja robot dapat
dilihat pada Gambar 1.1.

Gambar 1.1 Manipulator kartesian dan ruang kerjanya (kiri) dan manipulator
SCARA beserta ruang kerjanya (kanan).
1.3

Manipulator Seri
Manipulator robotik yang ditampilkan oleh Gambar 1.1 merupakan jenis
manipulator seri dan memiliki tiga derajat kebebasan (DOF). Penentuan posisi
dan orientasi end-effector manipulator seri untuk variasi variabel sudut pada
masing-masing joint dikenal dengan forward kinematic. Sedagkan, jika diketahui
posisi dan orientasi end-effector dan kemudian ditentukan besarnya variabel sudut
pada masing-masing joint, maka keadaan ini dinamakan dengan inverse
kinematics.
Inverse kinematic yang dilakukan pada manipulator seri cukup rumit, karena
dibutuhkan seperangkat penyelesaian matematis untuk memperoleh penyelesaian
tertutup (closed form). Sebagai contoh, untuk manipulator seri 6 DOF dengan
joint yang hanya berupa revolute atau prismatic, persamaan translasi dan rotasi
selalu dapat direduksi menjadi polinom variabel berorde tunggal yang tidak lebih

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

besar dari 16 [9]. Kemudian, manipulator tersebut dapat memiliki 16 penyelesaian

ril di dalam masalah inverse kinematics.Karena penyelesaian tertutup persamaan
polinom hanya mungkin diperoleh jika polinom berorde 4 atau kurang. Dengan
demikian, kondisi ini menunjukkan banyak dari geometri manipulator tidak dapat
diselesaikan melalui jawab tertutup. Selanjutnya, penyelesaian secara numerik
dapat ditempuh. Terdapat beberapa penyelesaian melalui metode numerik
diantaranya adalah symbolic elimination method, continuation method dan
iterative method, yang ketiganya dapat ditemukan dalam beberapa literatur
robotik.
1.4

Analisis Posisi Manipulator Seri (Forward dan Inverse Kinematics)

Parameter Link dan Sistem Koordinat Link (Denavit-Hartenberg

Parameters)

Secara umum, suatu manipulator seri dengan n-DOF disusun atas base link dan nlink yang bergerak dan terhubung dengan n-joints secara seri. Gerak relatif pada
setiap joint dapat dikendalikan dengan suatu aktuator sehingga end-effector dapat
diposisikan dan diorientasikan di dalam ruang kerjanya. Pendeskripsian geometri
dari struktur seri dimulai dari base link hingga end-effector yang dinomori dari 0
hingga n dan joint-nya dari 1 hingga n. Kecuali untuk end-effector dan base link
yang hanya memiliki satu joint. Link 1 tehubung dengan base link melalui joint 1
dan link 2 melalui joint 2, dan seterusnya. Dengan demikian link i memiliki joint i
pada ujung rendah dan joint (i+1) pada ujung tinggi, seperti yang ditunjukan pada
Gambar 1.2 [10].
Dengan mengikuti konvensi Denavit dan Hartenberg (1955) suatu sistem
koordinat kartesian dapat ditempatkan pada setiap link dari suatu manipulator.
Kecuali untuk base link dan end-effector, sistem koordinat i ditempatkan ke link i
melalui aturan berikut:
1. Sumbu zi disesumbukan dengan sumbu joint ke-(i+1). Untuk revolute
sumbu zi adalah sumbu putar dan untuk prismatic searah sumbu translasi.
Arah positif rotasi dan translasi dapat ditentukan sendiri.

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

2. Sumbu xi didefinisikan sepanjang normal bersama antara sumbu joint ke-i

dan ke-(i+1) yang melalui titik pada sumbu joint ke-i hingga ke-(i+1). Jika
kedua sumbu adalah sejajar, maka sumbu xi dapat dipilih kemanapun yang
harus tegak lurus terhadap dua sumbu joint. Untuk kasus dua sumbu yang
saling bersilangan dan memotong, sumbu xi didefinisikan melalui
perkalian silang vektor zi-1zi baik searah maupun berlawanan arah dan
awalnya pada titik perpotongan.
3. Sumbu yi ditentukan melalui aturan tangan kanan.

Gambar 1.2 Parameter Denavit-Hartenberg.

Konvensi Denavit dan Hartenberg memberikan definisi yang tidak unik untuk link
dengan kasus berikut:
1. Untuk link 0 (base link) cukup sumbu z0 yang harus dinyatakan dengan O0
dan x0 kemudian dapat dipilih.
2. Untuk link n (end-effector), karena tidak ada joint (i+1), zn tidak secara
unik didefinisikan karena xn harus berarah normal (tegak lurus) terhadap
sumbu zn-1. Jika joint n adalah revolute dan kemudian zn disejajarkan
dengan arah zn-1.

