Anda di halaman 1dari 6

SIMULASI SISTEM PENGENDALIAN LEVEL AIR PADA WATER SURGE TANK

1001A SMF DURI PT. CHEVRON PACIFIC INDONESIA MENGGUNAKAN


PERANGKAT LUNAK LABVIEW
1

Betty Widya Oktaria, 1Marhaposan Situmorang, 1Syahrul Humaidi dan 2Hery Budi Santoso
1

Departemen Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, USU, Medan.
Jl. Bioteknologi No.1 Kampus USU Medan 20155 INDONESIA
2
Teladan Office, Komplek PT.CPI Duri, Kec. Mandau, Kab. Bengkalis, Riau
e-mail: bettywidya12411@gmail.com

ABSTRAK
Sistem pengendalian level air pada Water Surge Tank 1001A dilakukan untuk mengontrol
ketinggian air sesuai dengan set point yang diberikan. Simulasi sistem dilakukan terhadap dua
sistem yang berbeda yaitu manual (sistem yang sedang digunakan pada real plant) dan otomatis
(rancangan sistem baru) sehingga dapat diketahui respon kedua sistem dan perbandingannya. Dari
simulasi yang telah dilakukan menggunakan perangkat lunak LabVIEW, terbukti bahwa
pengendalian manual yang selama ini digunakan tidak dapat mencapai set point level pada 2,743
meter.
Kata kunci : pemodelan matematis, PID, LabVIEW, simulasi pengendalian level

1.

Pendahuluan

Pada proses produksi minyak mentah


berjenis crude oil seperti yang dilakukan oleh PT.
Chevron Pacific Indonesia di Duri, turut
dihasilkan pula limbah padatan berupa pasir,
lumpur dan oily viscous. Limbah ini diinjeksikan
kembali ke dalam tanah melalui well injection
setelah proses pemisahan. Untuk dapat
terdistribusi, bahan ini diubah menjadi slurry.
Proses pengolahan limbah padatan menjadi
slurry hingga distribusi ke well injection
dilakukan di Sand Management Facility (SMF).
Air yang digunakan merupakan air sisa proses
yang berasal dari tangki Waste Brine di Water
Treatment Plant (WTP) pada CGS 5. Air
didistribusikan menggunakan tiga buah pompa
sentrifugal ke SMF dan ditampung oleh tangki
yang disebut Water Surge Tank (WST) 1001A.
WST 1001A merupakan tangki penampung
air dari CGS 5 yang menjadi pemasok utama
untuk kebutuhan mixing di SMF. Tangki ini
memiliki kapasitas sebesar 1570 bbl dengan
diameter 7,62 m dan tinggi 5,486 m.
Setiap harinya, jadwal pengeluaran air dari
tangki ini dibagi menjadi dua yaitu malam (19.30
hingga 06.30 WIB) dan siang (07.30 hingga
18.30 WIB). Dari sampel data yang diperoleh
dari Daily Report pada tanggal 1, 2 dan 9 Juni
2014 diketahui bahwa maksimal flowrate
keluaran dari tangki yaitu 0,044 3 /.

Gambar 1. WST 1001A SMF Duri


Pada saat ini, untuk menjaga level air berada
dalam kondisi aman, kedua operator dari kedua
tempat berkoordinasi dalam mengontrol jumlah
air yang dikirim dengan mengatur jumlah pompa
yang menyala.
Untuk mengatasi ketidakefektifan metode
seperti ini maka dirancanglah sebuah
pengendalian level otomatis menggunakan loop
tertutup dan kontroler PID. Untuk mewujudkan
sistem ini maka dibutuhkan beberapa
instrumentasi tambahan seperti :
1. Transmitter
yaitu
perangkat
yang
mengkonversi sinyal yang dihasilkan oleh
sensor menjadi sinyal standar instrumentasi
3-15 psi (tekanan udara) dan 4-20 mA (arus
listrik DC) yang kemudian disampaikan
kepada perangkat indikator, pengendali atau
keduanya [5].

