Robtica

REPRESENTACION ESPACIAL DE UN MANIPULADOR

Resumen En este informe se resume el

proceso para la representacion especial de
un manipulador mediante la posicion,
orientacion y matrices de transformacion
homogeneas se procedio a realizer el analisis
de los grados de libertad del robot de
laboratorioy los diferentes movimientos que
puede tener el mismomediante la observacion
de planos en 2 y 3 dimensiones.
Palabras Claves Brazo, eslabon,
articulacion, efector final, actuador, grado de
libertad.

INTRODUCCION

En muchos casos, las personas que

realizan un Proyecto de robotica del tipo
manipulador, se ocupan de aprender a
manipular los componentes fsicos que
constituyen un robot. Maquinar la
estructura mecanica programar el
dispositivo de control, conectar la etapa
de potencia y utilizer un dispositivo que
traduzca las instrucciones de un operador
o usuario al robot.

De esta forma es relativamente sencillo

construir un brazo robot.
Para el caso donde el operario del robot es
el encargado de posicionar y orientar la
herramienta o por efecto final no es
necesario calculos ni un minimo de
conocimiento de las variables fisicas
involucradas en dicho movimiento. Sin
embargo cuando la posicion y orientacion
del efector es llevado a cabo por una
computadora o un dispositivo de mando,
es necesario tener nociones de la
representacion matematica de la posicion
y orientacion de un eje de referencia con
respect al otro.

Figura 2. Movimiento en varios ejes

II

MARCO TERICO

LA ROBOTICA
Figura 1. Representacin de los ejes

La definicin de la palabra robtica segn

la vigsima segunda edicin del
diccionario de la Real Academia Espaola
1

Robtica

es la tcnica que aplica la informtica al

diseo y empleo de aparatos que, en
sustitucin
de
personas,
realizan
operaciones o trabajos, por lo general en
instalaciones industriales.
El conjunto de conocimientos tericos y
prcticos que permiten concebir, realizar
y automatizar sistemas basados en
estructuras mecnicas poli articuladas,
dotados de un determinado grado de
"inteligencia" y destinados a la
produccin industrial o al sustitucin del
hombre en muy diversas tareas.

Industrial
Medicina (biorobtica)
Militar y seguridad
Construccin
Espacio
Domstica y de oficina

El brazo robtico de laboratorio est

compuesto por diferentes partes tales
como son: Robot, pc, controlador
motores, sensores.

Figura 4. Componentes principales del

robot
Figura 3. Robot RV-2AJ

La
robtica
es
esencialmente
pluridisciplinaria y se apoya en gran
medida en los progresos de la
microelectrnica y de la informtica, as
como en los -11- de nuevas disciplinas
tales como el reconocimiento de patrones
y de inteligencia artificial. La robtica
combina diversas disciplinas como la
mecnica, la electrnica, la informtica, la
matemtica, la inteligencia artificial y la
ingeniera de control.
Las aplicaciones de la robtica son
extensas, por ejemplo:

El robot RV-2AJ de Mitsubishi Electric

pertenece a la serie RV-A.
Con esta serie Mitsubishi ofrece robots de
diferentes tamaos y compactos que
pueden ser emplazados directamente
junto a una instalacin o incluso dentro de
ella. Las tareas de manipulacin para la
colocacin o retirada de piezas pequeas
representan el punto fuerte de estos
dispositivos compactos.
Brazo.- conjunto de articulaciones y
eslabones interconectados que posicionan
la mueca.
2

Robtica

Eslabn.- cuerpo rgido que mantiene

unidas las articulaciones.
Articulacin Prismtica.- unin entre
dos eslabones que permiten a uno de ellos
tener un movimiento lineal en relacin
con el otro.
Articulacin Rotacional.- unin entre
dos eslabones que permiten a uno de ellos
tener un movimiento giratorio alrededor
del otro.

III

Efector final.- es la parte instalada en el

extremo del manipulador es equivalente a
la mano humana.

REPRESENTACION
POSICION

PROCEDIMIENTO

DE

LA

Un robot manipulador est diseado para

operar en un espacio de trabajo, es decir
est programado para soldar pintar cortar
o tomar un objeto para depositarlo en otro
lugar.

