Control de Motor Brushless mediante Arduino

A. Gonzalez Moreno
I. Gutierrez Vega
Componentes del motor brushless:
Resumen Se presentan las instrucciones terico-prcticas
para el cntrol de un motor brushless con el uso del
microcontrolador Arduino y un circuito integrado L293D el cual
es un puente H con 4 drivers utiles para controlar 4 motores DC
o un par de motores a pasos, con esto y un codigo bsico se logra
el arranque del motor con lo que podemos comenzar a generar
aplicaciones diversas con este devido a su potencial en diversas
areas, ya sea en diseo de aeronaves (Quadcopters), mecanismos
internos de computadores o simples aplicaciones a
electrodomesticos.

Los motores brushless estn compuestos por una parte mvil

que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes
permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa,
sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor.
La imagen refleja una seccin de uno de estos motores en
donde puede verse la disposicin de los bobinados y los
imanes permanentes (que en este caso son de neodimio).
Funcionamiento del motor brushless:
Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin
escobillas". En este tipo de motor la corriente elctrica pasa
directamente por los bobinados del estator o carcasa, por lo
tanto aqu no son necesarias ni las escobillas ni el colector que
se utilizan en los brushed. Esta corriente elctrica genera un
campo electromagntico que interacciona con el campo
magntico creado por los imanes permanentes del rotor,
haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por
lo tanto al eje del motor.

Control de motor brushless Plataforma Arduino.

I. INTRODUCCIN

os importantes avances tecnologicos permiten el uso de

diversos mecanismos utiles para el diseo y la elaboracion
de sistemas tanto comerciales como industriales que
requieren un bloque que genere ciertas funciones moviles o de
conversin electromecanica. Tales bloques estan compuestos
por electromecanismos rotatorios como lo son los motores y
los generadores, entre estos encontramos los motores
brushless (sin escobillas) que han logrado tener un gran auge
en los ultimos aos por sus diversas aplicaciones y bajo aporte
de ruido en sistemas en los que tiene que interactuar con redes
electronicas vulnerables a ruidos externos generados por los
elementos que le componen.

No tenemos ni escobillas, ni colector y tampoco tenemos

delgas; por lo que ahora el elemento que controlar que el
rotor gire sea cual sea su posicin ser el variador electrnico;
que lo que hace bsicamente es ver en qu posicin se
encuentra el rotor en cada momento, para hacer que la
corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el
movimiento de rotacin que le corresponde. El variador es
capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor, o
tambin mediante la respuesta obtenida o mejor dicho,
observacin de cmo se comporta la corriente del motor. Por
este motivo, los variadores empleados en este tipo de motores
son algo ms complicados que los utilizados en brushed, ya
que deben analizar la respuesta y los datos de funcionamiento
del motor segn estn teniendo lugar, es decir, en tiempo real.

II. MOTOR ELCTRICO BRUSHLESS

Figura 1.- Estructura interna de un Motor Brushless

cambio de polaridad en el rotor.

Los motores elctricos solan tener un colector de delgas o un
par de anillos rozantes. Estos sistemas, que producen
rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y
ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir
partculas de carbn que manchan el motor de un polvo que,
adems, puede ser conductor.

Figura 2.- Seales de control (trifsico)

Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de
corriente alterna asncronos. Hoy en da, gracias a la
electrnica, se muestran muy ventajosos, ya que son ms
baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos
mantenimiento, pero su control era mucho ms complejo. Esta
complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles
electrnicos.

Factor "kV" en un motor Brushless:

Cuando hablamos de motores brushless, hay un parmetro
importante que debemos considerar, que es factor "kV".
Normalmente aparece junto al nmero de vueltas de bobinado
del motor, y lo que nos indica es el nmero de revoluciones
por minuto a las que es capaz de girar el motor por cada Voltio
de electricidad que se le aplica.

El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente

continua, y otra vez en alterna de otra frecuencia. Otras veces
se puede alimentar directamente con corriente continua,
eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de
corriente alterna se pueden usar en aplicaciones de corriente
continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor de
corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones seran
los coches y aviones con radiocontrol, que funcionan con
pilas.

Es decir, que si tenemos por ejemplo un motor brushless de

3000kV, y le aplicamos a sus bornes 10 voltios, la velocidad
ser de 30000rpm. En el mercado podemos encontrar un rango
amplio para este factor.

Otros motores sin escobillas, que slo funcionan con corriente

continua son los que se usan en pequeos aparatos elctricos
de baja potencia, como lectores de CD-ROM, ventiladores de
ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la
conmutacin (cambio de polaridad) mecnica por otra
electrnica sin contacto. En este caso, la espira slo es
impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el
sistema electrnico corta el suministro de corriente. Para
detectar la posicin de la espira del rotor se utiliza la deteccin
de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems,
puede informar de la velocidad de giro, o si est parado, e
incluso cortar la corriente si se detiene para que no se queme.
Tienen la desventaja de que no giran al revs al cambiarles la
polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberan cruzar dos
conductores del sistema electrnico.

