E4141 - Sistem Kawalan 1

i
MODUL
POLITEKNIK
KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
E4141
SISTEM KAWALAN I
Tengku Nadzion B. Tengku Ibrahim (PJB)

Absah Bt. Md. Yusof (PJB).
http://modul2poli.blogspot.com/
ii
BIODATA PENULIS MODUL

E4141 SISTEM KAWALAN I
Nama
: Tengku Nadzion Bin Tengku Ibrahaim
Alamat
: Jabatan Kejuruteraan Elektrik

Politeknik Johor Bahru
81700 Pasir Gudang
Johor
Telefon
: 07-2612488 ext. 8014/8015
Kelulusan
: Sarjana Pendidikan (UTM)

Sarjana Muda Sains Kejuruteraan Elektrik (UTM)
Diploma Kejuruteraan Elektrik (UTM)
Jawatan
: Pensyarah
Nama
: Absah Bt Md Yusof
Alamat
: Jabatan Kejuruteraan Elektrik

Politeknik Kulim kedah
Kulim,
Kedah
:-
Telefon
Kelulusan
: Sarjana Pendidikan (UTM)

Sarjana Muda Sains Kejuruteraan Elektrik- Instru & Contr (UTM)
Sijil Kejuruteraan Elektrik- Elekt Jangkawas & Kawalan (PUO)
Jawatan
: Pensyarah
iii
GRID KURIKULUM
Grid Kurikulum modul ini adalah berdasarkan kepada kurikulum yang sedang digunakan di
Politeknik Kementerian Pendidikan Malaysia.
TOPIK
Pengenalan Sistem Kawalan
Prinsip Pengawal
Pengawal Analog dan Berdigit
Rangkap Pindah
Ujian Kestabilan dan Prestasi
Analisis dan Rekabentuk Root-Locus Serta Sambutan Frekeuensi
UNIT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
UNIT 1 PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

1.1 Kawalan Elektrik
1.2 Kawalan Pneumatik
1.3 Kawalan Hidraulik
1.4 Istilah Umum Kawalan Proses
1.5 Elemen-elemen Asas dalam kawalan Proses
1.6 Gambarajah Blok Kawalan Proses.
1.7 Gelung terbuka dan Gelung Tertutup Kawalan Proses
1.8 Sistem Kawalan Automatik.
UNIT 2 PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

2.1 Tatarajah sistem kawalan
2.2 Kualiti Sistem Kawalan
UNIT 3 PRINSIP PENGAWAL

3.1 Prinsip-prinsip pengawal
3.2 Mentakrifkan susulan
3.3 Menyatakan sebab berlakunya susulan
3.4 Mengenalpasti jenis susulan di dalam sesuatu proses
3.4.1 Susulan jarak/halaju (L=d/v)
3.4.2 Susulan pemindahan
3.4.3 Susulan Kawalan
3.5 Menerangkan prinsip kawalan Buka / Tutup: Tanpa tindihan dan dengan tindihan
3.6 Menerangkan ciri-ciri kawalan Buka / Tutup bagi sistem tanpa tindihan
UNIT 4 PRINSIP PENGAWAL

4.1 Lakaran graf masukan dan keluaran
4.2 Graf lengkuk ciri pengawal berkadaran
4.3 Keburukan pengawal berkadaran
4.4 Pengawal kamilan (I)
4.5 Kebaikan dan keburukan Pengawal Kamilan (I)
4.6 Sistem kawalan terbitan (D)
4.7 Sistem kawalan rencam
iv
UNIT 5 PENGAWAL ANALOG DAN BERDIGIT
5.1 Pengawal Analog
5.2 Jenis-jenis Amplifier
5.3 Pengawal dua mod
UNIT 6 PENGAWAL ANALOG DAN BERDIGIT
6.1 Pengenalan PLC
6.2 Simbol-simbol asas PLC
6.3 Rajah Tangga
6.4 Pemasa (Timer)
6.5 Pembilang (Counter)
6.6 Sistem Kawalan Teragih (DCS)
6.7 Definisi DCS
6.8 Stesyen semesta
6.9 Konsol
6.10 Asas Proses
UNIT 7 RANGKAP PINDAH

7.1 Konsep transformasi Laplace
7.2 Teorem Transformasi Laplace
7.3 Rajah Blok
7.4 Takrif Rangkap Pindah
7.5 Rangkap pindah gelung terbuka dan tertututp
7.6 Teknik pengurangan rajah blok
7.7 Graf Aliran Isyarat
7.8 Graf aliran isyarat bagi sistem kawalan
UNIT 8 UJIAN KESTABILAN DAN PRESTASI

8.1 Lakaran Bode
8.2 Margin gandaan dan margin fasa
8.3 Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz
UNIT 9 ANALISIS LONDAR PUNCA

9.1 Sifat umum londar punca
9.2 Lakaran Londar Punca
9.3 Aturan Am melakar Londar Punca
PANDUAN MENGGUNAKAN MODUL

1.
2.
Modul ini dibahagikan kepada 9 unit. Setiap unit disediakan dalam jilid yang sama.
Muka surat dinomborkan berdasarkan kepada kod subjek, unit dan halaman.
E4141 / UNIT1 /
Subjek
Unit 1
Halaman 1
3.
4.
Pada permulaan unit, objektif am dan khusus dinyatakan

Setiap unit mengandungi urusan aktiviti dan diberikan simbol berikut :-
OBJEKTIF
Bahagian ini mengandungi objektif am dan khusus setiap
pembelajaran.
INPUT
Input mengandungi maklumat yang akan anda pelajari.
AKTIVITI
Bahagian ini mengandungi proses pembelajaran secara aktif untuk
menguji kefahaman anda. Anda perlu ikuti dengan teliti dan
melaksanakan arahan yang diberikan.
MAKLUMBALAS KEPADA AKTIVITI

Bahagian ini mengandungi jawapan kepada soalan-soalan yang
dikemukakan dalam aktiviti.
vi
PENILAIAN KENDIRI
Penilaian kendiri menguji kefahaman anda dalam setiap unit.
MAKLUMBALAS KEPADA PENILAIAN KENDIRI

Bahagian ini mengandungi jawapan kepada soalan-soalan yang
dikemukakan dalam penilaian kendiri.
5.
6.
Anda perlu mengikuti unit demi unit yang disediakan

Anda boleh meneruskan unit selanjutnya setelah berjaya melalui unit sebelumnya dan
yakin dengan pencapaian anda.
PERNYATAAN TUJUAN
Modul ini disediakan untuk kegunaan pelajar-pelajar semester 5 kursus Diploma di Jabatan
Kejuruteraan Elektrik.
Ianya bertujuan untuk memberi pendedahan kepada pelajar tentang
konsep sesuatu unit ke arah pembelajaran kendiri atau dengan bimbingan daripada pensyarah.
PRA-SYARAT KEMAHIRAN DAN PENGETAHUAN

Pra-syarat untuk mengikuti modul ini adalah pelajar mesti berada di semester 5.
OBJEKTIF AM
Diakhir modul ini, pelajar-pelajar akan dapat:
Memahami, mempelajari terhadap sistem kawalan.
Mempelajari, memahami prinsip pengawal serta menggunakannya untuk menyelesaikan

persamaan-persamaan.
Mempelajari, memahami sistem pengawal analog berdigit serta melaksankan mod

berkadaran, kamilan dan derivatif.
Mempelajari, memahami fungsi dan definasi transformasi laplace serta menggunakannya

bagi membentuk gambarajah blok mewakili sesuatu sistem.
Mempelajari, memahami lakaran bode serta menggunakan untuk menguji kestabilan dan
prestasi sesebuah sistem.
Mempelajari, memahami kaedah Routh-Locus bagi menganalisa dan mereka bentuk sistem.
vii
PERALATAN & SUMBER YANG PERLU DIGUNAKAN BERSAMA MODUL

1. Kalkulator
2. Kertas graf / semi-log
3. Alat-alat geometri
RUJUKAN
1. Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall Of India
2. Ernest O.Doebelin, Control System Principles And Design, John Wiley & Sons
3. Benjamin Kuo, Automatic Control System, Prentice Hall
4. Chen N Hass, Element Of Control system Analysis, Prentice Hall
5. Douglas M. Considine, Process Instruments and Controls Handbook (3rd. Edition),
McGraw Hill Book Company
6. Curtis D. Johnson, Process Control Instrumentation Technology (Second
Edition), John Wiley & Sons, New York, Chichester, Brisbane, Toronto, Singapore
7.
8.
E.A Parr, Industrial Control handbook (Volume 2), BSP Professional Books (Oxford
London Edinburgh)
Manual Book Introduction to DCS, Instep, Petronas
9.
Sistem Kawalan, Siri Nota Panduan Politeknik, Malaysia
10. A Bigginer to PLC, OMRON, 1999

11. Introduction To DCS Operation (TDC 3000), Manual Book, INSTEP , Petronas
viii
SOAL SELIDIK MODUL OLEH PELAJAR

Tajuk Modul
: _________________________
Nama Pelajar : _______________________

Kursus
Kod Modul
: _____________
No. Pendaftaran: ____________
: ____________________________________
Nama Penulis Modul : ______________________________

Sila gunakan skala berikut untuk penilaian anda.
4
3
2
1
Sangat setuju
Setuju
Tidak setuju
Sangat tidak setuju
Arahan : Tandakan pada ruangan skor yang dipilih.

Bil
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
ELEMEN PENILAIAN
A. FORMAT
Susun atur muka surat adalah menarik.
Saiz font yang digunakan adalah senang untuk dibaca.
Saiz dan jenis gambar serta carta yang digunakan sesuai
dengan input.
Carta dan gambar senang dibaca dan difahami.
Jadual yang digunakan tersusun dengan teratur dan mudah
difahami.
Teks input disusun dengan cara yang mudah difahami.
Semua ayat berbentuk arahan dipamerkan dengan jelas.
B. ISI KANDUNGAN
Saya faham semua objektif dengan jelas.
Saya faham pada idea yang disampaikan.
Cara persembahan idea adalah menarik.
Semua arahan yang diberikan mudah difahami.
Saya boleh melaksanakan semua arahan yang diberikan
dalam unit ini.
Soalan dalam aktiviti adalah mudah dijawab.
Saya boleh menjawab soalan-soalan dalam penilaian kendiri.
Maklum balas boleh membantu mengenalpasti kesilapan saya.
Ayat-ayat yang digunakan mudah difahami.
Gaya penulisan menarik.
Saya boleh mengikuti unit ini dengan mudah.
Unit ini memudahkan saya mempelajari & memahami topik ini.
Penggunaan modul ini menarik minat saya.
SKALA
2
3
E4141
PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN
E4141 / UNIT 1 / 1
_______________________________________________________________________________
OBJEKTIF
Objektif Am
: Mengenali istilah-istilah umum yang digunakan di

dalam kawalan proses
Objektif Khusus
: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat:
Menakrifkan pemboleh ubah yang digunakan dalam kawalan proses
Menyatakan tujuan suatu sistem diwakili dengan gambarajah blok
Melukis gambarajah blok elemen-elemen asas kawalan proses
Membezakan sistem kawalan gelung tertutup dan terbuka
Mengenalpasti gelung suapbalik positif dan negatif
Menyenaraikan kebaikan dan keburukan di antara sistem kawalan gelung

terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup
Memberi takrifan sistem kawalan automatik
Menyenaraikan kebaikan dan keburukan sistem kawalan automatik
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 2
_______________________________________________________________________________
INPUT
1.0
PENGENALAN
Dalam kehidupan seharian, kita sering berhadapan dengan berbagai proses semulajadi alam seperti hujan,
angin, suhu, tekanan dan lain-lain lagi. Kejadian seperti ini terjadi dengan sendiri dan prosesnya dikatakan
proses lazim. Daripada kejadian seperti ini manusia mula berfikir serta berminat untuk mengawal dan
menyuai tepat parameter-parameter ini untuk kebaikan mereka. Hasilnya beberapa proses yang berguna
seperti yang terdapat sehingga ke hari ini. Proses kawalan moden telah menjadi satu bidang teknologi
yang berasingan apabila diketahui bahawa prinsip-prinsip dan teknik-teknik kawalan boleh digunakan di
dalam proses-proses pengilangan.
Seperti bidang kejuruteraan yang lain, banyak kejayaan baru dari segi teknikal telah dicapai. Teori-teori
baru telah dicipta dan pengetahuan ini sangat berguna supaya lebih ramai pakar dalam bidang ini dapat
dilahirkan. Jurutera kawalan proses bertugas untuk merekabentuk keseluruhan sistem kawalan proses.
Pengetahuan yang mendalam mengenai ciri-ciri pengawal, ciri-ciri gelung kawalan dan kestabilan proses
diperlukan. Ahli teknologi kawalan pula bertugas merekabentuk elemen-elemen tertentu dalam gelung
kawalan supaya keluaran proses yang dikehendaki tercapai.
Pengetahuan yang mendalam tentang
pengukuran, sistem pneumatik, elektrik, elektronik dan rekabentuk adalah diperlukan.
Manakala seorang juruteknik kawalan proses pula bertanggungjawab untuk memasang dan menguji
elemen-elemen gelung kawalan proses.
Dengan itu pengetahuan tentang cara kerja proses secara
keseluruhan, pendawaian, elektronik, pneumatik dan alat bengkel adalah perlu.
Kegunaan sistem kawalan automatik di dalam industri memerlukan ramai orang yang mahir di dalam
bidang-bidang yang disebutkan seperti jurutera kawalan, ahli teknologi dan juga juruteknik.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 3
_______________________________________________________________________________
SISTEM KAWALAN ELEKTRIK,PNEUMATIK DAN HIDRAULIK
1.1KAWALAN ELEKTRIK
Hukum asas yang menguasai litar elektrik ialah hukum arus dan hukum voltan Kirchoff. Hukum arus
Kirchoff, (hukum nod) menyatakan bahawa jumlah aljabar semua arus yang memasuki dan meninggalkan
nod adalah sifar. Hukum voltan Kirchoff, (hukum gelung) menyatakan pada mana-mana ketika jumlah
aljabar voltan di keliling sebarang gelung dalam litar elektrik adalah sifar. Model matematik litar elektrik
boleh diperolehi dengan mengenakan satu atau kedua-dua hukum Kirchoff terhadapnya. Pengkajian
terhadap sistem kawalan elektrik melibatkan perintang, pemuat, pearuh dan penguat kendalian.
Contoh 1.1
(a) Litar L-R-C

(b) Galangan kompleks
eo
ei
(a) Litar L-R-C
Z1
Z2
Z1
ei
e1
Z2
eo
e2
e
(b) i. Galangan kompleks
(b) ii. Galangan kompleks
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 4
_______________________________________________________________________________
1.2KAWALAN PNEUMATIK
Sebagai bahantara paling cekap untuk menghantar isyarat dan kuasa, bendalir sama ada cecair atau gas,
mempunyai penggunaan yang meluas dalam perusahaan. Dalam bidang kejuruteraan, istilah pneumatik
memerihal sistem bendalir yang yang menggunakan udara atau gas manakala hidraulik merujuk kepada
yang menggunakan minyak.
SISTEM KAWALAN PNEUMATIK

Pneumatik adalah sistem yang digerakkan dengan menggunakan media udara bertekanan. Perkembangan
teknologi yang berterusan telah menyaksikan pembangunan yang drastik dalam sistem kawalan pneumatik
tekanan rendah bagi sistem kawalan perusahaan. Di antara sebabnya termasuklah ciri tahan letupan,
kepermudahan dan mudah senggaraan. Hari ini, perancangan dan pembangunannya dalam bidang
automasi membolehkan sistem ini beroperasi untuk menggantikan kerja manusia.
PENGGUNAAN SISTEM PNEUMATIK
i.
Proses perindustrian
ii.
Sistem kawalan kedudukan dan kelajuan
iii.
Sistem brek kenderaan, hon dan hentakan
iv.
Sistem penyemburan air, lift dan pintu automatik.
KEBAIKAN DAN KEKURANGAN SISTEM PNEUMATIK
Kebaikan
1
Bekalan udara yang tidak terputus-putus
Keburukan
Tidak dapat berperanan sebagai pelincir
terhadap bahagian-bahagian yang bergerak.
Pengaruh suhu ke atas kelikatan udara amat kecil
Tidak memerlukan saluran balik seperti hidraulik.
Mempunyai ciri masa lengah yang panjang.
Udara dibebaskan ke atmosfera selepas digunakan

4
Sistem ini bersih
1.3KAWALAN HIDRAULIK
Udara termampat jarang digunakan bagi kawalan berterusan pergerakan peranti yang mempunyai jisim
yang berkasar disebabkan oleh daya beban dari luar, kecuali untuk pengawal pneumatik bertekanan
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 5
_______________________________________________________________________________
rendah. Bagi kes sebegini sistem pengawal hidraulik biasanya lebih disukai. Dalam bidang kejuruteraan,
istilah hidraulik memerihal sistem bendalir yang menggunakan minyak.
SISTEM KAWALAN HIDRAULIK
Penggunaan meluas litar hidraulik dalam perkakas mesin, sistem kawalan pesawat udara dan
pengendalian yang serupa berlaku kerana faktor seperti kepositifan, kejituan, kebolehlenturan, nisbah
kuasa kuda berat yang tinggi permulaan cepat, menghenti dan balikan yang lancar dan tepat dan
kepermudahkendalian. Gabungan sistem elektronik dan hidraulik digunakan dengan meluas kerana ia
menggabungkan kebaikan kedua-dua kawalan elektronik dan kuasa hidraulik.
PENGGUNAAN SISTEM HIDRAULIK
i.
Stering kuasa dan sistem brek pada kenderaan
ii.
Mekanisma pemanduan kapal-kapal besar
iii.
Sistem kawalan mesin
KEBAIKAN DAN KEKURANGAN SISTEM HIDRAULIK

Kebaikan
1
Keburukan
Bendalir hidraulik bertindak sebagai pelicin,
Kuasa hidraulik tidak mudah terdapat
sebagai tambahan pembawa haba yang sesuai
berbanding dengan kuasa elektrik
Penggerak hidraulik bersaiz kecil tetapi boleh
Kos sistem hidraulik lebih tinggi berbanding
membina daya atau kilas yang besar
sistem elektrik untuk fungsi yang serupa
Pengerak hidraulik mempunyai laju tindak
Kebakaran dan bahaya letupan melainkan
balas yang lebih tinggi dengan mula, henti dan
penggunaan bendalir api digunakan
balikan laju yang pantas

4
Penggerak hidraulik boleh dikendalikan dalam
Minyak tercemar boleh menyebabkan sistem
keadaan berterusan, terputus-putus, membalik
hidraulik tidak boleh berfungsi dengan baik
dan bertegun tanpa rosak

5
Laju jatuh apabila beban dikenakan adalah
Sistem ini mudah menjadi serabut kerana
kecil memandangkan bocoran yang rendah
kesukaran dalam menyenggara sistem
dalam penggerak
hidraulik yang bebas dari kebocoran
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 6
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
Uji kefahaman anda sebelum meneruskan ke input selanjutnya. Sila semak jawapan anda pada
maklumbalas yang disediakan.
1.1 Nyatakan hukum-hukum asas yang terdapat dalam sistem elektrik?
1.2 Apakah tiga komponen utama dalam sistem elektrik dan lukiskan simbol-simbol yang
1.3 Penggunaan meluas dalam perkakasan mesin dan sistem kawalan pesawat udara disebabkan
oleh faktor kejituan, kebolehlenturan, dan nisbah kuasa kuda berat yang tinggi. Nyatakan sistem
kawalan yang dijelaskan oleh penyataan tersebut.
1.4 Senaraikan penggunaan sistem kawalan pneumatik dan sistem kawalan hidraulik secara praktik.
1.5 Nyatakan satu (1) perbezaan utama di antara sistem kawalan pneumatik dan sistem kawalan
hidraulik.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 7
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
1. 1
Hukum Kirchoff arus dan hukum Kirchoff voltan
1.2
i.
ii.
iii.
Perintang
Pemuat
Pearuh
1.3
Sistem kawalan hidraulik.
1.4
Penggunaan sistem pneumatik

i.
Proses perindustrian
ii.
Sistem kawalan kedudukan dan kelajuan
iii.
Sistem brek kenderaan, hon dan hentakan
iv.
Sistem penyemburan air, lift dan pintu automatik.
Penggunaan Sistem Hidraulik
1.5
i.
Stering kuasa dan sistem brek pada kenderaan
ii.
Mekanisma pemanduan kapal-kapal besar
iii.
Sistem kawalan mesin
Sistem pneumatik menggunakan medium udara bertekanan dan sistem hidraulik

menggunakan minyak.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 8
_______________________________________________________________________________
INPUT
1.4
ISTILAH-ISTILAH UMUM KAWALAN PROSES
Di dalam bahagian ini kita akan memberi tumpuan terhadap istilah-istilah yang biasa digunakan dalam
kawalan proses.
Sistem kawalan suapbalik. Sistem kawalan suapbalik merupakan sebuah sistem di mana keluaran
sentiasa dibandingkan dengan titik set masukan dan perbezaan di antara nilai tersebut dijadikan asas untuk
kawalan.
Sistem kawalan servo. Sistem kawalan servo merupakan sebuah sistem kawalan suapbalik di mana
keluarannya adalah kedudukan, halaju atau pecutan.
Sistem kawalan proses. Sistem kawalan proses merupakan sebuah sistem penyuaitepatan (kawalan
automatik) di mana pembolehubah keluarannya berupa suhu, tekanan, aliran, paras, nilai pH atau
sebagainya.
Proses. Proses adalah suatu saling tindak yang komplek yang mengandungi aksi dan reaksi mengikut
aturcara yang tertentu.
Pembolehubah. Pembolehubah ialah sebarang parameter fisikal seperrti suhu, tekanan, paras, kadar
aliran dan sebagainya.
Pemboleubah dinamik. Pembolehubah dinamik ialah sebarang parameter fisikal yang boleh berubah
nilainya secara spontan atau melalui pengaruh luar.
Penyuaitepatan. Penyuaitepatan adalah suatu operasi untuk menetapkan berbagai nilai pembolehubah
dinamik kepada nilai yang dikehendaki atau berhampirannay.
Proses pembolehubah tunggal. Proses pembolehubah tunggal proses yang mempunyai satu
pembolehubah sahaja.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 9
_______________________________________________________________________________
Proses pembolehubah majmuk. Proses pembolehubah majmuk adalah proses yang mengandungi lebih
dari satu pembolehubah.
Kawalan proses. Kawalan proses merupakan suatu tindakbalas fisikal di dalam satu proses di mana satu
masukan (bahan mentah) boleh menghasilkan beberapa keluaran yang ditetapkan.
Kawalan proses lazim. Kawalan proses lazim adalah suatu operasi yang menyuaitepat berbagai ciri
fisikal yang berlaku dengan sendiri. Contohnya ialah penyuaitepatan suhu dalam badan, perjalanan darah
dalam badan, sistem perpeluhan dan sebagainya.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 10
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
maklumbalas di halaman berikutnya.
1. 6 Dalam lajur 1 terdapat takrifan-takrifan yang terdapat dalam kawalan proses. Lajur 2 ialah
pembolehubah-pembolehubah yang berkaitan dengan takrifan tersebut. Padankan butiran dalam
lajur 2 ke dalam ruang-ruang kosong dalam lajur 1. Setiap istilah boleh digunakan sekali atau tidak
digunakan langsung.
Lajur 1
Lajur 2
Parameter fisikal yang boleh
A Kawalan suapbalik
berubah secara spotan.

B Proses
Nilai pembolehubah yang dikehendaki
dalam suatu proses.
C Pembolehubah dinamik
Perbezaan antara nilai diukur dengan
D Sistem servo
nilai titik set.

E Ralat
Sistem kawalan suapbalik di mana

keluarannnya adalah halaju sdan pecutan.
F Gangguan
Keluarannya dibandingkan dengan titik set
H Titik set
dan dijadikan asas kawalan.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 11
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
1.6
C
H
E
D
A
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 12
_______________________________________________________________________________
INPUT
1.5
ELEMEN-ELEMEN ASAS DALAM KAWALAN PROSES
Di dalam bahagian ini anda akan di dedahkan kepada contoh-contoh yang berkaitan dengan sistem
kawalan proses.
masukan
Kaca
penglihatan
Tinggi
paras
cecair, T
injap
keluaran
Gambarajah di atas menunjukkan seorang operator mengawal kadar aliran cecair keluaran dengan
membuka atau menutup injap dan pada ketika yang sama memerhatikan paras cecair di dalam tangki
melalui kaca penglihatan. Cecair di dalam tangki tersebut masuk melalui paip masuk.
Dalam kawalan sistem ini:
I. Proses ialah kombinasi cecair, tangki, cecair masukan dan cecair keluaran.
II. Pembolehubah dinamik ialah paras di dalam tangki.
III. Penyuaitepatan ialah penentuan paras cecair pada satu nilai yang dikehendaki.
Jika pada satu ketinggian, T, injap keluaran dilaraskan supaya kadar aliran keluaran sama dengan kadar
aliran masukan dan keadaan ini berterusan, ketinggian paras, T tidak berubah.
Apabila gangguan berlaku kepada aliran masukan di mana aliran masukan melebihi aliran keluaran, paras
cecair akan meningkat. Sekiranya tidak ada operator untuk mengawal injap
supaya paras dikembalikan ke nilai T, air akan terus melimpah keluar. Sistem ini dinamakan Sistem
Gelung Terbuka.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 13
_______________________________________________________________________________
Jika ada operator untuk mengawal injap keluaran supaya ketinggian paras dikembalikan pada nilai T, maka
keadaan adalah terkawal. Ini kerana operator menyuapbalik maklumat paras melalui pemerhatian dan
kemudian mengambil kira perbezaan paras untuk bertindak (mengawal).
Sistem ini dipanggil Sistem
Gelung Tertutup. Semua sistem gelung tertutup mempunyai suapbalik.
Dalam hal ini terdapat tiga istilah penting yang digunakan untuk pengawalan :
a. Sukatan
b. Penilaian
c.
Elemen Kawalan
Gambarajah berikut menjelaskan susunatur untuk ketiga-tiga istilah dalam suatu proses.
a. SUKATAN
Pembolehubah dinamik disukat supaya nilainya dapat dibandingkan dengan nilai titik set. Nilai sukatan
adalah dalam voltan, arus, tekanan dan sebagainya. Selalunya suatu tranducer digunakan untuk sukatan
awal dan sukatan ini ditukarkan kepada isyarat-isyarat tentuan (signal conditioning)
b. PENILAIAN
Sukatan diteliti untuk menentukan tindakan jika perlu. Penelitian ini dilakukan oleh pengawal yang
memproses isyarat pneumatik, elektronik atau menggunakan komputer.
Penilaian mengandungi satu perbandingan antara nilai titik set dengan nilai yang disukat dan kemudiannya
mengeluarkan tindakan supaya nilai pembolehubah dapat dikembalikan ke titik set.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 14
_______________________________________________________________________________
c. ELEMEN KAWALAN
Elemen yang terakhir dalam gelung kawalan ialah elemen kawalan terakhir (final control element) yang
bertujuan untuk menetapkan perubahan yang dikehendaki supaya nilai pembolehubah dikembalikan ke
titik set. Elemen ini menerima isyarat masukan dari pengawal dan isyarat ini diubahsuai kepada gerakan
yang dikehendaki dalam proses. Contoh ialah alat pemanas, injap, alat pembesar, motor dan lain-lain lagi.
1.6GAMBARAJAH BLOK ELEMEN-ELEMEN ASAS KAWALAN PROSES

Untuk memudahkan analisa kawalan proses selalunya elemen-elemen di dalam gelung kawalan
digambarkan sebagai satu blok. Gambarajah blok ialah perwakilan bergambar fungsi yang dilakukan oleh
setiap komponen dan aliran isyarat. Ianya bertujuan untuk memudahkan sistem dianalisa sebagai suatu
interaksi di antara system-sistem yang lebih kecil dan memudahkan rekaan sistem-sistem kecil apabila ciri
keseluruhan sistem diketahui.
Gambarajah blok di bawah menerangkan gelung kawalan proses yang mengandungi elemen asas seperti
pengawal elemen kawalan terakhir, proses dan sukatan.
masukan
Isyarat
ralat (e)
keluaran
Pengawal
Proses
Sukatan
Gambarajah blok sebuah gelung kawalan proses
Masukan / Rujukan: Isyarat yang disuap kepada sistem dan dikenali juga sebagai rujukan atau titik set.
Isyarat Ralat: Perbezaaan di antara isyarat masukan dan isyarat suapbalik / keluaran.
Pengawal: Peranti yang mengawal proses sesuatu sistem dan bertindak terhadap isyarat ralat untuk
mengurangkan ralat bagi mengeluarkan keluaran seperti yang dikehendaki.
Proses: Satu proses yang berterusan yang terdiri daripada pergerakan-pergerakan yang dikawal secara
sistematik untuk menghasilkan keputusan yang tertentu.
Keluaran: Biasanya terdiri daripada pembolehubah seperti suhu, tekanan, halaju dan lain-lain.
Elemen Pengukuran / Sukatan: Peranti yang digunakan untuk mengukur isyarat keluaran.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 15
_______________________________________________________________________________
PERBEZAAN ANTARA SISTEM KAWALAN GELUNG TERBUKA DAN GELUNG

TERTUTUP
Sistem Kawalan Gelung Buka
1
2
3
Sistemnya mudah
Ketepatannya ditentukan dengan penentukuran
(calibration) elemennya
Sistem tidak mempunyai masalah dengan
ketidakseimbangan
Sistem Kawalan Gelung Tertutup

