Anda di halaman 1dari 24

BAB III

PENERAPAN METODE TUNING PID ZIEGLER


NICHOLE PADA SISTEM PENGENDALIAN
TEMPERATURE BRINE HEATER DESALINATION PLANT
III UNIT PLTGU DI PT. PJB. UP. GRESIK
3.1. Desalination Plant
Desalination merupakan proses penjernihan air dengan
pemisahan. Pemisahan antara fluida yang bersalinasi rendah
dengan fluida yang bersalinasi tinggi. Ada beberapa tipe model
dari desalination plant. Seperti multi stage flash desalination atau
biasa disebut MSF dan Reverse Osmosis. Di PT PJB UP Gresik
juga menerapkan proses serupa seperti MSF dengan
menggunakan flash evaporator atau biasa disebut multi effect
evaporator. Salah satu bagian penting dari tipe ini adalah brine
heater dimana air laut setelah melalui flash evaporator
diumpankan ke dalam brine heater untuk mendapatkan uap
dengan konsentrat bersalinitas rendah.

Gambar 3.1 Desalination Plant


19

20
3.2. Brine Heater
Di dalam brine heater terjadi proses pemanasan kembali
fluida yang keluar dari flash evaporator dengan pemanas berupa
steam buangan dari proses pembangkit. Pada proses ini fluida dari
evaporator akan diuapkan dengan suhu tertentu. Produk dari
brine heater ini adalah uap bersalinitas rendah yang selanjutnya
diumpankan ke condenser untuk mendapatkan kondensat yang
digunakan untuk keperluan pembangkitan, serta fluida dengan
tingkat salinasi tinggi (brine).

Gambar 3.2 Brine Heater


3.3. Sistem Pengendalian Teperatur
Secara umum sistem pengendalian adalah susunan
komponen-komponen fisik yang dirakit sedemikian rupa,
sehingga mampu mengatur sistemnya sendiri atau sistem
diluarnya. Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau
pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel,
parameter), sehingga berada pada suatu harga range tertentu.
Istilah lain sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik
pengaturan, sistem pengendalian, atau sistem pengontrolan
(Pakpahan, 1988).
Sistem pengendalian otomatis dibagi menjadi dua yaitu
sistem pengendalian loop terbuka dan sistem pengendalian loop
tertutup. Sistem pengendalian loop terbuka merupakan sistem

21
pengendalian yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengendalian. Acuan masukan terdapat pada kondisi operasi yang
tetap, dan ketelitiannya bergantung kalibrasi. Dengan adanya
gangguan, sistem tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan.
Yang kedua yaitu sistem pengendalian loop tertutup. Sistem
pengendalian ini merupakan sistem pengendalian yang
keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada pengendalian
sistem berumpan balik. Sinyal kesalahan merupakan selisih sinyal
masukan dan keluaran yang diumpankan pada pengendali.

Gambar 3.3 Diagram Blok Sistem Pengendalian Tertutup


Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian adalah untuk
mendapatkan unjuk kerja yang optimal pada suatu sistem yang
dirancang. Untuk mengukur performansi dalam pengaturan,
biasanya diekspresikan dengan ukuran-ukuran waktu naik / rise
time ( ), waktu puncak / peak time ( ), settling time ( ),
maximum overshoot ( ), waktu tunda / delay time ( ), nilai
error, dan damping ratio. Nilai tersebut bisa diamati pada respon
transien dari suatu sistem pengendalian yang ditunjukkan pada
gambar berikut.

22

Gambar 3.4 Respon Transien Sistem Pengendalian[2]

Gambar 3.5 Definisi

[2]

Keterangan :
t r : Rise time / waktu yang dibutuhkan untuk mencapai pertama
kali set point

tp

1
(sekon), dimana tan

(rad)
: Peak time / waktu yang dibutuhkan untuk mencapai
overshoot

(sekon)
d

23

M p : Maximum overshoot = e

ts

)
d

(%)

: Settling time / waktu yang dibutuhkan untuk mencapai


keadaan tunak atau mantap

Untuk kriteria 2%, t s


Untuk kriteria 5%, t s

(sekon)
(sekon)

