Teknik Mekatronika A

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada era industrialisasi yang serba modern ini, semua kegiatan yang berhubungan
dengan manusia telah bertransformasi dari yang tradisional mulai beralih secara bertahap
kearah yang modern. Transformasi tersebut bisa dilihat dari perkembangan teknologi
yang semakin cepat dan setiap pencapain suatu kegiatan ditentukan oleh teknologi
(Teknologi 2015). Adapun contoh perkembangan teknologi yaitu perkembangan
teknologi Robot. Penggunaan robot saat ini sudah mencakup seluruh sendi kehidupan
manusia, baik dalam industri maupun dalam kegiatan sehari-hari.
Mesin robot yang semakin pesat perkembangannya pada dasarnya membantu
manusia dalam beraktifitas sehari-hari. Penggunaan robot dapat membantu kegiatan atau
pekerjaan manusia agar efisien dalam waktu penyelesaian, serta mengurangi tingkat
resiko kecelakaan kerja. Saat ini, robot telah digunakan sebagai mesin yang memiliki
otomatisasi tinggi, mempunyai peranan yang sangat penting bagi manusia untuk
digunakan dalam pekerjaan yang dirasa sangat penting. Maka dari itu, banyak perusahaan
menciptakan serta menggunakan robot dalam segala hal. Beberapa robot diciptakan
dengan berbagai spesifikasi berdasarkan kebutuhan. Kebutuhan tersebut bisa meliputi
kebutuhan rumah tangga, industri, militer, pertanian, kelautan dll.
Maka dari itu, kami berencana membangun sebuah sistem robot yang nantinya akan
mempermudah pekerjaan manusia.

1.2 Tujuan
Adapun tujuan yang ingin dicapai pada proyek ini adalah:
1. Menumbuh-kembangkan dan meningkatkan kreatifitas mahasiswa di Perguruan
Tinggi
2. Mengaplikasikan Ilmu Pengetahuan dan Teknologi ke dalam dunia nyata
3.
Meningkatkan kepekaan mahasiswa dalam pengembangan bidang teknologi
robotika.
4. Membudayakan iklim kompetitif dilingkungan perguruan tinggi.

1.3 Rumusan masalah

Adapun rumusan masalah pada proyek ini adalah:

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A

2.

1. Bagaimana suatu alat dapat memproses tingkat ketinggian suatu puncak benda
Bagaimana sensor dapat membaca dan meneruskan respon ke driver selanjutnya
3. Bagaimana proses program untuk membaca dan memberikan sebuah instruksi untuk
pergerakan alat
4. Bagaimana suatu mekanik dapat menyesuaikan pergerakan dari program dan
elektronik yang diberikan
5. Berapa besar tegangan dan arus yang harus diberikan pada alat ini
6. Apa saja pergerakan yang diperlukan untuk memeperoleh target suatu alat.

1.4 Ruang Lingkup

Kemampuan dari robot penyusun piramid adalah robot dapat bergerak maju, mundur,
lengan robot dapat naik, lengan dapat mengangkat dengan menggunakan program
raspberry yang dapat dikontrol dari joystick. Dan juga kemampuan sensor dalam
mengenali jalur menuju bagian-bagian piramida.

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A

BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Raspberry Pi
Raspberry Pi (juga dikenal sebagai RasPi) adalah sebuah SBC (Single Board
Computer) seukuran kartu kredit yang dikembangkan oleh Yayasan Raspberry Pi di
Inggris (UK) dengan maksud untuk memicu pengajaran ilmu komputer dasar di sekolahsekolah.
Raspberry Pi menggunakan system on a chip (SoC) dari Broadcom BCM2835, juga
sudah termasuk prosesor ARM1176JZF-S 700 MHz, GPU VideoCore IV dan RAM
sebesar 256 MB (untuk Rev. B). Tidak menggunakan hard disk, namun menggunakan SD
Card untuk proses booting dan penyimpanan data jangka-panjang. Pada saat awal tersedia
dua versi, yang harganya US$ 25 dan US$ 35. Yayasan tersebut mulai menerima pesanan
untuk model yang lebih tinggi harganya mulai 29 Februari 2012.

Gambar 2.1 Raspberry Pi

Yayasan tersebut juga menyediakan distribusi Debian dan Arch Linux ARM untuk
siap diunduh. Juga disediakan beberapa tools untuk mendukung pemrograman bahasa
utama Python, yang mendukung BBC BASIC (menggunakan tiruan Brandy Basic) dan
Perl.