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Karena kerangka koordinat telah diberikan pada tiap link, selanjutnya posisi dan
orientasi link i terhadap link (i-1) dapat dinyatakan melalui parameter-parameter
berikut:
ai: jarak antara Oi dan Oi,
di: koordinat Oi sepanjang zi-1,
i: sudut yang dibentuk antara sumbu zi-1 dan zi terhadap sumbu xi, yang
bernilai positif ketika arah putarnya berlawanan arah jarum jam,
i: sudut yang dibentuk antara sumbu xi-1 dan xi terhadap sumbu zi-1, yang
bernilai positif ketika arah putarnya berlawanan arah jarum jam
Dua dari empat parameter diatas, yaitu ai dan i yang selalu tetap dan hanya
tergantung pada geometri hubungan joint yang berdekatan pada link tersebut.
Sedangkan dua sisanya merupakan variabel jika joint-nya berupa revolute, i, atau
prismatic, di.
b

Transformasi Homogen Denavit-Hartenberg

Hingga sejauh ini, transformasi koordinat antara link i dan link i-1 dapat
dinyatakan menurut aturan berikut:
1. Sistem koordinat (i-1) ditranslasikan sepanjang sumbu xi pada jarak ai
dengan matriks trasnformasinya ditentukan oleh

1 0 0 a i
0 1 0 0
.
Trans xi , ai
0 0 1 0

0 0 0 1

11\* MERGEFORMAT (1.)

2. Sistem koordinat (i-1) dirotasikan trehadap sumbu xi dengan besar sudut i

dan matriks transformasinya dinyatakan oleh

Rot xi , i

1 0
0 c
i

0 s
i
0

0
si
ci
0

0
0
.
0

22\* MERGEFORMAT (1.)

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

3. Sistem koordinat (i-1) ditranslasikan sepanjang sumbu zi-1 pada sejauh di

dengan matriks transformasinya ditentukan oleh

1 0 0
0 1 0

0
0
Trans zi 1 , di
.
0 0 1 d i

0 0 0 1

33\* MERGEFORMAT (1.)

4. Sistem koordinat (i-1) dirotasikan terhadap sumbu zi-1 dengan besar sudut
i dan matriks transformasinya dinyatakan oleh

si

si

ci

ci
Rot zi 1 ,i

0 0

0 0
.
1 0

0 1

44\* MERGEFORMAT (1.)

Dengan demikian, transformasi total link i dapat dituliskan dalam bentuk

i 1

A i Trans zi 1 , di Rot zi 1 , i Trans xi , ai Rot xi , i ,

55\*

MERGEFORMAT (1.)
atau dalam bentuk matriks

ci

si c i

si si

s
Ai i
0

ci ci

ci s i

si

c i

i 1

ai ci

ai si
.
di

66\* MERGEFORMAT (1.)

Transformasi dari link 0 ke link n merupakan perkalian dari matriks transformasi

masing-masing link, persamaan 6, yang secara matematis didefinisikan dengan
0

A n 0 A1 L

i 1

Ai L

n 1

A n.

77\* MERGEFORMAT (1.)

Melalui persamaan 7 akhirnya dapat diperoleh orientasi dan posisi dari endeffector. Orientasi dari end-effector ditentukan oleh matriks 33 dari tiga baris dan
tiga kolom pertama matriks 7, sedangkan posisinya dapat ditemukan dari matriks
31 dari kolom keempat matriks 7. Orientasi dan poisisi end-effector yang telah
diperoleh dari 7 dapat dinyatakan dalam bentuk transformasi umum terhadap
6

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

sistem koordinal globalnya yang berada di base. Transformasi umum ini

didefinisikan melalui penggunaan persamaan transformasi orientasi umum suatu
objek yang berada di dalam ruang, ini secara matematis dinyatakan dalam bentuk
0

A n Trans px , p y , pz RPY , ,

Trans px , p y , pz Rot z , Rot y, Rot x,

c c
sc

c s s s c
s s s c c

c s c s s
s s c c s

c s
0

c c
0

p x
p y
.
pz

88\*

MERGEFORMAT (1.)
Transformasi orientasi umum pada 8 dikenal dengan transformasi orientasi umum
roll-pitch-yaw (RPY) yang merupakan bagian dari transformasi orientasi umum
Euler angles. Dengan menuliskan 8 dalam bentuk berikut

xx
x
y

zx

yy

zy

xz

yz

zz

An

yx

px
p y
.
pz

99\* MERGEFORMAT (1.)

