VISI-GUIDED TRIPOD MATERIAL SISTEM TRANSPORTASI UNTUK

INDUSTRI KEMASAN
1.Pendahuluan
Hari ini industri kemasan masih berjuang untuk lebih otomatisasi sehubungan dengan mesin
antar mesin. Penggabungan jalur pasokan.Mesin kemasan,misalnya dalam line manufaktur
makanan harus dioperasikan dalam tiga shift, 7 hari seminggu. Pasokan diperlukan mesin
tersebut dengan bahan kemasan menuntut bahwa pekerja membongkar palet dikrim dengan
truk,dan gulungan transportasi foil,dan berbagai kertas ke mesin. Biaya tenaga kerja intensif
dan tetap,pekerjaan melelahkan membuat tugas ini menjadi target untuk pendekatan terhadap
otomatisasi. Tujuan dari makalah ini adalah untuk menyajikan sebuah sistem transportasi
bahan baru yang dirancang sebagai solusi untuk masalah ini dijelaskan sistem
Transportasi material berdasarkan sistem gantri kereta api. Hal ini ditunjuk untuk
meregangkan di pabrik fabrikasi,menghubungkan stasiun depalletizing dan mesin kemasan.
Stasiun depalletizing dapat langsung diakses oleh truk pengiriman pengembangan sistem
dilakukan secara paralel di dua lokasi. Sebuah sistem prototype di institut teknik produksi dan
peralatan mesin dari Universitas Hannover,Jerman,menjabat sebagai platform untuk
pengembangan perangkat lunak dan evaluasi kelayakan modul keras dan perangkat lunak
diterapkan. Sistem kedua,pertama-seri dibangun di lokasi mitra industri,Focke &
Co,Verden,Jerman dan digunakan untuk pengembangan kontrol,keandalan,dan pengujian
jangka panjang,dan untuk penggabungan perangkat keamanan yang diperlukan untuk
menerapkan Undang-undang VDE.
2.Negara Seni
Paralel kinematika telah dikenal sejak diperkenalkannya platform stewart di tahun 1960-an.
Mereka memiliki, tidak ada yang kurang, sebagian besar telah diabaikan manufaktur dan
otomatisasi industri. Berbagai publiksi berikutnya telah eloborated pada transformasi
kinematik dan kondisi batas kinetik kinematik dari struktur tersebut. Berbagai protoype
ditemukan dipusat-pusat penelitian dan universitas di seluruh dunia, seperti Universitas
Montpellier/Prancis,Lausanne/Swiss.
Braunschweig
(gbr.14)
dan
hannover/Jerman,toronto/canada dan IKERLAN dijerman,Spanyol.
Perkembangan terakhir di bidang peralatan mesin, robotika, dan mesin kecepatan tinggi telah
membuat kinematika paralel berkembang ,menghasilkan beberapa produk yang tersedia
secara komersial. Contoh, untuk menyebutkan beberapa ,ada Variax dan oktahedral,peralatan
mesin hexapod dari giddings dan lewis dan ingersoll masing-masing
Perkembangan di Amerika serikat telah sangat didukung oleh Pusat Ilmu manufaktur nasional
(NCMS). Di ingris perusahaan geodetic menawarkan paralel kepala kinematik mesin(gbr.2)
Robot seperti kinematika ditawarkan oleh multicraft s.a/Norwegia(gbr.3) dan Neos Robotika
A.B/swedia,masing-masing,COMAU (Gbr.4)

3.APLIKASI BARU
Ada, bagaimanapun, tidak ada solusi dikenal di keperluan industri yang berlaku struktur
kinematik paralel untuk menangani keperluan di dimensi secara signifikan di atas kisaran
desimeter, mampu memindahkan beban lebih dari beberapa kilogram. Terutama di daerah itu,
cepat, konstruksi ringan bisa secara signifikan meningkatkan kinerja transportasi dan
penanganan sistem. Aplikasi tambahan yang terlihat di daerah di mana pembangunan
teleskop memungkinkan besar rentang vertikal dan penawaran berat manipulator rendah
keuntungan:

commissioning / palletizing
distribusi bahan
Perakitan
otomatis jaminan kualitas

Beberapa sistem pada satu kereta api bisa Misalnya, juga diterapkan untuk pengangkutan
balok kayu. Kinematik paralel cocok untuk bantalan gaya lateral yang lebih tinggi ketika
dipasang ke dasar yang tepat.
4. PENDEKATAN DAN SPESIFIKASI
Karena ekstensi horisontal besar dari mesin kemasan, pelanggan menuntut sedikit ruang
tanah shopfloor mungkin harus diduduki oleh sistem transportasi. Mandiri kendaraan dipandu
(AGV), solusi luas untuk transportasi tanpa pengawasan, karena itu tidak diambil
memperhitungkan. Kedua biaya operasi dan investasi untuk AGV sangat mirip dengan kereta
api gantry untuk kondisi batas transportasi agak rendah throughput <120 unit / jam, jarak
pengangkutan <100 m dan rendahnya jumlah unit mobile. Namun, fleksibilitas mengenai tata
letak kereta api di atas mesin produksi akhirnya memberi dorongan utama untuk
pengembangan sistem baru.
Spesifikasi teknis dari masalah memiliki beberapa pembatasan. Sistem ini harus ringan,
menampilkan hanya sebanyak kekakuan yang diperlukan untuk melaksanakan drum dengan
bahan kemasan digulung. Socalled ini kumparan berat sampai 50 kg dan harus diposisikan
dalam ruang kerja yang terbatas tertentu ca.3 m3. Sistem harus cukup cepat untuk melayani
terus garis mesin kemasan dan keharusan dapat bergerak melintasi tanaman tanpa
menghalangi benda di tanah. Selain itu, harus gagal-aman, karena pekerja atau orang lain
mungkin menyeberang trek sistem untuk pemeliharaan mesin atau lainnya alasan.
Namun, salah satu tujuan utama adalah bahwa sistem harus bekerja secara mandiri. Ini harus
memiliki on-board pasokan kompresi udara dan gerak penuh dan kontrol sensor berdasarkan
harga terjangkau, industri hardware standar. Karena kuasi-teratur susunan kumparan pada
palet, tertentu tingkat fleksibilitas yang diperlukan untuk depalletizing tersebut. Tidak ada
program off-line atau robot path pengguna metode pengajaran yang diterapkan, seperti
pengaturan dari kumparan tidak dapat diprediksi. Untuk ini Alasannya, sistem sensor visual
yang dikembangkan dan diintegrasikan ke dalam kontrol gerak.
5. KETERANGAN SISTEM

Bergerak manipulator itu sendiri terdiri dari tripodlike sebuah Struktur teleskop dipasang
kepala pertama ke gantry kereta api. Hal ini, pada kenyataannya, Stewart yang
disederhanakan Platform hanya menggunakan tiga batang linkage (Gbr. 5).
Batang direalisasikan sebagai teleskop yang ada di salah satu mengakhiri terkait dengan
baseplate segitiga; sendi fitur bantalan berengsel masing-masing dengan 2 derajat
kebebasan(DOF). Ujung lain dari tiga teleskop yang didengan cara yang sama terkait dengan
efektor segitiga kecil piring di mana efektor penjepit dipasang. Dalam percobaan pertama setup, empat tabung masing-masing batang teleskop bisa, tentu saja, bergerak secara
longitudinal tetapi juga tidak dilindungi terhadap rotasi internal sekitar sumbu gulungannya,
sehingga menambah 3 DOF ke sistem. Sebuah analisis gearing menunjukkan bahwa
F= 6(n- 1) - 6g+ Fi
di mana F adalah DOF dari sistem, n adalah jumlah bersiap komponen, g adalah jumlah
sendi, dan f,,. adalah DOF dari sendi.
Dengan g = 18, n = 17 dan f,. = 1 untuk semua i, sistem memiliki 6 DOF, yang tiga yang
ditetapkan oleh drive (memanjang teleskop gerak). Tiga tersisa DOF berarti bahwa orientasi
efektor tidak ditentukan.
Untuk sistem prototipe, ketegangan mata air yang dipasang ke efektor sesuai dengan Gambar.
6 ("solusi 1"). The efektor tulang belakang sehingga sekitar menyesuaikan sepanjang garisbagi sudut utama robot segitiga. Secara khusus, efektor menyesuaikan dalam pose di mana
mata air ketegangan mencapai keadaan minimum kandungan energi, yaitu
hi = H= Min !
dimana hi adalah kandungan energi pegas individu, dan n adalah jumlah mata air.
Untuk mengikuti sistem pertama-seri, tiga Sisanya DOF telah dihapus oleh mengunci tabung
teleskop terhadap rotasi internal. ukuran ini memaksa tulang belakang gripper menjadi
vertikal orientasi, yang lebih praktis, tepat dan mudah untuk menangani komputasi.
Dengan menggunakan jenis gearing ditambah atau paralel kinematika, ujung efektor menjepit
dapat dipindahkan di ruang dengan perpanjangan individu dan kontraksi tiga teleskop.
Jumlah DOF sistem tidak memungkinkan orientasi efektor bervariasi sekalipun. Gambar 7
menunjukkan hubungan vectorial yang dijadikan sebagai dasar untuk perumusan maju dan
terbalik masalah kinematik. Pendahuluan berikut berlaku:

