B-82584ES - 01 - LR Mate 200ic

FANUC Robotics
Robot FANUC LR Mate 200iC

UNIDAD MECNICA
MANUAL DEL OPERADOR
B-82584ES/01
FANUC, 2007
FANUC Robotics
Robot FANUC LR Mate 200iC
Unidad mecnica
MANUAL DEL OPERADOR
B-82584ES/01
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autorizada para el uso del cliente. No estn autorizados otros usos sin la autorizacin escrita de
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Las descripciones y los datos especficos contenidos en este manual estaban en vigor en el momento
de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva
el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o
caractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningn tipo.
-3-
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Todos los derechos reservados.
La informacin ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra
lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito
de FANUC Robotics.
Convenciones usadas en este manual.

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos.
Esta informacin se indica por ttulos y cuadros en el texto.
ADVERTENCIA
La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la proteccin del
personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
PRECAUCIN
La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin del
equipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
NOTA
La informacin que aparece junto a la palabra NOTA es informacin relacionada o comentarios
tiles.
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)"
y de entender el contenido
- Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno.
- Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin de notificarlo.
Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de comercio e
intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones
desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japons.
Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno desde
donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado por normativas de
re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.
Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse,
debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben considerarse
como "imposibles".
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B-82584ES/01
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ................................................................7
1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT ....................................................... 8
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA ................................................. 10
1.2.1 Seguridad para el personal general .................................................................................. 12

1.2.2 Seguridad del Programador ............................................................................................. 13
1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento ............................................................................... 15
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ...................................................................... 16
1.3.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................ 16
1.3.2 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 16
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................... 17

1.4.1 Precauciones durante la Operacin ................................................................................. 17
1.4.2 Precauciones durante la Programacin ............................................................................ 17
1.4.3 Precauciones para los Mecanismos ................................................................................. 17
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ........................................... 18

1.5.1 Precauciones para la Programacin ................................................................................. 18
1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA .......................................................................... 19
PROLOGO ............................................................................................................21
1 TRANSPORTE E INSTALACIN ..................................................................23
1.1
1.2
1.3
1.4
TRANSPORTE .......................................................................................................... 24
INSTALACIN ......................................................................................................... 26
REA DE MANTENIMIENTO ................................................................................ 28
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ............................................................. 28
2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR .......................................................29

2.1 CONEXiN CON EL CONTROLADOR ................................................................. 30
3 ESPECIFICACIONES BSICAS ....................................................................31

3.1 CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT ................................................. 32
3.2 A TENER EN CUENTA PARA LA PROTECCIN CONTRA
AMBIENTES AGRESIVOS CUANDO SE SELECCIONA
ESTA ESPECIFICACIN ........................................................................................ 35
3.3 REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT .................. 36
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ..................................................... 38
4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ..............................................39
4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

DEL ROBOT A LA MUECA ................................................................................ 40
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ........................................... 41
4.3 CONFIGURACIN DE LA CARGA ....................................................................... 43
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B-82584ES/01
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT .......... 45
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) .........................................................................45

5.2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) .............................................47
6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES 49
6.1 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE ....................................................................50
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............................................. 51
7.1 MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................................................52

7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
Comprobaciones diarias ................................................................................................... 52

Comprobacin el primer mes (320 horas de operacin) .................................................. 53
Comprobaciones trimestrales (960 horas) ....................................................................... 54
Comprobaciones anuales (3,840 horas) ........................................................................... 57
7.2 MANTENIMIENTO ...................................................................................................58

7.2.1 Cambio de bateras (Comprobaciones cada ao) ............................................................. 58
7.3 GUARDAR EL ROBOT .............................................................................................60
8 MASTERIZACIN .......................................................................................... 61
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
GENERALIDADES ...................................................................................................62
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN ..........................64
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ...................................................................65
MASTERIZACIN RPIDA ....................................................................................68
MASTERIZADO DE EJE SIMPLE ...........................................................................70
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOS ...........................................73
9 RESOLUCIN DE PROBLEMAS .................................................................. 75

9.1 VISIN GENERAL ....................................................................................................76
9.2 AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS ...........................................................................77
APNDICE
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................ 85
B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS DE MONTAJE .......................................................................... 89
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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
B-82584ES/01
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje
el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.
Y referirse al manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
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B-82584ES/01
1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
Activa y desactiva el controlador del robot
Arranca el programa del robot mediante el panel del operador
Programador u operario de programacin
Realiza operaciones con el robot
Programacin en el interior del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
Realiza operaciones con el robot
Programacin en el interior del vallado de seguridad
Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad
Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad.
Los trabajos dentro del vallado de seguridad son: posicionamientos, parametrizacin,
programacin, ajustes, mantenimiento, etc...
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado.
En esta tabla, el smbolo "O" indica el trabajo que se le permite realizar al personal.
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B-82584ES/01
Tabla 1 Lista de trabajos fuera del vallado

Operario
Programador
u Operario de
programacin
Ingeniero de
mantenimiento
Selecciona modo de operacin (AUTO, T1, T2)
Seleciona el modo Remoto/Local
Selecciona programas del robot desde l

a consola de programacin
Selecciona programas del robot mediante

un perifrico externo
Arranca programas del robot desde la consola

de programacin
Rearma la alarma desde el panel de operario
Rearma la alarma desde la consola de programacin
Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del

controlador
Arranca el programa del robot desde el panel

de operario
Configura datos en la consola de programacin
Programa trayectorias desde la consola

de programacin
Paro de emergencia desde el panel de operario
Paro de emergencia desde la consola de programacin
Paro de emergencia con el vallado de seguridad abierto
Mantenimiento desde el panel de operario
Mantenimiento desde la consola de programacin
Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador, operario de programcin y el

ingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de
seguridad, por ejemplo.
Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar
Usar calzado de seguridad
Usar casco
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B-82584ES/01
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar
Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin
automtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales.
Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre
segura.
1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formacin impartidos
por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.
Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas.
2. Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal.
En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento.
Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acstica
o visualmente que el robot est en marcha.
3. Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en
el rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.
El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se abre
la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la seal, el controlador para el robot
por emergencia. Para conectarlo, vea la Fig. 1.1.
4. Equipe los dispositivos perifricos con una conexin a tierra adecuada.
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.
6. Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
7. Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo.
8. Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire
cuando est bloqueado por el candado.
9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese
de desconectar la potencia del robot.
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Cable de conexin del robot
Tierra
B-82584ES/01
Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad

para cuando la puerta est abierta
FENCE1 (Vallado 1)
Fig. 1.2 Vallado y Puerta de Seguridad
Circuito de paro de emergencia
NOTA
Terminales FENCE1 Y FENCE11 estn en la tarjeta del panel de operador.
-11-
B-82584ES/01
1.2.1 Seguridad para el personal general

El personal general, es el personal que realiza operaciomes con el sistema de robot.
En este mismo sentido, el trabajador que realiza operaciones con la consola, tambin es considerado
personal general.
El personal de carcter general no puede trabajar en el interior del vallado de seguridad.
1. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad.
2. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
3. Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance de una persona considerada
como personal general.
El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se
pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexin, consulte el siguiente
diagrama.
Circuito de paro de emergencia
Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.
-12-
B-82584ES/01
1.2.2 Seguridad del Programador