Pero como ocurre muchas veces, no todo son ventajas. A

mayores valores para el kV, mayores valores de velocidad,
pero menores valores de par y viceversa. Por lo tanto se trata
de encontrar una solucin de compromiso entre velocidad y
par teniendo en cuenta las caractersticas de nuestro modelo.
Si tenemos un buggy aligerado, optaremos por motores con
valor kV ms elevado, cuya respuesta en velocidad y
aceleracin sean mayores; pero si tenemos modelos de mayor
peso, como puede ser el caso de los Short Course, quizs sera
mejor optar por un valor de kV algo inferior, que tenga una
velocidad y aceleracin satisfactoria pero que nos proporcione
un mayor valor para el par.
Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un
motor elctrico que no emplea escobillas para realizar el
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Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los

anillos, se usa en los alternadores. En este caso no se evita el
uso de anillos rozantes, sino que se evita usar uno ms robusto
y que frenara mucho el motor. Actualmente, los alternadores
tienen el campo magntico inductor en el rotor, que induce el
campo magntico al esttor, que a la vez es inducido. Como el
campo magntico del inductor necesita mucha menos corriente
que la que se va generar en el inducido, se necesitan unos
anillos con un rozamiento menor. Esta configuracin la usan
desde pequeos alternadores de coche hasta los generadores
de centrales con potencias del orden de los mega watts.

Circuito Integrado utilizado:

L293D: Driver (Half H-Driver) para control de varios
motores
Las salidas corresponden como sigue:
Amarillo: Bobina 1
Blanco: Bobina 2
Verde: Bobina 3
Alimentacin del Motor Brushless:
Negro: GND Externa
Rojo: Vcc = 12VCD (Externa)

int espera = 10;

int p1 = 2;
int p2 = 3;
int p3 = 4;
char inChar;

Figura 3.- Respuesta de fase para el control del giro del motor

void setup() {
pinMode(p1, OUTPUT);
pinMode(p2, OUTPUT);
pinMode(p3, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available()){
inChar = (char)Serial.read();
if (inChar == '-'){
espera -=1;
}
else{
espera +=1;
}
Serial.println(espera);
}
digitalWrite(p1, 1);
digitalWrite(p2, 1);
digitalWrite(p3, 0);

Figura 4.- Esquema de control

delay(espera);
digitalWrite(p1, 1);
digitalWrite(p2, 0);
digitalWrite(p3, 0);
delay(espera);
digitalWrite(p1, 1);
digitalWrite(p2, 0);
digitalWrite(p3, 1);
delay(espera);
digitalWrite(p1, 0);
digitalWrite(p2, 0);
digitalWrite(p3, 1);
delay(espera);
digitalWrite(p1, 0);
digitalWrite(p2, 1);
digitalWrite(p3, 1);
delay(espera);
digitalWrite(p1, 0);
digitalWrite(p2, 1);
digitalWrite(p3, 0);
delay(espera);

conocimientos atendiendo sus consejos y regaos que siempre

estuvieron para resolver una duda sin importar cual si pedir
nada a cambio pero dejando en cada palabra un tesoro infinito.
Las instalaciones de la escuela no sern las mas optimas pero
con todas sus limitaciones desarrollamos nuestras habilidades
nuestros conocimientos en cada laboratorio dejo mil errores
que al salir se convierten en aciertos.
Simplemente Gracias y dejamos La Tcnica al servicio de la
Patria.
V. REFERENCIAS
[1] Rashid, Mohammad, Electrnica de Potencia Circuitos,
Dispositivos y Aplicaciones, Pearson/Prentice Hall, Mxico
[2] Hart, W. Daniel, Electrnica de Potencia, Prentice Hall,
EUA, 2001.
[3] Bose, B. K., Modern Power Electronics,

BIOGRAFA
Antonio Gonzalez. Estudiante de Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica
de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Culhuacn
del IPN, en la Ciudad de Mxico. Con experiencia en el area de desarrollo de
software en plataformas como Python, Java, C, C++, Processing, Arduino y
con experiencia en el Diseo Electrnico y Control, ha elaborado sistemas
electromecnicos en espacios tanto artisticos como acadmicos en el ambito
de instalaciones interactivas y desarrollo visual generativo, as como
proyectos que involucran el control de sistemas electromecnicos y
adquisicion, anlisis y procesamiento de datos.

III. CONCLUSIONES
Con un integrado L293D nos fue posible lograr controlar el
funcionamiento de un motor brushless, de igual manera que lo
hicimos con ayuda del arduino UNO en este caso, se puede
concluir en la manera e la que este puede ser un controlador
bastante util para diversas aplicaciones, como de control de
ventiladores como en este caso, motores de aeronaves UAV,
lectores de CD y dems y de facil mantenimiento puesto que
la columna vertebral del funcionamiento del motor se
encuentra dentro del cdigo fuente del arduino el cual es
bastante fcil de programar.
Gonzlez Moreno Antonio de Jess
Utilizando las seales directas a las bobinas para levantar el
campo y el giro de nuestro motor no hay la necesidad de pasar
por las escobillas esto nos permite indicar en que momento es
el giro y su paro, con ayuda de arduino podemos hacer el
microcontrolador y separar las seales de cadad bobina.
Gutierrez Vega Israel
IV. AGRADECIMIENTOS
Con la ms profunda admiracin y respeto a nuestra gloriosa
Institucin queremos dar Gracias por permitirnos desarrollar
experiencias, competencias, proyectos y ganar nuestra
educacin tanto intelectual como moral.
De igual manera sin dejar de lado a los queridos profesores
que estuvieron para darnos su compaa compartiendo sus
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