3.4. Teori Kontrol PID


Pada pengendalian temperatur brine heater di PT. PJB UP
Gresik digunakan controller berupa SLPC dengan metode control
PID. PID (Proportional Integral Derivative) merupakan
controller untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integral, dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai
bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang
kita inginkan terhadap suatu plant.
3.4.1. Kontrol Proportional (P)
Pengaruh pada sistem :
Menambah atau mengurangi kestabilan.
Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time,
settling time
Mengurangi (bukan menghilangkan) error steady state
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan Kp besar, yang
akan membuat sistem
lebih tidak stabil. Controller
proportional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada
error. Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan controller. Secara matematis, mode kontrol ini dapat
dituliskan sebagai berikut.
(3.1)
u(t ) Kp.e(t )
Dengan : u(t) : sinyal kontrol
e(t) : sinyal error

24
Kp : gain controller
3.4.2. Kontrol Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
Menghilangkan Error Steady State
Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
Dapat menambah ketidakstabilan (karena menambah orde
pada sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan
error. Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol
bertambah/berubah. Secara matematis, mode kontrol
proportional integral dapat dituliskan sebagai berikut.

u (t ) Kp[e(t )

1
e(t )d (t )]
Ti

(3.2)

Dengan : Ti : integral time


3.4.3. Kontrol Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat
ada perubahan error
D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat
ada error statis D tidak beraksi. Sehingga D tidak boleh
digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan
error (e). Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan. Secara matematis, mode kontrol
proportional integral derivatif dapat dituliskan sebagai
berikut.[6]

u (t ) Kp[e(t )

1
de(t )
e(t )d (t ) Td
]

Ti
dt

Dengan : Td : derivatif time


3.5. Analisis Kestabilan Routh Hurwitz
Fungsi transfer loop tertutup sebagai berikut.

(3.3)

25

C ( s) b0 s m b1 s m1 bm1 s bm B( s)

R( s) a0 s n a1 s n1 a n 1 s a n
A( s)

(3.4)[2]

Dimana a dan b adalah konstanta dan m n.


Dari fungsi transfer tersebut, didapat persamaan
karakteristik Routh Hurwitz sistem orde n yang diberikan oleh :
(3.5)[2]
a0 s n a1 s n1 an1 s an 0
Dari persamaan karakteristik tersebut, dapat disusun tabel Routh
Hurwitz sebagai berikut.
Tabel 3.1. Kriteria Routh Hurwitz[2]

sn

a0

a2

a4

a6

s n 1

a1

a3

a5

a7

n2

b1

b2

b3

b4

n 3

c1

c2

c3

c4

s1

d1
e1

s0

Koefisien
berikut:

b1 , b2 , b3 dan lainnya didefinisikan sebagai

a1 a 2 a0 a3
a1
a a a 0 a5
b2 1 4
a1
a a a0 a7
b3 1 6
a1
b1

dan seterusnya.
Untuk koefisien c1 , c 2 dan lainnya didefinisikan sebagai
berikut:

26

b1 a3 a1b2
b1
b a a1b3
c1 1 5
b2
c1

dan seterusnya.[2]
Syarat kestabilan dari analisa Routh Hurwitz ini adalah bila
semua koefisien dari kolom pertama deret Routh bernilai positif.
Bila ada salah satu atau lebih dari koefisien-koefisien tersebut
bernilai negatif, maka sistem tersebut tidak stabil. Jumlah akarakar positif dari persamaan karakteristik sebanding dengan
jumlah perubahan tanda (dari positif ke negatif atau sebaliknya)
pada kolom pertama tersebut. Analisa kestabilan Routh Hurwitz
ini juga dapat digunakan untuk menentukan Gain Critical
Controller (Kcr) yang akan digunakan dalam penentuan tuning
Ziegler Nichols.
3.6. Tuning PID Ziegler - Nichols
Tuning pengendali PID adalah mencari nilai Kp, Ki, dan
Kd. Ada beberapa metode tuning yang dapat digunakan, salah
satunya adalah metode Ziegler-Nichols. Metode dasar tuning
Ziegler-Nichols dapat dibedakan menjadi 2.
3.6.1. Metode ke-1 Ziegler-Nichols
Metode ke-1 didasarkan pada respon plant terhadap input
step dalam loop terbuka. Plant yang tidak mempunyai
integrator, menghasilkan kurva respon terhadap input step
seperti kurva huruf S pada Gambar 3.6. Kurva respon plant
digunakan untuk mencari waktu tunda L dan konstanta waktu T.