Pembinannya lebih komnplek
Ketepatannya lebih tinggi
Ketidak linearan dapat dikurangkan
PENGGUNAAN SISTEM
a) Gelung terbuka
I. Mesin basuh
II. pemanas
III. Lampu dll
b) Gelung tertutup
i.
lampu trafik
ii.
Pendingin udara
iii.
saterika
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 16
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
Uji kefahaman anda sebelum meneruskan input selanjutnya. Sila semak jawapan anda pada yang
disediakan.
1.7 Berdasarkan rajah di bawah, tentukan parameter yang mewakili proses, pembolehubah dinamik
dan penyuaitepat.
masukan
Kaca
penglihatan
Tinggi
paras
cecair, T
injap
keluaran
1.8
Nyatakan dan terangkan dengan ringkas tiga istilah penting yang digunakan dalam pengawalan.
1.9
Nyatakan tujuan gambarajah blok.
1.10
Lukiskan gambarajah blok kawalan proses yang mengandungi pengawal, proses, sukatan,
masukan, keluaran dan ralat.
1.11
Berdasarkan gambarajah dibawah huraikan proses kawalan yang berlaku serta lukiskan
gambarajah blok bagi sistem tersebut
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 17
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
Injap pneumatik
pengawal
masukan
pelampong
keluaran
1.7
i. Proses - cecair, tangki, cecair masukan dan cecair keluaran.

ii. Pembolehubah dinamik tinggi paras cecair, T
iii. Penyuaitepatan kotak kaca penglihatan
1.8
a. Sukatan merupakan pembolehubah dinamik yang diukur dan dibandingkan dengan

titik set.
b. Penilaian mengandungi satu perbandingan di antara titik set dengan nilai yang diukur.
c. Elemen kawalan mempunyai tujuan untuk menetapkan perubahan yang berlaku dan
mengembalikan nilai pembolehubah ke titik set.
AKTIVITI 1e
1.9
i. Untuk membolehkan sistem kawalan proses boleh dianalisa sebagai suatu interaksi di
antara sistem-sistem yang lebih kecil dan mudah.
ii. Untuk memudahkan rekaan sistem-sistem kecil (subsistem) bila ciri keseluruhan sistem
diketahui.
1.10
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 18
_______________________________________________________________________________
masukan
Isyarat
ralat (e)
Keluaran
Pengawal
Proses
Sukatan
1.11
Dalam sistem di atas pengawal akan mengimbangkan paras cecair dalam tangki dengan
membandingkan paras cecair tersebut dengan masukan dan membetulkan sebarang ralat dengan
mengawal bukaan injap pneumatik.
Berikut adalah gambarajah blok bagi pengawal tersebut:
Nilai
sebenar
Keluaran
Nilai dikehendaki
Pengawal
Injap pneumatik
Air tangki
Pelampung
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 19
_______________________________________________________________________________
INPUT
1.7
KAWALAN PROSES GELUNG TERBUKA DAN GELUNG TERTUTUP
Pengkajian yang dilakukan di dalam bidang kejuruteraan kawalan membolehkan sistem kawalan
diklasifikasikan kepada dua.
a. Sistem kawalan gelung terbuka

b. Sistem Kawalan gelung tertutup
Sistem Kawalan Gelung Buka. Sistem di mana keluarannya tidak memberikan kesan ke atas tindakan
kawalan di namakan sistem kawalan gelung buka. Dengan lain perkataan, tindakan kawalan bagi sesuatu
sistem tidak bergantung kepada keluarannya.
masukan
SISTEM
keluaran
Sistem Kawalan Gelung Tertutup. Sistem kawalan suapbalik seringkali dirujuk sebagai sistem kawalan
gelung tertutup. Dalam keadaan praktik, istilah kawalan suapbalik dan kawalan gelung tertutup sering
digunakan bertukar ganti.
pembanding
masukan
i.
keluaran
E(s)
SISTEM
Gelung suapbalik
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 20
_______________________________________________________________________________
Terdapat DUA (2) jenis gelung suapbalik iaitu:

i.
Suapbalik positif
ii.
Suapbalik negatif
Contoh : Gambarajah blok sebuah sistem gelung tertutup suapbalik negatif.
pembanding
masukan
keluaran
E(s)
R(s)
G(s)
C(s)
H(s)
Gambarajah blok sebuah gelung kawalan proses
Keluaran C(s) didapati dengan mendarab masukan ,E(s) dengan G(s). Manakala E(s) didapati dengan
mendapatkan perbezaan di antara masukan, R(s) dengan hasil darab keluaran dan gandaan tetap, H(s).
C(s) = E(s) G(s) (i)

E(s) = R(s) C(s)H(s). (ii)
Masukan (ii) ke dalam (i)
C(s) = [R(s) C(s) H(s) ]G(s)

C(s) = R(s)G(s) C(s) H(s) G(s)
C(s)[ 1 + H(s) G(s)] = R(s) G(s)
C(s)
R(s)
G(s)
1 + H(s) G(s)
C(s)/R(s) adalah fungsi pemindahan sistem gelung tertutup dengan suapbalik negatif.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 21
_______________________________________________________________________________
Contoh: Gambarajah 1.4.1 menunjukkan gambarajah skematik sebuah sistem kawalan suhu automatik.
Lukiskan gambarajah bloknya.
Titik set
Pengawal
masukan
jangkasuhu
keluaran
pemanas
GAMBARAJAH 1.4.1
Untuk mendapatkan gambarajah blok;
Pertama kita mesti mengetahui pembolehubah dinamik sistem misalnya, bagi proses di atas ialah suhu.
Suhu disukat oleh jangkasuhu rintangan dan nilainya diubahsuai oleh tranducer kepada nilai rintangan.
Nilai rintangan ini dimasukkan ke titik perbandingan. Kemudian nilai rintangan titik set dan nilai yang
disukat dibandingkan. Perbezaan yang didapati dari bandingan ini dinamakan isyarat ralat. Isyarat ralat
disampaikan ke pengawal yang menentukan tindakan elemen kawalan terakhir iaitu pemanas. Pemanas
akan mengawal suhu cecair mengikut isyarat yang diterima dari pengawal suhu.
Keluaran
Tranducer
Pengawal
Proses
STS
Sukatan
Gambarajah blok bagi sistem kawalan automatik

Nota: Mulai sekarang apabila istilah pembolehubah digunakan, ia akan membawa erti pembolehubah
dinamik dan istilah ralat akan membawa erti isyarat ralat.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 22
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
Uji kefahaman anda sebelum meneruskan ke INPUT selanjutnya. Sila semak jawapan anda pada
1.12
Item ini terdiri daripada peralatan yang digunakan seharian. Sila nyatakan samada peralatan
tersebut menggunakan sistem kawalan gelung terbuka atau gelung tertutup.
1.13
1.
Cerek elektrik
2.
Mesin basuh
3.
Pembakar roti
4.
Seterika elektrik
5.
Pendingan udara
6.
Pam tandas
7.
Sistem kawalan kapalterbang
8.
Pendarat kapalterbang secara automatik
9.
kawalan radar dan meriam
Buktikan nisbah keluaran terhadap masukan bagi gambarajah blok di bawah adalah
J(s)
T(s)
G(s)
1 G(s)H(s)
pembanding
masukan
T(s)
keluaran
E(s)
G(s)
J(s)
H(s)
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 23
_______________________________________________________________________________
1.14
Gambarajah dibawah menunjukkan gambarajah blok bagi sistem bersuapbalik negatif. Labelkan
isyarat masukan (r), isyarat ralat (e), isyarat keluaran (c) , isyarat suapbalik (b) dan G dan H adalah
gandaan tetap.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 24
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
1.12
1.
Gelung terbuka
2.
Gelung terbuka
3.
Gelung terbuka
4.
Gelung terbuka
5.
Gelung tertutup
6.
Gelung tertutup
7.
Gelung tertutup
8.
Gelung tertutup
9.
Gelung tertutup
1.13
J(s) = E(s) G(s) (i)
E(s) = R(s) J(s)H(s). (ii)
Masukan (ii) ke dalam (i)
J(s) = [T(s) J(s) H(s) ]G(s)
J(s) = T(s)G(s) J(s) H(s) G(s)
J(s)[ 1 + H(s) G(s)] = T(s) G(s)
J(s)
T(s)
G(s)
1 + H(s) G(s)
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 25
_______________________________________________________________________________
INPUT
1.8 SISTEM KAWALAN AUTOMATIK
Sistem kawalan automatik ialah satu sistem kawalan di mana nilai pembolehubah yang dikawal seperti
suhu, tekanan, kadar aliran, paras dan lain-lain dibandingkan dengan nilai titik set pembolehubah.
Kemudian gerakan pembetulan diambil supaya ralat dikecilkan. Dalam keseluruhan sistem ini manusia
tidak campur tangan. Semua sistem kawalan automatik adalah sistem gelung tertutup yang mempunyai
suapbalik (feedback).
Kegunaan sistem kawalan automatik semakin meluas di dalam industri dan mempunyai banyak kebaikan.
Di antaranya ialah:
I.
Mengurangkan kos pengeluaran dengan mengurangkan bilangan pekerja.
II.
Menghasilkan keluaran yang bermutu tetap.
III.
Meninggikan kadar pengeluaran dan kecekapan.
IV.
Boleh digunakan di tempat yang merbahaya dan yang tidak boleh dicapai oleh
manusia seperti di dasar laut, planet dan sebagainya.
V.
Komputermikro yang murah boleh digunakan dalam pross kawalan automatik.
VI.
Memberikan kesenangan serta kemudahan kepada manusia seperti mesin basuh

automatik, penghawa dingin dan lain-lain.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 26
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
Uji kefahaman anda sebelum meneruskan ke INPUT selanjutnya. Sila semak jawapan anda pada
1.15
Berikan difinisi sistem kawalan automatik.
1.16
Nyatakan kebaikan dan keburukan sistem kawalan automatik.
1.17
Senaraikan EMPAT (4) sistem kawalan automatik yang digunakan didalam sektor perindustrian.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 27
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
1.15
Sistem kawalan automatik ialah satu sistem kawalan di mana nilai pembolehubah yang
dikawal seperti suhu, tekanan, kadar aliran, paras dan lain-lain dibandingkan dengan nilai
titik set pembolehubah.
1.16
Kebaikan dan keburukan sistem kawalan automatik
KEBAIKAN
1
KEBURUKAN
Mengurangkan kos pengeluaran dengan
Mengurangkan peluang pekerjaan kepada
mengurangkan bilangan pekerja.
manusia.
Menghasilkan keluaran yang bermutu

tetap.
Kos penyelenggaraan yang tinggi.
Meninggikan kadar pengeluaraan dan

kecekapan.
1.17
1. pengawalan mutu barang-barang buatan kilang

2. pengautomatan
3. pengawalan sistem memesin
4. sistem berkomputer
5. sistem pengangkutan
6. teknologi moden bagi angkasa
7. sistem senjata moden
8. robotik
9. sistem pembuatan
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 28
_______________________________________________________________________________
PENILAIAN
KENDIRI
ANDA telah menghampiri kejayaan. Sila cuba semua soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak
jawapan anda pada maklumbalas yang disediakan. Jika ada masalah yang timbul, sila berbincang
dengan pensyarah anda. Selamat mencuba semoga BERJAYA!!!.
Arahan : Jawab semua soalan
1.
Apakah yang dimaksudkan dengan Sistem Kawalan Suapbalik?
2.
Nyatakan 2 (DUA) jenis Sistem Kawalan Suapbalik.
3.
Dengan bantuan gambarajah, lukis dan labelkan gambarajah blok sistem kawalan suapbalik positif
dan sistem kawalan suapbalik negatif
R(s)
+
G1(s)
_
C(s)
_
H1(s)
H2(s)
Dapatkan rangkap pindah keseluruhan bagi gambarajah blok di atas dengan menggunakan teknik
pengurangan rajah blok.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 1 / 29
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
KENDIRI
1.
Sistem kawalan suapbalik ialah suatu sistem di mana keluarannya akan disuapbalik bagi tujuan
perbandingan jika terdapat sebarang perubahan pada prosesnya.
2.
i. Gelung tertutup
ii. Gelung terbuka.
pembanding
masukan
keluaran
E(s)
R(s)
C(s)
PROSES
+
SUAPBALIK
Gambarajah blok suapbalik positif
pembanding
masukan
keluaran
E(s)
R(s)
C(s)
PROSES
SUAPBALIK
Gambarajah blok suapbalik positif
4.
R(s)
G1H1
C(s)
1 + G H1 H2
C(s) / R(s) = G1H1 / (1 + G H1 H2)
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 1
_______________________________________________________________________________
OBJEKTIF
Objektif Am
: Mengenalpasti cara menyediakan sistem gelung kawalan

proses
Objektif Khusus
mengenali tatarajah sistem kawalan
menerangkan gambarajah gelung angkubah tunggal bebas
menerangkan gambarajah gelung angkubah tunggal saling tindak
menerangkan gambarajah gelung angkubah berbilang
menjelaskan keperluan sistem kawalan kaskad
menjelaskan ciri-ciri terpenting sistem kawalan kaskad berpandukan rajah

blok
menerangkan keperluan kualiti dalam sistem kawalan
mentakrifkan kualiti dari segi gangguan gelung, kestabilan, ralat minima dan
jangkamasa minimum
mengenali lakaran teredam lebih, redaman genting dan kurang redam
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 2
_______________________________________________________________________________
INPUT
2. 01TATARAJAH SISTEM KAWALAN
Dalam sistem kawalan proses, pengetahuan dalam tatarajah sistem adalah penting untuk memudahkan
analisa sesuatu sistem. Beberapa tatarajah yang perlu diketahui termasuklah:
i.
Gelung angkubah tunggal bebas
ii.
Gelung angkubah tunggal saling tindak
iii.
Gelung angkubah berbilang
Gelung angkubah tunggal bebas.
Contoh gelung angkubah tunggal bebas dapat diperhatikan dalam
Rajah 2.1.
pembanding
masukan
E (s)
R(s)
keluaran
G(s)
C(s)
H(s)
Raajah 2.1
Dalam gelung angkubah tunggal bebas ini, sistem hanya mempunyai satu masukan, R(s) di mana isyarat
ralat, E(s) akan di bandingkan dengan masukan ini. Jika gelung suapbalik, H(s) = 1 , maka sistem ini
dikatakan mempunyai suapbalik uniti.
pembanding
masukan
R(s)
E (s)
+
-
keluaran
G(s)
C(s)
H(s) = 1
Rajah 2.2
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 3
_______________________________________________________________________________
Gelung angkubah tunggal saling tindak.
Contoh gelung angkubah tunggal saling tindak dapat
diperhatikan dalam Rajah 2.3 di bawah.
pembanding
masukan
E (s)
R(s)
keluaran
G(s)
C(s)
H1(s)
H2(s)
Rajah 2.3
Dalam gelung angkubah tunggal saling tindak ini, sistem mempunyai satu masukan, R(s) dan mempunyai
lebih daripada satu gelung suapbalik.
Gelung angkubah berbilang.
Kebiasaannya mempunyai lebih dari satu masukan, R(s) serta mempunyai
gelung suapbalik.
U(s)
masukan
pembanding
R(s)
G1(s)
Raajah 2.4
keluaran
G2(s)
C(s)
H(s)
Gelung Angkubah Kaskad (Lata). Contoh gelung angkubah kaskad dapat diperhatikan seperti Rajah 2.5.
Contoh gelung angkubah kaskad.
masukan
masukan
G1(s)
G2(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
G3(s)
keluaran
keluaran
Rajah 2.5
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 4
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
2.1 Mengapakah pengetahuan dalam tatarajah sistem kawalan perlu dalam menganalisa sesuatu
sistem?
2.2 Nyatakan tatarajah yang terdapat di dalam sistem kawalan.
2.3 Nyatakan perbezaan di antara tatarajah sistem kawalan dengan sistem kawalan kaskad.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 5
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
2.1 Untuk memudahkan proses menganalisa sistem
2.2
i.
Gelung angkubah tunggal bebas
ii.
Gelung angkubah tunggal saling tindak
iii.
Gelung angkubah berbilang
2.3 Sistem kawalan kaskad tidak mempunyai mekanisme untuk membetulkan geraklaku sistem apabila
kelakuan komponen-komponen itu tidak memuaskan. Sistem jenis ini adalah mudah dan paling
ekonomik tetapi tidak tepat dan kurang penggunaannya. Manakala tatarajah sistem kawalan
mempunyai komponen asas (iaitu sistem gelung buka) dan dua komponen lain seperti pengesan
ralat dan gelung suapbalik.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 6
_______________________________________________________________________________
INPUT
2.2
KUALITI SISTEM KAWALAN
Tujuan sistem dalam sesuatu industri ialah menghasilkan keluaran yang memuaskan. Proses keluaran
adalah bergantung kepada beberapa operasi gelung proses untuk mencapai ciri-ciri yang dikehendaki.
Ukuran terhadap kualiti sistem ialah sejauh mana gelung proses boleh mengeluarkan keluaran yang
mempunyai spesifikasi yang tetap dan memuaskan. Kualiti sistem kawalan boleh ditentukan melalui:
i.
i.
Kestabilan
ii.
Ralat minima
iii.
Masa (Jangkamasa) minima
Kestabilan
Ciri yang paling asas
untuk mendefinisikan
kualiti gelung kawalan ialah keupayaan gelung kawalan
memberikan regulasi yang stabil ke atas parameter yang terdapat di dalamnya. Regulasi yang stabil
bermaksud nilai parameter tidak meningkat secara keterlaluan (without limit) akibat sistem yang tak stabil
atau kerosakan alat yang berlaku.
ii.
Ralat minimum
Nilai ralat minima yang dicatatkan selepas sesuatu gangguan dilaksanakan.
iii.
Jangkamasa minimum
Nilai masa yang minima bagi nilai parameter kembali ke nilai titik set atau berhampiran selepas gangguan.
Jika terdapat keadaan di mana kesemua kualiti sistem adalah ideal, bagaimana pula kita hendak
mentaksirkan kualiti ke atasnya?
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 7
_______________________________________________________________________________
SISTEM TIDAK STABIL
Kewujudan sistem yang tidak stabil boleh diklasifikasikan kepada tiga jenis dimana ianya berdasarkan
tindakbalas (response). Tindakbalas ini selalunya bergantung kepada gandaan pengawal. Tiga jenis
tindakbalas adalah seperti berikut:
i.
Lebih redam (over damped)
ii.
Redaman genting (critical damped)
iii.
Kurang Redaman (under damped)
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 8
_______________________________________________________________________________
AKTIVITI
2.4
Gambarajah blok di bawah mewakili sistem kawalan paras dalam tangki yang berlaku secara
automatik. Sekiranya sistem kawalan tersebut dikendalikan secara manual oleh manusia, gantikan
setiap parameter dalam gambarajah blok tersebut dengan parameter yang dicadangkan.
masukan
PENGAWAL
INJAP
PNEUMATIK
AIR
TANGKI
keluaran
PELAMPUNG
Parameter cadangan
AIR TANGKI
MATA
OTAK
OTOT-OTOT
2.5
Nyatakan kepentingan kualiti sistem kawalan dan bagaimana ianya ditentukan?
2.6
Nyatakan tindakbalas yang mungkin berlaku sehingga menjejaskan kestabilan sistem dan
lakarkan graf yang mewakili tindakbalas tersebut?
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 9
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
2.4
masukan
OTAK
OTOT-OTOT
AIR
TANGKI
keluaran
MATA
2.5 Kualiti sistem adalah penting di dalam sesuatu sistem kawalan kerana untuk memastikan keluaran
atau output yang dihasilkan berada dalam keadaan yang dikehendaki iaitu berada dalam
spesifikasi yang tetap dan memuaskan. Ianya boleh ditentukan dengan kestabilan, ralat minimum
dan jangkamasa minimum.
2.6 Antara tindakbalas yang menjejaskan kestabilan sistem ialah redaman lampau, redaman genting
dan kurang redaman.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 10
_______________________________________________________________________________
PENILAIAN
KENDIRI
jawapan anda pada maklumbalas yang disediakan. Jika ada masalah yang timbul, sila berbincang dengan
pensyarah anda. Selamat mencuba semoga BERJAYA!!!.
1.
Berikan definisi bagi sukatan terakhir terhadap kualiti sistem.
Apakah yang dimaksudkan dengan istilah Regulasi?
Lukiskan gambarajah blok bagi gelung angkubah tunggal bebas, gelung angkubah saling tindak
dan gelung angkubah berbilang.
Seorang budak perempuan pergi ke pasar hendak membeli bahan-bahan untuk memasak tomyam.
Bahan-bahan yang dibeli olehnya ialah daging, rempah tomyam dan sayur-sayuran. Lukiskan
gambarajah kaskad untuk menyediakan toyam berpandukankan bahan-bahan yang dibeli oleh
budak perempuan tersebut.
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 11
_______________________________________________________________________________
MAKLUM BALAS
KENDIRI
1. Sukatan terakhir ialah gelung proses berupaya mnegeluarkan keluaran atau output yang
mempunyai spesifikasi yang tetap dan memuaskan.
2. Regulasi ialah di mana nilai parameter tidak meningkat secara keterlaluan. Ia wujud
daripada sistem yang tidak stabil atau di sebabkan oleh kerosakan alat yang berlaku.
i. Gelung angkubah tunggal bebas
pembanding
masukan
E (s)
R(s)
keluaran
G(s)
C(s)
H(s)
ii. Gelung angkubah tunggal saling tindak
pembanding
masukan
R(s)
E (s)
keluaran
G(s)
C(s)
H1(s)
H2(s)
_______________________________________________________________________________________________
E4141
E4141 / UNIT 2 / 12
_______________________________________________________________________________
iii. Gelung angkubah berbilang
U(s)
masukan
R(s)
pembanding
+
-
G1(s)
keluaran
G2(s)
C(s)
H(s)
4.
tomyam
masukan
R(s)
daging
Rempah tomyam
Sayur-sayuran
_______________________________________________________________________________________________
C(s)
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/1
OBJEKTIF
Objektif Am: Mempelajari dan memahami jenis-jenis susul proses,

pengawal BUKA/TUTUP tindihan dan tanpa tindihan.
Objektif Khusus: Di akhir unit ini pelajar-pelajar sepatutnya dapat:
Mengenali dan dapat menakrifkan susulan dalam sistem proses

kawalan.
Menerangkan ciri-ciri kawalan BUKA/TUTUP tanpa tindihan dan

istilah-istilah purata, titik set, terlajak kadar kenaikan dan kadar
menurun.
Menyelesaikan masalah menggunakan persamaan kadar menaik,

kadar menurun dan kadar purata.
Menerangkan ciri-ciri kawalan BUKA/TUTUP bagi sistem tindihan

dan istilah-istilah tindihan, titik set atasan dan titik set bawahan.
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/2
INPUT
3.1 PRINSIP-PRINSIP PENGAWAL
3.2 MENTAKRIFKAN SUSULAN

Susul Pemindahan
Susul adalah merupakan kelambatan yang berlaku untuk mencapai sesuatu nilai.@ keluaran
yang ditetapkan pada satu proses.
3.3 MENYATAKAN SEBAB BERLAKUNYA SUSULAN
Susul pemindahan berlaku apabila tenaga dipindahkan melalui elemen rintangan kepada elemen
keupayaan atau sebaliknya.
Dengan lain perkataan susul adalah bergantung kepada nilai rintangan oleh kerana terdapat
rintangan, maka pemindahan itu akan mengambil masa.
Dalam bentuk graf boleh dinyatakan seperti berikut.
mak
mak
0
masa
Graf ideal(tiada rintangan)
masa
Graf terdapat rintangan
3.4 MENGENALPASTI JENIS SUSULAN DI DALAM SESUATU PROSES

Contoh susul pemindahan adalah pada:
1. Sistem numatik
2. Sistem Elektrik
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/3
3.4.1 Susul Jarak/Halaju

Susul Jarak/Halaju ditakrifkan sebagai jangka masa diantara perubahan yang berlaku dengan
perubahan nilai isyarat.
Contoh:
Halaju cecair
Pemanas
jarak
pengesan
Bagi gambarajah di atas jika pemanas meningkat, suhu cecair yang mempunyai halaju (V) akan
mengalami kenaikan suhu yang hanya akan dikesan oleh elemen pengesan selepas susul waktu
L saat.
Nilai susul waktu , L terikat pada nilai jarak, d dan nilai halaju, V.
L=
Jarak _(m)
Halaju (m / s )
d
L = saat
V
Gambarajah Susul Jarak Halaju dalam prosees mencampur air sejuk dan air panas.
Air panas
injap
Air sejuk
V halaju air
Air panas dan air panas

tertentu.
bercampur di A dan ini akan menghasilkan cecair pada suhu
Perubahan suhu dapat di kesan oleh B. Masa yang diambil bagi perubahan di A dan dikesan
di B ialah L = d/V. Inilah yang dinamakan Susul Jarak/Halaju.
Dalam teori tiada berlaku perubahan dalam saiz gangguan diantara pemanas dan pengesan.
Kesan susul dapat ditunjukkan dalam graf di bawah apabila gangguan yang diberikan adalah
dalam bentuk:
PRINSIP PENGAWAL
(i)
(ii)
(iii)
(i)
E4141/UNIT3/4
Gangguan tangga
Gangguan tanjakan
Gangguan sinus.
Gangguan tangga
saiz
Masukan
Keluaran
t
L
(ii)
Gangguan tanjakan
saiz
Masukan
Keluaran
t
L
(iii) Gangguan sinus
masukan
keluaran
t
L
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/5
Contoh 1:
Sejenis cecair mengalir melalui 1 saluran yang mempunyai pemanas dan suhunya diambil 2
meter dari pemanas. Saluran itu mempunyai garis pusat 0.5 meter dan kadar aliran ialah 1m3/s.
Cari nilai susul jalur halaju.
Penyelesaian:
Jarak (d) = 2 meter

Garispusat (D)=0.5 meter.
Kadar aliran=1m3/s
L=Jarak/halaju=d/v (saat)
Halaju=isipadu/Luas
Luas saluran = j2
= (0.5/2)2=0.196m2
Halaju(V) = isipadu/Luas
Halaju =
1m 3 / s
0.196m 2
= 5.1m/s
Susul jalur/Halaju(L) =
2m
5.1m / s
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/6
Contoh 2:
Diketahui susul J/H satu aliran gas ialah 2 saat. Cari isipadu gas yang mengalir dalam sebatang
saluran yang mempunyai jejari 3 cm dalam masa 3 saat. Jarak pada pemanas ke Jangkasuhu
adalah 4 meter.
L = susul J/H = Jarak/Masa= 2 saat

Jejari = 3 cm = 0.03m
Masa = 3 saat
Jarak = 4 meter
V(isipadu) = ?
L = 2 = Jarak/Halaju
2 = 4meter/halaju
-1
halaju = 2ms
halaju = isipadu/luas
Luas = j2
= (0.03)2
= 0.00283
isipadu = 2 x Luas
= 2 x 0.00283
= 0.00565
= 5.65x10-3m3
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/7
3.4.2 SUSULAN PEMINDAHAN

1.Susul Pemindahan untuk numatik
Sistem yang menggunakan tekanan udara mampat.
injap
P2 tangki
Bekalan tekanan P1
Tekanan yang dimasukkan ke dalm tangki P2 adalah masa untuk mencapai satu tahap tekanan
yang maksima.
FORMULA:
dP 2 P1 P 2 P
=
=
dt
K
K
dP 2
P1 P 2
dt = K
dP 2
dt
P1 P2 = K
-ln ( P1 P 2) =
t
k
t
k
P 2 = P1(1 e )
2.Susul Pemindahan pada sistem elektrik.
R
V1
V2
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/8
V1 V 2
dV 2
=C
R
dt
1
dV 2
dt =
RC
V1 V 2
i=
dV 2
=
V1 V 2
1
dt
RC
-ln (V1-V2)=t/RC
Sistem numatik
P
P=P1(1-e-t/k)
P1
0.63P
P2
P2=P1(1-e-1)
t=k,
Sistem elektrik
V
-t/k
P=P1(1-e )
V1
0.63V
V2
t=RC,
V2=V1(1-e-1)
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/9
AKTIVITI
1.Dengan bantuan gambarajah yang sesuai, terangkan maksud Susul Jarak/Halaju.

