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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITO

Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin

cacin de sistemas lineales y no l


Laboratorio de Control Automtico

Paralelo
2

2015-1er
Trmino

Problema
En un reservorio esfrico de 4 metros de altura se almacena un fluido no
compresible. El caudal volumtrico de entrada

Qi

del fluido es

manipulable y est en la parte ms alta del tanque. Adems, el desfogue del


reservorio est en la parte ms baja de ste y su caudal es proporcional a la

raz cuadra del fluido

en ste, la constante de proporcionalidad es

Cv

Estudiante

2.5 1

C v =2.5 m s

Alexander Edward Merejildo Tomal

op

h =3 m

1. Obtenga el modelo matemtico no lineal del reservorio teniendo


como entrada y

Qi

como salida

QiQo =

dV dV dV dh
;
=
, Q =c h
dt dt dh dt o v

El volumen de un casquete esferico esta dado por :


2

V c=

h (3r h)
3

Si derivamo la ecuacinanterior con respecto a h :

Qi c v h=( 2 rh h2 )

dh
; Qi=Qo (ecuacin de estado estacionario)
dt

2. Linealice el sistema para el nivel de operacin planteado.

dh Qic v h dh
=
; =h , Qiop=c v hop=4.33 m3 /s
2
dt 2 rh h dt
h op +k 1 ( QiQi op) + k 2 ( hhop )
h=
h
2
2
2 r h ( op) =0.1061 m
h
1
k 1=
=
h=h
Q i
op

op

Qi =Qi

op

c v
h
k 2=
h

h=hop
op
Qi =Qi

2 h

op

( 2 r hop hop2 )( Qiopc v hop ) ( 2 r2 h op )


2

( 2 r hop hop2 )
1

k 2=0.076573 s

h op=k 1 ( QiQiop ) + k 2 ( hh op) ; h =h


h op , Qi=Qi Q iop , h =hhop
h
h =k 1 Qi + k 2 h

3. Construya el modelo lineal y no lineal del sistema en Simulink


tomando en cuenta las limitaciones fsicas del sistema y la entrada es
de tipo escaln.

4. A partir de la simulacin de los sistemas, determine valor mximo de


cambio positivo (con 4 decimales) en

Qi

para que la diferencia

entre la salida del sistema no lineal y el lineal no sea mayor al 5 % del


cambio en la salida del sistema no lineal.
Aplicando Laplace a la ecuacin del modelo matemtico:

s H ( s )=0.1061Q i ( s ) 0.076573 H ( s ) ; Qi ( s )= Au ( t )
H ( s )( s+ 0.076573 )=0.1061 Qi ( s )

H ( s )=

0.1061Qi ( s )
A
; Qi ( s ) =
s +0.076573
s

Aplicando el teorema del valor final:

h ( t )= lim s
s 0

h ( t )=

0.1061 A
s ( s+0.076573)

0.1061 A
0.076573

A=0.72171 h ( t )=0.036085

5. A partir de la simulacin de los sistemas, determine valor mximo de


cambio negativo (con 4 decimales) en

Qi

para que la diferencia

entre la salida del sistema no lineal y el lineal no sea mayor al 5 % del


cambio en la salida del sistema no lineal.
Aplicando Laplace a la ecuacin del modelo matemtico:

s H ( s )=0.1061Q i ( s ) 0.076573 H ( s ) ; Qi ( s )= Au ( t )
H ( s )( s+ 0.076573 )=0.1061 Qi ( s )
H ( s )=

0.1061Qi ( s )
A
; Qi ( s ) =
s +0.076573
s

Aplicando el teorema del valor final:

h ( t )= lim s
s 0

0.1061 A
s ( s+ 0.076573 )

h ( t )=

0.1061 A
0.076573

A=0.72171 h ( t )=0.036085

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