ANALISA UJI SET POINT DENGAN VARIASI DATA KC TI TD

disusun oleh
ikhsan baihaqy (320131020)
ricky alantino (3210131010)
fakhrizal akbar ilmiawan (3210131030)

Dalam kontrol PID ada beberapa parameter yang harus diatur, yaitu Kc
(gain controller), Ti (integral time), Td (derrivative time). Pada analisa di
bawah ini akan dilakukan pembahasan mengenai hasil nilai Integral of
Absolute Error (IAE), Maximum Overshoot (MOS), Settling Time (ST), pada
Level Integrated Control (LIC) dan Flow Integrated Control (FIC) dengan
variasi nilai dari Kc, Ti, Td
PENGENDALIAN LEVEL
1. LIC (uset 34,7 ; 5,87)

Kc = 34,7
Ti = 5,87
Td = -

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol level diatas didapatkan

respon yang cukup cepat/ nilai settling time (ST) cukup kecil. Akan
tetapi dengan respon yang cepat, dihasilkan pula nilai error (IAE) yang

cukup besar. Untuk nilai maksimum overshoot (MOS) tergolong cukup

kecil seperti terlihat pada gambar. Hasil yang didapatkan cukup
memuaskan. Hal in dikarenakan dalam kontrol level sistem PI lebih
cocok karena respon yang didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat
sehingga sistem D atau parameter Td tidak dibutuhkan.

2. LIC (uset 34,7 ; 5,87 ; 1,28)

Kc = 34,7
Ti =5,87
Td = 1,28

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol level diatas

(dibandingkan dengan variasi 1) didapatkan respon yang cukup
lambat/ nilai settling time (ST) cukup besar. Akan tetapi dengan respon
terbilang lambat, tidak terjadi penurunan nilai error (IAE) yang
signifikan. Untuk nilai maksimum overshoot (MOS) tergolong cukup
besar dibanding variasi sebelumnya, seperti terlihat pada gambar.
Hasil yang didapatkan cukup mengecewakan. Hal in dikarenakan dalam
kontrol level respon yang didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat
sehingga jika sistem D atau parameter Td diberikan maka hasil yang
didapatkan akan kurang baik (overshoot besar dan settling time lama).

3. LIC (uset 28,41 ; 6,75)

Kc = 28,41
Ti = 6,75
Td = -

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol level diatas didapatkan

respon yang cukup cepat/ nilai settling time (ST) cukup kecil. Pada
variasi ini dengan respon yang cepat, dihasilkan pula nilai error (IAE)
yang cukup besar (dibanding variasi 1). Untuk nilai maksimum
overshoot (MOS) tergolong cukup kecil seperti terlihat pada gambar.
Hasil yang didapatkan cukup memuaskan. Hal in dikarenakan dalam
kontrol level sistem PI lebih cocok karena respon yang didapatkan oleh
sensor sudah cukup cepat sehingga sistem D atau parameter Td tidak
dibutuhkan.

4. LIC (uset 28,41 ; 6,75 ; 1,28)

Kc = 28,41
Ti = 6,75
Td = 1,28

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol level diatas

(dibandingkan dengan variasi 3) didapatkan respon yang cukup
lambat/ nilai settling time (ST) cukup besar. Akan tetapi dengan respon
terbilang lambat, terjadi sedikit peningkatan nilai error (IAE). Untuk
nilai maksimum overshoot (MOS) tergolong cukup besar dibanding
variasi sebelumnya, seperti terlihat pada gambar. Hasil yang
didapatkan cukup mengecewakan. Hal in dikarenakan dalam kontrol
level respon yang didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat sehingga
jika sistem D atau parameter Td diberikan, maka hasil yang didapatkan
akan kurang baik (overshoot besar dan settling time lama).

5. LIC (uset 15,32 ; 10,13 ; 1,28)

Kc = 15,32
Ti = 10,13
Td = 1,28

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol level diatas didapatkan

respon yang cukup lambat/ nilai settling time (ST) cukup besar.. Pada
variasi ini dengan respon yang lambat, dihasilkan pula nilai error (IAE)
yang cukup besar (dibanding variasi 2 dan 4). Untuk nilai maksimum
overshoot (MOS) tergolong cukup besarl seperti terlihat pada gambar.
Hasil yang didapatkan cukup mengecewakan. Hal in dikarenakan dalam
kontrol level respon yang didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat
sehingga jika sistem D atau parameter Td diberikan, maka hasil yang
didapatkan akan kurang baik (overshoot besar dan settling time lama).