Bagi
gambarajah dibawah, buktikan bahawa susul pemindahan untuk litar elektrik adalah
V2=V1(1-e-t/RC)
i
V1
C
V2
2.Cecair yang mengalir di dalam sebuah tiub mempunyai satu pemanas dimana suhunya di
ambil 4 meter dari pemanas. Tiub tersebut mempunyai garis pusat 0.5m dengan kadar alirannya
3
adalah 2m /s. cari susul jarak/Halaju.
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/10
MAKLUM BALAS
1 a)Masa yang diambil bagi perubahan yang dilakukan dan dikesan oleh pengesan.
Halaju
cecair
Pemanas
pengesan
L= Jarak/halaju
=d saat/V
V V1 V 2
=
R
R
dV 2
i=C
dt
i=
b)
V1 V 2
dV 2
........(1)
=C
R
dt
1
dt = C
dV 2
V1 V 2
i=
1
dv 2
dt
= V1 V 2
R
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/11
t
+ K = ln(V 1 V 2)
RC
t
+ ln V 1 = ln(v1 V 2)
RC
t
ln(v1 V 2) ln V 1 =
RC
V1 V 2
= e t / RC
V1
V 1 V 2 = V 1e t / RC
V 1 V 2e t / RC = V 2
V 1(1 e t / RC ) = V 2.......terbukti!!!
2.
kadar aliran
3
2m /s
pemanas
4 meter jangka suhu
D= 0.5m
Luas saluran =j2

=(0.25/2)2
=0.196m2
Halaju(V) = (2m2/s )/ 0.196m2
= 10.22/s
Halaju J/H = L= d/V

= 4m/10.2m/s
= 0.392s
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/12
INPUT
3.5 Kawalan BUKA/TUTUP (ON/OFF, TWO STEP, TWO MODE)
Pengawal ON/OFF satu pengawal di mana keluarannya samada ON sepenuhnya (maksima) @
OFF sepenuhnya (minima). Ini menyebabkan penggerak (actuator) membekalkan kuasa
sepenuhnya kepada proses @ menutup bekalan proses sepenuhnya.
Lengkok pindah pengawal adalah seperti berikut;
saiz
100%
0%
-Ep
+Ep
ralat (%)t
Ciri-ciri kawalan NYALA/PADAM

(i)
(ii)
(iii)
(iv)
Cara pengawalan yang paling asas

Paling mudah dan murah.
Elemen kawalan terakhir boleh dianggap dalam dua keadaan iaitu ON dan OFF.
Oleh kerana susul pemindahan dalam system, nilai pembolehubah meningkat lebih
dari nilai titik set @ menurun lebih bawah dari titik set. Nilai yang lebih dari titik set
dinamakan nilai terlajak (over shoot). Nilai dibawah set dinamakan nilai di bawah
landasab (undershoot).
3.6Kawalan Buka/Tutup Tanpa Tindihan

Ciri-ciri Kawalan boleh digambarkan dalam rajah dibawah:
Nilai terlajak
Nyala
Nilai
dibawah
landasan
Titik set
Ayunan suhu
Padan (tutup)
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/13
Analisa Matematik kawsan Buka Tutup yang tidak bertindak
Gambarajah menunjukkan perbezaan londar suhu berhampiran pemanas dan pengesan.

Dalam keadaan praktik graf suhu-masa bagi kawalan nyala/padam tidak bertindih adalah
seperti dalam gambarajah di atas.
OABCD ialah londar bagi suhu proses berhampiran pemanas.
OFGH ialah londar suhu proses berhampiran pengesan (kelewatan masa adalah
disebabkan oleh susul jarak/halaju dan susul pemindahan).
Gerakan (tindakbalas pengawal adalah bergantung kepada suhu mengesan serta titik set
iaitu A dan B.
ds
Kecerunan DA,
p = kadar perubahan suhu semasa pemanasan.
dm
ds
Kecerunan AB,
d = kadar perubahan suhu masa pendinginan.
dm
Nilai terlajak atas/bawah

Kecerunan OA adalah tangen
A
A
B
AA' = TAN
Tetapi tan =
AA'
ds
AA' = m
p...........(1)
dm
ds
BB' = m d ..............(2)
dt
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/14
Dengan ini nilai terlajak atas,

ds
AA' = m p
dt
nilai terlajak bawah,

ds
BB' = m d
dt
Nilai suhu purata Snp

Nilai suhu purata boleh didapati dari persamaan berikut;
Snp =
( Mak + Min)
2
Dari gambarajah diatas;

Nilai suhu maksima, Smak = St.s + AA
Nilai suhu minima, Smin = St.s - BB
( S max + S min) ( St.s + AA' ) + ( St.s BB ' )
=
2
2
2 St.s + AA' BB'
Snp =
2
AA' BB'
Snp = St.s +
2
Snp =
Diketahui:
AA' = m (
ds
)p
dt
maka
ds
BB' = m d
dt
oleh sebab itu;

ds
ds
m p m d
dt
dt
Snp = St.s +
Snp = St.s +
m ds
ds
p d
2 dt
dt
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/15
Untuk mencari nilai ralat (offset)
Ralat = Snp St.s
Ralat =
m ds
ds
p d
2 dt
dt
ds
ds
Kalau , p = d
dt
dt
maka ralat = 0
Contoh soalan 1;
Didalam sebuah system, nilai susul pemindahannya ialah 0.5saat, kadar meningkat suhu
2K/saat. Kadar pendinginan suhu 1K/s dan suhu titik set ialah 353K. Cari
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
Nilai terlajak(overshoot)
Nilai bawah landasan (undershoot)
Nilai ralat(offset)
Nilai suhu purata
Penyelesaian:
m = 0.5s
ds
o
p = 2 K / s
dt
ds
o
d = 1 K / s
dt

St.s = 353 o K
(i)Nilai terlajak
ds
=m p
dt
= 0.5sx
2o K
s
= 1o K
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/16
(ii)Nilai bawah landasan

ds
= m d
dt
= 0.5 x1o K / s
= 0.5 o K
(iii) Nilai ralat
Ralat =
m ds
ds
p d
2 dt
dt
[
[
0.5 o
2 K / s 1o K / s
2
0.5 o
=
1 K/s
2
= 0.25 o K
=
(iv) Nilai suhu purata = St.s + Ralat

= 353K + 0.25K
= 353.25K
Contoh soalan 2;
Titik set suhu di dalam sebuah kawasan BUKA/TUTUP ialah 353K. Suhu pengesan meningkat
dari 303K kepada 333K dalam masa 10 saat. Toleransi ralat dalam sistem ialah 3K. susul
proses = 1.5saat.
Cari;
I. Kadar pendinginan
II. Purata suhu sukatan
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/17
Penyelesaian;
I.
St.s = 353 o K
30 o K
ds
o
o
= 3o K / s
p = 333 K 303 K =
10 s
dt
ralat = 3 o K
m = 1.5saat
m ds
ds
p d
2 dt
dt
1.5s o
ds
3o K =
3 K / s d
2
dt
Ralat =
6o K o
ds
= 3 K / s d
1.5s
dt
ds
4 o K / s = 3 o K / s d
dt
ds
o
d = 1 K / s
dt
II.
Snp = St.s + Ralat
= 353K + 3K
= 356K
Kawalan Buka Tutup Bertindih (Dengan zon Berkecuali)
Kawalan BUKA -TUTUP dengan bertindih mengandungi zon berkecuali digunakan proses sifatsifat kawalan boleh dijelaskan melalui gambarajah dibawah;
Arah pendinginan
Arah pemanasan
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/18
Kawasan buka-tutup
pada masa suhu
meningkat
Kawasan buka-tutup
pada masa suhu
menurun
t.s
Untuk menjelaskan lagi konsep ini, perhatikan graf dibawah.
+S
t.s
Zon berkecuali
- t.s
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/19
Contoh soalan:
Di dalam suatu system kawalan proses paras cecair, system ini menukarkan secara linear nilai
paras 40-60 meter kepada isyarat kawalan yang bernilai 4-20mA. Satu geganti digunakan
sebagai pengawal (BUKA/TUTUP) untuk membuka @ menutup injap masukan. Geganti ini
ditutup pada 12 mA dan terbuka pada 10mA.
I. Cari hubungan anatar paras cecair dengan arus dalam system tersebut.
II. Berapakah nilai bertindihnya dalam meter.
Penyelesaian:
I.
Y=mx + c
P=KI + Io
I(mA)
Hubungan linear antara paras dan arus.
P = KI + Io
Bila P= 40, I = 4mA
40= 4K + Io ..(1)
Bila P= 60, I=20mA

60= 20K + Io.(2)
selesaikan persamaan serentak

40=4K + Io(1)
60=20K + Io(2)
20=16K
K=1.25m/mA
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/20
Masukan K=1.25m/mA kedalam (1)
40=4K + Io
40=(1.25)4 + Io
40=5 + Io
Io= 35mA
Hubungan antara paras cecair dan arus ialah
P= 1.25 I + 35
II. Geganti tertutup apabila nilai arus = 12mA
(pada titik set atas)
PA = 1.25 (12)+35
Geganti terbuka apabila nilai arus = 10mA

PB = 1.25(10) + 35
= 47.5 meter
Nilai bertindih = PA PB
= (50-47.5) Meter
= 2.5 Meter
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/21
AKTIVITI
1.Terangkan perbezaan di antara pengawal Buka-Tutup bertindih dengan pengawal Buka-tutup

tanpa Tindihan .
2.Nilai suhu tangki air telah terturun antara 20K per min kerana kehilangan panasnya kepada
udara kesa. Pada ketika pemanasan dinyalakan system ini mendapat panas hingga nilai suhu
meningkat 6K per min. Satu kawalan BUKA/TUTUP yang mempunyai 0.5 min susul kawalan
dan nilai bertindih 6% daripada nilai titik set. Nilai titik set ialah 333K. Lukiskan graf suhu
pemanasan dengan nilai masa dan carikan nilai berkala ayunan (tempoh ayunan). Titik graf
permulaan adalah dari titik set dan nilai suhu dijangka terturun.
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/22
MAKLUM BALAS
1.Pengawal Buka-tutup bertindih wujud di zon berkecuali (nilai bertindih).
2.
ds
o
d = 2 K / min
dt
ds
o
p = 6 K / min
dt
m = 0.5 min
nilai bertindih 6% daripada nilai titik set.

= 6% x 333K
= 20K
Nilai titik set atas = 333K + 20K
=353K
Nilai titik set bawah = 333K - 20K
= 313K
ds
Nilai terlajak = p
dt
= 0.5min x 6K
= 3K
Nilai dibawah landasan

ds
= m d
dt
= 0.5 x 2 o K / min
= 10 K
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/23
Nilai suhu tertinggi = 333K + 20K+3K=356K

Nilai suhu terendah = 333K 1 20K-1K = 312K
Tan =
AA'
AA'
ds
p =
m
dt
AA'
m =
ds
p
dt
333 312 o
K = 10.5 min
2
m1 =
356 312 o
K = 7.33 min
6
m 2 =
356 312 o
K = 22 min
2
m3 =
suhu
353K
356K
333K
Masa(min)
313K
312K
m1
m2
m3
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/24
PENILAIAN
KENDIRI
ANDA telah menghampiri kejayaan. Sila cuba semua soalan dalam penilaian kendiri ini
dan semak jawapan anda pada maklumbalas yang disediakan. Jika ada masalah yang timbul,
sila berbincang dengan pensyarah anda. Selamat mencuba semoga BERJAYA!!!.
1.Dengan bantuan gambarajah yang sesuai , lakarkan kawalan Buka- Tutup tanpa tindihan.
2.Apakah yang dimaksudkan susul pemindahan?
3.Dimanakah anda boleh dapati susul pemindahan?
4.Apakah yang dimaksudkan kawalan BUKA-TUTUP?
5.Nyatakan 4 (EMPAT) ciri-ciri kawalan NYALA/PADAM.
6. Suatu operasi pemanasan air tangki dijalankan di mana suhu air telah menaik antara 4K
persaat kerana pemanasan yang berterusan. Pada suatu ketika pemanasan dikurangkan dan
suhu air tersebut telah turun 8K per min. Satu pengawal BUKA-TUTUP yang mempunyai 0.4
min susul kawalan dan nilai bertindih 5% daripada nilai titik set. Nilai titik set ialah 300K.
Lukiskan graf suhu pemanasan dengan masa dan carikan nilai tempoh ayunan. Titik graf
permulaan adalah dari titik set dan suhu dijangka menaik.
7. Titik set suhu dalam kawalan Buka-tutup ialah 300C. Suhu meningkat dari 280K kepada
295K dalam masa 5 saat. Tolenrasi ralat sistem ialah 5K, manakala susul proses ialah 2.5
saat. Cari;
I. Kadar Pendinginan
II. Suhu Nilai Purata
III. Nilai terlajak
IV. Nilai bawah landasan
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/25
MAKLUM BALAS
KENDIRI
Nilai terlajak
Nyala
Nilai
dibawah
landasan
Titik set
Ayunan suhu
Padan (tutup)
2. Susul Pemindahan
Susul adalah merupakan kelambatan yang berlaku untuk mencapai sesuatu nilai.@ keluaran
yang ditetapkan pada satu proses.
Susul pemindahan berlaku apabila tenaga dipindahkan melalui elemen rintangan kepada elemen
keupayaan atau sebaliknya.
Dengan lain perkataan susul adalah bergantung kepada nilai rintangan oleh kerana terdapat
rintangan, maka pemindahan itu akan mengambil masa.
3. susul pemindahan boleh didapati pada:

1.Sistem numatik
2.Sistem Elektrik
4 Pengawal BUKA/TUTUP satu pengawal di mana keluarannya samada ON sepenuhnya

(maksima) @ OFF sepenuhnya (minima). Ini menyebabkan penggerak (actuator) membekalkan
kuasa sepenuhnya kepada proses @ menutup bekalan proses sepenuhnya.
5. Ciri-ciri kawalan NYALA/PADAM

I.
II.
III.
IV.
Cara pengawalan yang paling asas

Paling mudah dan murah.
Elemen kawalan terakhir boleh dianggap dalam dua keadaan iaitu ON dan OFF.
Oleh kerana susul pemindahan dalam system, nilai pembolehubah meningkat lebih dari
nilai titik set @ menurun lebih bawah dari titik set. Nilai yang lebih dari titik set dinamakan
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/26
nilai terlajak (over shoot). Nilai dibawah set dinamakan nilai di bawah landasab
(undershoot).
6.
ds
o
o
d = 8 K / s = 480 K / m
dt
ds
o
p = 4 K / m
dt

m = 0.4 min
suhu
316. K
Nilai bertindih = 5% nilai titik set.

5
x300 o K + 15 o K = 315 o K
=
100
315K
300K
Nilai titik set atas= 300K + 15K=315K

Nilai titik titik set bawah = 300K -15K=285K
ds
Nilai terlajak = m p
dt
285K
93K
= 0.4min x 4K
=1.6K
ds
Nilai dibawah landasan = m d
dt
= 0.4m(480K/m)
=192K
Nilai suhu tertinggi = 300K + 15K + 1.6K
= 316.6K
Nilai suhu terendah =300K -15K - 1.6K
= 283.4K
tan =
AA'
AA'
ds
p =
dt

m
AA'
m =
ds
p
dt
m1 = 300 o K / min 93 o K / min = 207 min

m 2 = 316.6 o K / min 93 o K / min = 237.6 min
m3 = 283.4 o K / min 93 o K / min = 190.4 min
min
PRINSIP PENGAWAL
E4141/UNIT3/27
7. I Kadar Pendinginan
ds
) p = 280 oK
dt
= 295K-280K
5s
= 3K/s
m =2.5s
Ralat =5K
Oleh itu kadar pendinginan = (ds/dt)d
m ds
ds
p d
2 dt
dt
o
o
5 K = 2.5[3 K/s (ds/dt)d]
4oK/s = 3oK/s (ds/dt)d
(ds/dt)d= -1oK/s
Ralat =
ii Suhu Purata
S NP = S TS +
[(ds / dt ) p (ds / dt )d ]
2
2.5s o
= 300 K =
[3 K / s (1o k / s )]
2
o
= 300 K + 1.25(4 o K / s )
= 305 o K
iii Nilai Terlajak
= m (ds / dt ) p
= 2.5s (30 K / s )
= 7.5 o K
iv. Nilai di bawah landasan
= m ( ds / dt ) d
=2.5s(-1oK/s)
=-2.5oK
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 1
OBJEKTIF
Objektif Am: Mempekenalkan kepada pelajar Ciri-Ciri Pengawal berkadaran(P),

pengawal kamilan (I), Pengawal Terbitan(D), Pengawal berkadaran +
Kamilan (P+I), Pengawal Berkadaran + terbitan (P+D), Pengawal
berkadaran +kamilan + terbitan (P+I+D).
Objektif Khusus: Di akhir unit ini pelajar sepatutnya dapat:
Mengenalpasti serta menyelesaikan masalah bagi sistem kawalan berkadaran

(P), kawalan kamilan (I),kawalan terbitan(D)
Menerangkan sistem kawalan P+I,P+D,P+I+D
Membezakan di antara sistem kawalan P+I,P+D,P+I+D
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 2
INPUT
4.0
PRINSIP PENGAWAL
4.1 Lakaran Graf Masukan dan Keluaran Kawalan NYALA/PADAM

Kawalan NYALA/PADAM atau ON/OFF keluaran pengawal adalah pada 100% atai 0% bergantung
kepada nilai ralat samada melebihi atau kurang dari titik set atau zon bertindih. Dalam kawalan
berkadaran terdapat satu pehubungan yang linear di antara keluaran pengawal dengan ralat. Di dalam
julat ralat tersebut, satu nilai ralat terdapat satu nilai bagi keluaran. Julat ralat untuk keluaran pengawal
dari 0% ke 100% ini dinamakan ruang berkadaran kerana nilai keluaran yang berkadaran hanya dalam
julat tersebut. Gamabarajah 4.0 menunjukan perhubungan ini.
P%
RB
100%
0%
- Ep
+ Ep
Gambarajah 4.0: Definasi Ruang Berkadaran
Daripada graf boleh didapati kecerunan,

kp = 100/RB maka,
RB=100/kp
Di mana
kp angkatap masa
RB Ruang berkadaran
Ralat
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 3
Ciri-ciri Ruang Berkadaran

1.
2.
Hubungan antara keluaran dangan ralat adalah linear.

Nilai julat ralat untuk 0% ke 100% keluaran pengawal dinamakan Ruang Berkadaran
(RB) atau (PB- Propotional Band )
3.
Formula: RB =
100
kp
Kp= angkatap gandaan berkadaran

4.
Nilai keluaran pengawal untuk ralat yang terkeluar dari julat ialah 100% atau 0%
bergantung kepada ralat dan angkatap gandaan.
5.
Keluaran pengawal dihubungkan dengan ralat oleh persamaan berikut:
P = k p E p + P ( 0)
6.
7.
4.1
Nilai untuk P(0) biasanya dipilih sebagai 50%.

RB yang sempit akan bertindak seperti kawalan BUKA -TUTUP.
Kawalan Berkadaran (P)
P = kpEp + P(0)
Nilai keluaran(%) = (angkatap gandaan) (ralat) + (nilai keluaran bila ralat 0)
Di mana,
kp
Ep P(0) -
angkatap
Ralat
Pengawal pada ralat = 0
4.2 Graf Lengkuk Ciri Pengawal Berkadaran

Dalam kebanyakan pengawal berkadaran RB berubah dalam julat yang luas seperti 0% - 200%. Jika ruang
berkadaran sempit, maka kawalannya menyerupai kawalan NYALA/PADAM.
Bagi ralat melebihi ruang
berkadaran, keluaran pengawal adalah 100% atau 0% bergantung kepada keadaan ralat (+ ve atau ve).
Keluaran P(0) biasanya dipilih sebagai 50% untuk mengimbangi keluaran pengawal kerana ralat berlaku di
atas dan di bawah titik set. Gambarajah di bawah menunjukan ciri-ciri kawalan berkadaran.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 4
P%
100%
RB
Sambutan berkadaran
0%
RB sempit
RB luas
- Ep
Ralat
+ Ep
Gambarajah Ciri-ciri kawalan berkadaran

Luarset (offset)
Satu ciri penting pengawal ini ialah berlakunya ralat tetap atau luarset bila terjadiperubahan beban
dalam proses. Kesannya boleh dikurangkan dengan membesarkan nilai gandaan Kp tetapi
tindakan ini akan mengecilkan ruang berkadaran. Untuk melihat bagaimana luarset terjadi ,
katakan pada beban biasa ialah 50% di mana ralatnya adalah 0. Jika berlaku perubahan bebaan
di mana keluaran pengawalnya terpaksan diubah supaya ralat menjadi 0.Disebabkan oleh
pehubungan satu dengan satu diantara keluaran pengawal yang baru tidak boleh mencapai ralat
sifar. Ralat ini adalah tetap dan dipanggil luarset.
P%
Keluaran pengawal
100%
Ralat luarset
Plama
P baru
0%
- Ep
+ Ep
Ralat
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 5
4.3 Keburukan Pengawal Berkadaran

1.
2.
3.
Wujudnya Offset (ralat) dalam mencapai kestabilan

Offset (ralat) ini boleh dikurangkan dengan memberikan nilai gandaan (kp) yang tinggi.
Nilai Gandaan yang tinggi akan mengecilkan RB dan oleh itu gerakan/ayunan ke nilai stabil akan
lebih cepat.
Rumus Peratus Ralat
Ep(%) =
Cs CTS
X 100
Cmak Cmin
Di mana
- Cs adalah nilai ukuran

- CTS nilai titik set
- Cmak Suhu maksima
- Cmin suhu minima
Apa titik set ye?

Oh titik set ialah nilai pembolehubah
yang dikehendaki dalam sesuatu
prosses
Formula peratus keluaran pengawal:
P(%) =
Di mana,
Ps Pmin
X 100
Pmak Pmin
Ps adalah nilai ukuran

PTS nilai titik set
Pmak nilai maksima
Pmin nilai minima
Contoh 4-1
Sebuah pengawal numat jenis berkadaran digunakan untuk mengawal suhu dalam proses
melebur. Suhu titik set ialah 750C dan julat alat suhu ialah 0 - 1000C. Ruang berkadaran
ditentukan pada 15%. Julat keluaran tekanan dari pengawal ialah 20 100 kN/m2 dan nilai
keluaran tekanan meningkat apabila suhu meningkat. Jika nilai keluaran keluaran tekanan
diset pada 60kN/m2 untuk titik set suhu, cari:
a)
b)
c)
Nilai suhu untuk keluaran tekanan 20 kN/m2

Nilai suhu untuk keluaran tekanan 100 kN/m2
Nilai tekaaaanan bila suhu 735C
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 6
Penyelesaian
Titik set tekanan = 60kN/m2
Titik set suhu = 750C
Julat alat suhu = 0 1000C
Ruang berkadaran =15%
Julat keluaran tekanan = 20 100kN/m2
kN/m2
100
20
1000C suhu (C)
a) Pada tekanan 20kN/m2
P=
P = 0%
100
Ep + 50
15
Ep=
50 x15
= 7.5
100
Ep=
Cs 750
x100 ...(2)
1000 0
..(1)
Masukan (1) ke dalam (2)

Cs = 750 75 = 75C
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 7
b) Pada tekanan 100kN/m2 P =100%

100=
100
Ep + 50
15
Ep=
50 x15
= 7.5
100
Ep=
Cs 750
x100
1000
Cs = 75 + 750 = 825C
c) Apabila suhu 735C
o
735o C 750 C
Ep=
x100
1000
Ep =
15
=-1.5%
10
P = kpEp + P(0)
P%=
100(1.5)
+ 50 = 40%
150
40 =
Ps P min
x100
Pmak P min
Ps=52kN/m2
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 8
AKTIVITI
1.
2.
3.
4.
Nyatakan 4 (EMPAT) ciri Ruang berkadaran.

Tuliskan persamaan Pengawal Berkadaran dan terangkan setiap maksud pembolehubahnya
Dengan menggunakan gambarajah lkiskan ciri-ciri ruang berkadaran dengan lengkap.
Terangkan kburukan pengawal berkadaran.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 9
MAKLUM BALAS
Ciri-ciri Ruang Berkadaran

I. Hubungan antara keluaran dangan ralat adalah linear.
II. Nilai julat ralat untuk 0% ke 100% keluaran pengawal dinamakan Ruang Berkadaran (RB) atau (PBPropotional Band )
Formula: RB =
100
kp
Kp= angkatap gandaan berkadaran

III. Nilai keluaran pengawal untuk ralat yang terkeluar dari julat ialah 100% atau 0% bergantung kepada ralat
dan angkatap gandaan.
IV. Keluaran pengawal dihubungkan dengan ralat oleh persamaan berikut:
P = k p E p + P ( 0)
V. Nilai untuk P(0) biasanya dipilih sebagai 50%.
VI. RB yang sempit akan bertindak seperti kawalan BUKA -TUTUP.
2. P = kpEp + P(0)
Nilai keluaran(%) = (angkatap gandaan) (ralat) + (nilai keluaran bila ralat 0)
Di mana,
kp Ep P(0) -
angkatap
Ralat
Pengawal pada ralat = 0
PRINSIP PENGAWAL
3.
E4141 / UNIT 4 / 10
P%
100%
RB
Sambutan berkadaran
0%
RB sempit
RB luas
Ralat
-
Ep
+ Ep
4.Keburukan Pengawal Berkadaran

I. Wujudnya Offset (ralat) dalam mencapai kestabilan
II. Offset (ralat) ini boleh dikurangkan dengan memberikan nilai gandaan (kp) yang tinggi.
III. Nilai Gandaan yang tinggi akan mengecilkan RB dan oleh itu gerakan/ayunan ke nilai stabil akan lebih cepat.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 11
INPUT
4.4 PENGAWAL KAMILAN (I)

Tujuan Pengawal Kamilan
Masalah utama yang yang dihadapi oleh pengawal berkadaran ialah ralat tetap bila berlaku
perubahan pada beban. Untuk menghapuskannya pengawal Kamilan boleh digunakan. Pengawal
ini dipanggil juga pengawal tindakan reset. Jenis ini mempunyai kadar keluaran pengawal yang
berkadaran dengan ralat.
Rajah 4.4(a) menunjukkan perkaitan di antara kadar keluaran pengawal dengan perubahan ralat
bagi dua nilai K I yang berlainan manakala Rajah 4.4(b) pula menunjukkan bagaimana untuk ralat
yang tetap nilai K I
yang berlainan mengeluarkan nilai keluaran pengawal (P) yang berlainan . Rujuk persamaan (2).
Jika kita dapati kadar yang cepat yang diberikan oleh nilai K I menyebabkan perubahan keluaran
yang besar pada ketika itu setelah berlaku ralat.
dp
dt
K1
(+ve)
K2
(-ve)
(-ve)
(+ve)
ralat
Rajah 4.4(a)
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 12
K1
( %)
K2 < K1
P
masa
( %)
EP
E0
masa
Rajah 4.4(b)
Ciri-Ciri Kawalan Kamilan (I)
Mod kawalan boleh dinyatakan melalui persamaan berikut:
dp
= K I Ep
dt
di mana
1 dp
= KI
Ep dt
persamaan (1)
dp
= kadar keluaran pengawal
dt
K I =gandaan angkatap kamilan (
%
%s
iaitu peratus keluaran pengawal per peratus
ralat-saat)
Ep = ralat
Bagi songsangan K I atau
1
KI
dipanggil masa kamilan. Jika dikamilkan, keluaran sebenar
pengawal pada ketika adalah seperti persamaan (2)
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 13
Persamaan Kamilan (I)
P(t) = K I Ep (t ) dt + P (0)
.persamaaan (2)
P(0) = keluaran pengawal pada masa t = 0

P(t) = keluaran pengawal yang sebenar.
Gandaan Kamilan Dan Masa Tindakan Kamilan.

Dari persamaan (1) dan persamaan (2) kita dapati bahawa keluaran pengawal ini bergantung
bukan sahaja kepada saiz ralat yang berlaku tetapi juga pada tempoh masa ralat sejak dari t=0.
Oleh yang demikian pengawal ini sentiasa sahaja berubah selagi saja ada ralat.
Dari persamaan (1) jika ralat berganda kadar keluaran pengawal juga berganda. Oleh itu nilai
angkatap K I yang besar bermakna ralat yang kecil memberikan kadar perubahan yang besar
pada keluaran dan sebaliknya.
Angkatap pengawal kamilan K I boleh diberikan unit dalam minit bila gelung kawalan mempunyai
cirri sambutan dalam minit. Oleh itu pengawal yang mempunyai masa reset pada 5.7 minit
bermakna K I ialah;
KI =
1
5.7 min x60s / min
K I =2.92 x 10-3 saat-1
Secara ringkasnya kesan pengawal ini ditunjukkan oleh Rajah 4.4(c)
t.s
t.s
Luarset
masa
masa
Rajah 4.4(c): Kesan Pengawal
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 14
Kegunaan boleh diperhatikan daripada Rajah 4.4(d). Cara tindakannya boleh difahami dengan
berpandukan graf di Rajah 4.4(e).
P masukan
P keluaran
Sel Pembeza
Injap
Pengkamil
Rajah 4.4(d): Kegunaan Pengawal
Ralat
(+)
(-)
100
keluaran pengawal
50
t1
Rajah 4.4(e): Cara Pengawal Bertindak
Daripada Rajah 4.4(d) dan Rajah 4.4(e) , perubahan beban belaku pada masa t1. kedudukan injap
akibat tindakan ini ditunjukkan pada Rajah 4.4(c). Perhatikan bahawa kesan ke atas ralat pada
mulanya adalah cepat tetapi menjadi perlahan bila ralatnya semakin kecil. Walaupun akhirnya ralat
menjadi kosong tetapi tindakannya semakin perlahan bila menghampiri sifar. Jika susul prossyan
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 15
terlalu besar, ralat mula berayun disekitar 0 atupun berkitar. Biasanya pengawal jenis ini tidak
digunakan sendiri kecuali untuk sistem yang mempunyai susul proses dan muatan yang kecil.
Contoh 4-2
Sebuah pengawal kamilan (I) digunakan untuk mengawal paras cecair. Titik set paras ialah
16meter dan untuk nilai ini keluarannya ialah 25%. Julat paras ialah 10m 20m. Nialai K I
ialah 0.2%/%-s. Jika nilai paras meningkat ke 18m, cari nilai keluaran selepas 2 saat untuk
angkatap itu.
t
P(t) = K I Ep (t ) dt + P (0)
0
Titik set = 16m

Julat = 10m-20m
K I = 0.2%/%-s
P(0)= 25%
Penyelesaian
Untuk mendapatkan Ep
Ep =
(18m 16m)
x100
10m
Ep= 20%
Oleh sebab itu
P(2) =
0.2
P(2) = 0.2
[20t ]02
+ 25%
[20(2) 20(0)]
+ 25%
[ ]
P(2) = 0.2 40 +25%

P(2)=33%
4.5Kebaikan Dan Keburukan Pengawal Kamilan (I)
Kebaikan
1. Boleh mengatasi Offset yang didapati dalam kawasan berkadaran.

