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Editorial - Editorial - Editorial - Editorial

N 114
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Ing. Horacio D. Vallejo
Jefe de Redaccin
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Club Saber Electrnica es una publicacin de
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Club Saber Electrnica. Fecha de publicacin: julio 2014. Publicacin mensual editada y publicada por Editorial Quark,
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Montevideo, 901-1184 La Editorial no se responsabiliza por
el contenido de las notas firmadas. Todos los productos o
marcas que se mencionan son a los efectos de prestar un servicio al lector, y no entraan responsabilidad de nuestra parte. Est prohibida la reproduccin total o parcial del material
contenido en esta revista, as como la industrializacin y/o
comercializacin de los aparatos o ideas que aparecen en los
mencionados textos, bajo pena de sanciones legales, salvo
mediante autorizacin por escrito de la Editorial.
Revista Club Saber Electrnica, ISSN: 1668-6004

Vea en la pgina 76 cmo ADQUIRIR GRATIS el Curso de


Programacin, los diagramas completos para armarse su propio
PLC, los programas de simulacin para que practique lo que vaya aprendiendo y 5 libros completos sobre temas relacionados
con automatismos.
Club Saber Electrnica tiene el agrado de presentar un Curso de
Control Automtico, desarrollado como trabajo de pre grado por uno
de los autores para la Universidad Catlica de Santa Mara.
Describimos tanto aspectos tericos como prcticos que hacen
tanto a la construccin del PLC (autmata Programables) como as
tambin elementos o mdulos que nos permitirn simular su funcionamiento con el objeto de adquirir prctica tanto en la construccin
de sistemas industriales como en la programacin del PLC.
El trabajo fue realizado por Fernando Ventura Gutirrez y para
la elaboracin de este texto cont con la colaboracin del Maestro en
Ciencias Ismael Cervanets de Anda (docente ESCOM, Mxico) y la
coordinacin del Ing. Horacio Daniel Vallejo. Se trata de una obra que
puede ser estudiada tanto por tcnicos como por profesionales ya
que si bien est basada en un trabajo universitario, el contenido matemtico se ha mantenido a un nivel mnimo como para que su falta
de comprensin no afecte al contenido global.
En el texto no se abordan conceptos de programacin y tampoco
detallan los desarrollos completos en programas simuladores ni utilitarios, pero esos temas los puede bajar de Internet siguiendo las instrucciones que damos en la pgina 76 . Recomendamos que arme,
tanto el PLC como los mdulos de simulacin que se describen para
que pueda seguir en forma prctica los conceptos que vaya adquiriendo. Si no consigue alguno de sus componentes, pngase en contacto con nosotros para poder brindarle dispositivos de reemplazo.
Autores
Ing. Fernando Ventura Gutirrez (fer_ventura@universia.edu.pe),
M.C. Ismael Cervantes de Anda (icervantesd@ipn.mx)
y la coordinacin de:
Ing. Horacio D. Vallejo (hvquark@ar.inter.net)

ISBN N: 987-1116-64-0
ISBN N: 978-987-1116-64-5

IndIce de la Obra
cOntrOles autOmatIcOs.........................................................................3
Introduccin.............................................................................................................3
Ev olucin histrica de los sistemas de control.......................................................4
Evolucin del sistema de control.............................................................................4
La tecnologa digital en el rea de control automtico............................................5
Microcontroladores .................................................................................................6
Diferencia entre microcontroladores y microprocesadores.....................................7
Arquitectura interna.................................................................................................8
Memoria de programa .............................................................................................9
Memoria de datos ....................................................................................................9
Lneas de entrada y salida (E/S) para los controladores perifricos........................9
Recursos auxiliares..................................................................................................9
estructura de lOs cOntrOladOres pId.......................................11
Instrumentos unilazo programables.......................................................................11
Caractersticas........................................................................................................11
Interfaz del operador .............................................................................................12
Configuracin........................................................................................................12
Comunicaciones ....................................................................................................12
Instalacin .............................................................................................................12
Caractersticas principales de los controladores....................................................13
Qu es un PID?....................................................................................................14
Glosario de trminos comunes ..............................................................................14
lOs algOrItmOs de cOntrOl ..............................................................16
Introduccin...........................................................................................................16
El algoritmo PID ...................................................................................................16
Modificaciones a los algoritmos............................................................................18
Controladores PID digitales ..................................................................................20
Tiempo de barrido .................................................................................................20
Discretizacin del algoritmo .................................................................................21
Algoritmos posicionales........................................................................................21
Algoritmos incrementales......................................................................................23
sImulacIOn de prOcesOs de cOntrOl............................................24
Analoga del simulador de proceso de nivel .........................................................24
Analoga del simulador de proceso de temperatura ..............................................26
Sintonizacin de procesos .....................................................................................27
Estabilidad del circuito ode control.......................................................................27
Sintona de los controladores por retroalimentacin.............................................27
Mtodo de oscilacin de Ziegler & Nichols (Z - N) .............................................28
Mtodo basado en la curva de reaccin.................................................................30
sIstemas de cOntrOl basadOs en pc ..............................................31
Introduccin...........................................................................................................31
Partes de un sistema de control basado en PC.......................................................31
Clasificacin de sistemas de control .....................................................................32
Sistemas externos ..................................................................................................32
Sistemas internos...................................................................................................33
Dispositivos de Entrada /Salida (E/S) ...................................................................33
partes basIcas de un paquete de sOftware..............................35
Introduccin...........................................................................................................35
Creando la estrategia de control ............................................................................35
Creando las pantallas.............................................................................................35
Ejecucin de la estrategia de control.....................................................................36
Visualizacin de la base de datos ..........................................................................37
El driver de comunicaciones .................................................................................37
Sistema operativo y plataforma.............................................................................38

2 Club Saber eleCtrniCa

la estacIOn de trabajO de un autOmata....................................39


La interface del operador.......................................................................................39
Componentes de una estacin de trabajo ..............................................................39
Creacin de pantallas.............................................................................................40
Visualizacin de pantallas .....................................................................................41
Formatos para la presentacin de informacin......................................................41
la estacIOn de trabajO de un autOmata....................................42
Reglas para el diseo de las pantallas que manejan a un PLC..............................42
Introduccin...........................................................................................................42
Aspectos humanos del diseo de pantallas............................................................42
EL usuario .............................................................................................................43
La disposicin de los elementos en pantalla .........................................................43
Detalles de la pantalla............................................................................................44
Caractersticas del monitor y la sala......................................................................45
Resumen e integracin ..........................................................................................45
dIsenO y mOntaje de un mOdulO sImuladOr
de temperatura para plc.....................................................................46
Diseo de la etapa 1...............................................................................................46
Diseo de la etapa 2...............................................................................................47
Diseo de la etapa 3...............................................................................................49
Diseo de la etapa 4...............................................................................................49
Diseo de la etapa 5...............................................................................................50
Definicin de tiempos ...........................................................................................51
Diseo del convertidor tensin - corriente ............................................................52
Perturbaciones .......................................................................................................53
dIsenO y mOntaje de un mOdulO
sImuladOr de prOcesO de nIvel......................................................55
Diseo del sumador de seales..............................................................................55
Circuito integrador ................................................................................................55
Circuito final..........................................................................................................56
Especificaciones de una DAQ comercial Advantech PCL 818L ..........................57
dIsenO del sOftware para plc en basIc y lab vIew..............59
UML: lenguaje modelador unificado ....................................................................59
Introduccin...........................................................................................................59
Requerimientos de anlisis....................................................................................59
Eventos externos....................................................................................................59
Diagrama de contexto............................................................................................60
Eventos ..................................................................................................................60
Casos de uso ..........................................................................................................60
Escenarios..............................................................................................................62
Estructura de objetos .............................................................................................62
Construccin del diagrama de clase: el diagrama de clase del simulador.............63
Sobre hardware y software....................................................................................64
Implementacin del software ................................................................................64
Lenguaje de programacin y herramientoas de software......................................65
Los drivers de la placa de adquisicin de datos ....................................................65
Diseo de drivers para la tarjeta PLC - 818L de la empresa Advantech...............66
Qu es Lab View?................................................................................................67
Programa en Lab View..........................................................................................68
Descripcin de los registros a usarse en cada una de las etapas del programa .....68
Registros usados en la conversin A/D.................................................................68
Registros usados en la conversin D/A.................................................................70
Diseo de cada uno de los Sub Vis........................................................................70
Diseo del indicador o pantalla de entrada (VI Input) ..........................................71
Diseo del indicador o pantalla de entrada ...........................................................71

C ontroles A utom tiCos

Controles Automticos
Curso de Autmatas Programables
Introduccin
Pretendemos desarrollar un mdulo educativo para la enseanza de cursos de Control Automtico con nivel Universitario pero que pueda ser comprendido tambin por quienes poseen conocimientos limitados de electrnica. Permite experimentar con equipos simuladores de procesos industriales con caractersticas reales antes de manipular plantas industriales, para que tenga una visin mayor en los diferentes problemas a los que se va a enfrentar en su vida profesional en el rea del control automtico.
La meta es el diseo y construccin de 3 tipos diferentes de control que se encuentran en el mundo real en las empresas del medio:
a. Mdulo de control PID y Autosintona PID mediante Visual Basic
b. Mdulo de control PID mediante LabView
c. Mdulo de control: Instrumento
Unilazo Programable (SLPI por sus
siglas en ingls, Single Loop Programmable Instrument)

Tabla 1

Adems de esto necesitamos una


planta experimental (simulada) en la
que podemos probar nuestro mdulo
por lo cual estamos diseando dos simuladores de procesos:
a. Simulador de proceso de temperatura
b. Simulador de proceso de nivel
ObjetIvOs
Tenemos por objeto desarrollar un
software que permita la sintonizacin
de los parmetros PID, para que el
proceso pueda controlar de manera correcta el proceso industrial simulado.
Se realizan tres (3) mdulos de
control basados en el control PID.
Para la realizacin de este trabajo
se emplean tcnicas de modelamiento
de software para realizar de manera
ms sencilla y eficaz el diseo de software.
Tambin se realiza el diseo de simuladores de curvas de procesos in-

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de

A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

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Figura 1

dustriales que sean capaces de cumplir con todas las caractersticas de un proceso real.
El entorno visual en el que se desarrollarn los diferentes programas es mucho ms amigable que un software basado en DOS.
evolucinhistricadelossistemasdecontrol
Como todo proceso evolutivo, es casi imposible comprender plenamente el estado actual y las tendencias futuras
si es que no se conoce su pasado.
Lo que hoy se est viviendo en el rea de control de procesos industriales es la consecuencia de la suma e interrelacin de distintos eventos que se fueron sucediendo de forma tal, que es probable que nadie haya pensado, en su momento, que pudieran tener vinculacin.
evolucindelcontrolautomtico
Tiene su primer antecedente (al menos as qued registrado en la historia) en el Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la velocidad de una turbina a vapor en el ao 1774. Estos avances los podemos observar de forma resumida en la tabla 1.
A partir de aquel regulador de
Watt se desarrollaron innumerables aplicaciones prcticas. En el
plano terico las primeras ideas
surgieron hacia 1870. A partir de la
dcada de los 30 del presente siglo
recibieron un fuerte impulso; se hicieron importantes experiencias y
anlisis.
Como mencionamos, las industrias
de procesos continuos fueron las
primeras en requerir las variables
de proceso en un determinado rango a fin de lograr los objetivos de
diseo. Las primeras industrias
realizaban el control de las variables en forma manual a travs de
operadores que visualizaban el es-

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C ontroles A utom tiCos


tado del proceso a travs de indicadores ubicados en las caeras
y/o recipientes y equipos.
El operador conoca el valor
deseado de la variable a controlar
y en funcin del error tomaba acciones correctivas sobre un elemento final de control (generalmente una vlvula) a fin de minimizarlo.
Esta descripcin se ajusta en
sus principios a lo que conocemos
como lazo cerrado de control o lazo realimentado que se grafica en
la figura 1.

La

Figura 2

tecnOLOga dIgItaL en eL

rea de cOntrOL autOmtIcO

Las primeras grandes computadoras se utilizaron actuando sobre controladores individuales en


un modo conocido como Control
de Valores Deseados (Set Point
Control SPC), figura 2.
Los controladores electrnicos analgicos efectuaban el control en la forma convencional siendo supervisados y ajustados sus valores deseados
por la computadora, en funcin de algoritmos de optimizacin. La falla de la computadora no afectaba el control, dejando el sistema con los ltimos valores calculados. Un aspecto a destacar fue que, a diferencia de las aplicaciones en
los planos administrativos y cientficos, en el rea de control se necesit el funcionamiento de las computadoras en
tiempo real, es decir, que el procesamiento deba de ser lo suficientemente rpido como para poder resolver eventos
y problemas que iban ocurriendo, en instantes.
Esta problemtica era (y es) distinta a la de la mayora de las exigencias computacionales. Tal vez el clculo en s
no es complejo, pero s lo es el procesamiento en forma recurrente y en fracciones de segundo de algoritmos sobre
cientos de variables (a veces
miles) que llegan desde el
campo. A este procesamiento
se deben sumar las exigencias
de otros perifricos (como son
las consolas de operacin o las
impresoras de eventos y alarmas).
En paralelo con el desarrollo del SPC, surgi la idea de
trasladar todo el procesamiento de control hacia la computadora teniendo como interfaz
las tarjetas de entrada/salida
que hacan la conversin de las
seales analgicas en digital (y
biceversa) de y hacia campo.

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Los mayores inconvenientes de este modo de control estaban en la falta de seguridad y continuidad operativa ante una falla (no tan frecuente) de la computadora: la falla abarcaba a toda la planta detenindola o lo que era peor llevndola a un estado impredecible y potencialmente peligroso. Dos alternativas surgieron para resolver estos problemas:
* Una computadora redundante a la espera de la falla a la que en ese momento se le transfiera todo el control.
* Un panel con controladores e indicadores convencionales a los que en el momento de la falla le ser transferido todo el control.
Ambas alternativas presentaron problemas:
* El problema econmico (prcticamente se duplicaba la instalacin, o sea la inversin teniendo la mitad ociosa
a la espera de una falla).
* La exigencia de tener el sistema de respaldo actualizado con los ltimos valores, tanto de campo, como los modificados por los operadores en funcin del proceso. Esto requera una gran capacidad de cmputo as como una conmutacin muy segura (sin saltos ni fallas).
* El problema del lenguaje de programacin de las computadoras; el personal de planta no conoca los mtodos
que estaban reservados a personal especializado.
Estos problemas fueron importantes y dieron lugar a complejos anlisis y desarrollos para simplificar la programacin, como ser la configuracin de las estrategias de control por medio de bloques o el seguimiento de variables actualizndolas en distintas unidades (tracking).
A travs del desarrollo tecnolgico y la reduccin de costos asociados al procesamiento computacional llegaron para ayudar a los ingenieros de control, la aparicin del microprocesador permiti tener en un pequeo espacio una gran
cantidad de procesamiento.

mIcrOcOntrOLadOres
Como el lector ya sabe, un microcontrolador es un circuito integrado que contiene todas los componentes funcionales de una computadora. Su uso es exclusivo para el control de un solo proceso, debido a esto, es usualmente inducido dentro del proceso a gobernar. Es esta ltima caracterstica la que le da el nombre de controlador incrustado
(embedded controller).
En otras palabras, se trata de un
computador dedicado. El nico
programa residente en su memoria
es aquel que est dedicado a controlar una aplicacin determinada.
Una vez que el microcontrolador
es programado slo se dedicar a
realizar la tarea asignada.
En la actualidad existen varias
aplicaciones comerciales que usan
microcontroladores, como: la industria automotriz, de computadoras, de electrodomsticos, aeronutico, espacial, etc.
Segn la empresa DATAQUEST
se estima que existe un promedio
de 240 microcontroladores en cada hogar americano en el ao
2001.

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Figura 3

En resumen podemos decir que un microcontrolador es un micro computador de limitadas prestaciones, contenido en un solo circuito integrado que una vez que es programado est destinado para realizar una sola tarea.

diferenciaentremicrocontroladoresymicroprocesadores
Sabemos que un sistema basado en microprocesador es prcticamente una Unidad Central de Proceso (UCP o CPU
por sus siglas en ingls) que contiene una Unidad de Control, que interpreta las instrucciones y las lneas de datos a
ejecutar.
El patillaje del microprocesador est compuesto por:
- Lneas de Buses (Control, Direcciones y Datos) mediante los cuales el microprocesador se comunica con el exterior (Memoria, Perifricos de E/S, etc.)
- Patillas de configuracin de cristal
- Patillas de funciones especficas
Un esquema resumido lo podemos observar en la figura 3. La figura muestra la estructura de un sistema de microprocesador (sistema abierto). La disponibilidad de los buses en el exterior permite que se configure a la medida de la
aplicacin.
De acuerdo a lo anterior expuesto tenemos las siguientes definiciones:
* Un microprocesador es un
sistema abierto con el que puede construirse un computador
con caractersticas particulares, con solo la eleccin de los
mdulos necesarios para poder
cumplir con tales fines.
* Un microcontrolador es
un sistema cerrado ya que tiene
caractersticas definidas e inexpandibles, tenindose que adecuar las caractersticas de este
al proceso en el cual va a ser
usado. En la figura 4 se grafica
la funcin de un C y se ve que
ste posee un microprocesador
en su interior.

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PlC

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En el mundo prctico
los fabricantes de microcontroladores tienen varios modelos
puestos a disposicin
de usuario, desde los
ms bsicos hasta los
ms complejos, para
que de esta manera los
diseadores puedan dimensionar de forma
adecuada el microcontrolador al proceso a
controlar, de esta manera los fabricantes de
estos equipos no tienen despilfarro al
construir un solo tipo
de microcontrolador
muy bien equipado.

Figura 4

mIcrOcOntrOLadOres de mIcrOchIp
arquitecturainterna
Debido a la necesidad de tener un adecuado rendimiento en el procesamiento de instrucciones, el microcontrolador PIC de Microchip usa la arquitectura Harvard frente a la arquitectura clsica Von Neuman. Esta ltima se caracteriza porque la CPU se conecta con una memoria nica, donde coexistan datos e instrucciones, a travs de un sistema
de buses, tal como se demuestra en la figura 5.
En la arquitectura Harvard son independientes la memoria de instrucciones y la memoria de datos, adems de que
cada una dispone de un propio sistema de buses
Figura 5
para el acceso.
Esto proporciona el paralelismo, adems de adecuar el tamao de las palabras y los buses a los requerimientos especficos de las instrucciones y
los datos. La capacidad de cada memoria es diferente. Esto lo podemos observar en la figura 6,
donde se muestra una memoria de instrucciones
de 8K x 14, mientras que la de datos slo dispone
de 512 x 8.
Este microcontrolador responde a la arquitectura
RISC (Computadoras de Juego de Instrucciones
Reducido Reduced
Figura 6
Instruction Set Computer por sus siglas en ingls), el cual se identifica al tener un juego de
instrucciones de mquina pequeo y simple, de
manera que la mayor
parte de instrucciones
se ejecuta en un ciclo de
instruccin.

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memoriadeprograma
Debemos tener en cuenta que la memoria de este microcontrolador no puede ser ampliada y que la memoria de
programa almacena todas las instrucciones del programa de control. Ya que el programa a ejecutar siempre debe de ser
el mismo, ste debe estar grabado de forma permanente, stas pueden ser de 5 tipos diferentes:
a) ROM con mscara
b) EPROM
c) OTP
d) EEPROM
e) FLASH
En nuestro caso haremos uso de un microcontrolador con memoria Flash. Este es un tipo de memoria no voltil,
ms econmica, de igual sistema de borrado/escritura que las EEPROM, pero que pueden tener mayores capacidades
que stas. El borrado se realiza de forma completa y no por bloques o posiciones concretas. Este tipo de memoria es
fcilmente identificable en las series de microcontroladores Microchip, por ejemplo lo indicado en la figura 7.
memoriadedatos
Los datos en memoria varan continuamente, y esto exige que la memoria que los contiene debe de ser de lectura
y escritura, por lo que la memoria RAM esttica (SRAM) es la ms adecuada aunque sea voltil. Las memorias del tipo EEPROM y FLASH puedan escribirse y borrarse elctricamente. Sin necesidad de sacar el Circuito Integrado de
zcalo de grabador pueden ser escritas y borradas numerosas veces. Para estos casos existen sistemas, tanto para la escritura de EEPROM como FLASH.
Lneasdeentradaysalida(e/s)paraloscontroladoresdeperifricos
Con excepcin de las patitas que recibe alimentacin (2), las que contienen el cristal (XT) (2) que regula la frecuencia de trabajo del microcontrolador, y una ms para predisponer al microcontrolador (provocar el RESET, o permitir su escritura), las dems sirven para soportar su comunicacin con los perifricos que controla, en nuestro caso tenemos el diagrama de patas de la figura 8.
recursosauxiliares
a) Circuito de reloj: para
sincronizar el funcionamiento
del sistema
b) Temporizadores
c) Watch Dog Timer, destinado a provocar una reinicializacin cuando el programa queda bloqueado.
d) Comparadores analgicos
e) Sistemas de proteccin
entre fallos de alimentacin.
f) Sleep, en el que el sistema se congela y pasa a un
estado de bajo consumo.