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea
de trabajo del robot.
Es particularmente necesario que la seguridad del programador est siempre asegurada.
1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
3. Al entrar dentro del rea de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicacin
y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el
interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programacin)
4. El operario de la consola de programacin debera prestar suma atencin a que ningn operario
entre en el rea de trabajo del robot.
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de paro
de emergencia.
Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia:
Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto):
Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo.
(a) El interruptor de activacin de la consola de programacin est habilitado.
Si soltamos el interruptor de hombre muerto se parar el robot por emergencia.
(b) El interruptor de activacin de la consola de programacin est deshabilitado.
El interruptor de HOMBRE MUERTO est deshabilitado.
La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad de
control a travs de la doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola
a la posicin de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debera
asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable
de llevar a cabo las tereas de forma segura.
La consola de programacin y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno seales
de arranque al robot. Sin embargo, dependiendo del modo del interruptor de activacin de la consola
de programacin y del selector remoto del panel del operador, la validez de cada seal cambia de la
siguiente manera:
-13-
B-82584ES/01
Interruptor de activacin de la
consola de programacin
Condiciones remotas
por software
Consola de
programacin
Dispositivos
perifricos
On
Ignorada
Permitido el arranque
No permitido
Off
Local
No permitido
No permitido
Remoto
No permitido
Permitido el arranque
5. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el
siguiente proceso.
a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a
baja velocidad.
b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a
baja velocidad.
c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible
retraso de tiempos.
d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.
e. Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo
en modo de funcionamiento automtico.
6. Al realizar operaciones con el sistema en el modo de operacin automtico, el programador debera
salir del rea de trabajo.
-14-
B-82584ES/01
1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:
1. Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot.
2. Excepto cuando sea especficamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que
otra persona pueda activarlo.
3. Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia,
pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
4. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin.
5. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos
se encuentran en modo de funcionamiento normal.
6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava
dentro del rea de trabajo del robot.
7. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.
8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil
adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles
movimientos.
9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
10.Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
11.Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
12.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podra provocar fuego o daar los dems componentes del controlador.
13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depus de realizar los trabajos de mantenimiento,
asegurarse antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot y
sus perifricos estn en un estado de operatividad correcto.
-15-
B-82584ES/01
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS
1.3.1 Precauciones durante la programacin
1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.
2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o
dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado,
durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos.
4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.
1.3.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
2. Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que
no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.
-16-
B-82584ES/01
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante la Operacin
1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
2. Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a
realizar el robot en dicho modo.
1.4.2 Precauciones durante la Programacin

1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los
robots no se interfieran mutuamente.
2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para
el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha
acabado.
1.4.3 Precauciones para los Mecanismos

1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni polvo.
-17-
B-82584ES/01
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5.1 Precauciones para la Programacin
1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento y asegurar un control seguro.
2. Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle
el sistema del robot mediante la monitorizacin de la misma.
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B-82584ES/01
1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de prohibicin de pisar
Fig. 1.6 (a) Etiqueta de No Pisar
Descripcin
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao si
pierde el equilibrio.
(2) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 1.6 (b) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Descripcin
Tenga cuidado con los puntos donde est fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.
Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccin
como guantes resistentes al calor.
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B-82584ES/01
(3) Etiqueta de advertencia de alto voltaje
Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Descripcin
En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes.
Antes de iniciar el mantenimiento, desconectar la alimentacin al controlador para evitar riesgos de
elecrocucin. Tener cuidado con el servoamplificador y otras unidades ya que pueden permanecer
ciertas partes de esas unidades en las que exista alto voltaje durante un cierto tiempo.
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PRLOGO
B-82584ES/01
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas
de los siguientes robots:
Nombre
del modelo
Robot FANUC
LR Mate 200iC
Robot FANUC
LR Mate 200iC
Robot FANUC
LR Mate 200iC
Robot FANUC
LR Mate 200iC
N de
especificacin
de la unidad
mecnica
Crga mxima
Observaciones
A05B-1139-B201
5kg.
A05B-1139-B202
5kg.
A05B-1139-B203
5kg.
A05B-1139-B204
5kg.
tipo freno en 3 ejes

Junta de proteccin contra ambientes agresivos
La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se

muestra abajo.
Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.
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PRLOGO
B-82584ES/01
Tabla 1
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
NDICE
TIPO
FECHA
LETRAS
Robot FANUC
LR Mate 200iC
A05B-1139-B201
IMPRESIN
N DE SERIE
LETRAS
Robot FANUC
LR Mate 200iC
A05B-1139-B202
IMPRESIN
N DE SERIE
LETRAS
Robot FANUC
LR Mate 200iC
A05B-1139-B203
IMPRESIN
N DE SERIE
LETRAS
Robot FANUC
LR Mate 200iC
A05B-1139-B204
IMPRESIN
N DE SERIE
ESPECIFICACIONES
IMPRESAS
AO Y MES DE
FABRICACIN
ESPECIFICACIONES
IMPRESAS
AO Y MES DE
FABRICACIN
ESPECIFICACIONES
IMPRESAS
AO Y MES DE
FABRICACIN
ESPECIFICACIONES
IMPRESAS
AO Y MES DE
FABRICACIN
PESO
(sin
controlador)
27kg.
27kg.
27kg.
27kg.
Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad
B-80687EN
Todas las personas que usen el

Robot FANUC y diseadores
de sistema han de leer y
entender este manual
perfectamente.
Dirigido a:
Todas las personas que usen un Robot
FANUC; el diseador del sistema.
Temas:
Elementos de seguridad del diseo del sistema
del robot, manejo y mantenimiento
Controlador
R-30iA Mate
Manual de operaciones
Dirigido a:
Operador, programador, personal de
mantenimiento, diseador del sistema
Temas:
Funciones del Robot, operaciones,
programacin, sistema, interface, alarmas
Aplicaciones:
Operacin del robot, programacin, diseo del
sistema
HERRAMIENTA DE
MANIPULACIN PARA LR
B-82724EN-1
Controlador
R-30iA Mate
Manual de mantenimiento
B-82725EN
B-82725EN-1 (Para Europa)
B-82725EN-2 (RIA)
-22-
Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseador del
sistema
Temas:
Instalacin, conexin a equipos perifricos,
mantenimiento
Aplicaciones:
Instalacin, arranque, conexin,
mantenimiento
1. TRANSPORTE E INSTALACIN
B-82584ES/01
1 TRANSPORTE E INSTALACIN
-23-
B-82584ES/01
1.1 TRANSPORTE
Se puede transportar el robot levantndolo con una gra.
Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuacin
y colgarlo usando los cncamos y el equipo de transporte en sus puntos.
ADVERTENCIA
Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que
posiblemente el robot sea inestable mientras se transporte.
Si el robot es inestable, desacoplar las herramientas u accesorios y ajustar la posicin de transporte.
Esto posicionar correctamente el centro de gravedad Se recomienda transportar la herramienta y
los perifricos separadamente del robot.
Antes de mover el robot usando abrazadera de transporte de carretilla elevadora, comprobar y
apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de transporte de carretilla elevadora.
Fig. 1.1 Transporte mediante gra
Poner los cuatro cncamos (M8) a los cuatro puntos del robot y levantarlo mediante las cuatro eslingas.
PRECAUCIN
Tenga en cuenta que una cuerda de longitud insuficiente puede romper la base del J2 o la cubierta
del brazo J2.
-24-
B-82584ES/01
Capacidad de la gra: 500kg.
Posicin de transporte del robot
Capacidad de la eslinga: 100kg.
Placa de proteccin por cada
Cncamo (M8)
Tuerca M8
Nota)
1. Peso de la unidad mecnica: 27kg.
2. Los cncamos cumplen con la JIS B1168
3. Cantidad de cncamos : 4, tuerca 2, eslinga 4
Fig. 1.1 Transporte mediante gra
-25-
B-82584ES/01
1.2 INSTALACIN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. Evitar situar algun objeto enfrente del
robot en la superficie de montaje para facilitar la instalacin del til de masterizacin.
La Fig. 1.2. (b) y la Tabla 1.2 muestran la fuerza y el momento aplicada a la base del eje J1 en el
momento de un paro de emergencia.
Considerar que la robustez de la instalacin debe estar en consonancia con los datos a considerar.
Parte delantera
Seccin A-A
Centro de rotacin del eje J1.
Superficie de referencia
4-11 pasante
Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base para el robot
-26-
B-82584ES/01
Tabla 1.2 Fuerza y momento de la base J1
En calma (Estando
activado pero sin moverse)
Durante la aceleracin
o desaceleracin
Durante un paro
de emergencia
Momento
vertical
MV [kNm (kgfm)]
Fuerza en
direccin
vertical
FV [kN (kgf)]
Momento
horizontal
MV [kNm (kgfm)]
Fuerza en
direccin
horizontal
FV [kN (kgf)]
116.3
321.7
383
633.7
224.3
726.9
635.9
1101.4
470.4
776.4
Fig. 1.2 (b) Fuerza y momento de la base J1
-27-
B-82584ES/01
1.3 REA DE MANTENIMIENTO

La fig. 1.3 muestra el rea de mantenimiento de la unidad mecnica. Asegurarse de tener suficiente
espacio para masterizar el robot. (Ver la seccin 8 para la masterizacin.)
Fig. 1.3 rea de mantenimiento
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN

La Tabla 1.4 muestra las condiciones de instalacin.
Tabla 1.4 Condiciones de instalacin
Peso de la unidad mecnica
LR Mate 200iC Aprox. 27kg
Temperatura ambiente admisible
0~45C
Humedad ambiental admisible
Habitual: Menos del 75% HR