2. Dapat mengawal sekirannya system tersebut terdapat perubahan pada bebanan.
Keburukan
1. Hanya sesuai digunakan pada suatu system yang mempunyai perubahan beban yang besar.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 16
AKTIVITI
1. Mengapakah Pengawal Kamilan direka?

2. Nyatakan SATU (1) kebaikan dan keburukan Pengawal Kamilan.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 17
MAKLUM BALAS
1. Tujuan Pengawal Kamilan

Untuk menghapuskan ralat pengawal Kamilan boleh digunakan. Pengawal ini dipanggil juga pengawal tindakan
reset. Jenis ini mempunyai kadar keluaran pengawal yang bekadaran dengan ralat.
2 Kebaikan Dan Keburukan Pengawal Kamilan (I)

Kebaikan
1. Boleh mengatasi Offset yang didapati dalam kawasan berkadaran.

2. Dapat mengawal sekirannya system tersebut terdapat perubahan pada bebanan.
Keburukan
1.Hanya sesuai digunakan pada suatu sistem yang mempunyai perubahan beban yang besar.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 18
INPUT
4.6SISTEM KAWALAN TERBITAN (D)

Mod kawalan ini bergantung kepada kadar perubahan ralat. Ia juga dipanggil pengawal kadar. Mod ini
tidak boleh diguna secara sendiri kerana bila ralat 0 atau tetap pengawal tidak boleh bertindak atau
keadaannya adalah normal di mana tidak ada ralat langsung.
Graf Lengkuk Pindah Pengawal Terbitan (D)
P(%)
100
50
0
(-ve)
(+ve)
dEp
(%)
dt
Rajah 4.6: Graf Lengkuk Pindah Pengawal Terbitan (D)
Persamaan Pengawal terbitan (D)
Kawalan ini bergantung kepada kadar perubahan ralat. Mod kawalannya ialah:-
P(t) = Kd
dEp
+ P(0)
dt
Di mana Kd = angkatap gandaan terbitan.
dEp
= ialah kadar perubahan ralat.
dt
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 19
Gandaan terbitan dan masa tindak terbitan.

Kawalan ini tidak digunakan secara tunggal. Biasanya digunakan bersama-sama dengan
jenis pengawal berkadaran atau kamilan. Kd atau gandaan tetap derivatif dipanggil juga
masa derivatif dan unitnya dalam minit. Ciri-ciri pengawal ini seperti dalam Rajah 4.6 yang
menunjukan kaitan antara keluaran pengawal dengan kadar pertukaran ralat.
Ini
menunjukkan bagi setiap perubahan pada ralat terdapat satu nilai keluaran. Perhatikan
bahawa ralat keluaran adalah bergantung kepada kadar perubahan ralat dan bukan pada
ralat.
Contoh 4-3
Sebuah pengawal kamilan mempunyai gandaan terbitan 0.2 dan kadar perubahan ralat dan
keluaran seperti graf yang ditunjukan. Lukiskan Keluaran pengawal kamilan daripada data
yang diberikan.
Ep
10
5
10
20
30
35
masa(t)
Penyelesaian:
P(t) = Kd
dEp
+ P(0)
dt
P(5) = 0.2(0) + 22 = 22%

P(10) = 0.2(1) + 22 = 22.2%
P(20) = 0.2(0.5) + 22 = 22.1%
P(30) = 0.2(0) +22 = 22%

P(35) = 0.2(-2) + 22=21.6%
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 20
Ep
10
5
10
20
30
35
masa(t)
(%)
22.2
22.1
22.0
21.6
10
20
30
35
masa(t)
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 21
AKTIVITI
1. Tuliskan formula bagi Pengawal Berkadaran serta nyatakan setiap satu angkatapnya.
2. Lukiskan graf lengkuk pendah bagi Pengawal Berkadaran.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 22
MAKLUM BALAS
1.
P(t) = Kd
dEp
+ P(0)
dt
Di mana Kd = angkatap gandaan terbitan.
dEp
= ialah kadar perubahan ralat.
dt
2.
P(%)
100
50
0
(-ve)
(+ve)
dEp
(%)
dt
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 23
AKTIVITI
4.7 Sistem Kawalan Rencam

Sistem kawalan rencam atau sistem kawalan campuran
Sistem kawalan rencam atau sistem kawalan campuran yang kerap digunakan ialah:
1. Kawalan Berkadaran + kamilan (P+I)
2. Kawalan Berkadaran + Terbitan (P+D)
3. Kawalan Berkadaran + Kamilan + Terbitan (P+I+D)
Mod Kawalan Berkadaran dan Kamilan (P+I)

Proses yang menggunakan Ruang Berkadaran yang besar untuk mengurangkan
kitaran biassanya terdapat ralat tetap (offset). Lagi besar Ruang Berkadaran atau
lagi besar perubahan beban, bertambah besarlah ralat tetap. Dengan itu mod
kamilan diperlukan. Penggunaan kamilan mengurangkan sambutan berkadaran
tetapi pengembalian pada titik set adalah lebih penting. Bila pengkamilan
digunakan ia akan terus menukar keluaran selagi terdapat ralat sehinggalah ralat
menjadi sifar.
Mod Kawalan Berkadaran dan Kamilan(P+I) ialah:-
P(t) = KpEp +Kp K I Ep (t )dt + P (0)

0
Ep(t ) boleh didapati daripada luas dibawah graf yang Ep(%) malawan masa(t)
0
Rajah 4.7(a) menunjukkan kesan pengawal terhadap ralat. Perhatikan pada t1 bila
perubahan berlaku. Ini memerlukan keluaran pengawal yang baru. Perhatikan
keluaran pengawal hasil tindakan perkadaran dan kamilan sehingga ralat manjadi
0.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 24
Terlajak
100
RB
50
Rajah 4.7(a): Kesan Pengawal terhadap Ralat

Masa tindakan kamilan biasa dikaitkan dengan pengawal berkadaran dan kamilan.
Ia adalah masa yang diperlukan oleh pengkamil untuk bertindak masa dengan maa
yang diambil oleh pengawal berkadaran. Rajah 4.7(b) menunjukan masa tindakan
kamilan.
Ralat
(+ve)
0
(-ve)
masa
keluaran
Pengawal
Kesan tindakan kamilan
Masa tindakan
kamilan
kesan tindakan berkadaran
masa
t1
t2
Rajah 4.7(b): Masa Tindakan Pengawal I
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 25
Kegunaan Kawalan Berkadaran dan Kamilan

i. Walaupun ia menghapuskan ralat tetapi cantuman pengawal berkadaran dan
kamilan membawa dua keburukan.
ii. Proses mengambil masa yang panjang untuk mencapai kestabilan jika
dibandingkan dengan masa yang diambil oleh pengawal berkadaran sahaja.
iii. Untuk memulakan sesuatu proses berkelompok tindakan kamilan ini menyebabkan
nilai terlajak (ralat) yang berlebihan sebelum dikembalikan ke titik set.
iv. Terhad bilangannya untuk system yang mengandungi perubahan beban yang
besar.
Mod Kawalan Berkadaran + Terbitan (P+D)

Pengawal jenis ini tidak dapat menghindarkan ralat tetap. Tetapi berguna untuk prosees yang
mengalami perubahan beban dengan pantas selagi ralat tetap yang ditimbulkan boleh diterima.
Mod kawalan nya ialah:P(t) = KpEp +Kp Kd
dEp
+ P(0)
dt
Rajah 4.7(c) menunjukkan kesan tindakan kawalan Berkadaran + terbitan(P+D)

ralat
(+ve)
0
luarset
(-ve)
luarset
keluaran
100
50
Sambutan berkadaran
t
Sambutan terbitan
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 26
Masa tindakan kadaran biasanya dikaitkan dengan mod ini. Ia adalah masa yang diperlukan oleh mod
berkadaran untuk bertindak sama dengan masa yang diperlukan oleh mod berkadaran. Rajah 4.7(d) menunjukkan
masa tindakan berkadaran.
keluaran
100
50
sambutan berkadaran
0
sambutan terbitan
Rajah 4.7(c): Kesan Tindakan Kawalan P+D
Ralat
(+ve)
0
(-ve)
Pembetulan oleh tindakan berkadaran
Pembetulan oleh tindakan Terbitan
Masa tindakan
terbitan
Rajah 4.7(d): Masa Tindakan Kawalan P
Kebaikan dan Keburukan kawalan jenis Berkadaran dan Terbitan
Kebaikan
I. Boleh mengatasi pweubahan prose yang pantas.
Keburukan
I. Tidak boleh menghapuskan offset pengawal berkadaran
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 27
Mod Kawalan Berkadaran+ Terbitan+Kamilan (P+I+D)

Kawalan yang paling banyak digunakan dan paling biasa digunakan.
Walaupun harganya mahal tetapi lebih popular kerana boleh digunakan untuk hampir semua proses.
Mod kawalan berkadaran+Terbitan+Kamilan ialah:
P(t) = KpEp +Kp Kd
dEp
+Kp K I Ep (t ) dt + P (0)
dt
0
Pengawal ini boleh mengatasi ralat tetap offset dan juga menghalang proses berkitar. Kesan tindakannya
ditunjukan dalam Rajah 4.7(e).
ralat
masa (t)
Keluaran
Terbitan
berkadaran
kamilan
campuran
masa (t)
Rajah 4.7(e): Kesan Tindakan Pengawal P+I+D
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 28
Contoh 4-4
Pengawal Berkadaran + Kamilan(P+I)
Nilai Kp=5 , KI 1.05s-1 dan P(0) = 20%. Plotkan graf keluasan pengawal untuk masukan di
atas.
Ep
P(%)
35
27.5
20
t
dEp
P(t) = KpEp +Kp Kd
+Kp K I Ep (t )dt + P (0)
dt
0
Masa t = 0 saat
0
P(t) = Kp(0) +Kp K I 0dt + 20 %

0
P(0) = 0 + 0 + 20%
P(0) = 20%
Masa t = 0 saat hingga 1saat
dEp
=1
dt
1
Ep =
1dt
0
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 29
[ ]10
Ep = t
[ ]10
P=5 t
+ 5(1)(1/2)+20
P=5 +5//2 +20

P=27.5%
Masa t= 1 saat hingga 3 saat

3
P=5(1) + 5
Epdt + 20
1
P=5 +5(2) + 20
P=35%
Contoh 4-5
Pengawal Berkadaran + Terbitan (P+D)
Jika keadaan ralat dalam satu proses yang dikawal oleh pengawal P+D diberi seperti berikut:
Ep
t(masa)
P(%)
27.5
25
3.75
20
8.75
Dimana nilai Kp=5, Kd =0.5s P(0) = 20%. Cari dan lukiskan keluaran pengawal ini.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 30
Penyelesaian
P = 5Ep + 5(0.5)
dEp
+20
dt
Pada masa t = 0 saat

P(0)= 0 + 0 + 20%
P = 20%
Pasa masa t = 0 saat hingga 1 saat
dEp
=1
dt
Ep =
1dt
Ep = t + c
1=1+c
c=0
Ep = t
P = 5t + 2.5
dEp
+ 20%
dt
P(1) = 5(1) + 2.5 (1) + 20

P(1) = 27.5%
Pada masa t = 1 saat hingga 3 saat
P = 5 + 25(0) + 20
P = 25%
Pada masa t =3 saat hingga 5 saat
dEp
= -0.5
dt
Ep =
0.5dt
Ep = -0.5t + c
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 31
1 = -0.5(3) + c
c= 2.5
Ep = -0.5t + 2.5
P(3) = 5 0.5(3) + 25 + 2.5(-0.5) + 20

P(3) = 23.75%
P(5)= 5 0.5(5) + 25 + 2.5(-0.5) + 20
P(5) = 18.75%
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 32
AKTIVITI
1. Nyatakan 3 (TIGA) jenis kawalan rencam yang biasanya digunakan di dalam kawalan proses.
2. Nyatakan kegunaan kawalan P+I di dalam sesuatu proses.
3. Terangkan kebaikan dan keburukan pengawal P+I.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 33
MAKLUM BALAS
1. Sistem kawalan rencam atau sistem kawalan campuran yang kerap digunakan ialah:
i.
ii.
iii.
Kawalan Berkadaran + kamilan (P+I)

Kawalan Berkadaran + Terbitan (P+D)
Kawalan Berkadaran + Kamilan + Terbitan (P+I+D)
2.Kegunaan Kawalan Berkadaran dan Kamilan

i.
Walaupun ia menghapuskan ralat tetapi cantuman pengawal berkadaran dan kamilan membawa dua
keburukan.
ii.
Proses mengambil masa yang panjang untuk mencapai kestabilan jika dibandingkan dengan masa yang
diambil oleh pengawal berkadaran sahaja.
iii.
Untuk memulakan sesuatu proses berkelompok tindakan kamilan ini menyebabkan nilai terlajak (ralat)
yang berlebihan sebelum dikembalikan ke titik set.
iv.
Terhad bilangannya untuk system yang mengandungi perubahan beban yang besar.
3. Kebaikan dan Keburukan kawalan jenis Berkadaran dan Terbitan

Kebaikan
1. Boleh mengatasi pweubahan prose yang pantas.
Keburukan
1.
Tidak boleh menghapuskan offset pengawal berkadaran
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 34
PENILAIAN
KENDIRI
Anda telah mencapai kejayaan. Sila cuba soalan-soalan dibawah!Sebarang masalah boleh anda
merujuk kepada pensyarah anda. Selamat mencuba.
1. Tuliskan persamaan Kamilan dan terangkan setiap pembolehubahnya.
2. Nyatakan kebaikan Pengawal Berkadaran + Kamilan.
3. Terangkan perbezaan antara Pengawal Berkadaran + Kamilan
dengan Pengawal Berkadaran +
Terbitan.
4. Sebuah kilang kimia di Perak telah menggunakan Pengawal Berkadaran di dalam proses untuk
menghasilkan keluarannya yang berasaskan kimia. Tetapi seorang jurutera kilang tersebut mendapati
terdapat masalah jika menggunakan Pengawal Berkadaran. Cuba anda ramalkan masalah yang bakal
dihadapi dan cara mencegah masalah tersebut.
5. Didalam proses penyulingan air sebuah kilang, Pengawal Berkadaran telah digunakan untuk mengawal
paras dalam sebuah logi. Paras titik set ialah 8 meter. Dan julat paras ialah 1 hingga 14 meter. Ruang
berkadaran ditentukan pada 20%. Arus keluaran mempunyai julat dari pengawal ialah 5- 20 meter. Cari :
A. Nilai paras keluaran arus 5 mA.
B. Nilai arus keluaran ketikan paras 10 meter.
6. Nyatakan perbezaan antara Pengawal Berkadaran + Terbitan dan

Pengawal Berkadaran + Kamilan + Terbitan.
7. Terangkan kelebihan dan kelemahan yang terdapat pada Pengawal Berkadaran + Kamilan.
PRINSIP PENGAWAL
E4141 / UNIT 4 / 35
MAKLUM BALAS
KENDIRI
1.Persamaan Kamilan (I)

t
P(t) = K I Ep(t )dt + P(0)

0
P(0) = keluaran pengawal pada masa t = 0

P(t) = keluaran pengawal yang sebenar
2. Kebaikan dan Keburukan kawalan jenis Berkadaran dan Terbitan

Kebaikan
1.Boleh mengatasi pweubahan prose yang pantas.
Keburukan
2. Tidak boleh menghapuskan offset pengawal berkadaran
3. Perbezaan antara:
Pengawal (P+I)
Dapat mengatasi ralat offset.
Terdapat nilai terlajak sebelum mencapai nilai titik set.
Pengawal (P+D)
Tidak dapat mengatasi ralat offset
4. Masalah yang bakal dihadapi ialah apabila terdapat perubahan pada beban, maka masalah pada ralat tetap
akan berlaku. Pengawal Kamilan hendaklah digunakan oleh kilang tersebut untuk menghapuskan masalah
ralat.
5.
A) Paras arus 5 mA, P =0%
0% = (100/20)Ep + 50
Ep = (20/100) 50
Ep = -10%
PRINSIP PENGAWAL
Ep(%) =
E4141 / UNIT 4 / 36
Cs CTS
X 100
Cmak Cmin
-10 = Cs 8 x 100
14 1
Cs = 6.7 meter.
Formula ralat ini, huruf C boleh

diganti dengan N
B) Arus apabila 10 meter.

Ep = (10 8)
(14-1)
x 100
Ep = (2/13) x 100 = 15.4
P = (100/20) (15.4) + 50
P = 127%
P(%) = {(Pk - Pmin)/ (Pmak-Pmin)} x 100

127= {(Pk 5)/ (20 5)} x 100
Pk = {127(15)/100 } + 5
Pk = 24.05 mA
6.Perbezaan :
Pengawal Berkadaran + Terbitan
- Dapat menghindarkan ralat tetap. Sesuai untuk proses yang mengalami perubahan beban dengan pantas selagi
ralat tetap yang wujud boleh diterima.
Pengawal Berkadaran + Kamilan + Terbitan

- Paling banyak digunakan, harganya lebih mahal kerana boleh digunakan untuk hampir semua proses.
7.Kelebihan:
i. Mengelakkan masalah offset.
ii. Boleh digunakan pada beban yang besar.
Kelemahan:
i. Proses mengambil masa yang panjang untuk mencapai kestabilan.
ii. Untuk memulakan sesuatu proses, tindakan kamilan menyebabkan nilai terlajak yang
berlebihan sebelum kembali ke titik set.
PENGAWAL ANALOG DAN BERDIGIT
E4141/UNIT5/1
OBJEKTIF
Objektif Am: Memperkenalkan kepada pelajar prinsip pengawal dalam

bentuk analog elektronik.
Objektif Khusus: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat:
Menerangkan Penguat Kendalian (op-amp) merupakan elemen

terpenting pengawal analog.
Menerangkan Op-Amp sebagai litar Alikan,Bukan, Kamilan, Kerbeda,

Pencampur dan Pembanding.
Mengenalpasti mod berkadaran+kamilan menggunakan Op-Amp
Mengenalpasti mod berkadaran+Terbitan menggunakan Op-Amp.
Mengenalpasti mod berkadaran+Kamilan+Terbitan menggunakan

Op-Amp
E4141/UNIT5/2
INPUT
5.1 PENGAWAL ANALOG

Pemilihan mod dan gandaan bagi setiap jenis pengawal sebenarnya bergantung kepada
operasi-operasi proses yang terlibat dan pilihan ini dibuat oleh jurutera yang mahir dengan
proses serta dibantu oleh pakar-pakar teknikal kawalan proses yang memahami cirri-ciri setiap
mod pengawal. Mod-mod kawaln tersebut digunakan secara praktikal dengan teknik-teknik
analog.
Pengawal Analog Elektronik.
Kaedah elektronik digunakan untuk mendapatkan sambutan-sambutan pengaal yang telah di
bincang dalam unit yang lepas.
Kaedah ini boleh ditunjukkan dengan jelas menggunakan op-amp walaupun ita boleh
menggunakan komponen-komponen elektronik yang diskret.
Amplifier Kendalian (Op-amp)
Amplifier kendalian (Op-amp) ialah litar paduan yang mempunyai amplifier bergandaan tinggi di
mana suap-balik digunakan untuk mengawal cirri-ciri sambutankeseluruhannya. Ia digunakan
dengan meluas untuk melaksanakan beberapa fungsi linear. Ia di anggap sebagai satu blok
binaan atau litar paduan analog linear yang asas.
Amplifier kendalian telah diterima dengan meluas sebagai sistem blok binaan yang ekonomikal,
mudah dijangkakan.Litar integrasi monolitik ini mempunyai kebaikan berbanding dengan litar-litar
lazim.
V2
+
Vk
-
V1
Kebaikan litar integrasi ini ialah:
I. Saiznya yang kecil
II. Penjaminan yang tinggi
III. Kos yang rendah
IV. Penjejakan suhu.
V. Voltan dan arus offset yang rendah.
Ciri-ciri kendalian yang ideal

I. Gandaan voltan yang tiak terbatas.
II. Bidang ruang yang tidak terbatas.
III. Impedans masukan yang tidak terbatas.
IV. Impedans keluaran yang sifar.
V. Imbangan yang sempurna.
VI. Ciri-ciri yang tidak hanyut dengan suhu.
E4141/UNIT5/3
+V Tepu
V1-V2
-V Tepu
Menunjukkan sambutan yang ideal
Penerangan tentang Op-Amp.

Amplifier kendalian ialah litar integrasi modular yang berperingkat. Ciri-ciri masukan
pembezaannya hampir sama dengan cirri-ciri amplifier ideal.
Peringkat masukan.
Peringkat pertama sebuah amplifier kendalian merupakan amplifier pembezaan. Ia memberi
gandaan tinggi kepada isyarat-isyarat pembezaan dan memberi gandan rendah kepada isyarat
mod sepunya. Amplifier pembezaan ini juga memberikan impedans yang tinggi kepada isyarat
masukan yang dikenakan kepadanya. Peringkat masukan ini sangat penting sebab disinilah
impedans masukan bagi ssebuah amplifier ditetapkan. Smabutan mod-sepunya dan voltan offset
dikurangkan disini.
Peringkat Pertengahan
Satu atau lebih peringkat pertengahan digunakan dalam amplifier kendalian diperlukan untuk
membekalkan impedans yang rendah dan arus yang mencukupi untuk memacu beban yang
diingini. Peringkat ini dikehendaki mempunyai impedan masukan yang tinggi dan mencukupi
supaya tidak membebankan peringkat penguatan apertengahan yang terakhir. Peringkat
keluaran ini selalunya dalam susunan pengikut-pengeluar atau susunan pelengkap. Kedua-dua
masukan amplifier kendalian selalunya dirujuk sebagai titik campur atau dikatakan berada pada
bumi maya. Ini disebabkan oleh:
Arus bias yang sangat rendah.
Voltan diantara terminal masukan sangat rendah dibandingkan dengan voltan di bahagian yang
lain apabila amplifier digunakan dengan suapbalik. Voltan yang sangat rendah ini dilihat seperti
terminal-terminal masukan telah dibumi.
Secara ringkas bumi maya dapat difahamkan sebagai titik dimana arus yang mengalir dan
voltan pada titik tersebut adalah sifar.
E4141/UNIT5/4
5.2Jenis-Jenis Amplifier
1.Amplifier Alikan (inverter)
I2
Rf
R1
I3
a
Vm
Vk
Rajah 5-1
Titik a adalah titik campur. Jika tiada suapbalik dan masukan (+) dibumikan, merujuk kepada
Rajah 6-1.
Bila Vm > 0, keluaran ditepukan negatif.
Bila Vm <0, keluaran ditepukan positif.
Tetapi dengan adanya suapbalik, voltan keluaran adalah seperti berikut:
a. Voltan dititk campur = voltan pada masukan.
b. Tiada arus mengalir melalui op-amp kerana impedan yang tinggi.
Analisa Matematik
Dengan Hukum Kirchoff
i1 + i2 = i3
Vm Vk
+
= i3
R1 Rf
Tetapi Zm adalah tinggi, i3 = 0
Vm Vk
+
=0
R1 Rf
Vk
Rf
=
Vm
R1
Dari persamaan ini kita boleh simpulkan bahawa;
(i)
Gandaan ialah Rf/R1
(ii)
Menjadi penyusut jika R1>Rf.
(iii)
Keluarannya bertukar fasa sebanyak 180
E4141/UNIT5/5
2.Amplifier Bukan Alikan

I1
I2
R1
Rf
Is -
Vk
Vi
+
Rajah 5-2
Vm
Dititik campur,
0 Vm Vk Vm
+
=0
R1
Rf
Vm Vm
Vm Vk Vm
=
Vk =
+
Rf
R1
Rf
R1 Rf
Vk Rf
=
+ 1
Vm R1
Daripada persamaan ini gandaan adalah Rf/R1 +1. Perbalikan juga bahawa ia tidak boleh
digunakan sebagai penyusut kerana nilainya sentiasa melebihi 1. Arus hanya boleh melalui
impedan masukan op-amp.
3 Amplifier Kamilan
I2
R1
I1
Vm
Vi
Vk
Vm
Rajah 5-3
Dititik campur,
I1 + I2 = 0
Vm
dVk
+c
=0
R1
dt
dVk =
Vk =
E4141/UNIT5/6
dVk
dt
CR1
1
Vmdt
CR
*I2 =dq/dt
dimana q =CV
jadi dq/dt = c
dV
= I2
dt
4. Amplifier kerbedaaan
Rf
R1
Vm
Vk
Rajah 5-4
Ditik campur,
I1 + I2 = 0
dVm Vk
+
=0
dt
Rf
Vk = RC
dV
dt
5. Amplifier Pencampur Penolak
R1
Rf
V1
R2
I1
V2
Vi
Vk
Vm
Rajah 5-5
E4141/UNIT5/7
Dititik campur,
I1 + I2 +I3 = 0
V 1 V 2 Vk
+
+
=0
R1 R 2 Rf
Rf
Rf
Vk = V 1 +
V 2
R2
R1
Jika Rf=R1=R2, Vk = -(V1+V2)
6. Pembanding (Comparator)
Litar ini bukan digunakan menggandakan isyarat tetapi untuk menentukan samada Vm lebih
besar atau lebih kecil daripada Vref(voltan rujukan). Contoh kegunaan dalam litar-litar berdigit.
Dari formula Vk= A Vm
a. Jika Vref > Vm, Vk =A (Vref Vm) = +V (Tepu positif)
b. Jika Vref < Vm, Vk =A (Vref Vm) = -V (Tepu negatif)
+ V tepu boleh disamakan dengan keluaran 1
- V tepu boleh disamakan dengan kleuaran 0
5.3Pengawal dua mod (buka tutup/nyala padam)

Kawalan suhu pengawal jenis merkuri dan thermostat biasa digunakan.
Untuk membina pengawal buka tutup menggunakan op-amp ciri-ciri kawalan perlu diketahui.
Vk
VR
VT
Vm
Bila Vm > Vts , suis tutup (NYALA)

Bila Vm < Vts , suis buka (PADAM)
E4141/UNIT5/8
Mod BUKA TUTUP op-amp

R1
R3
R2
Vm
R
+
RR
Vts
Pencampur
Pengalik
Pembanding
RAJAH 5-7
Isyarat masukan pengawal adalah paras voltan, iaitu Vt = tutup dan V1 = buka. Keluarannya
adalah keluaran pembanding iaitu 0 atau Vk. Keluaran apembanding berubah bila voltan
masukan V3 = Vts.
a. Di Pembanding
V3>Vts Keluaran Vk
V3<Vts keluaran 0
Vt (Nyala)
Vr(Padam)
Vt (TUTUP/NYALA)
Untuk TUTUP
Vm > Vt
V2 =
..(1)
R3
Vm (2)
R1
V3 =
R3
R
Vm (3)
V2 =
R1
R
untuk keadaam menyala (TUTUP), pembanding:

V3>Vts
Daripada (3)
R3
Vm > Vts
R1
R1
Vts
Vm >
R3
Daripada (1)
Vm>Vts
Vt =
E4141/UNIT5/9
R1
Vts
R3
Vr(BUKA/PADAM)
Untuk (Buka/PADAM)
Vm<Vr
R3
R3
V 2 = Vk +
Vm
R1
R2
R3
R3
V 3 = V 2 = Vk +
Vm
R1
R2
Untuk keadaan terus padam, di pembanding:

V3<Vts
R3
R3
Vm < Vts
Vk +
R2
R1
Vm <
R1
R3
Vts
Vk
R3
R 2
Daripada (2)
Vr =
R1
R3
vts
Vk
R3
R 2
Voltan tindihan bersamaan dengan
= Vt Vr
R1
R1
R3
Vts
Vts
Vk
R3
R3
R 2
R3
=
Vk
R2
Dari persamaan diatas didapati bahawa kadar tindihan berubah mengikut nisbah R3/R2.
Contoh 1
Daripada persamaan Rajah 5-7 , kirakan nilai yang sesuai bagi R1 dan R2 supaya ia berfungsi
sebagai pengawal BUKA/TUTUP. Diberi julat masukan 0-2 volt, keluaran adalah 0 dan 5 volt,
voltan TUTP 1 volt dan voltan BUKA 0.5 volt.
E4141/UNIT5/10
Penyelesaian:
Daripada persamaan untuk voltan masukan tutup dan voltan buka terdapat 4 pembolehubah dari
dua persamaan . Oleh itu 2 daripada pembolehubah boleh dipilih. Katakan Vts =5V dan R3 =
10Kohm.
Oleh kerana itu:
R1
Vt = [ ]Vts
R3
memberikan
Vt
R1 = R3( ) = 10 Kohmx0.2
Vts
R1 = 2 Kohm
Vr =
R1
R3
[Vts ( )Vk ]
R3
R2
didapati,
R 2 = R3[
Vts ( R3 / R1)V 1]
1
Vk
Jadikan gantian angkubah
R 2 = 10 Kohm[
R 2 = 20 Kohm
5 (10 Kohm / 2 Kohm)0.5

]-1
5
Pengawal Berkadaran
Mod kawalan berkadaran sambutan litar mestilah memberikan persamaan (sambutan) berbentuk
berikut:
P = KpEp + P(0)
Telah disentuh di
unit sebelumnya
P= keluaran pengawal 0-100%