Figura 7

Cabe aclarar que, a lo largo del libro, describimos trabajos con el PIC16F877, que
es ms poderoso que el
PIC16F84 y cuyo diagrama de
patas se puede ver en la figura

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9. Las caractersticas del PIC16F877 son las siguientes:


a) CPU RISC de alta performance
b) 35 Instrucciones de una sola palabra
c) Todas las instrucciones se realizan en un ciclo de instruccin, a excepcin de las que contienen saltos u otra
programacin que las realizan en dos ciclos de instruccin.
d) Velocidad de operacin:
DC 20MHz de entrada de reloj
DC 200 ns de ciclo de instruccin
e) Ms de 8K x 14 palabras de Memoria de Programacin FLASH
Ms de 368 x 8 bytes de Memoria de Datos (RAM)
Mas de 256 x 8 bytes de Memoria EEPROM de datos
f) Interrupciones (ms de 14 fuentes)
g) Modos de direccionamiento: Directo, indirecto y relativo.
h) Power On-Reset (POR)
i) Temporizador de encendido (PWRT) y Temporizador Oscilador de Encendido (OST)
j) Temporizador Perro Guardin (Watch Dog Timer WDT) con su propio oscilador RC para una operacin ms
confiable.
k) Cdigo de proteccin programable
l) Modo de SLEEP, ahorrador de energa
m) Opciones de oscilador seleccionables
n) Tecnologa CMOS FLASH/EEPROM de
Figura 8
alta velocidad y bajo consumo.
o) Amplio rango de operacin, de 2.0 a 5.0V
p) Bajo consumo de potencia
< 2mA tpicamente @ 5V, 4MHz
20A tpicamente @ 3V, 32kHz
< 1A tpicamente a corriente estndar
q) Timer0: Contador/temporizador de 8 bits
con 6 bits de pre-escalar
r) Timer1: Contador/temporizador de 16
bits con pre-escalar, puede ser incrementado durante el modo de SLEEP mediante un
reloj/cristal externo.
s) Timer2: Contador/temporizador de 8 bits
con un registro de 8 bits, pre-escalar y postes
ca
lar
Figura 9
t) Dos mdulos PWM de captura y comparacin
16 bits de captura, mxima resolucin de 12.5 ns.
16 bits de comparacin, resolucin, mxima de
200 ns.
Mxima resolucin del PWM de 10 bits
u) Convertido Anlogo Digital multicanal de 10
bits.
v) Puerto Serial Sncrono (Serial Synchronous
Port SSP) con SPI (Modo Maestro) e I2C (Maestro/Esclavo)
w) USART/SCI con 9 bits de deteccin de direccin
x) Puerto Paralelo Esclavo (Paralell Slave Port
PSP) de 8 bits, con pines de: RD, WR y CS externos de control.

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e struCturA

de los

C ontrolAdores Pid

Estructura de los
Controladores PID
Instrumentosunilazoprogramables
El nombre comercial con el que normalmente se conocen a este tipo de instrumentos, que tienen a cargo el control de un solo
lazo de control y basados en microprocesadores o microcontroladores, es el de Instrumentos Unilazo Programables (Single Loop
Programmable Instrument, SLPI por sus siglas en ingls).
Una definicin ms precisa de estos instrumentos puede ser: SLPI son aquellos que contienen, en una unidad, la capacidad de cumplir una
funcin especfica con relacin a una variable de
proceso.
Esta capacidad no solo implica resolver los
algoritmos correspondientes (implementados en
un microcontrolador), sino tambin el acondicionamiento de las entradas y salidas variables
del proceso, la interfaz del operador, etc.
Dentro de estos SLPI se pueden considerar, no por el estricto cumplimiento del concepto antes definido, sino por
la generalidad que engloba ste a los siguientes instrumentos:
* Indicadores
* Controladores
* Computadoras de Caudal
* Registradores
* Totalizadores
Los fundamentos aqu presentados sirven como base no slo para los controladores unilazo, sino tambin para los
controladores multilazo implementados en los sistemas digitales como los DCS o los OIS
DCS = Distributed Control Systems
OIS = Open Industrial Systems
Debido a una disminucin en los costos de produccin, en este momento la mayora de SLPI son digitales, adems, podemos mencionar sus mayores capacidades y caractersticas.

caractersticas
Cuando se encara el diseo de un equipo, y siempre que las posibilidades lo permitan, debemos definir las caractersticas que debe tener la interfaz del operador, cmo debe ser su configuracin, de qu manera deben conectarse los
instrumentos entre s y cmo se los tiene que instalar. Segn esto, un SLPI debe tener las siguientes caractersticas:

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C urso

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Interfazdeloperador
En general la interfaz del operador est dada por un display digital, en el que se indican el estado o variables, un
teclado para la configuracin, y de forma opcional (en otros casos es de forma obligatoria), barras indicadoras que comnmente se denominan indicacin analgica, an cuando se trata de una indicacin digital grfica. La figura 10
muestra una Interfaz del operador de un controlador (Modelo 760, The Foxboro Co.).
configuracin
La flexibilidad de los instrumentos basados en microprocesadores o microcontroladores lleva a la necesidad de
configurarlos, esto es, determinan los parmetros requeridos para obtener del equipo la funcin deseada.
Tpicamente, algunos parmetros a configurar (dependiendo de las caractersticas del instrumento) son:
- TAG (o identificacin del instrumento), que puede o no, aparecer en un display alfanumrico.
- Tipo de entrada, y su correspondiente caracterizacin.
- Lmite superior en inferior del rango.
- Ajuste de parmetros de Control (Kp, Ki, Kd o del algoritmo presente en el SLPI)
- Ajuste de alarmas y de ser deseado, contacto de salida de las mismas.
En muchos casos, la capacidad de equipo y sus posibilidades de configuracin se representan por medio de diagramas funcionales. Dependiendo del diseo del instrumento, se puede disponer de varias formas de configuracin, usualmente excluyente una de otra:
- Teclado del Instrumento: Mediante un men tipo rbol y las teclas en el frente del instrumento, se procede a la
configuracin del equipo, no requirindose ningn elemento adicional.
- Configuracin Porttil: Se trata de un equipo porttil especial, que permite la configuracin del instrumento.
- Conexin con Computadora: Requiere de la conexin del instrumento con la PC y un software que corra en
la misma. Si bien demanda equipo adicional, permite funciones de inters como la autodocumentacin y archivo de la
configuracin.
Figura 10

comunicaciones
Esta caracterstica permite la creacin de una red de instrumentos entre
s y con un equipo de supervisin (PC.) Como resultado de esta comunicacin, al instrumento le pueden ser requeridos (y, en algunos casos, se
pueden modificar valores tales como: Parmetros de ajuste, variables de
proceso, etc.) Es importante aclarar que, en general, estas caractersticas
no permitir la configuracin del instrumento de forma remota. Adems
esta caracterstica slo est disponible en algunos modelos de SLPI.
Instalacin
Los instrumentos se pueden montar en dos localizaciones:
- En panel: en cuyo caso se caracterizan por una pequea superficie
frontal y mayor profundidad (figura 11). De esta forma se logran paneles con frentes ms compactos.
- En campo: se trata de equipos con gabinetes NEMA 4 (apto intemperie), de menor profundidad que los instrumentos de panel, de mayor superficie frontal (figura 12). Estos instrumentos permiten la implementacin de lazos de control locales, que pueden ser supervisados desde un
sistema de sala de control. De esta forma, sustituyen con mayor flexibilidad y funcionalidad a sus predecesores neumticos. Una desventaja se
observa en industrias que manejan fluidos y/o polvos que puedan generar mezclas explosivas, ya que requieren alimentacin elctrica no intrnsecamente segura (Por ejemplo 220 VAC, o corrientes elevadas en 24
VDC)

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de los

C ontrolAdores Pid

Nota: El Controlador Unilazo de campo (Modelo CN3240, Omega


Electronics Co.) de la figura 12, tiene las mismas prestaciones que el mostrado en la figura 11. Es un un equipo apto para su instalacin a la intemperie.
La capacidad y flexibilidad que permite un equipo basado en microprocesador/microcontrolador ha llevado a los proveedores a ofrecer mltiples
funciones en un mismo instrumento. De esta forma, es frecuente que un
instrumento unilazo basado en microprocesador/microcontrolador cuente
con la posibilidad de implementacin de alarmas con contactos de salida,
clculos sencillos (como: suma, resta, multiplicacin y divisin) y complejos (como clculo de humedad relativa, logaritmos, potencias fraccionarias,
etc.), etc. Estas caractersticas varan notablemente de equipo en equipo,
por lo que es necesario consultar al proveedor a efectos de determinar la capacidad de satisfacer un determinado requerimiento.

Figura 11

caractersticasparticulares
deloscontroladores
La principal caracterstica de estos equipos es que pueden implementar
algoritmos comunes de dispositivos de estructuras fijas integrales, proporcionales y derivativas (PID). Otras caractersticas son:
- Cantidad de algoritmos PID implementados: se dispone de equipos
con lazo simple, lazo doble en cascada o lazo doble independiente.
- Caractersticas particulares del algoritmo: podemos encontrar
equipos con autosintona, ya sea a lazo abierto o a lazo cerrado. Las caractersticas de estos algoritmos se describen ms adelante.
- Desde el punto de vista de funciones: en general, podemos agrupar
a los controladores en dos grupos: los controladores 1/4 DIN, y los controladores de proceso. Ambos tipos difieren entre s en su funcionalidad,
y tambin en su aspecto fsico.

Figura 12

- Los controladores 1/4 DIN:


reciben esta denominacin debido a su frente normalizado de 96
mm x 96 mm (figura 13). Estos
controladores se caracterizan, en
general, por un bajo costo, y una
prestacin limitada. Pueden tener funciones adicionales (con
costos extra) tales como el ajuste
remoto del calor deseado, contactos para salida de alarmas, o
interfaz de comunicaciones. Muchos aspectos de diseo, tales
como los materiales del gabinete
o el tipo de borneras, estn orientadas a lograr un bajo costo total
del instrumento.

Figura 13

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- Los controladores de proceso: se caracterizan por una mayor flexibilidad que los de 1/4 DIN. La mayor parte de
las funciones que son opcionales en un controlador 1/4 DIN son estndar en un controlador de procesos. Otras funciones estndar, como la capacidad de clculo matemtico, usualmente no estn disponibles en un controlador 1/4 DIN.
Adicionalmente, el frente de un controlador de procesos imita al frente de los controladores de tecnologas ms antiguas, disponiendo de indicadores de barras independientes para el valor deseado, la variable medida y la salida de la
vlvula (vea nuevamente el frente de la figura 11). Este tipo de controladores es preferido en la industria de procesos
qumicos y petroqumicos. Su mayor desventaja es su precio, que puede llegar a cuadruplicar al de un controlador de
1/4 DIN, en casos de prestaciones reducidas.
Cabe aclarar que ambos controladores implementan algoritmos PID similares, pudiendo diferir en su tiempo de barrido.

QuesunpId?
PID es una familia de controladores de estructura fija. Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria. PID significa: Proporcional, Integral, Derivativo quienes tengan conocimientos sobre Control de Procesos sabrn que sta es una tcnica muy
empleada.
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta
el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador
PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 90 % de los procesos industriales en lazo cerrado.
En la figura 14 se puede ver la estructura clsica que ejemplifica el funcionamiento de un PID.

glosariodetrminoscomunes
Si bien no es necesario que el lector tenga conocimientos profundos de electrnica para entender este curso, es
aconsejable que sepa el significado de trminos bsicos que suelen emplearse, damos a continuacin algunas definiciones:
Para continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos bsicos:
sealdesalida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se
denomina variable controlada.
sealdereferencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
error: diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
sealdecontrol: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se
disminuya, o elimine, el error.
sealanloga:es una seal continua en el tiempo.
sealdigital:es una seal que slo toma valores de 1 y 0. El PC slo enva y/o recibe seales digitales.
conversoranlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (1 y 0).
conversordigital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica (corriente o
voltaje).

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Figura 14

planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo,
un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc.
proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado.
sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) en una
seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20mA.
sistemadecontrolenlazocerrado: es aquel en el cual continuamente, se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.
sistemadecontrolenlazoabierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar
una seal de control.
En la prxima leccin veremos cmo se implementan los algoritmos de control, detallando las ecuaciones que permiten calcular cul es el control adecuado para cada caso.

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Los Algoritmos de Control


Introduccin
En los primeros decenios del siglo pasado se ha desarrollado un algoritmo de control que responde a una estructura del tipo Proporcional + Integral + Derivativo (PID), que fue implementado con controladores neumticos y electrnicos analgicos en distintas variables. La aparicin del microprocesador di nuevas posibilidades para el control de
planta, tanto en la interrelacin de lazos como en la potencia de algoritmos de control. Se da entonces un fenmeno
curioso: dado su bajo costo, los controladores basados en microprocesador sustituyen a los de electrnica analgica o
los neumticos, con mayores prestaciones, pero la estructura bsica de control sigue siendo un algoritmo PID (vea las
pginas anteriores). Considerando lo dicho, presentaremos a continuacin los algoritmos PID clsicos. Luego analizaremos algunos detalles de la implementacin de estos algoritmos en un microprocesador/microcontrolador, y la aplicacin de la autosintona.

elalgoritmopId
Recordemos en primer lugar
al lazo de control, tal como lo
mostramos en la edicin anterior. El mismo consta de un
elemento de medicin, un algoritmo de control, un elemento final de control (usualmente una vlvula, figura 15),
y el proceso.
La funcin de lazo de control
Figura 15
es tratar de que la variable
controlada se mantenga lo
ms prxima al valor deseado, con una evolucin temporal que respete las exigencias del proceso.
El controlador PID surge como consecuencia de la combinacin de las tres acciones bsicas de control: la accin
proporcional, la accin integral y la accin derivativa. A los efectos de poder establecer parmetros de diseo, a continuacin veremos una serie de frmulas. Si Ud. posee conocimientos escasos de matemtica, salte esta seccin, de
todos modos, no afectar a que comprenda el tema.
La accin proporcional intenta corregir el error en la variable controlada dando a la vlvula posicin proporcional al mismo.

[ec.2.1]
Donde:
v = valor deseado
b = medicin
m = salida
e = error
Kc = ganancia

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Figura 16

El valor K se conoce como ganancia del controlador. Muchos controladores utilizan la Banda Proporcional en lugar de la ganancia:

Donde:
BP = Banda Proporcional
E = Alcance
DM = Variacin Mxima de Salida
La bandaproporcionalse define como el cambio en la variable de entrada que provoca una variacin del 100%
de la salida.
En muchos casos, la accin proporcional puede dejar un error permanente u offset (figura 16), que puede ser eliminado por medio del agregado del modo integral. Esta capacidad del modo integral se denomina reset. El modo integral tiene una salida proporcional a la integral del error a lo largo del tiempo, y por lo tanto acta mientras exista el
error en el lazo.

[Ec. 2.2]
Donde:
TI = constante de tiempo integral
En los lazos de dinmica lenta es conveniente el agregado del modo derivativo, cuya salida es proporcional a la
velocidad de variacin del error, es decir, a la derivada del error respecto al tiempo:
[Ec. 2.3]
TD = constante de tiempo derivativo
Un algoritmo PID combina estas tres acciones de control. No existe una nica forma de combinarlas; la mayora
de los algoritmos implementados comercialmente disponibles corresponde a alguna de las siguientes clases:
controladorpIdidealnoiterativo(oalgoritmoIsa)

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[Ec. 2.4]
controladorpIdidealparalelo
[Ec. 2.5]
controladorpIditerativo
[Ec. 2.6]
Puede apreciarse que si bien se utilizan los mismos smbolos y denominaciones para la ganancia Kc, el tiempo integral TI y el tiempo derivativo TD, su valor nominal debe ser distinto que los algoritmos, si se desea obtener una misma respuesta. Si se utilizan los mismos valores nominales de Kc, TI y TD en los tres algoritmos, se obtendran tres respuestas distintas.
Por lo tanto cuando se utilizan valores recomendados de Kc, TI y TD para el ajuste de un lazo, deben prestarse
atencin al tipo de algoritmo para el que son recomendados, y efectuar las conversiones que correspondan.
Del mismo modo, cuando se reemplazan controladores, debe prestarse atencin al tipo de algoritmo que cada equipo implementa. Puede ocurrir que un antiguo controlador neumtico haya mantenido el lazo estable por aos, y el nuevo controlador digital no logre estabilizar el lazo.
Y esto se debe a que ambos utilizan algoritmos distintos, pero fueron ajustados con los mismos parmetros PID.
El algoritmo PID iterativo tiene un origen histrico, ya que puede ser implementado utilizando un solo amplificador. Dado el alto costo de los amplificadores en los controladores neumticos y en los primeros controladores electrnicos, este algoritmo fue utilizado por muchos fabricantes.
En algunos casos, se los sigui utilizando en controladores basados en microprocesador/microcontrolador, permitiendo el uso de los mismos ajustes de los controladores neumticos y electrnicos analgicos a los que sustituyen.

modificacionesalosalgoritmos
Algunas modificaciones sencillas sobre estos algoritmos bsicos son los siguientes:
Accin proporcional y derivativa opcional para cambios de set point:
Los algoritmos presentados establecen relaciones entre el error y la salida a vlvula. El error puede variar porque
vari el valor de la variable medida, o porque el operador modific el valor deseado. Usualmente, el operador vara el
valor deseado en forma bastante rpida, semejando un salto escaln.
En este caso, los modos proporcional y derivativo pueden tener respuestas bruscas, que perturben el lazo de control. Para evitarlo, se modifica el algoritmo PID como sigue (se muestra la modificacin para el algoritmo ISA, siendo anlogo para los otros algoritmos):
[Ec. 2.7]
Donde:
b = valor medido

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En este algoritmo, los modos proporcional y derivativo operan sobre la


medicin, y no sobre el error.
De esta forma, un salto escaln en
el valor deseado slo afectar al modo
integral, mientras exista error. Por otra
parte, el comportamiento frente a una
variacin en la medicin es igual al del
algoritmo original (figuras 17 y 18). Algunos sistemas utilizan en forma automtica esta modificacin del algoritmo
en todos los lazos, excepto los lazos secundarios de controladores en cascada.
Estos ltimos no requieren esta modificacin, ya que no estn sujetos a perturbaciones bruscas en el valor deseado.

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Figura 17

Figura 18

Anti Reset wind up


El modo integral del controlador
tiene la caracterstica de saturarse en
aquellos casos en que el error persiste a
lo largo de un tiempo prolongado. En
un controlador neumtico este fenmeno de evidencia en el fuelle integral,
que se infla hasta su lmite fsico. Por
esta caracterstica, se le conoce como
anti reset wind up. Matemticamente se puede interpretar como un fuerte
incremento de la integral del error, que
se produce an cuando el error es pequeo, debido a su persistencia en el
tiempo. Para que el trmino del modo
integral en el algoritmo PID disminuya
su valor, resulta necesario que el error
invierta su signo, y persista as hasta eliminar la saturacin. Por tal motivo, pueden producirse apreciables sobre picos
en la respuesta del sistema. Este efecto
se magnifica en sistemas con retardo, o
en aquellos en los que el error tiene el
mismo signo la mayor parte del tiempo.
El anti reset wind up elimina
este efecto limitando el incremento del
trmino integral del algoritmo de control.