27

Gambar 3.6 Respon Kurva S[3]


Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi
digunakan untuk menentukan parameter-parameter pengendali
PID berdasarkan tetapan empiris Zielger-Nichols. Rumus-rumus
untuk parameter pengendali menggunakan metode kurva reaksi
ditabelkan pada Tabel 3.2.
Tabel 3.2 Parameter PID Ziegler Nichols Kurva S[3]
Pengendalian
Kp
Ti
Td
P
PI
PID

a
0,9
a
1,2
a

3L

2L

3.6.2. Metode ke-2 Ziegler-Nichols


Pada metode ke-2, tuning dilakukan dalam loop tertutup
dimana masukan referensi yang digunakan adalah fungsi step.
Pengendali pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp,
dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kcr, sehingga diperoleh
keluaran yang terus-menerus berosilasi dengan amplitudo yang
sama. Nilai kritis Kcr ini disebut sebagai ultimated gain.
Respon keluaran yang dihasilkan pada 3 kondisi
penguatan proporsional ditunjukkan pada Gambar 3.7. Sistem
dapat berosilasi dengan stabil pada saat Kp = Kcr.

28

(a)
(b)
(c)
Gambar 3.7 Respon Metode Osilasi (a) Kp = 1 (b) 1 < Kp
< Kcr (c) Kp = Kcr[3]
Nilai ultimated period, Pcr, diperoleh setelah keluaran
sistem mencapai kondisi yang terus-menerus berosilasi. Nilai
periode dasar, Pcr, dan penguatan dasar, Kcr, digunakan untuk
menentukan konstanta-konstanta pengendali sesuai dengan
tetapan empiris Ziegler-Nichols pada Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Parameter PID Ziegler Nichols Metode Osilasi[3]
Pengendali
Kp
Ti
Td
P

K cr

PI

2 K cr

PID

3K cr

2
5
5

4 Pcr
Pcr

5
2

3Pcr

25

3.7. Identifikasi Proses


Pada proses pengendalian temperatur brine heater,
pemanas yang digunakan adalah berupa aux steam dari proses
rankine yang mencapai suhu 183oC, namun diturunkan menjadi
120oC di dalam desuperheater. Laju panas ini juga sebagai
variabel yang dimanipulasi dari sistem pengendalian temperatur
pada brine heater. Input dari sistem pengendalian brine heater
adalah fluida yang memiliki suhu sekitar 102oC. Sedangkan
output dari sistem adalah campuran uap kondensat dan brine yang
memiliki suhu tinggi. Set point dari sistem pengendalian
temperatur pada brine heater adalah 113oC pada pembebanan
sistem (load) 100 %.

29
3.8. Pemodelan Matematis Sistem
Untuk mengetahui tuning PID yang tepat dari suatu sistem,
maka harus mengetahui pemodelan matematis dari sistem
tersebut, yang meliputi pemodelan matematis control element
atau valve, plant, sensor atau transmitter. Pemodelan diagram
blok pengendalian temperature brine heater pada desalination
plant adalah sebagai berikut.
Controller

Actuator

Plant

Transmitter
Gambar 3.8 Diagram Blok Sistem Pengendalian Temperatur
3.8.1. Pemodelan Matematis Plant
Rumus Kesetimbangan Massa
[laju massa masuk ke dalam tube] [laju massa keluar
tube] = [laju akumulasi massa dalam tube]

dm
m in m out
dt

(3.6)[4]
Massa yang masuk pada plant adalah massa air laut yang
merupakan massa campuran antara fluida bersalinasi rendah dan
fluida bersalinasi tinggi. Dengan melihat kondisi proses dimana
yang diuapkan adalah massa fluida bersalinasi rendah
(distillate) serta massa fluida bersalinasi tinggi (brine) dibuang
maka dapat diasumsikan

f m
d m
b
m

(3.7)[5]
Dengan melihat kondisi kadar garam air laut sebelum
masuk brine heater dan setelah keluar dari brine heater dapat
ditentukan massa fluida distillate yang diuapkan di dalam brine
heater yaitu

f xb m
b
xf m
Maka persamaan (3.7) dapat diubah menjadi

30

m f m d
m f

xf
xb

xf
xb

m f

m f m d

xf
1 m f m d
xb

Dengan membatasi proses pada brine heater yaitu fluida


kerjanya hanya berupa fluida bersalinasi rendah maka
persamaan (3.6) dapat ditulis

dm(t )
m d m v
dt
dV (t )
m d m v
dt

0 m d m v

xf
m v m d 1 m f
xb

(3.8)

Dengan asumsi perubahan nilai massa jenis diabaikan.