Kp=Gandaan berkadaran
Ep=Ralat dalam peratusan julat pembolehubah.
P(0)= keluaran bila ralat sifar.
E4141/UNIT5/11
Jika keluaran dan ralat dalam skel voltan, persamaan di atas menjadi amplifier pencampur. Litar
op-amp dibawah menunjukkan pengawal berkadaran elektronik. Oleh kerana itu persamaan
keluaran elektronik yang beranalog yang setara dengan persamaan diatas ialah
R2
Vk = Ve + Vo
R1
(1)
Dimana :
Vk= voltan keluaran
K=R2/R1=gandaan
Ve=Voltan ralat
Vo=keluaran bila ralat sifar.
R2
R2
R
Vo
R1
VE
+
RR
Vk
+
Vts
Rajah 5-8 :Pengawal Berkadaran 5-8
Voltan masukan dan keluaran pada amplifier dipilih supaya keluaran 0-Vmak bersamaan
dengan 0-100% atau isyarat 4-20mA. Dengan cara yang sama ralat voltan masukan dipilih
supaya sama dengan julat penuh ralat. Ruang berkadaran boleh diubah melalui gandaan R2/R1
ruang ralat tersebut menepukan keluaran. Bila berlaku bebanan ralat tetap yang terjadi boleh
diperolehi dari persamaan (1).
Contoh 2 :
Berpandukan Rajah 5-8: Pengawal Berkadaran data-data berikut diberikan. Keluaran 0-10volt
bersamaan 0-100% keluaran. Jika R2=10Kohm dan julat penuh ralat ialah 10volt dan Vo = 50%,
kira nilai Vk dan R1 yang memberikan 20%.
Penyelesaian:
Vo=50% daripada julat penuh keluaran atau 5V.
20%RB ialah pertambahan 10% pada ralat menyebabkan keluaran pengawal berubah ke 100%
dari 50%.
Vk=KVe + Vo
dan perhatikan bahawa ralat berubah 10% dari 10 volt atau 1 volt. Maka
K=
E4141/UNIT5/12
Vk Vo 10 5
=
1
Ve
K=5, Jika diambil R2 = 10Kohm maka;

R1=R2/K = 2Kohm.
Pengawal Kamilan(I)
Mod Pengawal Kamilan ialah;
P (t ) = K I Epdt + P(0)
Dah lupa
mod ini?
Tengok unit
sebelumnya.
dimana:
P= keluaran pengawal dalam peratusan
KI= gandaan kamilan(s-1)
Ep= ralat dalam peratus julat penuh pembolehubah
P(0)=keluaran pada masa t=0
Vk = RC
dVe
dt
dimana,
Vk=voltan keluaran
Kd=R2C=masa kadaran dalam saat.
Ve=ralat voltan
Mod kadaran + Kamilan

Campuran litar berkadaran dan kamilan .Daripada litar kita dapati:
Vk = (
1 t
R2
Vm +
Vmdt
R1)
R1C 0
Definasi Pengawal Berkadaran + Kamilan mengandungi gandaan berkadaran dalam sebutan

kamilan.
Maka:
Vk = (
R2
R2 1
)Vm + ( )
Vmdt
R1
R1 R 2C
persamaan ini menunjukkan pelarasan pengawal boleh dicapai dengan melaras ruang (jalur)
berkadaran melalui;
Kp =
R2
1
gandaan kamilan melalui K I =
R1
R 2C
E4141/UNIT5/13
Contoh 3:
Rekakan satu pengawal berkadaran yang mengandungi ruang berkadaran 30% dan masa
kamilan 10 saat. Masukan 4-20 mA ditukar kepada isyarat ralat voltan 0-2 volt. Julat keluaran
adalah 0-10Volt. Kira nilai Kp, KI,R2 dan R1.
Penyelesaian:
RB=30%
30
x10 = 0.6
100
R2
Kp =
R1
10v
Kp =
= 16.67
0.6v
RB =
Jadi masa kamilan 10 saat adalah;
1
= 0.1s 1
R 2C
KI =
atau
R2C = 10saat.
Pilih C=100uF
Maka;
R2 =
10
= 100 Kohm
10 4
Untuk mencari gandaan berkadaran;
R1 =
100 Kohm
= 6 Kohm
16.67
E4141/UNIT5/14
Mod Berkadaran + Terbitan

R3
R2
Vm
R1
Vk
Rajah 5-9
Analisa sambutan dari litar ini ialah;
Vk + (
R1
dVk
R2
R2
dVm
Vm + (
) R3C
) R3C
=(
R1 + R3
dt
R1 + R3)
R1 + R3
dt
R1,R2,R3 adalah seperti rajah dan keluaran pada pengalik.Pekali terbitan disebelah kiri
persamaan hendaklah kecil untuk mengelak ketidak stabilan. Ia boleh dilakukan dengan;
R1
0.1
R3C =
T
R1 + R3
2
T = masa terpantas bagi pembolehubah dalam proses.
Persamaan sambutan berkadaran + Terbitan;
Vk = (
R2
R2
dVm
Vm + (
) R3C
R1 + R3)
R1 + R3
dt
(a)
R2
( R1 + R3)
K d = R3C
Kp =
Pengawal ini masih mempunyai ralat tetap pengawal berkadaran kerana rangkap terbitan tidak
boleh memberi aksi reset.
E4141/UNIT5/15
Contoh 4:
Sebuah pengawal berkadaran terbitan mempunyai ruang berkadaran 20% dan masa terbitan 18
saat. Masukan dan keluarannya adalah dari 0-10volt. Dan masa terpantas perubahan ialah 1
saat. Kira nilai R3,Kp, R1 dan R2 jika C=50uF.
Penyelesaian;
Kd = R3C = 18s
jadi,
R3 =
18
C
R3 =
18s
= 0.36Mohm
50 x10 6 F
Oleh kerana keluaran dan masukan mempunyai skel yang sama maka;
Kp =
100%
=5
20%
jadi masukan gandaan berkadaran
5=
R2
R2
=
R1 + 0.36 M R1 + R3
Dapatkan R1,
R1
(0.1)(1s )
(18s ) =
R1 + 0.36 M
2
R1=318 ohm. Cari R2 untuk mendapatkan gandaan-gandaan.
R2
318 + 0.36
R 2 = 1.8m
5=
masukan nilai yang didapati dalam persamaan.(a)
Vk = 5Vm + 90
dv
dimana Vm adalah voltan ralat
dt
E4141/UNIT5/16
Mod Berkadaran +Kamilan+Terbitan

Pengawal yang paling berkesan.mempunyai litar yang memberikan ciri-ciri sambutan
berkadaran, kamilan dan terbitan.
R1
R2
Vm
C
R
R1
Vk
R
C
R3
Gambarajah 5-10 Mod P+I+D
Analisa litar memberikan keluaran;
Vk = (
R2
R2
1
R2
dVm
)Vm + ( )
+ Vmdt + ( ) RdCd
R1
R1 RkCk
R1
dt
R3 dipilih dari 2R3Cd<1 untuk kestabilan.

Dari persamaan diatas Kp =
R2
1
, Kd = RdCd , K k =
R1
RK C K
E4141/UNIT5/17
Contoh 5:
Sebuah pengawal tiga mod (P+I+D) mempunyai RB=50% dengan masa kamilan 0.2 min dan
masa terbitan 0.5min. Cari nilai-nilai dalam litar dari Gambarajah 5-10. Anggap masukan dan
keluaran pada skel yang sama.
Penyelesaian:
K k=
1 1
s jadi Ck=50uF
12
RK =
KK mewakili
kamila, Kd
mewakili terbitan
12 s
= 240 K
50 x10 6 F
0.5s masa terbitan = 30 saat

RdCd =30s. Jika Cd=50uF maka Rd=0.6Mohm
Kita boleh pilih Rd untuk kestabilan.
Litar-litar boleh diubah suai untuk mendapat

sambutan yang serupa
E4141/UNIT5/18
AKTIVITI
1. Lukiskan rajah Amplifier Alikan, Amplifier Bukan Alikan serta labelkan.

2. Terbitkan persamaan daripada rajah Amplifier Kamilan berikut.
I2
R1
I1
Vm
Vi
Vk
Vm
3. Apakah yang dimaksudkan dengan Penguat Kebezaan?
4. Terdapat berapa peringkatkah penguat kendalian (op-amp)?Lukiskan gambarajah blok

tersebut.
5. Pengawal Terbitan mempunyai ruang berkadaran 60% dan masa terbitan 25saat. Masukan
dan keluaran adalah dari 0-15V dan masa terpantas perubahan ialah 0.5s. Kira nilai R3,Kp,R1
dan R2 jika C=10uFarad
E4141/UNIT5/19
MAKLUM BALAS
1.
Amplifier Alikan
Rf
R1
I3
a
Vm
Vk
Amplifier Bukan Alikan

I1
I2
R1
Rf
Is -
Vk
Vi
+
Vm
2.
Dititik campur,
I1 + I2 = 0
Vm
dVk
+c
=0
R1
dt
dVk =
Vk =
dVk
dt
CR1
1
Vmdt
CR
*I2 =dq/dt
dimana q =CV
jadi dq/dt = c
dV
= I2
dt
E4141/UNIT5/20
3.
Penguat kebezaan ialah asas pembinaan bagi penguat kendalian. Ianya untuk mengesan
perbezaan diantara dua masukan dan digandakan isyarat sebelum dikeluarakan.
4.
Terdapat 3 peringkat:
(i)
Peringkat I-peringkat masukan
(ii)
PeringkatII-peringkat pertengahan
(iii)
Peringkat III-peringkat keluaran
Masukan
alikan
Peringkat I
Peringkat II
Masukan
bukan
alikan
5. Kd=R3C=25s
25s
= 2.5M
10uF
100
Kp=
= 1.67
60
R3=
Untuk gandaan terbitan
1.67 =
R2
R2
=
R1 + R3 R1 + 2.5M
Untuk dapatkan R1
R1
(0.1)(0.5)
( R3C ) =
R1 + 0.25m
2
R3C = 2.5Mx10u = 25
R1
(25) = 7.957 m
R1 + 2.5M
R1 = 0.32mR1 + 795.77
0.68R1 = 795.77
R1 = 1170.25
Untuk cari R2
R2
R2
=
R1 + R3 1170.25 + 2.5M
R 2 = 4.18M
dv
Vk = 0.6Vm + 15
dt
1.67 =
Peringkat
III
keluaran
E4141/UNIT5/21
PENILAIAN
KENDIRI
Anda telah mecapai kejayaan . Sila cuba semua soalan di bawah dan semak jawapan
anda. Pastikan anda mencuba dahulu sebelum anda melihat jawapannya.
1. Penguat Kendalian(op-amp) terdiri daripada 3 peringkat. Huraikan peringkat-peringkat
tersebut.
2. Nyatakan 3(TIGA) perbandingan antara ciri-ciri unggul dan ciri-ciri sebenar bagi penguat
kendalian(op-amp).
3. Apakah yang dimaksudkan dengan galangan masukan rintangan keluaran?
4. Terangkan empat (4) kegunaan Penguat pembanding.
5. Rekakan satu pengawal yang mengandungi ruang berkadaran 45% dan masa kamilan 5
saat. Berikan 4 20mA dan tukar kepada isyarat voltan 0-2V.Julat keluaran adalah 010V. Dapatkan nilai Kp, Kk, R2 dan R1.
6. Satu pengawal berkadaran yang mengandungi ruang berkadaran 5% dan masa kamilan
9 saat. Masukan 5-30mA ditukar kepada isyarat ralat voltan 0-2V.Julat keluaran adalah
0-15V. Kirakan Kp, Kk,R2 dan R1.
7. Sebuah pengawal berkadaran kamilan mempunyai ruang berkadaran 30% dan masa
kerbeda 20 saat. Masukan dan keluaran adalah dari 0-10volt dan masa terpantas
perubahan ialah 1 saat. Kira nilai R3,Kp, R1 dan R2 jika C=25uF.
E4141/UNIT5/22
MAKLUM BALAS
KENDIRI
1.
Peringkat masukan
Merupakan penguat pembezaa jenis masukan duaan, keluaran seimbang (mempunyai 2
masukan dan satu keluaran). Memberikan galangan masukan yang tinggi(Zin tinggi) kepada
setiap isyarat masukan. Memberikan gandaan rendah kepada isyarat mod sepunya. Memberikan
gandaan tinggi kepada isyarat yang berguna. Voltan masukan offset masukan
dikurangkan.Mengurangkan drift dalam litar yang menggunakan penjodoh terus. Drift adalah
isyarat yang tidak diingini yang digandakan bersama isyarat yang tidak diingini yang digandakan
bersamaan isyarat yang berguna.
Peringkat pertengahan
Merupakan penguat pembezaan jenis masukan duaan keluaran imbang. Memberikan gandaan
voltan yang tinggi.Memberikan gandaan voltan yang tinggi.Memberikan gandaan kepada arus
picuan yang diperlukan untuk memicu peringkat keluaran,tanpa membebankan peringkat
masukan.
Peringkat keluaran
Mempunyai masukan tunggal.Keluaran imbang.bertindak sebagaibuffer menghubungkan
peringkat II dengan keluaran.Meninggikan galangan keperingkat dimana voltan dari penguat
pembezaan tidak mengalami kesan beban. Menyediakan arus yang mencukupi untuk memicu
beban dibahagian keluaran. Menyediakan galangan keluaran yang rendah. Galangan keluaran
penguat kendalian ditentukan disini.
2.
Bil
1
2
Ciri-ciri Unggul
Gandaan voltan tidak terbatas (infiniti)
Gandaan ruang infiniti
Ao
(dB)
Ciri-ciri sebenar
Gandaan yang tinggi~200000
Bidang ruang yang lebar~1M
Ao(dB)
f
1MHz
3
4
5
6
7
8
Galangan masukan infiniti

Zi~infiniti
Rintangan keluaran sifar
Rout=0
Imbangan yang sempurna
Q1=Q2
Voltan offset masukan sifar
Arus offset sifar
Ciri-ciri yang tidak hanyut dengan suhu
Galangan masukan tinggi

Zi~2Mohm
Rintangan keluaran rendah
Rout=75ohm
out ~Q2
Voltan offset minima~2mV
Arus offset minima~100nA
transistor berubah
3. Rintangan dalam amplifierkendalian dilihat dari terminal masukan. Selalunya lebih besar dari
1Mohm. Manakala rintangan dalam amplifier yang dilihat dari terminal keluaran. Ia selalunya
kurang daripada beberapa ratus ohm.
4.
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
Litar bergit
Penukar A/D
Jenis Kamilan
Ic 55(timer)
5.
RB = 45%
45
x10 = 4.5v
100
R 2 10
Kp =
=
= 2.2
R1 4.5
RB =
Jadi masa kamilan 5 saat bermakna
Kk =
1
1
= = 0.2 s 1
R 2C 5
atau R2C= 5 saat.

Sebagai contoh kita boleh pilih C=100uF
R2C=5
R 2C =
5
= 50 K
100uF
untuk gandaan bekadaran gunakan
R2
Kp
50 K
R1 =
= 22.727 K
2.2
R1 =
6.
RB = 5%
5
RB =
x15 = 0.75
100
masa kamilan 9 saat.
KK =
1
= 0.1s 1
R 2C
atau R2C= 9 saat

Pilih C=100uF
9s
9
=
= 90 K
C 100 Ku
90 K
R1 =
= 4.5K
20
R2 =
E4141/UNIT5/23
7.Kd=R3C=20s
R3 =
20 s 20
= 800 K
C 25u
Oleh kerana keluaran dan masukan mempunyai skel yang sama;
Kp =
100
= 3.3
30
Gandaan berkadaraaan
5=
R2
R2
=
R1 + R3 R1 + 800 K
untuk dapat R1
0.1
R1
( R3C ) =
T
2
R1 + 800 K
R3C = 800 Kx 25u = 20
0.1(1)
R1
(20) =
2
R1 + 800 K
20 R1
= 0.016
R1 + 800 K
20 R1 = 0.016r1 + 12732.4
19.984 R1 = 12732.4
R1 = 637.129
Cari R2
5=
R2
637.129 + 800 K
R2=4M ohm
Vk=5Vm+100dv/dt
E4141/UNIT5/24
E4141/UNIT6/1
OBJEKTIF
OBJEKTIF AM: Mempelajari dan memahami prinsip Pengawal Analog

Elektronik dan penggunaan komputer dalam sistem kawalan
mudah.
OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar-pelajar sepatutnya dapat:
Melukis gambarajah blok PLC dan menerangkan prinsip operasi PLC.
Menerangkan prinsip operasi PLC
Melukis simbol-simbol asas PLC
Mereka dan menulis aturcara tangga (ladder Diagram)
Menyatakan tugas komputer sebelum teknologi DCS diperkenalkan
Memberi definasi komponen DCS
Melukiskan struktur DCS
Menerangkan proses asas DCS
E4141/UNIT6/2
INPUT
Pengenalan Sistem Kawalan

Di dalam system automasi, PLC sering dianggap sebagai jantung kawalan. Semasa pelaksanaan
aturcara aplikasi kawalan (yang disimpan di dalam ingatan PLC). PLC akan sentiasa memantau
keadaan system melalui isyarat suapbalik peranti masukan kawasan kerja. Kemudian berdasrkan
logic aturcara, sebarang tindakan dilaksanakan pada peranti keluaran kawasan kerja.
PLC boleh digunakan untuk mengawal tugasan yang mudah dan berulang-ulang ataupun beberapa
PLC boleh disambung bersama dengan pengawal hos atau komputer hos lain melalui rangkaian
komunikasi untuk menyepadukan kawalan proses yang kompleks.
6.1 PLC(Pengawal Boleh Aturcara)

PLC terdiri daripada Unit Pemprosesan Pusat (CPU) yang mengandungi aturcara aplikasi dan
modul Antaramuka keluaran, yang disambung secara terus kepada peranti I/O kawasan kerja.
Aturcara ini mengawal PLC supaya apabila satu isyarat masukan daripada peranti masukan
menjadi ON, sambutan yang sempadan diberikan. Sambutan ini selalunya melibatkan isyarat
keluaran disambungkan kepada peranti keluaran tertentu. (isyarat keluaran di Onkan kepada
peranti keluaran yang berkaitan)
Konsol
pengaturcaraan
Bekalan
Kuasa
Komputer
Isyarat
daripada
suisn
pengesa
n dsb
Antaramuka
masukan
Unit
pemprosesan
Pusat
Antaramuka
keluaran
Ingatan/memori
Rajah Blok PLC
Pencetak
Isyarat ke
solenoid
motor dsb
E4141/UNIT6/3
Unit Pemprosesan Pusat(CPU-Central processing Unit)

CPU merupakan mikroprosesor yang mengendalikan (menyeliakan) aktiviti system PLC. Ia
melaksanakan aturcara, memproses isyarat-isyarat I/O dan berhubung dengan peranti luaran.
Ingatan/memori
Terdapat pelbagai jenis unit ingatan. Merupakan kawasan yang memegang (menyimpan) system
operasi dan ingatan kegunaan penggunaan. Sistem operasi (OS) adalah perisian system yang
menyelia PLC.Aturcara Tangga( ladder digram), pemasa (timer) dan pembilang (counter) disimpan
di dalam ingatan pengguna . Terdapat beberapa jenis ingatan yang boleh dipilih berdarkan
keperluan pengguna.
Ingatan baca Sahaja (ROM-Read Only Memory)

ROM merupakan ingatan tidak meruap yang boleh diaturcara Cuma sekali. Dengan demikian ia
tidak sesuai sebagai ingatan. Ia merupakan salah satu pilihan yang paling tiak digemari berbanding
ingatan lain.
Ingatan capaian Rawak (RAM)

RAM lebih lazim digunakan sebagai penstoran aturcara atau data pengguna . Data di dalam RAM
bersifat meruap yang biasanya akan hilang apabila bekalan kuasa diputuskan. Bagaimanapun,
masalah ini diselesaikan dengan memberi bekalan kuasa sampingan dengan bateri.
Ingatan Baca Sahaja Boleh Aturcara Boleh padam (EPROM)

EPROM memegang (menyimpan) data sama seperti ROM. Ia tidak memerlukan bateri sokongan.
Namun demikian, isi kandungan EPROM boleh dipadam dengan mendedahkannya kepada cahaya
ultra ungu(UV). Penulis PROM diperlukan untuk mengatur semula ingatan tersebut.
Ingatan Baca Sahaja Boleh Aturcara Boleh Padam Secara Elektrikal (EEPROM)
EEPROM menggabungkan keanjalan capaian RAM dengan sifat tidka meruap ROM di dalam satu
pakej. Kandungan EEPROM boleh dipadamkan dan diaturcara semula Cuma proses terhad
kepada beberapa kali sahaja.
Masukan (Input)
Contoh Peranti masukan adalah butang tekan, pad kekunci dan suis togol, yang membentuk
antaramuka manusia dengan mesin . Untuk pengesan barangan kerja pemantauan mekanisme
bergerak, pemeriksaan tekanan beserta aras cecair dan pelbagai lagi, PLC akan menyalurkan
sedikit isyarat daripada peranti pengesan automatik yang spesifirk seperti suis berhampiran, suis
had, pengesan fotoelektrik, pengesan aras dan sebagainya. Jenis-jenis isyarat masukan kepada
PLC boleh jadi logic ON/OFF atau isyarat analog. Isyarat-isyarat masukan di antaramuka kepada
PLC melalui pelbagai modul masukan PLC.
E4141/UNIT6/4
Keluaran(Output)
Sistem automasi tidak lengkap, malahan sistem PLC tidak boleh berfungsi tanpa kaedah
antaramuka kepada peranti keluaran di kawasan kerja. Peranti tersebut adalah motor, solenoid,
penunjuk geganti, buzzer(loceng) dan sebagainya.
Pendekatan Sistematik Rekabentuk Sistem Kawalan Menggunakan Pengawal

Logik Boleh Aturcara PLC
Menentukan Rangkaian Operasi Mesin

-Menentukan mengenai sistem atau
bahagian yang ingin dikawal.
Peranti Masukan dan Peranti Keluaran

-Menentukan peranti masukan dan
keluaran.
-Tetapkan nombor berkaitan dengan
nombor masukan dan nombor keluaran
yang sebenar mengikut nombor pada PLC.
-Nombor masukan dan keluaran perlu
dilaksanakan sebelum menulis gambarajah
tangga.
Menulis Aturcara
-Tulis aturcara gambarajah tangga mengikut
jujukan operasi.
Mengaturcara Ke Dalam Ingatan

-Masukan aturcara kedalam ingatan
menggunakan programming konsol atau
perisian tangga.
-Semak kesilapan jika ada.
Menjalankan Sistem
-Pastikan sambungan pendawaian masukan
dan keluaran adalah betul sebelum suis
diON kan.
E4141/UNIT6/5
6.2Simbol-Simbol Asas PLC

CPM1A dan CPM2A mempunyai arahan pengaturcaraan yang luas yang membenarkan proses
kawalan yang rumit, di aturcarakan dengan mudah. Arahan termasuk simbol rajah tangga dan kod
mnemonik untuk arahan.
Kekunci Arahan
Pelbagai arahan aplikasi yang khas dinamakan

FUN
FUNtions boleh dimasukkan menggunakan kekunci

ini.
LoaD akan membebankan titik-titik ke dalam

LD
aturcara dan membekalkan kaedah titik percabangan.
AND membolehkan titik-titik disambungkan

AND
bersama untuk membentuk litar sesiri.
OR membolehkan titik-titik disambung bersama

membentuk litar selari.
OR
Arahan OUTput
OUT
Arahan ini mengawal TIMer(pemasa)
TIM
E4141/UNIT6/6
Arahan ini mengawal COUNTer(pembilang)
CNT
Digunakan ddengan kekunci arahan LD,AND dan

NOT
OR untuk mendapatkan titik-titik NC (normal

closed-secara normal ditutup)
Menyetakan Holding Relays(Geganti Pemegangan)

HR
Menyatakan Temporary Relays (Geganti Sementara)

TR
Memaparkan operasi SHIFT register (daftar

SFT
ANJAKAN)
SHIFT digunakan untuk mendapatkan fungsi

SHIFT
alternatif untuk empat kekunci yang mempunyai

lebih daripada satu label, berlabel, Channel dan
CONTact.
E4141/UNIT6/7
Suis mula
Rajah Litar
Suis berhenti
masukan
PLC
keluaran
MC
MC
Bekalan Kuasa beban
6.3Rajah Tangga
00000
01000
00001
01000
END
KOD MNEMONIK
Aturcara ini membolehkan keluaran 01000 untuk kekal ON tanpa menghirau status masukan
00000 yang telah memicunya. Ini sering dikehendaki di dalam operasi keluaran berterusan yang
bermula dengan hanya masukan ON seketika.
E4141/UNIT6/8
Arahan AND LD dan OR LD
00002
00004
01000
00005
00003
ALAMAT
ARAHAN
DATA
00000
LD
00002
00001
OR
00003
00002
LD
00004
00003
OR-NOT
00005
00004
AND-LD
------
00005
OUT
01000
OR LD menyambung dua blok secara selari
00002
00003
01001
00004
00005
E4141/UNIT6/9
ALAMAT
ARAHAN
DATA
00000
LD
00002
00001
AND-NOT
00003
00002
LD
00004
00003
AND
00005
00004
OR-LD
------
00005
OUT
01001
6.4PEMASA(TIMER)
Pemasa selalunya digunakan untuk lengahan masa. Ia boleh menjadi lengahan ON, lengahan OFF
dan sebagainya.
Rajah Tangga
TIM0
#0025
TIM0
10.00
Kod Mnemonik
ALAMAT
ARAHAN
DATA
00000
LD
00000
00001
TIM
000
#0025
00002
LD
TIM 000
00003
OUT
01000
00004
END(01)
E4141/UNIT6/10
Rajah Pemasaan
masukan
keluaran
5.0 saat
TIM adalah arahan pemasa lengahan ON penyusutan (menurun) yang memerlukan nombor
pemasa dan nilai set daripada 0000 hingga 9999(999.9 saat).
6.5PEMBILANG
CNT (counter-pembilang) adalah pembilang menyusut (mengurang) preset( sedia terset). Iaitu ia
akan menyusut satu bilangan setiap kali isyarat beralih daru OFF ke ON. Pembilang mesti
diaturcara dengan masukan bilangan, masukan reset, nombor pembilang dan nilai set.Nombor
pembilang adalah di dalam julat 000 hingga 511 dan nilai set dalam julat 0000 hingga 9999.
E4141/UNIT6/11
AKTIVITI
6.1. Lukiskan gambarajah blok PLC.