A corto plazo (en un mes): Max. 95%HR o menos (libre de condensacin)
Atmsfera
Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)
Vibracin
Menos de 0,5G, (4.9m/s2)
PRECAUCIN
Este valor indica la capacidad mxima de la unidad de mantenimiento de aire.
Ajustar el flujo de aire para que sea menor de este valor.
-28-
2. CONEXIN CON EL CONTROLADOR
B-82584ES/01
2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR
-29-
2. CONEXIN CON EL CONTROLADOR
B-82584ES/01
2.1 CONEXiN CON EL CONTROLADOR

El robot se conecta con el controlador (NC) a travs del cable de potencia y el de seal.
Conectar el cable al panel del conector en la parte trasera del robot.
Realizar una buena conexin del cable de tierra.
Para ms informacin sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el captulo 5.
PRECAUCIN
Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentacin.
Cable de potencia y seal
Aire
Cable de tierra
TIERRA
Cable de potencia y seal
Detalle A
Fig. 2.1 Conexin del cable
-30-
3. ESPECIFICACIONES BSICAS
B-82584ES/01
3 ESPECIFICACIONES BSICAS
-31-
B-82584ES/01
3.1 CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT
Servo motor AC para ejes J4 y J5 -eje
Brazo del eje J3
Unidad de mueca
Base del eje J2
Fig. 3.1 (a) Configuracin de la unidad mecnica
-32-
B-82584ES/01
* Todos los ejes estn a 0 en esta posicin
Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje
-33-
B-82584ES/01
Especificaciones
LR Mate 200iC
Ejes controlados
Alcance
Instalacin (NOTA 1)
Rango de movimiento (Velocidad
mxima operativa) Eje de rotacin J1
mxima operativa) Rotacin del eje J4
Mx. capacidad de carga en la mueca
Momento de carga admisible en la
mueca del eje J4 (NOTA 2)
Repetibilidad
Mecanismo a prueba de polvo y
de gotas (NOTA 3)
Peso de la unidad mecnica (NOTA 4)
Ambiente de instalacin
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

704 mm.
Suelo, invertido, inclinado y montado en pared
340 (360 (opcin) (350/seg)
5.93 rad / 6.28 rad (opcin) ( 6.11 rad/seg)
200 (350/seg)
3.49 rad ( 6.11 rad/seg)
388 (400/seg)
6.77 rad ( 6.98 rad/seg)
380 (450/seg)
6.63 rad ( 7.85 rad/seg)
240 (450/seg)
4.19 rad ( 7.85 rad/seg)
720 (720/seg)
12.57 rad ( 12.57 rad/seg)
5 kg.
11.9 Nm
11.9 Nm
6.7 Nm
0.3 kg m2
0.3 kg m2
0.1 kg m2
+/-0,02 mm
Conforme con IP67 (CUANDO SE ESPECIFICA CUBIERTA
DE PROTECCIN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS)
Aprox. 27kg.
Temperatura ambiental: 0 - 45C
Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menos
No debe haber roco ni escarcha.
A corto plazo (en un mes) Max 95%HR
Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del
mar no se necesita ninguna medida especial en cuanto a la
posicin u orientacin.
Vibracin: 0,5G (4,9m/s2) o menos
NOTA
NOTA 1) () La limitacin est sujeta al rango de movimiento de los ejes J1 y J2.
NOTA 2) Es un valor cuando la carga til es la mxima.
Los valores de la inercia y el momento disponible varan dependiendo de la carga.
NOTA 3) No se puede usar un lquido que cause deterioro del material sellador como disolvente
orgnico, cido, alcali, cloro o gasolina (Ver seccin 3.2)
NOTA 4) No contiene el peso del controlador.
-34-
B-82584ES/01
3.2 A TENER EN CUENTA PARA LA PROTECCIN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS CUANDO SE SELECCIONA
ESTA ESPECIFICACIN
1. Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta,
sellado de aceite, o junta trica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados:
a. Disolvente orgnico
b. Fludos cuya base es Cloro o gasolina
c. Tipo de lquido limpiador basado en amina
d. Fluido corrosivo (tales como cido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar
corrosin.
e. Fluido o disolvente al que el nitrito de caucho (NBR) no es resistente
2. Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado
en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1.
Se puede provocar una avera si la base del eje J1 se sumerge en agua debido a un drenaje pobre.
3. Cambiar por un repuesto nuevo cuando quite la cubierta o la junta y comprobar que se haya
realizado una sustitucin correcta.
-35-
B-82584ES/01
3.3 REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA

DEL ROBOT
La Fig. 3.3 (a) y (b) muestra el rea de interferencia del robot.
Al instalar dispositivos perifricos, asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la
trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.
rea de interferencia de la parte trasera del eje J3
Centro del eje J5
Rango de movimiento del centro de rotacin del eje J5
Fig. 3.3 (a) rea de interferencia Especificacin de proteccin contra ambientes agresivos
-36-
rea de interferencia de la parte trasera del eje J3
Centro del eje J5
B-82584ES/01
Rango de movimiento del centro de rotacin del eje J5
Fig. 3.3 (b) rea de interferencia Especificacin de proteccin contra ambientes agresivos
-37-
B-82584ES/01
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA

La Fig. 3.4 s un diagrama de lmites de carga aplicada a la mueca.
Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el grfico.
Y usarlo para que se cumplan las especificaciones de momento de carga disponible y ka inercia en la
mueca.
Table 3.1 Inercia y momento de carga admisibles en la mueca
Fig. 3.4 Diagrama de carga en la mueca
-38-
4. ACOMPLAMIENTOS MECNICOS AL ROBOT
B-82584ES/01
4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
-39-
4. ACOPLAMIENTOS MECNICOS AL ROBOT
B-82584ES/01
4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

DEL ROBOT A LA MUECA
La Fig. 4.1 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la mueca.
Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios
correspondientes.
Sujete el tornillo para fijar la herramienta del robot con el siguiente par de apriete.
Fig. 4.1 (a) Sin especificacin de proteccin contra ambientes agresivos
Fig. 4.1 (b) Especificacin de proteccin contra ambientes agresivos
NOTA
Cableado y tuberias de la herramientaq dle robot
-40-
B-82584ES/01
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en
el robot.
PRECAUCIN
Nunca realice operaciones de mecanizacin adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del
robot. Estas acciones pueden daar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es seguro.
-41-
B-82584ES/01
Superficie de montaje
Fig. 4.2 Superficies de montaje de accesorios
-42-
Masterizado con til mecnico
B-82584ES/01
4.3 CONFIGURACIN DE LA CARGA

Es posible realizar un uso eficaz del robot configurando las condiciones de carga til como peso,
momento e inercia de las pinzas y otros objetos unidos adecuadamente a la seccin de la mueca del
robot, cubriendo el eje J3 del robot adecuadamente robot appropriately.
Pantallas de control y monitorizacin de movimiento

Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operacin, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIN DE LA CARGA y los accesorios del robot.
1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men.
2. En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM".
3. Pulse F1, ([TYPE]).
4. Seleccione Motion. Aparece la pantalla de PRESTACIUONES DEL MOVIMIENTO.
5. Se pueden configurar y establecer diez nmeros de condicin de carga (payload) distintos. del 1 al
10 en esta pantalla.
Site el cursor sobre uno de los nmeros y pulse F3 (DETAIL).
Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.
-43-
B-82584ES/01
Centro de la mueca
Masa m (kg)
Centro de gravedad
Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta
6. Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin
configuracin del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados,
aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?"
"La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn, ajustarlo?"
Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8. Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga til deseada ajustando el nmero de condicin.
-44-
5. CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-82584ES/01
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA

DEL ROBOT
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN)
Hay dos agujeros de alimentacin de aire (PT1/4) preparados en el panel del conector del eje J1para
la herramienta del robot tal como se muestra en la Fig. 5.1.
Se pueden montar electrovlvulas opcionales tal como se muestra en la Tabla 5.1.
Los tapones estan insertados en todos los puertos usados para a la alimentacin de aire antes de que el
robot sea transportado.
Para utilizar el circuito de aire, hay que quitar los tapones y conectar los acoplamientos con los puertos.
Cuando la electrovlvula ha sido sustituida, el escape deberia ser sustituido.
Tabla 5.1 Electrovlvulas opcionales
Espec. de opcin
Descripcin
Espec. electrovlvula (Manifold)
RDO
A05B-1139-H002
Doble solenoide X1
A97L-0218-0113#D1
(fabricado por SMC)
RDO1 a 2
A05B-1139-H003
Doble solenoide X2
A97L-0218-0113#D2
(fabricado por SMC)
RDO1 a 4
A05B-1139-H004
Doble solenoide X3
Doble solenoide X3
A97L-0218-0113#D3
RDO1 a 6
rea de seccin disponible de la electrovlvula: 1.2mm2 (Valor CV: 0.067)

