Anda di halaman 1dari 12

Persamaan Gerak Lagrange

Dinamika Struktur 2
(TUGAS 3)

Kelompok 5

Zulwaqor Maulana

4312100047

Ahmad Azhar F.

4312100064

Hikmah Susetyo

4312100071

JURUSAN TEKNIK KELAUTAN


FAKULTAS TEKNOLOGI KELAUTAN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2015

KATA PENGANTAR
Assalamualaikum Wr. Wb.
Puji syukur kita panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena dengan karunia dan
rahmat-Nya penulis dapat menyelesaikan makalah ini dengan baik dan tepat waktu. Makalah
ini membahas tentang persamaan gerak Lagrange.
Dalam pembuatan makalah, penulis mengalami beberapa kendala akan tetapi beberapa
pihak turut serta dalam menyelesaikan kendala yang dialami. Oleh karena itu, penulis
mengucapkan terima kasih kepada pihak-pihak yang telah membantu menyusun makalah
dengan baik.
Penulis menyadari bahwa makalah yang telah dibuat belum mencapai kesempurnaan,
baik dari bentuk dan materi yang ada. Kritik dan saran dari pembaca sangat diharapkan oleh
penulis untuk pembuatan makalah selanjutnya.
Semoga makalah ini bisa memberikan manfaat untuk kita semua.
Wassalamualaikum Wr. Wb.

Surabaya, 20 April 2015

Penulis

DAFTAR ISI

Halaman Judul
Kata Pengantar
Daftar Isi

.......................................................................................................................2

..............................................................................................................................3

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

......................................................................................................4

1.2 Perumusan Masalah


1.3 Tujuan

..............................................................................................5

..................................................................................................................5

BAB II PEMBAHASAN
2.1 Metode Lagrange6
2.2 Koordinat Umum ...7
2.3 Pemakaian Metode Lagrange..8
BAB III PENUTUP
3.1. Kesimpulan ............................................................................................................11
3.2. Saran ......................................................................................................................11
Daftar Pustaka...12

BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Hukum-hukum Newton merupakan hukum untuk menganalisis gerak sebuah benda.
Dengan menggunakan hukum ini kita dapat menurunkan persamaan gerak benda. Hukum
Newton dapat diterapkan, jika gaya yang bekerja pada sebuah benda diketahui. Namun dalam
kebanyakan kasus, persoalan yang dihadapi terkadang tidak mudah diselesaikan dengan
menggunakan dinamika gerak serta persyaratan awal yang diberikan. Sebagai contoh, benda
yang bergerak pada sebuah permukaan berbentuk bola.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah pendekatan yang lebih efektif
digunakan dalam mencari persamaan gerak sistem yang pertama dikembangkan oleh
matematikawan Perancis Joseph Louis Lagrange yang disebut Persamaan Lagrange.
Disamping Persamaan Lagrange terdapat pula Persamaan Hamilton yang sangat mirip.
Perbedaaan keduanya terletak pada koordinat umum yang dipakai. Persamaan Lagrange
menggunakan posisi dan kecepatan sebagai koordinat rampatan yang menghasilkan
persamaan linier orde-dua, Persamaan gerak partikel dapat diperoleh dengan meninjau energi
kinetik dan energi potensial partikel tanpa perlu meninjau gaya yang beraksi pada partikel.
Keuntungannya, karena energi adalah besaran skalar, maka energi bersifat invarian terhadap
transformasi koordinat. Energi kinetik partikel dalam koordinat kartesian adalah fungsi dari
kecepatan, energi potensial partikel yang bergerak dalam medan gaya konservatif adalah
fungsi dari posisi. Jika didefinisikan Lagrangian sebagai selisih antara energi kinetik dan
energi potensial.
Dalam kondisi tertentu, tidaklah mungkin atau sulit menyatakan seluruh gaya
yang beraksi terhadap partikel, maka pendekatan Newton menjadi rumit pula atau bahkan tak
mungkin dilakukan. Oleh karena itu, pada perkembangan berikutnya dari mekanika, prinsip
Hamilton berperan penting karena ia hanya meninjau energi partikel saja.
Jika ditinjau gerak partikel yang terkendala pada suatu permukaan bidang, maka
diperlukan adanya gaya tertentu yakni gaya konstrain yang berperan mempertahankan kontak
antara partikel dengan permukaan bidang. Namun, tak selamanya gaya konstrain yang beraksi
terhadap partikel dapat diketahui. Sehingga diperlukan pengembangan persamaan dari
persamaan Hamilton yaitu persamaan Lagrange.

1.2. Rumusan Masalah


Dari latar belakang di atas didapatkan beberapa rumusan masalah diantaranya:
1. Apa yang dimaksud Persamaan Gerak Lagrange?
2. Bagaimana bentuk Persamaan Gerak Lagrange tersebut?
3. Bagaimana menerapkan atau pengaplikasian dari Persamaan Lagrange?

1.3. Tujuan
Tujuan dari makalah ini diantaranya:
1. Mengetahui penjelasan tentang Persamaan Gerak Lagrange.
2. Mengetahui bentuk Persamaan Gerak Lagrange.
3. mengetahui cara menerapkan atau mengaplikasikan Persamaan Lagrange.

