CONTROL DE SISTEMAS

TAREA 5: Sistema subactuado y su relacin con el concepto de

MECATRNICOS
controlabilidad
Integrantes:
Lagunas Mrquez
Jorge
Marquina Villafuerte
Ivan
Sandoval Ocampo 2015
Daniel

2015

Ingeniera Mecatrnica

CONTROL DE SISTEMAS MECATRNICOS - Caracterizacin en el espacio del

estado de un motor de C.D.

NDICE
NDICE DE FIGURAS......................................................................................................... 2
INTRODUCCIN............................................................................................................... 3
CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS SUBACTUADOS...........................................................4
REFERENCIAS.................................................................................................................. 6

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estado de un motor de C.D.

INTRODUCCIN
Un sistema subactuado es aqul que posee menos entradas de control que grados de
libertad. Mantener en equilibrio una varilla cilndrica sobre la palma de nuestra mano
es un buen ejemplo de un sistema subactuado. Este sistema, como se muestra en la
Figura 1, tiene cinco grados de libertad (tres para la posicin del punto de contacto de
la mano con la varilla, y dos ngulos para la ltima). Sin embargo slo podemos actuar
en los tres grados de libertad de la mano. En la prctica cualquier sistema que necesite
nuestra atencin para mantenerse en equilibrio es un sistema subactuado. Otros
ejemplos son la bicicleta, y aunque menos evidente, un avin, con seis grados de
libertad y cuatro actuadores.

Figura 1. Grados de libertad de un sistema subactuado.

Formalmente se dice que son subactuados los sistemas de n grados de libertad y r < n
actuadores cuyas ecuaciones de Lagrange toman la forma:

Actualmente existen tcnicas de control desarrolladas a finales del siglo pasado para
sistemas completamente actuados como los robots manipulados clsicos. Por ejemplo,
las tcnicas basadas en pasividad; la teora de Lyapunov o la linealizacin por
retroalimentacin. Desafortunadamente un sistema subactuado es considerablemente
ms complejo que un sistema completamente actuado, por lo que las tcnicas usadas
para controlar a estos ltimos no pueden aplicarse de forma directa a un sistema
subactuado.

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En la descripcin hamiltoniana generalizada, un sistema subactuado es aqul en el que

el rango de la matriz de control G es inferior al nmero de grados de libertad. Al no
poder actuar sobre el espacio articular completo, aparecen limitaciones en cuanto al
conjunto de comportamientos que se pueden alcanzar en bucle cerrado. La primera
cuestin en este sentido es determinar si un sistema es controlable en una regin del
espacio de estados.
Cabe destacar que el sistema Pndulo Invertido tiene caractersticas importantes que
lo convierten en un tpico de investigacin muy interesante, resaltando las siguientes:
-

Es un sistema multivariable subactuando con dinmicas de movimiento nolineales.

El sistema no es linealizable por medio de la relacin de entrada-salida, esto
significa que no podemos encontrar una relacin directa y simple entre la salida
del sistema y la entrada de control.
El sistema linealizado en lazo abierto presenta las caractersticas de la
inestabilidad y de fase no mnima en el punto ms alto del sistema. Por otra
parte, si estudia la energa de sistema no-lineal, su forma representa un punto
silla en el punto de equilibrio inestable demostrando la inestabilidad.
El sistema pierde controlabilidad y otras propiedades geomtricas cuando el
sistema cruza la horizontal.

Es importante comentar que estos sistemas tienen un rango de controlabilidad

restringido a una pequea vecindad alrededor del punto de equilibrio inestable. Esto
hace que muchas leyes clsicas de control no puedan ser completamente llevadas a
cabo. Por ejemplo, en general el problema de seguimiento a una trayectoria puede ser
realizado alrededor de una pequea vecindad del punto de equilibrio inestable.
Adems, la mayora de estos sistemas pierden la controlabilidad en ciertas regiones
del espacio de trabajo y no son robustos en presencia de fuerzas disipativas.
Lo anterior provoca que sea complicado realizar maniobras de control como las que
permitan estabilizar el pndulo alrededor de la posicin de equilibrio inestable y las
relacionadas a la estabilizacin alrededor de rbitas homoclnicas. Sin embargo, se
conoce que el modelo lineal del pndulo invertido es localmente controlable alrededor
del punto de equilibrio inestable, por lo tanto, el problema de estabilizacin puede ser
solucionado utilizando la tcnica de desplazamiento de polos.

CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS
SUBACTUADOS
El problema de diseo de controladores para sistemas subactuados puede abordarse
de una manera general analizando la controlabilidad de los mismos. En este apartado
se resumen los resultados clsicos fundamentales relativos a la controlabilidad de
sistemas lineales y no lineales, a fin de vislumbrar sus ventajas e inconvenientes y
justificar, en este contexto, el empleo de estructuras hamiltonianas de control en bucle
cerrado. En el caso de sistemas lineales, con estructura:

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= Ax+ Bu
Siendo [x IRn] el vector estado y [u IRp] el de control, para determinar si un
sistema es controlable en el origen se calcula la matriz de controlabilidad:
2

C=[ B , AB , A B , , A

n1

B]

Un resultado sobradamente conocido afirma que el sistema es controlable si y slo si el

rango de C es igual a n, el orden del sistema. En el caso de sistemas no lineales el
problema se mantiene abierto y el resultado ms conocido es la condicin suficiente de
controlabilidad en el origen de Sussman (Rampazzo & Sussmann 2001), para
determinar si un sistema no lineal de la forma:

Con restricciones en el control, es controlable desde un conjunto de condiciones

iniciales en tiempo pequeo hacia el origen. Las condiciones enunciadas en
(Rampazzo & Sussmann 2001) no son constructivas en el sentido de que aun
cumplindose, no proporcionan mtodos para disear la ley de control que lleve el
sistema al origen. Tambin son de gran utilidad y generalidad para determinar la
controlabilidad de sistemas subactuados los resultados de Isidori (Isidori 1989, Marino
& Tomei 1995) que proporcionan la condicin necesaria y suficiente para que un
sistema no lineal con entrada nica, de la forma:

admita una transformacin de coordenadas z = T(x), T(0) = 0 y una ley de control:

que transformen el sistema en la forma cannica lineal de Brunovski:

que es una forma lineal controlable. En este caso diremos que el estado del sistema es
linealizable por realimentacin. Si las condiciones se cumplen de forma global,
entonces el estado del sistema es globalmente linealizable por realimentacin. En un
caso de sistemas subactuados este resultado no proporciona explcitamente la ley de
control ni la transformacin z = T(x). Ms an, la controlabilidad es posible en sistemas

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que no cumplen estas condiciones. Para evitar las estrictas condiciones de la

linealizacin por realimentacin, as como la inconveniencia de no proporcionar
elementos constructivos para el diseo de la ley de control, se han desarrollado
nuevas lneas de investigacin entre las que podemos destacar el trabajo de (Spong
1997) consistente en la linealizacin parcial en sistemas mecnicos subactuados. El
sistema (2.7.1) es linealizable parcialmente si existe una ley de control u = k(x) +
(x)v y un cambio de coordenadas z = T(x) tal que es equivalente al sistema
parcialmente lineal:

La estabilidad de los sistemas parcialmente linealizables depende del estudio

asinttico del subsistema de orden n r cuando z tiende a cero, conocido como
dinmica cero. Si es estable, se dice que el sistema completo es de fase mnima. Otra
definicin importante desde el punto de vista entradasalida es grado relativo del
sistema. Este se define como el nmero de veces que hay que derivar la salida con
respecto al tiempo para que aparezca explcitamente la ley de control. Por ejemplo:

1=x 2
2

2=u+ x 1+ x3
3=x1
y=x 3

Si derivamos dos veces la salida y se tiene

=u+ X 21X 3
en cuyo caso la ley de control u = x2 1 x3 + v produce la relacin entradasalida
lineal y = u y el sistema es controlable. En general todo sistema de grado relativo r
bien definido en un conjunto en torno al origen es linealizable en sentido entrada
salida mediante una ley de realimentacin del tipo u = k(x) + (x)v dando lugar al
sistema lineal controlable:

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y(r )=u

REFERENCIAS
http://www.saber.cic.ipn.mx/cake/SABERsvn/trunk/Repositorios/webVerArchivo/5094/3
http://www.esi2.us.es/~fabio/tesis.pdf

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