NOTA
1. Cuando no se utiliza el circuito de aire, volver a poner los tapones como originalmente estavan
con el objetivo de protegerlo del polvo y el agua.
2. Montar un filtro de aire con una tolerancia de 5m o mejor en el lado superior cercano al robot.
El aire comprimido acompaado de un drenaje excesivo de agua, causa un mal funcionamiento
de las electrovlvulas. Tomar las medidas adecuadas para evitar la entrada de agua y drenar el
filtro de aire de forma peridica.
-45-
B-82584ES/01
M5 Profundidad 4
(Salida de aire para el usuario)
Entrada de aire PT1/4
Herramienta de trabajo
AIR 2 (Aire para la electrovlvula)
RDO 1 a 6
(Cuando se ha seleccionado la opcin de vlvula)
Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)
-46-
B-82584ES/01
5.2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN)

La Fig. 5.2 muestra la posicin de la interface de la herramienta del robot.
La seal RI del end effector (EE) est preparada como una funcin bsica.
NOTA
1. El conector esta enchufado en el interface y el cable unido al conector deberia ser preparado por
el cliente.
2. Cuando se enva el robot, hay un tapn montado en el interface de la herramienta del robotl.
Cuando el interface no se utiliza, montar el tapn en el interface para asegurar que el interface
esta sellado.
1. La seal RI del end effector (EE) est preparada como una funcin bsica.
Fig. 5.2 muestra la disposicin de pines para la interface de la herramienta de trabajo (RI)
Tapn
Conerctor (a preparar por el cliente)
Fig. 5.2 La seal RI del end effector (EE) est preparada como una funcin bsica
PRECAUCIN
Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-30iA para consultar sobre el cableado de
perifricos y la herramienta de trabajo.
-47-
B-82584ES/01
Especificaciones del conector

Tabla 5.2 (a) muestra las partes del soporte del conector para el interface de la herramienta del robot.
Alguna de estas partes estan disponibles como una opcin de FANUC. (Tabla 5.2 (b))
Tabla 5.2 (a) Conector con soporte
Fabricante
Especificacin del fabricante
Observaciones
Hirose Electric Co. Ltd.
Enchufe: RM15WTPZ-12P(71)
Abrazadera: JR13WCC-8(72)
Tipo recto
* indica un dimetro de cable
seleccionado de entre los siguientes:
*: 5, 6, 7, 8 ,9, 10mm
Hirose Electric Co. Ltd.
Enchufe: RM15WTCP-12P(71)
Abrazadera: JR13WCC-*(72)
Tipo codo
* indica un dimetro de cable
seleccionado de entre los siguientes:
*: 5, 6, 7, 8 ,9, 10mm
Tabla 5.2 (b) Opcin admitida

Especificacin de opcin
Observaciones
A05B-1137-J057
Tipo recto
Dimetro de cable aplicable: 8mm.
A05B-1137-J058
Tipo codo
Dimetro de cable aplicable: 9mm.
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catlogos
relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pngase en contacto con FANUC.
-48-
6. CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES
B-82584ES/01
6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES

Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot.
El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por:
Limitaciones del rea de trabajo
Utillajes y puntos de interferencia fijos.
Longitud de cables y mangueras
Hay tres mtodos utilizados para prevenir que el robot vaya ms all del rango de movimiento
necesario.
Estos son
Ajuste por software de los lmites de los ejes (Todos los ejes)
PRECAUCIN
El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot.
Para evitar problemas, considerar con atencin un posible efecto del cambio del rango de
movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situacin no
esperada; por ejemplo, la aparicin de una alarma en una posicin previa a la programada.
-49-
6. CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES
B-82584ES/01
6.1 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE

La configuracin del software del lmite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento
mximos y mnimos.
Se pueden configurar los lmites para todos los ejes del robot.
Detendrn el movimiento del robot si el robot est calibrado.
Procedimiento para la configuracin de los lmites de los ejes

1.
2.
3.
4.
Pulse MENU.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Axis Limits Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5. Site el cursor en el lmite de eje que quiera establecer.
6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numricas de la consola de programacin.
7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los lmites de los ejes.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva informacin, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo
contrario, podran producirse daos personales o materiales.
8. Desconecte el controlador y vulvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva informacin.
-50-
7. COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
B-82584ES/01
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo.
(Ver APNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo parten de la base que el
robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al ao. Cuando se supere dicho tiempo total de
funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas
en proporcin a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/ao.
-51-
B-82584ES/01
7.1 MANTENIMIENTO PERIDICO

7.1.1 Comprobaciones diarias
Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de
realizar el funcionamiento diario del sistema.
Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos.
(1) Antes de conectar la potencia
Cuando el circuito neumtico es combinado
Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Con circuito neumtico combinado

Presin de aire
Compruebe la presin de aire con el manmetro del

regulador, como se muestra en la Fig.7.1.1. Si no indica
la presin especificada de 0.49MPa (5 kg/cm2), ajstela
mediante el pomo regulador de presin.
Con circuito neumtico combinado

Fuga de manguera
Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.

Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.
Vibracin, ruidos anormales

y calentamiento de motor
Compruebe si cada eje se mueve suavemente.
Cambios en la repetibilidad
Compruebe si las posiciones de parada del robot no se

han desviado de las posiciones de parada anteriores.
Dispositivos perifricos para

un funcionamiento correcto
Compruebe que los dispositivos perifricos funcionen

correctamente segn las rdenes del robot.
Cada freno de eje
Ver seccin 9.2.
PT1/4 ENTRADA DE AIRE
SALIDA DE AIRE PT1/4
Presin
Pomo de ajuste
Manmetro
Agujero de ranura 2-6,5 x 16,5
Fig. 7.1.1 Unidad de mantenimiento de aire
-52-
B-82584ES/01
(2) Despus del funcionamiento automtico

Elemento
Puntos a comprobar
Vibracin, ruidos anormales

y calentamiento de motor.
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los

ejes sin vibraciones extraas o ruidos.
Compruebe tambin si la temperatura de los motores es
excesivamente alta.
Cambios en la repetibilidad
Compruebe si las posiciones de parada del robot se han

desviado de las posiciones de parada anteriores.
Dispositivos perifricos para

un funcionamiento correcto
Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan

correctamente segn las rdenes del robot.
Frenos para cada eje
Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de

0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
7.1.2 Comprobacin el primer mes (320 horas de operacin)

Compruebe los siguientes elementos despus del primer mes de operacin (320 horas de operacin).
Comprobaciones a realizar el primer mes.
Elemento
Puntos a comprobar
Cable de la unidad de control

y cable de conexin al robot
Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin

est demasiado retorcido.
-53-
B-82584ES/01
7.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 horas)

Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960 horas).
Hay que aadir zonas y tiempos de inspeccin adicionales a la tabla segn las condiciones de trabajo
del robot, entorno, etc.
(1) Comprobaciones trimestrales.
Elemento
Puntos a comprobar
Cable de la unidad de control

y cable de conexin al robot
Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin

est demasiado retorcido.
Zona de ventilacin de la
unidad de control.
Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia, apague la

alimentacin y limpie la unidad
Limpieza y comprobacin
de cada pieza
Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.)

y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.
Cables utilizados en la
unidad mecnica
(NOTA 2)
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao.
(Vea la Seccin 7.1.4.)
(2) Primera inspeccin trimestral
Elemento
1
Apriete ms los tornillos
principales externos
Puntos a comprobar
(NOTA 3)
-54-
B-82584ES/01
(Nota 1) Limpieza
Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentacin de escorias
Limpiar los sedimentos de forma peridica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanas del eje de la mueca y sellado de aceite
-> Si se adhieren escorias o suciedad al sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.
Comprobar los puntos necesarios en las cercanas de la mueca y desgastes significativos en el eje
J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
Comprobar si hay alguna seal que haga indicar que ha habido una colisin cerca de la pinza.
Comprobar si la grasa en el reductor est correcta o si hay fugas de aceite.
-> Si se encuentra aceite despus de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
Fig. 7.1.3 (a) Parte a limpiar
-55-
B-82584ES/01
(NOTA 2) Puntos de inspeccin de los conectores

Cables de conexin del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Conector circular Verifique que el conector no est suelto, movindolo manualmente.
Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
Placa de tierra Verifique que el terminal no est suelto, movindolo manualmente.
Fig. 7.1.3 (b) Comprobar las partes del conector
(NOTA 3) Puntos para re-apretar

Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspeccin, necesitan ser re-apretados.
Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los dems tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten.
Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia
adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.
-56-
B-82584ES/01
7.1.4 Comprobaciones anuales (3,840 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3,840 horas.
Elemento
Puntos a comprobar
Apriete de los tornillos

principales externos
(Vea la Seccin 7.1.3.)
Batera
Cambie la batera de la unidad mecnica.