Rumus Kesetimbangan Energi

V2
V2
dE
i hi i gz i m o ho o gz o
Q W m
dt
2
2
i

Asumsi aliran liminer dan ketinggian tube dianggap sama,


serta sistem tidak melakukan kerja maka,

dE
Q m i hi m o ho
dt
d m
v serta terjadi pada
i m d , m o m v dan m
Jika m
tekanan tetap dimana hi ho c p (Ti To ) [4] maka
persamaan diatas dapat ditulis menjadi,

31

dmcT (t )
d c pd Tin (t ) m
v c pv T (t ) Q (t )
m
dt

(3.9)

Dimana Q (t ) merupakan laju panas yang diberikan


steam pada brine heater dengan asumsi perpindahan kalor dari
steam ke fluida kerja terjadi dengan sempurna tanpa ada
hambatan dari tube serta steam berada pada fasa saturated.

s (t )s
Q (t ) m

(3.10)[5]
Dengan mensubtitusi persamaan (3.8), (3.9) dan (3.10) maka

dmcT (t ) x f
m f c pd Tin (t ) 1 f m f c pv T (t ) m s (t ) s
1

dt
xb
xb

xf
xf

dT (t )
m

f c pd Tin (t ) m
s (t ) s
1
c
T
(
t
)

f
p
v

dt
xb
xb

xf
xf

m
m
f c pv T ( s) 1
f c pd Tin ( s) m
s ( s ) s
VcsT ( s) 1

xb
xb

Vc

Vcs 1 f m f c p
v

xb

(1
T ( s)

Kp

xb

)m f c pd

xf
Vcs 1
xb

T ( s)
Dengan

xf

Kp

s 1

T ( s) 1 f m f c p Tin ( s) m s ( s) s
d

xb

m f c pv

m s ( s)

s
x

1 f m f c pv
xb

Tin ( s)

Kd
Tin ( s)
s 1

s
xf
Vcs 1
xb

m f c pv

m s ( s)

32

Kd

c pd
c pv

Vc
xf
1
m f c pv
xb

Keterangan :

s : Kalor laten steam ( kJ )


kg
x f : Salinasi air laut ( ppm )

xb : Salinasi brine ( ppm )


f : Laju massa air laut ( kg
m

c pv : Kalor jenis uap ( J

kg O C

)
)

c pd : Kalor jenis air distillate ( J

kg O C

kg

: Massa jenis fluida di dalam brine heater (

: Volume tube di dalam brine heater ( m 3 )

: Kalor jenis fluida di dalam brine heater ( J

m3

kg O C

K p : Gain plant

K d : Gain disturbance
: Time constant
Dari data proses yang ada di plant di dapatkan nilai

s 2256 kJ kg ,

x f 45000 ppm ,

f 360 ton 100 kg ,


m
h
s

xb 70000 ppm ,
c pd 4180

J
,
kg O C

33

1000 kg
dengan

d tube 22 mm , ltube 3,9 m , ntube 692

m3

c pv 2100 J

asumsi

c c pd 4180 J

Kp

kg O C

kgOC

, maka:

s
x

1 f m f c pv
xb

2256000 J

Kp

kg

45000 ppm
1
.100 kg . 2100 J O
s
kg C
70000
ppm

2256000 J
kg

(1 0.6) .100 kg . 2100 J O


s
kg C

2256000 J

kg
0,4 .100 kg . 2100 J O
s
kg C
2256000 J
84000 J

kg

sOC
O
26,86 s C
kg
cp
Kd d
c pv

dan

34

4180 J

2100 J

kg O C
kg O C

1,99

Vc

xf
1
m f c pv
xb

xf 1

d 2 l n
Dengan V 1
xb 4

45000 ppm 1
. 3,14 . (0,022 m) 2 . 3,9 m . 629
V 1
70000
ppm

4
0,415 m 3 , maka,
1000 kg 3 . 0,415 m 3 . 4180 J O
m
kg C

45000 ppm
1
.100 kg . 2100 J O
s
kg C
70000
ppm

1734700 J

C
kg
(1 0,6) .100
. 2100 J O
s
kg C
1734700 J O
C

0,4 .100 kg . 2100 J O


s
kg C

1734700 J / O C

84000 J / s O C
20,65 s
Maka tracking set point plant adalah

35

T ( s)