Gripper piring dan segitiga dasar yang complanar, yaitu mereka tidak dapat memutar
dengan menghormati satu sama lain: RUMUS
Pelat gripper selalu sejajar dengan dasar piring. Orientasi gripper dalam hal ini adalah
ditentukan oleh penguncian rotasi teleskop sebagai ditunjukkan pada Gambar. 6
("solusi 2") RUMUS
Panjang
Vektor

Untuk transformasi invers, kita mulai dengan

dimana adalah vektor posisi,
adalah vektor dasar untuk n = 1, 2, 3,
Untuk diberikan
dan dikenal.
dihitung sebagai]

adalah vektor sumbu untuk n = 1, 2, 3,

adalah vektor gripper untuk n = 1, 2, 3.
Dan I
I , sumbu vektor panjang I
I

GBR.7
Menggunakan pendahuluan 1, 2 dan 3, ke depan transformasi koordinat, yang hanya bisa
dipecahkan iteratif untuk sebagian robot multiaxis serial, dapat dikembangkan analitis.
Setelah beberapa transformasi, kami datang ke solusi umum untuk kedua kasus yang
diberikan pada gbr 6

Secara khusus, individu kapak nilai panjang untuk gripper vertikal tetap adalah

Yang sesuai meneruskan masalah

kemudian untuk gripper vertikal tetap, dapat seperti biasa dipecahkan secara analitis. The
derivasi diperlukan akan tidak dijelaskan secara rinci.

Tabung teleskop yang pra-stres dengan terkompresi udara dan ditetapkan oleh sabuk gigi.
Gerak sistem kemudian dikendalikan oleh pembubaran sabuk gigi menggunakan DC servo
motor (Gbr. 8). Solusi ini diperlukan karena rentang vertikal manipulator perlu ca. 2,5 m. Ini
menghasilkan sistem drive yang sangat kompak, dibandingkan misalnya dengan spindle bolabantalan di mana poros benang akan selalu bergerak dan
Gbr 8
keluar dari guidings, sehingga memperbesar diperlukan ruang overhead.
Kerugian dari set-up adalah kebutuhan untuk menyediakan pasokan kompresi udara. Yang
lainnya adalah fakta bahwa parameter dari sistem dikendalikan - saat posisi PID kontrol
digunakan - bervariasi sangat tergantung pada arah gerak dan pada titik kerja pada kurva
karakteristik. Selain itu, kepatuhan mekanik dari sistem juga tergantung arah dan agak tinggi
untuk naik vertikal gerak sumbu. Namun, untuk aplikasi dijelaskan, kontroler sumbu disetel
konservatif dan melakukan dengan baik sampai dengan kecepatan dari ca. 500 mm / detik.
efektor atau gripper adalah tulang pneumatik yang menyebar dan kunci di dalam kumparan
PVC inti selama transportasi. Untuk universalitas, hanya ada kumparan dengan diameter inti
yang sama tetapi berbeda diameter luar dan tinggi pada satu palet. ini, selain itu, memiliki
keuntungan bahwa sistem penglihatan dapat menggunakan diameter inti kumparan dikenal
kalibrasi dari z-komponen dari pusat gelendong koordinat masing-masing jarak vertikal (lihat
bawah).
Visi Hardware sensor terdiri dari camera CCD dan sebuah digitalisasi PC-in konektor kartu,
yang disebut-a frame-grabber. Tugas sistem visi (Gambar. 9) adalah untuk menganalisis
kejadian di sekitar palet, mendeteksi kumparan di atasnya, dan menemukan gelendong atas
yang dapat bebas dihapus. Rentang pengukuran untuk
GBR.10
kamera adalah antara 3 m dan 5 m, tinggi diperlukan resolusi 2 cm dan lateral resolusi 3 mm.
Sistem visi mencoba untuk mengidentifikasi core kumparan digambar yang diperoleh setelah
pada awal siklus gerak. Mereka dianggap memenuhi tertentu Fitur bentuk 2-D yang dihitung
dari inti outline. 7 Sistem ini bekerja dengan ambang adaptif untuk gambar abu-abu-nilai
(Gambar. 10, gambar 1) binarization untuk mengatasi berbagai pencahayaan di lingkungan
industri, s ambang batas tersebut dihitung dari histogram gambar.
Ekstraksi kontur dilakukan melalui penyaringan Roberts gambar binarized (Gambar. 10,
gambar 2, 3) dan penggalian Freeman kode rantai (FMC), sebuah vector oriented Format
deskripsi kompak untuk konturData. 9 Kode ini berfungsi sebagai dasar untuk geometris fitur
bentuk perhitungan yang kemudian pengambangan untuk membedakan antara lingkaran dan
bukan lingkaran objek pada bidang gambar (lihat Gambar. 10, gambar 4). Koordinat
kumparan inti pusat ditransfer untuk kontrol manipulator untuk diubah ke ruang kerja
koordinat.

Percobaan dengan berbagai pengukuran 3-D prinsip, seperti, misalnya, visi stereo, sensor fusi
dengan 2-D sensor visi dan ultrasonik pengukuran jarak, telah terbukti terlalu memakan
waktu dan kompleks sehubungan dengan ketahanan di bawah kondisi pencahayaan industri.
Para penulis sehingga memilih untuk memperhitungkan sebanyak pengetahuan apriori
mungkin dan menerapkan kuasi sebuah Algoritma 3-D yang menghitung gambar ketiga
dimensi, jarak antara kamera dan objek, dari diameter dikenal core kumparan. Xy posisi inti
kumparan kemudian diekstrak sebagai dijelaskan di atas.
6. KARAKTERISTIK SISTEM
Kontrol dan perangkat lunak sensor telah dilaksanakan pada industri, IBM-PC yang
kompatibel menggunakan sistem operasi real-time untuk memenuhi diperlukan waktu siklus
controller dan programmable yang PLC fitur untuk mengawasi ca. yang 100 aktuator biner
tambahan dan sensor. Ringkasan Fitur yang diberikan di bawah ini:

rel panjang
beban sultasi
unloadings sultasi
conveyedg oods
jumlah kendaraan
kapasitas beban
energys upply
robot kecepatan
robot ruang kerja
akurasi robot
kereta api pipis

50 m
2 ... 6
2 ... 6
kumparan foil
1
200 kg
geser kontak
300 ram / sec
3 m3 (1 x I x 3 m)
4-5 mm
I m / sec

7. PENINGKATAN LEBIH LANJUT

Sistem ini telah diperkenalkan untuk kemasan industri dan diterima dengan sangat baik. Versi
seri Pertama telah mengalami pengujian jangka panjang selama beberapa bulan (Gbr. 11),
dan instalasi yang dilindungi paten sistem seri 10,11baru saja dimulai. Arus kegiatan meliputi
perkembangan ditingkatkan airpressure kontrol; penggabungan on-line algoritma bimbingan
robot menggunakan kedua mikro-kamera di dalam ujung gripper sudah disimpulkan.
8. RINGKASAN
jurnal ini menjelaskan realisasi inovatif struktur kinematik paralel untuk transportasi bahan
tujuan. Setelah membuktikan fungsi mekanik dan strategi pengendalian dasar dengan
prototipe manipulator yang dikembangkan oleh sebuah lembaga universitas, sebuah Sistem
pertama-seri dibangun oleh mitra industri. Sistem ini menggunakan visi komputer yang kuat
dan PC berbasis kontrol untuk depalletizing kumparan dengan kemasan materi. Sistem ini
sangat baik disesuaikan dengan tuntutan industri tertentu dalam hal ruang kerja, akurasi,
ukuran dan biaya, dan menutup link yang hilang dari otomatisasi antara kecepatan tinggi
mesin kemasan dan jalur pasokan mereka.