2. Level Control Valve. Setiap loop dari suatu


proses kontrol pasti memiliki suatu aktuator
atau final control element, alat yang mampu
memanipulasi variabel untuk menjaga
sistem mencapai tujuan dan memelihara
kestabilannya [6]. Level control valve adalah
alat yang digunakan untuk mengatur
banyaknya aliran fluida yang masuk untuk
menjaga level cairan pada ketinggian
tertentu
Perancangan
dan
pengujian
sistem
dilakukan menggunakan simulasi melalui
perangkat
lunak
LabVIEW.
LabVIEW
(Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench) merupakan software pemrograman
berbasis grafis. Untuk membuat sebuah program,
LabVIEW menyediakan dua panel yang saling
berhubungan yaitu front panel dan blok diagram.
Sistem yang akan dibahas adalah baik sistem
lama (manual) dan yang baru (otomatis) sehingga
dapat diketahui dan dibandingkan respon dari
keduanya. Meskipun berbeda, kedua sistem baik
manual dan otomatis sama-sama dibentuk
menggunakan sistem close loop. Pada sistem ini
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada aksi pengendalian. Jadi sistem ini
menggunakan keluaran sebagai feedback kepada
masukan
sebagai
perbandingan
untuk
memperkecil kesalahan sistem.
Metode tuning pertama yang diperkenalkan
oleh Ziegler-Nichols pada tahun 1942 merupakan
tuning yang paling umum dan sederhana untuk
digunakan. Metode ini menggunakan nilai
Critical Gain ( ) dan Critical period dari
grafik sustained oscillation yang terbentuk[4].
Nilai yang diperoleh ini kemudian disubstitusi ke
dalam tabel aturan :
Tabel 1. Aturan Tuning Z-N dengan osilasi [4]
Tipe

Controller
P
0
0,5

1
PI
0
0,45

1,2
PID
0,6 0,5 0,125

2.

MULAI

STUDI LITERATUR
----------------------------------------------------------------------Sistem kontrol, instrumentasi, flow proses plant, P&ID, pemodelan
dan simulasi, dan penalaan PID

PENGUMPULAN DATA OPERASI


--------------------------------------------Flowrate masukan dan keluaran,
spesifikasi tangki dan data instrumentasi

SISTEM PENGENDALIAN LEVEL


---------------------------------------------------------------------Pengendalian manual & otomatis, pemodelan matematis sistem level tangki,
transmitter dan control valve

PENGUJIAN MODEL DAN SIMULASI


---------------------------------------------------------Pengujian pengendalian manual, penalaan parameter PID pada
pengendalian otomatis dan uji kestabilan tracking-setpoint

PENYUSUNAN LAPORAN

SELESAI

Gambar 2. Diagram alir penelitian


2.1 Pemodelan Matematis WST 1001A
Sistem liquid pada sebuah tangki pada
umumnya mengikuti hukum kesetimbangan
massa yang dirumuskan melalui persamaan
berikut :


Akumulasi air
[
][
]=[
]
di dalam tangki

Kapasitansi

Resistansi
+

Level Control Valve 1001

Load Valve

Water Surge Tank 1001A

Gambar 3. Sistem liquid pada WST 1001A


Adapun fungsi transfer dari sistem liquid yang
ditunjukkan melalui Gambar 5 adalah :
()
()

Metode Penelitian

Penelitian dalam tugas akhir ini dilakukan


berdasarkan tahapan tertentu untuk memperoleh
hasil yang sesuai dengan tujuan penelitian.

(1)

= +1

Dengan mensubstitusikan
persamaan diatas maka :
=

data

(1)
operasi

2,743
= 62,341 /2
0,044 3 /

ke

Sedangkan atau kapasitas diperoleh melalui


persamaan (2.14) :
=

3,14(7,62)2
= 45,60367 2
4

Adapun konstanta waktu tangki adalah :


= = 62,341

(45,60367 2 ) = 2842,974
2

Sehingga T(s) atau fungsi transfer dari sistem


tangki WST 1001A adalah :
()
62,341
= () =
()
2842,974 + 1

2.2 Pemodelan Matematis Level Transmitter


Untuk memodelkan transmitter ini dapat
digunakan pendekatan dengan fungsi transfer
sistem orde satu sebagai berikut :
M() =

+1

Gain diperoleh dari perbandingan span output


terhadap span input :

(20 4)
16
=
=
= 2,9165
(5,486 0) 5,486

Sebagian besar transmitter merespon cukup


cepat adanya perbedaan masukan terutama pada
transmitter yang menggunakan gelombang untuk
mengukur jarak. Adapun konstanta waktu dari
transmitter ini adalah 0,2 detik. Sehingga dengan
mensubstitusikan semua variabel yang telah
diperoleh kedalam persamaan (8) maka fungsi
transfer dari transmitter ini adalah :
() =

2,9165
0,2 + 1

= () =

+1

(4)

Keterangan :
A(s) = Fungsi transfer aktuator/control valve
() = input
()
= output
= gain level control valve ()

= konstanta waktu valve (detik)


Gain LCV diperoleh dari perbandingan
output terhadap input berupa gain dari I/P
transduser dan valve.

(3)

Output transmitter merupakan arus listrik


yang menjadi standar instrumentasi sebesar 4-20
mA. Sedangkan inputnya merupakan tinggi
tangki yang akan diukur yaitu dari dasar tangki
yang dianggap sebagai 0 meter hingga 5,486
meter. Menggunakan persamaan 3. Maka gain
dari transmitter GWR yang digunakan adalah :

()
()

(2)

Dimana :
() = fungsi transfer transmitter

= gain level transmitter ()

= konstanta waktu transmitter (detik)

2.3 Pemodelan Matematis Level Control


Valve 1001A
Aliran air yang masuk kedalam tangki diatur
dengan cara menambah dan mengurangi bukaan
katup berdasarkan besar arus listrik yang
diterimanya. Arus listrik dengan range 420 mA
yang menjadi input bagi LCV 1001A terlebih
dahulu dikonversi oleh I/P Transduser menjadi
sinyal pneumatik sebesar 315 psi yang mengatur
besar bukaan pada valve. Flowrate yang dapat
lewat berada pada range tersebut adalah 0
0, 08517 3 / (flowrate maksimal yang dikirim
dari tiga pompa) dengan range bukaan valve 0
hingga 100%.
Untuk linear valve fungsi transfernya
adalah:

= /

(5)

Keterangan :
= gain level control valve ()
/
= gain I/P transduser

= gain katup (valve)


Melalui persamaan (11) diperoleh gain dari Level
Control Valve 1001 yaitu :
=

(15 3) (0,08517 0)3 /

(20 4)
(15 3)
3

= 0,005323.

Setelah memperoleh selanjutnya adalah


menghitung konstanta waktu yang dapat dihitung
melalui persamaan :
= ( + )
(6)
Keterangan :
= perbandingan faktor stroking time dan
koefisien aliran (1,65)
= fraksi perubahan control valve
= perbandingan konstanta waktu inherent
dengan time stroke

controlled
variable

= 0,03 ( untuk jenis aktuator diaphragm )


Set Point
Level

Adapun konstanta waktu dari control valve


diperoleh melalui persamaan (3.13).

Sehingga fungsi transfer dari transmitter ini


adalah :
0,005323
1,6995 + 1

2.4 Sistem Pengendalian Level Air Manual


dan Otomatis
Seperti yang diketahui bahwa sistem yang
digunakan saat ini adalah sistem manual dengan
blok diagram seperti gambar dibawah ini :
Operator

On/Off Pompa

WST 1001A

measured
variable

Level Control
Valve

WST 1001A

manipulated
variable

Level
Transmitter

0,08517 0
= 1,65 ((
) + 0,03) = 1,6995
0,08517

() =

Pengendali

Gambar 6. Diagram blok sistem close loop


(otomatis) pada WST 1001A

2.5 Program Simulator LabVIEW 2014


Berdasarkan desain yang telah dijelaskan
sebelumnya
maka
dibuatlah
simulator
pengendalian level baik manual dan otomatis.

Level Transmitter

Gambar 7. Simulator pengendalian level manual

Gambar 4. Sistem Pengendalian Manual di WST


1001A
Sebuah sistem yang lebih efektif dirancang
untuk menggantikan sistem konvensional ini.
Sebuah LCV di inlet tangki kembali diaktifkan
sebagai final control element.
LIT
1001A

User dapat mengatur sendiri berapa banyak


pompa yang menyala dan dapat melihat respon
level air didalam tangki. Selain itu simulator
dilengkapi pula sistem alarm LALL dan LAHH.
Simulator yang kedua merupakan simulator
pengendalian level air otomatis yang dibuat
sesuai dengan desain sistem close loop pada
Gambar 8 dan ilustrasi P&ID pada Gambar 7.
Simulator ini terdiri dari tiga buah tab pada
tampilan front panel.

LIC

To Control
Room

1001

T.1001A
1570 BBL

LAHH

LSHH
1001A

1001A

LSLL
1001A

1001A

P
LY
1001

From WB
CGS-5
LCV 1001

LALL

To Waste
Mixing Unit

Gambar 5. Ilustrasi P&ID sistem pengendalian


level air otomatis di WST 1001A
Agar tercapainya otomasi dalam sistem
pengendalian level ini maka sistem close loop
adalah sistem yang paling tepat untuk digunakan.
Sebab sistem ini akan memberikan umpan balik
(feedback) yang kemudian dapat dibandingkan
dengan nilai set point. Sehingga dalam sistem
otomasi semacam ini, operator tidak perlu lagi
secara langsung melakukan pengawasan setiap
saat untuk memastikan level air berada pada
kondisi aman. Sistem close loop untuk sistem
pengendalian yang baru didesain sebagai berikut:

Gambar 8. Tampilan front panel halaman


pertama
Pada tab kedua meliputi tampilan sistem berupa
tangki, pipa, control valve dan terdapat pengaturan
untuk konfigurasi nilai set point dan nilai konstanta

PID yang digunakan. Selain itu pada halaman ini


disertakan 2 buah indikator warna sebagai sistem
alarm untuk menandakan titik LALL dan LAHH pada
tangki. Tab terakhir menampilkan tiga buah grafik
secara real time.

(0,967 + 0,331)
()
=
() 966,326 3 + 5400,569 2 + 2844,873 + 1 + 0,967

Karakteristik dari setiap persamaan sistem close


loop merupakan bagian denumerator dari fungsi
transfernya [4]. Sehingga dari persamaan diatas
diperoleh persamaan karakteritik yaitu :
966,326 3 + 5400,569 2 + 2844,873 + 1 + 0,967

Nilai yang optimal dapat diperoleh


melalui perhitungan analisa kestabilan Routh
Hourwitz. Dari persamaan karakteristik sistem
close loop tersebut disusun koefisien berdasarkan
polinomialnya. Koefisien ini disajikan dalam
bentuk tabel seperti ditunjukkan oleh tabel
kriteria kestabilan Routh Hourtwitz berikut :
Tabel 3. Routh array

Gambar 9. Tampilan halaman proses

3.

966,326
5400,569
(5400,569)(2844,873) (966,326)(1 + 0,967 )
5400,569

2844,873
1 + 0,967
0

Aturan agar sistem berosilasi sempurna pada


kondisi steady state adalah :

Hasil dan Pembahasan

Pada tahapan ini pengujian dilakukan


menggunakan simulator untuk mengetahui hasil
respon sistem.
3.1 Pengujian Respon Pengendalian Level Air
Manual

Pengujian respon pengendalian level secara


manual dilakukan untuk melihat karakteristik
proses yang saat ini digunakan. Dari pengujian ini
dapat dibuktikan keefektifan pengendalian yang
digunakan melalui respon perubahan level
terhadap banyaknya pompa di CGS-5 yang
dihidupkan. Pengujian dilakukan dengan banyak
pompa yang bervariasi sehingga menghasilkan
flowrate masukan yang berbeda pula.

(5400,569)(2844,873) (966,326)(1 + 0,967 )


1137,229
15363935,67 935,225 966,326
=0
5400,569
2844,695
=
0,173
= = 16427,02

=0

Dengan memasukkan nilai diatas


maka diperoleh grafik :

Tabel 2. Karakteristik Respon Level dengan


pengendali manual
Banyaknya
pompa yang
beroperasi

Steady
State
(m)

Settling
Time
(hour)

1 pump
2 pump
3 pump

1,770
3,540
5,309

6,608
7,482
6,675

Maximum
Overshoot
terhadap
NWL (%)
35,4
29,0
93.5

3.2 Penalaan Parameter PID dan Pengujian


Respon Pengendalian Level Air Otomatis

Untuk menentukan nilai , terlebih dahulu


diagram blok pada Gambar 8 disederhanakan
menjadi persamaan :

Gambar 10. Grafik respon = 16427,02


Dari grafik diatas diperoleh nilai adalah 3,8
detik. Selanjutnya nilai dan disubstitusi
kedalam tabel aturan tuning PID ZN Metode
Osilasi.

Tabel 4. Nilai parameter kontrol hasil tuning


dengan metode osilasi Z-N
Tipe

Kontroler
P
8213,512
0

PI
7392,1609 3,1667
0
PID
9856,2146 1,9000 0,4750
Hasil simulasi menggunakan saturasi aksi
kontrol dan nilai parameter kontrol pada Tabel 4
menghasilkan karakteristik :
Tabel 5. Karakteristik hasil simulasi respon
kontroler P,PI dan PID
Kontroler

Steady state
(m)

Settling
Time (s)

2,743

2068,9

Max
Overshoot
(%)
0

PI

2,743

32442

20,098

PID

2,783

20000

9,369

Dari hasil diatas diketahui bahwa pemakaian


kontroler P dengan saturasi adalah yang paling
baik dengan menghasilkan grafik respon sebagai
berikut :

Gambar 11. Grafik respon dengan kontroler P

4.

Kesimpulan dan Saran

4.1 Kesimpulan
Dari hasil dan pembahasan di atas, dapat
ditarik kesimpulan sebagai berikut :

1. Melalui simulasi menggunakan LabVIEW


2014 diketahui bahwa sistem pengendalian
level otomatis WST 1001A yang memiliki
respon paling baik dirancang menggunakan
sistem close loop dengan pengendali
Proporsional = 8213,512. Sistem ini
berhasil menjaga level air (set point = 2,743
m) tanpa overshoot = 0%.
2. Berdasarkan hasil simulasi, pengendalian
level air secara manual tidak dapat
mempertahankan level air yang diinginkan
dengan respon yang sangat lama yaitu diatas

6 jam. Lain halnya dengan sistem baru yang


dirancang dapat bekerja secara otomatis.
Dari hasil pengujian respon, sistem dapat
menjaga level air didalam tangki berada
pada level set point dalam waktu 34,48
menit.

4.2 Saran
Adapun saran yang dapat penulis berikan untuk
menjadi masukan bagi studi atau penelitian
berikutnya adalah :
1. Sebagai perbandingan hasil yang
diperoleh pada penelitian ini sebaiknya
dilakukan penalaan dengan metode
yang lain seperti fuzzy logic, artificial
intelligence atau genetic algorithm.
2. Untuk memperluas implementasi
kontrol, dapat dilakukan penelitian
lebih lanjut dengan melakukan
pengendalian terhadap dua jenis fluida
yang berbeda didalam satu tangki.

5.

Daftar Pustaka

[1] Bolton, William. 2004. Sistem Instrumentasi


dan Sistem Kontrol. Jakarta: Erlangga.
[2] Dorf, Richard C. 2000. The Electrical
Engineering Handbook. Florida: CRC Press.
[3] Bakshi, U.A. 2009. Automatic Control
System. India: Technical Publication.
[4] Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control
Engineering. Fifth Edition. New Jersey:
Prentice Hall.
[5] Liptak, Bela G. 1995. Process Measurement
and Analysis Volume 1. Florida: CRC Press.
[6] Seborg, Dale E. 2011. Process Dynamics
and Control 3rd Edition. USA: John Wiley &
Sons.