6.2. Terangkan apakah yang dimaksudkan dengan :
i.
Unit Pemprosesan Pusat-CPU
ii.
IngatanBaca sahaja (ROM)
iii.
Ingatan capaian Rawak(RAM)
iv.
Ingatan bacaan sahaja Boleh Aturcara Boleh Padam(EEPROM)
6.3. Nyatakan 3 (TIGA) peranti masukan dan 3 (TIGA) peranti keluaran yang disambung
pada PLC.
6.4.Nyatakan 4 (EMPAT) kelebihan panel kawalan PLC.
6.5.Nyatakan 2 (DUA) arahan pengaturcaraan yang boleh digunakan untuk untuk PLC.
6.6.Isikan ruang kosong yang disdiakan mengikut kesesuaian fungsi kekunci aturcara
.
LD
AND
OR
E4141/UNIT6/12
MAKLUM BALAS
Konsol
pengaturcaraan
6.1
Bekalan
Kuasa
Komputer
Isyarat
daripad
a suisn
penges
an dsb
Antaramuka
masukan
Unit
pemprosesan
Pusat
Antaramuka
keluaran
Pencetak
Isyarat
ke
solenoid
motor
dsb
Ingatan
Rajah Blok PLC
6.2
i.
ii.
iii.
iv.
CPU merupakan mikroprosesor yang mengendalikan aktiviti sistem PLC. Ia

melaksanakan aturcara, memproses isyarat-isyarat I/O dan berhubung dengan peranti
luaran.
ROM merupakan ingatan tidak meruap(non-volate) yang boleh di aturcara cuma sekali.
Dengan demikian ia tidak sesuai sebagai ingatan. Ia merupakan salah satu pilihan
yang paling tidak digemari berbanding ingatan lain.
RAM lebih lazim digunakan sebagai penstoran aturcara atau data pengguna. Data di
dalam RAM bersifat meruap(volatile) yang biasanya akan hilang apabila bekalan kuasa
diputuskan. Bagaimanapun masalah ini diselesaikan dengan memberi bekalan kuas
sampingan dengan bateri.
EEPROM menggabungkan keanjalan capaian RAM dengan sifat tidak meruap ROM di
dalam satu pakej. Kandungan EEPROM boleh dipadamkan dan diaturcara semula
Cuma proses terhad kepada beberapa kali sahaja.
6.3
Peranti masukan:
1. Suis Had
2. Pemasa
3. Suis fotoelektrik
Peranti keluaran;
1. Pemanas
2. Pemula motor
3. Lampu
E4141/UNIT6/13
6.4 1.Sistem pendawaiannya dikurangkan sehingga 80% berbanding sistem pengawal

geganti yang konvensyenal.
2.Penjimatan penggunaan kerana PLC menggunakan kuasa yang jauh lebih
rendah.
3.Penyelesaian masalah dalam sistem PLC dapat diselesaikan dengan mudah dan
cepat dengan adanya fungsi diagnosa sendiri.
4.Pengubahsuaian jujukan atau aplikasi kawalan boleh dilakukuan dengan
mudah dengan pengaturcaraan melalui panel kawalan atau perisan komputer
tanpa perubahan pada pendawaian I/O, jika tidk melibatkan penambahan
peranti masukan dan keluaran.
6.5
1.Rajah Tangga
2.Mnemonik
6.6
Isikan ruang kosong yang disdiakan mengikut kesesuaian fungsi kekunci

Aturcara
LoaD akan membebankan titik-titik ke dalam

LD
aturcara dan membekalkan kaedah titik percabangan.
AND membolehkan titik-titik disambungkan

AND
bersama untuk membentuk litar sesiri.
OR membolehkan titik-titik disambung bersama

membentuk litar selari.
OR
E4141/UNIT6/14
INPUT
6.6 SISTEM KAWALAN TERAGIH (DCS)

Gambaran Kasar Sistem Kawalan Teragih (DCS)
Di dalam istilah am, instrumentasi boleh dibahagikan kepada dua kumpulan:i.
Primer
:- terdiri daripada pengesan dan unsur kawalah akhir yang terletak
berdekatan dengan proses yang dikawal.
ii.
Sekunder :- seperti yang dapat dilihat di dalam bilik kawalan, terdiri daripada peralatan
yang digunakan untuk menunjuk, menggera, merekod dan mengawal.
Peningkatan mutu berlaku di dalam bidang primer secara senyap dan berterusan. Di dalam bidang
sekunder, perubahan berlaku secara revolusi dan sistem kawalan agihan pada ketika ini
memainkan peranan yang utama.
Sebilangan peningkatan teknologi di dalam instrumentasi telah meningkatkan prestasi aplikasi
kawalan konvensyenal.
1 Telemetri pneumatik membolehkan bilik kawalan berpusat mula digunakan.
2 Kawalan elektronik analog meningkatkan ketepatan dan membenarkan susunan panel
kawalan lebih padat.
3 Teknologi digital (komputer) memperkenalkan kawalan canggih dan maju, yang
membenarkan penggeraan logikal dan penunjuk menggunakan CRT.
4 Sistem kawalan teragih (Distributed Control SystemsDCS) membolehkan kos
pepasangan yang lebih rendah disebabkan oleh saling sambungan dan pengumpulan
modul kawalan, kos penyelengaraan yang lebih rendah, keboleharapan sistem yang lebih
baik, konfigurasi konsep proses yang mudah, dan mudah dikembangkan.
Pembangunan utama yang lain-lain ditunjukkan di dalam Rajah 1, yang memberi gambaran
perkembangan kawalan industri daripada permulaan mekanikal (pengatur) kepada sistem kawalan
teragih.
E4141/UNIT6/15
Rajah 1 : Kawalan Industri daripada pengatur mekanikal kepada DCS
PERANTI
ANALOG
DISKRET
Mekanikal
Pneumatik Terus
Penghantaran
Kawalan Analog Elektrik
PERANTI
PENSUISAN
DISKRET
Geganti
DISKRET
Logik Elektronik
Logik Boleh Program
DCS
SISTEM
TERKAMIL
BERPUSAT
Kawalan Digital Terus

Kawalan Penyeliaan
SUMBER : INTRODUCTION TO DCS (INSTEP, PETRONAS)
E4141/UNIT6/16
Sebelum DCS diperkenalkan, komputer telah terlebih dahulu digunakan di dalam sistem kawalan
proses. Kegunaan permulaan komputer adalah :
1 Pengambilan dan rekod data (data logging)
Komputer digunakan untuk menyimpan bilangan data pengukuran yang banyak
yang dihasilkan oleh proses kompleks dan memaparkan data untuk semakan
untuk menentukan keadaan proses.
2 Kawalan Titik Set (Set Point ControlSPC) / Kawalan Komputer Seliaan
(Supervisory Computer Control)
Peningkatan terhadap pengambilan dan merekod data iaitu komputer
melaksanakan pelarasan titik laras gelung di samping menyimpan rekod parameter
proses. Komputer, dengan menggunakan persamaan yang dinyatakan, mengira
nilai titik set/pelarasan berdasarkan nilai yang diukur.
3 Kawalan Digital Terus atau Langsung (Direct Digital Control)
Fungsi pengawal diambil alih oleh komputer. Sistem komputer berpusat memantau
kesemua nilai yang diukur dan menghasilkan output kepada unsur kawalan akhir.
Nota:- Rajah 2 menunjukkan sistem kawalan dan membuat perbandingan dengan
DCS.
6.7Definasi DCS
Seperti yang dapat disimpulkan daripada namanya, sistem kawalan teragih adalah sistem dengan
fungsi diagihkan, bukan berpusat. DCS terdiri daripada sebilangan modul berasaskan mikro
pemproses yang bekerja bersama-sama untuk mengawal dan memantau operasi loji atau kilang.
Modul ini diagihkan secara geografi. Ini akan mengurangkan pendawaian lapangan (field wiring)
dan kos pepasangan. Ia juga mengurangkan risiko dengan mengagihkan fungsi kawalan di antara
sebilangan modul kecil berbanding menumpukan kepada satu modul yang besar.
DCS merupakan satu rangkaian komputer. Ia berbeza dengan rangkaian komputer pejabat atau
peribadi : sistem DCS melakukan pemprosesan komputer masa-nyata berbanding pemprosesan
langkah atau himpunan (batch-processing) seperti pemprosesan data oleh komputer di pejabat.
Perbezaan di antara komputer pemprosesan masa-nyata dan pemprosesan data adalah cara
pelaksanaan aturcara.
E4141/UNIT6/17
KAWALAN SELIAAN /
TITIK SET
REKOD DATA
KAWALAN BERAGIHAN
Rajah 2: Perbandingan sistem kawalan proses berasaskan komputer
E4141/UNIT6/18
6.8Pandangan Am Stesyen Semesta (Universal Station US)

Stesyen Semesta (US) merupakan skrin video dan papan kekunci yang direka untuk digunakan sebagai
panel operasi untuk operasi proses bilik kawalan.

Ciri-ciri Stesyen Semesta
Ciri Stesyen Semesta adalah jenis perisian yang dibebankan di dalam ingatannya. Stesyen
Semesta boleh dibebankan dengan ciri Operator, Jurutera atau Semesta (Universal). Hanya
sistem-sistem dengan perisian Release 300 atau lebih baru, mempunyai ciri Universal. Ciri
(personaliti) Operator dan Universal digunakan untuk operasi bilik kawalan normal. Ciri Jurutera
dan Universal digunakan untuk mereka atau mengubahsuai pangkalan data sistem. Ciri Jurutera
tidak boleh digunakan untuk melihat proses atau mengubah proses.
Personaliti (ciri) Semesta boleh diubah pada sebarang masa. Untuk mengubah ciri suatu ciri, ia
perlu dibeban semula, yang mengambil masa beberapa minit. Stesyen boleh dibeban semula
menggunakan cakera keras, cakera liut, atau kartrij.
Setelah Ciri Operasi dibeban, Stesyen Semesta boleh ditetapkan sebagai stesyen lihat-sahaja jika
dikehendaki. Tiada perubahan boleh dibuat daripada stesyen lihat-sahaja. Stesyen yang dipasang
di dalam ruang tertutup terpencil di dalam kilang boleh diset supaya lihat-sahaja, supaya operator
di bahagian luar dan juruteknik penyelenggaraan boleh memantau proses tetapi tidak boleh
membuat sebarang perubahan.
Papan Kekunci Stesyen
US mempunyai papan kekunci Operator dan
boleh mempunyai papan kekunci Jurutera.
Kebanyakan kekunci pada papan kekunci
Jurutera hanya boleh digunakan dengan Ciri
Jurutera atau Semesta. Jika suatu papan
kekunci Jurutera dipasang secara kekal pada
US, penutup boleh dipasang di atas papan
kekunci apabila tidak digunakan. Terdapat juga
papan kekunci Jurutera mudah alih yang boleh
disambung kepada US apabila diperlukan.
Suis Kekunci Stesyen Semesta
Suis kekunci 3-kedudukan Papan Kekunci
Operator menggunakan dua kekunci untuk
capaian kepada masukan pangkalan data. Satu
kekunci, yang dinamakan kekunci Penyelia,
membolehkan beberapa fungsi tertentu seperti
menukar had penggera. Kekunci kedua,
dinamakan kekunci Jurutera, membuka selak untuk kesemua
fungsi.
Paras capaian kekunci item-item tertentu (seperti menukar masa
dan tarikh) diatur oleh pengaturcara atau jurutera kepada paras : Operator, Penyelia atau Jurutera.
Jika pengguna cuba mencapai suatu fungsi tanpa kekunci yang betul, utusan ACCESS LEVEL
ERROR (Ralat Paras Capaian) akan muncul.
E4141/UNIT6/19
Skrin Sesentuh Stesyen Semesta

US boleh mempunyai skrin sesentuh yang membolehkan operator menunjuk kepada skrin untuk
memilih sesuatu item. Item boleh pilih di atas skrin dinamakan sasaran (target).
Terdapat sebarisan Diod Pemancar Cahaya (LED) merentasi

bahagian atas skrin dan merentasi bahagian kiri menuju ke bawah.
Sebarisan penerima foto optik merentasi bahagian bawah skrin dan
sebarisan lagi di bahagian kanan menuju ke bawah mengesan alur
cahaya yang dipancarkan oleh LED membentuk grid alur dalam
corak x,y merentasi bahagian atas skrin. Dengan menyentuh skrin,
satu set alur dipecahkan dan kursor bergerak ke koordinat garisan
yang terputus. Apabila alur dikekalkan semula (pengguna
mengangkat jari), fungsi select (pilih) dilaksanakan, dan jika kursor diletakkan pada sasaran yang
telah diatur, tindakan yang sepatutnya berlaku.
Kekunci Tab dan Select

Kekunci Tab juga boleh digunakan untuk meletakkan kursor
skrin. Hentian tab adalah pada kesemua kedudukan sasaran.
Apabila target diletakkan pada target, kekunci select ditekan untuk
memilih target.
Trackball
Stesyen Universal boleh mempunyai trackball untuk
menggerakkan kursor skrin dan memilih sasaran di atas skrin.
Pelarasan Skrin
Terdapat dua dial di bahagian kanan skrin untuk melaras kecerahan dan beza nampak mengikut
kesesuaian peribadi. Pelarasan skrin yang lain adalah pelarasan warna, penjajaran, dan
sebagainya, yang berada di bahagian dalam stesyen dan memerlukan juruteknik terlatih.
E4141/UNIT6/20
BEZA NAMPAK
KECERAHAN
NYAHGAUSS
PELARASAN SKRIN
.
Papan Kekunci Operator
Papan kekunci Operator merupakan papan kekunci membran:, bermakna ia mempunyai helaian
plastik di atas sistem elektronik bukan di atas penutup kekunci individu. Tumpahan tidak mudah
membuat kerosakan dan mudah dibersihkan dengan mudah. Prosedur kendalian yang disarankan
adalah dengan mengelakkan meletakkan cecair di atas stesyen.
Papan kekunci mempunyai kekunci penggera di atas beberapa kekunci. Adalah baik untuk menguji
operasi lampu ini secara berkala iaitu dengan menekan kekunci [LED TEST]. Ia bertanda titik
merah di bahagian kiri papan kekunci. Lampu akan berkelip apabila kekunci dilepaskan.
Kekunci [RESET] digunakan untuk membeban semula stesyen. Kekunci ini berada di bawah
penutup untuk mengelakkan menekan secara tidak sengaja. Apabila kekunci [RESET] ditekan,
stesyen tidak boleh beroperasi sehingga satu ciri dan pangkalan data dibebankan.
Rajah 1 Papan Kekunci Operator
Titik merah ini

adalah kekunci
ujian LED
Titik merah ini

adalah kekunci
reset
Lampu hijau ini

menyala apabila
kuasa papan kekunci
di dalam spesifikasi
Lampu merah ini

menyala apabila papan
kekunci mengalami
kegagalan
E4141/UNIT6/21
6.9 Pandangan Umum Konsol

Peralatan Konsol
Konsol TDC 3000 terdiri daripada himpunan Stesyen Semesta dan periferi yang dikongsi. Periferi
termasuk pemacu untuk cakera liut dan/atau pemacu cakera katrij, pencetak, dan pencatat carta
jalur. Rajah 2 adalah contoh konsol yang mempunyai tiga Stesyen Universal, satu pencetak, satu
set pencatat, dan empat pemacu cakera liut/kartrij.
Rajah 2 Peralatan Konsol

2
3
12
11
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Papan kekunci operator dan Trackball opsyenal

Pemacu Cakera Liut/ katrij (opsyenal)
Pencatat pen Trend (statistik) opsyenal
Skrin Sesentuh opsyenal
Pencetak matriks opsyenal
Penapis Udara (di pintu belakang)
Modul elektronik opsyenal
Papan kekunci jurutera (mudah alih opsyenal0
Modul dwi-nod dengan bekalan kuasa
Kabinet kerja asas dengan permukaan kerja
Monitor warna 19 inci
Paparan Status Konsol

Status peralatan konsol ditunjukkan pada paparan Status Konsol yang dibuat oleh jurutera atau
pengaturcara (Paparan 1). Pada paparan Status Konsol,pencetak, pemacu cakera liut atau kartrij,
dan pen pencatat carta dipanggil periferi (PERIPHS) pada Stesyen Universal.
Setiap periferi disenaraikan pada baris yang sama dengan nombor stesyen di mana periferi
disambungkan.
Stesyen perlu beroperasi sebelum sebarang periferi boleh digunakan.
E4141/UNIT6/22
Pencetak dan pemacu boleh digunakan oleh sebarang Ciri US (Operator, Jurutera atau
Semesta). Untuk menggunakan pencatat pen, stesyen di mana pencatat disambung perlu
berada dalam Ciri Operator atau Semesta (Universal). Perhatikan di dalam paparan Status
Konsol, pencatat (recoder) dikenali sebagai pen.
Pada paparan Status Konsol yang ditunjukkan di dalam Paparan 1, Pangkalan Data Kawasan
(Area Database) bernama Utility telah dibebankan ke dalam stesyen #2, #3, dan #4. Pangkalan
Data Kawasan membekalkan paparan yang digunakan oleh operator untuk melihat kawasan
proses seperti paparan Group (Kumpulan), Ringkasan Penggera, Analisa Statistik, Paparan
Custom (Pilihan) dan lain-lain.
PAPARAN 1
SUMBER :
INTRODUCTION
TO DCS (INSTEP,
PETRONAS)
Definasi Kawasan, Unit dan Titik

Sistem TDC 3000 boleh direka untuk mengawal tiga bahagian berlainan
Satu Kawasan
Satu Unit, dan
Satu titik atau titik-titik di dalam proses
Kawasan proses adalah bahagian loji proses, lazimnya dikendalikan oleh seorang operator di
Stesyen Universal. Stesyen Universal adakah pandangan operator kepada proses.
Contoh Kawasan proses adalah:
Kawasan Polimer di dalam loji kimia
Kawasan Antibiotik did alam loji farmaseutikal
Kawasan Pemecahan bermangkin di dalam Loji Penyulingan
Kawasan Peralatan di dalam Kompleks Pembuatan
Kawasan Hujung Basah di dalam Loji Pembuatan Kertas
Unit digunakan untuk membahagikan titik-titik untuk tujuan penggera dan utusan dan untuk
mentakrifkan had-had tanggungjawab kawalan operator. Jika Unit tidak dikaitkan (assigned)
kepada suatu stesyen, operator hanya boleh melihat titik-titik di dalam Unit. Sistem TDC 3000
boleh mempunyai paling maksima 100 Unit.
Secara lazimnya, satu Unit akan terdiri daripada kesemua titik yang berkaitan dengan suatu
bahagian peralatan di dalam Kawasan operasi. Contoh untuk Unit proses adalah
Unit reaktor di dalam Kawasan polimer di dalam loji kimia
Unit penapaian di dalam Kawasan antibiotik untuk loji farmaseutikal
E4141/UNIT6/23
Unit penjana semula di dalam Kawasan pemecahan bermangkin di dalam loji penyuling
Suatu dandang di dalam Kawasan Utiliti untuk kompleks pembinaan
Unit Hujung Kering untuk mesin kertas di dalam kilang kertas
Tiada had untuk bilangan titik yang dikaitkan dengan suatu Unit
Suatu titik adalah kesemua maklumat mengenai sebarang item berkaitan degan satu proses
tertentu. Beberapa contoh titik adalah pengawal analog, penunjuk analog, dan titik digital. (Analog
merujuk kepada kuantiti yang boleh diukur secara terus, seperti voltan dan arus. Digital merujuk
kepada data yang diwakili oleh on atau off).
Nama instrumen untuk titik dinamakan ID (Pengenalan) Titik. Sebagai contoh, FIC200 adalah ID
Titik untuk pengawal aliran. Istilah ID Titik, Nama Titik, Nama Tag, dan Nama Tag Titik boleh saling
digunakan (memberi erti yang sama). Di dalam modul kursus ini, istilah ID Titik digunakan.
Setiap Titik dikaitkan kepada satu Unit, dan Unit sama ada dikaitkan atau tidak kepada Kawasan
stesyen.
Rajah 3 menunjukkan contoh Sistem TDC 3000 dengan tujuh Sistem Universal, tiga Kawasan, dan
lima Unit, dan ia menunjukkan hubungan di antara Titik di dalam satu Unit, Unit di dalam Kawasan
dan Kawasan di dalam Stesyen Universal. Rajah 3 perlu dirujuk untuk memahami penerangan di
bawah.
Titik untuk menara ditaktifkan dalam Unit T1, T2 dan T3.
Titik untuk dandang ditakrifkan sebagai Unit B1 dan B2.
Unit T1, T2 dan T3 ditetapkan kepada (dikaitkan-assigned) Kawasan R.
Tiada Unit dikaitkan dengan Kawasan M (tetapi boleh dikaitkan pada sebarang masa, jika
perlu)
Unit B1 dan B2 dikaitkan dengan Kawasan P
Kawasan R dibeban kepada Stesyen Universal 1, 2 dan 3 di dalam loji penyuling.
Kawasan M dibeban kepada Stesyen Universal 5 di dalam pejabat Pengurus Loji.
Kawasan P dibeban kepada Stesyen Universal 6 dan 7 di dalam perumah/bilik kuasa dan
ke dalam Stesyen Universal 4 di dalam loji penyuling.
Operator loji penyuling boleh melihat kesemua titik, dan boleh mengawal menara (Unit T1,
T2, T3 dan dandang (Unit B1, B2sehingga US #4 sahaja)). Pengurus loji boleh melihat
kesemua titik (tetapi tidak boleh mengawal).
Operator bilik kuasa boleh melihat kesemua titik dan boleh mengawal dandang (Unit B1
dan B2).
BILIK KAWALAN PUSAT
E4141/UNIT6/24
PEJABAT
PENGURUS
BILIK KAWALAN
BEKALAN KUASA
SUMBER :
INTRODUCTION TO
DCS (INSTEP,
PETRONAS)
Tugasan Unit (Unit Assignment)

Paparan Area Unit Assignment (Tugasan Unit Kawasan) digunakan untuk mentakrifkan tugasan
dan melepaskan tugasan Unit. Kawasan boleh mempunyai maksima sehingga 36 unit yang
ditugaskan untuknya.
Menu Sistem
Untuk menentukan bagaimana Kawasan, Unit dan Titik disusun pada sistem TDC 3000, Menu
Organizational Summary (Ringkasan Susunan) daripada (System Menu) Menu Sistem digunakan.
Ringkasan Titik Unit / Unit Point Summary : Satu senarai kesemua Titik di dalam Unit
tertentu.
Senarai Penggunaan Titik / Point Usage List: Satu senarai di mana kesemua titik yang
ditentukan digunakan (Kumpulan, dan lain-lain).
Tajuk Kawasan / Area Titles : Satu senarai kesemua Kawasan di dalam sistem.
Tajuk Unit / Unit Titles : Satu senarai kesemua Unit di dalam sistem.
Tajuk Kumpulan / Group Titles Satu senarai kesemua Kumpulan di dalam Pangkalan
Kawasan stesyen ini.
6.10 Asas Proses
Unsur asas untuk penerapan fungsi kawalan adalah Titik. Satu Titik , yang dikenalpasti dengan ID
Titik (Pengenalan Titik), adalah merupakan suatu himpunan nilai data yang ditetapkan dan
dipanggil parameter yang boleh dicapai dengan nama titik dan nama parameter, dan dikaitkan
dengan satu set fungsi yang spesifik.
Sebagai contoh
ID Titik
TT1200
FC248
E4141/UNIT6/25
Fungsi
Pengambilan Data
Kawalan
Unsur utama suatu titik adalah

ID Titik
Parameter
Fungsi
Parameter
Parameter untuk suatu Titik boleh terdiri daripada data input (aliran, suhu), pemalaran penalaan
(gandaan, masa pengkamilan), data resipi, data output (keluaran kepada unsur kawalan),
kedudukan penggera dan lain-lain. Kesemua atau satu subset parameter titik, boleh dicapai oleh
titik-titik lain atau subsistem melalui mekanisme capaian data.
Fungsi Titik
Set fungsi ini mentakrifkan operasi suatu titik. Fungsi boleh dipilih daripada satu set algoritma yang
telah sedia diaturcara (preprogrammed), algoritma buatan pengguna, atau prosedur yang diatur
oleh pengguna (aturcara jujukan).
Sebagai tambahan kepada algoritma, fungsi yang telah sedia tertakrif seperti pemprosesan input,
pemasaan titik set (setpoint timing) dan penggeraan boleh disertakan. Fungsi-fungsi ini diproses di
dalam susunan yang telah sedia tertakrif.
Struktur Dalaman Punca
Struktur dalaman titik berubah-ubah bergantung kepada fungsi yang berkaitan dan kedudukan
(residencetempat ia terletak); namun demikian unsur utama seperti ID Punca, parameterparameter dan fungsi-fungsi tidak berubah.
Jenis-jenis Punca
Untuk menggunakan fungsi seperti pembinaan titik dan paparan titik, titik diklasifikasikan mengikut
fungsi utama (prinsipal). Sebagai contoh:
Jenis Punca
Fungsi
Punca masukan Analog
Punca keluaran Digital
Punca Pembilang
Punca Pemasa
Punca Pengaturan
Pengambilan data (Data Acquisition)

Kedudukan Digital Output
Denyut-denyut input bilangan
Sela masa penunjuk
Menunjuk dan mengawal
Setiap punca dikaitkan dengan satu konsep slot di dalam ingatan peranti kawalan. Setiap
sambungan masukan dan slot keluaran kepada proses dibuat melalui Pemproses IO (IO
ProcessorIOP). Rajah 4 menunjukkan tiga titik yang membentuk satu gelung kawalan dan di
mana titik terletak di dalam peranti kawalan.
E4141/UNIT6/26
RAJAH 4
SUMBER :
INTRODUCTION TO
DCS (INSTEP,
PETRONAS)
Pembolehubah Proses
Pada sistem TDC 3000, masukan
proses yang sebenar dipanggil
Proses Variable (PV) atau
pembolehubah proses. Sesetengah
operator menggelar PV sebagai
present value (nilai sekarang atau
semasa). PV sering dipaparkan
dalam unit kejuruteraan yang
bersesuaian, seperti gelen per minit,
darjah, kaki dan lain-lain.
Sebagai tambahan kepada nilai PV,
bar biru menunjukkan PV merujuk
kepada julat penuh peralatan..
Jika pengguna tidak menggunakan
sistem TDC 3000 untuk mengawal
proses, tetapi menggunakan ia
untuk pengambilan atau
pemantauan data sahaja, pengguna
tidak perlu mengetahui mengetahui
perbincangan untuk Titik Set (titik
pelarasan), keluaran dan Mod dan
boleh terus kepada Paparan Jenis
Digital.
Mod Kawalan (Control Mode)
Terdapat 3 mod kawalan utama :
Manual, Automatik dan Kaskad
Mod Kawalan Manual
Mod manual memberhentikan
tindakan kawalan. Output dipegang
pada kedudukan semasa.
Di dalam mod manual, operator
mempunyai kawalan terus kepada
output.
Untuk menukar output, operator
pada Stesyen Universal

menggunakan kekunci OUT atau skrin
sesentuh.
Mod Kawalan Automatik
Di dalam mod automatik, pengawal akan
membuat pelarasan automatik kepada
output, untuk mengekalkan PV pada Titik
Set.
Di dalam mod Automatik, operator
mengawal Titik Set.
Untuk menukan titik set, operator pada
Stesyen Universal menggunakan kekunci
Setpoint (SP) atau skrin sesentuh.
SUMBER :
INTRODUCTION TO DCS
(INSTEP, PETRONAS)
E4141/UNIT6/27

Mod Kawalan Kaskad
Di dalam mod kaskad, output satu
pengawal akan memacu Titik set
pengawal lain. Pengawal akan disusun
bersama-sama secara kaskad. Pemacu
dinama sebagai Primer atau Tuan.
Pengawal yang mengikut Primer
dinamakan Sekunder atau Hamba.
Pengawal Sekunder beroperasi di dalam
mod kawalan kaskad. Pengawal Primer
secara normal beroperasi dalam mod
Automatik.
Jika suatu komputer (contohnya, Modul
Aplikasi) mengawal titik set atau output
pengawal sekunder, pengawal sekunder
akan juga secara normal beroperasi
dalam mod Kaskad.
Dua pengawal ditunjukkan di rajah di
bawah dalam susunan kaskad. Selalunya,
suatu konvensyen dibuat oleh jurutera,
supaya pengawal yang dikaskad adalah
bersebelahan dengan Primer berada di
bahagian kiri.
SUMBER : INTRODUCTION TO
DCS (INSTEP, PETRONAS)
E4141/UNIT6/28
E4141/UNIT6/29
Paparan Jenis Digital

Lampu konvensyenal yang menunjukkan keadaan arus di peralatan lapangan seperti motor, pam
dan kipas seperti ditunjukkan pada US sebagai kotak berwarna, yang bertindak sebagai lampu.
Sebarang label boleh ditulis di bawah lampu untuk menandakan proses menurut kehendak. Rajah
13 menunjukkan lampu yang dilabel dengan perkataan ON dan OFF untuk menunjukkan keadaan
Pam 305. Pam ini adalah OFF (lampu OFF menyala). Keadaan semasa pam (Input Digital) juga
boleh diperhatikan berserta label PV.
Rajah 13 Paparan Konvesyenal Berbanding Paparan
E4141/UNIT6/30
Bentuk Titik/Punca
Titik(tag) Pengurus Proses (Process Management) dan Pengurus Proses Lanjutan (Advanve
Process ManagementAPM) dibuat dalam tiga bentuk
Bentuk titik penuh
Bentuk titik komponen
Bentuk titik tidak bertanda
Titik penuh termasuk nama tag penerangan, fungsi penggera dan mod kawalan. Ia bertujuan
digunakan oleh operator, dan termasuk setiap yang diperlukan oleh operator untuk berkomunikasi
dengan titik tersebut.
Titik komponen adalah titik yang sistem perlu tahu, tetapi tidak perlu diketahui oleh operator. Ia
boleh dipaparkan tetapi mempunyai kurang struktur titik yang lengkap iaitu ia mempunyai nama
tag, tetapi tanpa penerangan, maklumat penggera atau mod kawalan.
Dalam kes-kes yang jarang berlaku, titik tidak bertanda (untagged) boleh digunakan untuk
menyambungkan titik-titik lain. Ia tidak boleh didapati dalam paparan Group atau Detail. Titik tidak
bertanda tidak mempunyai nama tag dan ia dirujuk dengan jenis Pemproses Input/Output (IO
ProcessorIOP), nombor modul (IOP) dan nama slot. Titik tidak bertanda hanya boleh dipaparkan
dengan paparan Slot Summary (Ringkasan Slot).
Punca-punca Digital
Setiap punca digital mempunyai masukan, keluaran atau kedua-dua sekali (komposit). Rajah di
bawah menunjukkan bagaimana membuat perbezaan.
Rajah dibawah Contoh Punca Digital
Titik Digital Komposit
Titik Input Digital
Titik Output Digital
Input dan Output

dikonfigurasikan. Status
pam semasa ditunjukkan
(PV dan lampu) dan Output
(OP) boleh didapati untuk
mengawal status pam.
Hanya boleh
dikonfigurasi untuk
satu input. Status pam
semasa ditunjukkan
(PV dan lampu) tetapi
tiada Output
dibekalkan untuk
mengawal pam
Hanya boleh dikonfigurasi

untuk output. Status pam
semasa TIDAK ditunjukkan.
Satu Output diberikan untuk
mengawal pam. Lampu
hanya memberikan status
output, ia bukan input
(suapbalik) daripada pam
E4141/UNIT6/31
Paparan Terperinci Untuk Titik Digital

Seorang operator mengawal suatu peranti seperti pam, konveyor (tali sawat), injap kendalian
elektrikal,dan lain-lain, menggunakan titik Komposit Digital. Apabila digunakan dengan cara ini, titik
komposit selalunya dikonfigurasi untuk memberikan paparan pengesahan untuk memaklumkan
operator sama ada hasil yang dikehendaki berlaku atau tidak.
Keadaan Titik Digital Komposit
Titik komposit boleh mengambil dua keadaan (0,1) untuk peranti-peranti seperti pam untuk
menunjukkan on dan off, atau tiga keadaan (0,1,2) untuk peranti-peranti seperti konveyor (tali
sawat) yang memerlukan keadaan mara, berhenti dan undur, atau injap yang memerlukan keadaan
buka, bergerak dan tutup, serta contoh-contoh lain.
Perhatikan pada Paparan 19 bahawa bahagian bawah kotak penunjuk dibahagikan kepada dua
lampu. Lampu di bahagian kanan menunjukkan keluaran yang terakhir diarahkan dan lampu kiri
boleh menunjukkan isyarat input (status) peranti.
Paparan 19 Paparan terperinci untuk Titik Digital Komposit
SUMBER :
INTRODUCTION TO
DCS (INSTEP,
PETRONAS)
Titik Masukan Digital

Titik Input Digital (DI) direka untuk memberikan maklumat digital seperti suis had dan suis status
kepada APM. Terdapat dua bentuk titik DI, bentuk komponen dan bentuk penuh. Bentuk komponen
akan dibincangkan kemudian. Benutk penuh bertujuan berfungsi sendirian dan memberikan data
proses secara terus kepada operator. Ia menyokong kesemua ciri yang lazim dikaitkan dengan
data DI, seperti penggeraan dan penerangan. Titik DI berkelakuan sama seperti titik AI merujuk
kepada keadaan pelaksanaan titik dan membuat titik aktif atau nyah-aktif.
Oleh kerana DI dikawal oleh suis, ia boleh mengambil salah satu daripada dua keadaan. Satu
adalah apabila suis dibuka dan satu lagi ketika suis ditutup. Setiap satu daripada keadaan ini
diberikan keterangan satu perkataan yang muncul pada paparan Group dan Detal. Di bawah
adalah contoh paparan Detail untuk titik DI. Perhatikan bahawa keadaan semasa ditandakan
dengan kotak berwarna di atas keterangan keadaan. Keadaan normal untuk titik diset oleh
parameter PVNORMAL. Apabila PV titik berubah daripada keadaan ini, satu penggera yang secara
normal OFF akan dijana, yang ditandakan oleh penunjuk status penggera OFN.
Satu titik DI (bentuk komponen) digunakan untuk skema kawakan Reaktor A/B.
DI-4 Penguja Reaktor Status On/Off
E4141/UNIT6/32
Titik/Punca Komposit Digital

Takrifan
Titik komposit digital direka untuk menggabungkan titik DI dan DO (digital output) yang berkaitan
kepada titik yang sama. Sebagai contoh, injap solenoid boleh mempunyai titik DO untuk
mengawalnya, dan dua titik DI untuk menunjukkan kedudukan semasa injap tersebut (iaitu satu
suis menunjukkan injap terbuka manakala suis yang lain menunjukkan injap tertutup). Oleh kerana
titik-titik tersebut berkaitan, kesemuanya boleh digabungkan menjadi satu titik komposit dan boleh
dilihat dan dikawal daripada satu titik.
Ini merupakan kawasan di mana titik komposit digunakan. Titik bentuk komponen adalah bertujuan
menghantar maklumat kepada dan daripada titik digital komposit. Oleh kerara penggeraan,
kawalan, dan penerangan dikendalikan oleh titik komposit, titik komponen tidak memerlukan
sebarang maklumat penggeraan atau penerangan tersendiri.
Dengan menggunakan contoh solenoid yang diterangkan di atas, dua titik komponen DI
dikonfigurasikan, satu untuk suis had buka dan satu untuk suis had tutup, dan satu titik DO akan
dikonfigurasikan untuk output kawalan. Semua interaksi dengan injap solenoid dilakukan dengan
titik komposit.
E4141/UNIT6/33
AKTIVITI
1. Terangkan kebaikan DCS.