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A
Spesifikasi

Model A

Model B

SoC:

Broadcom BCM2835 (CPU, GPU, DSP, and SDRAM)

CPU:

700 MHz ARM1176JZF-S core (ARM11 family)

GPU:

Broadcom VideoCore IV, OpenGL ES 2.0, MPEG-2 & VC-1 (dengan

lisensi), 1080p30 h.264/MPEG-4 AVC high-profile decoder dan encoder

Memori
(SDRAM):

256 MB (berbagi-pakai dengan GPU)

USB 2.0 ports:

2 (melalui USB hub)

Composite RCA (PAL & NTSC), HDMI (rev 1.3 & 1.4), raw LCD Panels via
Luaran video: DSI 14 HDMI resolutions from 640350 to 19201200 plus various PAL and
NTSC standards.
Luaran Audio:

3.5 mm jack, HDMI

Media
penyimpan:

SD / MMC / SDIO card slot

Jaringan:
Periferal:
Daya:

None

10/100 Ethernet (RJ45)

8 GPIO, UART, IC bus, SPI bus with two chip selects, +3.3 V, +5 V,
ground
300 mA (1.5 W)

700 mA (3.5 W)

Catu daya:

5 volt via MicroUSB or GPIO header

Ukuran:

85.60 53.98 mm (3.370 2.125 in)

Berat:

45 gram

Sistem
Operasi:

Debian GNU/Linux, Fedora, Arch Linux ARM, RISC OS

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A
2.2 Bump sensor
Switch pada dasarnya taktil yang kita gunakan untuk mendeteksi benda-benda di
dekatnya mendekati. digunakan terutama dalam gerakan lingkaran tertutup.

Gambar 2.2 Bump sensor

2.3 Motor DC
Kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan
pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut
rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan
arus langsung yang tidak langsung. Motor dc dapat dilihat pada Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Motor DC

Bagian Atau
DC

Komponen Utama Motor

Kutub

medan.

sederhana
medan:

memiliki
kutub

Motor
dua

DC
kutub

utara dan kutub selatan.

Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub dari utara
ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih
elektromagnet. Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang
kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai
kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Komponen ini terutama ditemukan dalam
motor DC. Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A
2.4 Gamepad
Kami menggunakan remote PS3 untuk mengoperasikan Robot kami Manual. Robot
manual sebenarnya robot yang sama yang digunakan untuk membangun piramida khafraa
dengan membakar program yang berbeda dalam mikrokontroler. Program ini berbeda
membuat Arduino untuk membaca nilai dari gamepad PS3. PS3 terhubung ke
mikrokontroler dengan bantuan modul USB Arduino.

Gambar 2.4 Gamepad

2.5 Batteries
Karena kita harus mengakses banyak sensor & drive, kami menemukan itu terbaik
untuk menggunakan multiplexer di PCB kami. ini membuat jumlah kami lampunya
membaca jauh meningkat. IC yang digunakan adalah 1> 4067 multiplexer analog (16
channel 1) 2> 75hc15n multiplexer digital (8 saluran untuk 1)

Gambar 2.5 Batteries

2.6 Relay
Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan merupakan
komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari 2 bagian utama yakni
Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay
menggunakan Prinsip Elektromagnetik untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga
dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan
lebih tinggi. Sebagai contoh, dengan Relay yang menggunakan Elektromagnet 5V dan 50

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A
mA mampu menggerakan Armature Relay (yang berfungsi sebagai saklarnya) untuk
menghantarkan listrik 220V 2A.

Gambar 2.6 Relay

2.7 Motor Wiper

Motor wiper adalah motor DC magnet permanen yang berfungsi mengubah energi
listrik menjadi energi kinetis untuk menggerakkan lengan wiper. Besar arus yang mengalir
ke motor wiper diatur oleh control unit sehingga kecepatan motor wiper dapat berubah
secara otomatis sesuai besarnya aus dari control unit tersebut.

Gambar 2.7 Motor Wiper

2.8 Sensor jarak ultrasonik (sensor ping)

Sensor jarak ultrasonik (PING) adalah sensor 40 KHz produksi parallax yang banyak
digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas untuk mendeteksi jarak suatu objek.