BAB II
PEMBAHASAN
2.1. Metode Lagrange
Berbagai permasalahan pada sistem pegas dengan massa di ujung adalah persamaan
yang digunakan dalam prinsip newton F = m a atau bisa dituliskan
merupakan fungsi sinusoidal dan berlaku persamaan hooke

yang

. Tetapi masih ada cara

lain untuk menyelesaikan persamaan di atas dengan menggunakan energi kinetik dan
potensial yang dimiliki. Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dikenal dengan
persamaan Lagrange dalam gerakan yang konservatif :

d T
T V

dt q k q k q k

d L L

Qk'
dt qk qk
Dapat disederhanakan menjadi,
...(1)
dengan,
T = energi kinetik
V = energi potensial

Gambar Sistem pegas

bisa dituliskan demikian :

... (2)

( )

... (3)

Dengan,

... (4)
6

Diperoleh persamaan Euler Lagrangian yaitu


( )

... (5)

Selanjutnya uraikan persamaan (4) untuk mendapatkan Solusi Persamaan Geraknya :

dan

Dengan metode lagrangange kita dapat mencari solusi persamaan geraknya. Didapatkan :
( )

Masukkan ke persamaan lagrange

d T
T V
,

dt q k q k q k

Sehingga siperoleh persamaan geraknya yaitu,:

.. (6)

2.2. Koordinat Umum


Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinyatakan dengan menggunakan tiga
jenis koordinat; dapat berupa koordinat Kartesian, koordinat polar atau koordinat silinder.
Jika partikel bergerak pada sebuah bidang, atau pada sebuah permukaan yang terbatas, maka
hanya dibutuhkan dua koordinat untuk menyatakan posisinya, sedangkan untuk partikel yang
bergerak pada sebuah garis lurus atau pada lintasan lengkung cukup dengan menggunakan
satu koordinat saja.
Jika sistem yang ditinjau mengandung N partikel, maka diperlukan paling kurang
3N koordinat untuk menyatakan posisi semua partikel. Secara umum, terdapat n jumlah
minimum koordinat yang diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem yang disebut
dengan koordinat umum (generalized coordinates). Jumlah koordinat n dalam hal ini disebut
dengan derajat kebebasan sistem tersebut. Koordinat-koordinat tersebut dinyatakan dengan
(7)

Fungsi koordinat umum dijabarkan dengan menggunakan koordinat Kartesius:


( )
(

(satu derajat kebebasan gerak pada sebuah kurva)


) (dua derajat kebebasan gerak pada sebuah permukaan)

(tiga derajat kebebasan gerak pada bidang)

2.3. Pemakaian Metode Lagrange


Prosedur umum yang dipakai untuk mencari persamaan diferensial gerak dari
sebuah sistem adalah sebagai berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat tersebut beserta turunannya terhadap
waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial V sebagai fungsi koordinatnya, atau
jika sistem tersebut tidak konservatif, cari koordinat umum Qk.
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari dengan menggunakan persamaan di
atas.
Contoh-contohnya adalah sebagai berikut :
a. Sebuah pendulum dengan terbuat dari pegas dengan massa m.
Pegas terikat kuat pada garis bidang datar (massa pegas diabaikan) dengan panjang pegas
adalah

kamudian pegas tersebut ditarik sejauh .

Gambar Pendulum

) )

(
(

)
8

Susun penurunannya :

( )

( )

Masukkan ke persamaan lagrange :

d L L

Qk'
dt qk qk

Maka diperoleh persamaan geraknya yaitu,

(
)

b. Sebuah partikel bermassa m yang bergerak akibat pengaruh gaya sentral pada sebuah
bidang.

Misalkan koordinat polar (r,) digunakan sebagai koordinat umum (umum). Koordinat
Cartesian (r,) dapat dihubungkan melalui :
x = r cos

y = r sin

Energi kinetik partikel

T 12 mv2 12 m x 2 y2 12 m r 2 r 22

Energi Potensial

k
2

2 1/ 2

k
r

Susun penurunannya :

( )

( )

Masukkan ke persamaan lagrange :

d L L

Qk'
dt qk qk

Maka diperoleh persamaan geraknya yaitu,


(

Hal ini berarti bahwa

merupakan momentum sudut yang nilainya konstan. Integrasi

persamaan di atas menghasilkan

= konstan

Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan konservatif momentum
sudut , merupakan tetapan gerak.

10

BAB III
PENUTUP
3.1.Kesimpulan
Bahwa dengan menggunakan metode lagrange tentu akan memudahkan kita para
insinyur untuk menghitung persamaan gerak, metode lagrange sangat berguna ketika terdapat
masalah dimana gaya-gaya yang ada dalam permasalah tidak di ketahui atau sulit untuk di
definiskan. Maka dari itu metode lagrange yang menggunakan konsep energi menjadi solusi
yang terbaik untuk menyelesaikan permasalahan yang tidak bisa di selesaikan dengan hukum
Newton.
Dalam metode ini hanya memerlukan pendefisian dari energi potensial dan energi
kinetik yang nantinya akan diturunkan sesuaidengan arah geraknya. Dengan begitu persamaan
ini simple dan dapat diaplikasikan pada suatu permasalahan desain atau semacamnya.

3.2. Saran
1. Lebih banyak lagi mengenai contoh aplikasi pemakaian persamaan gerak Lagrange
2. Variasi soal lebih diperbanyak lagi
3. Dijelaskan juga perbedaan dalam penyelesaian soal dengan Newton, Hamilton, dan
Lagrange

11

DAFTAR PUSTAKA

http://id.wikipedia.org/wiki/Mekanika_klasik
http://en.wikipedia.org/wiki/Euler%E2%80%93Lagrange_equation
http://mathworld.wolfram.com/Euler-LagrangeDifferentialEquation.html
http://www.fisikanet.lipi.go.id/utama.cgi?cetakartikel&1398585568
http://stieigi.nomor.net/id2/central-694/mekanika-klasik_28921_stieigi-nomor.html

12