Consideraii privind actuatorii piezoelectrici

Bloiu Simona-Alexandra

1. Introducere
Automatizarea avansat i miniaturizarea, ntlnite azi n toate domeniile ingineriei, impun
dezvoltarea continu a unor varieti de acionri sigure i compacte n componena sistemelor
moderne. Viteza si precizia, cu care un proces sau un sistem mecanic poate fi controlat,
reprezint parametrii de o importan deosebit. Actuatorii au devenit rapid elementele cheie
pentru mbuntirea performanelor generale ale produselor existente, adugarea unor
caracteristici suplimentare ale acestora, sau chiar pentru apariia unor produse noi ce nu se
puteau realiza anterior.
Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializrii constructive a actuatorilor
deschide noi orizonturi n cercetrile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora,
stimuleaz luarea n considerare a unor noi principii fizice si cutarea a noi materiale cu
proprieti deosebite prin intermediul crora s se rspund cerinelor de acionare din domeniul
ingineriei.
Actuatoarele sunt elemente de execuie controlabile care transform energia de intrare
(electric, magnetic, termic, optic sau chimic) n lucru mecanic.
Dei actuatoarele se realizeaz ntr-o mare varietate funcional i constructiv, n general
au caracteristic structura prezentat n fig. 1.

Fig. 1 Structura general a unui actuator.

Conversia energiei de intrare n energie util de iesire se realizeaz prin intermediul
cmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric,
fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatrii corpurilor la
cresterea temperaturii, a schimbrilor de faz, a efectului electro-reologic, electro-hidrodinamic,
de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transform, amplific i transmite micarea fcnd
acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic.

2. Unele aspecte privind efectul piezoelectric

Descoperirea efectului piezoelectric a fost precedat i chiar favorizat de efectul
piroelectric, cunoscut nca din secolul al-XVII-lea, la cristalul de turmalin.
Piezoelectricitatea apare numai n anumite materiale izolatoare i se manifest
prin apariia sarcinilor electrice pe suprafeele unui monocristal care este deformat mecanic, ca n
fig.2.

Fig. 2 Ilustrare schematic a efectului piezoelectric: a) stare iniial; b) generarea

curentului elerctric prin comprimare (efect piezoelectric direct); c) dilatare la aplicarea curentului
electric (efect piezoelectric invers).
Astfel efectul piezoelectric direct const n proprietatea unor cristale de a se ncrca cu
sarcin electric pe unele dintre feele acestora atunci cnd sunt supuse la solicitri de ntindere
sau de compresiune dup o anumita direcie.
Efectul piezoelectric invers const n proprietatea cristalelor de a se deforma dup
anumite direcii, dac pe unele dintre feele acestora se afl o diferen de potenial. Mrimea
sarcinii electrice este proporional cu mrimea forei aplicate.
Dintre cele 32 de clase de cristale existente numai 20 pot prezenta efect piezoelectric.
Cele mai reprezentative materiale, cu efect piezoelectric important datorit unei valori ridicate a
constantei dielectrice, sunt titanaii.
3. Structura actuatorilor piezoelectrici
Actuatorii piezoelectrici sunt actuatori cu elemente active cu deformaie limitat,
controlat care convertesc energia electric in energie mecanic i invers prin efect piezoelectric.
Actuatorii piezoelectrici exercit fore mecanice ca efect al tensiunii electrice aplicate,
prin efect piezoelectric invers. Deformaia tipic este de ordinul a 2-3 , ns cercetrile actuale
sunt direcionate spre obinerea unei deformaii de ordinul a 1 %.
Actuatorii trebuie sa aib coeficieti de cuplare piezoelectric d mari, pentru a putea
dezvolta deformaii (curse) nsemnate la variaii mici ale curentului electric, titanaii fiind
recomandai ca materiale pentru actuatori (au d mare).
Actuatorii piezoelectrici funcioneaz pe baza efectului piezoelectric invers. Aplicnd un
cmp electric unui material piezoelectric, se genereaz tensiuni mecanice sau micare. Pe baza
acestui principiu, materialele piezoelectrice pot genera oscilaii de frecven foarte nalt.