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A

Gambar 2.8 Sensor jarak ultrasonik PING

Pada dasanya, Sensor PING terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz,
sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah
sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi
pantulan suaranya. Sensor PING mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan
gelombang ultrasonik (40 kHz) selama t BURST (200 s) kemudian mendeteksi
pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol
dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan t OUT min. 2 s).

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A

BAB III
PERANCANGAN
3.1 Perancangan Diagram Blog
Dalam perancangan proyek robotika ini, kami akan merancang diagram blog seperti
gambar 3.1.

CONTROLL
ER

CENTRAL
PROCESSIN
G

DRIVER
MOTOR

MOTOR

Gambar 3.1 Diagram Blog

3.2 Perancangan Program

Adapun rancangan dalam bentuk program akan ditampilkan berupa FlowChart.
Adapun flowchart dari program ini dapat dilihat pada gambar 3.2

Robot Penyusun Piramida

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.2 Flowchart

Robot Penyusun Piramida

10

Teknik Mekatronika A
3.3 Perancangan Elektronik
Adapun perancangan elektronik untuk proyek ini adalah menggunakan rangkaian
driver motor untuk roda, dan rangkaian sensor. Adapun penjelasan pada masing-masing
rangkaian dapat dilihat pada penjelasan berikut ini.
3.3.1. Rangkaian driver motor untuk roda
Adapun rangkaian driver motor untuk roda dapat dilihat pada gambar 3.3.1 dibawah
ini.

Gambar 3.3.1 Rangkaian driver motor untuk roda

Robot Penyusun Piramida

11

Teknik Mekatronika A

3.3.2. Rangkaian sensor

Adapun rangkaian sensor dapat dilihat pada gambar 3.3.2

Gambar 3.3.2 Rangkaian sensor

Robot Penyusun Piramida

12

Teknik Mekatronika A
3.4 Perancangan Mekanik
Adapun perancangan mekanik untuk proyek ini adalah berupa perancangan mekanik
robot dan perancangan lapangan. Pada perancangan mekanik robot, akan ditampilkan
dalam bentuk part mekanik. Adapun perancangan mekanik robot dapat dilihat pada
gambar 3.4

Gambar 3.4.1 Perancangan mekanik dalam bentuk assembly

Robot Penyusun Piramida

13

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.4.2 Assembly mekanik dalam bentuk pandangan

Gambar 3.4.3 Perancangan lengan robot

Robot Penyusun Piramida

14

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.4.4 Perancangan lengan robot dalam bentuk pandangan

Gambar 3.4.5 Perancangan base 1 robot

Robot Penyusun Piramida

15

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.4.6 Perancangan Base 1 dalam bentuk pandangan

Gambar 3.4.7 Perancangan Base 2

Robot Penyusun Piramida

16

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.4.8 Perancangan Base 2 dalam bentuk Pandangan

Gambar 3.4.9 Perancangan mekanik base 3

Robot Penyusun Piramida

17

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.4.10 Perancangan base 3 dalam bentuk pandangan

Gambar 3.4.11 Perancangan base 4

Robot Penyusun Piramida

18

Teknik Mekatronika A

Gambar 3.4.12 Perancangan base 4 dalam bentuk pandangan

Dan perancangan lapangan dari robot penyusun piramid dapat dilihat pada gambar 3.4.13

Gambar 3.4.13 Perancangan Lapangan

Robot Penyusun Piramida

19

Teknik Mekatronika A

BAB IV
PENGUJIAN
4.1 Pengujian Mekanik
Pada pengujian mekanik ini, kami akan melakukan pengujian terhadap kekokohan
dari robot, keseimbangan dari robot sehingga dapat bertahan dengan beban yang
diberikan. Dan juga pengujian terhadap kekokohan pada saat mengangkat beban.

4.2 Pengujian Elektronik

Pada rangkaian driver motor, pengujian rangkaian dengan cara memberikan input
pada rangkaian driver Mospet sesuai dengan rangkaian yang telah di sediakan. lalu kami
menentukan peletakan motor pada rangkain driver. Setelah itu, pengujian pada setiap input
rangkaian mospet dari raspberry. Selain itu, kami juga menentukan sebuah logika agar
motor dapat bergerak secara CW dan CCW.
Berikut adalah beberapa pengujian yang diberikan berupa tabel seperti pada tabel 4.2

Tabel 4.2 Pengujian elektronik

Robot Penyusun Piramida

20

Teknik Mekatronika A
4.3 Pengujian Program
1
2
3
4
5
6

Pada pengujian program dapat dilakukan secara bertahap sebagai berikut:

Masukan input dari joystick pada ruspberry
Fungsi tiap button pada joystick sebagai input
Pengolahan data input joystick sebagai output
Pembacaan input sensor
Mapping jalur berdasarkan program
Ketahanan ruspberry untuk beberapa kali percobaan secara continuous

Robot Penyusun Piramida

21

Teknik Mekatronika A

BAB V
BIAYA
Adapun biaya yang dibutuhkan pada proyek robotika ini, dapat dilihat pada table 5.1
Jumlah
NO.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25

Nama Barang
besi kerangka
transistor irf9540npbf
relay 8 kaki
Kapasitor
Baterai
Joystick
pcb fiber
Led
Timah
motor
Acrylic
Header
tulang ikan
Resistor
Roda
Pelarut
motor DC 12V (T 10-20Kg.cm)
Roller
Diode
Kabel
Ubec
Rantai
Paku Rivet
Besi Siku
Nylon

Barang
5
5
10
20
2
1
2
5
1
5
1
10
10
50
4
5
2
20
15
1
1
3
2
2
2

Harga
90,000
5,000
10,000
2,500
270,000
50,000
25,000
1,000
60,000
280,000
980,000
5,000
3,000
100
80,000
5,000
650,000
2,500
1,000
5,000
250,000
20,000
80,000
80,000
50,000

Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Rp
Total
Tabel 5.1 Anggaran Biaya Robotika

BAB VI
TARGET MINGGUAN

Robot Penyusun Piramida

22

Total Harga
Rp
450,000
Rp
25,000
Rp
100,000
Rp
50,000
Rp
540,000
Rp
50,000
Rp
50,000
Rp
5,000
Rp
60,000
Rp 1,400,000
Rp
980,000
Rp
50,000
Rp
30,000
Rp
5,000
Rp
320,000
Rp
25,000
Rp 1,300,000
Rp
50,000
Rp
15,000
Rp
5,000
Rp
250,000
Rp
60,000
Rp
160,000
Rp
160,000
Rp
100,000
Rp 6,240,000

Teknik Mekatronika A
5.1 Target Mingguan Program
Adapun target mingguan yang akan dilaksanakan selama proyek robotika dari bagian
program, dapat dilihat pada tabel 5.2.
Pertemuan Ke