26,86
1,99
s ( s)
m
Tin ( s)
20,65 s 1
20,65 s 1

3.8.2. Pemodelan Matematis Control Valve


Dari datasheet, didapat nilai sebagai berikut :
Laju aliran maksimum 13233 kg

3,676 kg
h
s
Laju aliran minimum 0 kg 0 kg
h
s
dengan input yaitu arus yang masuk dari controller = 4-20 mA
Mencari nilai gain control valve (Gv )

kg
Span Output (3,676 0) s
Gv

0,31 kg
s . psi
Span Input
(15 3) psi
Mencari nilai gain I/P (GI / P )

GI / P

(15 3) psi
0,75 psi
mA
(20 4) mA

Sehingga diperoleh gain total control valve:

K v Gv . GI / P
0,31 kg
. 0,75 psi
0,23 kg
s . psi
mA
s . mA
Time constant efektif control valve diperoleh berdasarkan
hubungan waktu stroke, perfreksional terhadap posisi valve dan
perbandingan konstanta waktu inferent terhadap waktu stroke
yang dinyatakan:

v Tv (V Rv )

Dengan:
v = time constant control valve (s)

Tv = waktu stroke penuh (asumsi 0,9 s)[6]


Rv = perbandingan konstanta waktu inverent terhadap waktu
stroke (Rv = 0,03)

36

kg
Aliran max Aliran min (3,676 0) s
V

1
kg
Aliran max
3,676
s
v 0,9 s (1 0,03) 0,93 s
Model matematis control valve diperoleh dengan
persamaan:

Gv

mb ( s)
Kv

U ( s) v s 1

dengan

mb (s) = laju aliran input yang termanipulasi (kg/s)


U (s) = sinyal masukan ke control valve (mA)

Kv
v

= gain total control valve

= time constant control valve (s)


Sehingga, fungsi transfer control valve adalah:

Gv ( s )

mb ( s)
Kv
0,23

U ( s) v s 1 0,93 s 1

3.8.3. Pemodelan Matematis Transmitter


Model matematis transmitter dicari dengan menggunakan
persamaan,

GT ( s)

KT
T s 1

Dimana K T : Gain transmitter ( mA / O C )


T : Time constant transmitter (diasumsikan 0,76 s)[7]

K T dapat dicari dengan rumus,


Span Output Omax Omin
KT

Span Input
I max I min
(20 4) mA

(150 0) O C

37

16 mA
0,11 mA O
O
C
C
150

Jadi model matematis transmitter menjadi

GT ( s)

KT
0,11 mA

O
C
T s 1 0,76 s 1

3.9. Analisa Tuning PID Ziegler - Nichols


Dari semua fungsi transfer yang telah di cari, diantaranya
fungsi transfer control valve, plant, dan transmitter, kemudian
dicari fungsi transfer sistem loop tertutup yaitu sebagai berikut.

Gambar 3.9 Diagram Blok Pengendalian Temperatur Brine


Heater
Metode tuning PID Ziegler Nichols yang digunakan
adalah metode ke-2 yaitu metode osilasi. Variabel yang perlu
dicari dalam metode ini adalah Kcr dan Pcr. Untuk mencari nilai
Kcr digunakan metode kestabilan Routh Hurwitz dengan fungsi
karakteristik pengendalian sebagai berikut,
Set point response

Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s )
Y ( s)

SP( s) 1 Gc ( s) Gv ( s) G p ( s) GT ( s)

(3.11)[8]

38
Disturbance response

Gd ( s )
Y ( s)

D( s) 1 Gc ( s) Gv ( s) G p ( s) GT ( s)

(3.12)[8]
Karena D( s) Gd ( s) representasi fungsi dari gaya yang

merupakan variabel terikat, maka Gd (s) diasumsikan stabil[8].


Maka fungsi alih dari sistem pengendalian close loop diatas
menjadi.

Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s )
Y ( s)

SP( s) 1 Gc ( s) Gv ( s) G p ( s) GT ( s)

0,23 26,86

K
0,93 s 1 20,65 s 1
Y ( s)

SP( s)
0,23 26,86 0,11

1 K
0,93 s 1 20,65 s 1 0,76 s 1
0,23 26,86

K
0,93 s 120,65 s 10,76 s 1
0,93 s 1 20,65 s 1

0,23 26,86 0,11 0,93 s 120,65 s 10,76 s 1

1 K
0,93 s 1 20,65 s 1 0,76 s 1

K . 0,23. 26,86 . 0,76 s 1


0,93 s 120,65 s 10,76 s 1 K . 0,23. 26,86 . 0,11

4,7 K s 6,18K
14,595 s 35,605 s 2 22,34 s 1 0,6795K
3

Maka persamaan karakteritik Routh Hurwitz adalah

14,595 s 3 35,605 s 2 22,34 s 1 0,6795K 0


Dengan menggunakan table kriteria Routh Hurwitz seperti
tabel 3.4 didapatkan nilai K.

39
Tabel 3.4 Tabel Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz

22,34
14,595
35,605
1 0,6795 K
35,605 22,34 14,595 (1 0,6795K
35,605
0
21,93 0,2785K

s
s2
s1

1 0,68 K
0
s0
21,93 0,2785K 0
21,93 0,2785 K
21,93
K cr K
78,743
0,2785
Untuk mencari Pcr maka pada persamaan karakteristik
Routh Hurwitz nilai s diganti dengan j serta K 78,743
menjadi.

14,595 j 35,605 j 22,34 j 1 0,679578,743 0


3

j14,595 3 35,605 2 j 22,34 54,506 0

54,506 35,605 2 j 14,595 3 22,34 0


Maka,

14,595 3 22,34 0
22,34 14,595 3
22,34 14,595 2

Pcr

22,34
1,237
14,595
2

2 3,14

1,237

40

5,077
Penentuan parameter PID dapat ditentukan dengan tabel
Ziegler Nichols seperti ditunjukkan pada tabel 3.3 dan didapat
hasil seperti di bawah ini.
Pengendali P

Kp

K cr

2
78,743
39,371

Gambar 3.10 Respon Pengendalian P dengan Nilai Kp = 39,371


Pengendali PI

Kp

2 K cr

5
2

78
,743

31,497

Ti

4 Pcr

5
4

5
,077

4,062

41

Gambar 3.11 Respon Pengendalian PI dengan Nilai Kp = 31,497


dan Ti = 4,062
Pengendali PID

Kp

3K cr

5
3
78
,743

47,246

Ti

Pcr

2
5
,
077

2,538

Td

3Pcr

25
3
5
,
077

0,609

25

Gambar 3.12 Respon Pengendalian PID dengan Nilai Kp =


47,246, Ti = 2,538, dan Td = 0,609
3.10. Metode Trial and Error
Metode trial and error dilakukan dengan mencoba tuning
secara acak untuk mendapatkan respon yang diinginkan. Pada
penelitian ini dilakukan penentuan tuning pengendalian PI secara

42
trial and error dan didapatkan nilai Kp = 11,6 dan Ti = 50.
Respon yang dihasilkan seperti gambar 3.13.

Gambar 3.13 Respon Pengendalian PI Trial and Error dengan


Nilai Kp = 11,6 dan Ti = 50
Dari hasil simulasi dengan simulink terhadap sistem
pengendalian temperature brine heater dengan metode Ziegler
Nichols, didapat nilai maximum overshoot, error steady state, dan
settling time berturut turut untuk pengendali P sebesar 38,2%,
3%, 38 detik. Untuk pengendali PI didapatkan nilai maximum
overshoot, error steady state, dan settling time sebesar 48,2%,
0,05%, 70 detik. Sedang untuk pengendali PID sebesar 45,7%,
0,04%, 17 detik. Dengan melihat hasil diatas, maka respon terbaik
dari ketiga jenis pengendali adalah pengendali PID dengan nilai
maximum overshoot 45,7%, error steady state 0,04% dan settling
time 17 detik. Namun ketiga jenis pengendali diatas masih
memiliki nilai overshoot yang tinggi. Sedang dengan metode trial
and error dengan jenis pengendali PI dan parameter Kp = 8 dan
Ti = 27 didapat nilai maxsimum overshoot sebesar 5%, error
steady state sebesar 0,5%, dan settling time 40 detik.
Dengan melihat hasil diatas maka penentuan tuning PID
dengan mengggunakan metode empiris Ziegler Nichols dirasa
kurang tepat karena memiliki nilai overshoot yang tinggi. Namun
memiliki settling time dan error yang kecil dengan menggunakan
jenis pengendali PID.