Aceast proprietate este utilizat n multe aplicaii ca de exmplu: diagnosticare ultrasonic,

sudare, curire, gurire, etc.
Actuatorii piezoelectrici, liniari sau rotativi, cu micare continu sau pas cu pas, pot avea
n structur unul sau mai multe elemente active. Acestea pot fi sub form de bare, lamele, tuburi
sau plci. Deformaia lor controlat poate fi utilizat pentru antrenarea elementului mobil al
actuatorului. De asemenea, elementul mobil poate fi antrenat prin intermediul unei unde
cltoare, micarea fiind preluat prin contact sau prin form. n acest caz, prin suprapunerea mai
multor unde staionare generate controlat, n elementul activ ia natere o und cltoare ce
provoac o micare eliptica punctelor n contact cu elementul mobil. Deformaia elementelor
active poate fi perpendicular sau paralel cu axa lor de polarizare. Elementele active din
structura actuatorilor pot fi dispuse n diverse configuraii, dup cum ilustreaz figura 3.

Fig. 3 Configuraii de actuatori piezoelectrici.

n actuatorii stiv elementele active pot fi lipite sau ncleiate la temperature ridicat
avnd electrozi metalici depui pe ambele fee. Fora dezvoltat ajunge pn la 5 kN, la frecvene
de 50 kHz i tensiuni de alimentare ntre 100 i 300 V. Aceast variant tehnologic de stivuire
este recomandabil la aplicaiile la care se cere o rigiditate mare. Dac sunt necesare deplasri
mari n condiii de gabarit redus, stivuirea se realizeaz alternativ prin depunere termic de
straturi subiri din material piezoelectric i material pentru electrozi, obinndu-se aa numiii
actuatori multistrat.
Elementul activ ntr-un actuator bimorf este format din dou lamele piezoelectrice lipite
ntre ele i alimentate cu tensiuni egale i de semn contrar. Ca urmare, are loc contracia uneia
dintre plci i extensia celeilalte, ntregul ansamblu curbndu-se. Deplasarea captului liber al

elementelor bimorfe ncastrate la un capt este proporional cu tensiunea de alimentare,

dimensiunile lamelelor i caracteristicile lor de material. Cursele sunt de ordinul milimetrilor
ns forele sunt relativ sczute (~0,5 N). Fora poate crete semnificativ dac se insereazo
lamel metalic ntre cele dou lamele piezoelectrice. De asemenea, un reazm suplimentar
plasat la jumtatea lungimii lamelelor determin dublarea forei la captul liber.
4. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici
nc din 1973, IBM a dezvoltat o nou categorie de generatoare de energie
mecanic,numite motoare piezoelectrice, utilizate n principal domeniul tehnicii de calcul. Dintre
acestea, cele mai larg rspndite sunt motoarele piezoelectrice cu deformaie alternativ
(ondulatorie) la rezonan, numite uzual motoare ultrasonore. Pe de alt parte, motoarele cu
deformaie unidirecional, utilizeaz, n special, materiale electrostrictive. Principiile
constructiv-funcionale ale motoarelor ultrasonore sunt ilustrate n figura 4.

Fig. 4 Scheme de principiu ale motoarelor piezoelectrice ultrasonore: (a) principiul

constructiv-funcional general al unui motor cu subansamblele: A surs de curent de nalt
frecven, B - vibrator, C - cursorsau rotor; 1 - semnal electric de intrare, 2 antrenor piezoelectric, 3 pies elastic, 4 - stratde friciune, 5 pies elastic de rotaie sau
translaie, 6 - lucrumecanic dezvoltat; (b) motor cu und staionar: schema de principiu i
traiectoria descris de captul antrenorului piezoelectric; (c) motor cu und deplasabil.
Micarea ntr-un motor ultrasonor se realizeaz prin intermediul stratului de friciune al
cursorului sau rotorului, frecarea fiind unicul mod de a transmite micarea ntre stator i rotor.
n cazul motorului ultrasonor cu und staionar (de tip ciocnitoare) din figura 3 (b),
captul activ al antrenorului piezoelectric genereaz o micare eliptic plan. Vibraiile axiale i
transversale ale antrenorului sunt parial limitate de rotor (cursor), ceea ce produce ncovoierea.
Captul activ al antrenorului este astfel poziionat nct pe poriunea AB se deplaseaz cu frecare
pe suprafaa rotorului (cursorului) iar pe poriunea BA pe elips (adic n gol). Ansamblul este
astfel reglat nct cele dou piese ating frecvena de rezonan iar motorul sau cursorul este
deplasat n direcia sgeii goale, imprimndu-i-se un cuplu de rotaie sau respectiv un

oc liniar unidirecional intermitent.Motoarele ultrasonore rotative cu und staionar, cu

vibrator piezoelectric cilindrici discuri profilate, pot dezvolta turaie maxim de 600 rot./min
i cuplu de 1 mNm la o frecven de 160 kHz.Motoarele ultrasonore liniare cu und
staionarpot avea diverse forme de vibrator (de exemplu n form de ). Motoarele
ultrasonore cu und staionar au cost redus i randament ridicat ns controlul sensului de
micare se realizeaz cu dificultate. n motoarele ultrasonore liniare cu und deplasabil (Figura
3.4 (c)), unda deplasabil este generat prin suprapunerea a dou unde staionare cu o diferen
de faz de 900 n timp i spaiu. Micarea eliptic a particulelor de pe suprafaa statorului are
sens opus celei de deplasare a undei, rotorul deplasndu-se n sensul marcat de sgeata goal.
Principiul de funcionare al unui motor piezoelectric liniar numit motor inchworm
este ilustrat n figura 5 n care micarea de-a lungul tijei se realizeaz prin utilizarea a trei
piezoelemente.Elementele exterioare acioneaz ca nite cleme, n timp ce elementul central
creeaz micarea n trepte de-a lungul arborelui. Atunci cnd se aplic o tensiune elementului 1,
acesta va prinde arborele. Apoi, se aplic o tensiune elementului central care se deformeaz n
pai cu rezoluie nanometric. n final, se aplic o tensiune pe elementul 3 i se ntrerupe
tensiunea de pe elementul 1. Tensiunea este sczut pn cnd elementul 2 ajunge la lungimea sa
iniial. Apoi, elementul 1 este prins, elementul 3 liber i secvena ncepe din nou. Aceste
motoare permit deplasarea ntr-un domeniu de viteze de la 4 mm/s la 2 mm/s iar fora de
propulsie ajunge la 1,5 N.

Fig. 5 Motor inchworm.

O aplicaie important a actuatorilor piezoelectrici o reprezint microscoapele de for
atomic (AFM). Mecanismul de scanare din figura 6 pe baz de actuatori piezoelectrici are 3
grade de libertate controlate sub forma de translaie. Caracteristicile de scanare sunt: cursa

de scanare pe xOy este de 100 m i se realizeaz cu 8 actuatori APA50S; cursa de scanare pe z

este de 8 m i se realizeaz cu un actuator piezoelectric cu prestrngere.

Fig. 6 Sistemul de poziionare al microscopului AFM Rosseta/Midas.

Recent, a fost dezvoltat dezvoltat un concept de actuator celular care poate fi folosit
ca muchi artificial n dezvoltarea de roboi biomimetici. Actuatorul nglobeaz o metod nou
de amplificare a deformaiei, folosind un mecanism multistrat n serie n form de romb (fig.
7.a), care permite o cretere exponenial a deformaiei prin structura celular-ierarhic.
Prototipul a artat o deformaie de 21% i o for de 1,7 N (fig. 7.b).

Fig. 7 Structura rombic n serie propus pentru amplificarea deformaiei; (b)

deformaia prototipului atunci cnd toi actuatorii din cele ase straturi
sunt activai.
5. Concluzii
Actuatoarele sunt folosite intr-un numar mare de aplicaii care cuprind roboi, aeronave i
fabrici de automatizare, unele actuatoare opernd inclusiv in medii precum: vid, radiaii, mediu
coroziv sau subacvatic.
Actuatoarele pot fi folosite i pentru valvele de control al fluxului, pompe, motoare,
intrerupatoare. Ele de regul fac parte din sisteme de control al micrii i sunt controlate cu
ajutorul unui calculator.
Actuatoarele piezoelectrice au la rndul lor o gam larga de aplicaii. Astfel unele dintre
acestea se utilizeaz cu succes pentru poziionarea lentilelor i oglinzilor n sistemele optice. Prin
suprapunerea mai multor elemente poziionate n sensuri diferite se obin module care genereaz
o micare de translaie.
Bibliogarfie
1. V. Mtie, D. Mndru, O. Ttar, M. Mtie, V. Csibi, Actuatori in mecatronic, Editura
Mediamira, Cluj-Napoca, 2000.
2. L.G. Bujoreanu, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iai, 2002.

3. C. Niu, E. Grecu, C. D. Comeag, N. Alexandrescu, Microactuators for Microrobots,

Editura Presa Naional, Bucureti, 130 pg., 2006.
4. C. W. De Silva, Sensors and Actuators. Control System Instrumentation, Edition CRC
Press, 2007.
5. J. Ueda , T.W. Secord, H.H. Asada, Large Effective-Strain Piezoelectrics Actuators
Using Nested Cellular Architecture with Exponential Starin Amplification Mechanism,
IEEE/ASM Transaction on Mechatronics, volume 15, Issue 5, 2010.