Deskripsi Permasalahan

Nama

Presentasi Laporan

Eka Putera

Mempelajari Bahasa Phyton

Hikma Suci Wati

Instalasi Raspi dan Phyton

Asrial Lafindo

Program Joystick

Kartika Dwi Putri

Program Motor

Rachmadiaz Miranto

Program Sensor tracking line

Eka Putera

Program sensor Counter

Hikma Suci Wati

Pengujian sensor

Asrial Lafindo

Pengujian Motor

Kartika Dwi Putri

10

Perbaikan Program

Rachmadiaz Miranto

11

Penggabungan Elektro,Mekanik,dan Program

Eka Putera

12

Analisa Robot

Hikma Suci Wati

13

Analisa Robot

Asrial Lafindo

14

Analisa Robot

Kartika Dwi Putri

15

Lomba

Rachmadiaz Miranto
Tabel 5.1 Target mingguan program

5.2 Target Mingguan Elektronik

Adapun Target mingguan dari bagian elektronik dapat dilihat pada tabel 5.2

No

Tanggal

Robot Penyusun Piramida

Nama

Progres

23

Teknik Mekatronika A
1

07/04/2015

Ari Putra Ramadhan

Persentasi laporan

10/04/2015

Totok Agung Pambudi

Membuat skematik dan board rangkaian

driver motor

14/04/2015

Dea Bella Shinta

Membuat skematik rangkaian sensor

17/04/2015

Hidayat Ramadhan P

Pembuatan layout rangkaian

21/04/2015

Eki Jhon Comala

Pembelian dan pemesanan komponen

24/04/2015

Dicky Mahendra

Pemasangan komponen board

28/04/2015

Muhammad Rahmat

Penngujian

01/05/2015

M. Rayhan Effendi

Pemasangan komponen driver motor pada

board

05/05/2015

T.Auzhar Hadi Saputra

Penngujian

10

08/05/2015

Ari Putra Ramadhan

Pemasangan komponen driver sensor dan

pengkabelan pada setiap rangkaian

11

12/05/2015

Hidayat Ramadhan Putra

Penyatuan rangkaian pada pemograman dan

mekanik

12

15/05/2015

Eki Jhon Comala

Analisa dan troubleshooting

13

19/05/2015

M. Rayhan Effendi

Analisa dan troubleshooting

14

22/05/2015

Muhammad Rahmat

Analisa dan troubleshooting

15

26/05/2015

T.Auzhar Hadi Saputra

Lomba

Tabel 5.2 Target mingguan elektronik

No

Pertemuan

Nama

Progres yg dilakukan

1
2
3
4

Pertemuan pertama
Pertemuan kedua
Pertemuan ketiga
Pertemuan keempat

Rahmad hidayat
Januardi antoni
Yogi zulrahmi
Utari suhaimi

Proposal
Disain 2D dan perhitungan
Disain 3D dan assembly
Pembelian bahan baku

Robot Penyusun Piramida

24

Teknik Mekatronika A
5

Pertemuan kelima

Putra arya nugraha

Pemotongan bahan baku dan

6
7

Pertemuan keenam
Pertemuan ketujuh

M.nosa gusriatma
Rada yanti

pembentukan bahan baku

Proses pembuatan base robocon
Proses pembuatan part dari

Pertemuan kedelapan

Narno jhon wesly

robocon
Proses pembuatan tempat untuk

Pertemuan kesembilan

Hocky yacub

motor,sensor dan sistem kontrol

Proses pembuatan sistem

10

Pertemuan kesepuluh

Ibnu ghiffary

mekanik dari lengan robocon

Proses penyatuan part mekanik

11

Pertemuan kesebelas

Putra azzikri fahturahman

yg lain dari robocon

Proses penyatuan semua sistem

12

Pertemuan keduabelas

Riski septiawan

dan mekanik robocon

Proses kalibrasi dan
troubleshooting semua sistem

13
14

Pertemuan ketigabelaas
Pertemuan

robocon
Pengujian
Perlombaan

Yonny fadillah
Kamal fauzani

keempatbelas

5.3 Target Mingguan Mekanik

Adapun target mingguan mekanik dapat dilihat pada tabel 5.3.

Robot Penyusun Piramida

25

Teknik Mekatronika A

REFERENSI
http://dini3asa.staff.gunadarma.ac.id/Downloads/files/19169/KONSEP+DASAR+PYTHON.
pdf.
http://www.element14.com/community/community/raspberry-pi/raspberry-pi-bplus
https://learn.adafruit.com/downloads/pdf/introducing-the-raspberry-pi-model-b-plus-plusdifferences-vs-model-b.pdf.
http://www.slideshare.net/otonik/sistem-wiper

Robot Penyusun Piramida

26

Teknik Mekatronika A

DAFTAR ISI
KATA PENGANTARi
DAFTAR ISI.ii
BAB I PENDAHULUAN........................................................................................................1
1.1

Latar Belakang.........................................................................................................1

1.2

Tujuan......................................................................................................................1

1.3

Rumusan masalah.....................................................................................................2

1.4

Ruang Lingkup.........................................................................................................2

BAB II PEMBAHASAN.........................................................................................................3
2.1

Raspberry Pi.............................................................................................................3

2.2

Bump sensor.............................................................................................................5

2.3

Motor DC.................................................................................................................5

2.4

Gamepad..................................................................................................................6

2.5

Batteries...................................................................................................................6

2.6

Relay........................................................................................................................6

2.7

Motor Wiper.............................................................................................................7

2.8

Sensor jarak ultrasonik (sensor ping)........................................................................8

BAB III PERANCANGAN.....................................................................................................9

3.1

Perancangan Diagram Blog......................................................................................9

3.3

Perancangan Elektronik..........................................................................................11

3.4

Perancangan Mekanik............................................................................................13

BAB IV PENGUJIAN...........................................................................................................20
4.1

Pengujian Mekanik.................................................................................................20

4.2

Pengujian Elektronik..............................................................................................20

4.3

Pengujian Program.................................................................................................21

BAB V BIAYA.......................................................................................................................22
BAB VI TARGET MINGGUAN...........................................................................................23
5.1 Target Mingguan Program............................................................................................23
5.2 Target Mingguan Elektronik.........................................................................................24
5.3 Target Mingguan Mekanik...........................................................................................25
REFERENSI..........................................................................................................................26

Robot Penyusun Piramida

27

Teknik Mekatronika A

Robot Penyusun Piramida

28