Orientasi end-effector secara gamblang dapat ditentukan sebagai berikut

atan2 x y , xx ,

atan2 xz , xx c x y s ,

atan2 yz , z z .

1010\* MERGEFORMAT (1.)

Dalam melakukan suatu tugas, posisi end-effector yang akan diketahui terlebih
dahulu. Contohnya dapat dilihat dalam proses perakitan suatu komponen mesin,
yang pertama kali diketahui adalah posisi dan orientasi komponen mesin tersebut
terhadap titik referensi manipulator robot. Kemudian adalah posisi dan orientasi
tempat pemasangan komponen mesin dalam perakitannya dengan bagian mesin
lainnya atau komponen lainnya. Untuk mendapatkan kedua posisi dan orientasi
(pengambilan dan pemasangan), maka diperlukan pengendalian dari setiap
aktuator yang terdapat pada masing-masing joint. Dengan demikian, prosedur

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

yang telah dibahas sampai sejauh ini belum dapat dipakai untuk menutupi
permasalahan ini, karena analisis posisi dan orientasi manipulator masih dalam
tahapan penentuan posisi dan orientasi (forward kinematics).
Permasalahan yang diajukan ini akan dapat diselesaikan melalui penerapan
prosedur inverse kinematics. Pertama kali yang harus dilakukan adalah penentuan
matriks transformasi masing-masing link hingga merakitnya menjadi suatu
transformasi total dari base ke end-effector. Dengan telah diketahuinya posisi dan
orientasi end-effector dalam workspace manipulator tersebut, selanjutnya dapat
ditentukan seberapa besarnya aktuator pada masing-masing sambungan harus
digerakkan.
Kasus 1: PPRR Serial Manipulator
Suatu manipulator seri 4 DOF (PPRR serial manipulator) seperti yang
ditunjukkan oleh Gambar 1.3. Kemudian, parameter dari masing-masing link
untuk manipulator tipe ini didaftarkan dalam Tabel 1.1.

Gambar 1.3 PPRR Serial Manipulator (seluruh dimensi dalam mm dan tidak
digambar dalam ukuran sebenarnya).

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Tabel 1.1 Parameter DH untuk PPRR serial manipulator seperti yang ditunjukkan
oleh Gambar 1.3.
No. link

ai

di

-90

d1

90

d2

-135

350

400

Variabel link untuk PPRR serial manipulator dinyatakan oleh

q d1 d 2 3 4 .
T

Forward Kinematics
Matriks transformasi untuk setiap link dinyatakan sebagai berikut

1
0

0
0 1 0
0
A1
,
0 1 0 d1

0 0 0 1

c3

s3

A3

2
s3
2
2

c3
2
2

2
0

1 0 0
0 0 1
1

A2
0 1 0

0 0 0

2
s3 0
2

2
c3
0
,
2

350
2

0
1

0
0

d2

s4

c4

1 400

0 1

A4

c4
s
4

0
0

selanjutnya diperoleh matriks transformasi dari base ke end-effector, yaitu

0

A 4 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4

2
s3 s4
2
2
s3c4
c3 s4
2
2

s4
2
0

c3c4

2
s3c4
2
2
s3 s4
c3c4
2
2

c4
2
0

c3 s4

2
s3
200 s3 2
2

2
c3
200c3 2 d 2
.
2

350 200 2 d1
2

0
1

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Dengan demikian posisi dan orientasi end-effector dapat ditentukan melalui

persamaan 8, yaitu

px 200s3 2,
p y 200c3 2 d 2 ,
pz 350 200 2 d1 ,
dan

2 s3c4 2c3 s4
,
2
c
c

2
s
s
3 4
3 4

tan 1

tan

s4 2

,
2c3c4 2 s3 s4 c 2 s3c4 2c3 s4 s

c4 2 2
1
tan c4 .
2 2

tan 1

dengan c3, s3, c4 dan s4 secara berturut-turut adalah cos 3, sin 3, cos 4 dan sin 4.
Inverse Kinematics
Dalam kasus ini, posisi end-effector dalam koordinat kartesian ruang dinotasikan
dengan px, py, pz dan orientasinya, , , , juga telah diketahui. Kemudian akan
ditentukan besarnya nilai dari variabel pada setiap joint sehingga end-effector bisa
mencapai titik tersebut. Posisi end-effector yang telah diperoleh sebelumnya
ditulis ulang kembali disini,
px bs3 ,
p y bc3 d 2 ,
pz h d1 ,

dengan b 200 2 mm , h 350 200 2 mm , untuk penyederhanaan.

Variabel dari setiap joint dapat ditemukan melalui penyelesaian ketiga persamaan
diatas. Variabel joint 1 adalah

d1 pz h pz 350 200 2 pz 67.16.

10

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Sedangkan joint 2 dapat ditentukan sebagai berikut

px2 b 2 s32

p d
p d

px2

b 2c32
b2

yang menghasilkan
d 2 p y b 2 px2 ,

dengan

px b ;

. Karena jika

p b

maka titik tersebut berada di luar

workspace manipulator yang bersangkutan. Sekarang, kedua variabel joint

prismatik telah didapatkan, untuk dua variabel joint revolute dapat ditentukan dari
posisi dan orientasi end-effector. Variabel joint 3 yaitu

px b
py d2

3 tan 1

dengan

px b ,

px

1
1
b tan d p tan
y
2

p x

b 2 px2

dan variabel joint 4 adalah

4 cos 1 tan .
Kasus 2: PRPRR Serial Manipulator
Suatu manipulator seri 5 DOF (PRPRR serial manipulator) seperti yang
ditunjukkan oleh Gambar 1.4 dan parameter dari masing-masing link untuk
manipulator tipe ini didaftarkan dalam Tabel 1.2.
Tabel 1.2 Parameter DH untuk PRPRR serial manipulator seperti yang
ditunjukkan oleh Gambar 4.4.
No. link

ai

di

d1

-90

200

d3

150

300

300

11

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Gambar 1.4 PRPRR Serial Manipulator (seluruh dimensi dalam mm dan tidak
digambar dalam ukuran sebenarnya).
Variabel link untuk PRPRR serial manipulator dinyatakan oleh

q d1 2

d3 4 5 .
T

Forward Kinematics
Matriks transformasi untuk setiap link dinyatakan sebagai berikut

1 0 0
0 1 0

0
0
0
A1
,
0 0 1 d1

0 0 0 1

c2
s
2
1
A 2
0

1 0 0
0 1 0

0
0
2
A3
,
0 0 1 d3

0 0 0 1

A5

c5
s
5
0

s5 0

c4
s
4
3
A 4
0

s2

c2

1
0

0
0

s4
c4
0
0

0
0

200

0 150 c4
0 150 s4
,

1 300

0
1

0
0

c5

0
0

1 300

0 1

12

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

selanjutnya diperoleh matriks transformasi dari base ke end-effector, yaitu

0

A 5 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5

c2 c45

s2c45
s45

c2 s45
s2 s45

s2
c2

c45
0

0
0

600 d 3 s2 150c2 c4
600 d3 c2 150s2c4
d1 200 150s4

Dengan demikian posisi dan orientasi end-effector dapat ditentukan melalui

persamaan 8

px 150c2c4 600 d3 s2 ,

p y 150 s2c4 600 d 3 c2 ,

pz d1 200 150s4 ,
dan

s2c45
2 ,
c2c45

tan 1

s45
s

tan 1 2 45 2 ,

c2 c45 s2 s45
c2c45c s2 s45 s
c45
tan 1
90.
0

tan 1

dengan c2, s2, c45 dan s45 secara berturut-turut adalah cos 2, sin 2, cos (4 + 5),
dan sin (4 + 5).
Inverse Kinematics
Posisi end-effector, px, py, pz dan orientasinya, , , , dalam koordinat kartesian
telah diketahui. Kemudian, untuk mencapai posisi dan orientasi yang telah
ditentukan dapat dilakukan dengan mengendalikan besarnya gerakan aktuator
pada setiap sambungannya. Untuk yang pertama, variabel joint 2 dapat
ditentukan secara langsung dari orientasi end-effector, yaitu

2 .

13

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Varibel joint 4 diperoleh dengan mengeliminasi d3 dari px dan py

p 150 s2c4
150c2c4 px
600 d3 y
,
s2
c2
atau

150c2c4 p xc p y s 150s2c4
px c p y s
.
150

4 cos 1

Kemudian, variable joint d1 dengan mudah diperoleh dari pz,

p c p y s
d1 pz 200 150s4 pz 200 150sin cos 1 x
.
150

Kembali lagi dengan melakukan manipulasi matematis pada px dan py yang

selanjutnya akan diperoleh variabel joint d3

600 d3

600 d3

s2 bc c4 px

c2 p y bs c4

dengan b = 150 mm, dan dijumlahkan

600 d3

bc c4 px p y bs c4
2

px2 p y2 b 2c42 2b pxc p y s c4 ,

dan substitusikan nilai 4, diperoleh

600 d3

px2 p y2 px c p y s 2 px c p y s
2

px2 p y2 px c p y s

px2 1 c2 p y2 1 s2 2 px p y c s
px2 s2 2 px p y c s p y2c2 px s p y c

atau

d 3 600 px s p y c .

14

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Akhirnya, varibel joint 5 ditemukan melalui orientasi posisi end-effector, , yang

kembali ditulis ulang disini

s45

2
.
c c s s45

tan 1

2
45

Kemudian

c2 s2 tan 4 5

tan 4 5
,
tan

atau

1 c2 tan
p c p y s

tan
cos 1 x

.
4
2
2
1 s tan
1 s tan
150

5 tan 1

c2 tan

Kasus 3: STANFORD Manipulator

Suatu manipulator yang dikenal dengan STANFORD manipulator ditunjukkan
oleh Gambar 1.5 dengan parameter dari masing-masing link untuk manipulator
tipe ini didaftarkan dalam Tabel 1.3.
Tabel 1.3 Parameter DH untuk PRPRR serial manipulator seperti yang
ditunjukkan oleh Gambar 1.5.
No. link

ai

di

-90

90

d3

-90

90

15

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

Gambar 1.5 Stanford Manipulator (seluruh dimensi dalam mm dan tidak

digambar dalam ukuran sebenarnya).
Variabel link untuk STANFORD manipulator dinyatakan oleh

q 1 2

d3 4 5 6 .
T

Forward Kinematics
Matriks transformasi untuk setiap link dinyatakan sebagai berikut

A1

c1
s
1
0

s1

c1

1
0

0
0

1 0 0
0 1 0

0
0
,
l 1

0
0
2
A3
,
0 0 1 d3

0 0 0 1

c2 0 s2
s 0 c
2
2
1

A2
0 1 0

0 0 0

c4
s
4
3

A4
0

0
0

l2

s4 0
0 c4 0
,
1 0 0

0
0 1
0

16

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

A5

c5
s
5
0

s5

0 c5
1
0

0
0

0
0
,
0

c6
s
6
5

A6
0

s5
c6
0
0

0 0
0 0
.
1 l6

0 1

Matriks transformasi dari base ke end-effector dinyatakan oleh

0

A 6 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6

Degan melakukan perkalian matriks secara post-multiplying, diperoleh

a11 a12
a
a
0
A 6 21 22
a31 a32

0
0

a13
a23
a33
0

a14
a24
,
a34

dimana
a11 c1c2 c4 c5c6 c1c2 s4 s6 c1s2 s5c6 s1s4c5c6 s1c4 s6 ,

a12 c1c2 c4 c5 s6 c1c2 s4c6 c1s2 s5 s6 s1s4c5 s6 s1c4c6 ,

a13 c1c2c4 s5 c1s2c5 s1s4 s5 ,

a14 l 6c1c2 c4 s5 l 6c1s2 c5 d3c1s2 ,

a21 s1c2 c4 c5c6 s1c2 s4 s6 s1s2 s5c6 c1s4c5c6 c1c4 s6 ,

a22 s1c2 c4 c5 s6 s1c2 s4c6 s1s2 s5 s6 c1s4c5 s6 c1c4c6 ,

a23 s1c2 c4 s5 s1s2c5 c1s4 s5 ,

a24 l 6 s1c2c4 s5 l 6 s1s2c5 d 3s1s2 ,

a31 s2 c4c5c6 s2 s4 s6 c2 s5c6 ,

a32 s2c4c5 s6 s2 s4c6 c2 s5 s6 ,

a33 s2c4 s5 c2c5 ,

a34 l 6 s2c4 s5 l 6c2c5 d 3c2 l 1 ,

Dengan demikian posisi dan orientasi end-effector dapat ditentukan melalui
persamaan 8

17

1 Analisis Posisi Manipulator Seri

px a14 l 6 c1c2c4 s5 l 6c1s2 c5 d3c1s2 ,

p y a24 l 6 s1c2 c4 s5 l 6 s1s2c5 d3 s1s2 ,
pz a34 l 6 s2 c4 s5 l 6c2 c5 d3c2 l 1 ,
dan

a21
,
a11

tan 1

a31
,
a
c

a
s
21
11
a
tan 1 32 .
a33

tan 1

Penentuan inverse kinematic manipulator Stanford cukup rumit dan panjang.

18