(Consulte el apartado 7.2)
-57-
B-82584ES/01
7.2 MANTENIMIENTO
7.2.1 Cambio de bateras (Comprobaciones cada ao)
Los datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de
seguridad. Las bateras necesitan ser sustituidas cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento
de cambio cuando se produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad.
Procedimiento de cambio de bateras

1. Mantenga la potencia activada.
Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.
PRECAUCIN
Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de posicin actuales.
En consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin.
2. Cuando la opcin de cubierta de proteccin contra ambientes agresivos est especificada.
Retirar el tapn de la cubierta de bateras. (Fig. 7.2.1)
3. Quitar la tapa de la caja de baterias, y sustituir las baterias.
4. Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior.
Cambiar la junta cuando se selecciona la especificacin de proteccin contra ambientes agresivos.
-58-
B-82584ES/01
Tornillo de la placa M4 x 12 (2pzas)
Batera C (4pzas)
(espec. FANUC: A98L-0031-0027
Tapa de la caja de bateras
Tornillo M4X12 (4pzas)
Tornillo de cabeza hexagonal para la placa

(Cuando se selecciona la especificacin de
proteccin contra ambientes agresivos).
Cubierta de la caja de bateras
(Cuando la opcin de cubierta de proteccin
contra ambientes agresivos est especificada).
Junta A290-7139-X253
(Cuando la opcin de cubierta de proteccin
contra ambientes agresivos est especificada).
Fig. 7.2.1 Sustitucin de bateras
-59-
B-82584ES/01
7.3 GUARDAR EL ROBOT

Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posicin como la que se utilizaba para el transporte.
(Ver seccin 1.1.)
-60-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8 MASTERIZACIN
La masterizacin se lleva a cabo para asociar el ngulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente.
Concretamente, la masterizacin es una operacin que se realizxa para obtener el valor de contaje de
pulsos correspondiente a la posicin cero.
-61-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8.1 GENERALIDADES
La posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterizacin se lleva a cabo en fbrica.
No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones cotidianas.
Sin embargo, la masterizacin se hace necesaria despus de:
Cambio del motor
Cambio del encoder
Cambio del reductor
Sustitucin de cable
Las bateras de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecnica se han agotado
PRECAUCIN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterizacin) y los datos del encoder se conservan en
las bateras de seguridad respectivas. Los datos se perdern si las bateras se agotan.
Cambie peridicamente las bateras del control y las unidades mecnicas.
Se emitir una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batera bajo.
-62-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
Tipos de Masterizacin
Existen los cinco mtodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 8.1 Tipos de masterizacin
Masterizado con til mecnico
Se lleva a cabo con la ayuda de un til de masterizacin antes de trasladar

la mquina desde la fbrica.
Masterizacin en posicin cero

(masterizacin de marcas
visuales)
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de
posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterizacin
se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas
visuales.
Masterizacin rpida
Se lleva a cabo en una posicin especificada por el usuario. El valor

correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin
del encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin
en una sola rotacin. La masterizacin simplificada tiene el objetivo de que
el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se
pierda.
Masterizacin de un solo eje
Se lleva a cabo para un eje cada vez.

El usuario puede especificar la posicin de masterizacin de cada eje.
Resulta til al llevar a cabo la masterizacin de un eje especifico.
Introduccin de datos
de masterizacin
Los datos de masterizacin se introducen directamente.
Una vez hecha la masterizacin, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibracin.

El posicionamiento es una operacin en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual
para detectar la posicin actual del robot.
Esta seccin describe el masterizado por posicin cero, el masterizado simple, masterizado de eje
simple y masterizado por entrada de datos.
Para ms detalles sobre cmo masterizar por til mecnico, contactar con FANUC.
PRECAUCIN
Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es
muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento est diseada para que aparezca slo
cuando la variable de sistema $MASTER_ENB est a 1 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB
vuelve a 0 automticamente, ocultando as la pantalla de posicionamiento.
PRECAUCIN
Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de seguridad de los datos de
masterizado existentes.
-63-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN

Antes de llevar a cabo la masterizacin porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el men de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento
1 Visualice el men de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1. Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla
2. Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Site el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.
6. Seleccione el tipo de masterizacin deseada del men [Master/Cal].
2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.
1. Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla
2. Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del men.
4. Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse
mismatch".
2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada direccin.
3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
-64-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8.3 MASTERIZACIN A CERO GRADOS

La masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posicin de 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes
del robot. Este tipo de masterizacin se realiza poniendo todos los ejes en la posicin de 0 grados con
la ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterizacin a la posicin-cero implica una comprobacin visual.
por lo tanto no puede ser tan fiable. Debera usarse slo como mtodo rpido.
Procedimiento de Masterizacin Rpida

1.
2.
3.
4.
Pulse MENU.
Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control de freno y site el robot en una postura para la masterizacin.

NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Despus de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla.
6. Seleccione Zero Position Master.
7. Pulsar F4, YES. La masterizacin se realizar automticamente.
Apagar y encender el controlador.
Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
-65-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posicin alineadas
Eje
Posicin
Eje J1
0 grados
Eje J2
0 grados
Eje J3
0 grados
Eje J4
0 grados
Eje J5
0 grados
Eje J6
0 grados
Marca del eje J5
Fig. 8.3 (a) Posicin de la marca
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8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
Marca del eje J2
Fig. 8.3 (b) Posicin de la marca
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8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8.4 MASTERIZACIN RPIDA

La masterizacin rpida se realiza en una posicin de usuario especificada.
El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder
conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola rotacin.
La masterizacin rpida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro
de una rotacin no se pierda.
La masterizacin por til mecnico esta realizada de fbrica en la posicin indicada en la Tabla 8.3.
No modifique dichos valores a no ser que aparezca algn problema.
Si es imposible ajustar el robot a la posicin mencionada arriba, es necesario reiniciar la posicin de
referencia de masterizacin rpida usando el siguiente mtodo.
(Sera conveniente utilizar una seal que acte como marca visual.)
PRECAUCIN
1. La masterizacin rpida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo,
porque se ha detectado un nivel bajo en la batera de seguridad para el encoder.
2. La masterizacin rpida no puede usarse, despus de haber sustituido el encoder o despus de
haber perdido los datos de masterizacin de la unidad de control de robot.
Procedimiento para guardar la posicin de referencia de masterizacin rpida

1. Seleccione SYSTEM
2. Seleccione Master/Cal.
3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

4. Set quick master ref? (Establecer referencia de masterizacin rpida?) [NO]
Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER.
Pulse F4, YES.
PRECAUCIN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterizacin tras haberlo desmontado o reparado, no podr
realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un til o en la posicin cero para
recobrar la capacidad de masterizacin.
-68-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
Procedimiento de masterizacin rpida

1. Visualice la pantalla de Master/Cal
2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

3. Masterizacin Rpida? [NO]
Mover el cursor a QUICK MASTER y pulsar ENTER.
Pulsar F4, YES. Se memorizan los datos de masterizacin rpida.
4. Site el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER.
Se lleva a cabo la calibracin.
y tendr efecto al poner de nuevo en marcha el robot.
5. Una vez completada la calibracin, pulse F5 Done.
-69-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8.5 MASTERIZADO DE EJE SIMPLE

La masterizacin de un solo eje se realiza para un nico eje a la vez.
El usuario puede especificar la posicin de masterizacin de cada eje.
Puede usarse la masterizacin de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han
perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders
o porque los encoder han sido sustituidos.
Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterizacin de un solo eje

Elemento
Descripcin
Posicin actual
(Ejes reales)
La posicin actual del robot se visualizar para cada uno

de los ejes en grados.
Posicin de masterizacin
(Pos Matr)
Un eje al que se deba aplicar la masterizacin de un solo eje tiene

una posicin de masterizacin especificada.
Sera conveniente seleccionar la posicin de 0.
SEL
Para someter un eje a la masterizacin de un solo eje, este elemento

se sita en la posicin 1.
Generalmente, est en 0.
ST
Este elemento indica si se ha completado la masterizacin de un solo

eje para el eje correspondiente.
El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9).
0 : Los datos de masterizacin se han perdido.
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
1 : Los datos de masterizacin se han perdido.
(La masterizacin se ha realizado slo para los otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
2 : La masterizacin ha sido realizada.
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8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
Procedimiento de masterizacin de un solo eje

1. Seleccione SYSTEM
2. Seleccione Master/Cal.
3. Seleccione 4, Single Axis Master. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numrica "1."
La configuracin SEL se pude aplicar a uno o ms ejes.
5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente site el robot en la posicin de
masterizacin.
6. Introduzca los datos del eje para la posicin de masterizacin.
-71-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
7. Pulsar F5, [EXEC]. Se lleva a cabo la masterizacin.