6. LIC (uset 15,32 ; 10,13 )

Kc = 15,32
Ti =10,13
Td = -

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol level diatas

(dibandingkan dengan variasi 5) didapatkan respon yang cukup cepat/
nilai settling time (ST) cukup kecil. Akan tetapi dengan respon terbilang
cepat, terjadi sedikit penurunanan nilai error (IAE) yang sangat
signifikan. Untuk nilai maksimum overshoot (MOS) tergolong cukup
kecil dibanding variasi sebelumnya, seperti terlihat pada gambar. Hasil
yang didapatkan cukup memuaskan. Hal in dikarenakan dalam kontrol
level sistem PI lebih cocok karena respon yang didapatkan oleh sensor
sudah cukup cepat sehingga sistem D atau parameter Td tidak
dibutuhkan.

PENGENDALIAN LAJU ALIRAN MASSA

7. FIC (uset 7,32e-4 ; 9,03e-4)

Kc = 7,32e-4
Ti = 9,03e-4
Td =-

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol flow rate diatas

didapatkan respon yang cukup cepat/ nilai settling time (ST) cukup
kecil. Akan tetapi dengan respon terbilang cepat, terjadi nilai error
(IAE) yang sangat cukup besar(karena disturbance). Untuk nilai
maksimum overshoot (MOS) tergolong cukup kecil seperti terlihat pada
gambar. Adanya riak pada proses variable dapat disebabkan adanya
gangguan/disturbance pada proses input/set point, sehingga proses
variable terus berosilasi membentuk riak. Disturbance ini dapat
diakibatkan oleh faktor eksternal (adanya pengisian saat proses kontrol
berlangsung).
Hasil yang didapatkan cukup memuaskan. Hal in dikarenakan dalam
kontrol flow rate sistem PI lebih cocok karena respon yang didapatkan
oleh sensor sudah cukup cepat sehingga sistem D atau parameter Td
tidak dibutuhkan.

8. FIC (uset 7,32e-4 ; 9,03e-4 ; 5,29e-5)

Kc = 7,32e-4
Ti = 9,03e-4
Td = 5,29e-5

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol flow rate diatas

didapatkan respon yang lebih cepat/ nilai settling time (ST) cukup kecil
(dibanding variasi 7). Hal ini karena parameter Td diberikan nilai. Akan
tetapi dengan respon terbilang cepat, terjadi nilai error (IAE) yang
cukup kecil (dibanding variasi 7). Untuk nilai maksimum overshoot
(MOS) tergolong cukup kecil seperti terlihat pada gambar. Adanya riak
pada proses variable dapat disebabkan adanya gangguan/disturbance
pada proses input/set point, sehingga proses variable terus berosilasi
membentuk riak. Disturbance ini dapat diakibatkan oleh faktor
eksternal (adanya pengisian saat proses kontrol berlangsung).
Hasil yang didapatkan cukup memuaskan. Hal in dikarenakan meski
dalam kontrol flow rate sistem PI lebih cocok karena respon yang
didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat akantetapi sistem D atau
parameter Td dapat ditambahkan. (sebagai catatan nilai settling time
tidak sesuai nilai error 0,02%).

9. FIC (uset 4,32e-3 ; 6,01e-3)

Kc = 4,32e-3
Ti = 6,01e-3
Td = -

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol flow rate diatas

didapatkan respon yang cukup lambat/ nilai settling time (ST) cukup
besar (dibandingkan variasi 7), karena nilai Kc dan Ti yang lebih kecil .
Akan tetapi dengan respon terbilang lambat, terjadi nilai error (IAE)
yang lebih kecil dari variasi 7. Untuk nilai maksimum overshoot (MOS)
bernilai lebih tinggi dari variasi 7, seperti terlihat pada gambar. Adanya
riak pada proses variable dapat disebabkan adanya
gangguan/disturbance pada proses input/set point, sehingga proses
variable terus berosilasi membentuk riak. Disturbance ini dapat
diakibatkan oleh faktor eksternal (adanya pengisian saat proses kontrol
berlangsung)
Hasil yang didapatkan cukup memuaskan. Hal in dikarenakan dalam
kontrol flow rate sistem PI lebih cocok karena respon yang didapatkan
oleh sensor sudah cukup cepat sehingga sistem D atau parameter Td
tidak dibutuhkan.

10. FIC (uset 4,32e-3 ; 6,01e-3 ; 5,79e-4)

Kc =4,32e-3
Ti =6,01e-3
Td =5,79e-4

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol flow rate diatas

didapatkan respon yang lebih cepat/ nilai settling time (ST) cukup kecil
(dibanding variasi 9) karena adanya nilai parameter Td. Akan tetapi
dengan respon terbilang cepat, terjadi nilai error (IAE) yang jauh
sangat besar dibanding variasi 9. Untuk nilai maksimum overshoot
(MOS) tergolong cukup kecil dibanding variasi 9, seperti terlihat pada
gambar. Adanya riak pada proses variable dapat disebabkan adanya
gangguan/disturbance pada proses input/set point, sehingga proses
variable terus berosilasi membentuk riak. Disturbance ini dapat
diakibatkan oleh faktor eksternal (adanya pengisian saat proses kontrol
berlangsung)
Hasil yang didapatkan cukup mengecewakan (IAE sangat besar).
Hal in dikarenakan dalam kontrol flow rate sistem PI lebih cocok karena
respon yang didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat sehingga
sistem D atau parameter Td tidak dibutuhkan.

11. FIC (uset 3,33e-2 ; 4,38e-2 ;)

Kc =3,33e-2
Ti =4,38e-2
Td = -

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol flow rate diatas

didapatkan respon yang cukup cepat/ nilai settling time (ST) cukup
kecil (dibanding variasi 7 dan 9). Akan tetapi dengan respon terbilang
cepat, terjadi nilai error (IAE) yang sangat sangat besar (dibanding
variasi 7 dan 9). Untuk nilai maksimum overshoot (MOS) tergolong
cukup kecil seperti terlihat pada gambar. Hasil yang didapatkan cukup
mengecewakan(nilai IAE sangat besar). Akan tetapi dalam kontrol flow
rate sistem PI lebih cocok karena respon yang didapatkan oleh sensor
sudah cukup cepat sehingga sistem D atau parameter Td tidak
dibutuhkan. Adanya riak pada proses variable dapat disebabkan
adanya gangguan/disturbance pada proses input/set point, sehingga
proses variable terus berosilasi membentuk riak. Disturbance ini dapat
diakibatkan oleh faktor eksternal (adanya pengisian saat proses kontrol
berlangsung)

12. FIC (uset 3,33e-2 ; 4,38e-2 ; 9,74e-3)

Kc =3,33e-2
Ti =4,38e-2
Td = 9,74e-3

Dengan nilai parameter kontrol pada kontrol flow rate diatas

didapatkan respon yang lebih cepat/ nilai settling time (ST) cukup kecil
karena adanya nilai parameter Td (dibanding variasi 11). Akan tetapi
dengan respon terbilang cepat, terjadi nilai error (IAE) yang tercipta
masih cukup besar. Untuk nilai maksimum overshoot (MOS) tergolong
cukup kecil seperti terlihat pada gambar. Adanya riak pada proses
variable dapat disebabkan adanya gangguan/disturbance pada proses
input/set point, sehingga proses variable terus berosilasi membentuk
riak. Disturbance ini dapat diakibatkan oleh faktor eksternal (adanya
pengisian saat proses kontrol berlangsung)
Hasil yang didapatkan kurang memuaskan. Hal in dikarenakan
dalam kontrol flow rate sistem PI lebih cocok, karena respon yang
didapatkan oleh sensor sudah cukup cepat sehingga sistem D atau
parameter Td tidak dibutuhkan.

KESIMPULAN

Nilai Kc yang kecil akan membuat pengendali menjadi sensitif dan

cenderung membawa loop berosilasi, sedangkan nilai Kc yang besar akan
menyebabkan ada offset yang besar pula
Nilai Ti yang kecil akan bermanfaat untuk menghilangkan offset, tetapi
juga cenderung membawa sistem menjadi lebih sensitif dan mudah
berosilasi. Sedangkan nilai Ti yang besar belum tentu efektif
menghilangkan offset dan cenderung membuat sistem menjadi lambat
Td yang besar akan membawa unsur derrivative yang menonjol sehingga
respon menjadi cenderung lebih cepat, sedangkan nilai Td yang kecil akan
kurang memberi nilai ekstra pada saat saat awal.
IAE menunjukkan luas daerah perbedaan antara grafik variabel yang
dikontrol dengan grafik input, dalam hal ini perubahan set point. Dengan
nilai IAE yang minimum cenderung juga akan menunjukkan nilai osilasi,
overshoot, dan settling time yang minimum pula

Pengendali yang baik adalah dengan kriteria sebagai berikut :

Osilasi
Overshoot
Settling time

yang minimum serta tidak memiliki offset pada saat kondisi steady state.

Secara umum untuk proses pengendalian mass flow rate dan level lebih sesuai
jika menggunakan kontrol PI (proportional and derrivative) atau dengan
parameter (Kc dan Ti) saja. Hal ini dikarenakan respon yang didapat dari
pengendalian ini sudah cukup cepat.