2. Apakah tugas komputer sebelum DCS diperkenalkan di dalam teknologi.
3. Berikan difinasi DCS.
4. Apakah yang dimaksudkan dengan stesyen semesta?.
5. Berapa jeniskah papan kekunci stesyen semester dan huraikan setiap satunya.
6. Apakah fungsi Titik dan nyatakan jenis-jenis Titik.
E4141/UNIT6/34
MAKLUM BALAS
1.Sistem kawalan teragih (Distributed Control SystemsDCS) membolehkan kos pepasangan

yang lebih rendah disebabkan oleh saling sambungan dan pengumpulan modul kawalan, kos
penyelengaraan yang lebih rendah, keboleharapan sistem yang lebih baik, konfigurasi konsep
proses yang mudah, dan mudah dikembangkan.
2
Sebelum DCS diperkenalkan, komputer telah terlebih dahulu digunakan di dalam

sistem kawalan proses. Kegunaan permulaan komputer adalah :
Pengambilan dan rekod data (data logging)

a. Komputer digunakan untuk menyimpan bilangan data pengukuran yang banyak
yang dihasilkan oleh proses kompleks dan memaparkan data untuk semakan
untuk menentukan keadaan proses.
Kawalan Titik Set (Set Point ControlSPC) / Kawalan Komputer Seliaan (Supervisory
Computer Control)
b. Peningkatan terhadap pengambilan dan merekod data iaitu komputer
melaksanakan pelarasan titik laras gelung di samping menyimpan rekod parameter
proses. Komputer, dengan menggunakan persamaan yang dinyatakan, mengira
nilai titik set/pelarasan berdasarkan nilai yang diukur.
c.
Kawalan Digital Terus atau Langsung (Direct Digital Control)
d. Fungsi pengawal diambil alih oleh komputer. Sistem komputer berpusat memantau
kesemua nilai yang diukur dan menghasilkan output kepada unsur kawalan akhir.
Nota:- Rajah 2 menunjukkan sistem kawalan dan membuat perbandingan dengan
DCS.
3. Definasi DCS
DCS merupakan satu rangkaian komputer. Ia berbeza dengan rangkaian komputer pejabat atau
peribadi : sistem DCS melakukan pemprosesan komputer masa-nyata berbanding pemprosesan
langkah atau himpunan (batch-processing) seperti pemprosesan data oleh komputer di pejabat.
Perbezaan di antara komputer pemprosesan masa-nyata dan pemprosesan data adalah cara
pelaksanaan aturcara.
E4141/UNIT6/35
4. Stesyen Semesta (US) merupakan skrin video dan papan kekunci yang direka untuk digunakan
sebagai panel operasi untuk operasi proses bilik kawalan.
5. Papan Kekunci Stesyen

US mempunyai papan kekunci Operator dan boleh mempunyai papan kekunci Jurutera.
Kebanyakan kekunci pada papan kekunci Jurutera hanya boleh digunakan dengan Ciri Jurutera
atau Semesta. Jika suatu papan kekunci Jurutera dipasang secara kekal pada US, penutup boleh
dipasang di atas papan kekunci apabila tidak digunakan. Terdapat juga papan kekunci Jurutera
mudah alih yang boleh disambung kepada US apabila diperlukan.
6 Fungsi Titik
Set fungsi ini mentakrifkan operasi suatu titik. Fungsi boleh dipilih daripada satu set algoritma yang
telah sedia diaturcara (preprogrammed), algoritma buatan pengguna, atau prosedur yang diatur
oleh pengguna (aturcara jujukan).
Jenis Titik/Punca
Fungsi
Punca masukan Analog
Punca keluaran Digital
Punca Pembilang
Punca Pemasa
Punca Pengaturan
Pengambilan data (Data Acquisition)

Kedudukan Digital Output
Denyut-denyut input bilangan
Sela masa penunjuk
Menunjuk dan mengawal
E4141/UNIT6/36
PENILAIAN
KENDIRI
Anda telah menghampiri kejayaan. Sila cuba soalan dalam penilaian kendiri. Syabas !!! jika
anda dapat menjawap dan cuba bertanya/berbincang pensyarah anda jika anda
menghadapi masalah.
1 Terangkan apakah yang dimaksudkan dengan pengawal Boleh Aturcara (PLC)

2 Tuliskan rajah tangga tersebut kepada bentuk Mnemonik.
00001
00002
3 Tukarkan bentuk mnemonik dibawah kepada bentuk rajah tangga.

Alamat
00000
00001
00002
Arahan
Data
20000
01001
01000
LD
AND NOT
OUT
4 Tukarkan rajah tangga berikut kepada kod mnemonik.
00000
TIM000
#0050
20000
010001
01000
01000
00000
SUIS
TIM001
#0050
5. Huraikan ciri-ciri Stesyen Semesta.

6. Nyatakan 3 (TIGA) peralatan Konsol TDC 3000
7. Lukiskan gambarajah DCS.
8. Huraikan maksud parameter.
9. Apakah yang dimaksudkan dengan Pembolehubah Proses.
10. Nyatakan 3 (TIGA) mod kawalan dan huraikan setiap satunya.
11. Apakah maksud titik masukan digital?
12. Takrifkan titik komposit digital.
E4141/UNIT6/37
MAKLUM BALAS
KENDIRI
1. Pengawal Boleh aturcara ialah terdiri daripada Unit Pemprosesan Pusat (CPU) yang
mengandungi aturcara aplikasi dan modul Antaramuka keluaran. Yang disambung secara terus
kepada peranti I/O di kawasan kerja.
2.
Alamat
Arahan
00000
00001
LD
AND
Data
00001
00002
3.
20000
010001
OUT
4.
Alamat
00000
00001
Arahan
LD
TIM
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008
LD
OR
AND-NOT
OUT
LD
AND-NOT
TIM
00009
END(01)
Data
00000
000
#0050
TIM000
01000
TIM0001
01000
01000
00000
001
#0050
5.
Ciri-ciri Stesyen Semesta
Ciri Stesyen Semesta adalah jenis perisian yang dibebankan di dalam ingatannya. Stesyen
Semesta boleh dibebankan dengan ciri Operator, Jurutera atau Semesta (Universal). Hanya
E4141/UNIT6/38
sistem-sistem dengan perisian Release 300 atau lebih baru, mempunyai ciri Universal. Ciri
(personaliti) Operator dan Universal digunakan untuk operasi bilik kawalan normal. Ciri Jurutera
dan Universal digunakan untuk mereka atau mengubahsuai pangkalan data sistem. Ciri Jurutera
tidak boleh digunakan untuk melihat proses atau mengubah proses.
6. Peralatan Konsol
Konsol TDC 3000 terdiri daripada himpunan Stesyen Semesta dan periferi yang dikongsi. Periferi
termasuk pemacu untuk cakera liut dan/atau pemacu cakera katrij, pencetak, dan pencatat carta
jalur.
1
Papan kekunci operator dan Trackball opsyenal
2
3
Pencatat pen Trend (statistik) opsyenal
4
Skrin Sesentuh opsyenal
7. Gambarajah DCS
BILIK KAWALAN PUSAT
PEJABAT
PENGURUS
BILIK KAWALAN
BEKALAN KUASA
8. Parameter
Parameter untuk suatu Titik boleh terdiri daripada data input (aliran, suhu), pemalaran penalaan
(gandaan, masa pengkamilan), data resipi, data output (keluaran kepada unsur kawalan),
kedudukan penggera dan lain-lain. Kesemua atau satu subset parameter titik, boleh dicapai oleh
titik-titik lain atau subsistem melalui mekanisme capaian data.
9.Pembolehubah Proses
Pada sistem TDC 3000, masukan proses yang sebenar dipanggil Proses Variable (PV) atau
pembolehubah proses. Sesetengah operator menggelar PV sebagai present value (nilai sekarang
E4141/UNIT6/39
atau semasa). PV sering dipaparkan dalam unit kejuruteraan yang bersesuaian, seperti gelen per
minit, darjah, kaki dan lain-lain.
Sebagai tambahan kepada nilai PV, bar biru menunjukkan PV merujuk kepada julat penuh
peralatan..
Jika pengguna tidak menggunakan sistem TDC 3000 untuk mengawal proses, tetapi menggunakan
ia untuk pengambilan atau pemantauan data sahaja, pengguna tidak perlu mengetahui mengetahui
perbincangan untuk Titik Set (titik pelarasan), keluaran dan Mod dan boleh terus kepada Paparan
Jenis Digital.
6.Mod Kawalan (Control Mode)

Terdapat 3 mod kawalan utama : Manual, Automatik dan Kaskad
Mod Kawalan Manual
Mod manual memberhentikan tindakan kawalan. Output dipegang pada kedudukan semasa.
Di dalam mod manual, operator mempunyai kawalan terus kepada output.
Untuk menukar output, operator pada Stesyen Universal menggunakan kekunci OUT atau skrin
sesentuh.
Mod Kawalan Automatik
Di dalam mod automatik, pengawal akan membuat pelarasan automatik kepada output, untuk
mengekalkan PV pada Titik Set.
Di dalam mod Automatik, operator mengawal Titik Set.
Untuk menukan titik set, operator pada Stesyen Universal menggunakan kekunci Setpoint (SP)
atau skrin sesentuh.
Mod Kawalan Kaskad
Di dalam mod kaskad, output satu pengawal akan memacu Titik set pengawal lain. Pengawal akan
disusun bersama-sama secara kaskad. Pemacu dinama sebagai Primer atau Tuan. Pengawal
yang mengikut Primer dinamakan Sekunder atau Hamba. Pengawal Sekunder beroperasi di dalam
mod kawalan kaskad. Pengawal Primer secara normal beroperasi dalam mod Automatik.
Jika suatu komputer (contohnya, Modul Aplikasi) mengawal titik set atau output pengawal
sekunder, pengawal sekunder akan juga secara normal beroperasi dalam mod Kaskad.
Dua pengawal ditunjukkan di rajah di bawah dalam susunan kaskad. Selalunya, suatu konvensyen
dibuat oleh jurutera, supaya pengawal yang dikaskad adalah bersebelahan dengan Primer berada
di bahagian kiri.
E4141/UNIT6/40
7. Titik Masukan Digital

Titik Input Digital (DI) direka untuk memberikan maklumat digital seperti suis had dan suis status
kepada APM. Terdapat dua bentuk titik DI, bentuk komponen dan bentuk penuh.
8. Titik/Punca Komposit Digital

Takrifan
Titik komposit digital direka untuk menggabungkan titik DI dan DO (digital output) yang berkaitan
kepada titik yang sama. Sebagai contoh, injap solenoid boleh mempunyai titik DO untuk
mengawalnya, dan dua titik DI untuk menunjukkan kedudukan semasa injap tersebut (iaitu satu
suis menunjukkan injap terbuka manakala suis yang lain menunjukkan injap tertutup). Oleh kerana
titik-titik tersebut berkaitan, kesemuanya boleh digabungkan menjadi satu titik komposit dan boleh
dilihat dan dikawal daripada satu titik.
Ini merupakan kawasan di mana titik komposit digunakan. Titik bentuk komponen adalah bertujuan
menghantar maklumat kepada dan daripada titik digital komposit. Oleh kerara penggeraan,
kawalan, dan penerangan dikendalikan oleh titik komposit, titik komponen tidak memerlukan
sebarang maklumat penggeraan atau penerangan tersendiri.
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 1
OBJEKTIF
Objektif Am
: Memperkenalkan pelajar kepada transformasi Laplace dan

mendapatkan rangkap pindah sistem
Objektif Khusus : Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat:
menjelaskan penggunaan transformasi Laplace

mendefinisikan rangkap pindah
mengaitkan hubungan transformasi Laplace dengan rangkap pindah
menggunakan gambarajah blok bagi memperolehi rangkap pindah sistem
menyelesaikan graf aliran isyarat bagi mendapatkan rangkap pindah sistem
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 2
INPUT
7.0
PENGENALAN
Dalam unit ini, kita akan diperkenalkan dengan takrifan transformasi Laplace dan syarat yang perlu
dipenuhi untuk kewujudan transformasi Laplace serta penggunaanya bagi mendapatkan rangkap
pindah sesebuah sistem.
7.1
Konsep Transformasi Laplace

Transformasi Laplace merupakan kaedah yang digunakan dengan meluas dalam kejuruteraan
kawalan. Ini disebabkan oleh keupayaannya dalam meyelesaikan persamaan pembeza dengan
mudah. Transformasi Laplace merupakan teknik penyelesaian yang menukarkan persamaan
pembeza dalam domain-t (masa) kepada persamaan algebra dalam domain-s (pembolehubah
kompleks).
Kita takrifkan
di mana
f (t ) = fungsi dalam domain masa

s = pembolehubah kompleks
F (s ) = Transformasi Laplace f (t )
Contoh 7-1
Diberi
Dapatkan transformasi Laplace F(s), di mana f(t)=At
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 3
Penyelesaian
Kita ketahui kaedah kamilan bahagian demi bahagian;
(1)
Gantikan rangkap di atas ke dalam persamaan (1)
Contoh 7-2
Dapatkan jelmaan Laplace bagi isyarat masukan rangkap langkah
f (t ) = u (t )
u (t ) = 0
; t<0
u (t ) = 1
; t>0
Penyelesaian
F ( s) = e st dt[ f (t )] = u (t )e st dt
= 1e st dt =
0
7.2
st
1
s
Teorem-teorem Transformasi Laplace

Dalam menyelesaikan masalah yang melibatkan transformasi Laplace, kadangkala teorem-teorem
berkaitan perlu digunakan. Setiap teorem ini mempunyai fungsinya yang tersendiri bergantung
kepada aplikasi masing-masing.
RANGKAP PINDAH
7.2.1
E4141 / UNIT 7 / 4
Teorem Pembezaan Nyata

Teorem Pembezaan Nyata diberikan oleh
Contoh 7-3
Diberi
Dapatkan transformasi Laplace F(s) bagi fungsi f(t) di atas.
Penyelesaian
Menggunakan Teorem Pembeza Nyata, dua unsur pertama memberikan:
Manakala unsur terakhir diperolehi dari takrifan transformasi Laplace yang

memberikan:
Dari keputusan ini tranformasi Laplace bagi persamaan f(t) diberi oleh:
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 5
Menyelesaikan persamaan ini untuk F(s) akan memberikan jawapan seperti

berikut:
X ( s) =
7.2.2
F (s)
3s + 5s + 7
2
[3s + 5](2) + [3](4)

3s 2 + 5s + 7
Teorem Pengamiran Nyata

Teorem Pengamiran Nyata diberikan oleh
Contoh 7-4
Diberi
Dapatkan transformasi Laplace F(s) bagi fungsi f(t) di atas. (Panduan: Biarkan
f (t ) = A(t ) )
Penyelesaian
Untuk menyelesaikan maslah ini, kita perlu menggunakan teorem pengamiran
nyata.
Menggantikan F(s) dengan penyelesaian di dalam contoh 7-1, memberikan;
RANGKAP PINDAH
7.2.3
E4141 / UNIT 7 / 6
Songsangan Transformasi Laplace

Sekiranya transformasi Laplace F(s) bagi f(t) diketahui, kita boleh menggunakan
songsangan transformasi Laplace (dari Jadual 7-1) untuk mendapatkan f(t). Dalam proses
ini tiga kes perlu dipertimbangkan.
7.2.3.1 Punca-punca Persamaan Nyata dan Berbeza
Contoh 7-5
Diberi
Dapatkan rangkap untuk x(t) menggunakan songsangan transformasi

Laplace.
Penyelesaian
Mengunakan kaedah cover-up kita perolehi:
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 7
Sekarang gantikan nilai-nilai yang diperolehi ke dalam persamaan:
Menggunakan Jadual 7-1, penyelesaian berikut akan diperolehi.
7.2.3.2 Punca-punca Persamaan Nyata dan Kompleks
Contoh 7-6
Diberi
Dapatkan rangkap untuk f(t) menggunakan songsangan transformasi

Laplace.
Penyelesaian
Dapatkan punca-punca di bahagian pembawah persamaan.
Oleh kerana, punca adalah nyata dan kompleks pendekatan

melengkapkan kuasa perlu digunakan.
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 8
Dari Jadual 7-1, kita ketahui;
Sekarang kita perlu mengubah bahagian pengatas sepertimana berikut;
Persamaan di atas juga boleh ditulis sebagai:
Menggunakan Jadual 7-1, penyelesaian berikut akan diperolehi.
7.2.3.3 Punca-punca Persamaan Nyata dan Sama

Contoh 7-7
Diberi
Dapatkan rangkap untuk f(t) menggunakan songsangan transformasi

Laplace.
Penyelesaian
Mula-mula faktorkan bahagian pembawah (andaikan punca-adalah nyata),
bagi membolehkan kaedah cover-up digunakan.
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 9
Oleh kerana punca-punca adalah sama, kaedah cover-up dilakukan

seperti berikut:
Dengan membezakan persamaan dan menggantikan s=-1:
Gantikan nilai-nilai yang diperolehi dalam X(s) memberikan:
Menggunakan Jadual 7-1, kita dapati:
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 10
Jadual 7-1 : Pasangan Transformasi Laplace
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 11
AKTIVITI 7a
SOALAN 1
Nyatakan kelebihan penggunaan transformasi Laplace dalam menyelesaikan persamaan kebezaan
lelurus?
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
SOALAN 2
Berikan takrifan bagi transformasi Laplace.
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
SOALAN 3
Nyatakan DUA teorem-teorem transformasi Laplace yang anda ketahui.
_____________________________
_____________________________
SOALAN 4
Persamaan di bawah adalah satu fungsi dalam domain-s. Dapatkan rangkap untuk f(t) menggunakan
songsangan transformasi Laplace.
F (s) =
2
( s + 1)( s + 2)
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 12
MAKLUMBALAS 7a
1.
Dapat menyelesaikan persamaan pembeza dengan mudah
Transformasi Laplace bagi
f (t ) ditakrifkan sebagai
f (t ) = fungsi dalam domain masa

s = pembolehubah kompleks
F (s ) = Transformasi Laplace f (t )
3.
Teorem-teorem transformasi Laplace

i.
ii.
iii.
iv.
Teorem pembezaan nyata

Teorem pengamiran nyata
Teorem nilai awal
Teorem nilai akhir
4.
F (s) =
2
( s + 1)( s + 2)
2
A
B
=
+
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
2
s = 1 = 2
s+2
2
B=
s = 2 = 2
s +1
2
2
F (s) =
s +1 s + 2
A=
f (t ) = 2(e t e 2t )
(dari Jadual 7-1)
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 13
INPUT
Dalam input ini, pelajar akan diperkenalkan dengan gambarajah blok yang boleh mewakili sesuatu sistem
dan seterusnya kaedah bagi mendapatkan rangkap pindah.
7.3
Gambarajah Blok
Gambarajah blok merupakan perwakilan bergambar fungsi yang dilakukan oleh setiap komponen
dan aliran isyarat. Ianya hanya memaparkan hubungan fungsi masukan dan keluaran sistem.
X(s)
Rangkap
pindah G(s)
Y(s)
Rajah 7.3: Gambarajah blok
7.4
Takrif Rangkap Pindah

Rangkap pindah ditakrifkan sebagai:
Rangkap pindah,
Y ( s)
=
X (s)
Transformasi Laplace isyarat keluaran

Transformasi Laplace isyarat masukan
dengan andaian semua keadaan awal adalah sifar.
RANGKAP PINDAH
7.5
E4141 / UNIT 7 / 14
Rangkap Pindah Gelung Buka Dan Gelung Tutup

Secara ringkasnya, rangkap pindah gelung buka dan rangkap pindah gelung tutup dapat kita
perhatikan sebagaimana yang ditunjukkan di dalam Jadual 7-2 di bawah.
Jenis sistem
Rangkap Pindah,
Gambarajah Blok
R(s)
E(s)
C (s) B(s)
=
= G(s) H (s)
R( s) E ( s )
C(s)
G(s)
B(s)
Gelung buka
C (s)
R( s)
H(s)
Rajah 7.5 (a) Sistem gelung terbuka
R(s)
B(s)
E(s)
C ( s) = G (s) E (s)
E ( s) = R( s) B( s )
= R ( s ) H ( s )C ( s )
C(s)
G(s)
H(s)
Gelung tutup
C ( s ) = G ( s )[ R ( s ) H ( s )C ( s )
C (s)
G (s)
=
R(s) 1 + G (s) H (s)
Rajah 7.5 (b) Sistem gelung tertutup
Jadual 7-2: Rangkap Pindah Gelung Buka Dan Gelung Tutup
7.6
Pengurangan Gambarajah Blok

Pengurangan gambarajah blok merupakan antara teknik yang boleh kita gunakan untuk
mendapatkan rangkap pindah. Blok-blok boleh disambungkan secara siri jika keluaran satu blok
tidak memberi kesan terhadap blok sebelumnya. Manakala sebarang bilangan blok terlata boleh
digabungkan kepada blok tunggal. Penggabungan blok-blok ini dapat dilihat dalam Jadual 7-3.
Jenis
Rajah Blok
Rajah Blok Setara
Siri
Selari
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 15
Suap balik
positif
Suap balik
negatif
Jadual 7-3: Pengurangan Gambarajah Blok

Gambarajah blok yang lebih kompleks dan melibatkan banyak gelung suapbalik juga boleh
dipermudahkan secara berperingkat dengan berpandukan aturan yang diberikan dalam Jadual 74.
Contoh 7-8
Permudahkan rajah di bawah dengan menggunakan teknik pengurangan
gambarajah blok. Seterusnya dapatkan rangkap pindah bagi sistem tersebut.
H1
C(s)
R(s)
++
+-
H2
Penyelesaian
Mula-mula, alihkan titik cabang yang laluan yang melibatkan H1 keluar gelung yang
melibatkan H2 , seperti rajah (a). Kemudian hapuskan dua gelung tersebut
menghasilkan rajah (b). Gabungan dua blok terlata menghasilkan rajah (c).
H1
G
(a)
C(s)
+-
++
R(s)
H2
(b)
C(s)
(c)
G
1 + GH 2
1+
H1
G
C(s) http://modul2poli.blogspot.com/
R(s)
G + H1
1 + GH 2
R(s)
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 16
Jadual 7-4: Aturan Aljabar Gambarajah Blok
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 17
AKTIVITI 7b
SOALAN 1
Berikan definisi rangkap pindah
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
SOALAN 2
Apakah yang dimaksudkan dengan gambarajah blok?
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
SOALAN 3
Berpandukan gambarajah 7.5(b), dapatkan rangkap pindah gelung buka dan rangkap pindah suapdepan.
SOALAN 4
Berikan aljabar bagi y berdasarkan gambarajah di bawah.
x1
x2
Rajah 7.6: Aljabar rajah blok
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 18
MAKLUMBALAS 7b
1.
Rangkap pindah di definisikan sebagai nisbah jelmaan Laplace keluaran kepada

jelmaan Laplace masukan
2.
Gambarajah blok ialah suatu sistem yang merupakan perwakilan bergambar fungsi yang dilakukan
oleh setiap komponen dan aliran isyarat.
3.
Rangkap pindah gelung buka =

Rangkap pindah suapdepan
4.
B( s)
= G ( s) H (s)
E (s)
C ( s)
= G(s)
E ( s)
y = x x + x2
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 19
INPUT
Satu
lagi
teknik
untuk
mendapatkan rangkap pindah
ialah menggunakan graf aliran isyarat. Kedua-dua teknik yang dibincangkan memberikan maklumat yang
sama dan masing-masing tidak melebihi antara satu sama lain.
7.7
Graf Aliran Isyarat

Sebagaimana rajah blok, graf aliran isyarat menunjukkan hubungan di antara masukan dan
keluaran sistem. Rajah 7.7(a) menunjukkan bentuk termudah graf aliran isyarat bagi suatu sistem.
X(s)
G(s)
Y(s)
Rajah 7.7(a): Graf Aliran Isyarat

Dalam graf aliran isyarat, pembolehubah diwakili oleh nod dan gandaan diwakili oleh cabang
sehala. Hubungan pembolehubah sistem ialah:
Y ( s) = G ( s) X ( s)
Anak panah pada cabang sehala menunjukkan arah aliran isyarat. Ia menyatakan persandaran
Y(s) pada X(s) dan bukan sebaliknya. Oleh itu Y(s) ialah keluaran yang dihasilkan oleh masukan
X(s) dan sistem G(s).
g
j
i
Rajah 7.7(b): Graf Aliran Isyarat
Dengan merujuk kepada Rajah 7.7(b), beberapa istilah utama dalam pewakilan graf aliran isyarat
ditakrifkan seperti berikut.
i.
ii.
iii.
Nod punca ialah nod yang hanya mempunyai cabang yang meninggalkannya. Nod X
ialah contoh nod punca.
Nod sink ialah nod yang hanya mempunyai cabang-cabang yang menuju ke arahnya.
Nod Y ialah contoh nod sink.
Gandaan laluan ialah hasil darab gandaan cabang terbabit.
RANGKAP PINDAH
iv.
v.
vi.
7.8
E4141 / UNIT 7 / 20
Laluan ke hadapan ialah gabungan cabang sehala dari punca ke sink tanpa
mengulang sebarang nod. Contoh laluan ke hadapan ialah a,b,c,d,e dan a,b,g,d,e.
Gelung ialah laluan yang bermula dan berakhir pada satu nod tanpa mengulang
sebarang nod. Contoh-contoh gelung ialah bf, dh, j, bcdi dan bgdi.
Gelung-gelung yang tidak bersentuh ialah gelung-gelung yang tidak berkongsi nod
sepunya. Gelung fb tidak menyentuh gelung hd dan gelung j.
Graf aliran isyarat bagi sistem kawalan

Beberapa graf aliran isyarat bagi sistem kawalan yang mudah ditunjukkan dalam Rajah 7.7(c).
Untuk graf-graf sedemikian, rangkap pindah gelung tutup C(s)/R(s) [atau C(s)/N(s)] boleh diperolehi
secara pemeriksaan. Bagi graf aliran isyarat yang lebih rumit, penggunaan formula gandaan Mason
boleh membantu.
Rajah 7.8: Gambarajah blok dan graf aliran
RANGKAP PINDAH
7.8.1
E4141 / UNIT 7 / 21
Formula Gandaan Mason Sistem Kawalan