Por lo tanto, SEL habr cambiado a 0, y ST a 2 1.
8. Cuando se haya completado la masterizacin de un solo eje, pulse la tecla de pgina anterior para
volver a la pantalla anterior.
9. Seleccione "6 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (s).

Se lleva a cabo el posicionamiento.
Apagar y encender el controlador.
Se lleva a cabo el posicionamiento.
10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
-72-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOS

Esta funcin habilita los valores de datos de masterizacin que se asignan directamente a una variable
del sistema.
Puede usarse si los datos de masterizacin se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado.
Mtodo de introduccin de datos de masterizacin.

1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2. Pulsar F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3. Cambie los datos de masterizacin.

Los datos de masterizacin son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
-73-
8. MASTERIZACIN
B-82584ES/01
4. Seleccione $DMR_GRP.
5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterizacin que ha grabado.
6. Pulse la tecla PREV.

7. Site $MASTER_DONE en TRUE.
8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
-74-
9. DIAGNSTICO Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS
9 RESOLUCIN DE PROBLEMAS
-75-
B-82584ES/01
9. DIAGNSTICO DE PROBLEMAS
B-82584ES/01
9.1 VISIN GENERAL

La causa de un fallo en la unidad mecnica puede ser difcil de localizar, porque los fallos pueden
surgir por muchos factores interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avera puede
agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas de la averia con precisin de modo que la
causa cierta puede encontrarse.
-76-
B-82584ES/01
9.2 AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS

La tabla 9.2 enumera las averas ms importantes que pueden producirse en la unidad mecnica y sus
posibles causas.
Si no logra identificar el motivo de una avera o las medidas a tomar, pngase en contacto con
FANUC.
Tabla 9.2 Problemas, causas y medidas
Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Vibracin
Ruido
- La base del J1 se despega de

la placa base cuando el robot
funciona.
- Hay un hueco entre la placa
base y la placa del suelo.
- El tornillo que retiene la base
J1 est flojo.
- Si un tornillo est flojo,

aplicar loctite y apretarlo con
el par apropiado.
- Ajustar la superficie plana
de la placa base dentro de la
tolerancia especificada.
- Si hay alguna materia
extraa entre la base J1 y la
placa base, quitarla.
- Cuando el robot funciona, el
estante o el suelo en el cual el
robot est montado, vibra.
Vibracin
Ruido
- Aplique epoxy a la superficie

del suelo y reinstale la placa.
Vibracin
Ruido
- La vibracin se hace ms
seria cuando el robot adopta
una postura especfica.
- Si la velocidad de
funcionamiento del robot se
reduce, la vibracin para.
- La vibracin se nota ms
cuando el robot est
acelerando.
- La vibracin ocurre cuando
dos o ms ejes funcionan al
mismo tiempo.
[Sujecin de la base J1]

- Es posible que la base J1
del robot no est bien sujeta
a la placa base.
- Las causas probables son
un tornillo flojo, un
insuficiente grado de
superfcie plana, o material
extrao cogido entre la
placa base y la placa del
suelo.
- Si la placa base no est
bien sujetada en la placa
base, la base J1 se levanta
de la placa base cuando el
robot funciona,
permitiendo a las placas
base y del suelo que se
golpeen entre ellas, que a la
vez, provocan la vibracin.
[Base o suelo]
- Es posible que la base o
suelo no son
suficientemente rgidos.
- Si la base o suelo no son
suficientemente rgidos, la
reaccin del robot deforma
la base o suelo, provocando
vibracin.
[Sobrecarga]
- Es posible que la carga en
el robot excede el rango
mximo.
- Es muy posible que el
programa de control del
robot exige demasiado al
hardware del robot.
- Es posible que el valor de
la ACELERACIN sea
excesivo.
-77-
- Reforzar la base o suelo

haciendolo ms rgido.
- Si es imposible reforzar la
base o suelo, modificar el
robot, haciendolo podria
reducir la cantidad de
vibracin.
- Comprobar, una vez ms, la
carga mxima que el robot
puede manejar. En caso de
sobrecarga del robot, reduzca
la carga o modifique el
robot.
- La vibracin en una parte
especfica puede reducirse
moficando el programa de
control de robot mientras
frena el robot y reduciendo
esta aceleracin (minimizar
la influencia en el tiempo
total de ciclo).
B-82584ES/01

Sntoma
Vibracin
Ruido
Descripcin
Causa
Medida
- La vibracin se hace ms
notoria despus de que el
robot haya colisionado con un
objeto o haya estado
sobrecargado durante largo
tiempo.
- La grasa de los ejes que
vibran no ha sido cambiada
durante un periodo largo de
tiempo.
[Engranaje, cojinete o
reductor rotos]
- Probablemente, la colisin
o sobrecarga ha aplicado
una excesiva fuerza en el
mecanismo de transmisin,
daando as la superfcie
dentada del engranaje o la
superfcie de rodamiento de
un cojinete, o reductor.
- Es posible que el uso
prolongado del robot
mientras estaba
sobrecargado ha causado la
fatiga del la superfcie
dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete,
o el reductor ha debido
sufrir fatiga metlica.
- Es posible que alguna
materia extraa se ha
cogido en un engranaje,
cojinete, o dentro de un
reductor causando la averia
en la superfcie dentada del
engranaje o el rodamiento
del cojinete, o reductor.
- Es posible que debido a
que la grasa no ha sido
cambiada durante un largo
periodo, la superfcie
dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete,
o el reductor a debido sufrir
fatiga metlica o desgaste.
Todos estos factores
generan vibraciones
cclicas y ruido.
- Mover un eje cada la vez

para determinar qu eje esta
vibrando.
- Quitar el motor y sustituir el
engranaje, el cojinete y el
reductor. Contacte con
FANUC para las
especificaciones de
recambios y su sustitucin.
- El uso del robot dentro de
los rangos mximos, evita
problemas con el mecanismo
de transmisin.
- Cambiar con regularidad la
grasa del tipo especificado
puede ayudar a prevenir
problemas.
-78-
B-82584ES/01

Sntoma
Vibracin
Ruido
Descripcin
Causa
Medida
- La causa del problema no

puede ser identificada a partir
del examen del suelo, base, o
seccin mecnica.
[Controlador, cable y
motor]
- Si ocurre una fallo en un
circuito del controlador,
evitar enviar las rdenes de
control que normalmente
estan suministrando al
motor, o evitar que llegue al
motor la informacin que
est siendo enviada
normalmente por el
controlador, podra
producir vibracin.
- Si en el encoder se
produce un fallo, se puede
producir vibracin porque
la informacin sobre la
posicin del motor no
puede ser transferida al
controlador con exactitud.
- Si el motor llega a ser
defectuoso, puede aparecer
vibracin porque el motor
no puede entregar los datos
de funcionamiento
nominal.
- Si la potencia de lnea en
un cable mvil de la seccin
mecncia tiene una rotura
intermitente, puede
aparecer una vibracin
porque el motor no puede
responder a las rdenes con
exactitud.
- Si el cable de encoder en
una parte mvil de la
seccin mecncia tiene una
rotura intermitente, puede
aparecer una vibracin
porque las ordenes no
pueden ser enviadas al
motor con exactitud.
- Si un cable de conexin
entre ellos tiene una rotura
intermitente, puede
aparecer vibracin.
- Si la tensin de
alimentacin est por
debajo del rango, puede
aparecer vibracin.
- Si un parmetro de control
del robot est ajustado con
un valor errneo, puede
aparecer vibracin.
- Consulte el Manual de
mantenimiento del
controlador R-J3iC para la
resolucin de problemas
relacionados con el
controlador y el
amplificador.
- Sustituir el encoder para el
motor del eje que est
vibrando, y comprobar si la
vibracin todavia aparece.
- Tambin, sustituir el motor
del eje que est vibrando, y
comprobar si la vibracin
todavia aparece. Contacte
con FANUC para las
especificaciones de
recambios y su sustitucin.
- Comprobar si el robot est
alimentado con el voltaje
nominal.
- Comprobar si la funda del
cable de potncia est
daada. En ese caso, cambie
el cable de potencia y
compruebe si todava hay
vibracin.
- Comprobar si la funda del
cable conectado a la seccin
mecnica y el controlador
est daada. Si es as, cambie
el cable y compruebe si la
vibracin an persiste.
- Si la vibracin solo aparece
cuando el robot asume una
postura especfica, esto
significa que probablemente
un cable en la unidad
mecnica est roto.
- Sacuda la parte mvil del
cable mientras el robot est
en reposo, y comprobar si
aparece una alarma. Si se
produce una alarma o algn
otro estado anormal, cambie
el cable de la unidad
mecnica.
- Comprobar que el
parmetro de control del
robot est ajustado a un valor
vlido. Si est configurado a
un valor incorrecto, corrjalo.
Si necesita informacin
adicional, pngase en
contacto con FANUC.
-79-
B-82584ES/01

Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Vibracin
Ruido
- Hay alguna relacin entre la

vibracin del robot y la
operacin de una mquina
cerca del robot.
- Conectar el cable de tierra

firmemente para asegurar su
potencial de tierra y evitar el
ruido extrao elctrico.
Movimiento
con
sacudidas
- Mientras el robot no est

alimentado con tensin,
empujarlo con la mano causa
que parte de la unidad
mecnica tambalee.
- Hay un hueco en la
superfcie de montaje de la
unidad mecnica.
[Ruido procedente de una

mquina cercana]
- Si el robot no es conectado
a tierra correctamente,
inducen al ruido elctrico
sobre el cable de tierra,
impidiendo rdenes que
han sido transferidas con
exactitud, provocando as
vibracin.
- Si el robot es conectado a
tierra en un punto
inadecuado, su potencial de
tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al
ruido sobre la lnea de
tierra, provocando as
vibracin.
[Tornillo de acoplamiento
de la seccin mecnica]
- Es posible que una
sobrecarga o una colisin
haya aflojado un tornillo de
montaje en la seccin
mecnica del robot.
-80-
- Compruebe que los

siguientes tornillos de cada
eje estn apretados. Si alguno
de estos tornillos est suelto,
aplique loctite y ajstelo al
par apropiado.
- Tornillo de retencin de
motor.
- Tornillo de retencin de
reductor
- Tornillo de retencin de la
base.
- Tornillo de retencin del
brazo
- Tornillo de retencin del
bastidor
- Tornillo de retencin de la
herramienta del robot
B-82584ES/01

Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Motor
recalentado
- La temperatura ambiente de
la situacin de la instalacin
aumenta, causando un
recalentamiento al motor.
- Despus de que el programa
de control del robot o la carga
ha sido cambiada, el motor se
recalienta.
[Temperatura ambiente]
- Es posible que la subida
de la temperatura ambiente
o la sujecin de la cubierta
del motor ha evitado que el
motor libere eficientemente
la calor, esto provoca un
recalentamiento.
La consola de programacin
puede utilizarse para
controlar la corriente media.
Compruebe la corriente
media cuando el programa de
control de robot est
ejecutndose. La corriente
media aceptable para el robot
se especifica segn su
temperatura ambiente.
Para ms informacin,
pngase en contacto con
FANUC.
- Relajando el programa de
control del robot y las
condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a
evitar el recalentamiento.
- La reduccin de la
temperatura ambiente es la
forma ms efectiva de evitar
el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor
bien ventilado permite al
motor liberar eficientemente
el calor, esto previene el
recalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire
en el motor tambin es eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, s
aconsejable instalar
proteccin para proteger el
motor de radiaciones de
calor.
- Entrar un parmetro
adecuado como se ha descrito
en el manual de OPERARIO
DEL CONTROLADOR.
[Estado de funcionamiento]
- Es posible que el robot ha
funcionado con la corriente
media mxima excedida.
Motor
recalentado
- Despus de haber cambiado

un parmetro de control, el
motor se recalienta.
[Parmetro]
- Si el dato de entrada para
una pieza de trabajo no s
vlida, el robot no puede ser
acelerado o desacelerado
normalmente, por lo tanto
la corriente media aumenta,
provocando el
recalentamiento.
-81-
B-82584ES/01

Sntoma
Motor
recalentado
Fuga
de grasa
Descripcin
- Sntomas diferentes a los
indicados arriba
- La grasa se esta escapando

de la unidad mecnica.
Causa
Medida
[Problemas en la seccin
mecnica]
- Probablemente, los
problemas aparecen en el
mecanismo de transmisin
de la unidad mecnica, as
como por la coloacacin de
una carga excesiva en el
motor.
Repare la unidad mecnica

con la ayuda de la
informacin anterior sobre
vibracin, ruido y agitacin.
- Comprobar que, cuando el
sistema de servo est
alimentado, el freno est
liberado.
- Si el freno permanece
aplicado en el motor todo el
tiempo, sustituir el motor.
- Si la corriente media cae
despus de que el motor s
sustituido, indica que el
primer motor era defectuoso.
[Problemas en el motor]
- Probablemente, ocurri un
fallo en el freno del motor
durante el funcionamiento
del mismo con el freno
aplicado, as como la
posible existencia de una
carga excesiva en el motor.
- Probablemente, un fallo
del motor le impidi llevar
a cabo su funcionamiento
nominal, causando as, una
corriente excesiva fluyendo
por el motor.
[Sellado deficiente]
- Las causas probables son
un grieta en el bastidor, una
junta trica rota, una junta
de aceite daada, o un
tornillo sellador flojo.
- Una grieta en un bastidor
puede aparecer debido a
una fuerza excesiva que
puede ser causada en una
colisin.
- Una junta trica puede ser
daada si s atrapada o
cortada durante el
desmontaje o el montaje.
- Una junta de aceite puede
daarse si un cuerpo
extrao rasca el labio de la
junta de aceite.
- Un tornillo sellador flojo
puede permitir que se
escape la grasa a lo largo de
la rosca.
- Problemas con el
engrasador o roscas.
-82-
- Si se desarrolla una grieta

en el bastidor, puede
utilizarse sellador de fijacin
rpida para evitar futuras
fugas de grasa. Sin embargo,
debe cambiar la pieza lo
antes posible, porque la
grieta podra extenderse.
- Las juntas tricas son
utiizadas en las posiciones
listadas abajo.
- Seccin de acoplamiento
del motor
del reductor
- Seccin de acoplamiento de
la mueca
del brazo J3
- Interior de la mueca
- Las juntas de aceite se
utilizan en las posiciones que
se detallan ms abajo. Interior del reductor
- Interior de la mueca
- Los tornillos selladores son
utiizados en las posiciones
listadas abajo.
- Salida de grasa
B-82584ES/01

Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Cada
del eje
- Un eje cae porque el freno no

funciona.
- Un eje cae gradualmente al
estar en reposo.
- Comprobar si la transmisin
de los contactos del rel de
freno estan pegados uno con
otro. Si estn fijados entre
ellos, cambie el rel.
- Si la pastilla de freno est
desgastada, si el cuerpo
principal del freno est
daado, o si el aceite o grasa
ha entrado en el motor,
sustituir el motor.
Desplazamiento
- El robot funciona en otro

punto distinto a la posicin
programada.
- La repetibilidad no est
dentro de la tolerancia.
[Mecanismo de freno y
motor]
- Probablemente los
contactos del rel de
transmisin del freno estn
unidos entre ellos para dejar
fluir la corriente, as se
evita que el freno funcione
cuando el motor est
desconectado.
- Es posible que la pastilla
de freno se ha desgastado o
el cuerpo principal del
freno est daado, evitando
que el freno que funcione
eficientemente.
- Probablemente el aceite o
grasa ha entrado en el
motor, causando que el
freno resbale.
[Problemas en la seccin
mecnica]
- Si la repetibilidad s
inestable, las causas
probables son que falle el
mecanismo de transmisin
o un tornillo est flojo.
- Si la repetibilidad se hace
inestable, probablemente es
debido a que una colisin
ha impuesto una carga
escesiva, provocando el
deslizamiento de la
superficie de la base o la
superficie de acoplamiento
de un brazo o reductor.
- Es posible que el encoder
sea anmalo.
-83-
- Si la repetibilidad s
inestable, reparar la seccin
mecnica refirendose a las
descripciones de arriba de
vibracin, ruido, y agitacin.
- Si la repetibilidad es
estable, corregir el programa.
Si no hay otra colisin, no se
producir una variacin.
- Si el encoder no es correcto,
sustituya el encoder o el
motor y masterice el robot.
B-82584ES/01