Figura 19

Transferencia bumpless
Es frecuente que, frente a condiciones no estacionarias del proceso como
paradas o puestas en marcha, la salida
del controlador sea fijada manualmente
por el operador. Al pasar el controlador

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a automtico, el valor de la salida pasar bruscamente del valor adoptado manualmente al valor adoptado por el algoritmo de control. Esta cambio perturba el proceso. Los algoritmos que impiden este salto se denominan de transferencia
Manual Automtico bumpless, o sin salto.

controladorespIddigitales
El controlador PID fue implementado originalmente, utilizando tcnicas analgicas. Actualmente, es comn que se
los implemente en microprocesadores/microcontroladores, lo que implica dos nuevos conceptos: el tiempo de barrido
y la discretizacin del algoritmo.

tiempodebarrido
Cuando se implementa un algoritmo en el computador digital, todo el procesamiento se realiza en pasos secuenciales:
1) Lectura de las seales de entrada
2) Clculo del algoritmo de control
3) Definicin de la seal de salida
4) Actualizacin de las variables
5) Espera, durante las cuales el procesador realiza tareas no asociadas a este algoritmo
6) Ir a 1
Cada secuencia se denomina barrido
(scan); se define como tiempo de
barrido (scan time) al tiempo entre
el comienzo de dos barridos sucesivos.
Una consecuencia del mecanismo de
barrido es que dos seales de distinta
frecuencia pueden mimetizarse, apareciendo frente al controlador como
la misma seal. Las dos curvas de la
figura 19 presentan los mismos valores de cada barrido, y por lo tanto es
imposible discriminarlas.
Como consecuencia, una perturbacin de alta frecuencia puede aparecer como de baja frecuencia. En general, las variaciones asociadas al
proceso son de baja frecuencia, mientras que las de alta frecuencia son ruidos. Por lo tanto, la implementacin
de un filtro de alta frecuencia soluciona este problema.
Otro aspecto a considerar en la implementacin de un algoritmo PID digital, es que el barrido introduce al alzo
de control un retardo igual a la mitad
del tiempo de barrido, lo cual puede
dificultar el ajuste del lazo.

Figura 20

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Para reproducir la respuesta de un controlador analgico, el tiempo de barrido debera ser de unos 100ms. Mientras que algunos controladores dedicados tienen este rendimiento, en un controlador multi lazo sta sera una carga
exagerada e innecesaria.
En efecto, si el proceso permite un perodo de barrido mayor, el controlador multi lazo podr atender ms lazos
de control, alcanzndose un ptimo tcnico econmico. En la prctica, rara vez los sistemas (incluyendo el proceso,
el elemento de medicin y el elemento final de control) no tiene algn retardo propio.
Por ejemplo un lazo de control de presin tpico tiene un perodo de oscilacin de 20 segundos. Un controlador digital con un tiempo de barrido del segundo llevara a este perodo a 22 segundos, un efecto poco significativo.
La figura 20 presenta una regla prctica para la determinacin del tiempo de barrido a partir de la curva de reaccin del proceso. Esta curva se obtiene poniendo el lazo en manual, y generando un salto escaln en la salida de controlador. El proceso (incluyendo la vlvula de control y el elemento de medicin) seguir una evolucin sigmoidea (con
forma de s), con la que se pueden determinar tiempos caractersticos del proceso, utilizados para la determinacin del
tiempo de barrido.
La tabla 2, contiene los valores tpicos que pueden servir como referencia.
El tiempo de barrido se calcula entonces como:
Donde:
t = tiempo de barrido

discretizacindelalgoritmo
La implementacin de un algoritmo PID en un microprocesador/microcontrolador requiere de su discretizacin,
por medio de la aproximacin numrica de las integrales y derivadas involucradas. Las implementaciones digitales de
algoritmos PID se pueden clasificar en dos grandes grupos: posicionales e incrementales.

algoritmosposicionales
La forma intuitiva de implementacin de un algoritmo PID es la discretizacin del algoritmo ideal no iterativo [Ec.
2.4]. Esta misma implementacin recibe el nombre de posicional, ya que calcula directamente la posicin que deber
tomar la salida.
Bsicamente el problema se presenta con las discretizacin de los modos integral y derivativo, ya que el modo proporcional se resuelva sencillamente. Para analizar cada modo, modificaremos la ecuacin 2.4 de la siguiente forma:
[Ec. 2.4]

Figura 22

Figura 21

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[Ec. 2.8]
El modo proporcional queda reducido simplemente a:
[Ec. 2.9]
El modo integral admite diferentes aproximaciones. Una aproximacin clsica es la regla rectangular, que se muestra en la figura 21. Se puede observar que la primera forma presentada [Ec. 2.10] requiere almacenar todos los valores
del error. En cambio, la Ecuacin 2.11 utiliza un algoritmo recursivo, que solo requiere almacenar el ltimo valor del
trmino integral.
[Ec. 2.10]

[Ec. 2.11]

Otra aproximacin clsica del modo integral es la regla trapezoidal. Segn sta, la integral es aproximada como
una serie de trapecios (figura 22). En forma similar a la aproximacin rectangular, esta ecuacin requiere un algoritmo
recursivo para su implementacin prctica.
[Ec. 2.12]

[Ec. 2.13]

La aproximacin del modo derivativo tambin admite variantes. Una de las formas ms comunes de aproximacin
de una derivada es la diferenciacin hacia atrs, que equivale al clculo de una pendiente entre dos puntos:
[Ec. 2.14]

Por lo que el modo derivativo tomara la forma:


[Ec. 2.15]

Otra aproximacin parte de la ecuacin anterior, cambindola con una aproximacin numrica del modo derivativo.

[Ec. 2.16]
De donde se deduce la forma recursiva

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[Ec. 2.17]
Este algoritmo tiene la ventaja de atenuar las variaciones que pueden presentarse en el error debido al ruido de medicin, ya que considera ms puntos que la ecuacin 2.15. Los algoritmos posicionales tienen las siguientes caractersticas:
Requieren la implementacin de limitaciones a la acumulacin del modo integral (anti reset wind up)
Puesto que el algoritmo sigue trabajando mientras el controlador est en manual, la salida que calcula puede diferir de la fijada del operador. Para lograr una transferencia bumpless, es necesario calcular los trminos proporcional y derivativo al momento de la transferencia de manual a automtico, y el valor requerido del trmino integral para que la salida del algoritmo coincida con la fijada por el operador.

algoritmosIncrementales
El algoritmo incremental calcula el incremento (o decremento) a aplicar a la salida existente, para obtener su nueva posicin. Genricamente, tiene la forma:

Para el clculo de los incrementos de cada modo puede utilizarse directamente la diferencia entre dos estados sucesivos entre dos estados sucesivos de un algoritmo posicional. Por ejemplo, el modo proporcional tomara la forma:
[Ec. 2.18]
Se resume a continuacin la implementacin de los otros modos de control:
modointegral,reglarectangular
[Ec. 2.19]
modointegral,reglatrapezoidal
[Ec. 2.20]
mododerivativo
[Ec. 2.21]
La Ecuacin 2.21 es sensible al ruido, ya que pequeas variaciones en algunos de sus trminos pueden dar lugar a
importantes variaciones en el Trmino Derivativo. Este efecto es magnificado si el tiempo de barrido Dt es pequeo.
Una frmula alternativa utilizada con xito es la diferencia central de cuatro puntos. En este caso, se puede demostrar que el Trmino Derivativo puede aproximarse como:
[Ec. 2.22]
Los algoritmos incrementales tienen las siguientes caractersticas:
El problema del reset windup es solucionado sencillamente, limitando el valor de la salida del 0 al 100%.
La transferencia bumpless es fcil de implementar, ya que los incrementos se aplican directamente a la salida a la
vlvula fijada manualmente

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Simulacin de Procesos de Control


anaLOgadeLOsprOcesOssImuLadOscOnunOreaL
analogadelsimuladordeprocesodenivel

En la prctica, no existe ningn elemento, del tipo que fuere, absolutamente puro.
En este caso, al hablar de capacidad pura, este hecho toma especial relevancia, dado que se habla de condiciones
en las que una variable tiende a infinito.
Seamos, pues, conscientes de que la expresin terica infinito tendr el significado prctico de muy grande o,
sencillamente, que los componentes fsicos alcanzaran su estado de saturacin o su deterioro, en los que cesara el fenmeno: un elemento constituido por una capacidad pura se comporta como un integrador. A continuacin se ver algn ejemplo del elemento capacidad pura.
nivelentanqueconsalidaconstante
Supongamos un sistema de nivel, como el representado en la figura 23 (elemento de capacidad pura), en el que el
contenido de un tanque, de seccin horizontal A es extrado por una bomba de caudal constante, independientemente
de la altura del nivel del tanque.
Podemos imaginar una situacin de equilibrio en la que el caudal de aporte q1 es exactamente igual que el de evacuacin q2, impuesto por la bomba.
Si en un momento dado el caudal de aporte se ve incrementado en una cantidad q, resulta intuitivo que el nivel ir
incrementndose a una velocidad constante, hasta alcanzar el rebose (o su vaciado total si q es negativo). Es decir, nunca se llegar a una nueva condicin de equilibrio, como ocurra cuando el vaciado se produca mediante una restriccin. Se trata pues, de un proceso inestable, sin autorregulacin.
La ecuacin de balance de material de este sistema es:
Acumulacin = entrada salida

pero como se ha hecho q1 = q2, entonces

Figura 23

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Aplicando expresiones matemticas (tomando Laplacianas):


AsH = Q
La transmitancia ser:

Obviamente no se puede hablar de constante de tiempo, que, en todo caso, sera infinita. Despejando dh en la ltima ecuacin diferencial tenemos:

En la que integrando ambos miembros de la igualdad, se obtiene:

De aqu que un elemento capacidad pura pueda ser considerado como un elemento integrador.
Despejando ahora la constante A, se obtiene:

Haciendo h = 1 y q = 1 (constante), e integrando entre los lmites 0 y t obtenemos:


A=
Que debe ser interpretada del siguiente modo:
Cuando el caudal neto de aportacin (o extraccin) al tanque es de valor unitario (q = 1), el tiempo que tarda
el nivel en aumentar o disminuir en una unidad de longitud (rh =1) es igual a la constante A (rea de la seccin horizontal del tanque)
De aqu que a esta constante se la llame tiempo de integracin. Generalizando, puede decirse:
El tiempo de integracin de un elemento capacidad pura, es el tiempo necesario para que la variable de salida
se incremente en una unidad, cuando la variable de entrada es constante e igual a la unidad
Habitualmente, expresaremos la ecuacin del comportamiento de un elemento capacidad pura como:

donde:
x = Variable de entrada
y = Variable de salida
Ti = Tiempo de integracin

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analogadelsimuladordeprocesodetemperatura
Supongamos un horno de gas o fuel-oil para calentamiento de un producto que va ha ser enviado a una torre de destilacin. La variable controlada sera la temperatura del producto a la salida del horno. La variable manipulada sera el
caudal de combustible. En principio podramos establecer un sistema de control como el mostrado en la figura 24.
La temperatura del proceso sera transmitida al controlador, el cual en funcin de la seal de error corregira la posicin de la vlvula para ajustar la cantidad precisa de combustible.
Sin embargo, veamos que sucedera si, por cualquier causa, la presin en la lnea de combustible sufre un cambio
(perturbacin), supongamos una disminucin. Como primera consecuencia disminuira el caudal del combustible, a
continuacin esto provocara un descenso en la temperatura del producto que sera detectada por el transmisor. Estos
sucesos vendran afectados por el retardo de tiempo y el tiempo muerto inherentes a la dinmica del horno, as como
por el retardo de tiempo del sensor de temperatura, tambin por un pequeo tiempo muerto debido a la situacin fsica del sensor. Con ello, el controlador modificara su seal de salida, lo que provocara una mayor apertura de la vlvula, a efectos de compensar la disminucin en la presin de combustible, teniendo as a recuperar el caudal inicial.
An asumiendo que el sistema se hallase perfectamente optimizado, es evidente que la variable controlada se vera alterada como consecuencia de la perturbacin. Precisamente si hay accin correctora es porque hay seal de desviacin.
El comportamiento dinmico de un horno puede ser representado aproximadamente por la siguiente funcin de
transferencia:

La cual muestra los siguientes parmetros:


Kp = Ganancia esttica, o relacin (incremental) entre la temperatura de salida y el caudal de
combustible (en estado estacionario).
Tm = Un tiempo muerto, funcin del tiempo medio de residencia.
T1 y T2 = Constantes de tiempo, dependientes Figura 24
de la concepcin (diseo) y de la dinmica del horno.
Figura 25

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La figura 25 muestra el diagrama de bloques de este sistema (diagrama en bloques de un control de temperatura).
Ntese que un cambio en la presin genera instantneamente un cambio en el caudal de la vlvula. Detrs del sumatorio se tendra el caudal del combustible. La ganancia Ku se calculara linealizando la funcin en el punto de trabajo.
Se recuerda una vez ms que las variables representadas por una notacin operacional se refieren a las desviaciones de su punto de trabajo, con lo que la salida del bloque perturbacin ser nula cuando la presin en la lnea de combustible sea la normal.
Es decir, que el valor de la variable presin a la entrada del bloque perturbacin debe ser entendido como la diferencia entre la presin instantnea y la normal. Esto significa que la ganancia Ku sera la variacin de caudal del combustible por unidad de cambio de presin en el punto de operacin normal.
Del mismo modo, la ganancia esttica Kp del horno sera la variacin de temperatura a la salida del horno por unidad de variacin de caudal de combustible. Algo similar podramos decir de las ganancias Kv y Km.
nota:El bloque vlvula debe ser entendido en realidad como una composicin de dos elementos: la vlvula en s,
como un componente mecnico, y un pequeo proceso de caudal.
La vlvula tendra como variable de entrada en la seal de control, y como variable de salida la posicin de su vstago (su capacidad de paso). El proceso de caudal tendra como variable de entrada la posicin del vstago de la vlvula, y como variable de salida el caudal. La aproximacin que acabamos de explicar se grafica en el diagrama de la
figura 26.

sintonizacindeprocesos
Estabilidad del circuito de control
Un sistema es estable si su salida permanece limitada para una entrada limitada. La mayora de los procesos industriales son estables a circuito abierto, es decir, son estables cuando no forman parte de un circuito de control por retroalimentacin; esto equivale a decir que la mayora de los procesos industriales son autorregulables, o sea la salida
se mueve de un estado estable a otro, debido a los cambios en las seales de entrada.
An para los procesos estables a circuito abierto, la estabilidad vuelve a ser considerable cuando el proceso forma
parte de un circuito de control por retroalimentacin, debido a que las variaciones en las seales se refuerzan unas a
otras conforme viajan sobre el circuito, y ocasionan que la salida y todas las otras seales en el circuito se vuelvan ilimitadas.
Sintona de los controladores por retroalimentacin
La sintona es el procedimiento mediante el cual se adecan los parmetros del controlador por retroalimentacin
para obtener una respuesta especfica de circuito cerrado. La sintona de un circuito de control por retroalimentacin
es anlogo al del motor de un automvil o de un televisor; en cada caso la dificultad del problema se incrementa con
el nmero de parmetros que se deben ajustar; por ejemplo, la sintona de un controlador proporcional simple o de uno
integral es similar al del volumen de un televisor, ya que slo se necesita ajustar un parmetro o perilla; el procedimiento consiste en moverlo en una direccin u otra, hasta que se obtiene la respuesta (o volumen) que se desea. El siguiente grado de dificultad es ajustar el controlador de dos modos proporcional-integral (PI), que se asemeja al proceso de ajustar el brillo y el contraste de un televisor blanco y negro, puesto que se deben ajustar dos parmetros: la
ganancia y el tiempo de reajuste; el procedimiento de sintona es significativamente ms
complicado que cuando slo se
necesita ajustar un parmetro.
Finalmente, la sintona de los
controladores de tres modos
proporcional-integral-derivativo
(PID), representa el siguiente
grado de dificultad, debido a
que se requiere ajustar tres parFig. 26
metros: la ganancia, el tiempo

C urso

de

A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

27

C urso

de

A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

de reajuste y el tiempo de
derivacin, lo cual es anlogo al ajuste de los haces
verde, rojo y azul en un televisor a color.
A pesar de que se plante la
analoga entre el ajuste de
un televisor y un circuito de
control con retroalimentacin, no se trata de dar la
impresin de que en ambas
tareas existe el mismo grado de dificultad. La diferencia principal estriba en la
velocidad de respuesta del
televisor contra la del circuito del proceso; en el televisor se tiene una retroalimentacin casi inmediata
sobre el efecto del ajuste.
Por otro lado, a pesar de
que en algunos circuitos de proceso se tienen respuestas relativamente rpidas, en la mayora de los procesos se debe
esperar varios minutos, o an horas, para apreciar la respuesta que resulta de la sintona, lo cual hace que la sintona
de los controladores con retroalimentacin sea una tarea tediosa que lleva tiempo; a pesar de ello, ste es el mtodo
que ms comnmente utilizan los ingenieros de control e instrumentacin en la industria.
Para sintonizar los controladores a varios criterios de respuesta se han introducido diversos procedimientos y frmulas de ajuste.
Aqu explicaremos dos de ellos; el mtodo de ganancia ltima (para el simulador del proceso de control de nivel)
y el mtodo de prueba escaln unitario (para el simulador del proceso de control de temperatura), se debe tener en mente que ningn procedimiento da mejor resultado que los dems para todas las situaciones de control de proceso. Los
valores de los parmetros de sintona dependen de la respuesta de circuito cerrado que se desea, as como de las caractersticas dinmicas o personalidad de los otros elementos del circuito de control y, particularmente, del proceso.
Figura 27

mtododeOscilacinde
Ziegler&nichols(Z-n)
Este mtodo, uno de los
primeros, que tambin se
conoce como mtodo de
circuito cerrado o ajuste
en lnea, lo propusieron
Ziegler y Nichols, en
1942; consta de dos pasos, al igual que todos
los otros mtodos de
ajuste:

Figura 28

28

C urso

de

A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

PASO 1. Determinacin
de las caractersticas dinmicas o personalidad
del circuito de control.

s imulACin

de

P roCesos

de

C ontrol

PASO 2. Estimacin de los parmetros de ajuste del controlador con los que se produce la respuesta deseada para las caractersticas dinmicas que se determinaron en el primer paso. En otras palabras, hacer coincidir la personalidad del controlador con la de los dems elementos del circuito.
En este mtodo, los parmetros mediante los cuales se representan las caractersticas dinmicas del proceso son: la
ganancia ltima de un controlador proporcional, y el perodo ltimo de oscilacin.
La ganancia y el perodo ltimo se debe determinar frecuentemente de manera experimental, a partir del sistema
real, mediante el siguiente procedimiento:
1. Se desconectan las acciones integral y derivativo del controlador por retroalimentacin, de manera que se tiene
un controlador proporcional. En algunos modelos no es posible desconectar la accin integral, pero se puede desajustar mediante la simple igualacin del tiempo de integracin al valor mximo o de manera equivalente, la tasa de integracin a valor mnimo.
2. Con el controlador se incrementa la ganancia proporcional, hasta que el circuito oscila con amplitud constante;
se registra el valor de la ganancia
con que se produce la oscilacin
sostenida como K ganancia ltima.
Este paso se debe efectuar con incrementos discretos de la ganancia,
alterando el sistema con la aplicacin de pequeos cambios en el
punto de control a cada cambio en
el establecimiento de la ganancia.
Los incrementos de la ganancia
deben ser menores conforme sta se
aproxime a la ganancia ltima.
3. Del registro de tiempo de la
variable controlada, se registra y
mide el perodo de oscilacin como
u perodo ltimo, segn se muestra en la figura 27.
Figura 29
Para la respuesta que se desea
del circuito cerrado, Ziegler y Nichols especificaron una razn de asentamiento de un cuarto.
La razn de asentamiento (disminucin gradual)
es la razn de amplitud
entre dos oscilaciones
sucesivas; debe ser independiente de las entradas
del sistema.
Una vez que se determinan la ganancia ltima y el perodo ltimo,
se utilizan las frmulas
de la tabla de la figura 28
para calcular los parmetros de ajuste del controlador.

Fig. 30

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PlC

29

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PlC

La accin derivativa propicia un incremento, tanto en la ganancia proporcional como en la tasa de integracin (un
decremento en el tiempo de integracin) del controlador PID, en comparacin con las del controlador PI, debido a que
la accin integral introduce un retardo en la operacin del controlador por retroalimentacin, mientras que con la accin derivativa se introduce un avance o adelanto.

Mtodo basado en la curva de reaccin


El procedimiento de la prueba escaln se lleva a cabo como sigue:
a. Con el controlador en la posicin manual (es decir, el circuito abierto), se aplica al proceso un cambio escaln
en la seal de salida del controlador m(t). La magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande como para que
se pueda medir el cambio consecuente en la seal de salida del transmisor, pero no tanto como para que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsin de la respuesta.
b. La respuesta de la seal de salida del transmisor c(t) se registra en un graficador de papel continuo o algn dispositivo equivalente; se debe tener la seguridad de que la resolucin es la adecuada, tanto en la escala de amplitud
como en la de tiempo. La graficacin de c(t) contra el tiempo debe cubrir el perodo completo de la prueba, desde la
introduccin de la prueba de escaln hasta que el sistema alcanza un nuevo estado estacionario. La prueba generalmente dura entre unos cuantos minutos y varias horas, segn la velocidad de respuesta del proceso.
c. Calcular los parmetros como sigue:
To = t1 to
Vo = t2 t1
El modelo obtenido puede ser usado para derivar varios mtodos de sintona para controladores PID.
Uno de estos mtodos fue tambin propuesto por Ziegler and Nichols. Naturalmente, es imperativo que no entren
perturbaciones al sistema mientras se realiza la prueba de escaln.
En la figura 29 se muestra una grfica tpica de la prueba, la cual se conoce tambin como Curva de Reaccin del
Proceso; que tiene la respuesta en forma de S que es caracterstica de los procesos de segundo orden o superior, con
o sin tiempo muerto. Las frmulas de sintonizacin Cohen y Coon usando la curva de reaccin se muestran en la figura 30.
Hasta aqu, explicamos la teora correspondiente a algunos casos de simulacin.

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s istemAs

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en

PC

Sis te mas de Con trol Ba sa dos en PC


Introduccin
En 1981 IBM lanza la computadora personal PC. Con ella, se tuvo a disposicin una computadora compacta y razonablemente econmica, orientada a empresas pequeas o al uso personal. Con el tiempo, la PC se difundir, permitiendo
que an la compaa ms modesta pueda contarla como uno de sus recursos.
Por otra parte, algunos equipos de control autosistema del control de acceso
mtico, como los PLCs o los instrumentos unilazo ControldeAcceso
basado en la PC y conectado
empiezan a contar con interfaces que permiten su co- BasadoenlaPC
en red, mantendr el control
nexin con PCs. Surgen entonces las primeras aplicaciones en que combinan estos equipos. Estas aplica- Hoy en d a, las empresas go- desde una locacin central y
ciones requirieron del desarrollo de software a medi- zan de los beneficios de reem- proveer los reportes sobre
da que deba correr en la PC, cuyas funciones fueron plazar sus antiguos sistemas los movimientos de los emla comunicacin con el equipo digital de control auto- basados en llaves para contro- pleados y visitantes a travs
mtico, y la presentacin al operador de las variables lar el acceso a edificios con del edificio.
sistemas del control de acceso
del proceso.
A efectos de facilitar el uso de estos sistemas por electrnicos. Aparte de costos SoftwaredeControldeAcceparte de los usuarios, algunas compaas ofrecieron de operacin ms bajos, un sis- so
software para supervisin y control de procesos, que tema basado en la PC los be- Hoy en d a se tiene la necesibrind en la PC facilidades de presentacin de infor- neficia con una administracin dad de controlar electrnicams fcil. Un buen ejemplo es mente el acceso a las empremacin de apariencia similar a los DCS.
Este nuevo tipo de software hizo ms fcil la im- cuando uno pierde las llaves, sas y otros lugares calificaplementacin de sistemas que combinan equipos digi- las cerraduras necesitar an dos . El Control de Acceso
ser reemplazados para mante- de Access Specialties, por
tales de control automtico y PCs, al ahorrar al usuaner la seguridad. Un sistema ejemplo, permite mantener un
rio el desarrollo de complejos programas para la PC.
registro de las entradas y saliDe aqu en ms, llamaremos al conjunto de equidas en las diversas reas donpos digitales de control automtico, a la computadora
de el cliente requiera un deterpersonal y al software de control para la PC como sisminado nivel de control. La intema de control basado en pc. Su aparicin tiene
formacin bsica del personal
dos reas principales de impacto: en el rea de los prose almacena en una base de
cesos continuos, brinda una alternativa de menor costo
datos con la capacidad que
que un DCS para pequeas aplicaciones no crticas,
permita asignar horarios, perque pueden ser implementadas con sistemas con un bamanencias, registro de persojo nivel de integracin entre el software de la PC y el del control de acceso basado nas en ciertos lugares de tradel dispositivo de E/S, y comunicaciones no redundan- en tarjetas (hoy ampliamente bajo y con permisos para
tes de baja velocidad. Las primeras aplicaciones de es- utilizado) permite que reducir ingresar en reas restringidas.
te tipo de sistemas fueron tipo stand alone con una los costos y simplemente Este sistema de control de acPC y uno o varios dispositivos de E/S. Posteriormente cancelar las tarjetas perdi- ceso, var a desde los sistemas
aparecieron y se popularizaron las aplicaciones en red das.
, con varias PCs. Hoy, la aplicacin de sistemas de con- Sistemas del control basados en PC est alcanzando su apogeo, con do- trol de acceso bacenas de miles de PCs corriendo algn software de su- sado en tarjetas
pervisin comercialmente disponible.
tambin aumentan

partesdeunsistemadecontrolbasadoenpc
Un sistema de control basado en PC est formado
por tres partes bsicas: la computadora personal PC

C urso

de

el nivel de seguridad, por controlar


qu par tes de un
edificio pueden
ser accesadas, y
por quines. Un

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con su hardware y software de base asociados, el software para control basado en PC, y el o los dispositivos de entrada
y salida. Una caracterstica importante de un Sistema de Control Basado en PC es que cada una de estas partes es un producto distinto, usualmente diseado y comercializado por proveedores diferentes.
Cada una de estas partes tiene caractersticas propias, el software para control Basado en PC est especficamente diseado para su uso en computadoras personales estndar, comunicadas con multitud de equipos industriales. Se caracteriza por un alto grado de adaptabilidad a los condicionamientos de las dems partes. As, respeta los requerimientos de
hardware y software de la PC, utilizando al mximo los estndares. Del mismo modo, tratar de adaptarse a la mayor cantidad posible de equipos digitales de control industrial.
Otras denominaciones utilizadas para referirse al software para control basado en PC son: software de supervisin,
software para adquisicin de datos, software para control de procesos. En este curso desarrollaremos un software de adquisicin de datos y un software de control de procesos.
Ni la computadora ni el software permiten la conexin de elementos de campo en forma directa. Para ello se utilizan
dispositivos de E/S, denominacin genrica de los equipos digitales que toman la seal del instrumento de campo, la digitalizan y multiplexan y la transmiten a la PC. Dentro de los dispositivos de E/S podemos encontrar equipos con distintas funciones: PLCs, controladores unilazo, registradores multipunto, cromatgrafos tarjeta de adquisicin de datos, etc.
Si bien en la mayor parte de las aplicaciones se utilizan computadoras personales tipo PC, aparecen con alguna frecuencia casos en los que stas son reemplazadas o complementadas con computadoras de mayor capacidad.
Debe notarse que la definicin de Sistema de Control basado en PC que se ha dado no distingue el lugar en el que reside el algoritmo de control. Este puede ejecutarse en la PC o en el dispositivo de entrada o salida.
Otra definicin, ms restrictiva, considera que el sistema de control basado en PC es aquel en que el algoritmo de
control corre en la PC. Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones de sistemas de control basados en la PC, la
funcin de control se ejecuta en el dispositivo de E/S. Adicionalmente, las caractersticas que describiremos son similares en uno u otro caso, sin que tenga influencia el lugar en el que resida el algoritmo de control.

clasificacin
En funcin de la ubicacin del dispositivo de E/S, los sistemas de control basados en PC pueden clasificarse en sistemas externos e internos.
Sistemas externos
En los sistemas externos el dispositivo de E/S es externo al computador, y la comunicacin entre ambos se efecta
por medio de un port de comunicaciones de la PC. En la mayor parte de los casos se utiliza interfaces RS-232 RS-485
a baja velocidad (300 a 19200 bps). Algunos dispositivos de E/S externos utilizan interfaces de comunicaciones propietarias, que requieren la instalacin de tarjetas especiales en la PC.
Los sistemas externos presentan las siguientes caractersticas:

El dispositivo de E/S puede ser remoto de la PC


(desde unos pocos metros a miles de kilmetros).
Al ser externo, son posibles aplicaciones de mayor
envergadura que en los sistemas internos. Los dispositivos de E/S asociados a sistemas externos suelen
ser ms flexibles, posibilitando la expansin por adicin de tarjetas de E/S. En general es posible armar
redes con dispositivos de E/S de un mismo fabricante, aumentando aun ms su flexibilidad.
En general, es ms sencillo el mantenimiento del
dispositivo de E/S, que se realiza sin desarmar la
PC.
Tpicamente, el tiempo en el que la PC toma los
datos del dispositivo de E/S puede medirse en algunos segundos.

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en

PC

La mayor parte de las aplicaciones industriales de control automtico implementadas con sistemas de control basados en PC se efectan con sistemas externos.
Sistemas internos
Para aplicaciones requiriendo unas pocas entradas / salidas se dispone de sistemas internos, en los que se instalan tarjetas de E/S en una ranura de la PC. De esta forma, el dispositivo de E/S accede directamente al bus de la PC. Se logran
as altas velocidades de muestreo, superndose las 100000 muestras por segundo. Las caractersticas de un sistema interno son:

Bajo costo
Son posibles altas velocidades de muestreo
La flexibilidad para la adicin de seales es muy baja, ya que est limitada la capacidad de expansin por adicin
de tarjetas.
El mantenimiento implica la manipulacin de partes internas del PC.
Las seales de los sensores deben llegar directamente a la PC

SCADA

Estos sistemas se suelen utilizar en aplicaciones de


laboratorio, en las que se requiere alta velocidad de El software SCADA es aqul que permite ver en una pantalla
el esquema de una instalacin controlada por autmatas y
muestreo, y pocas entradas/salidas.

sobre sta se reflejan los valores clave y se pueden variar las

consignas.
Dispositivos de Entrada/Salida (E/S)
El dispositivo de E/S cumple con las siguientes Imaginemos un depsito de agua en el que hemos incorporado un sensor de temperatura y una resistencia.
funciones:

Punto de conexin de las seales de campo.


Acondicionamiento de la seal: amplificacin,
atenuacin, aislamiento, filtrado, etc.
Conversin A/D y D/A, multiplexado.
Comunicacin con la PC, ya sea directamente al
bus de datos de la misma, o por medio de interfaces
RS-232 , RS-485, USB u otras.
Control y clculo, dependiendo del tipo de dispositivo de E/S. En efecto, algunos dispositivos de E/S
no tendrn ningn tipo de nivel de inteligencia para
esta funcin, mientras que otros tendrn capacidad de
control secuencial, lgico, o regulatorio, clculos, etc.
La siguiente clasificacin de los dispositivos de
E/S se basa en su capacidad de control y clculo.

Nuestro sistema intenta mantener el agua a la temperatura


de consigna de 40 C (definida por el usuario). En la pantalla veremos la temperatura real medida por el sensor y
podremos programar una nueva consigna.
Si entra agua fr a en el depsito, el sistema activar la
resistencia para alcanzar de nuevo la temperatura deseada.
Mientras tanto, por pantalla monitorizaremos todo el proceso.
Actualmente podemos encontrar en el mercado soluciones a
un costo bastante elevado.
En vista de esta situacin, muchas empresas estn desarrollando una serie de dispositivos dirigidos tanto a grandes
instalaciones industriales como al aficionado, con excelentes
prestaciones y precios que no superan los 500 dlares americanos.
Puede bajar un programa de ejemplo de cmo funciona

Tarjetas de E/S para Adquisicin de Datos: Utilizadas en sistemas internos, son de bajo costo. No tienen ningn tipo de inteligencia para el control.
Sistemas de Adquisicin de Datos: DAS Al igual
que en el punto anterior, tampoco tiene capacidad de
control. Su objetivo es la adquisicin de un elevado
nmero de seales, en forma econmica. Son utilizados en sistemas externos. Tienen un alto grado de flexibilidad para la adicin de seales.
PLC: La enorme difusin de los PLCs en muchas
industrias ha bajado en forma sensible sus precios, por

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lo que stos son muy utilizados como dispositivo de entrada salida. Se los utiliza en aplicaciones que requieren control lgico, secuencial e incluso algo de control regulatorio. Tambin se los utiliza en donde no es necesario control alguno, ya
que han logrado desplazar en precio a los sistemas de adquisicin de datos de pequeo y mediano tamao.
Instrumentos Unilazo: en forma general, los instrumentos unilazo disponen de interfaces de comunicaciones que
permiten su supervisin desde PCs. En muchas plantas, estos instrumentos son comparados como parte de varios proyectos, a lo largo del tiempo. Luego se instala el sistema para supervisin basado en PC, que integra las seales de estos equipos. Algunos instrumentos unilazo son: Controladores, registradores, totalizadores, etc.
Dispositivos Programables: son equipos dotados de inteligencia para el control, pero se diferencian de los equipos
anteriormente descritos en que no poseen un nivel de software definido para una tarea especfica. Por ejemplo un PLC
est diseado el control lgico, tpicamente programable por medio de lgicas en escalera. Los controladores unilazo estn diseados para control PID, por lo que son sencillos de configurar para esta aplicacin, y poseen una interfaz al operador diseada para su funcin. En cambio, un dispositivo programable es programado en un lenguaje de alto nivel, con
un alto grado de flexibilidad. Por supuesto, esta mayor flexibilidad implica un mayor trabajo de programacin para una
aplicacin definida.
Otros: en definitiva, cualquier equipo basado en microprocesador que posea una interfaz standard como RS-232
RS-485 y un protocolo abierto puede ser supervisado desde una PC. Con frecuencia, el dispositivo de E/S es minimizado en la descripcin de un Sistema de Control Basado en PC. Si pedimos a un usuario que nos describa su sistema, es
probable que se explaye en el software de supervisin, el sistema operativo de la PC y la causa de su eleccin, la red, y
la PC propiamente dicha, mientras dedica poco tiempo al dispositivo de E/S. Sin embargo, ste ha costado el 40% del total del sistema. El principal factor en la seleccin del dispositivo de E/S es la necesidad de control y clculo. Esto orientar al uso de controladores unilazo, PLCs, etc. Otros factores a considerar son la facilidad de expansin, resolucin de
la conversin A/D y D/A, facilidad de mantenimiento y, por supuesto el soporte local y el costo.

partesbsicasdeunpaquetedesoftwarebasadoenpc
Un paquete de software para control basado en PC consta bsicamente de 4 programas y una base de datos dinmica. La base de datos contiene la estrategia de control, que indica de donde vienen los datos, que se hace con ellos, y adonde van. Decimos que la estrategia de control es una base de datos dinmica, porque el valor de sus variables cambia instante a instante, en forma asociada a las variables del proceso.
La definicin de la estrategia de control se realiza mediante un programa diseado a tal efecto. Otro programa permite crear las pantallas que permitirn al usuario ver datos de la base de datos.
Un tercer programa se ocupa de ejecutar la estrategia de control, cumpliendo las funciones de control que en ella se
especifican. La principal caracterstica de este programa es que corre en background, es decir, este programa no provee
interfaz al usuario. Esta funcin es cumplida por el cuarto programa, el de visualizacin, que toma las pantallas anteriormente creadas y las conecta a la base de datos dinmica.

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de un

P Aquete

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en

PC

Partes Bsicas de un Paquete de


Software Basado en PC
Introduccin
Un paquete de software para control basado en PC consta bsicamente de 4 programas y una base de datos dinmica. La base de datos contiene la estrategia de control, que indica de donde vienen los datos, que se hace con ellos, y adonde van. Decimos que la estrategia de control es una base de datos dinmica, porque el valor de sus variables cambia instante a instante, en forma asociada a las variables del proceso.
La definicin de la estrategia de control se realiza mediante un programa diseado a tal efecto. Otro programa permite crear las pantallas que permitirn al usuario ver datos de la base de datos.
Un tercer programa se ocupa de ejecutar la estrategia de control, cumpliendo las funciones de control que en ella se
especifican. La principal caracterstica de este programa es que corre en background, es decir, este programa no provee
interfaz al usuario. Esta funcin es cumplida por el cuarto programa, el de visualizacin, que toma las pantallas anteriormente creadas y las conecta a la base de datos dinmica.
Nos proponemos definir cmo ser el software, en todo su conjunto, que permitir el control de un proceso desde una
PC. La principal caracterstica del programa que ejecuta la estrategia de control es que corre en background (no es visible), es decir, este programa no provee interfaz al usuario. Esta funcin es cumplida por el cuarto programa, el de visualizacin, que toma las pantallas anteriormente creadas y las conecta a la base de datos dinmica.

creandolaestrategiadecontrol
Las estrategias se crean utilizando bloques de software que representan los distintos instrumentos utilizados en instrumentacin analgica.
Por ejemplo, un lazo PID se construye utilizando un bloque de entrada analgica, un bloque PID y un bloque de salida analgica, como se muestra en la figura 31. Esta metodologa es igual a la utilizada en los Sistemas de Control Distribuido. El conjunto de estos bloques, adecuadamente configurado, se denomina estrategia de control, base de datos dinmica o base de datos de control. La forma de crear la base de datos de control es caracterstica de cada proveedor.
Segn el diseador (fabricante), son tpicas dos formas de realizar el trabajo:
Llenadodeplanillaspreconfiguradas(Fillintheblanks): el uso de planillas Fill in the blanks fue el primer mtodo utilizado para la creacin de estrategias de control utilizando bloques de software. Este mtodo es utilizado en Sistemas de Control Distribuido, Sistemas de control basados en PC y Sistemas Industriales abiertos. Este mtodo consiste en
disponer de una planilla por cada tipo de bloque, que debe ser completada segn la estrategia a configurar. La informacin a completar, y la forma en que est organizada dependen del fabricante.
generacingrficaporconos: hablando de Software, un cono es una imagen grfica, que representa algo. En el
caso particular de la generacin grfica de bases de datos de control en un ambiente iconizado, se dispone de una pantalla en las que las distintas funciones son representadas por iconos. De este modo, la estrategia de control se construye
dibujando bloques, y conectndolos grficamente. Este mtodo brinda una representacin visual de la estrategia de control, que en general es fcil de interpretar. En la medida en que se implementan estrategias de control ms complejas el
dibujo puede llegar a complicarse. Por otra parte, todos
Figura 31
los parmetros, excepto aquellos relacionados con el
softwiring (estructura de programacin), deben ser
completados por medio de planillas Fill in the blanks, a
las que accede seleccionando el bloque deseado con el

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mouse. Independientemente de la tcnica utilizada, obtendremos como resultado un archivo de configuracin
almacenado en el disco duro (HD). Este archivo ser
utilizado posteriormente, para correr la estrategia de
control.

creandolaspantallas
Placa de un PLC

La creacin de pantallas implica en realidad crear dos


cosas: una parte esttica de la pantalla (denominada comnmente template) y una parte dinmica, que se conecta a
variables de la base de datos de control. A travs de esta conexin, el software de visualizacin sabe qu variables debe
presentar, en qu parte de la pantalla debe hacerlo, y cmo debe hacerlo. Segn el fabricante, estas dos funciones pueden
ser integradas en un nico paquete, o ser dos funciones separadas, crendose primero el template, y conectndolo despus. En la mayor parte de los casos, la informacin el template y las conexiones se almacenan en archivos separados,
en el disco duro.

ejecucindelaestrategiadecontrol
La estrategia de control es ejecutada por un programa que recorre todos los bloques, efectuando los clculos que en
los mismos se indiquen. Para ello, el primer paso del programa de ejecucin al ser cargado es copiar la base de datos de
control del disco duro o la memoria RAM. El espacio que la base de datos ocupa en la RAM es reservado, para impedir
que otros programas la desplacen. De esta forma, la copia de base de datos en la memoria RAM reflejar exactamente al
archivo de la base de datos del disco duro, creada por el configurador de estrategias de control. Una vez que el programa
de ejecucin empiece a procesar la base de datos, empezar a haber diferencias entre los valores contenidos en la base de
datos de la RAM, y los contenidos en la base de datos del disco duro. El operador empezar a cambiar el estado A/M de
controladores, set points, salidas a vlvulas, etc.
Debe recordarse que esta informacin no es actualizada automticamente en el disco duro, por lo que al reinicializarse el procesador estos cambios se pierden. Esto significa que la estrategia de control rearrancar desde la posicin indicada en el archivo del disco duro, y NO desde la ltima posicin alcanzada.
Una vez que el programa de ejecucin empez a correr, procesar todos los bloques en forma cclica. Los conceptos
de tiempo bsico de barrido, distribucin de carga en fases, overrun, etc, son aplicables a la ejecucin de estrategias de
control en una PC.
Un aspecto que diferencia a la ejecucin de estrategias de control en una PC comparada con su ejecucin en procesadores dedicados al control en un DCS (sistema
de control distribuido) o un OIS (sistema industrial abierto) es que la PC debe cumplir funciones que no son requeridas en los procesadores
dedicados al control. Entre estas funciones podemos mencionar: el programa de visualizacin
de variables, mdulos de aplicacin como el registro histrico, la generacin de reportes, etc.
Por tal motivo, el anlisis de la carga de procesamiento de una PC es ms complejo que un
DCS o un OIS, ya que la PC debe satisfacer los
requerimientos de procesamiento de mayor variedad de programas.
Adicionalmente, la falla de la PC implica la prdida de ms funciones del sistema que la falla de
Figura 32
un procesador dedicado al control en un DCS o
un OIS.