Figura 5. Distintos tipos de

articulaciones para robot

Actuador.- generan el movimiento de los

elementos del robot segn las
instrucciones dadas desde la unidad de
control, estos actuadores pueden utilizar
energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Grado de libertad.- cada una de las
variables (de un mximo de 6) necesarias
para definir los movimientos de un
cuerpo en el espacio tanto posicin como
orientacin.

Figura 6. Escenario de una aplicacin

del brazo robtico

En la escena completa se puede observar

un robot manipulador que toma de una
mesa un objeto.

Robtica

Para la representacin espacial de los

objetos es necesario incorporar ejes de
referencia, tantos como sea necesario de
acuerdo a un cambio de posicin y
orientacin cinemtica.
Para representar una traslacin simple en
direccin del eje z, se representa como:

Figura 7. Vector de posicin de un

objeto con respecto a un sistema en
tres dimensiones.

Donde a, b y c son las magnitudes de los

vectores componentes de P. As la
magnitud del vector P est dada por:

La traslacin compuesta considera los

movimientos en ms de un eje de
referencia.
La traslacin se puede ver como las
distancia entre dos puntos, dado un punto
con posicin inicial Pi y el mismo punto
con una posicin final Pf como se observa
en la figura.

Para representar una traslacin simple

sobre el eje de referencia x el vector de
posicin est dado por:

Figura 8. Desplazamiento de un punto

en el espacio.

Si queremos representar una traslacin

simple a lo largo del eje y se tendr un
vector de posicin expresado como:

En la figura tambin se establece

diferencias entre dos puntos como se
indica en la siguiente ecuacin.

Robtica

Robot Cilndrico

Se puede notar que se presenta el caso en

tres dimensiones del desplazamiento un
punto en el espacio.
Las coordenadas cartesianas no son las
nicas empleadas para la representacin
de una traslacin en el espacio, en
particular las coordenadas cilndricas y
esfricas son tomadas para describir
configuraciones tpicas de los robots
manipuladores.

Es de tres grados de libertad, una

articulacin, rotaciones y dos prismticas.
La forma abreviada de la configuracin
cilndrica es RPP. As, un punto ene le
espacio en coordenadas cilndricas se
expresa por:

Donde es el ngulo de orientacin y ri y

zi son distancias recorridas al punto
descrito, como se muestra en la figura.

De acuerdo a una estandarizacin en

robtica, la clasificacin de los robots
lleva la siguiente configuracin bsica:
Robot Cartesiano
Contiene tres grados de libertad y sus
articulaciones son prismticas en los tres
ejes. De forma abreviada la configuracin
cartesiana se puede denominar como PPP,
por el tipo de articulacin. Las
coordenadas asociadas son las cartesianas
tal que cualquier punto en el espacio se
describe mediante un vector de posicin
como se muestra en la figura.

Robot Polar
De los tres grados de libertad con los que
cuenta el robot polar, dos son rotacionales
y una prismtica. Las siglas usadas en un
robot polar son RRP. Las coordenadas
asociadas al robot son tales que describen
un punto mediante:

Donde , son ngulos de orientacin y

ri es el desplazamiento al punto Pi como
se observa en la figura.

Robtica

IV
Robot angular o articulado
Los tres grados de libertad que posee son
rotacionales dispuestos de forma tal que
asemeja los movimientos del brazo de
una persona. La configuracin angular es
tambin llamada antropomrfica y es
representada por las siglas RRR. La
primera articulacin rotacional gira como
una cintura, la segunda se mueve como un
hombro y la tercera hace la funcin de un
codo. Las variables que describen la
posicin de un punto en el espacio esta
dad por:

Donde , y son los ngulos de

orientacin como se muestra en la figura.

CONCLUSIONES
su parte positiva en relacin con el
perodo.
El manipulador tiende a moverse
en el plano cartesiano de tal que
sus movientes de giro sern el
plano x, y, z
Los grados de libertad del
manipulador depende del tipo de
robot q sea ya que tendr una
variacin si es cartesiano,
cilndrico o polar.

REFERENCIAS
http://www.elai.upm.es/weban
tigua/spain/Asignaturas/Servo
s/Apuntes/7_OrdenSup.pd