Problema Resuelto de Cinetica de Cuerpos Rgidos: Ecuaciones

de Newton-Euler.
Roco Guadalupe Hernandez Jaime.
Materia: Dinamica de Cuerpo Rgido
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
Problema 16.45. El disco B tiene una velocidad angular o cuando se pone en contacto con el disco
A, que est
a en reposo. Demuestre que a) las velocidades angulares finales de los discos son independientes
de los coeficientes de friccion k entre los discos siempre que k 6= 0, b) que la velocidad angular final
del disco B depende solo de o y del cociente de las masas mA y mB de los discos. 1

Figure 1: Figura problema 16.45.

Soluci
on. Primero se realizan los diagramas de cuerpo libre de nuestros dos discos, suponemos
tambien el caso de que no existe deslizamiento entre ellos. Colocamos un punto de referencia Q donde
los dos discos entran en contacto.
Suponemos que el disco B tiene una aceleraci
on angular en sentido antihorario, o positiva.
~B = B k
1 Este

es el Problema 16.45 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

Figure 2: Diagrama de cuerpo libre disco A.

Figure 3: Diagrama de cuerpo libre disco B.

Se puede observar que en este caso, las reacciones que pudieran existir en el eje de los discos no es
de mucha utilidad. Puesto que no seran requeridas para el c
alculo de las velocidades angulares de los
mismos.
A continuacion se procede a hacer la sumatoria de momentos en el centro de gravedad de cada disco,
puesto que est
an sujetos a rotacion baricentrica. De tal manera que las ecuaciones de Newton-Euler se
reducen a:
TGA = IGA A

TGB = IGB B

Se observa que u
nicamente la accion de la fuerza de friccion en en el punto Q de cada disco produce un
momento. De tal manera que:
TGA = IGA A = k N rA

TGB = IGB B = k N rB

Despejando la aceleraci
on angular para cada disco:
A =

k N rA
IGA

B =

k N rB
IGB

Y sabiendo que:

1
1
MA rA 2
IGB = MB rB 2
2
2
Como puede observarse, el
algebra nos indica que ambas aceleraciones son en sentido antihorario,
puesto que su signo es positivo. A continuacion se procede a identificar el comportamiento de los discos
antes y despues de que entren en contacto.
Para t=0 :
IGA =

~B = o k

~B =

2k N rB
2k N
k=
k
MB rB 2
MB rB

Para t=0 :
2k N
2k N rA
k=
k
MA rA 2
MA rA
Si integramos la aceleraci
on angular del disco B y A en funci
on del tiempo, desde t=0 hasta un tiempo
t obtenemos:
~A = ~0

~A =

~B (t) =

2k N
tk + C1
MB rB

~A (t) =

2k N
tk + C2
MA ra

Evaluando para t=0:

~B (0) =

2k N
(0)k + C1 = o k
MB rB
C1 = o k

Ya que el disco A parte del reposo:

~A (0) =

2k N
(0)k + C2 = 0
MA rA
C2 = 0

Para un t cualquiera:
~B (t) =

2k N
tk o k
MB rB
3

2k N
tk
MA rA

~A (t) =

Recurriendo a las ecuaciones de Cinematica de Cuerpos Rgidos de cuerpos sujetos a rotacion baricentrica:
2k N
(rBi) = (o 2k N t)rB j
vQ/B
~ = B~(t) rQ/G
~ B =(
tk o k)
MB rB
MB rB
2k N
2k N
tk) (rAi) = (
t)j
vQ/A
~ = A~(t) rQ/G
~ A =(
MA rA
MA
La velocidad de Q respecto del disco B es igual a la velocidad del punto Q respecto del disco A:
vQ/B
~ = vQ/A
~
Sustituyendo las ecuaciones anteriores y sabiendo que t = tf inal :
o

2k N t
2k N t
=
MB
MA

tf =

o rB MA MB
2k N (MA + MB )

Sustituyendo tf en la ecuaci
on:
~B (t) =
~B (tf ) =

2k N
tk o k
MB rB

o rB MA MB
2k N
(
)k o k
MB rB 2k N (MA + MB )

~B (tf ) = o (1 +

MA
(MA + MB ) + MA
)k = o [
]k
MA + MB
MA + MB

b) Se demuestra que la velocidad angular de B depende solo de o , MA y MB :

~B (tf ) = o [

MB
]k
MA + MB

Sustituyendo tf para la ecuaci

on:
~A (t) =
~A (tf ) =

2k N
tk
MA rA

2k N
o rB MA MB
(
)k
MA rA 2k N (MA + MB )

~A (tf ) = o

rB MB
k
rA (MA + MB )

De esta manera se comprueba el inciso a) ya que ni A ni B dependen de k .