Formula gandaan Mason digunakan untuk mendapatkan rangkap pindah
keseluruhan sistem. Ia amat sesuai digunakan bagisistem yang rumit. Rangkap
pindah keseluruhan, P dinyatakan sebagai:
P=
Y (s) 1
=
X ( s)
P
k
k =1
di mana
Pk = gandaan laluan atau kehantara laluan hadapan ke-k
= penentu graf
= 1 (hasil jumlah semua gandaan gelung individu) + (jumlah hasil
darab gandaan semua gabungan dua gelung tak bersentuh yang
mungkin) (jumlah hasil darab gandaan semua gabungan tiga
gelung tak bersentuh yang mungkin) + ...
=
1 La + Lb Lc +
a
b,c
L L L
d
+ ...
d , e, f
= hasil jumlah semua gandaan gelung individu
L L
= jumlah hasil darab gandaan semua gabungan dua
b,c
gelung tak bersentuh yang mungkin
L L L
d
= jumlah hasil darab gandaan semua gabungan tiga
d , e, f
gelung tak bersentuh yang mungkin

k
= kofaktor penentu laluan ke depan ke-k graf dengan

gelung menyentuh laluan ke depan ke-k dikeluarkan,
iaitu, kofaktor k diperolehi daripada melalui
pembuangan gelung yang menyenangkan laluan Pk.
Contoh 7-9
Berpandukan gambarajah blok dan graf aliran isyarat sepadan dalam Rajah 7.7(d),
dapatkan rangkap pindah gelung tertutup C ( s ) / R ( s ) dengan menggunakan formula
gandaan Mason.
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 22
Rajah 7.7(d): Gambarajah Blok Dan Graf Aliran Isyarat Sepadan
Penyelesaian
Hanya terdapat satu laluan hadapan di antara C(s) dan R(s). Gandaan laluan hadapan
ialah
P1 = G1G2G3
Terdapat tiga gelung individu dalam graf aliran isyarat di atas. Gandaan gelung diberi
oleh
L1 = G1G2 H1
L2 = G2G3 H 2
L2 = G1G2G3
Oleh kerana kesemua gelung mempunyai cabang sepunya, penentu di beri oleh
= 1 ( L1 + L2 + L3 )
= 1 G1G2 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3
Kofaktor 1 diperolehi daripada dengan mengeluarkan gelung yang menyentuh

laluan P1 . Oleh kerana P1 menyentuh kesemua gelung, maka
1 = 1
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 23
Dengan demikian, rangkap pindah gelung tertutup diberi oleh
P
C (s)
=P= 1 1
R( s)
G1G2G3
1 G1G2 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 24
AKTIVITI 7c
SOALAN 1
Apakah kaedah lain yang boleh digunakan untuk mendapatkan rangkap pindah sesuatu sistem selain graf
aliran isyarat?
_______________________________________
SOALAN 2
________________ adalah gambarajah yang mewakili satu set persamaan aljabar lelurus serentak.
SOALAN 3
Berdasarkan Jadual 7-5, padankan istilah-istilah berikut dengan definisi masing-masing.
ISTILAH
DEFINISI
GELUNG
Nod yang hanya mempunyai cabangcabang yang menuju ke arahnya
LALUAN HADAPAN
Laluan yang bermula dan berakhir pada

satu nod tanpa mengulang sebarang nod
NOD SINK
Gelung-gelung yang tidak berkongsi nod

sepunya
Hasil darab gandaan cabang terbabit
Gabungan cabang sehala dari punca ke

sink tanpa mengulang sebarang nod
Nod yang hanya mempunyai cabang

yang meninggalkannya
GANDAAN
NOD PUNCA
Contoh
Jadual 7-5
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 25
MAKLUMBALAS
1.
Pengurangan rajah blok
2.
Graf aliran isyarat ...
3.
ISTILAH
GELUNG
LALUAN HADAPAN
NOD SINK
GANDAAN
NOD PUNCA
DEFINISI
B
E
A
D (contoh)
F
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 26
PENILAIAN
KENDIRI
1.
Pertimbangkan rangkap eksponen di bawah.
f (t ) = 0
= Ae t
bagi t < 0
bagi t > 0
di mana A dan adalah pemalar. Dengan menggunakan definisi transformasi Laplace dapatkan
rangkap eksponen tersebut.
2.
Dapatkan transformasi Laplace bagi rangkap tanjakan

f (t ) = u (t )
u (t ) = 0
; t<0
u (t ) = At
; t>0
3.
Dapatkan transformasi Laplace songsang untuk rangkap-rangkap F(s) di bawah ini. Gunakan
Jadual 7-1 untuk membantu anda.
2
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
s
ii. F ( s ) = 2
( s + 1)( s 2 + 4)
i.
F (s) =
4.
Nyatakan kebaikan perwakilan gambarajah blok bagi sesuatu sistem.
5.
Dapatkan rangkap pindah bagi gambarajah 7-1a dan 7-1b di bawah.

i.
R(s)
G1
G2
G3
C(s)
Gambarajah 7-1a
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 27
ii.
G1
R(s)
C(s)
+
+
G2
Gambarajah 7-1b
6.
Dengan menggunakan teknik pengurangan rajah blok dapatkan rangkap pindah
C ( s)
bagi
R( s)
gambarajah 7-2 di bawah.
R(s)
+-
G1
G2
C(s)
+H1
H2
H3
Gambarajah 7-2
7.
Satu sistem kawalan diwakili oleh graf aliran isyarat dalam gambarajah 7-3 di bawah. Dapatkan
rangkap pindah keseluruhan sistem C(s)/R(s) dengan menggunakan formula gandaan Mason.
Gambarajah 7-3
RANGKAP PINDAH
E4141 / UNIT 7 / 28
MAKLUMBALAS
KENDIRI
1.
L Ae t = Ae t e st dt = A e ( + s ) t dt =
2.
L[ At ] = Ate st dt = At
3.
e st
s
A
s +
Ae st
dt
s
A st
A
e dt = 2
s 0
s
i. f (t ) = e
ii. f (t ) =
e 2 t + e 3 t
1
[cos t cos 2t ]
3
4.
Kebaikan perwakilan gambarajah blok sistem terletak pada fakta bahawa adalah mudah
membentuk gambarajah blok keseluruhan untuk seluruh sistem hanya dengan menyambungkan
blok-blok komponen mengikut aliran isyarat dan adalah mungkin untuk menilai sumbangan setiap
komponen terhadap prestasi sistem.
5.
i.
C (s)
= G1G 2 G3
R(s)
ii.
C (s)
= G1 + G 2
R( s)
6.
G1G 2
C (s)
=
R ( s ) (1 + G1 H 1 )(1 + G 2 H 2 ) + G1G 2 H 3
7.
G1G2 G3G4 G5 + G1G4 G5 G6 + G1G2 G7 (1 + G4 H 1 )

C ( s)
=
R( s) 1 + G4 H 1 + G2 G7 H 2 + G4 G5 G6 H 2 + G2 G3G4 G5 H 2 + G2 G4 G7 H 1 H 2
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /1
OBJEKTIF
Objektif Am
: Mengenalpasti penggunaan kaedah Londar Punca dalam

menganalisa dan merekabentuk sistem.
Objektif Khusus
5 Menjelaskan kepentingan analisis londar punca

5 Menerangkan analisis Londar Punca ke atas sistem suap balik
5 Melakarkan Londar Punca dari sistem yang diberi
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /2
INPUT
9.0
PENGENALAN
Dalam unit yang lalu kita telah didedahkan dengan penggunaan Kriteria Routh Hurwitz.
Walau bagaimanapun kriteria Routh-Hurwitz mempunyai limitasi memandangkan ia hanya
menentukan kedudukan punca persamaan ciri sistem pada satah-s. Tambahan pula proses
untuk mendapatkan punca persamaan ciri yang mempunyai darjah lebih tinggi adalah sukar.
Justeru itu, penggunaan kaedah Londar Punca dapat mengatasi masalah ini.
9.1
Sifat Umum Londar Punca

Setelah kita membincangkan konsep asas tentang penggunaan londar punca, kini kita
tumpukan perhatian kepada sifat umum londar punca. Adalah lebih mudah sekiranya
perbincangan kita merujuk kepada sistem gelung tertutup dengan mengandaikan
parameternya ialah gandaan rangkap pindah gelung buka, sebagaimana Rajah 9-2
R(s)
KG(s)
C(s)
H(s)
Rajah 9-2
Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan di dalam Rajah 9.1-2. Rangkap pindah gelung
tertutup diberi oleh
C ( s)
KG ( s )
=
R( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
...(9.1)
Seperti yang telah kita ketahui di dalam unit yang lalu persamaan ciri sistem adalah
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
...(9.2)
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /3
Persamaan (9.2) boleh dipisahkan kepada dua persamaan dengan menyamakan sudutsudut dan magnitud-magnitud masing-masing di kedua-dua belah persamaan. Ini akan
memberikan kita dua syarat yang perlu dipenuhi dalam lakaran londar punca.
Syarat magnitud:
K G(s) H (s) = 1
Syarat sudut:
/ G ( s ) H ( s ) = 180( 2k + 1)
...(9.3)
(k = 0, 1, 2, ...) ...(9.4)
Perlu diingatkan, di dalam banyak kes persamaan ciri boleh ditulis sebagai
Aha..mmm..
z zeroes (sifar)
p poles (kutub)
1+
K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
=0
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )
...(9.5)
Oleh yang demikian kita boleh katakan bahawa londar punca untuk sistem merupakan londar
kutub-kutub gelung tertutup apabila gandaan K diubah-ubah dari sifar ke tak terhingga.
Contoh 9-1
Pertimbangkan sistem di dalam Rajah 9.2. Dapatkan rangkap pindah

gelung tertutup dan persamaan ciri sistem jika diberi
G ( s) =
K
, H (s) = 1
s( s + 1)
Penyelesaian
C ( s)
G(s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
K
s +s+K
2
Persamaan ciri sistem ialah
s2 + s + K = 0
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /4
AKTIVITI 9a
SOALAN 1
Nyatakan limitasi yang terdapat di dalam kriteria Routh-Hurwitz.
_________________________________________________________
_________________________________________________________
SOALAN 2
Nyatakan DUA syarat yang perlu dipenuhi di dalam londar punca dan tuliskan
syarat-syarat tersebut.
i) _________________ _____________________
ii) _________________ _____________________
SOALAN 3
Londar punca untuk sistem merupakan londar kutub-kutub gelung ________ apabila _________ K
diubah-ubah dari _______ ke __________.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /5
MAKLUMBALAS 9a
1.
Kriteria Routh-Hurwitz hanya menjelaskan di mana kedudukan punca-punca persamaan ciri

di atas satah-s.
2.
i)
Syarat magnitud;
K G(s) H (s) = 1
ii)
Syarat sudut;
/ G ( s) H ( s)
3.
= 180(2k + 1)
...tertutup...gandaan...sifar...tak terhingga
(k = 0, 1, 2, ...)
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /6
INPUT
9.2
Lakaran Londar Punca

Setelah menyelesaikan input sebelumnya, barangkali kita telahpun mempunyai sedikit
gambaran berkenaan londar punca. Pengetahuan dalam mendapatkan rangkap pindah serta
persamaan ciri sistem merupakan langkah awal dalam usaha kita untuk melakar londar
punca. Input ini pula akan memperkenalkan kita kepada beberapa lakaran dengan
menggunakan contoh-contoh bergambar. Untuk memulakan langkah melakar londar punca,
kedudukan kutub-kutub dan sifar-sifar
G ( s ) H ( s ) perlu diketahui. Sudut-sudut dari kutub-
kutub dan sifar-sifar gelung terbuka ke titik ujian s mestilah diukur melawan arah jam.
Misalnya, jika
G ( s ) H ( s ) diberikan oleh
G ( s) H ( s) =
K ( s + z1 )
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )( s + p4 )
dengan p2 dan p3 adalah kutub-kutub kompleks. Maka, sudut untuk

G ( S ) H ( s )
Manakala Magnitud
G ( s) H ( s)
= 1 1 2 3 4
G ( s ) H ( s ) diberi oleh
K G(s) H (s) =
KB1
A1 A2 A3 A4
dengan A1, A2, A3, A4 dan B1 merupakan magnitud-magnitud kuantiti kompleks masingmasing untuk s+p1, s+p2, s+p3, s+p4 dan s+z1 sebagaimana yang ditunjukkan dalam Rajah
9.3-1
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /7
j
Titik ujian
s
A2
A4
4
-p4
A3
1
2
-p2
A1
-z1
Titik ujian
s
1
-p1
-p4
2
-p2
1
-z1
-p1
-p3
-p3
Rajah 9.2-1:(a)
Gambarajah (a) dan (b) yang menunjukkan ukuran(b)
ukuran sudut dari kutub-kutub dan sifar-sifar gelung
terbuka kepada titik ujian s
Sekarang kita akan mendapatkan lakaran londar punca bagi rangkap-rangkap yang mudah.
Contoh 9-2
Lakarkan londar punca bagi persamaan di bawah.
G ( s) H ( s) =
( s + 1)( s + 2)
( s 1)( s + 3)( s + 4)
Penyelesaian
Dapatkan sifar-sifar dan kutub-kutub dari
rangkap pindah gelung buka G ( s ) H ( s )
Sifar-sifar
: s = 1 , s = 2
Kutub-kutub
: s = 1 , s = 3 , s = 4
...sifar di tandakan
dengan O .... kutub
diwakili oleh X
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /8
j
Londar punca
k=0
-5
k=0 k=
-4
-3
k=
k=0
-1
-2
Rajah 9.2-2: Lakaran londar punca bagi sistem yang

mempunyai dua sifar dan tiga kutub dalam
contoh 9-2
Contoh 9-3
Lakarkan londar punca yang diwakili oleh rangkap pindah gelung
terbuka di bawah.
G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
s ( s + 3)
Penyelesaian
Sifar-sifar
: s = 1 , s = 2
Kutub-kutub
: s = 0 , s = 3
k=0
-5
-4
-3
k=
k=
-2
-1
k=0
Rajah 9.2-3: Lakaran Londar Punca Bagi Sistem Yang

mempunyai dua sifar dan dua kutub dalam
contoh 9-3
Dari contoh-contoh di atas kita dapati bahawa londar punca bermula di kutub dan tamat di
sifar gelung terbuka. Bagaimana pun sekiranya bilangan kutub melebihi bilangan sifar maka
akan ada kutub yang akan tamat di infiniti. Jadual 9-1 menunjukkan beberapa contoh
tatarajah kutub-sifar dan londar punca yang sepadan yang mungkin boleh dijadikan panduan
untuk bahagian yang seterusnya.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /9
Jadual 9-1: Hubungan kutub-sifar gelung terbuka

dan londar punca yang berkaitan
9.3.1
Aturan Am Dalam Melakar Londar Punca

Untuk mendapatkan lakaran londar punca bagi sistem yang lebih kompleks
aturan-aturan am berikut boleh digunakan bagi mempercepatkan proses
melakar. Anda dinasihatkan untuk membiasakan dengan aturan am ini bagi
menyelesaikan masalah berkaitan dalam sistem-sistem dengan tertib yang
lebih tinggi.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /10
G ( s) H ( s)
9.2.1.1 Tentukan kutub-kutub dan sifar-sifar
Londar punca bermula (iaitu k = 0 ) di kutub-kutub rangkap gelung

terbuka dan berakhir (iaitu k = ) di sifar-sifarnya. Sekiranya
bilangan kutub melebihi bilangan sifar, terdapat londar yang akan
berakhir di sifar yang terletak di infiniti
G (s) H (s) =
() . Misalan
( s + 1)( s + 2)
( s 1)( s + 3)( s + 5)
j
...londar tamat di
k=0
-5
...londar tamat di
disifar
k = 0k = k =
-4
-3
Rajah 9.2-4:
-2
k=0
-1
Kedudukan Kutub-Kutub Yang

Tamat di Sifar dan Infiniti
9.2.1.2 Londar punca di paksi nyata

Suatu titik di paksi nyata (-axis) adalah sebahagian dari londar
sekiranya bilangan kutub dan sifar di sebelah kanan titik ini adalah
ganjil.
londar tamat
di infiniti
-5
-4
-3
j
londar
-2
-1
bukan londar
Rajah 9.2-5: Kedudukan Londar Dipaksi Nyata
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /11
9.2.1.3 Sudut asimptot

Asimptot adalah garisan-garisan lurus yang menunjukkan arah tuju
kutub menuju ke infiniti. Sudut asimptot ini diberikan oleh
360
nm
di mana
n = bilangan kutub G ( s ) H ( s )
m = bilangan sifar G ( s ) H ( s )
Bilangan asimptot diberi oleh perbezaan di antara kutub dan sifar.
Oleh kerana asimptot adalah simetri di paksi nyata maka
konfigurasi asimptot adalah salah satu daripada lakaran dalam
Rajah 9.2-6 untuk n-m = 1, 2, 3, 4, 5
Rajah 9.2-6: Tatarajah-tatarajah asimptot

yang memandu londar ke infiniti
9.2.1.4 Titik persilangan asimptot (centroid)

Titik persilangan asimptot hanya terdapat dipaksi nyata dan
diberi oleh:
di mana pi dan z j adalah nyata kutub dan nyata sifar masingmasing.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /12
Contoh 9-4
Dapatkan sudut asimtot dan titik pertemuan asimptot bagi
rangkap pindah gelung buka di bawah.
G ( s) H ( s) =
K ( s + 3)
s( s + 5)( s 2 + 2s + 2)( s + 6)
Penyelesaian
sifar
: s = 3 (m=1)
kutub
: s = 0 , s = 5 , s = 6 ,
s = 1 + j , s = 1 j
(n=5)
i. Sudut asimptot
j
centroid
=
-6
-5
-4
-3
-2
-1
360
360
=
= 90
n m 5 1
ii. Titik pertemuan asimptot

(centroid)
Rajah 9.3-7: Sudut Asimptot dan Titik Pertemuan
Asimptot bagi contoh 9-4
(0 5 6 1 1) (3)
5 1
= 2.5
9.2.1.5 Titik pecah keluar dan titik pecah masuk

Titik pecah wujud apabila dua atau lebih londar bertemu dan
kemudiannya berpecah. Walau pun pada kebiasaannya titik-titik
ini terletak di paksi nyata tetapi ia boleh juga terletak dalam
pasangan tasrif kompleks.
Katakan persamaan ciri diberikan oleh
B ( s) + KA( s) = 0
Maka titik-titik pecah keluar / masuk diperolehi dari punca-punca
untuk
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /13
titik
pecah
masuk
titik
pecah
keluar
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Rajah 9.2-8: Titik Pecah Keluar dan Titik Pecah Masuk
9.2.1.6 Sudut berlepas dari kutub kompleks atau sudut tuju ke sifar
kompleks
Syarat sudut akan menentukan arah londar bergerak apabila
gandaan, K berubah dari sifar ( sudut berlepas dari kutub ) ke
infiniti ( sudut tuju ke sifar ).
Sudut berlepas, = 180o [(jumlah sudut dari kutubkutub yang lain ke kutub
berkenaan) - (jumlah sudut dari
sifar-sifar ke kutub berkenaan)]
Sudut tiba, = 180o [(jumlah sudut dari sifar-sifar yang
lain ke sifar berkenaan) + (jumlah
sudut dari kutub-kutub ke sifar
berkenaan)]
j
= 180 [( 1 + 2 ) + ( 1 )]
1
2
Walau bagaimanapun, peraturan di atas hanya sebagai panduan sahaja dan bergantung
kepada keperluan rangkap pindah G ( s ) H ( s ) . Maksudnya, tidak semua lakaran londar
punca akan melalui proses seperti yang dibincangkan di atas.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /14
Contoh 9-5
Lakarkan londar punca bagi sistem yang mempunyai rangkap
G(s) =
K ( s + 9)
s ( s 2 + 4 s + 11)
, H (s) = 1
Tentukan nilai minima dan maksima bagi K dan titik di mana londar akan memotong
pada paksi- j .
Penyelesaian
Rangkap pindah gelung buka, G ( s ) H ( s ) =
s1 = 9 ,
Sifar:
Kutub:
K ( s + 9)
s( s 2 + 4 s + 11)
(m=1)
s1 = 0
s 2,3 =
=
b b 2 4ac
2a
4 4 2 4(1)(11)
2
4 j 28
=
2
= 2 j 2.65
n=3
1. Londar punca di paksi nyata
360
360
=
= 180
nm
2
(2 2) (9)
3. Titik pertemuan asimptot, =
= 2.5
2
dK
4. Titik pecah keluar/masuk,
= 0 (tiada titik pecah keluar/masuk)
ds
5. Sudut berlepas, = 180 [(90 + 128) + ( 20)] = 15
2. Sudut asimptot,
6. Nilai minima dan maksima bagi K memerlukan penggunaan Kriteria RouthHurwitz(KRH)
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /15
1 + G ( s) H ( s) = 0
Persamaan ciri sistem:
1+
K ( s + 9)
s ( s 2 + 4 s + 11)
=0
s 3 + 4 s 2 + (11 + K ) s + 9 K = 0
Tatasusunan kriteria Routh-Hurwitz
s3
11+K
s2
9K
s1
b1=11-1.25K
s0
9K
b1 =
Persamaan
pembantu, A(s)
4(11+ K) 9K
= 111.25K
4
Untuk sistem sentiasa stabil keadaan berikut perlu dipenuhi:
11 1.25K > 0
1
Unsur s
1.25K < 11
K < 8.8
Unsur s0
9K > 0
K >0
Maka nilai K mestilah berada di antara:
0 < K < 8.8
7. Titik pemotongan pada paksi- j

Dari tatasusunan KRH, bentukan persamaan pembantu
A( s ) = 4 s 2 + 9 K = 0
Gantikan nilai maksimum K ke dalam persamaan A(s )
4 s 2 + 9(8.8) = 0
79.2
s2 =
4
s = j 19.8
s = j 4.45
Oleh kerana itu titik persilangan adalah s = j 4.45
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /16
jw
londar bermula
di kutub dan
tamat di
pemotongan
di paksi-jw, s = j4.45
2.65
londar bermula
di kutub dan
tamat di
-9
= 15
-2
ltitik pertemuan
asimptot
0
2.
5
2.65
ula
londar
di kutub dan
tamat di
Rajah 9.2-9 : Lakaran Londar Punca
nyata
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /17
AKTIVITI 9b
SOALAN 1
Nyatakan di mana londar punca bermula dan berakhir.
SOALAN 2
Apakah yang akan berlaku kepada londar punca sekiranya bilangan kutub melebihi dari bilangan
sifar?
SOALAN 3
Berikan takrifan titik pecah keluar dan nyatakan di mana kedudukannya?
SOALAN 4
Rangkap pindah sebuah sistem kawalan mempunyai empat kutub dan dua sifar. Tentukan sudut
asimptot yang akan memandu londar punca ke infiniti. Lakarkan kedudukan asimptot ini sekiranya
titik pertemuan asimptot adalah 2.5.
SOALAN 5
Diberi rangkap pindah gelung buka
G( s) H ( s) =
i.
ii.
iii.
K
s ( s + 1)( s + 3)
Tandakan kutub-kutub dan dan sifar-sifar di atas satah-s.

Tandakan semua ruas paksi nyata yang menjadi ruas londar punca.
Lakarkan londar punca yang tamat di sifar-sifar yang terletak di infiniti dengan
mengambilkira sudut dan titik pertemuan asimptot serta titik pecah keluar.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /18
MAKLUMBALAS 9b
1.
Semua londar punca bermula di kutub-kutub dan tamat di sifar-sifar rangkap pindah gelung
buka.
2.
Kutub-kutub selebihnya akan tamat di sifar-sifar yang terletak di infiniti.
3.
Titik pecah keluar adalah titik di atas paksi nyata apabila londar punca bercerai daripada
paksi nyata.
4.
360
= 180
2
j
Titik pertemuan
asimptot
-5
5.
-4
-3
-2
-1
-1
Perlu dihantar sebelum kelas berakhir sebagai kuiz.
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /19
PENILAIAN
KENDIRI
1.
2.
3.
Berikan takrifan londar punca.

Nyatakan kebaikan londar punca kepada seorang jurutera kawalan.
Sebuah sistem mempunyai rangkap pindah gelung terbuka
G ( s) H ( s) =
K ( s + 1.6)
s( s + 2)( s + 4)
Dapatkan
4.
i.
ii.
Lakaran londar-londar punca bagi sistem tersebut

Tentukan julat bagi K yang akan menstabilkan sistem
iii.
Tentukan sekiranya ada titik pemotongan pada paksi- j
Diberi
G( s) H ( s) =
K ( s 1)( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)
Lakarkan londar punca bagi G ( s ) H ( s ) dan tentukan syarat bagi K agar sistem sentiasa stabil.
5.
Sebuah sistem mempunyai rangkap pindah gelung buka berikut.

G( s) H ( s) =
K ( s 1)
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Tentukan
i.
Sudut asimptot,
ii.
iii.
Titik pertemuan asimptot,

Titik pecah keluar
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /20
iv.
v.
6.
Nilai K yang akan menstabilkan sistem

Lakaran londar punca tersebut
Lakarkan londar punca untuk sistem di mana

G(s)=
K
; H(s)=1 , a=1, b=5
s (s + a )(s + b )
Tentukan nilai K dan titik pemotongan londar di paksi7.
Berdasarkan gambarajah 9-1, dapatkan rangkap pindah gelung tutup bagi sistem tersebut.
Tentukan juga julat K yang akan menstabilkan sistem ini.
[skala: 2cm : 1 unit]
R(s)
K ( s 1)
+
-
C(s)
s + 5s + 6
2
Gambarajah 9-1
LONDAR PUNCA
E4141 / UNIT 9 /21
MAKLUMBALAS
KENDIRI
1.
Londar punca adalah laluan pergerakan kutub-kutub rangkap pindah gelung buka apabila
nilai gandaan berubah dari sifar ke infiniti.
2.
Boleh meramalkan keadaan kestabilan sistem tanpa melakukan pengiraan berulang-ulang.
3.
Soalan tugasan.
4.
K <2 3
j
k=
-5
-4
-3
5.
Soalan tugasan.
6.
K=30, s=+ j /5
k=0
-2
k=
-1
k=0
Soalan tugasan.

E4141 - Sistem Kawalan 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

E4141 - Sistem Kawalan 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

i

Tengku Nadzion B. Tengku Ibrahim (PJB)

BIODATA PENULIS MODUL

: Tengku Nadzion Bin Tengku Ibrahaim

: Jabatan Kejuruteraan Elektrik

: 07-2612488 ext. 8014/8015

: Sarjana Pendidikan (UTM)

: Jabatan Kejuruteraan Elektrik

: Sarjana Pendidikan (UTM)

UNIT 1 PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

UNIT 2 PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

UNIT 3 PRINSIP PENGAWAL

UNIT 4 PRINSIP PENGAWAL

UNIT 7 RANGKAP PINDAH

UNIT 8 UJIAN KESTABILAN DAN PRESTASI

UNIT 9 ANALISIS LONDAR PUNCA

PANDUAN MENGGUNAKAN MODUL

Pada permulaan unit, objektif am dan khusus dinyatakan

MAKLUMBALAS KEPADA AKTIVITI

MAKLUMBALAS KEPADA PENILAIAN KENDIRI

Anda perlu mengikuti unit demi unit yang disediakan

Ianya bertujuan untuk memberi pendedahan kepada pelajar tentang

PRA-SYARAT KEMAHIRAN DAN PENGETAHUAN

Memahami, mempelajari terhadap sistem kawalan.

Mempelajari, memahami prinsip pengawal serta menggunakannya untuk menyelesaikan

Mempelajari, memahami sistem pengawal analog berdigit serta melaksankan mod

Mempelajari, memahami fungsi dan definasi transformasi laplace serta menggunakannya

PERALATAN & SUMBER YANG PERLU DIGUNAKAN BERSAMA MODUL

Sistem Kawalan, Siri Nota Panduan Politeknik, Malaysia

10. A Bigginer to PLC, OMRON, 1999

SOAL SELIDIK MODUL OLEH PELAJAR

Nama Pelajar : _______________________

No. Pendaftaran: ____________

Nama Penulis Modul : ______________________________

Arahan : Tandakan pada ruangan skor yang dipilih.

PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

: Mengenali istilah-istilah umum yang digunakan di

: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat:

Menakrifkan pemboleh ubah yang digunakan dalam kawalan proses

Menyatakan tujuan suatu sistem diwakili dengan gambarajah blok

Melukis gambarajah blok elemen-elemen asas kawalan proses

Membezakan sistem kawalan gelung tertutup dan terbuka

Mengenalpasti gelung suapbalik positif dan negatif

Menyenaraikan kebaikan dan keburukan di antara sistem kawalan gelung

Memberi takrifan sistem kawalan automatik

Menyenaraikan kebaikan dan keburukan sistem kawalan automatik

PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

Pengetahuan yang mendalam tentang

pengukuran, sistem pneumatik, elektrik, elektronik dan rekabentuk adalah diperlukan.

Dengan itu pengetahuan tentang cara kerja proses secara

keseluruhan, pendawaian, elektronik, pneumatik dan alat bengkel adalah perlu.

PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

SISTEM KAWALAN ELEKTRIK,PNEUMATIK DAN HIDRAULIK

(a) Litar L-R-C

(a) Litar L-R-C

(b) i. Galangan kompleks

(b) ii. Galangan kompleks

PENGENALAN KEPADA SISTEM KAWALAN

SISTEM KAWALAN PNEUMATIK

PENGGUNAAN SISTEM PNEUMATIK

Sistem kawalan kedudukan dan kelajuan

Sistem brek kenderaan, hon dan hentakan

Sistem penyemburan air, lift dan pintu automatik.