Sntoma
Descripcin
Desplazamiento
- El desplazamiento solo
aparece en una unidad
perifrica especfica.
Desplazamiento
- El desplazamiento se
produjo despus de cambiar
un parmetro.
Ocurri
una alarma
BZAL
- Se muestra BZAL en la
pantalla del controlador
Causa
[Desplazamiento de la
unidad perifrica]
- Probablemente una fuerza
externa ha sido aplicada a la
unidad perifrica y de esta
manera se ha podido
cambiar la posicin relativa
del robot.
[Parmetro]
- Probablemente, los datos
de masterizado han sido
reescritos de tal modo que
el origen del robot ha sido
cambiado.
- El voltaje de la batera de
memoria de seguridad se ha
agotado.
- El cable de seal del
encoder esta roto.
-84-
Medida
- Corregir el ajuste de la
posicin de la unidad
perifrica.
- Corregir el programa.
- Volver a entrar los datos de

masterizacin previos, que se
sepa seguro que son
correctos.
- Si los datos de
masterizacin correctos no
estn disponibles, realizar la
masterizacin otra vez.
- Sustituya la batera.
- Cambiar el cable.
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
APNDICE
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
-85-
B-82584ES/01
B-82584ES/01
APNDICE
11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
-86-
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
APNDICE
-87-
B-82584ES/01
APNDICE
B-82584ES/01
11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
Unidad mecnica
1
Comprobar la conexin del motor. (por si est suelta)
Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector).
Apretar los tornillos de la cubierta y el principal.
Quitar el polvo, salpicaduras, etc.
Sustitucin de la batera
Engrase de los reductores
Sustitucin de los cables de la unidad mecnica *
Unidad de control
8
Compruebe el cable de conexin de la consola de programacin y el del robot.
Limpeza del ventilador
10
Comprobar el voltaje de la fuente (*) *1
11
Sustitucin de la batera *1
*1
*1 Consulte el manual del Controlador R-30iA Mate
*2
Necesita cambio de pieza:
*2
No necesita cambio de pieza:
-88-
B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE
APNDICE
B-82584ES/01
B LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE
Si no est especificado ningun par de apriete, apretarlo segn esta tabla..
Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado (Unidad: Nm (kgf cm)
Tamao
nominal
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
(M14)
M16
(M18)
M20
(M22)
M24
(M27)
M30
M36
Tornillo
de cabeza
ranurada
hexagonal
(Inoxidable)
Tornillo de
cabeza esfrica
ranurada
hexagonal
Perno avellanado
de cabeza
hexagonal
(Acero,
clasificacin de la
resistencia 12.9)
Tornillo de
cabeza esfrica
ranurada
hexagonal
Perno avellanado
de cabeza
hexagonal
(Acero,
clasificacin de la
resistencia 12.9)
Par de
apriete
Par de
apriete
Par de
apriete
Par de
apriete
Lmite
superior
Limite
inferior
Lmite
superior
Limite
inferior
Tornillo
de cabeza
ranurada
hexagonal
(Acero,
clasificacin
de la
resistencia
12.9)
Tornillo
de cabeza
ranurada
hexagonal
(Acero,
clasificacin
de la
resistencia
12.9)
Tornillo
de cabeza
ranurada
hexagonal
(Inoxidable)
Par de
apriete
Par de
apriete
Lmite
superior
Limite
inferior
1.8(18)
4.0(41)
7.9(81)
14(140)
32(330)
66(670)
110(1150)
180(1850)
270(2800)
380(3900)
530(5400)
730(7450)
930(9500)
1400(14000)
1800(18500)
3200(33000)
1.3(13)
2.8(29)
5.6(57)
9.6(98)
23(230)
46(470)
78(800)
130(1300)
190(1900)
260(2700)
370(3800)
510(5200)
650(6600)
940(9800)
1300(13000)
2300(23000)
0.76(7.7)
1.8(18)
3.4(35)
5.8(60)
14(145)
27(280)
48(490)
76(780)
120(1200)
160(1650)
230(2300)
------------------------------------
0.53(5.4)
1.3(13)
2.5(25)
4.1(42)
9.8(100)
19(195)
33(340)
53(545)
82(840)
110(1150)
160(1600)
------------------------------------
-89-
-------1.8(18)
4.0(41)
7.9(81)
14(140)
32(330)
-----------------------------------------------------------------------
-------1.3(13)
2.8(29)
5.6(57)
9.6(98)
23(230)
-----------------------------------------------------------------------
B-82584ES/01
APNDICE
B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE
-90-
A
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA 40
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT 39
ALMACENAJE 60
REA DE MANTENIMIENTO 28
REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 36
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS 77
C
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 45
COMPROBACIONES A REALIZAR EL PRIMER MES (320 HORAS) 53
COMPROBACIONES ANUALES (3,840 HORAS) 57
COMPROBACIONES DIARIAS 52
COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 54
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO 51
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA 38
CONEXiN CON EL CONTROLADOR 29
CONFIGURACIN DE LA CARGA 43
CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES 49
CONFIGURACIN DEL ROBOT 32
CONFIGURACIN DEL SOFTWARE 50
E
ESPECIFICACIONES BSICAS 31
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN 28
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 19
I
INSTALACIN 26
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) 47
L
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS DE MONTAJE 89
M
MANTENIMIENTO 58
MANTENIMIENTO PERIDICO 52
MASTERIZACIN 61
MASTERIZACIN A CERO GRADOS 65
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE (EJE SIMPLE) 70
MASTERIZACIN RPIDA 68
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOS 73
P
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT 8
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 7
PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIN 16
PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO 16
PROLOGO 21
R
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN 64
RESOLUCIN DE PROBLEMAS 75
S
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 18
SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA 10
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 17
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 13
SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 15
SEGURIDAD PARA EL PERSONAL GENERAL 12
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS 16
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) 45
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 41
SUSTITUCIN DE LAS BATERAS (CADA AO) 58
T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO 85
TRANSPORTE 24
TRANSPORTE E INSTALACIN 23
B-82584ES/01
FANUC, 2007

B-82584ES - 01 - LR Mate 200ic

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FANUC Robotics

Robot FANUC LR Mate 200iC

FANUC Robotics Ibrica, S.L.

Copyright 2007 por FANUC Robotics Europa S.A.

Convenciones usadas en este manual.

1.2.1 Seguridad para el personal general .................................................................................. 12

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................... 17

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ........................................... 18

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA .......................................................................... 19

2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR .......................................................29

3 ESPECIFICACIONES BSICAS ....................................................................31

4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ..............................................39

4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT .......... 45

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) .........................................................................45

6 CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES 49

6.1 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE ....................................................................50

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............................................. 51

7.1 MANTENIMIENTO PERIDICO ............................................................................52

Comprobaciones diarias ................................................................................................... 52

7.2 MANTENIMIENTO ...................................................................................................58

7.3 GUARDAR EL ROBOT .............................................................................................60

9 RESOLUCIN DE PROBLEMAS .................................................................. 75

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Tabla 1 Lista de trabajos fuera del vallado

Selecciona modo de operacin (AUTO, T1, T2)

Seleciona el modo Remoto/Local

Selecciona programas del robot desde l

Selecciona programas del robot mediante

Arranca programas del robot desde la consola

Rearma la alarma desde el panel de operario

Rearma la alarma desde la consola de programacin

Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del

Arranca el programa del robot desde el panel

Configura datos en la consola de programacin

Programa trayectorias desde la consola

Paro de emergencia desde el panel de operario

Paro de emergencia desde la consola de programacin

Paro de emergencia con el vallado de seguridad abierto

Mantenimiento desde el panel de operario

Mantenimiento desde la consola de programacin

Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador, operario de programcin y el

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Cable de conexin del robot

Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad

Fig. 1.2 Vallado y Puerta de Seguridad

Circuito de paro de emergencia

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.2.1 Seguridad para el personal general

Circuito de paro de emergencia

Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.2.2 Seguridad del Programador

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD