BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Robotika

2.1.1 Sejarah Robot

Istilah robot berasal dari Czech, robota, yang berarti bekerja. Istilah ini diperkenalkan
pertama kali oleh Karel Capek pada tahun 1921

[4]

. Robot adalah peralatan eletro-

mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang
otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan [6].

Robot sudah ada sejak zaman yunani kuno sekitar 270 SM, Ctesibus, membuat
organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Pada zaman Nabi
Muhammad SAW telah dibuat mesin perang beroda dan dapat melontarkan bom.
Bahkan Al-Jajari (1136-1206), ilmuwan dari dinasti Artuqid, dianggap sebagai
pencipta robot humanoid pertama. Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, membuat
boneka yang dapat menulis, memainkan musik, dan menggambar. Pada tahun 1898
Nikola Tesla membuat boat yang dikontrol melalui radio kontrol. Kejayaan robot
dimulai pada tahun 1970 ketika profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford
mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda meluncurkan ASIMO dan disusul
oleh Sony dengan robot anjing AIBO

[4]

Universitas Sumatera Utara

2.1.2 Karakteristik Robot

Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut [4]:
1. Sensing : Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,
suara, dan image).
2. Mampu Bergerak : Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau
roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3. Cerdas : Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang
tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai : Robot membutuhkan catu daya yang
memadai.

2.1.3 Tipe Robot

Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara
umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut [4]:
1. Robot manipulator
2. Robot mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
1) Robot beroda
2) Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)

Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot).

Robot ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif,
elektronik dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak,
meskipun nantinya robot ini juga memiliki manipulator.

Universitas Sumatera Utara

2.1.4 Robot Bawah Air (Underwater Robot)

Robot bawah air adalah salah satu tipe robot mobile yang aplikasinya ditujukan untuk
melakukan kegiatan di bawah air

[11]

. Secara umum robot bawah air di kelompokkan

atas dua jenis yaitu AUV (Autonomous Underwater Vehicle ) dan ROV (Remotely
Operated Vehicle ). AUV adalah jenis robot bawah air yang bersifat autonomous,
robot dapat bergerak dan melakukan kegiatan sendiri, berdasarkan program yang telah
ditanamkan di dalam chip-nya. Hal ini ditunjang dengan dukungan dari sensor-sensor
yang disertakan pada robot tersebut. Sedangkan ROV adalah robot bawah air yang
dikendalikan oleh operator dalam pengoperasiannya, dan didukung oleh perangkat
kendali (remote kontrol) dalam pengoperasiannya. Contoh Robot penyelam termasuk
dalam jenis robot atau kendaraan bawah air yang tergolong ROV. Robot penyelam
adalah robot yang mampu bergerak di dalam air. Gerakan yang dapat dilakukan adalah
naik dan turun/menyelam. Gerakan ke atas timbul akibat adanya gaya dorong dari
putaran propeller, sedangkan untuk gerak menyelam disebabkan oleh berat beban dari
robot (saat kondisi motor off).

2.2

ROV (Remotely Operated Vehicle)

ROV (Remotely Operated Vehicle) menurut Marine Technology Society ROV

Committees dalam Operational Guidelines for ROVs (1984) dan The National
Research Council Committees dalam Undersea Vehicles and National Needs
(1996) pada dasarnya sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator ROV,
untuk tetap dalam kondisi yang aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan yang
berbahaya [11].

ROV secara luas dikenal sebagai nama umum bagi kapal selam mini yang
kerap digunakan pada industri minyak dan gas lepas pantai. Kapal selam ini tak
berawak, tapi dioperasikan dari kapal lain. Sistem ROV terdiri atas vehicle (atau
sering disebut ROV itu sendiri), yang terhubung oleh kabel umbilical ke ruangan
kontrol dan operator di atas permukaan air (kapal, rig atau barge). Melalui kabel
umbilical, tenaga listrik dan juga perintah-perintah, atau sinyal-sinyal kontrol,

Universitas Sumatera Utara

disampaikan dari perangkat kontrol ke ROV, secara dua arah. ROV dilengkapi dengan
peralatan atau sensor tertentu seperti kamera video, transponder, kompas, odometer,
bathy (data kedalaman) dan lain-lain tergantung dari keperluan dan tujuan surveinya.

Kebanyakkan ROV dilengkapi dengan kamera video dan lampu yang

digunakan untuk melakukan pengamatan. Kemampuannya bisa ditingkatkan dengan
menambahkan sonar, magnetometer, kamera foto, manipulator atau lengan robotik,
pengambil sampel air, dan alat pengukur kejernihan air, penetrasi cahaya, serta
temperatur. Kabel-kabel ROV dilapisi dengan tabung penuh minyak agar terhindar
dari korosi air laut. Alat pendorong dipasang di tiga lokasi agar menghasilkan kontrol
penuh terhadap alat itu. Adapun kamera, lampu, dan lengan manipulator berada di
bagian depan atau belakang.

ROV terbagi atas berbagai tipe

[11]

, tergantung dari kemampuan dan fungsi

kerjanya. Small Electric Vehicle (ROV Kecil), berdimensi mini untuk kedalaman
kurang dari 300m, biasanya untuk keperluan inspeksi dan pengamatan, digunakan
untuk inspeksi perairan pantai, juga untuk ilmiah, SAR, waduk, dan saluran air. Work
Class Vehicle, yang menggunakan listrik dan hidrolik sebagai sumber tenaganya.
Sebagian besar tipe ini untuk mendukung pekerjaan pengeboran lepas pantai, yang
digunakan untuk survei dan rektifikasi pipa gas bawah laut dan kelas inspeksi
(inspection-class) dan yang kelas kerja atau (work-class). ROV kelas inspeksi ini kecil
dan agak ringan, biasanya digunakan untuk survei dan pekerjaan tes karat (catodhic
protection) konstruksi platform dan bangunan air lepas pantai.

Sistem ROV pada umumnya bekerja di atas wahana apung seperti kapal,
barge, atau rig. Bila sistem ROV dipasang diatas kapal, maka posisi ROV di bawah
laut akan mengacu pada titik referensi di kapal. Untuk keperluan survei, kapal
biasanya menggunakan DGPS (Differential Global Positioning System) sebagai
penentuan posisi utamanya. Sedangkan untuk posisi di bawah laut, sistem ROV
dilengkapi dengan alat penentuan posisi bawah laut menggunakan gelombang suara
(Acoustic Underwater Positioning).

Universitas Sumatera Utara

2.3

Mikrokontroler MCS-51

Mikrokontroler MCS-51 adalah keluarga mikrokontroler 8051 yang diperkenalkan

pertama kali oleh Intel Corporation. Mikrokontroler MCS-51 standar adalah
mikrokontroler 8 bit, di mana bus data internal dan register-register yang dimilikinya
memiliki lebar data 8 bit.

Mikrokontoler MCS-51 memiliki fitur antara lain: 48 bit port I/O, RAM
internal 128 bytes, memiliki 2 buah timer, sebuah port serial, kendali interupsi dengan
5 sumber interupsi, dapat mengalamati memori program sampai 64 Kbyte (KB) dan
memori data sampai 64 KB, dan register-register khusus (SFR=Special Function
Register) seperti akumulator (A), register B, stack pointer (SP), data pointer (DPTR),
P0, P1, P2, P3 untuk mengakses port I/O, buffer data serial, register timer, register
kendali untuk port serial, timer, dan interupsi [10].

Terdapat tiga bagian penting pada mikrokontroler MCS-51, yaitu memori

program (flash memori), memori data, dan CPU (Central Processing Unit) yang
bertugas membaca memori program dan menjalankan perintah yang tersimpan di
dalamnya.

CPU

ini

tersusun

oleh

sebuah

unit

aritmetika

dan

logika

(ALU=Arithmethic Logic Unit) yang terhubung dengan SFR yaitu register A (ACC=
accumulator), register B, PSW (Program Status Word) dan stack pointer (SP). Dan
16 bit Program Counter (PC) serta Data Pointer (DPTR). Gambar 2.1, 2.2, dan 2.3
berikut, masing-masing menunjukkan peta memori, arsitektur, dan penampang dan
konfigurasi pin mikrokontroler MCS-51.

Universitas Sumatera Utara

FFFF

FFFF
60 KB
Ekstrenal
Memori

64 KB
Eksternal
Memori

1000
0FFF

0000

4 KB
Internal
Memori

0000

EA=1

EA=0

(a)

(b)

Gambar 2.1 (a) Memori Program, (b) Memori Data (RAM)

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.2 Arsitektur Mikrokontroler MCS-51

Gambar 2.3 Penampang dan Konfigurasi Pin Mikrokontroler MCS-51

Universitas Sumatera Utara

Untuk dapat mengoperasikan mikrokontroler MCS-51, harus dibuat sistem

minimum yang meliputi komponen antara lain: sumber tegangan (Vcc), Ground
(Gnd), Osilator, dan sistem reset. Dengan sistem minimum ini mikrokontroler MCS51 sudah dapat diprogram dan dioperasikan. Gambar 2.4 menunjukkan sistem
minimum mikrokontroler MCS-51.

Gambar 2.4 Sistem minimum mikrokontroler MCS-51

Untuk membuat program mikrokotroler MCS-51 digunakan editor dan

compiler untuk bahasa assembler A51 (bahasa assembler mikrokontroler MCS51)[1][7]. Dalam pembahasan ini editor dan compiler yang digunakan adalah M-IDE
Studio MCS-51. Setelah proses pembuatan dan kompilasi program selesai dilakukan
akan diperoleh file intel hex (*.hex). File ini adalah file yang akan diprogramkan ke
mikrokontroler

MCS-51.

Pemrograman

mikrokontroler

dilakukan

dengan

menggunakan perangkat ISP (In System Programmer) Flash Programmer melalui

antarmuka port paralel komputer. Gambar 2.5 berikut menunjukkan gambar rangkaian
untuk ISP Programmer [15].

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.5 Rangkaian ISP Programmer

Tabel 2.1 Koneksi Pin Port Paralel dan MCS-51

Port paralel

MCS-51

No pin

Nama pin

No pin

Nama pin

D4

SCK

D5

MOSI

D8

Reset

10

S6

MISO

18-25

Ground

20

Ground

Keterangan:
1. SCK : Serial Clock
2. MOSI : Master Out Slave In
3. MISO : Master In Slave Out

Universitas Sumatera Utara

2.4

Komunikasi Serial Asinkron RS232 pada Mikrokontroler MCS-51

Komunikasi serial adalah salah satu metode komunikasi data di mana hanya satu bit
data yang dikirimkan melalui seuntai kabel pada suatu waktu tertentu

[2]

. Hal ini

berbeda dengan komunikasi parallel yang umumnya mengirim data per 8 bit (1 byte).
Berdasarkan cara transmisi datanya komunikasi serial dibedakan atas dua cara
transmisi yaitu komunikasi serial sinkron dan asinkron. Komunikasi serial secara
sinkron adalah bentuk komunikasi serial yang memerlukan sinyal clock untuk
sinkronisasi, sedangkan komunikasi asinkron tidak memerlukan sinyal clock sebagai
sinkronisasi, namun memiliki start bit dan stop bit untuk memvalidasi data yang
dikirim.

Port serial MCS-51 bisa dipakai dalam 4 mode kerja yang berbeda. Dari 4 mode
tersebut, 1 mode diantaranya bekerja secara sinkron dan 3 lainnya bekerja secara
asinkron. Register pengendali port serial adalah SFR yaitu SBUF(serial port buffer)
dan SCON (serial port control). SBUF adalah buffer untuk pengiriman dan
penerimaan data serial, sedangkan SCON menyimpan bit status pengiriman dan
penerimaan data dan mengatur mode kerja port serial. Gambar 2.6 dan 2.7
menunjukkan susunan bit pada register SBUF dan SCON [13].

Gambar 2.6 Susunan bit Register SBUF

Gambar 2.7 Susunan Bit Register SCON

Universitas Sumatera Utara

Dalam komunikasi serial secara asinkron dikenal istilah baud rate yang
menunjukkan jumlah data yang dikirim melalui interface serial per detik. Sebagai
pembangkit baud rate pada mikrokontroler MCS-51 dapat digunakan Timer. Pada
pembahasan ini timer yang digunakan adalah Timer 1. Timer diatur oleh register
TMOD (timer mode) dan TCON (timer control). Gambar 2.8 dan 2.9 menunjukkan
susunan bit pada register TMOD dan TCON [13].

Gambar 2.8 Susunan bit Register TMOD

Gambar 2.9 bit Register TCON

2.5

Aktuator

Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang
diberikan oleh input

[4]

. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang

menghasilkan gaya gerakan. Aktuator secara umum terdiri dari dua jenis, yaitu [9] :
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yaitu motor
DC dan motor servo yang akan dijelaskan sebagai berikut:

Universitas Sumatera Utara

2.5.1 Motor DC
Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik arus
searah menjadi energi gerak atau energi mekanik [4]. Motor DC terdiri dari dua bagian
utama, yaitu rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa
koil dimana arus listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang tetap dan
menghasilkan medan magnet dari koilnya.

Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada
kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz

[14]

. Pada gambar 8.10 dapat dilihat

prinsip kerja gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan (F), jari yang
direntangkan menunjukan arah medan magnet (B), ibu jari menunjukkan arah arus
listrik(I).

Gambar 2.10 Prinsip Gaya Lorentz

(Sumber: http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu)

Dengan berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, memberikan tegangan pada DC

motor akan membuat motor berputar secara kontinyu ke arah tertentu. Membalik arah
putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir pada
motor. Gambar 2.11 memperlihatkan arah perputaran motor DC berdasarkan polaritas
arus yang mengalir.

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.11 Arah perputaran motor DC

Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat
cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi.
Juga dapat digunakan sebagai baling-baling (propeller) pengerak robot. Pada
penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot IUV.

2.5.2 Motor Servo Standar

Motor servo adalah motor DC yang dilengkapi dengan sistem kontrol. Sistem kontrol
ini akan memberikan umpan balik posisi perputaran motor dari 0 sampai 180 derajat.
Disamping itu motor ini juga memiliki torsi relatif cukup kuat

[5]

. Gambar 2.12

menunjukkan penampang dan pengkabelan dari motor servo. Sistem pengkabelan

motor servo terdiri atas 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol (PWM= Pulse Width
Modulation). Pemberian PWM pada motor servo akan membuat servo bergerak pada
posisi tertentu dan kemudian berhenti (kontrol posisi).

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.12 Motor servo dan konfigurasi pin

Prinsip utama dari pengendalian motor servo adalah pemberian nilai PWM pada
kontrolnya. Frekuensi PWM yang digunakan pada pengontrol motor servo selalu 50
Hz sehingga pulsa dihasilkan setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi servo
yang dikehendaki. Pemberian lebar pulsa 1,5 ms akan membuat motor servo berputar
ke posisi netral (90 derajat), lebar pulsa 1,75 ms akan membuat motor servo berputar
l;;\mendekati posisi 180 derajat, dan dengan lebar pulsa 1,25 ms motor servo akan
bergerak ke posisi 0 derajat. Gambar 2.13 berikut memperlihatkan hubungan antara
lebar pulsa PWM dengan arah putaran motor servo.

Gambar 2.13 Hubungan Lebar Pulsa PWM dengan Arah Putaran Motor Servo

Universitas Sumatera Utara

2.6 Driver Motor DC L298

IC H-Bridge driver motor DC L298 memiliki dua buah rangkaian H-Bridge di
dalamnya, sehingga dapat digunakan untuk men-drive dua buah motor DC [8]. IC L298
masing-masing dapat mengantarkan arus hingga 2A. Namun, dalam penggunaannya,
IC ini dapat digunakan secara paralel, sehingga kemampuan menghantarkan arusnya
menjadi 4A.

Prinsip kerja IC L298, IC ini memiliki empat channel masukan yang didesain
untuk dapat menerima masukan level logika TTL. Masing-masing channel masukan
ini memiliki channel keluaran yang bersesuaian. Gambar 2.14 memperlihatkan
penampang IC L298. Dengan memberi tegangan 5 volt pada pin enable A dan enable
B, masing-masing channel output akan menghasilkan logika high (1) atau low (0)
sesuai dengan input pada channel masukan. Untuk lebih jelasnya prinsip kerja IC
L298 dapat dilihat pada tabel 2.2.

Gambar 2.14 Penampang IC L298

Tabel 2.2 Tabel Logika Prinsip Kerja IC L298

Enable A,B
1
0

Input 1,3
0
1
0
1

Output 1,3
0
1
x
x

Input 2,4
0
1
0
1

Output 2,4
0
1
x
x

Keterangan:
x : kondisi dont care (tidak dihiraukan)

Universitas Sumatera Utara

2.7

Driver Servo IC Timer 555

Timer 555 merupakan sebuah IC timer yang bekerja berdasar rangkaian RC dan
komparator yang dirangkai dengan komponen digital (R-Sflip-flop)

[8]

. IC Timer 555

memiliki dasar pengendali PWM dengan fitur pengendalian lebar pulsa 0..100%,
frekuensi osilator yang dihasilkan relatif stabil sehingga sangat mungkin digunakan
untuk membangun Simple PWM Controler. Frekuensi dari Simple PWM Controler
555 akan membentuk output dengan frekuensi dari 170 sampai 200 Hz. Keluaran dari
555 pada rangkaian Simple PWM Controler 555 ini digunakan untuk driver pulsa
PWM. Gambar 8.15 berikut memperlihatkan penampang IC Timer 555.

Gambar 2.15 Penampang IC Timer 555.

IC 555 memiliki dua jenis operasi, yaitu Multivibrator Monostabil dan

Multivibrator Astabil. Multivibrator Monostabil juga disebut one shot, menghasilkan
output sebuah pulsa dengan periode tertentu ketika dipicu dengan sebuah pulsa
masukan. Output dari one shot akan seketika menuju high mengikuti pulsa
pemicunya (trigger) dan akan tetap high sesuai dengan periodenya. Ketika
periodenya telah habis maka outputnya akan kembali low. Output one shot akan
tetap low sampai ada trigger lainnya. Gambar 2.16 rangkaian multivibrator
monostabil sebagai berikut (Sumber: http://physics.usask.ca).

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.16 Rangkaian Multivibrator Monostabil

Multivibrator Astabil merupakan multivibrator yang mempunyai dua keadaan

namun tidak stabil pada salah satu keadaannya selama sesaat dan kemudian berpindah
ke keadaan yang lain, disini multivibrator astabil menetap untuk sesaat sebelum
berpindah kembali ke keadaan semula

[8]

. Perpindahan keadaan pada output

multivibrator astabil yang berkesinambungan ini menghasilkan suatu gelombang segi

empat dengan waktu naik yang sangat cepat. Karena tak dibutuhkan sinyal masukan
untuk memperoleh suatu keluaran, maka multivibrator astabil ini kadang-kadang
disebut multivibrator bekerja bebas ( free running multivibrator ). Gambar 2.17
menunjukan rangkaian multivibrator astabil (Sumber: http://physics.usask.ca).
Sedangkan Gambar 2.17 (a) dan (b) secara berurutan memperlihatkan output
multivibrator monostabil dan multivibrator astabil.

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.17 Rangkaian Multivibrator Astabil

Trigger

Output

(a)

(b)

Gambar 2.18 (a) Output Multivibrator Monostabil (b) Output Multivibrator

Astabil

Universitas Sumatera Utara