Anda di halaman 1dari 28

3.

4 Bentuk Normal Bifurkasi Hopf


Misalkan diberikan sistem dari dua persamaan diferensial yang bergantung pada satu
parameter :

2
2
x&
1 x1 x2 x1 x1 x2

x&2 x1 x2 x2 x12 x2 2

(3.6)

sistem ini mempunyi titik ekuilibrium x1 x2 0 untuk setiap dengan matriks Jacobian

mempunyai nilai eigen 1,2 i . Dengan menggunakan variabel kompleks z x1 ix2 ,


2
z x1 ix2 , z zz x12 x2 2 variabel ini memenuhi persamaan diferensial:

2
2
z x 1 ix 2 x1 ix2 i x1 ix 2 x1 ix 2 x1 x2

Dan sistem (3.6) ini dapat ditulis dalam bentuk kompleks menjadi:

z& i z z z
Dengan memisalkan x1 cos , x 2 sin
z e i , z

(3.7)

maka dengan menggunakan representasi

diperoleh
z e i i e i

Dengan mensubstitusi persamaan di atas ke persamaan (3.7) diperoleh:


e i i e i i e i e i 2
e i i e i i 2 e i

Sehingga sistem (3.6) dapat ditulis dalam bentuk polar yakni:

Sistem tersebut memiliki titik ekuilibrium di titik 0 untuk setiap nilai

(3.8)

dan

untuk 0 . Persaman pertama dan persamaan ke-dua dari (3.8) merupakan persamaan yang
terpisah. Persamaan ke-dua menggambarkan rotasi dengan kecepatan konstan, sedangkan dari
persamaan pertama dapat dilihat perilaku parameter

yang berbeda, yaitu:

(1) Untuk 0 titik ekuilibrium 0 dikatakan stabil tapi tidak linear (nonlinear stable)
karena solusi konvergensi ke nol nya tidak lagi eksponensial yang berarti stabil tapi sangat
lampat konvergen ke titik ekuilibriumnya. Pada nilai parameter kritis 0 ini, ekuilibrium
ekuivalen secara topologi ke focus, sehingga sering juga disebut sebagai a weakly attracting
focus.
(2) Untuk 0 titik ekuilibrium stabil linear. Selain itu, ekuilibriumnya juga dikatakan stabil
focus.
Untuk 0 titik ekuilibrium tidak stabil linear. Selain itu, titik ekuilibrium ini juga tidak
stabil focus. Titik ekuilibrium ini yang dikelilingi 0 terisolasi pada suatu orbit tertutup
(limit cycle) yang tunggal dan stabil. Cycle ini merupakan suatu lingkaran yang berjari-jari
0 ( ) . Semua orbit dimulai dari dalam atau luar cycle dan mengikuti arah rotasi cycle

untuk t . Bifurkasi ini disebut sebagai Andronof-Hopf Bifurcation.


Di bawah ini, diagram bifurkasi untuk sistem dua- dimensi (3.6) digambarkan dalam Figure
3.5 berikut.

Bifurkasi ini juga dapat direpresentasikan dalam ruang- x, y , yang munculnya keluarga-

dari limit cycle berupa permukaan parabola seperti pada Figure 3.6 berikut.

Selanjutnya, diberikan sistem Persamaan differensial yang berlawanan arah dengan sistem
(3.6) yaitu:

x x x x x x
x1 x1 x2 x1 x12 x22
2

2 1

2
2

(3.9)

sistem ini juga mempunyi titik ekuilibrium x1 x2 0 untuk setiap dengan matriks Jacobian

mempunyai nilai eigen 1,2 i . Dengan menggunakan variabel kompleks z x1 ix2 ,


2

z x1 ix2 , z zz x12 x22 . Dengan menggunakan cara yang sama seperti pada sistem
(3.6), maka sistem (3.9) ini memiliki bentuk kompleks :
z i z z z

Sehingga dengan representasi z e i diperoleh bentuk bentuk polar sistem (3.9) yaitu:

(3.8*)

Sistem ini juga mengalami bifurkasi Andronov-Hopf pada 0 . Bertentangan dengan


sistem (3.6), pada sistem (3.9) terdapat limit cycle yang tidak stabil yang menghilang ketika

melewati nol dari nilai negative ke nilai positif. Titik ekuilibrium di titik asal mempunyai
kestabilan yang sama untuk 0 seperti pada sistem (3.6). Titik ekuilibrium ini stabil untuk
0 dan tak stabil untuk 0 . Kestabilannya pada nilai parameter kritis berlawanan dengan

sistem (3.6), yang berarti pada sistem ini tidak stabil pada 0 . Perhatikan Figure 3.7 berikut.

Dalam ruang- x, y , diperlihatkan pada Figure 3.8 berikut.

Keterangan:
(1) Dari dua sistem diatas, terdapat dua tipe bifurkasi Andronov-Hopf. Bifurkasi pada sistem
(3.6) sering disebut supercritical Hopf Bifurcation karena limit cycle ada untuk nilai positif
dari parameter

setelah terjadi bifurkasi. Sistem (3.9) disebut subcritical Hopf

Bifurcation karena limit cycle ada sebelum terjadi bifurkasi.


(2) Dalam kedua kasus ini hilangnya kestabilan dari titik ekuilibrium pada 0 terjadi dibawah
peningkatan nilai parameter. Untuk kasus pertama yakni sistem (3.6), ekuilibrium stabil
digantikan oleh limit cycle yang beramplitudo kecil. Oleh karena itu, sistem tersebut tetap
berada di persekitaran ekuilibrium dan disebut sebagai a soft or noncatastrophic stability
loss (kehilangan kestabilan secara perlahan). Pada kasus ke-dua, daerah atraksi titik
ekuilibrium terbatas pada cycle yang tidak stabil, yang menyusut ketika parameter
mendekati nilai kritis dan kemudian hilang. Maka, sistem ini didorong keluar dari
persekitaran titik ekuilibrium, dan ini dikatakan sebagai sharp or catastrophic loss of
stability (kehilangan kestabilan secara cepat). Jika sistem kehilangan kestabilan secara
perlahan, itu dapat dikontrol dengan baik ,dengan mengambil suatu parameter negative
lagi, maka sistem kembali stabil. Sebaliknya, jika sistem kehilangan kestabilan dengan sangat
cepat, dengan kembali meriset nilai parameter negative lagi, belum tentu sistem kembali

stabil ke titik ekuilibrium karena bisa jadi sistem tersebut telah jauh meninggalkan daerah
attraksinya.
Selanjutnya, misalkan terdapat bagian Order yang lebih tinggi untuk sistem (3.6) dan
ditulis dalam bentuk vector
x 1


x 2 1
T
dimana x x1 , x 2 , x

x1

x12 x 22
x
2

x12 x 22 dan O x

x1

O x

x2

(3.10)

merupakan bagian smoothly .

Lemma 3.2 Sistem (3.10) ekuivalen secara topologi lokal disekitar titik asal ke sistem (3.6).
Bukti
Sistem (3.10) dapat ditulis dalam bentuk

z& i z z z O z
2

(A.1)

ekuivalen secara topologi lokal disekitar titik asal ke sistem (3.6) yang ditulis dalam bentuk

z& i z z z

(A.2)

Langkah 1 ( Akan ditunjukkan eksistensi dan ketunggalan cycle) . Sistem (A.1) ditulis dalam
bentuk kordinat polar , :

& 2 ,

&1 ,

(A.3)

, O

dimana O

dan bergantung dari fungsi-fungsi yang tidak diindikasikan

untuk menyerhanakan notasi. Suatu orbit dari (A.3) dimulai dari

, 0 ,0

dengan

memenuhi persamaan:
d d dt

d dt d

(A.4)

2 R ,

. Perhatikan bahwa transisi dari (A.3) ke (A.4) ekuivalen ke parameter waktu

dimana R O

yang baru yaitu 1 yang mengakibatkan kembali ke setengah sumbu 0

sama untuk

semua orbit yang dimulai pada sumbu ini dengan 0 0 . Karena ;0 0 , dapat ditulis
ekspansi Taylor ;0 ,

u1 0 u2 02 u3 03 O 0

(A.5)

Subttitusikan (A.5) ke (A.4) dan penyelesaianya menghasilkan persamaan diferinsial yang


bergantung pada pangkat dari 0 dengan kondisi awal u1 0 1,u2 0 u3 0 0 diperoleh
u1 e ,u2 0,u3 e

1 e2
2

Perhatikan bahwa persamaan diatas tidak memuat R , . Oleh karena itu, kembali dipetakan

0 a 1 2 ,0 mempunyai bentuk
1 e2 0 e2 2 O 03 O 04

(A.6)

4
untuk semua R O . Pemetaan (A.6) dapat dengan mudah dianalisis untuk 0 dan yang

cukup kecil. Terdapat persekitaran dari titik asal yang pemetaannya hanya mempunyai sebuah
titik tetap trivial untuk 0 dan suatu titik tetap extra 00 , untuk 0 yang cukup
kecil (lihat Figure 3.13). Kestabilan dari titik tetap juga mudah diperoleh dari (A.6). Dengan
mempertimbangkan titik tetap positif yang berkorespondensi dengan limit cycle dari sistem,
disimpulkan bahwa sistem (A.3) (atau (A.1) dengan suku lebih tinggi

O z

yang memiliki

bifurkasi limit cycle dari titik asal da nada untuk 0 seperti dalam sistem (A.2). Oleh karena
itu, dengan kata lain bagian order lebih tinggi tidak mempengaruhi bifurkasi limit cycle dalam
beberapa persekitaran z 0 untuk

yang cukup kecil.

Langkah 2 (Mengkontruksi Homoemorfisma)


Dengan ketetapan eksistensi dan ketunggalan limit cycle sudah cukup untuk semua aplikasi.
Namun demikian, kerja ekstra harus dilakukan untuk membuktikan topologi kesetaraan fase
potret. Perhatikan Figure 3.14.

Tetapkan

sebagai bilangan kecil positif.. Kedua sistem (A.1) dan (A.2) memiliki limit

cycle di beberapa persekitaran dari titik asal. Asumsikan bahwa reparameterisasi waktu sehingga
kembali saat 2 konstan dilakukan dalam sistem (A.1). (Lihat langkah sebelumnya). Juga,
menerapkan skala linier dari koordinat dalam sistem (A.1) sehingga titik dari perpotongan dan
setengah sumbu horizontal berada pada titik x1 .
Definisikan pemetaan

z~
z dengan kontruksi berikut. Ambil titik z x1 ix 2 dan

temukan nilai 0 , 0 , dengan 0 adalah waktu minimal yang diperlukan untuk suatu orbit dari
sistem (A.2) untuk mendekati titik z dimulai dari setengah sumbu horisontal dengan 0 .
Selanjutnya, ambil titik di sumbu ini dan kontruksi sebuah orbit dari sistem (A.1) pada interval
z ~
x1 i~
x 2 (lihat
waktu 0, 0 dimulai pada titik ini. Notasikan titik yang dihasilkan dengan ~
z 0 untuk z 0.
Figure 3.14). Himpunan ~

Pemetaan yang dibentuk adalah homeomorphisme, untuk 0, orbit-orbit memetakan


sistem (A.2) di beberapa persekitaran dari titik asal ke orbit-orbit (A.1) dengan arah waktu
tertentu. Kasus 0, dapat dipertimbangkan dalam sama cara tanpa rescaling koordinat.

3.5 Generic Hopf Bifurcation


Sekarang akan dibuktikan bahwa secara umum setiap sistem berdimensi dua yang mengalami
bifurkasi hopf dapat ditransformasikan menjadi bentuk sistem (3.10) dengan kemungkinan
perbedaan tanda dari bagian yang berpangkat tiga.
Pandang sistem

x& f x,a , x x1 ,x2 2 ,


T

dengan f adalah fungsi smooth, dimana memiliki titik ekuilibrium x 0 pada saat 0
dengan nilai eigen 1,2 i0 ,0 0 . Dengan menngunakan Teorema Fungsi Implisit, maka

sistem memiliki titik ekuilibrium tunggal yaitu x0 di beberapa persekitaran dari titik asal
untuk setiap yang cukup kecil, karena 0 bukan merupakan nilai eigen dari matriks
Jacobian. Dapat dilakukan pergeseran koordinat dengan menempatkan titik ekuilibrium ini ke
titik asal. Oleh karena itu, tanpa mengurangi bentuk umum dapat diasumsikan bahwa x 0
adalah titik ekuilibrium dari sistem untuk yang cukup kecil. Dengan demikian, sistem dapat
ditulis sebagai berikut

x& A x F x,a

(3.11)

dimana F fungsi vektor smooth yang komponen-kemponen F1,2 mengalami ekspansi Taylor

. Matriks Jacobian

dalam x , dimulai setidaknya dari bagian yang berpangkat dua, F O x

A dapat ditulis sebagai berikut


a

dengan fungsi smooth dari sebagai elemen-elemennya. Nilai eigennya adalah akar-akar
persamaan karakteristik

2 0
dimana a d tr A dan a d b c det A
Jadi,
1,2

1
2 4
2

Syarat bifurkasi Hopf mengakibatkan

0 0, 0 02 0
Untuk yang kecil dapat ditulis

1
1
,
4 2
2
2

dan karena itu diperoleh representasi nilai eigen sebagai berikut

1 , 2
dimana

i , 0 0, 0 0 0
Lemma 3.3 Dengan memperkenalkan sebuah variabel kompleks z , maka untuk yang cukup
kecil sistem (3.11) dapat ditulis sebagai persamaan tunggal :

z& z g z,z ,

(3.12)

adalah fungsi smooth dari z,z , .

dimana g O z

Bukti:
2
Misalkan q adalah vektor eigen dari A yang bersesuaian dengan nilai eigen :

A q q

2
T
dan misalkan p adalah vektor eigen dari A yang bersesuaian dengan nilai eigen

:
AT p p

Dalam hal ini, selalu mungkin dapat menormalisasikan p yang bersesuaian dengan q
sedemikian sehingga:
p ,q 1 ,

dimana , adalah hasil kali dalam di 2 : p,q p1q1 p2q2 .


Selanjutnya akan ditunjukan p ,q 0 . Dari diperoleh

1
A q

Selanjutnya

1
p,q p, Aq

(dengan mengganti q pada )

1
p, Aq

A p,q
(menurut operator Hermit)

dengan A AT , sehingga dari diperoleh AT p p maka

1
p,q

p,q

p,q

Atau 1 p,q 0, tetapi karena untuk setiap

yang cukup kecil diperoleh

0 . Dengan demikian hanya ada satu kemungkinan yaitu p,q 0 .


Selanjutnya, untuk sebarang vektor x

dapat direpesentasikan secara tunggal untuk setiap

yang kecil sebagai

x zp z q

(3.13)

Dari persamaan ini dapat diturunkan rumus untuk z dengan hasil kali dalam dari p dan x ,
yakni

p ,x p ,zq zq

untuk beberapa bilangan kompleks z , asalkan vektor eigen ditentukan. Atau dengan kata lain

z dan z , sehingga
p ,x p ,zq zq
p ,zq a p ,z q
z p ,q z p ,q
z 1 z
0
z
Atau

z p ,x
Variabel kompleks z jelas memenuhi persamaan
z& z p ,F zq z q ,
memiliki bentuk1 yang dibutuhkan (3.12) dengan
g z,z , p ,F zq z q , .

Tidak ada alasan untuk mengharapkan g menjadi fungsi analitik dari z (yakni, z variabel bebas).
Tulis g sebagai deret Taylor umum dalam 2 variabel bilangan kompleks ( z dan z ):

1
gkl zk z l
k l k!l !

g z,z ,
dimana
gkl
untuk k l 2, k ,l 0,1,K

k l
p ,F zq zq ,
zkz l

z 0

Lemma 3.4 Diberikan persamaan

z& z

g20 2
g
3
z g11zz 02 z 2 O z
2
2

(3.14)

dengan i , 0 0 , 0 0 0 , dan gij gij .


Persamaan (3.14) dapat ditransformasikan dengan peubah koordinat kompleks invertible yang
bergantung parameter

z w

h20 2
h
w h11ww 02 w2
2
2

Untuk setiap yang cukup kecil, diperoleh persamaan tanpa memperhatikan bentuk kuadratik

& w O w
w

Bukti :
Invers variabel diberikan diberikan oleh persamaan

w z

h20 2
h
3
z h11zz 02 z 2 o z
2
2

Oleh karena itu,


& z& h20zz& h11 zz
& zz& h02zz& ...
w

g20

h20 z2 g11 h11 h11 zz 02 h02 z 2 ...


2
2

Dengan menetapkan
g20

g11
h11

g02
h02
2
h20

1
1
g20 h20 w2 g11 h11 ww g02 2 h02 w2 ...
2
2

maka, suku kuadratik pada persamaan (3.14) dapat dieliminasi. Substitusi ini berlaku karena
penyebut tak nol untuk setiap yang cukup kecil. Hal itu dikarenakan 0 i 0 dengan

0 0 .
Dengan asumsi bahwa suku kuadrat telah dieliminasi, maka akan dibuktikan juga untuk suku
kubik. Ini akan mungkin terjadi, jika hanya ada satu bentuk resistant, seperti pada lemma
berikut.
Lemma 3.5 Diberikan persamaan

z& z

g30 3 g21 2
g
g
4
z
z z 12 zz 2 03 z 3 O z
6
2
2
6

dengan i , 0 0 , 0 0 0 , dan gij gij .


Persamaan (3.14) dapat ditransformasikan dengan peubah koordinat kompleks invertible yang
bergantung parameter

zw

h30 3 h21 2
h
h
w
w w 12 ww2 03 w3
6
2
2
2

Untuk setiap yang cukup kecil, diperoleh persamaan tanpa memperhatikan bentuk kubik

& w c1w2w O w
w

dengan c1 c1
Bukti :
Invers variabel diberikan diberikan oleh persamaan

w z
Oleh karena itu,

h30 3 h21 2 h12 2 h03 3


4
z
z z
zz
z o z
6
2
2
6

h30 2 h21
h
h
& 2 2zzz& 03 z 2z& ...
z z&
2zzz& z2z& 12 zz
2
2
2
2
g03 h03 3
h21 2 g12 h12
g30 h30 3 g21

2
z

z 2 h21 2 z z 2 2 h12 zz 6 2 z ...


6
2

1
1
1
1
4
3
2
2
w g30 2 h30 w g21 h21 w w g12 2 h12 ww g03 3 h03 w3 O w
6
2
2
6

& z&
w

Dengan menetapkan
g30
2
g
h12 12
2
g03
h03
3
h30

semua bentuk kubik pada persamaan dapat dieliminasi kecuali pada bentuk w2w , bentuk ini
akan dieliminasi secara terpisah. Substitusi ini berlaku karena penyebut tak nol untuk setiap
yang cukup kecil. Bentuk w2w dapat dieliminasi dengan menetapkan

h21

g21

Hal ini mungkin untuk 0 yang cukup kecil, tetapi penyebut akan sama dengan nol untuk

0 , karena

0 0 i0 i0 0
untuk mendapatkan tranformasi yang smooth dan bergantung pada , maka bentuk h21 0 ,
yang menghasilkan

c1

g21
.
2

Keterangan :
Bentuk kubik w2w yang tersisa disebut bentuk resonant . Koefisien pada bentuk tersebut sama
dengan koefisien bentuk kubik z2z pada persamaan awal lemma (3.5).
Lemma 3.6 (Bentuk Normal Poincare Untuk Bifurkasi Hopf)
Diberikan persamaan
z& z

1
4
gkl zk z l O z
2 k l 3 k!l !

(3.15)

dengan i , 0 0 , 0 0 0 , dan gij gij .


Persamaan (3.15) dapat ditransformasikan dengan peubah koordinat kompleks invertible yang
bergantung secara smooth pada parameter

z w

h20 2
h
h
h
h
w h11ww 02 w2 30 w3 12 ww2 03 w3
2
2
6
2
6

Untuk setiap yang cukup kecil, diperoleh persamaan tanpa memperhatikan bentuk kubik
resonant

& w c1w2w O w
w

(3.16)

dengan c1 c1
Bukti :
Seperti pada lemma 3.4 dan lemma 3.5, transformasi persamaan (3.15) ke dalam bentuk

z w

h20 2
h
w h11ww 02 w2
2
2

(3.17)

dengan menetapkan
g20

g11
h11

g02
h02
2
h20

Yang didefinisikan pada lemma 3.4, hal ini digunakan untuk mengeliminasi koefisien bentuk
kuadratik dan untuk mengubah koefisien bentuk kubik. Koefisien dari w2w dikatakan

bukan

1
%
,
g
21
2

1
g21 . Dengan transformasi pada lemma 3.5, yaitu dengan mengeliminasi koefisien
2

bentuk kubik, maka koefisien dari w2w tetap

1
%
g
21 .
2

Selanjutnya perlu untuk mendapatkan koefisien c1 dari bagian yang diberikan oleh persamaan
(3.15) yang merupakan koefisien baru

1
2
%
g
21 dari w w setelah transformasi kuadratik (3.17).
2

Perhitungan dapat dilakukan dengan cara yang sama dengan Lemma 3.4 dan 3.5 yaitu dengan
membalikkan (3.17). Selanjutnya harus diketahui invers dari pemetaan termasuk bagian kubik.
Kemudian terdapat kemungkinan untuk menghindari membalikkan secara eksplisit dari (3.17).
Berikutnya akan dapat ditunjukkan z&dalam bentuk w, w dalam dua jalan. Jalan yang pertama
dengan mensubstitusi (3.17) ke persamaan awal (3.15). Selain itu karena menghasilkan (3.16)
sehingga (3.15) dpat ditransformasikan,

z&

dapat dihitung dengan menurunkan (3.17)

& ww
&
& h20ww
& h11 ww
& h02ww
z& w
& dan konjungat kompleksnya menggunakan (3.16). Dengan
dan dengan mensubstitusi w
membandingkan koefisien dari bagian kuadratik dalam menentukan ekspresi dari z& yang
diberikan oleh rumus dibawah untuk h20 , h11 , dan h02 , sementara dengan menyamakan
2

koefisien di depan w w membawa pada

c1

g20 g21 2
2

g11

g02

2 2

g21
2

Rumus tersebut memberikan c1 dalam mengingat dan g11 merupakan fungsi smooth dari
parameter. Pada bifurkasi parameter untuk nilai 0 diperoleh

c1 0

g
i
1
2
2
g20 g21 g11 g02 21

20
3
2

Lemma 3.7 Perhatikan persamaan

(3.18)

di mana

Misalkan

, dan

dan Re

. Maka persamaan di atas dapat ditransformasi dengan

transformasi koordinat linear bergantung parameter, rescaling waktu, dan reparameterisasi waktu
non linear ke dalam persamaan berbentuk

di mana

adalah sebuah koordinat kompleks yang baru,

parameter yang baru, dan

sign Re

berturut-turut adalah waktu dan

Bukti:
Lagkah 1 ( Linear time scaling ). Diperkenalkan waktu yang baru
maka arah dari waktu yang baru dipertahankan untuk semua

di mana

Kita dapat memandang

sebagai sebuah parameter baru karena

. Karena

yang cukup kecil. Maka,

Dan oleh karena itu Teorema Fungsi Invers menjamin eksistensi local dan kemulusan dari
sebagai fungsi . Diperhatikan bahwa

merupakan bilangan kompleks.

Langkah 2 ( Nonlinear time reparametrization ). Mengubah parameterisasi waktu sepanjang


orbit-orbit dengan memperkenalkan sebuah waktu baru

dengan

Im

, di mana

. Peubah waktu adalah sebuah transformasi near-identity pada

persekitaran dari titik asal. Menggunakan definisi baru dari waktu, diperoleh

di mana

Re

adalah real dan

Langkah 3 ( Linear coordinate scaling). Dengan memperkenalkan sebuah variable kompleks


baru :

Pendefinisian di atas dapat dilakukan karena Re


sini diperoleh bentuk yang diinginkan:

yang mengakibatkan

. Dari

Dengan

Definisi 3.3 Fungsi real l1 disebut koefisien pertama Lyapunov.


Berdasarkan persamaan (3.19) maka koefisien pertama Lyapunov di 0 dapat dihitung
dengan rumus
l1 0

1
Re ig20 g11 0 g21
202

(3.20)

Teorema 3.3 Misalkan sistem dua dimensi


dx
f x, , x 2 ,
dt

(3.21)

dengan f smooth, memiliki titik ekuilibrium x 0 untuk yang cukup kecil dengan nilainilai eigennya

1,2 i
dimana 0 0, 0 0 0 .
Misalkan kondisi berikut dipenuhi:
(B.1) ntuk l1 0 0 dimana l1 koefisien pertama Lyapunov.
(B.2) 0 0 .
Maka, terdapat koordinat invertible, peubah-peubah parameter dan reparameterisasi waktu yang
mentransformasi (3.21) menjadi

2 y1
1 y1
4
d y1
2

y1 y2 O y
dx y2
1 y2
y2

Teorema 3.4 ( bentuk normal Topological untuk bifurkasi Hopf)


Setiap dua generic dimensional, sistem satu parameter

x& f x,
Pada 0 titik ekuilibriunya adalah x 0 dengan nilai eigen

1,2 0 i0 , 0 0
Merupakan topologi ekuivalen lokal yang dekat ke titik asal ke salah satu dari bentuk normal:

y&1

&
1
y2

y1
2 y1
2
y1 y2
y2
y2

Keterangan:
Kondisi umum yang diasumsikan dalam Teorema 3.4 adalah kondisi (B.1) nongenerate dan
kondisi transversal (B.2) dari Teorema 3.3.

Contoh 3.1 (Hopf bifurkasi dalam model predator-mangsa)


Perhatikan sistem dua persamaan diferensial berikut:
x&1 rx1 1 x1

x&2 dx2

cx1 x2
x1

cx1 x2
x1

(3.22)

Sistem ini menggambarkan dinamika ekosistem predator-mangsa sederhana. x1 dan x2


merupakan (skala) jumlah populasi, dan r, c, d, dan adalah parameter karakteristik yang
menggambarkan perilaku dari populasi yang terisolasi dan interaksi mereka. Misalkan sebagai
parameter kontrol dan diasumsikan c> d.
Untuk menyederhanakan perhitungan lebih lanjut, dimisalkan sistem polionomial memiliki orbit
yang sama seperti yang asli:
x&
1 rx1 x1 1 x1 cx1 x2

x&2 dx2 c d x1 x2

(3.23)

(sistem ini diperoleh dengan mengalikan kedua sisi dari sistem yang asli oleh fungsi x1 dan
memperkenalkan variabel waktu yang baru oleh dt x1 d ).
Sistem (3.23) memiliki ekuilibrium yang nontrivial
d r
E0
,
cd cd

d
1 c d

Matriks Jacobian dari ekuilibrium adalah

rd c d

2
c

A
r c d 1

cd

rd
c d

dan


rd c d


2
2
2 c d c d

Diperolehn 0 0 untuk

cd
cd

Selanjutnya

0
2

rc 2 d c d

cd

Oleh karena itu, pada a0 ekuilibrium E0 memiliki nilai eigen 1,2 a0 i0 a0


dan bifurkasi Hopf terjadi. Ekuilibriumnya stabil untuk a0 dan tidak stabil untuk a0 .
Perhatikan bahwa nilai kritis berkorespondensi dengan garis didefinisikan oleh x&2 0 melalui
maksimum kurva didefinisikan oleh x&1 0 (lihat Figure 3.10). Jadi, jika garis x&2 0 adalah
dengan

kanan maksimal, titiknya stabil, sedangkan jika baris ini ada di sebelah kiri, tidak tidak stabil.
Untuk menerapkan teorema bentuk normal untuk analisis ini Hopf bifurkasi, kita harus
memeriksa apakah kondisi umum dari Teorema 3.3 terpenuhi. Kondisi transversal dari (B.2):

' 0

0 rd c d
2 c d

Untuk menghitung koefisien Lyapunov pertama, perbaiki parameter pada titik kritis

0 . Pada 0 , ekuilibrium nontrivial E0 pada 0 diberikan oleh koordinat

x1 0

d
rc
, x2 0
2
cd
cd

Dengan mengubah koordinat asal untuk ekuilibrium ini dengan perubahan variable diperoleh
x1 x1 0 1

0
x2 x2 2

Sistem tersebut dapat ditransformasi kedalam

cd
rc 2
&
2
1 c1 2 r13 F1 1 , 2
1
cd
cd
cr c d
&
1 c d 1 2 F2 1 , 2
2
2
cd
Sistem tersebut dapat direpresentasikan sebagai
1
1
& A B , C , ,
2
6

Dimana A A 0 , dan fungsi multilinear B

dan C pada vektor planar 1 , 2

1 ,2 , dan 1 , 2 nilainya
T

2rd

c d 11 c 1 2 21
B ,

1 2 2 1

Dan
6r11 1

C , ,

Tulis matriks A 0 dalam bentuk

2
cd

cd

cd
c d

dimana 2 diberikan oleh rumus 3.24. Diperoleh vektor kompleks

cd
c d
, p:

icd
i c d

q:

Yang merupakan proper vektor eigen


Aq i q , AT q i q

Selanjutnya agar dapat menormalisasikan p yang bersesuaian dengan q sehingga


dipilih

cd
c d
1
, p

2 cd c d icd
i c d

Selanjutnya dapat dihitung

g 20 p, B q, q

cd c 2 d 2 rd ic c d

g11 p, B q, q

cd

rcd 2
cd

g 21 p, C q, q, q 3rc 2 d 2

Dan menentukan koefisien Lyapunov oleh rumus 3.20

p, q 1

l1 0

1
rc 2 d 2
Re
ig
g

20 11
21
2 2

Jelas bahwa l1 0 0 untuk semua kombinasi dari parameter. Dengan demikian kondisi
nondegenerasi (B.1) dari teorema 3.3 terpenuhi. Perhatikan Figure 3.11 terlihat untuk 0
stabil ke limit cycle sedangkan untuk 0 tidak stabil. Oleh karena itu maka ketunggalan dan
kestabilan bifurkasi dari limit cycle melalui bifurkasi Hopf untuk 0

Anda mungkin juga menyukai