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de un

visualizacindelabasededatos

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en

PC

QuesunPLC?

El programa de visualizacin nos permite apreciar


los resultados del trabajo efectuado por los dems programas.
Nos permite ver las pantallas creadas, para lo cual
recupera del disco duro el template, y el archivo que
contiene la informacin relativa a las conexiones a la
base de datos. Inmediatamente presenta en el monitor
el template, y busca en la base de datos la informacin
indicada en el archivo de conexiones. Con esto, el operador puede ver informacin de la base de datos. Por
supuesto, los datos requieren actualizacin, la que en
general se hace sobre una base de tiempos fijos, dentro del ciclo bsico del barrido. Por ejemplo, cada un
segundo el programa de visualizacin busca en la base de datos indicados en el archivo de conexiones, y
los presenta en la pantalla.

P.L.C. (Programmable Logic Controller) significa Controlador


Lgico Programable.
Un PLC es un dispositivo usado para controlar. Este control se
realiza sobre la base de una lgica, definida a travs de un
programa y tiene la siguiente estructura:

eldriverdecomunicaciones
El driver de comunicaciones es uno de los aspectos de un Software para Control Basado en PC ms difundidos y discutidos. Los fabricantes de software disponen de drivers para establecer comunicaciones con la mayor cantidad posible de dispositivos de E/S y as ofrecer su producto a la mayor cantidad posible de usuarios de estos dispositivos.
Qu es un driver?
La metodologa de creacin de las bases de datos de control, y su procesamiento fueron detallados anteriormente. Pero el programa de ejecucin de la estrategia de control no se interrelacionan con el dispositivo de E/S. Esta es la funcin
principal del driver, que es un software cuya funcin es intercambiar datos entre el dispositivo de E/S y la base de datos
de control que se encuentra en la memoria RAM de la PC.
Debe existir un driver por cada tipo de dispositivo de E/S.
Para ello, se debe utilizar el driver correspondiente al protocolo de comunicaciones del dispositivo de E/S.
Utilizando este protocolo, el driver interroga al dispositivo de E/S, obteniendo el valor de las variables de proceso que
se requieran.
Este valor es copiado a la memoria RAM, en el bloque de la estrategia de control que corresponda.
El driver debe ser configurado, para asociar los bloques de la base de datos, y las variables del dispositivo de E/S. Esta configuracin es almacenada en un archivo, que es llamado por el driver al arrancar. De acuerdo a la informacin configurada, el driver iniciar el proceso de comunicaciones con el dispositivo de E/S. En la mayor parte de los casos se utiliza un esquema maestro-esclavo.
Los parmetros tpicos a configurar en un driver son: port de comunicaciones de la PC a utilizar, velocidad, paridad,
tiempo de encuesta o polling, tiempo de time out, cantidad de reintentos (retry), e identificacin de las variables del dispositivo de E/S a leer y escribir.
Estos ltimos se identifican en el driver segn la metodologa dada por el proveedor del dispositivo de E/S.
Evidentemente, el procesamiento del driver de comunicaciones consume parte de la capacidad de procesamiento del
procesador. Cada vez que es ejecutado, el driver analiza que informacin debe intercambiarse con el dispositivo de E/S,
de acuerdo al tiempo de encuesta configurado.
Este tiempo debe ser inferior al tiempo de barrido especificado para el bloque asociado a este dato de E/S. En caso
contrario, el bloque sera procesado en varios ciclos de barrido, sin que el driver haya actualizado su contenido en funcin del valor de la variable en el dispositivo de E/S.

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Una recomendacin prctica usual es que el tiempo de


encuesta debe ser la mitad del tiempo de barrido del blo QuprecisaunPLCparafuncionar?
que. La figura 32 muestra la relacin entre el tiempo de
Para explicar el funcionamiento del PLC, se pueden distin- barrido y el tiempo de encuesta.
Hay que considerar que la cantidad de datos que pueden
guir las siguientes par tes:
transmitirse por medio de una interfaz RS-232 es limitada. Mientras que la capacidad de procesamiento de
Interfacesdeentradasysalidas
bloques de la PC puede incrementarse cambiando de un
CPU(UnidadCentraldeProceso)
modelo a otro (por ejemplo cambiar una PC MMX por
Memoria
una PC Pentium IV, que es ms rpida), no es posible
DispositivosdeProgramacin
superar el lmite de procesamiento del driver, ya que sEl usuario ingresa el programa a travs del dispositivo te depende de la eficiencia del canal de comunicaciones,
adecuado (un cargador de programa o PC) y ste es al- que es fijada por el protocolo de comunicaciones y la interfaz utilizada. Es posible que la PC tenga capacidad
macenado en la memoria de la CPU.
La CPU, que es el "cerebro" del PLC, procesa la informa- para procesar la cantidad de bloques requeridos por una
cin que recibe del exterior a travs de la interfaz de en- aplicacin, pero que no se pueda intercambiar con el
trada y de acuerdo con el programa, activa una salida a dispositivo de E/S los datos requeridos, dentro de los
plazos especificados. Esta situacin se conoce como
travs de la correspondiente interfaz de salida.
Evidentemente, las inter faces de entrada y salida se en- desborde u overrun del driver de comunicaciones.
cargan de adaptar las seales internas a niveles de la Uno de los aspectos que debemos tener en cuenta en la
CPU. Por ejemplo, cuando la CPU ordena la activacin implementacin de una aplicacin, es que muchos de
de una salida, la inter faz adapta la seal y acciona un los drivers disponibles por parte del proveedor de software no incluyen la totalidad de las funciones previstas
componente (transistor, rel, etc.)
Al comenzar el ciclo, la CPU lee el estado de las entra- en el protocolo de comunicaciones. Si bien esto no gedas. A continuacin ejecuta la aplicacin empleando el l- nera inconvenientes en la mayor parte de las aplicaciotimo estado le do. Una vez completado el programa, la nes, puede demandar un trabajo adicional en aplicacioCPU ejecuta tareas internas de diagnstico y comunica- nes especiales.
cin. Al final del ciclo se actualizan las salidas. El tiempo Se ha descrito la funcin de un driver, sin embargo, con
de ciclo depende del tamao del programa, del nmero frecuencia es deseable comunicarse con ms de un dispositivo de E/S por ejemplo un PLC y varios controlade E/S y de la cantidad de comunicacin requerida.
dores unilazo. Esto es posible ya que generalmente se
puede implementar ms de un driver, utilizando distintos ports de comunicaciones. La implementacin especfica depende de cada proveedor.
sistemaOperativoyplataforma
Dado que un objetivo de los paquetes de software para control basado en PC es utilizar el software y hardware de amplia difusin en el mercado en todo lo que sea posible, el sistema operativo ms ampliamente utilizado es DOS. Sin embargo, vimos que son mltiples los paquetes de software que deben correr simultneamente: el software de ejecucin de
la base de datos, el software de visualizacin, el software de registro histrico, utilitarios para el manejo de archivos, software para la impresin automtica de reportes, etc. Dado que el DOS no ofrece posibilidad de correr varios programas
simultneamente, se debe recurrir a soluciones especiales. Una de ellas es que el fabricante incluya un shell multitarea
que trabaje bajo DOS. Otra opcin es el uso de programas especiales de otros proveedores, como Desqview, que tiene capacidad multitarea.
Desde hace varios aos el DOS es obsoleto, existe la tendencia al uso de otros sistemas operativos o ambientes de
trabajo como OS/2, Windows, Linux o Unix, etc. que brindan en forma standard capacidad multitarea.
Muchos proveedores ofrecen sus paquetes de software para varias de estas plataformas, lo que implica el mantenimiento de diversas versiones del paquete de software. En este caso es importante para el usuario poder reportar sus aplicaciones de una plataforma a otra, sin necesidad de rehacer reingeniera. Esto incluye los templates, bases de datos, configuraciones, etc. Esta portabilidad no es caracterstica de todos los productos.

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La Es ta cin de Tra ba jo de un Au t ma ta
LaInt erf ac edelOper ad or
Introduccin
En todo sistema de control existen vnculos que establecen una relacin entre los operadores y el proceso. Estos vnculos se
establecen por medio de equipos que constituyen la Interfaz al ser humano (Human Interface HI). Otras denominaciones utilizadas son: Human-Machine-Interface (HMI), Man-Machine-Interface (MMI), Operator Interface (OI), Graphical User Interface
(GUI). Las necesidades que la HMI debe satisfacer en una planta industrial, depende en gran medida de la funcin del usuario:
- El personal de operaciones debe operar la planta dentro de especificaciones prefijadas.
- El personal de mantenimiento debe tomar acciones preventivas y correctivas a fin de garantizar la continuidad de la operacin.
- El personal de procesos debe verificar que se cumplan las especificaciones de procesos, y establecer tcnicas que maximicen el rendimiento de cada unidad.
- El personal de produccin debe establecer planes de produccin adecuados para los distintos productos, maximizando el
aprovechamiento de la planta en su conjunto.
- El personal de control debe definir estrategias de control concurrentes con los objetivos especificados por procesos.
- El personal de marketing y la gerencia deben utilizar la informacin de costos, planes de produccin y capacidad ociosa
para establecer estrategias que respondan a situaciones de mercado y de la empresa.
El operador de la planta es el usuario ms tradicional. Algunos de los restantes usuarios no interactan con la HMI sino a
travs del operador, por medio de planillas que ste debe completar con los datos del proceso. Otros usuarios, como el personal
de marketing, no tienen tradicionalmente contacto directo o indirecto con la HMI.
El fcil acceso a la informacin que ofrece la nueva generacin de sistemas de control transforma a todos, desde el operador hasta el personal de marketing, en usuarios directos, accediendo sin intermediarios a la informacin que necesitan. Uno de
los eslabones en la cadena requerida para que cada uno de los usuarios cumpla con sus objetivos es un buen diseo de la HMI.
Para ello, se deben considerar mltiples aspectos tecnolgicos y humanos. En los siguientes puntos analizaremos las HMI desde los siguientes puntos de vista:

Evolucin Histrica.
Aspectos Tecnolgicos.
Aspectos Humanos.
componentesdeunaestacindetrabajo
Los principales componentes de una estacin de trabajo tpica son similares a los de una computadora personal. El elemento predominante es el monitor, usualmente de tipo CRT. La estacin de operacin se completa con perifricos que permitan al operador interactuar con el proceso, incluyendo la impresora, mouse, teclado, etc. Estos elementos pueden ser instalados en un escritorio convencional, o integrarse en una consola de diseo ergonmico.
elmonitor
El monitor es un dispositivo utilizado para representar informacin relacionada con la operacin de un sistema. La tecnologa ms usual utilizada para monitores es el tubo de rayos catdicos. En este caso, las caractersticas de
un monitor responden al conjunto de CRT y adaptador de video utilizados. El
adaptador de video, es una tarjeta que contiene circuitos electrnicos que ac-

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El corazn de la estacin de trabajo de un


autmata es la CPU (PLC), la cual debe
poseer un excelente control de gestin
sobre los datos que ingresa el operador, es
decir, es fundamental que la interface del
operador sea muy sencilla de manejar

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tan como interface entre el CRT y los buses internos de
la computadora.
Las caractersticas de resolucin y cantidad de colores de
un monitor quedan determinadas por la norma de video
utilizada. Las normas ms populares son:
- CGA (Color Graphics Adapter) 2 colores.
- EGA (Expanded Graphics Adapter): 16 colores
- VGA (Video Graphic Array): 16 colores
- SVGA (super VGA): 256 colores
- XGA (Extended Graphic Array): 25,536 colores

Se debe tener en cuenta que el uso de un determinado hardware no garantiza que el software aproveche estas caractersticas. As, un software que utiliza pantallas creadas para monitores CGA, presentar estas imgenes con resolucin de CGA
con un monitor VGA. Un monitor tpico utilizado para aplicaciones de control de procesos responde a la norma VGA, con
una frecuencia de refresco de 50 o 60Hz, no entrelazado, y un tamao de 19. Es frecuente que se deba referir en forma especfica al hardware o a las imgenes que ste muestra. Desde el punto de vista de su instalacin, los monitores pueden estar montados en consolas de diseo especfico, o directamente en una mesa. Tambin existen monitores robustecidos basados
en CRTs, aptos para su instalacin en intemperie. Estos permiten satisfacer la necesidad de distribuir estaciones de operacin
en la planta, para facilitar el acceso a la informacin al pie de equipo de procesos.
Para algunas aplicaciones especiales, los CRTs, son reemplazados por otras tecnologas que brindan una funcionalidad similar. Tal es el caso de los paneles planos (flat panel display), una tecnologa que permite fabricar monitores muy delgados,
utilizados en computadoras de pequeo tamao como las laptop o notebook. Estos tienen mayor inmunidad a la vibracin e
interferencia que un CRT; por lo que resultan particularmente apropiados para la implementacin de estaciones de operacin
en planta, en ambientes agresivos y a la intemperie. Los paneles planos pueden estar basados en distintas tecnologas:
Cristal Lquido (Liquid Cristal Display), LCD):
Esta tecnologa es utilizada en relojes digitales, calculadoras y monitores de notebooks y laptops. Consta de dos hojas de
material especial, entre las cuales hay una solucin de cristal lquido. Cuando una corriente elctrica circula por una parte de
la solucin, los cristales se alinean evitando el paso de la luz. Tpicamente se utiliza en monitores monocromos, con letras
azuladas sobre un fondo grisceo.
Monitor electroluminiscente (Electroluminescent display):
Esta tecnologa se basa en una pelcula de material fosforescente, recubierta a ambos lados por varias placas. Una de las
placas tiene alambres finos horizontalmente dispuestos, mientras que la otra los tiene verticalmente dispuestos. Cuando circula corriente por un conductor horizontal y otro vertical, la parte correspondiente de la pelcula fosforescente brilla, creando un
punto de luz (o sea un pxel). Usualmente son de color blanco o verde.
Transistores de pelcula fina (Thin film transistor, TFT):
Es un tipo particular de panel LCD, en el que cada pxel consta de tres transistores separados, uno para el rojo, otro para el
verde, y otro para el azul. Esta tecnologa tiene una definicin mejor que la de las dems tecnologas de panel plano, e incluso mejor que muchos CRTs, pero es tambin la ms costosa.

creacindepantallas
La creacin de pantallas se realiza mediante un paquete de software que debe crear dos cosas: una parte esttica de la pantalla (denominada comnmente Template) y una parte dinmica, que se conecta a variables de la base de datos de control.
El template contiene imgenes estticas que representan partes del proceso, el frente de un instrumento, etc. La conexin con
la base de datos define qu informacin debe presentarse en la pantalla, en qu parte, y en qu formato (numrico, barras, colores, etc.). Segn el diseador, estas dos funciones pueden estar integradas en un nico paquete, o ser dos funciones separadas,

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crendose primero el template, y conectndolo despus. En la mayor parte de los casos, la informacin del template y las conexiones se almacenan en archivos separados, en los discos duros.
La forma de creacin de los templates est influida por la calidad del monitor utilizado. Los primeros paquetes de software
para control basado en PC utilizaban monitores CGA, en los que los templates se creaban combinando caracteres en una resolucin de 80 x 25 caracteres.
Esta tcnica es utilizada todava en muchos DCS. La aparicin de monitores de mayor resolucin como los EGA o VGA, permiti un mayor detalle, sofisticacin y facilidad en la creacin de templates. En general, se utilizaban generadores de grficos que
permiten el trazado de rectas, crculos, arcos, rectngulos, textos, etc, utilizando generalmente un ambiente iconizado o por menes, y la asistencia de un mouse.
Segn la forma en que se almacena la informacin del template, podemos definir dos tecnologas:
Basadas en pixels:
En la que se almacena el template guardando la informacin del color que tiene cada pxel. La pantalla se construye luego poniendo cada pxel del monitor en el color indicado por el archivo.
Por vectores y objetos:
En este caso, se almacenan vectores matemticos que describen a un objeto dibujado. Por ejemplo, para una recta, el vector
podr contener la siguiente informacin: coordenadas de los pxel de origen y final, color, tipo de trazo, ancho, etc.
visualizacindepantallas
El programa de visualizacin presenta al usuario la pantalla, formada por el template y los datos obtenidos de la base de datos. Para eso recupera del disco duro el template, y el archivo que contiene la informacin relativa a las conexiones a la base de
datos. Inmediatamente presenta en el monitor el template, y busca en la base de datos la informacin indicada en el archivo de conexiones. Esta informacin es volcada en el template. Los datos de la base de datos de control son dinmicos, por lo que la informacin mostrada en pantalla debe ser actualizada. Generalmente se la actualiza sobre una base de tiempos fijos, en un ciclo peridico. Por ejemplo, cada un segundo el programa de visualizacin busca en la base de datos los valores de las variables indicadas en el archivo de conexiones, y los presenta en la pantalla. Otra tecnologa consiste en actualizar por excepcin slo aquellas
variables cuyo valor cambia. Esta tecnologa disminuye en forma importante el trfico de informacin en la red.
Formatosparalapresentacindeinformacin
Dependiendo del proveedor, los sistemas digitales suelen ofrecer dos posibilidades bsicas para el diseo de las pantallas destinadas a servir como interfaz al proceso:

Pantallas predefinidas o preconfiguradas, de rpida implementacin, pero con escasa flexibilidad.


Pantallas libres, que pueden ser diseadas virtualmente sin limitaciones, con gran flexibilidad. Generalmente, permiten el
diseo de pantallas de operacin ms efectivas. Este diseo requiere ms tiempo y conocimiento del proceso que las anteriores.
Se las conoce usualmente como pantallas tipo mmico.
En ambos casos se requiere un cuidadoso diseo, ya que por su medio el operador debe dar respuestas rpidas y certeras a los requerimientos del
proceso, especialmente durante los transitorios
(arranques, paradas, cambio de modo operativo,
emergencias, fallas, etc.) Particularmente, las plantas de procesos continuos suelen tener largos perodos en los que el estado es estacionario y prcticamente no se requiere la accin del mantenerlo
alerta en condiciones normales de operacin. Por
otra parte, durante los estados transitorios o durante las emergencias el nivel de informacin no debe
ser superabundante, sobrecargando la atencin del
operador. J
El programa para el manejo de un autmata debe presentar una
pantalla amigable para el operador

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La Es ta cin de Tra ba jo de un Au t ma ta
reg laspar aeldis e odelaspant al las
queman ej anaunpLc
Introduccin
Desde hace algunos aos existe un nfasis creciente en el uso de grficos en ambientes computarizados, como medio para presentar datos en una forma de sencilla
compresin.
Se estima que el mercado de hardware y software para aplicaciones grficas creci a pasos agigantados.
En este mercado se incluyen aplicaciones tan diversas como Diseo Asistido por
Computador CAD y el procesamiento de imgenes y generacin electrnica de publicidad. Una
consecuencia importante de esta tendencia, es la disminucin en los costos de los productos asociados a estas aplicaciones. El hecho de que estas tecnologas sean ampliamente utilizadas en muchsimas aplicaciones resulta en una relacin
prestacin/precio extraordinariamente alta. Las estaciones de operacin ofrecidas por los proveedores de sistema de control de procesos no puede igualar esta relacin, ya que estn basadas en productos de tecnologa propietaria y bajo volumen de produccin. Por tal motivo, podemos predecir que los proveedores de sistemas de control incorporarn estaciones de operacin basadas en tecnologas de alto volumen de ventas en sus arquitecturas. De hecho, el sistema industrial
abierto I/A de FOXBORO ya incluye estaciones de operacin basadas en PCs o workstation UNIS, como parte estndar
de la arquitectura del sistema.
En relacin con el software responsable de la interaccin con el operador, existe una fuerte tendencia hacia ambientes de operacin con ventanas o ambientes visuales. En este sentido, hay dos tecnologas que estn compitiendo por el
dominio del mercado informtico.
La primera tecnologa comprende a Windows, Presentacin Manager, y Macintosh. Los tres ambientes tienen como
caractersticas comunes su orientacin al trabajo con un solo computador, y la ausencia de una norma de jure que las respalde. Microsoft Windows es el ambiente ms popular de los tres mencionados.
Este programa ofrece una interfaz al usuario consistente y permite correr varios programas simultneamente, intercambiando datos entre ellos. Se espera que en pocos aos el trmino IBM PC compatible sea superado por el trmino
Windows compatible o Linux compatible.
Actualmente muchos paquetes de software para control basados en PC estn migrando hacia MS Windows o LINUX.
Sin embargo, MS Windows est diseado para operar con un nico procesador. Microsoft dispone de productos (o tiene planificados) productos derivados de Windows (el Windows NT, Windows XP) que ofrecern beneficios cuando sean implementados en redes con mltiples procesadores. Sin embargo, estos productos no han alcanzado hoy la categora de norma
del mercado, ya sea de facto o de jure. Por otra parte, la tecnologa X Windows est actualmente disponible en ambientes
de sistemas de mayor envergadura, con sistemas operativos como LINUX o UNIX y redes como 802.3 con TCP/IP. La implementacin de estas tecnologas es parte de una nueva generacin de sistemas de control.

aspectoshumanosdeldiseodepantallas
El objetivo de las pantallas de operacin es permitir al usuario un rpido reconocimiento, interpretacin y manipulacin del proceso. Numerosos aspectos deben ser analizados para lograr este objetivo. Antes de comenzar con el diseo de
las pantallas, es recomendable poseer los siguientes conocimientos:

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Conocer el proceso:
Se debe saber cmo funciona la planta, tanto en estado estacionario como durante
los transitorios.
Conocer al operador:
Se debe saber qu experiencia y conocimientos posee; las pantallas deben ser autoexplicativas para el nivel de conocimientos que posee el usuario, haciendo evidente la prxima accin que el operador deba tomar. Esto facilitar y har ms cmoda su tarea.
Conocer el ambiente donde se encuentra la instalacin:
Con qu hardware cuenta el operador?. Cul es el diseo de la sala de control?.
Hay personal en forma permanente en la sala?. Estas preguntas deben tener respuesta antes de empezar el diseo. El
uso de multipantallas direccionables (el operador puede pedir desde un monitor que se enve a otro cualquier grfico) tambin debe ser tenido en cuenta.
Teniendo estos conocimientos, es posible iniciar el diseo de las pantallas. En esta seccin presentaremos reglas asociadas a cuatro aspectos que deben ser tenidos en cuenta durante esta tarea:
elusuario.
Ladisposicindeelementosenlapantalla.
detallesdelapantalla.
caractersticasdelmonitorylasala.
En la aplicacin de cualquiera de las reglas, debe considerarse siempre la siguiente regla:
regla0:Todas las reglas tienen excepciones. Por lo tanto, cuando UD. entienda que tiene buenas razones para
hacer una excepcin, sta se debe hacer.
elusuario
Regla 1: Conozca al usuario, y disee la pantalla pensando en l. Una tendencia muy comn de programadores e
ingenieros es disear pantallas pensando en ellos mismos, en lugar de hacerlo pensando en el usuario.
Regla 2: Siga los estereotipos y convenciones del usuario en forma uniforme. Por ejemplo, en la sealizacin del
trnsito de las calles, todos sabemos que el rojo significa que el trnsito est detenido, y el verde que est avanzando. En
las plantas de generacin o distribucin elctrica, en cambio, el rojo indica que la corriente circula, mientras que el verde indica que est detenida.
Regla 3: Haga que las pantallas sean tan fciles de entender, que no se requiera un manual. Su uso debe ser obvio. La inconsistencia, y la falta de claridad atentan contra la obviedad de la pantalla.
Regla 4: Las pantallas deben ser fciles de usar. Esto debe ser un objetivo del diseo de las pantallas, y no algo
que ocurre por casualidad. En particular, la pregunta Cul es el objetivo de esta pantalla?, debe hacerse antes de iniciar
el diseo de cualquier pantalla.
Regla 5: No antiborrar al operador con alarmas y mensajes que puedan aparecer simultneamente. Existe la
tentacin de colocar alarmas y avisos a cada variable en forma individual, dada la facilidad y gratuidad que el software permite; sin percibir que ante un evento, se puede desencadenar una cascada de informacin que puede confundir al
operador.
Regla 6: En aquellos casos en que la informacin no se realimente con mediciones de campo, el operador debe ser
entrenado para diferenciar una seal del sistema de la realidad, atendiendo a que en circunstancias extraordinarias,
ambas pueden diferir. Por ejemplo, no se debe confundir la indicacin de la seal de salida a la vlvula de un controlador, con la verdadera posicin de la vlvula que se cierre, e indicar en la pantalla que la vlvula est cerrada. Pero la vlvula puede trabarse accidentalmente, y permanecer abierta.
Ladisposicindeloselementosenpantalla
Regla 7: Evite el detalle innecesario. Por ejemplo, es innecesario dibujar el bypass de una vlvula de control, a menos que ste est automatizado. El bypass ocupa espacio en la pantalla, y distrae al operador, sin agregar informacin til.
El nivel de detalle de una pantalla est tambin relacionado con su objetivo. Tambin puede ser necesario mostrar en al-

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gunas pantallas cada bomba de un conjunto, mientras que en otra


pantalla bastar mostrar una sola bomba en representacin del
conjunto.
Regla 8: Use una grilla de referencia, comn a todas las pantallas.
El espacio disponible en la pantalla se divide en reas para el ttulo de la pantalla, mensajes, mmicos, zonas sensibles para el acceso a otras pantallas, fecha y hora. Esta grilla debe ser utilizada para todas las pantallas. Si esto no es posible, debe disearse otra.
Regla 9: En tablas de nmeros, alinear el punto decimal. En tablas de palabras, alinear a la izquierda. Esta regla aumenta la legibilidad de la informacin.
Regla 10: Agrupe los elementos asociados. Para el ser humano
es ms fcil recordar un conjunto de equipos asociados, que esos
mismos equipos individualmente. Del mismo modo, resulta ms
fcil recordar la secuencia de letras recordar, que la secuencia
de letras gkdoosme, an cuando ambas tengan la misma cantidad de letras y vocales.
Regla 11: Ubique las cosas en forma lgica. Por ejemplo, si se agrupan eventos por su orden de aparicin, los ms
recientes deben estar al comienzo de la lista (arriba), y los ms antiguos al final (abajo). En forma similar, si los ordenamos por importancia, los ms importantes deben estar arriba, y los menos importantes abajo. Por otra parte, los eventos
de igual importancia deben estar juntos.
Regla 12: Disee una pantalla balanceada. Una pantalla balanceada tiene la mitad del peso de cada lado. El peso se refiere al hecho de que algunos objetos parecen pesar ms que otros, en virtud de su tamao, forma, color, grosor
de las lneas, etc.
Regla 13: Sea consistente. Los elementos dentro de una pantalla deben ser consistentes. Tambin debe haber consistencia entre elementos de distintas pantallas. Por ejemplo, utilice siempre las mismas unidades para la misma variable.
detallesdelapantalla
Regla 14: No usar ms de siete colores. Un estudio psicolgico sugiere que la mxima cantidad de informacin que
el ser humano puede recibir en forma cmoda y eficiente, utilizando una codificacin de un elemento (por ejemplo el color), es de 7 valores diferentes. Usado con moderacin, el color se puede utilizar para llamar la atencin sobre datos especficos, reducir los errores de interpretacin, ayudar a absorber ms informacin, y facilitar el recuerdo de una pantalla. Utilizada en exceso o inapropiadamente, la abundancia de colores provocar confusin, cansancio, y aumentar la posibilidad de error.
Regla 15: No utilizar el negro como color de fondo. El uso de otro color oscuro como el azul o el gris oscuro, requerir menor adaptacin del ojo humano a los contrastes entre la iluminacin de la sala y el CRT, y entre la informacin mostrada (foreground) y el fondo (background) de la pantalla.
Regla 16: No utilizar colores que combinados luzcan mal. El color suele ser afectado por su ambiente. Por lo tanto, los colores a utilizar deben ser elegidos considerndolos no slo individualmente, sino tambin en su conjunto. Por
ejemplo, caracteres compuestos por lneas finas pueden parecer de un color distinto que una superficie grande y uniforme
del mismo color. Estas combinaciones deben chequearse en el sistema mismo, y no mediante tablas impresas de colores.
Regla 17: Utilice el color en forma efectiva. Evite utilizar nicamente colores bsicos; rojo, verde, azul, magenta,
cian, amarillo, blanco y negro. Pruebe por ejemplo, utilizar dos o tres tonos de marrn (amarillo, azul o verde). Reserve
el rojo para alarmas importantes. Una vez ms sea consistente.
Regla 18: Cuando codifique informacin utilizando tamaos o formas, no utilice ms de 7 diferentes formatos. Esta regla es similar a la regla 14.
Regla 19: Evite utilizar el parpadeo, excepto para llamar la atencin sobre algo importante. Este recurso debe usarse con moderacin ya que la atraccin sobre el elemento parpadeante es muy fuerte, y neutraliza otras informaciones, no
importa su color o formato. La frecuencia de parpadeo debe ser de 1 a 4 Hz, ya que frecuencias mayores pueden traer
trastornos fsicos. Los textos parpadeantes son muy difciles de leer.
Regla 20: Use un tipo de caracteres (font) que sea fcil de leer. En particular observe si las siguientes combinaciones de caracteres son fciles de distinguir Q/0, S/5, U/V, X/K, I/1, 6/G, y 0/O.

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Regla 21: Separe adecuadamente las letras, las palabras y las lneas de texto. Es recomendable una separacin
de un caracter entre palabras, y del 50% de la altura del caracter entre lneas de texto. Las lneas de texto que se tocan
son particularmente difciles de leer.
Regla 22: Utilice letras maysculas, a menos que la resolucin del monitor sea de 640 x 480 pixels, o superior.
Regla 23: Utilice textos breves y claros. Por ejemplo, el texto Cuidado: las bateras en el AN/MSQ-55 pueden ser
una fuente mortal de electricidad en determinadas condiciones no tiene la claridad suficiente. Sin duda, el texto CUIDADO!!! ESTO PUEDE MATARLO!!! es ms claro, directo y efectivo.
caractersticasdelmonitorydelasala
Regla 24: La resolucin mnima recomendable es de 640 x 480 pixels.
Regla 25: Utilice un monitor con una frecuencia de refresco de 50 o 60Hz, no entremezclado.
Regla 26: Evite una diferencia importante entre la iluminacin de la habitacin y el brillo del monitor. La habitacin
debe estar lo suficientemente iluminada como para que sea fcil leer un documento, pero suficientemente oscura como
para que sea confortable mirar el monitor. Las ventanas detrs de los monitores generan cansancio, debido al contraste
entre la luminosidad del monitor y la luz del da. Por otra parte, si la ventana est a espaldas del operador, la luz del da
se refleja en el monitor.
Regla 27: Utilizando pantallas sensibles al tacto, las reas activas deben ser como mnimo de 2,5 cm x 2,5 cm.
elusodeestasrecomendacionescontribuiraobtenerpantallasquepermitanaloperadorconcretarsuobjetivo:
elmejorcontroldelaplanta.

resumeneintegracin
Actualmente, existe la tendencia a asignar mayor responsabilidad a los operadores, incluyendo, por ejemplo, el monitoreo continuo de calidad de los productos dentro de sus reas. Por otra parte,
la integracin de los sistemas de control con los administrativos permite a ingenieros y gerentes disponer de informacin en sus escritorios, en lugar de compartir unos pocos monitores en la sala de control. Como consecuencia, los usuarios requieren cada vez ms informacin de la HMI. Los operadores requieren Mediciones Dinmicas de Rendimiento (Dynamic Performance Measurements) que
les permita cumplir con sus objetivos. Los nuevos usuarios del sistema (ingenieros de procesos, de mantenimiento, de planificacin,
gerentes) tienen requerimientos especiales, que tambin deben ser
satisfechos. Por lo tanto, el diseo de la interfaz al ser humano est tendiendo un creciente grado de importancia.
Las herramientas actualmente disponibles, tanto en hardware
como en software, permiten crear puestos de trabajo en los que la
informacin requerida est fcilmente disponible. Pero esto no
ocurrir en forma automtica. Un equipo multidisciplinario, que incluya a operadores, ingenieros de mantenimiento, procesos y produccin, y al diseador del sistema, deber ser el responsable de
obtener los mximos beneficios de la tecnologa disponible.
Los conceptos presentados son vlidos, en trminos generales,
para las tecnologas descriptas en este trabajo de tesis: Sistemas de
control basados en PC, OIS. Por supuesto, no todas las tecnologas
satisfacern estas necesidades en la misma forma. Por lo tanto, la
flexibilidad y capacidad que un sistema tenga para la implementacin de una HMI es un importante aspecto en el anlisis de un sistema.

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A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

Diseo y Montaje de un Mdulo


Simulador de Temperatura para PLC
Introduccin
El mdulo de temperatura que vamos a disear debe cumplir con determinados requisitos que permitan recrear las
condiciones reales de funcionamiento, es por eso que las especificaciones de nuestro diseo deben ser:
a. Disear mediante circuitera la forma de onda en forma sigmoidea, caracterstica de un proceso de temperatura.
b. Permitir que este circuito pueda recrear caractersticas reales de un proceso industrial, ejemplo: perturbaciones,
ya sean de forma rpida o lenta.
c. El tiempo que el proceso demora a una mxima entrada, tendr una mxima salida de alrededor de los 10 min.
d. El rango de las variables ser de 0 a 10V.
e. Alimentacin del circuito: + 15V / -15V
El diagrama en bloques del sistema completo que pretendemos disear se muestra en la figura 33. En principio, el valor de la temperatura (real) sera captado por un sensor que en sus extremos entregar una tensin proporcional al valor
de la temperatura. Nuestro simulador deber proveer respuestas a valores no deseados (perturbaciones) de temperaturas captadas que podran deberse a un incendio (aumento brusco de temperatura, correspondiente a una perturbacin rpida). Vamos a analizar cmo se realiza el diseo, etapa por etapa del diagrama en bloques enunciado.

diseodelaetapaI
Esta etapa corresponde a los actuadores, es decir, al circuito que debemos controlar para producir una salida acorde
con el aumento simulado de la temperatura. Sea el circuito de la figura 34. El primer transistor es un componente comn
para pequeas seales cuya funcin simplemente es la de adaptador, elegimos un ECG123AP, luego, la tensin en emisor es la tensin en base menos 0,6V.

Figura 33

46

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PlC

d iseo

montAje

de un

m dulo s imulAdor

de

t emPerAturA

Tomando en cuenta el divisor de


tensin (figura 34a):

PArA

PlC

Figura 34

Para la corriente de la lmpara, suponiendo que su resistencia es de 20, tendremos:

Elegimos el transistor que soporte los 0.47A. Se elige el ECG128 NPN que tiene las siguientes caractersticas:
= 200
ICMAX = 1A
Vea en la misma figura 34 cmo ser la respuesta de esta etapa. La simulacin se ha realizado en el programa Livewire.

diseodelaetapaII
Se propone el circuito mostrado en la figura 35, que es el tpico circuito integrador con amplificadores operacionales. Para ello, vamos a ver cmo obtener la ganancia del amplificador. Se proceder a obtener una ganancia de 0.5 ya que
tenemos a la entrada 20V y deseamos obtener a la salida solo 10V.
Si elegimos R3 = 100k y ACD (ganancia) = 0.5, entonces:

Entonces se elige el valor comercial de R5 de 56k. Realizamos ahora, su funcin de transferencia.


El tiempo de integracin se calcula:

Ecuacin 1

C urso

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PlC

47

C urso

de

A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

Luego:

Ecuacin 2

Ecuacin 3

Ecuacin 4
En funcin del tiempo tendremos:

Ecuacin 5
Luego, el tiempo ser igual a:

Ecuacin 6
Siendo Vr = la relacin entre el voltaje de entrada y el voltaje de salida.
Como ya sabemos los valores de R3 = 100k y R5 = 56k, podemos deducir los valores del tiempo de acuerdo al
capacitor elegido, segn la siguiente tabla:
Condensador (C).........................Tiempo (segundos)
100F ........................................................................10
220F ........................................................................31
330F ........................................................................54
470F ........................................................................86
Figura 35

48

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PlC

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t emPerAturA

PArA

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diseodelaetapaIII
Se propone el circuito mostrado en la figura 36, que es el tpico circuito integrador con amplificadores operacionales. En esta etapa se est diseando la primera perturbacin que responde a una variacin lenta para seguir generando
la curva caracterstica de nuestro circuito simulador. Se proceder a obtener una ganancia de 1 ya que no se desea que vare en magnitud la amplitud del voltaje.
Si elegimos R7 = 100k y ACD = 1, entonces:

Realizamos su funcin de transferencia (el tiempo de integracin), haciendo uso de la ecuacin 6 ser:

Siendo Vr = la relacin entre el voltaje de entrada y el voltaje de salida.


Como ya sabemos los valores de R7 = 100k y R9 = 100k, tenemos que:
Condensador (C).........................Tiempo (segundos)
100F ........................................................................23
220F ........................................................................68
330F ......................................................................115
470F ......................................................................180

diseodelaetapaIv
Se propone el circuito de la figura 37, que es el tpico circuito integrador con amplificadores operacionales. En esta
etapa se sigue generando la curva del simulador.
Se proceder a obtener una ganancia de 1 ya que no se desea que vare en magnitud la amplitud del voltaje.

Figura 36

C urso

de

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PlC

49

C urso

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A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

Figura 37

Si elegimos R11 = 100k y ACD = 1, entonces:

Realizamos su funcin de transferencia tomando como base la ecuacin 6:

Siendo Vr la relacin entre el voltaje de entrada y el voltaje de salida.


Como ya sabemos los valores de R11 = 100k y R12 = 100k, tenemos que:
Condensador (C).........................Tiempo (segundos)
220F ........................................................................68
330F ......................................................................115
470F ......................................................................180
1000F ....................................................................460
2200F ..................................................................1186

diseodelaetapav
Se propone el circuito mostrado en la figura 38, que es el tpico circuito integrador con amplificadores operacionales. En esta etapa se est creando la segunda y ms rpida perturbacin, adems se sigue generando la curva. Se proceder a obtener una ganancia de 1 ya que no se desea que vare en magnitud la amplitud del voltaje.
Si elegimos R14 = 100k y ACD = 1, entonces:

50

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montAje

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m dulo s imulAdor

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t emPerAturA

PArA

PlC

Figura 38

Nuevamente, haciendo uso de la ecuacin 6 podemos obtener la funcin transferencia (tiempo de integracin):

Siendo Vr = la relacin entre el voltaje de entrada y el voltaje de salida.


Como ya sabemos los valores de R14 = 100k y R16 = 100k, tenemos que:
Condensador (C) ..................Tiempo (segundos)
100F ........................23
220F ........................68
330F.......................115
470F ......................180
1000F ....................460

Figura 39

Una vez definidas las caractersticas de


las distintas etapas de nuestro simulador, vamos a ver cules son los tiempos generados
en funcin del valor de los capacitores.

definicindetiempos
Si deseamos que el tiempo total sea de
600 segundos y teniendo en cuenta que en la
etapa dos queremos crear la perturbacin lenta, entonces tendremos los siguiente valores
de los condensadores:

C urso

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PlC

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C urso

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A utmAtAs P rogrAmAbles

PlC

Etapa......................................Valor del condensador


1 ..........................................................................220F
2 ..........................................................................100F
3 ........................................................................1000F
4 ..........................................................................100F
Por lo que tendremos los siguientes tiempos:
Etapa ............................................Tiempo (segundos)
1.................................................................................31
2.................................................................................23
3...............................................................................460
4.................................................................................23
total ........................................................................537

diseodelconvertidortensin-corriente
Proponemos el circuito de la figura 39 para obtener el conversor que transforme la seal de 0 a 10V en cambios de
corriente de 0 a 20mA
De acuerdo al circuito propuesto, tenemos que:
Ecuacin 7
Ecuacin 8

Ecuacin 9
Entonces:
Si VD4= VBE

De () tenemos:

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PlC

Figura 40

Analicemos ahora las corrientes por Q6 (vea la figura 39


nuevamente), se tiene:

Si VO7 = 10V entonces IE6 debe de ser igual a: 20mA

Si R20 = 270
P5=270/2 = 135 (a medio recorrido)
En funcin de los valores arrojados por las frmulas, elegimos el potencimetro de 330.

perturbaciones
En el caso de las perturbaciones se ha tenido en cuenta dos
tipos: una rpida y otra lenta.
En el caso de la perturbacin rpida, es una realimentacin
de la salida que se produce slo cuando se activa el segundo
switch, en este caso se realimenta una salida positiva y se suma con la entrada de la cuarta etapa que es una rampa negativa, por lo que a la salida se produce un rpido descenso de la
curva final.
En el caso de la perturbacin lenta, es una realimentacin
de la salida que se produce slo cuando se activa el primer

C urso

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PlC

53

C urso

de

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PlC
switch, en este caso se
produce una realimentacin positiva con la segunda etapa, que normalmente su entrada es una
rampa negativa, esta tarda
ms en producirse ya que
tiene que descargar al
condensador de 1000F,
por esta razn se produce
de manera ms lenta.
Las simulaciones que se
muestran con el circuito
de cada etapa han sido
realizadas con el software
Circuit Maker 6.0 PRO,
pero tambin pueden
realizarse en Livewire.
El circuito final del simulador del proceso de temperatura se puede observar
en la figura 40, adems en
la figura 41 podemos observar el diseo del panel
frontal del simulador. En
la figura 42 podemos observar el diseo del circuito impreso y distribucin
de componentes. Revise
muy bien el impreso. i
desea una versin en el
programa de origen,
solictela por mail al autor
(fer_ventura@universia.edu.pe).
Arme este circuito, le ser
muy til a la hora de trabajar con autmatas comerciales.

Figura 41

Figura 42

54

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PlC

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m ontAje

de un

m dulo s imulAdor

de

P roCeso

de

n ivel

Di se o y Mon ta je de un M du lo
Si mu la dor de Pro ce so de Ni vel
Introduccin
Proponemos estudiar y armar un mdulo que simule variaciones de nivel y cmo debe responder el PLC frente a variaciones de este parmetro. Los requisitos que deber cumplir nuestro mdulo son los siguientes:
a.
Disear mediante circuitera la forma de onda caracterstica de un proceso de nivel de cualquier lquido, el que est conformado por rampas.
b.
Permitir que el circuito
pueda realizar caractersticas reales de un proceso industrial, ejemplo: perturbaciones.
c.
El tiempo en el que el
proceso subir hasta su mximo nivel ser de: 15 segundos.
d.
Rango de variables: 0 10 V
e.
Alimentacin del circuito: +15 / -15
f.
El diagrama de bloques de este equipo lo podemos observar en el Plano de la figura 43.

Figura 43

diseodelsumadordeseales
Para esta etapa usaremos un simple sumador con Amplificadores Operacionales. Este circuito lo podemos observar
en la figura 44.
Luego tenemos que su formula ser:

circuitoIntegrador
Para este caso usaremos el mismo circuito que en el
caso del proceso de temperatura, el cual est descripto en
el tiempo vista en la edicin anterior. Considerando el
diagrama de la figura 45 tenemos:

En este circuito es necesario que la carga del condensador se mantenga, ya que ste est simulando un proce-

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A utmAtAs P rogrAmAbles

Figura 44

PlC

55

C urso

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PlC
so de nivel en el que el nivel puede quedar de
manera estacionaria durante un tiempo muy
prolongado. Es por esta razn que usaremos
una resistencia de 4.7M.
Adems tenemos una resistencia de 510k a la
entrada no inversora del OPAMP.
Con estos valores procederemos a seleccionar
el condensador ms adecuado.
Condensador (C) Tiempo (segundos)
3.3F 4
4.7F 13
10F 64

Figura 45

Elegimos el de 4.7F, que nos proporciona un


tiempo de 13 segundos.
Por lo que usando este circuito, tenemos que
nuestro tiempo de subida ser: 13 segundos, este tiempo difiere poco a lo planteado, por lo que
el diseo es ptimo.
La perturbacin, que viene a representar una
fuga de agua est representada en el circuito
por la entrada de - 10 V al sumador de voltajes.

circuitoFinal
El circuito final del Simulador del proceso de
nivel se puede observar en la figura 46, adems
en la figura 47 podemos observar el diseo del
panel frontal del simulador y en la figura 48 podemos observar el diseo de la caja que alberga
este simulador. En la figura 49 podemos observar el diseo del circuito impreso y la distribucin de componentes.

Figura 46

56

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m ontAje

de un

especificacionesdeunadaQcomercial
advantechpcL818L

m dulo s imulAdor

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P roCeso

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n ivel

Figura 47

Para realizar proyectos relacionados con


PLCs es conveniente emplear tarjetas de adquisicin de datos (DAS) de modo que la PC
pueda ser el corazn o CPU y la tarjeta, la
interface entre CPU y elementos de entrada y
salida. En la figura 50 mostramos una placa
DAS de Advantech, cuyas principales caractersticas son las siguientes:
a)conversoranlogo-digital
Canales: 16 de forma simple y 8 de forma diferencial
Resolucin: 12 bits
Rangos de entrada (VDC bipolar):
- 0.625, 1.25, 2.5, 5%
- 1.25, 2.5, 5, 10
Todos los rangos de entrada se pueden configurar por software
Sobrevoltaje: 30 VDC mximo.
Tipo de conversin: Aproximaciones
sucesivas.
Figura 48
Razn de conversin: 40kHz mximo.
Precisin: (0.01% de la lectura), 1 bit.
Linealidad: 1 bit.
Modo de disparo: disparo por software,
disparo por pasos programables por la tarjeta o
disparo externo.
Disparo externo: compatible por TTL.
Transferencia de datos: Programable,
mediante interrupcin o DMA.

Figura 49

b)conversordigitalanlogo
Canales: 1.
Resolucin: 12 bits.
Rango de salida: 0 a +5 (+10) voltios.
Tipo de conversin: multiplicador monoltico de 12 bits.
Linealidad: 0.5 bit.
Tiempo de establecimiento: 5 microsegundos.
c)entradadigital

Canales: 16.
Nivel: Compatible TTL.
Rango de entrada:
Bajo: 0.8V Mximo.
Alto: 2.0V Mnimo.

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d)salidadigital

e)temporizador/contadorprogramable
Dispositivo: Intel 8254 o equivalente.
Contadores: 3 canales, 16 bits.
- 2 canales son permanentemente configurados como pasos programables.
- 1 canal es libre para sus aplicaciones.

Figura 50

Canales: 16.
Nivel: Compatible TTL.
Salida de Voltaje:
Bajo: Drenaje de 8mA a 0.5V Mximo.
Alto: Fuente de -0.4mA a 2.4V Mnimo.

Entrada: Compatible con TTL/CMOS.


Base de tiempo:
Canal 1: 10MHz o 1MHz, seleccionable por jumper.
Canal 2: Toma la entrada por el canal 1.
Canal 0: Reloj interno de 100kHz o reloj externo (10MHz mximo).
Salida: 0.00023Hz (71 pulsos por minuto) a 2.5MHz.

F)canaldeInterrupcin
o Nivel: IRQ 2 a 7, seleccionable por software.
o Habilitacin: Via INTE bit del registro de control (BASE+9).
g)canaldma
Nivel: 1 o 3, seleccionable mediante jumper.
Habilitacin: Via DMAE bit del registro de control (BASE+9).
h)general
Consumo de energa.
- + 5V: 210mA tpico, 500mA mximo.
- + 12V: 20mA tpico, 100mA mximo.
- - 12V: 20mA tpico, 40mA mximo.
Conector E/S: 20 pines Molex.
Conector Entrada anloga/salida anloga/contador: 37 pines DB37.
Direccin BASE E/S: Requiere 16 direcciones consecutivas. La Direccin base se define mediante el DIP Switch
SW1. (Direccin base a usar: 200H).
Temperatura de Operacin: 0 a +50C.
Temperatura de almacenamiento: -20 a +65C.

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PArA

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Di se o del Soft wa re pa ra PLC en


Ba sic y Lab View:
umL:Lenguajemodeladorunificado.definiciones
UML (Unified Modeling Language) es un lenguaje que permite modelar, construir y documentar los elementos que forman un sistema software orientado a objetos. Se ha convertido en el estndar de facto de la industria, debido a que ha sido
concebido por los autores de los tres mtodos ms usados de orientacin a objetos: Grady Booch, Ivar Jacobson y Jim Rumbaugh.
Estos autores fueron contratados por la empresa Rational Software Co. para crear una notacin unificada en la que basa
la construccin de sus herramientas CASE. En el proceso de creacin de UML han participado, no obstante, otras empresas
de gran peso en la industria como Microsoft, Hewlett-Packard, Oracle o IBM, as como grupos de analistas y desarrolladores.
Esta notacin ha sido ampliamente aceptada debido al prestigio de sus creadores y debido a que incorpora las principales ventajas de cada uno de los mtodos particulares en los que se basa: Booch, OMT y OOSE. UML ha puesto fin a las llamadas
guerras de mtodos que se han mantenido a lo largo de los 90, en las que los principales mtodos sacaban nuevas versiones que incorporaban las tcnicas de los dems. Con UML se fusiona la notacin de estas tcnicas, para formar una herramienta compartida entre todos los ingenieros de software que trabajan en el desarrollo orientado a objetos.

requerimientosdeanlisis
Un controlador de procesos industriales recibe las seales del simulador (mediante una DAQ). Este valor lo resta con el
valor deseado o SET POINT, esta diferencia es llamada error; este error es ingresado a un algoritmo de control PID. Este
algoritmo produce una seal correctora de salida que es enviada al Simulador. Un Simulador de Procesos (Temperatura y Nivel) es un hardware electrnico diseado para obtener la curva caracterstica de dicho proceso y as poder realizar la sintonizacin y el control de dicho proceso. Las principales caractersticas de este producto que vamos a considerar en nuestro
diseo son:

Fcil de usar
Buena calidad de grficos
Pantallas de ayuda en cualquier ventana
Sistema amigable al usuario
Sistema adaptable a procesos industriales reales.
eventosexternos
Un sistema informatizado est interactuando constantemente con el medio ambiente.
En esta primera parte del anlisis, podemos considerar
nuestro sistema como una caja negra que reacciona a las
peticiones de control del medio ambiente (perturbaciones).
El medio ambiente est compuesto por distintos agentes. Cada actor interacta con nuestro sistema con un propsito diferente.

C urso

de

Figura 51

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PlC

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PlC
diagramadecontexto
La figura 51 muestra al actor que interacta
con nuestro sistema.
Tenemos identificados al agente usuario.
Tambin se muestran las interfaces, sensores
y actuadores que ofrece nuestro sistema y las
seales que recibe el actor.
Estas seales pueden ser requeridas por el
agente al sistema o respuestas o servicios del
sistema al agente. Los sensores para la captura de datos son la entrada a actuadores y el
control de actuadores.
Los actuadores para el usuario agente son los
indicadores de actuadores y la pantalla del
monitor (Interface de ususario).

Figura 52

eventos

Un evento es un mensaje importante del medio ambiente. Un sistema en tiempo real tiene que reaccionar ante los eventos externos (perturbaciones) en un tiempo lmite.
La tabla 3 muestra todos los eventos externos que pueden
ocurrir en nuestro sistema. La direccin de un evento puede ser IN del medio ambiente al sistema, u OUT del
sistema al medio ambiente.
Un evento puede ser peridico o episdico.

casosdeuso
Un caso de uso describe la funcionabilidad del sistema
desde el punto de vista del usuario.
Cada caso de uso es un modo diferente de usar al sistema,
por lo que cada caso de uso produce un diferente resultado.
En nuestro sistema tenemos 8 casos de uso, representados
en la figura 52.

Figura 53

60

C urso

de

1)Iniciarsintona:
Temperatura: El usuario selecciona esta opcin y se realiza la obtencin de la curva de reaccin del proceso por el
mtodo de Cohen y Coon.
El Sistema comienza a muestrear la seal visualizndola
en tiempo real y despus de 10 minutos estar listo para
obtener los parmetros PID.
Nivel: El usuario selecciona esta opcin y se realiza el
muestreo de la seal del simulador.
El usuario comenzar a variar el parmetro P del controlador, el sistema comienza a muestrear la seal, despus de
15 segundos el usuario determinar visualmente si la seal
es la adecuada.

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Si la seal es la adecuada, el
sistema estar listo para obtener
los parmetros PID.
2)Obtencindeparmetros
pId:
Despus de realizar la sintona, el usuario tendr tres opciones: Obtener parmetros PI, Obtener Parmetros PD y Obtener
parmetros PID.
Segn la opcin elegida, el
sistema efectuar unas frmulas
propuestas por el mtodo de sintona de lazo abierto (temperatura) o lazo cerrado (nivel) y mostrar los parmetros por pantalla.

Tabla 3

3)cambiarset-point:
Cuando el usuario cambia este valor, visualmente y en tiempo real, observar el cambio por pantalla.
4)controlpId:
El usuario empieza a realizar la accin de control PID. El sistema comienza a resolver el algoritmo que se encuentra en
memoria, sensando el valor actual, determinando el error, y
devolviendo por medio de la DAQ un valor entre 0 y 10 voltios.
5)cambiarparmetrop:
El usuario al cambiar este valor, est cambiando el parmetro P que se carga en el algoritmo PID que se encuentra
en la memoria del sistema, ocasionando que el error aumente o disminuya y el control no se realice adecuadamente.
6)cambiarparmetroI:
El usuario al cambiar este valor, est cambiando el parmetro I que se carga en el algoritmo PID que se encuentra en
la memoria del sistema, ocasionando que el control no se
realice adecuadamente.
7)cambiarparmetrod:
El usuario al cambiar este valor, est cambiando el parmetro P que se carga en el algoritmo PID que se encuentra
en la memoria del sistema, ocasionando que el control no se
realice adecuadamente.
8)crearunaperturbacin:
El usuario simula una perturbacin cada vez que lo desee. Esta perturbacin ocasionar que la seal que en ese
momento se est midiendo, comience a disminuir lenta o rpidamente (segn la perturbacin efectuada por el usuario).
Todo esto se visualiza por pantalla de la figura 52.

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Figura 54
y

PlC

61

C urso

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PlC
escenarios
Los escenarios deben describir la interaccin entre los actores activos externos con el sistema.
Siempre si el rol de cada actor es usualmente claro, esto dificultar el estudio de todas las interacciones posibles entre los actores y el sistema.
En la figura 53 se muestra el escenario del caso
de uso Iniciar Sintona Temperatura, mientras
que la figura 54 muestra el escenario del caso de
uso Iniciar Sintona Nivel.
La figura 55 muestra el escenario del caso de uso
Crear una Perturbacin
La figura 56 muestra el escenario del caso de uso
Control PID.
La figura 57 muestra el escenario del caso de uso
Obtencin de Parmetros PID.
Hechas las definiciones pertinentes que hacen al
lenguaje que utilizaremos para programar el PLC,
en la prxima edicin comenzaremos a ver la estructura de objetos que llevar a nuesto programa.

estructuradeObjetos
Figura 55

Para definir qu tipo de programa emplearemos para la operacin de un PLC, es preciso te-

Figura 57

Figura 56

62

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PlC

en

b AsiC

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ner en claro qu elementos tendremos para la operacin del sistema de control. Los objetos activos son las perillas de
comando del sistema, como servicios o elementos de apoyo contamos con un Conversor A/D - Conversor D/A del
tipo PCL-818L. Los dispositivos fsicos que permiten similar los procesos a ser controlados cuentan con un simulador de proceso de temperatura, un simulador de proceso de nivel y una fuente de alimentacin. Se emplea el concepto PID, contando con una barra de men para visualizar lo que ocurre (tiempo transcurrido, indicador de progreso
de tarea, etc.)
Los elementos visuales de la interfaz de usuario (Sintonizacin y Control) se muestran en las figuras 58 a 61. La
interaccin con el usuario se muestra con botones de comando y barras de men. La figura 58 muestra la Interfaz de
Usuario Control de Temperatura. En la figura 59 se grafica la Interfaz de Usuario Control de Nivel. En la figura 60
se da la pantalla correspondiente a la Interfaz de Usuario Sintonizacin de Nivel y en la figura 61 se puede ver la
pantalla de la Interfaz de Usuario Sintonizacin de Temperatura.
construccindeldiagramadeclase:eldiagramadeclasedelsimulador
El usuario interacta con el sistema por medio de la pantalla y del simulador (perturbaciones), stos son, de algn modo, objetos activos. En la figura 62 vemos el diagrama de clase del Simulador, veamos los bloques ms importantes:
diagramadeclasedelsubsistemasimulador
El simulador es el que se encarga de generar la curva de reaccin del proceso de temperatura. Tambin es el que
recibe la seal de control del sistema por medio del subsistema DAQ, a su vez enva la seal al sistema, y tambin lo
hace, por medio del subsistema DAQ.
Este simulador adems se encarga de recibir las perturbaciones generadas por los actores (usuarios).
Este subsistema est compuesto por dispositivos fsicos (OPAMPS, Resistores, Condensadores, Transistores) que
se encargan de realizar las tareas anteriormente dichas.
El subsistema DAQ PCL818L (figura 63) es el que se encarga de recibir la seal analgica (curva de reaccin) del
subsistema Simulador y convertirla a una seal digital ADC, luego esta seal ser procesada en el sistema.
Una vez procesada ser convertida nuevamente en una seal analgica DAC y enviada al subsistema Simulador.
La clase interfaz de usuario (figura 64) gobierna la interaccin con el usuario. Este recibe la entrada del usuario a
travs de los comandos que se encuentran en la pantalla.
La idea abstracta del graficador es utilizada para visualizar las diversas seales obtenidas. Estas seales son:
Set Point
Temperatura
Seal de control
La interfaz de usuario tambin recibe las perturbaciones generadas por el agente en el subsistema Simulador. La
interfaz de usuario reacciona a los eventos como el cambiar los parmetros PID, cambio de SETPOINT. En la figura
65 se grafica la representacin visual de objetos y en la figura 66 se brinda el diagrama de clase del subsistema Interfaz de Usuario.

Figura 59

Figura 58

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Figura 60

PlC

Figura 61

sobrehardwareysoftware
Habiendo definido el entorno (los elementos) necesarios para entender cmo se programa el PLC empleado como ejemplo en esta serie de artculos, debemos describir los recursos de hardware utilizados para el diseo. En nuestro producto final, el diseo del hardware es tan importante como el diseo del software.
La arquitectura fsica del Simulador, as como la arquitectura del DAQ PCL818L ya las hemos descripto cuando
hablamos de los simuladores de temperatura y de nivel.
El software de controldeproceso no tiene requerimientos especiales de seguridad (passwords, control de tiempo,
etc).
Implementacindelsoftware
La arquitectura deber soportar un hardware externo siempre y cuando cumpla con las seales normalizadas para
el control de procesos, mas no soportar alguna falla que dicho hardware ocasione.
Probablemente el usuario (actor), al agregar un hardware inapropiado daar el sistema, lo que ocasionar una falla en la arquitectura del software.
La DAQ PCL818L dar acceso al sistema a travs de la direccin de memoria del computador. No se requiere un
modo especial de comunicacin.
Un hardware empaquetado es un objetosoftware representado como un dispositivo de hardware. Se trata de una interface entre los objetos de la aplicacin y los dispositivos fsicos. El mtodo de construccin de un hardware
empaquetado comienza en el dispositivo de hardware. Una vez terminado el
dispositivo de hardware (simulador), el dispositivo estar listo para ser
usado.
El diseo detallado y la implementacin del hardware ya lo hemos descripto en lecciones anteriores.
Uno de los requerimientos especficos para el desarrollo del programa es el
conocimiento del algoritmo PID, teniendo en cuenta los tiempos de
muestreo para el control de temperatura y tambin para el control de nivel.
Tenemos que asignar el alojamiento de los recursos de hardware y perifricos de los objetos.
As tenemos que la tarjeta de adquisicin de datos ocupar, en nuestro caso,
Figura 62
la direccin 200H.
Figura 63

64

Figura 64

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del

s oftwAre

PArA

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en

b AsiC

l Ab v iew

Podemos considerar que el producto final del programa Controlador de Procesos Industriales para un sistema
informatizado es un programa que est contenido en la memoria voltil.
El programa deber incluir algunos cdigos para inicializar y chequear el hardware y arrancar el programa ejecutable
realizando este test. Cuando el software ha sido completamente desarrollado y probado, puede ser generado a su ejecutable respectivo.

Lenguaje de programacin y herramientas de


software
Nosotros hemos elegido el lenguaje de programacin
Visual Basic 6.0. para implementar nuestro sistema. La
decisin de la eleccin del lenguaje de programacin para
un sistema informatizado puede ser afectado por las caractersticas del hardware utilizado.
Usaremos las herramientas principales del Visual Basic
como el compilador, componentes, objetos insertables y
graficadores.
Habiendo dado estas definiciones,
debemos comenzar con el diseo general
Figura 65
del programa, tema que desarrollaremos
a continuacin.

Los drivers de la placa de


adquisicindedatos
LabView es un Lenguaje de Programacin Grfico, el cual usa conos en vez
de lneas de texto para la creacin de
aplicaciones. Al contrario de los Lenguajes de Programacin basados en texto,
donde las instrucciones determinan la
ejecucin del programa, LabView utiliza
la programacin por flujo de datos, donde
se determina la ejecucin del programa.
En LabView, se disea una interfaz de
usuario mediante el uso de un set de herramientas y objetos. La interfaz de usuario es conocida como el Panel Frontal
(Front Panel). Entonces se agrega cdigo
haciendo uso de las representaciones grficas o funciones para controlar los objetos del Panel Frontal. El diagrama de bloques contiene este cdigo. Si es organizado adecuadamente, el diagrama de bloques se asemeja a un diagrama de flujo.

Figura 66

Cmo trabaja LabView?


Los programas de LabView son llamados Instrumentos Virtuales (Virtual
Instruments) o Vis, porque su apariencia y

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operacin imita a los instrumentos fsicos, como Osciloscopios y Multmetros. Cada instrumento virtual usa funciones
que manipulan entradas desde la interfaz de usuario o de otras fuentes y muestran esta informacin o la mueven hacia
otros archivos u otras computadoras.
Un instrumento virtual contiene los siguientes componentes:
panelFrontal.- (Front Panel) Sirve como interfaz de usuario
diagramadebloques.- (Block Diagram) Contiene el cdigo fuente grfico del instrumento que define su funcionalidad.
Iconosyherramientasdeconexin.- Identifica al INSTRUMENTO VIRTUAL (VI) para que se pueda usar en otro
INSTRUMENTO VIRTUAL (VI). Un INSTRUMENTO VIRTUAL (VI) dentro de otro INSTRUMENTO VIRTUAL
(VI) se denomina SubVI. Un SubVI corresponde a una subrutina en lenguaje de programacin basado en texto.

diseodedriversparalatarjetapcL-818Ldelaempresaadvantech
Recuerde que para el diseo del sistema que hemos adoptado para este curso de autmatas programables nosostros
utilizamos una placa de adquisicin de datos para poder manejar nuestro PLC desde una computadora cualquiera y para instalar la placa debemos saber cules algunos aspectos tericos y practicos. La familia de tarjetas PCL-818 de alto
rendimiento y multifuncionales ofrecen las 5 mediciones ms populares y funciones de control: conversin A/D de 12bit, conversin D/A, entrada digital, salida digital, y contador/temporizador. En la figura 67 se puede ver la imagen de
esta placa y en la figura 68 un diagrama en bloques de la misma. Para realizar el trabajo con la tarjeta PCL - 818L, se
tuvo que realizar los siguientes pasos de diseo:
1. Determinar la direccin principal mediante la cual se iba a poder comunicar la tarjeta PCL - 818L.
2. Determinar la secuencia para poder adquirir los datos de
la tarjeta PCL - 818L, ubicada en el slot ISA de la PC.
3. Determinar el tiempo en el cual se va a refrescar el valor
de la entrada de la tarjeta PCL - 818L.
4. Determinar la secuencia para poder enviar datos a la salida anloga de la tarjeta PCL - 818L.
5. Determinacin de direccin, parmetros y secuencias de
funcionamiento.
La tarjeta PCL - 818L, estar ubicada en la direccin base
200H, a partir de ahora llamada BASE. Desde la cual se realizarn todas las secuencias
Figura 68
de entrada y salida de datos.

Figura 67

Canal de entrada de datos anlogos: Canal 0


Canal de salida de datos anlogos: Canal
0 (Unico canal disponible)
secuenciadepasosparaobtenerdatos
anlogosdelcanal0:
1) Seleccione los rangos de entrada para cada canal de A/D,
2) Seleccione el canal de entrada mediante la especificacin del rango del Multiplexor,
3) Inicie la Conversin A/D mediante la

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escritura del registro del byte bajo (BASE+0) con cualquier valor.
4) Chequee el fin de la conversin mediante la lectura del bit INT registro de STATUS (BASE+8).
5) Lea los datos de la conversin A/D mediante la lectura de los registros de datos de la conversin A/D (BASE+0
y BASE+1).
6) Conversin del dato binario de la conversin A/D en el formato deseado.
secuenciadepasosparaelenvodedatosporelcanalanlogo0:
1. En el caso de la tarjeta CPL - 818L, tenemos dos registros de 8 bits para almacenar el resultado de la conversin D/A, estos son: BASE+4 y BASE+5, en el registro BASE+4 se almacenan los cuatro primeros bits de la conversin (los menos significativos), mientras que el registro BASE+5 se almacenan los 8 bits restantes (los ms significativos).
2. Ya que la tarjeta PCL - 818L provee dos voltajes mximos de salida, los cuales son: +5 y +10. Es decir tiene
como voltajes de referencia: -5 y -10V. En nuestro caso se desea una salida anloga de mximo de 10 voltios, por lo
que seleccionamos el voltaje mximo de salida, esta operacin se realiza mediante el jumper JP5.
En cada una de las etapas de nuestro programa emplearemos registros, ya sea para la conversin de seales analgicas a digitales o a la inversa. Ms adelante describiremos estos registros y le daremos una ubicacin para que podamos analizar la presentacin en pantalla de los diferentes sub instrumentos virtuales. Por ejemplo, en la figura 69 se
grafica una pantalla de Indicador Digital que muestra el valor de la salida de la conversin A/D y un switch o pulsador digital para el encendido del SubVI.

QuesLabvIeW?
Digamos que LabVIEW es una herramienta grfica de test, control y diseo mediante la programacin. El lenguaje que usa se llama lenguaje G. Este programa fue creado por National Instruments (1976) para funcionar sobre mquinas MAC, sali al mercado por primera vez en 1986. Ahora est disponible para las plataformas Windows, UNIX,
MAC y Linux y va por la versin 7.1 (desde Julio 2004).
Los programas hechos con LabVIEW se llaman VI (Virtual Instrument), lo que da una idea de uno de sus principales usos: el control de instrumentos. El lema de LabVIEW es: "La potencia est en el Software". sto no significa
que la empresa haga nicamente software, sino que busca combinar este software con todo tipo de hardware, tanto propio (tarjetas de adquisicin de datos, PAC, Visin, y otro Hardware) como de terceras empresas.
Los principales usos de LabVIEW son:
* Adquisicin de datos - * Control de instrumentos - * Automatizacin industrial o PAC (Controlador de Automatizacin Programable) - * Diseo de control: prototipaje rpido y hardware-en-el-bucle (HIL)
principalescaractersticas
Su principal caracterstica es la facilidad de uso, personas con pocos conocimientos en programacin pueden hacer
programas relativamente complejos, imposibles para ellos de hacer con lenguajes tradicionales. Tambin es muy rpido
hacer programas con LabVIEW y cualquier programador, por experimentado que sea, puede beneficiarse de l. Para los amantes
de lo complejo, con LabVIEW pueden crearse programas de miles de VIs (pginas de cdigo) para aplicaciones complejas, programas de automatizaciones de decenas de miles de puntos de entradas/salidas, etc. Incluso existen buenas prcticas de programacin para optimizar el rendimiento y la calidad de la programacin. Presenta facilidades para el manejo de:
* Interfaces de comunicaciones:
* Puerto serie
* Puerto paralelo
* GPIB
Figura 69

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* PXI
* VXI
* TCP/IP, UDP, DataSocket
* IrDA
* Bluetooth
* USB
* OPC...
* Capacidad de interactuar con otras aplicaciones: dll - ActiveX - Matlab - Simulink...
* Herramientas para el procesado digital de seales.
* Visualizacin y manejo de grficas con datos dinmicos.
* Adquisicin y tratamiento de imgenes.
* Control de movimiento.
* Tiempo Real estrictamente hablando.
* Programacin de FPGAs.
* Sincronizacin.
programaenLabvIeW
Como se ha dicho, es una herramienta grfica de programacin, esto significa que los programas no se escriben,
sino que se dibujan. Un programa se divide en Panel Frontal y Diagrama de bloques. El Panel Frontal es el interfaz con
el usuario, en l se definen los controles e indicadores que se muestran en pantalla. El Diagrama de Bloques es el programa propiamente dicho, donde se define su funcionalidad, aqu se colocan conos que realizan una determinada funcin y se interconectan. La figura 70 muestra un Diagrama de Bloques de un programa en el que se genera un array de
100 elementos aleatorios, a continuacin se hace la FFT de este array y se muestra en una grfica.

descripcindelosregistrosausarseencadaunadelasetapasdelprograma
registrosusadosenlaconversina/d
Vamos a describir los registros que emplearemos en LabView para la conversin de seales, posteriormente veremos cmo se disean los Sub VI.

registrobase+0
Este registro es el de comienzo de la conversin A/D, este disparo de la conversin se realizar cada vez que se introduzca cualquier valor en el registro BASE+0.
Adems existen varias fuentes que pueden ser configurables por el
usuario, pero en nuestro caso es ms eficaz el uso de este disparo.
Vea en la tabla 4 el valor asignado a cada bit de este registro.

registrosbase+0ybase+1
Figura 70

Los registros de slo lectura BASE+0 y BASE+1 mantienen el dato de la conversin A/D. Los 12 bits de la conversin son almace-

Tabla 4

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Tabla 5

Tabla 6

nados en los bits 0 7 del registro BASE+1 y en los bits 4 7 del registro BASE+0. Los bits 0 3 del registro BASE+0 almacenan el canal de la conversin A/D (vea la tabla 5). El significado del valor asignado a cada bit es el siguiente:
AD11 a AD0: Dato de la conversin A/D. AD0 es el bit menos significativo (LSB) de la conversin A/D y AD 11
es el bit ms significativo (MSB).
C3 a C0: Es el canal anlogo del que provendr el dato para la conversin A/D. C3 es el bit ms significativo y
C0 es el bit menos significativo.
registro
base+1:
controlderango
Cada canal tiene su propio rango de entrada de forma individual, controlado por un cdigo de rango almacenado
en la RAM de la tarjeta y configurado por el jumper JP7. En nuestro caso se encuentra configurado para +10 Voltios
(tabla 6).
El cdigo de rango y la configuracin del jumper JP7 aparece en la tabla 7.

registrobase+2:registrodelmultiplexor
Este es un registro de lectura y escritura. El nivel (nible) ms alto indica el nmero de canal de parada del barrido,
y el nible ms bajo indica el nmero de canal de comienzo del barrido. El multiplexor se inicia automticamente en el
canal de inicio cuando se escribe en este registro. Cada disparo A/D configura al multiplexor para el siguiente canal
(tabla 8).
En este registro se tiene que:
CH3 CH0: Canal de fin de barrido
CL3 CL0: Canal de comienzo de barrido

Tabla 7

El registro de multiplexor tambin debe de ser


usado como puntero para dar el formato de rango
de control descripto en el registro BASE+1.
Es decir, cuando se selecciona un canal de inicio, el cdigo de rango escrito en el registro BASE+1, es para ese canal.
Tabla 8

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registro
base+8:
registrodestauts
Este es un registro de slo lectura, provee informacin acerca de la configuracin y operacin de la conversin A/D
(tabla 9).
En nuestro caso slo es de inters el bit D4 INT:
INT: Dato Vlido
Si INT = 0 entonces: Ninguna conversin A/D ha sido finalizada desde la ltima vez que el bit INT fue limpiado.
Los valores en los registros de conversin A/D no son vlidos.
Si INT = 1 entonces: La conversin A/D ha finalizado, y la conversin de datos es vlido.
Registro BASE+9: Registro de Control
Vea la tabla 10 para saber cul es la asignacin de bits. En nuestro caso los bits que nos interesan son ST1 y ST0.
La tabla 11 muestra cul es la fuente de disparo en funcin del estado de estos bits.
Tabla 11

registrosusadosenlaconversind/a
Vamos a describir ahora cules son los registros que
emplearemos para volver a obtener la seal analgica en la salida del conversor.
registrobase+4/5
El valor que asume cada bit en este registro se
muestra en la tabla 12 donde el valor permitir la formacin del dato de conversin, es decir:
DA11 DA0: Dato D/A. DA0 es el bit menos
significativo (LSB) y DA11 es el bit ms significativo (MSB) del dato de la conversin D/A.

diseodecadaunodelossubvis
Figura 71

Dijimos que en LabVIEW, a los instrumentos


que darn soporte en nuestra pantalla los llama-

Tabla 9

Tabla 10

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Tabla 12

mos Sub Vis, a continuacin describiremos cmo se disea cada uno de estos elementos, necesarios para la operacin
del PLC que describimos en este curso.

diseodelIndicadoropantalladeentrada(vIInput)
En la pantalla presentacin de la figura 71 se observa un Indicador Digital que muestra el valor de la salida de la
conversin A/D y un switch o pulsador digital para el encendido del Sub VI. La figura 72 muestra la PANTALLA DE
ESTRATEGIA. En este Sub VI se usa
una estructura WHILE, para que su
funcionamiento sea cclico. Dentro de
la misma se encuentra una estructura
SEQUENCE, empleada para una secuencia de diferentes pasos. Como
puede apreciar, ya entramos en el diseo de las pantallas en LabVIEW y
como este tema requiere mayor atencin, lo expondremos a continuacin.

diseo del Indicador o pantalla


deentrada
En la pantalla presentacin de la figura 73 se observa un Indicador Digital que indica el valor de la salida de la
conversin A/D y un switch o pulsador
digital para el encendido del Sub
VI.
La figura 74 muestra la PANTALLA DE ESTRATEGIA. En este Sub VI se usa una estructura
WHILE, para que su funcionamiento sea cclico. Dentro de esta
estructura se encuentra una estructura SEQUENCE, empleada para
una secuencia de diferentes pasos.
Como puede apreciar, ya entramos
en el diseo de las pantallas en
LabVIEW y como este tema requiere mayor atencin, lo expondremos ms adelante, para que le
quede ms claro el panorama de lo
que tiene que hacer, y asi tener ms
seguridad en los pasos a seguir en
el diseo.

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Figura 72

Figura 73

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-secuencia0
Esta secuencia, que es la mostrada en
la figura 74, consta de varios Sub VIs
dentro de su estructura.
En esta pantalla se puede observar el
uso del Sub VI llamado OUTPORT,
de la figura 75 pueden surgir las caractersticas de este Sub VI.
La direccin del registro es 514
(202H), y el valor es cero (0), no seleccionamos si es un byte o una palabra, por defecto se considera un byte.
nota:si Ud. no tiene nociones mnimas de programacin, no podr entender este texto. Si es as, le recomendamos que lea las bases sobre el funcionamiento de los PLCs.
Lo primero que hacemos es dar formato a la entrada analgica, esto lo
realizamos mediante el uso del registro BASE+2 (Multiplexor), en el cual
seleccionamos el Canal 0 (entrada
anloga 0), esta accin la realizamos
enviando ceros a este registro, de forma mostrada en la tabla 13.
As seleccionamos el canal a dar formato, esto nos permite ms adelante
poder indicarle su entrada de voltaje.
De esta manera seleccionamos el canal 0 como canal de comienzo de barrido, de la misma manera seleccionamos el canal 0 como fin de barrido.

Figura 74

Figura 75

-secuencia1
La figura 75 muestra la seleccin del
VI (secuencia 1). La direccin del registro es 513 (201H), y el valor es cero (0), no seleccionamos si es un byte
o una palabra, por defecto se considera un byte.
En esta secuencia seguimos haciendo
uso del SubVI OUTPORT, en este caso el registro al que enviamos el dato
es el registro BASE+1, a este registro
le enviamos una serie de ceros, de esta manera estamos configurando el
rango de entrada de voltaje para el canal seleccionado en el registro BASE+2.

Figura 76

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Por lo que tendremos los datos del registro BASE +1, segn lo muestra la tabla 14.
Ya que tenemos el jumper JP7 colocado a 10 V, la configuracin que tenemos es para que acepte 10V como rango de entrada.
-secuencia2
Ahora se debe definir en la direccin 514, los canales de barrido (de principio y fin), para lo cual se emplea el registro BASE+2, vea la figura 76. La direccin del registro es 514 (202H), y el valor es cero (0), no seleccionamos si
es un byte o una palabra, por defecto se considera un byte. Seguimos haciendo uso del SubVI OUTPORT, en este caso enviamos una serie de ceros al registro BASE+2, a diferencia de la secuencia 0, sta ya es para seleccionar el canal
de inicio y fin de barrido (vea la tabla 15).
-secuencia3
En esta secuencia debemos realizar
la seleccin de fuente de interrupcin
mediante el registro BASE+9 (figura
77). La direccin del registro es 521
(209H), y el valor es cero (0), no seleccionamos si es un byte o una palabra, por
defecto se considera un byte.
En ste continuamos con el uso del
SubVI OUTPORT, en este caso enviamos esta serie de ceros al registro BASE+9, los cuales son para seleccionar la
fuente de la interrupcin, en este caso estamos eligiendo la fuente de interrupcin
por software. Esto lo realizamos de la
forma especificada en la tabla 16. Con
esta seleccin le indicamos a la tarjeta
que una vez termine la conversin Anloga Digital, se active este bit, esto nos
permitir tener un mayor control sobre
la conversin y los datos de entrada.

Figura 77

-secuencia4
Definimos ahora el puerto de salida mediante el registro BASE+0 en la
direccin 512, tal como muestra la figura 78.
La direccin del registro es 512
(200H), y el valor es treinta y trs (33),
no seleccionamos si es un byte o una
palabra, por defecto se considera un
byte. Continuamos con el uso del SubVI OUTPORT, en este caso le enviamos cualquier valor al registro BASE+0 para iniciar la conversin. Los
realizamos de la manera sugerida en la
tabla 17.
-secuencia5
En esta secuencia nos encontramos
con el SubVI INPORT (figura 79), que

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est configurado de forma tal que debemos definir la direccin del registro para poder leer un byte (F) o una palabra
(T), tal como se muestra en la figura 80.
Por defecto, si no se coloca un selector digital en la segunda entrada, lo reconoce como un byte. En este caso tenemos como direccin del registro 520 (208H), va a leer un byte de este registro. Va a leer si el bit correspondiente a
la interrupcin de fin de conversin (INT) ha sido activado.
Para esto necesitamos enmascarar ese bit, por lo que realizamos una funcin OR, entre el dato ledo y el valor de
239, esto, como se mencion, para enmascarar el bit INT (tabla 18).
Esto quiere decir que si la conversin ha finalizado, el bit INT se ir a1 lgico, lo que har que este dato sea comparado con 256, tal como observamos en la tabla 19.
Si la comparacin resultara falsa, quiere decir que la conversin an no ha terminado, pero si resultara verdadera,
nos indicara que la conversin ha terminado y podemos seguir con la siguiente estructura. El resultado de esta comparacin activar la estructura CASE.
En esta estructura CASE se encuentra
el proceso de capturar el dato resultante de la conversin A/D, lo podemos
describir de la siguiente manera:
1) Capturamos el conjunto de bits ms
bajo de la conversin A/D
Esto lo realizamos mediante el SubVI
INPORT, tomando 512 (200H) como
direccin del registro BASE+0 y configurando como Falso la entrada de
Byte o palabra (para que ingrese slo
una palabra). A este dato tenemos que
enmascarar los 4 primeros bits que indican el canal de entrada.
Figura 78
2) Capturamos el conjunto de bits ms
significativos
Lo realizamos mediante el
SubVI INPORT, tomando 513
(201H) como direccin del registro BASE+1 y configurando
como Falso la entrada de Byte
o palabra (para que ingrese slo una palabra).
A este dato lo multiplicamos
por 256 para desplazarlo 8 posiciones.
3) Suma de ambos datos
A los datos resultantes de las
operaciones anteriores los sumamos para poder obtener el
dato final, pero stos se encuentran desplazados 4 bits como resultado del enmascaramiento de
la primera operacin.
4) Retorno de 4 bits a la derecha
Esta operacin la realizamos dividiendo el resultado final entre

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16 para poder regresar el desplazamiento que se tena de 4


bits.
5) Realizacin de operacin
AND
Esta operacin se realiza para poder confirmar los datos de
entrada y solamente dejar pasar
16 bits.
6) Realizacin de escalamiento del dato
Este dato resultante de la
anterior operacin los multiplicamos por 10 y luego lo dividimos entre 2048 para poder tener
un dato resultante final.
Figura 79
7) Determinacin del tiempo de actualizacin del dato
Esta constante est determinada mediante el reloj, el cual su
entrada es de 500, esta constante
se multiplica por 1ms, es decir la
frecuencia con la que se va a realizar esta estructura es de 500ms,
esta constante se puede ampliar o
reducir dependiendo del detalle
de la forma de onda resultante.

Figura 80

Nota: como puede apreciar, este curso es extenso y la explicacin detallada


del sistema de programacin amerita otro texto, el cual publicaremos ms
adelante. Por ser lector de este libro Ud. puede bajar el curso completo de
nuestra web www.webelectronica.com.ar, haciendo click en el icono password
e ingresando la clave: plc

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