Anda di halaman 1dari 73

Perpustakaan Unika

DC DC KONVERTER TERKENDALI ARUS DENGAN VIRTUAL LC

TUGAS AKHIR

Oleh :
ANTON SUBIAKTO
02.50.0012

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO


FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS KATOLIK SOEGIJAPRANATA
SEMARANG
2009

Perpustakaan Unika

PENGESAHAN

Laporan Tugas Akhir dengan judul : DC DC KONVERTER TERKENDALI


ARUS DENGAN VIRTUAL LC diajukan untuk memenuhi sebagian dari
persyaratan dalam memperoleh gelar sarjana Teknik Elektro pada program studi
Teknik Elektro di Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata
Semarang.
Laporan Tugas Akhir ini disetujui pada tanggal . Juli 2009
Semarang,

Juli 2009

Menyetujui,
Pembimbing II

Pembimbing I

(Thecla Brenda Chandrawati, ST. MT)

(Leonardus Heru Pratomo, ST. MT)


NPP : 058.1.2000.234

NPP: 058.1.1997.206

Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknologi Industri

(Leonardus Heru Pratomo, ST. MT)


NPP : 058.1.2000.234

ii

Perpustakaan Unika

ABSTRAK

Suatu sistem yang mampu mengubah tegangan DC konstan menjadi tegangan DC


yang nilai tegangan dan frekuensinya konstan maupun variable.
Dc-Dc konverter kendali arus dengan virtual LC digunakan sebagai aplikasi daya
dan untuk meningkatkan kinerja dari converter tersebut.
Pada dasarnya penambahan beban pada konverter ini akan dapat mengurangi
riak pada arus aktualnya. Pada tugas akhir ini akan dirancang suatu DC- DC untuk
kendali arus dengan menggunakan kontroller Proporsional Integral dan penggunaan
metode virtual LC. Sehingga diharapkan bisa mendapatkan arus keluaran yang stabil
dan mudah dikontrol dan riak dari arus akan lebih kecil dari Dc-Dc converter tanpa
virtual LC atau beban LC.Dengan semakin tingginya frekuensi pada referensi membuat
Dc-Dc konverter tanpa Virtual LC tidak dapat mengikuti respon waktu refrensi yang
akan menjadi masalah dalam pengendalian tegangan Dc keluaran rangkaian Dc-Dc
konverter ini,dengan menggunakan Virtual LC arus aktual masih dapat mengikuti respon
waktu referensi pada frekuensi tinggi.Untuk implementasi alat ini,seperti pada
kebanyakan konverter digunakan untuk mengendalikan motor listrik.
Kata kunci:Dc-Dc konverter dan metode virtual LC

iii

Perpustakaan Unika

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas berkat
dan rahmat-Nya sehingga penyusunan laporan Tugas Akhir dengan judul DC-DC
KONVERTER TERKENDALI ARUS DENGAN VIRTUAL LC dapat
terselesaikan dengan baik.
Laporan Tugas Akhir ini disusun dan diajukan untuk memenuhi sebagian dari
persyaratan dalam memperoleh gelar Sarjana Teknik Elektro pada Program Studi Teknik
Elektro di Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata Semarang.
Dalam pelaksanaan Tugas Akhir sampai tersusunnya laporan ini, penulis telah
mendapat banyak bantuan dan dukungan baik moril maupun materil dari berbagai pihak.
Oleh karena itu, penulis mengucapkan terima kasih dan penghargaan sebesar besarnya
kepada :
1. Tuhan yang selalu membimbing tiap langkahku dan atas semua anugerahnya.
2. Keluargaku yang tersayang yang telah mendukungku.
3. Bapak Leonardus Heru P., ST, MT, selaku Dekan Fakultas Teknologi Industri
Universitas Katolik Soegijapranata Semarang, sekaligus Dosen Pembimbing I
mata kuliah Tugas Akhir.
4. Ibu Thecla Brenda Chandrawati., ST, MT, selaku Dosen Pembimbing II mata
kuliah Tugas Akhir.
5. Mas Agung yang selalu menemani dan mengarahkan dalam pembuatan Tugas
akhir

iv

Perpustakaan Unika

6. Pak Beng, Mas A.Rustanto, Kentung, Wiwin, Abri, Yuko-Kopet, Jajank, Nando,
semua teman2ku angkatan 2002 terimakasih atas semua bantuan dan
dukungannya.
7. Buat teman - teman yang seneng main di Lab, serta teman - teman dan semua
pihak yang tidak bisa disebutin satu persatu TERIMA KASIH semuanya.
Laporan Tugas Akhir ini masih jauh dari sempurna, oleh karena itu penulis
mengharapkan kritik dan saran yang bersifat membangun. Akhir kata, penulis berharap
semoga Laporan Tugas Akhir ini dapat memberikan manfaat bagi rekan rekan
mahasiwa dan semua orang.

Semarang,

Penulis

Juli 2009

Perpustakaan Unika

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL

HALAMAN PENGESAHAN

ii

ABSTRAK

iii

KATA PENGANTAR

iv

DAFTAR ISI

vi

DAFTAR GAMBAR dan TABEL

ix

BAB I

PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang

1.2

Perumusan Masalah

1.3

Pembatasan Masalah

1.4

Tujuan Dan Manfaat

1.5

Metodologi Penelitian

1.6

Sistematika Penulisan

BAB II

DASAR TEORI

2.1

Buck Konverter

2.2

Kontroler

2.2.1 Kontrol Proporsional

2.2.2 Kontrol Integral

MOSFET

11

2.3

vi

Perpustakaan Unika

2.4

Pembentuk Gelombang Segitiga

13

2.5

Opto Coupler Tlp 250

14

2.6

Penguat Operasional

15

2.6.1 OP AMP Sebagai Penguat Inverting

16

2.6.2 OP AMP Sebagai Komparator

17

BAB III PERANCANGAN DC-DC KONVERTER TERKENDALI


ARUS DENGAN VIRTUAL LC

19

3.1

Rangkaian Daya

20

3.2

Diagram block rangkaian

22

3.3

Perancangan

23

3.4

PWM(Pulse width modulation)

28

3.5

Pembangkit gelombang segitiga

30

3.6

Rangkaian Dc offset

31

3.7

Penguat segitiga

31

3.8

Pembangkit gelombang kotak pewaktu 555

32

3.9

Rangkaian driver

33

3.10 Sistem kendali close loop

35

3.10.1 rangkaian error amplifier

35

3.10.2 rangkaian propotional integral

36

3.11 rangkaian Virtual LC

37

vii

Perpustakaan Unika

BAB IV

Hasil Pengujian dan Analisa

38

4.1

Simulasi DC DC konverter

38

4.2

Pengujian sinyal carrier

40

4.3

Pengujian sinyal referensi

42

4.4

Pengujian arus aktual tanpa virtual LC dan dengan


Virtual LC

4.5

BAB V

43

Pengujian sinyal tegangan keluaran tanpa Virtual LC

Dan dengan Virtual LC

45

4.6

46

Perbandingan dengan Tugas Akhir Milik Denny

KESIMPULAN dan SARAN

48

5.1 Kesimpulan

48

5.2 Saran

48

DAFTAR PUSTAKA

49

viii

Perpustakaan Unika

DAFTAR GAMBAR dan TABEL

Gambar 2.1

Rangkaian Buck Konverter dan Time Operasinya

Gambar 2.2

Rangkaian kontrol Propotional dan Diagram Blocknya

Gambar 2.3

Rangkaian Kontrol Integral dan Diagram Blocknya

Gambar 2.4

Mosfet tipe Deplesi Kanal N dan P

12

Gambar 2.5

Mosfet Tipe Enchancement Kanal N dan P

13

Gambar 2.6

Rangkaian Pembangkit Gelombang Segitiga

14

Gambar 2.7

Konstruksi opto Coupler TLP 250

15

Gambar 2.8

Penguat Pembalik(Inverting)

16

Gambar 2.9

OP-Amp Sebagai Komparator

17

Gambar 3.1

Diagram block virtual LC pada perancangan milik Denny

19

Gambar 3.2

Rangkaian Daya Dc-Dc Konverter

20

Gambar 3.3

Rangkaian Ekivalen untuk Transfer Energi

21

Gambar 3.4

Block Diagram Rangkaian tanpa Virtual LC

22

Gambar 3.5

Block Diagram Rangkaian dengan Virtual LC

23

Gambar 3.6

Topologi Dc-Dc Konverter tanpa penambahan LC

23

Gambar 3.7

Diagram Block Dc-Dc Konverter tanpa Virtual LC

23

Gambar 3.8

Hasil Simulasi tanpa Virtual LC

24

Gambar 3.9

Topologi Dc-Dc Konverter dengan Beban LC real

25

Gambar 3.10 Diagran Block Dc-Dc Konverter dengan Beban Lc real

25

Gambar 3.11 Hasil Simulasi dengan Beban LC real

26

Gambar 3.12 Diagram Block Dc-Dc Konverter dengan Virtual LC

26

ix

Perpustakaan Unika

Gambar 3.13 Hasil simulasi dengan virtual LC

27

Gambar 3.14 Rangkaian Penghasil Pulsa PWM

28

Gambar 3.15 PWM(Pulse width Modulation)

29

Gambar 3.16 Pembangkit Gelombang Segitiga

30

Gambar 3.17 Gelombang segitiga dari XR-2206

31

Gambar 3.18 Rangkaian Dc offset

31

Gambar 3.19 Penguat Gelombang Segitiga

31

Gambar 3.20 Skematik rangkaian pembangkit Gelombang kotak

32

Gambar 3.21 Opto Coupler TLP 250

33

Gambar 3.22 Rangkaian Driver

34

Gambar 3.23 Sistem Kendali PI

35

Gambar 3.24 Rangkaian Kendali PI

36

Gambar 3.25 Virtual LC

37

Gambar 4.1

Simulasi Arus Aktual tanpa Penambahan LC

39

Gambar 4.2

Simulasi Arus Aktual dengan Penambahan LC

39

Gambar 4.3

Pengukuran Gelombang Segitiga XR-2206

40

Gambar 4.4

Dc Offset Gelombang Segitiga

41

Gambar 4.5

Penguatan Gelombang Segitiga

42

Gambar 4.6

Pengujian Sinyal Referensi Pada Frekuensi 147,9 Hz


Dan 248 Hz

Gambar 4.7

42

Pengujian Sinyal Aktual tanpa Virtual LC dan dengan


Virtual LC

43

Perpustakaan Unika

Gambar 4.8

Pengujian Sinyal Aktual pada frekuensi 598 Hz tanpa


Virtual LC dan dengan Virtual LC

Gambar 4.9

44

Pengujian pada sinyal Tegangan Keluaran tanpa


Virtual LC dan dengan Virtual LC

45

Gambar 4.10 Pengujian sinyal Tegangan Keluaran pada Frekuensi


598 Hz tanpa Virtual LC dan dengan Virtual LC

46

Gambar 4.11 Tanpa Iact tanpa Virtual LC (a)milik Denny[3] dan


(b)pada tugas akhir ini

46

Gambar 4.12 Dengan Virtual LC (a)milik Denny[3] dan (b)pd tugas akhir ini

47

Tabel 4.1

38

Pemakaian Komponen Pengujian

xi

Perpustakaan Unika

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Pada banyak aplikasi industri diperlukan suatu alat untuk mengubah
sumber tegangan DC tetap untuk menjadi sumber tegangan DC yang bersifat
variable.Chopper mengubah secara langsung dari dc biasa kedalam bentuk dc
yang lain hal ini disebut dc-dc konverter, menurut jenisnya ada 2 yaitu: untuk
menaikkan dan menurunkan sumber tegangan dc.[1]
Dc-Dc konverter kendali arus menjadi salah satu teknologi jenis dari
konverter yang mampu untuk menghasilkan tegangan keluaran dengan stabil dan
mudah dikontrol.
Tugas akhir ini dirancang dari pengembangan tugas akhir sebelumnya
milik Denny Andrianto yaitu Dc-Dc konverter dengan metode penambahan LC
pada sisi kontrol.Tugas akhir Dc-Dc konverter terkendali arus dengan
menggunakan kontroller Proporsional Integral dan metode virtual LC, didasari
karena pada sumber arus Dc membutuhkan riak frekuensi yang sangat rendah atau
kecil. Untuk mendapat keluaran dengan riak frekuensi yang rendah dibutuhkan
penggunaan pasif filter,kendalanya adalah penggunaan pasif filter ini sangat mahal
biayanya, oleh karena itu digunakan metode virtual LC atau penambahan beban
LC pada sisi kontrol untuk mengurangi riak frekuensi dan membuat gelombang
keluaran menjadi lebih baik[5].Dan dengan penggunaan kontrol PI diharapkan
hasil keluarannya menjadi lebih stabil serta mudah dikontrol.

Perpustakaan Unika

1.2 Perumusan Masalah


Pada perancangan tugas akhir ini hanya dibahas perancangan Dc-Dc
konverter kendali arus dengan kontrol PI satu fasa dan penambahan L dan C pada
sisi kontrol (Virtual LC).

1.3 Pembatasan masalah


Dalam perancangan Chopper satu fasa ini hanya dibatasi pada hasil
keluaran yang dapat dikontrol dengan beban resistor pada rangkaian daya, serta
penambahan L dan C pada rangkaian Kontrol (Virtual LC).

1.4 Tujuan dan Manfaat


Tujuan pembuatan tugas akhir ini untuk mengetahui parameter pada
perancangan Dc-Dc konverter terkendali arus dengan kontrol PI dan Virtual LC.
Manfaat yang diperoleh dari pembuatan tugas akhir ini adalah
penulis lebih memahami tentang chopper dan diharap bisa mengimplementasikan
dalam kehidupan.

1.5 Metodologi Penelitian


Metode yang digunakan untuk pembuatan tugas akhir ini yaitu
merancang dan membuat analisa tentang alat tersebut, adapun tahap- tahapnya
adalah sebagai berikut:

Perpustakaan Unika

Tahap 1, mengkaji suatu teori- teori yang mendukung untuk dapat


terealisasinya sistem tersebut sehingga dapat digunakan sebagai dasar
untuk acuan dalam perancangan sistem.

Tahap 2, membuat simulasi dengan bantuan software power simulator,


kemudian mengadakan suatu pengamatan- pengamatan akan kinerja dari
rancangan dalam bentuk simulasi.

Tahap 3, membuat rancangan sistem secara blok dan menguji setiap


bloknya, kemudian menggabungkannya sebagai suatu system yang
menyeluruh.

Tahap 4, melakukan analisis setiap bloknya dan membandingkan dengan


hasil yang telah disimulasikan.

Tahap 5, membuat suatu kesimpulan tentang suata alat yang telah


dirancang.

1.6 Sistematika Penulisan


Pada penulisan Tugas Akhir ini dibuat sistematika penulisan laporan
sebagai berikut :

BAB I

: PENDAHULUAN
Berisi tentang latar belakang, perumusan masalah, pembatasan
masalah, tujuan dan manfaat, metodologi penelitian serta
sistematika penulisan.

Perpustakaan Unika

BAB II

: DASAR TEORI
Berisi tentang dasar dasar teori yang mendukung dalam
pembuatan Tugas Akhir, antara lain buck konverter, pembentuk
gelombang segitiga, kontroller, Operasional Amplifirer, mosfet
dan driver mosfet ( TLP 250 ).

BAB III

: PERANCANGAN ALAT
Berisi

tentang

perancangan,Pulse

rangkaian
Width

daya

DC

Modulation

DC

konverter,

(PWM),

rangkaian

pembangkit segitiga, pembangkit gelombang kotak, rangkaian


driver, sistem kendali close loop, penambahan LC di sisi kontrol.
BAB IV

: ANALISA
Berisi tentang simulasi rangkaian dengan menggunakan progam
PSIM, pengujian DC DC konverter tanpa penambahan LC
maupun dengan menggunakan penambahan LC di sisi kontrol.

BAB V

: KESIMPULAN DAN SARAN


Berisikan tentang kesimpulan dari dasar teori maupun dari hasil
analisa, dan saran saran yang dibutuhkan.

Perpustakaan Unika

BAB II
DASAR TEORI

2.1.Buck Konverter
Buck konverter atau disebut juga step down chopper adalah sebuah
rangkaian dc-dc konverter yang tegangan outputnya lebih rendah dari tegangan
inputnya. Adapun rangkaian sederhana dari buck konverter dan time operationnya
sbb:
Vo

VH
io

Vs

t1

t2

t1

t2

Vs
R

Vo

(a)

(b)
Gambar 2.1 (a)buck konverter dan (b) time operation

Prinsip operasi buck ini dapat dijelaskan ketika saklar <SW> tertutup
selama waktu
selama waktu

,tegangan masukan

muncul melewati beban.Jika saklar tetap off

tegangan yg melewati beban menjadi 0.Bentuk gelombang untuk

tegangan keluaran dan arus beban ditunjukkan pada gambar 2.1b.implementasi


saklar <SW> dapat digunakan BJT,MOSFET,IGBT,GTO.[1]
Tegangan rata-rata sebesar:
..............................................(2.1)

Perpustakaan Unika

Arus rata-rata sebesar:

..............................................(2.2)
Dimana:
T = periode chopper
k =

= duty cycle dari chopper

f = frekuensi dari chopper


Nilai rms dari tegangan keluaran:

..............................................(2.3)

2.2.Kontroler
Dalam perancangan sistem kontrol,yang pertama harus dilakukan adalah
mendefinisikan struktur sistem secara tepat. Perencanaan ini biasanya dilakukan
untuk mencari:

Ketelitian (accuracy)

Kecepatan memberi tanggapan (speed of response)

Lonjakan yang diinginkan

Setting time

Kestabilan

Perpustakaan Unika

Sebuah sistem kontrol menjadi stabil karena adanya perbaikan respon,oleh


karena itu digunakan alat-alat kontrol seperti Propotional(P),Integral(I) atau
Differential(D). Perbaikan sistem kontrol dilakukan dengan dua cara yaitu
menggunakan kontroller dan teknik kompensasi.

2.2.1. Kontrol proporsional


Kontrol ini pada dasarnya adalah pengatur biasa. Ciri dari kontrol
ini adalah tidak dapat menghilangkan selisih antara nilai referensi dan
keluaran sistem hingga nol. Secara teori selisih bisa bernilai nol bila kita
gunakan kontrol proporsional dengan nisbah pindah = m, yang pada
praktek tidak dapat tercapai.

(a)

(b)

Gambar 2.2 (a) Rangkaian kontrol proportional dan (b) diagram blocknya

Dari gambar diatas :


Vo( s )
= KP
Vi ( s )

.....................................................(2.4)

Vo ( s)
Vi ( s )

.............................(2.5)

AV =

Perpustakaan Unika

Karena pada rangkaian kontrol propotional ini menggunakan penguatan


OP-AMP jenis inverting maka didapat:
AV =

Rf
Ri

.............................(2.6)

Vo( s )
AV disubstitusikan terhadap Vi (s ) :
Vo( s )
Rf
=
Vi ( s )
Ri

.............................(2.7)

Vo( s )
Vi (s ) disubsitusikan terhadap KP:
KP =

Rf
Ri

.........(2.8)

Hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal kesalahan


penggerak e(t) adalah sebesar :

mt = K p .e(t )

.(2.9)

Dimana K p adalah Konstanta kesebandingan dari kontrol


propotional.Apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun
bentuk daya penggeraknya, kontroler proporsional pada dasarnya
merupakan penguat dengan penguatan yang dapat diatur.

Perpustakaan Unika

2.2.2.

Kontrol integral

Berbeda dengan kontrol proporsional, kontrol integrator dapat


menghilangkan selisih antara nilai referensi dan keluaran sistem hingga
nol.

(a)

(b)

Gambar 2.3 (a) Rangkaian kontrol integral dan (b) diagram blocknya

Dari gambar diatas :


Vo( s )
= KI
Vi ( s )

AV =

(2.10)

Vo ( s)
Vi ( s )

(2.11)

Karena pada rangkaian kontrol integrator ini menggunakan penguatan


OP-AMP jenis inverting maka didapat:
1
AV = Cs
Ri

AV =

(2.12)

1
Ri Cs

(2.13)

Perpustakaan Unika

Vo( s )
AV disubstitusikan terhadap Vi (s ) :
1
Vo( s )
=
Vi ( s )
Ri Cs

(2.14)

Vo( s )
Vi (s ) disubsitusikan terhadap KI:
KI =

1
Ri Cs

(2.15)

Pada kontrol dengan aksi kontrol integral, harga keluaran kontroler


m(t) diubah dengan laju yang sebanding dengan sinyal kesalahan
penggerak e(t).
t

mt = K i e(t )dt

............................................(2.16)

Dimana :
KI =

1
Ri Cs

............................................(2.17)

Jika harga e(t) didua kalikan, maka harga m(t) berubah dengan
laju perubahan menjadi dua kali semula. Jika kesalahan penggerak nol,
maka harga m(t) tetap stasioner.

10

Perpustakaan Unika

2.3

MOSFET ( Metal Oxide Semiconductor FET )


Metal Oxide Semiconductor FET atau MOSFET adalah suatu komponen

yang dikendalikan oleh tegangan dan memerlukan arus masukan yang kecil.
MOSFET memiliki kecepatan switching sangat tinggi dan waktu switching
memiliki orde nanodetik. MOSFET memiliki dua tipe :
MOSFET deplesi.
a. Kanal-n
b. Kanal-p
MOSFET tipe enhancement.
a. Kanal-n
b. Kanal-p
MOSFET tipe deplesi kanal-n dibentuk dari substrat silicon tipe-p, dengan
dua silicon yang didoping n + dengan berat agar memiliki resistansi hubungan
yang rendah. Gerbang di isolasi dari kanal dengan lapisan tipis oksida. MOSFET
memiliki tiga terminal yang disebut gerbang, drain, sumber. Substrat biasanya
dihubungkan dengan sumber.
Tegangan gerbang kesumber V GS dapat bernilai positif ataupun negative.
Jika VGS bernilai negative banyak elektron dari daerah kanal n akan tersingkir dan
suatu daerah deplesi akan terbentuk dibawah lapisan oksida yang menghasilkan
kanal elektron yang lebih lebar dan resistansi yang tinggi dari drain ke sumber
( R DS ). Jika VGS dibuat cukup negative, kanal akan terdiplesi penuh, yang
menghasilkan R DS yang tinggi dan tidak akan ada arus mengalir dari drain ke
sumber ( I DS = 0 ). Nilai VGS ketika hal ini terjadi disebut tegangan pinch-off. Jika

11

Perpustakaan Unika

V GS dibuat positif kanal menjadi lebih lebar dan I DS akan meningkat karena

reduksi dari R DS . Untuk MOSFET tipe deplesi kanal-p polaritas R DS , I DS , VGS


akan terbalik.

n+

VGS

RD

VDD
RC

n+

VDD

ID

VGS

(a)

RD

p+

VGS

VDD

RC

p+

V DD
ID

VGS

(b)
Gambar 2.4 MOSFET tipe deplesi (a) kanal N dan (b) kanal P

MOSFET tipe enhancement tidak memiliki kanal n fisik, seperti pada


gambar dibawah ini. Jika VGS positif pada suatu harga, tegangan induksi akan
menarik elektron dari substrat p dan mengumpulkannya pada permukaan dibawah
lapisan oksidasi. Jika VGS lebih besar atau sama dengan nilai yang dikenal dengan
tegangan threshold, maka jumlah elektron yang terakumulasi akan cukup untuk

12

Perpustakaan Unika

membentuk kanal n virtual dan arus mengalir dari drain ke sumber. Polaritas dari

R DS , I DS , VGS akan terbalik pada MOSFET tipe enhancement


n+

RD

V DD

VGS

RC

V DD

ID

VGS

(a)
RD

p+

VD D

VGS

RC

V DD
ID

VGS

(b)
Gambar 2.5 MOSFET tipe enhancement (a) kanal N (b) kanal P

2.4

Pembentuk Gelombang Segitiga


IC XR-2206 adalah sebuah sebuah IC yang dibangun dari rangkaian
terintegrasi monolit, IC XR-2206 ini mampu membangkitkan bentuk
gelombang sinus, segiempat, segitiga, lerengan dan denyut yang berkualitas
tinggi dalam hal kemantapan dan kecermatannya. Gambar rangkaian XR-2206
pembentuk gelombang segitiga dapat dilihat pada gambar 2.6

13

Perpustakaan Unika

Gambar 2.6 Rangkaian pembangkit Gelombang segitiga

Bentuk gelombang keluaranya dapat dimodulasi amplitude atau


frekuensinya oleh suatu tegangan ekstern. Frekuensi kerja berkisar antara 0,01
Hz sampai 1 MHz.
Frekuensi osilasi, f 0 , ditentukan dengan kapasitor pewaktu eksternal
C, yang menghubungkan pin 5 dan 6. Dan dengan kapasitor pewaktu R
dihubungkan ke pin 7. Frekuensi diberikan sebagai :
f0 =

2.5

1
Hz
RC

................................(2.18)

Opto Coupler TLP 250


IC ini merupakan salah satu driver pada rangkaian daya yang secara
khusus dirancang untuk penggunaan saklar daya jenis IGBT (Isolated- Gate
Bipolar Transistor) dan juga sangat baik untuk penggerak gate saklar daya
MOSFET. Kontruksi TLP 250 terdiri dari sebuah dioda led sebagai pengkode
informasi sinyal masukkan dari rangkaian kontrol dan pada bagian keluaran

14

Perpustakaan Unika

yang terhubung dengan rangkaian daya terdiri dari kombinasi 2 buah transistor
NPN sebagai jalan masuk arus sumber menuju rangkaian daya dan transistor
PNP sebagai pembuang muatan dari rangkaian daya menuju ground. Dengan
kontruksi ini akan menjadikan TLP 250 sabagai driver rangkaian daya yang
simple karena menghemat beberapa kombinasi rangkaian luar lainnya dan
sangat aplikatif untuk kebutuhan penggerak saklar daya baik MOSFET
maupun jenis IGBT.

Gambar 2. 7 Kontruksi Opto Coupler TLP 250

2.6.Penguat Operasi (Op- Amp)


Op-Amp ideal memiliki karakteristik - karakteristik sebagai berikut:

Hambatan masukan Ri =

Hambatan keluaran Ro = 0

Bati tegangan Av = -

Penguat Op-amp memiliki dua tahap bentuk penguat operasional dasar


yaitu: Inverting Op-amp dan Non inverting OPAmp.

15

Perpustakaan Unika

2.6.1. Op Amp sebagai Penguat Membalik ( Inverting )


Sebuah penguat menerima arus atau tegangan kecil pada
masukannya dan membangkitkan arus atau tegangan yang lebih besar
keluarannya. Pada dasarnya penguat Op-Amp memiliki penguat (gain)
yang relatif linear keluarannya dikendalikan sebagai fungsi dari pada
masukan. Penguat membalik Op-Amp dasar diperlihatkan dalam gambar
sebagai berikut:

Gambar 2.8 Penguat Membalik (Inverting)

Vo( s )
Rf
=
Vi ( s )
Ri

KP =

(2.19)

Rf
Ri

...........................................(2.20)

Penguat Op-Amp dapat dikendalikan oleh jaringan pembagi


resistif luar dalam modus loop tertutup. Penyusunan loop tertutup
demikian ini disebut umpan balik negatif (degeneratif) tegangan dengan
fasa yang berlawanan pada keluaran dibalikkan lagi pada masukan
membalik sehingga cenderung melawan tegangan masukan aslinya.
Tegangan umpan balik amat mengurangi pengaruh tegangan masukan
dan tetap mempertahankan masukan membalik dekat dengan 0V. Tentu

16

Perpustakaan Unika

saja tegangan umpan balik tidak begitu saja dapat menghapuskan


tegangan masukan, karena itu berarti menghilangkan umpan balik itu
sendiri. Penguatan tegangan rangkaian ditentukan menurut :
Av = Vout / Vin

............................................(2.21)

Sementara faktor penguatan dalam modus loop tertutup untuk


penguatan membalik dinyatakan dalam :
Av = - Rf / Ri

............................................(2.22)

Tegangan keluaran diperoleh dengan jalan menghubungkan


tegangan masukan yang diketahui dengan faktor penguat sebagai berikut:
Vout = - ( Av . Vin )

............................................(2.23)

Vout= - ( Rf / Ri ) Vin

............................................(2.24)

Tanda

minus diabaikan dalam

perhitungan dan

hanya

menunjukkan bahwa keluaran berlawanan fasa terhadap masukannya.

2.6.2. Op Amp sebagai komparator

Gambar 2.9 Op Amp sebagai Komparator

Rangkaian ini membandingkan suatu tegangan yang tidak


diketahui terhadap sebuah tegangan referensi dan menunjukkan yang
mana dari kedua tegangan tersebut yang lebih besar.

17

Perpustakaan Unika

Komparator tidak digunakan untuk membentuk suatu sinyal


ataupun mengubah output suatu sinyal yang dilewatkan. Komparator
digunakan untuk membandingkan suatu nilai tegangan masukan V1
dengan nilai tegangan masukan V2. dengan karakteristik sebagai berikut:
V1 > V2 Vo = - Vcc
V1 < V2 Vo = + Vcc
V1 = V2 Vo = 0

18

Perpustakaan Unika

BAB III
PERANCANGAN DC DC KONVERTER TERKENDALI ARUS DENGAN
VIRTUAL LC

Perancangan tugas akhir ini pengembangan dari tugas akhir sebelumnya


dengan mengubah konfigurasi sistem diagram block pada metode virtual LC nya.

Gambar 3.1 diagram block virtual LC pada perancangan milik Denny[3]

Chopper banyak digunakkan pada penyedia daya arus DC teregulasi dan


pengatur

kecepatan

motor

DC.Jika

dilihat

dari arus

yg terjadi

pada

induktor,chopper mempunyai 2 daerah operasi yaitu konduksi arus continue dan


discontinue dimana terdapat syarat batas yg terdapat diantara 2 keadaan konduksi
arus yg disebuat konduksi arus kritis,sehingga chopper dan kendalinya harus
dirancang untuk daerah operasi tersebut.[2]
Salah satu cara untuk menghasilkan tegangan DC terkendali dari
tegangan DC murni sebagai masukan adalah dengan metode virtual LC.Topologi
dari DC DC converter dengan menggunakan Virtual LC merupakan suatu skema
rangkaian elektronika daya yang mengimplementasikan susunan saklar elektronik
secara seri dengan waktu konduksi tiap saklar yang berbeda. Virtual LC pada

19

Perpustakaan Unika

rangkaian kontrollernya diharapkan dapat mengurangi riak tegangan outputnya dan


mendapat keluaran yang lebih baik dari chopper tanpa virtual LC.
Sistem kontrol untuk mengendalikan saklar-saklar daya DC-DC
converter menggunakan metode kendali close loop. Dengan sistem close loop ini
tegangan keluaran rangkaian daya digunakan sebagai masukan error dibandingkan
dengan gelombang kotak sebagai referensinya. Pemilihan sistem kendali close loop
ini didasarkan pada pertimbangan kestabilan sistem gelombang yang dihasilkan
oleh metode ini. Komparasi sinyal output control dengan sinyal carier inilah yang
digunakan sebagai penggerak saklar daya converter, atau yang sering disebut
dengan PWM ( Pulse Width Modulation ).
Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan rangkaian DC DC
konverter dengan penambahan LC di sisi kontrol, yang berisi rangkaian
daya,diagram blok rangkaian,perancangan, PWM ( Pulse Width Modulation ),
rangkaian pembangkit gelombang segitiga, rangkaian pembangkit gelombang
kotak, rangkaian driver, rangkaian kontrol, rangkaian dc offset, rangkaian penguat
dan penambahan beban LC.

3.1. Rangkaian Daya

Gambar 3.2 Rangkaian daya DC DC converter

20

Perpustakaan Unika

Pada gambar diatas dapat kita lihat bahwa MOSFET pada rangkaian
tersebut berfungsi sebagai saklar. Oleh karena itu prinsip kerja dari rangkaian ini
dapat kita bagi menjadi dua buah mode sesuai dengan waktu on dan waktu off
saklar MOSFET tersebut. Saat MOSFET 1 on selama t1 dan MOSFET 2 off maka
induktor L akan menyimpan energi, sehingga arus pada induktor L tersebut naik.
Saat MOSFET 1 off dan MOSFET 2 on selama t 2 energi yang tersimpan pada
induktor L akan di pindahkan ke beban sehingga arus akan jatuh. Waktu pengisian
dan pembuangan energi pada induktor L dipengaruhi oleh duty cycle switching
saklar MOSFET.
Rangkaian ekivalen untuk mode operasi ditunjukkan pada gambar 3.3.

Mode 1

Mode 2

Gambar 3.3 Rangkaian Ekivalen untuk Transfer Energi

Arus inductor untuk mode 1 diberikan sebagai berikut:


Vs Vo = L
t1 =

I 2 I1
I
=L
t1
t

IL
Vs Vo

Dengan I1 adalah arus mula untuk mode 1. selama mode 1, arus harus
meningkat dan kondisi yang penting adalah:

21

Perpustakaan Unika

dit
>0
dt

untuk

Vs = 0

Arus untuk mode 2 diberikan sebagai berikut :


Vo = L

t2 =

I
t2

IL
Vs

Dengan I2 adalah arus mula untuk mode 2. Untuk sistem yang stabil, arus
harus turun.[3]

3.2. Diagram Block Rangkaian

Dibawah ini merupakan blok diagram rangkaian tanpa virtual LC


dimana sistem berjalan dari sumber dc ke rangkaian daya lalu ke
kontroller,close loop terjadi pada kontroller.

Gambar 3.4 Block Diagaran Rangkaian tanpa Virtual LC

Dibawah ini merupakan blok diagram rangkaian dengan virtual LC


dimana sistem berjalan dari sumber dc ke rangkaian daya lalu ke
kontroller,close loop terjadi pada controller dan pada kontroller di
tambahkan Virtual LC.

22

Perpustakaan Unika

Gambar 3.5 Block Diagram Rangkaian dengan Virtual LC

3.3.Perancangan

Gambar 3.6 Topologi Dc Dc Konverter tanpa penambahan LC

Dari topologi diatas dapat digambarkan dalam bentuk diagram blok, seperti pada
gambar dibawah ini.

Gambar 3.7 Diagram blok DC - DC Konverter tanpa Virtual LC

23

Perpustakaan Unika

Hasil simulasi DC DC konverter tanpa menggunakan virtual LC dengan


menggunakan power simulator dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.8 Hasil simulasi tanpa Virtual LC

Fungsi alih dari diagram blok diatas adalah:


Tahap I: anggap D (s) = 0
Io(s )
PIK
=
...(3.1)
Iref ( s) sL + R + PIK

Io(s )
10 4 + s
=
Iref ( s) 5 10 3 s 2 + 11s + 10 4

Tahap II: anggap Iref (s) = 0


Io(s )
1
=
......(3.2)
D(s ) sL + R + PIK
Io( s )
s
=
3 2
D( s) 5 10 s + 11s + 10 4

Dari persamaan 3.1 dan 3.2 jika kita jumlahkan akan didapatkan :
Io( s) =

PIK
1
Iref ( s ) +
D ( s) ....(3.3)
sL + R + PIK
sL + R + PIK

Io( s ) =

10 4 + s
s
Iref ( s ) +
D (s)
3 2
4
3 2
5 10 s + 11s + 10
5 10 s + 11s + 10 4

24

Perpustakaan Unika

Dari hasil simulasi DC DC converter tanpa virtual LC diatas ternyata


riak yang dihasilkan masih terlalu tinggi, sehingga dilakukan simulasi lagi dengan
menggunakan beban tambahan L dan C yang diletakkan pada beban, untuk lebih
jelasnya kita lihat gambar dibawah ini.

Gambar 3.9 Topologi Dc Dc Konverter dengan beban LC real

Dari topologi diatas dapat digambarkan dalam bentuk diagram blok, seperti pada
gambar dibawah ini.

Gambar 3.10 Diagram blok DC - DC Konverter dengan beban LC real

Hasil simulasi DC DC konverter dengan menggunakan beban LC dengan


menggunakan power simulator dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

25

Perpustakaan Unika

Gambar 3.11 Hasil simulasi dengan beban LC real

Pada diagram blok diatas Z(s) adalah Virtual LC.

Z ( s) =

sLv
,
s Lv C v + 1

dimana : Lv = 5 mH

Cv = 10 nF
Z ( s) =

5 10 3 s
5 10 11 s 2 + 1

Dari diagram blok diatas dimodifikasi lagi untuk mendapatkan output


yang diinginkan, yaitu dengan memasukkan beban L dan C ke dalam kontroller,
yang disebut dengan virtual LC, yang diharapkan dapat menekan riak arus
keluaran. Dari diagram blok DC DC converter dengan menggunakan filter LC
pada dapat dimodifikasikan seperti pada diagram blok dibawah ini.
D (s )
I (s )

1
sL + R

P1 I
Z (s)P2 I
sL + R + Z (s)

Gambar 3.12 Diagram blok DC - DC Konverter dengan virtual LC

26

I L (s )

Perpustakaan Unika

Hasil simulasi DC DC konverter dengan menggunakan Virtual LC dengan


menggunakan power simulator dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.13 Hasil simulasi dengan penambahan LC di sisi kontrol(virtual LC)

Dari hasil simulasi yang didapatkan terbukti bahwa dengan menggunakan metode
Virtual LC di sisi kontrol riak arus keluaran dari DC DC converter dapat lebih
baik.
Fungsi alih dari blok diagram diatas adalah:
Tahap I: anggap D (s) = 0

Io(s )
[( P1 IK ( sL + R + Z ( s))) (Z (s ) P2 I )]K
=
(3.4)
Iref (s ) [((sL + R + Z ( s ))(sL + R) + (((P1 I ( sL + R + Z ( s )) (Z (s ) P2 I )) K )]
Io(s )
25 10 14 s 4 + 30 10 10 s 3 39,995 103 s 2 390s + 105
=
Iref ( s ) 125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 10 6 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s

Tahap II: anggap Iref (s) = 0


1
Io( s )
=
D( s) [((sL + R + Z ( s ))(sL + R ) + ((( P1 I ( sL + R + Z ( s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]

...(3.5)

Io( s )
5 10 11 s 3 + s
=
D( s) 125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 10 6 s 3 + 110,005 103 s 2 + 290s

27

Perpustakaan Unika

Dari persamaan 3.4 dan 3.5 jika kita jumlahkan akan didapatkan :
Io ( s ) =

[( P1 IK ( sL + R + Z ( s ))) ( Z ( s ) P2 I )] K
ref ( s ) +
[(( sL + R + Z ( s ))( sL + R ) + ((( P1 I ( sL + R + Z ( s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]
1
D(s)
[(( sL + R + Z ( s ))( sL + R ) + ((( P1 I ( sL + R + Z ( s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]

Io(s) =

251014 s4 + 301010 s3 39,995103 s2 390s +105


Iref(s) +
1251017 s5 + 5251014 s4 + 50,008106 s3 +110,005103 s2 + 290s
51011s3 + s
D(s)
1251017 s5 + 5251014 s4 + 50,008106 s3 +110,005103 s2 + 290s

......(3.6)

3.4.PWM (Pulse Width Modulation)


Pulsa yang dihasilkan oleh teknik PWM ini nantinya akan dijadikan
inputan pada gate saklar mosfet, sehingga MOSFET dapat berkerja pada dua
keadaan, yaitu pada saat konduksi (on) dan tidak konduksi (off).
Pada tugas akhir ini teknik yang digunakan untuk menghasilkan pulsa
PWM adalah dengan cara mengkomparasikan gelombang segitiga dengan
tegangan keluaran dari control. Adapun rangkaian penghasil pulsa PWM dapat
kita lihat pada gambar 3.14. dibawah ini :

Gambar 3.14 Rangkaian Penghasil Pulsa PWM

Pada gambar berikut menunjukkan PWM

yang dibentuk dari

perbandingan antara gelombang segitiga dan output dari control, perpotongan dari
gelombang segitiga dan output control tersebut akan mempunyai nilai duty cycle
tertentu, yang ditunjukkan seperti pada Gambar 3.15.

28

Perpustakaan Unika

Gambar 3.15 Pulse width Modulation

Duty cycle adalah perbandingan antara waktu konduksi dibagi dengan


total waktu antara kondisi konduksi dan tidak konduksi dikalikan seratus persen:

Duty Cycle =

t on
x100%
t on + t off

Dari duty cycle tersebut nantinya akan dipakai untuk memberikan waktu
konduksi dan tidak konduksinya komponen semikonduktor. Duty cycle dihasilkan
dengan cara merubah amplitudo gelombang segitiga referensi.
Didalam teknik PWM, pulsa penyalaan yang mengontrol keadaan ON
dan OFF saklar dihasilkan dari perbandingan gelombang carrier dengan gelombang
control seperti pada gambar di atas. Adapun prinsip kerja dari PWM adalah jika
nilai sesaat gelombang control lebih kecil dari nilai sesaat gelombang segitiga,
maka saklar akan menutup (ON) dan sebaliknya apabila nilai sesaat gelombang
control lebih besar dari nilai sesaat gelombang segitiga maka saklar akan membuka
(Off).

29

Perpustakaan Unika

3.5.Pembangkit gelombang Segitiga


Sebagai pembangkit gelombang segitiga diimplementasikan dengan IC
XR-2206. Secara umum XR-2206 adalah sebuah IC yang dibangun dari rangkaian
terintegrasi monolit yang mampu membangkitkan bentuk gelombang sinus,
segitiga, kotak, lerengan dan denyut yang berkualitas tinggi.
Keistimewaan XR-2206 bentuk gelombang keluarannya dapat dimodulasi
baik amplitudo maupun frekuensinya oleh tegangan ekstern. Rangkaian monolit
terdiri dari empat blok fungsi yaitu sebuah osilator terkemudi tegangan, sebuah
pengganda analog dan pembangkit bentuk, sebuah penguat penyangga dengan
penguatan satu dan seperangkat saklar-saklar arus.

Gambar 3.16 pembangkit gelombang segitiga

Gelombang segitiga yang dihasilkan dari IC XR-2206 ini merupakan


gelombang segitiga DC ( berada di atas sumbu nol ) yang frekuensinya dapat
dikendalikan dengan merubah nilai dari kapasitor C pada pin 5 dan 6 dan atau
tahanan R pada kaki 7.
Persamaan frekuensinya dinyatakan dengan :
f =

1
RC

30

Perpustakaan Unika

Amplitude

Gambar 3. 17 Gelombang segitiga dari XR-2206

3.6.Rangkaian dc offset
Keluaran dari XR-2206 berada diatas sumbu nol, untuk itulah perlu diberi
rangkaian dc offset agar dapat diatur posisi dari gelombang segitiga tersebut sesuai
kebutuhan. Rangkaian dc offset dapat dilihat pada gambar dibawah ini. Nilai offset
dapat kita atur melalui variable resistor.

Gambar 3.18 Rangkaian dc offset

3.7.Penguat segitiga
Rangkaian penguat terdiri dari satu buah op amp yang digunakan sebagai
penguat pembalik. Op amp ini mendapatkan inputan dari keluaran generator fungsi
berupa gelombang segitiga. Penguatan ini dapat diatur sesuai dengan kebutuhan
dengan mengatur nilai variable resistor yang ada.

Gambar 3.19 Penguat Gelombang Segitiga

31

Perpustakaan Unika

Nilai penguatan dari penguat inverting dapat dihitung dengan


menggunakan rumus:
Eo =

Rf
Ei
Ri

3.8.Pembangkit Gelombang kotak Pewaktu 555


Rangkaian pembentuk gelombang kotak ini menggunakan prinsip kerja
dari IC 555

yang dikondisikan sebagai multivibrator

astabil sehingga

menghasilkan gelombang kotak yang bisa diatur frekuensi dan duty cyclenya.
VCC
VR1 50k

8
7

3
6

555

Out

VR2 50k
2
C

Gambar 3.20 Skematik rangkaian pembangit gelombang kotak

Berdasar prinsip

kerja pewaktu

555 sebagai rangkaian astabil

multivibrator maka akan menghasilkan dua kondisi periode waktu yaitu pada saat t
tinggi (ton) dan pada saat t rendah (toff) Masing-masing periode pembentuk
frekuensi tersebut diten tukan oleh pengaturan VR1 dan VR2 yang teringrasi
terhadap kapasitor C. pada masing-masing periode tersebut dinyatakan dalam
suatu persamaan :
ttinggi = 0,695 (R1 +R2) C

32

Perpustakaan Unika

Kondisi ini ditentukan oleh pengisian kapasitor C yang mengisi melalui


R1 + R2, selama selang waktu pengisian C dari 1/3 VCC sampai 2/3 VCC. Dan pada
saat VC berada tepat diatas VUT = 2/3 VCC kapasitor C jenuh sehingga mengalami
pengosongan selama selang waktu dari 2/3 VCC sampai 1/3 VCC. sehingga
melahirkan persamaan:
trendah = 0,695 R 2 C
Dari persamaan diatas didapat perioda osilasi total T adalah
T = ttinggi + trendah =0,695 (R1 +2R2) C sedangkan
T= 1/f dan f =1/T.

3.9.Rangkaian Driver
Rangkaian

driver

merupakan

suatu

rangkaian

yang

berfungsi

memindahkan sinyal gelombang dari rangkaian kontrol untuk menjalankan


rangkaian daya. Rangkaian driver yang digunakan diimplementasikan dengan IC
TLP 250 yang merupakan IC optocoupler seperti ditunjukkan pada Gambar 3.21.

Gambar 3.21 optocoupler TLP 250

Pada Optocoupler sisi masukan (kaki-2) dihubungkan dengan tahanan


(pembatas arus yang melewati LED) menuju keluaran rangkaian kontrol sedangkan

33

Perpustakaan Unika

kaki 3 dihubungkan ke tegangan nol (common ground). Pada sisi keluaran, kaki 8
dihubungkan ke tegangan +15V, kaki 5 dihubungkan ke sisi negatif rangkaian daya
dan kaki 6 atau 7 di hubungkan ke sisi gate mosfet. Optocoupler akan berfungsi
sebagai driver melalui beberapa kombinasi rangkaian seperti ditunjukkan pada
Gambar 3.22.

1K 5

50

18V

Gambar 3.22 Rangkaian driver

Pada saat pulsa picu dari rangkaian kontrol kondisi ON dioda led
optocoupler teraliri arus, led memberikan sinyal penyinaran (secara optik) pada
basis phototransistor sehingga transistor berfungsi sebagai saklar yang menutup.
Ketika transistor ini menutup terjadi aliran arus dari collector yang bertegangan 15
V menuju emitor yang kemudian dibuang kesisi ground regulator daya. Pada saat
pulsa picu kondisi OFF arus masukan ke dioda led terputus, sehingga transistor
berfungsi sebagai saklar yang membuka. Hal ini menyebabkan arus pada kolektor
tidak mengalir melalui transistor melainkan menuju saklar semikonduktor pada
rangkaian daya. Zener 18 volt terhubung dengan gate dan source saklar daya yang
bertujuan untuk memberikan kestabilan kerja saklar daya tersebut.

34

Perpustakaan Unika

3.10. Sistem Kendali Close Loop


Kendali close loop adalah suatu teknik kendali yang memanfaatkan
pencuplikan tegangan keluaran atau arus beban melalui suatu sensor sebagai
parameter differensial yang diolah pada suatu sistem error dengan sinyal referensi
sebagai pengalinya. Dengan sistem close loop ini maka sinyal keluaran konverter
akan selalu tracking terhadap referensi yang diberikan. Pada sistem close loop ada
beberapa sistem kendali yang bisa digunakan. Sedangkan pada perancangan ini
menggunakan sistem kendali PI dan virtual LC.

Gambar 3. 23 Sistem kendali PI

3.10.1 Rangkaian Error Amplifier


Rangkaian ini terbentuk melalui kombinasional Op Amp yang
berfungsi sebagai pengolah sinyal yang dihasilkan dari perbandingan
pada sisi sekunder sensor arus rangkaian daya atau disebut dengan arus
output.

Melalui penggabungan dengan sinyal referensi berupa

gelombang kotak, gelombang keluaran rangkaian error amplifier ini


sebagai pemicu rangkaian penguat proporsional. Sinyal referensi sebagai
masukan non-inverting Op Amp ini diperoleh dari IC XR-2206.

35

Perpustakaan Unika

Sinyal error amplifier merupakan gelombang segitiga dengan


amplituda rendah kondisi ini diperbaiki dengan rangkaian proporsional
dengan gain (penguatan) tegangan yang dapat diatur.

3.10.2 Rangkaian Proporsional Integral (PI)


Rangkaian proporsional integral dibentuk untuk mengolah
sinyal keluaran rangkaian proporsional dan sinyal integralnya. Sistem
rangkaian yang dibangun mempunyai skematik yang sama dengan
rangkaian error amplifier. Sistem PI ini dibangun untuk memberikan
kestabilan

sistem

proporsional.

gelombang

yang

dihasilkan

oleh

rangkaian

Pada rangkaian proporsional gelombang segitiga yang

dihasilkan merupakan gelombang terdistorsi, sinyal ini dilewatkan pada


rangkaian integrator untuk menghilangkan distorsi tersebut melalui
proses pengisian dan pembuangan kapasitornya. Dengan penggabungan
kedua sinyal dari proporsional dan integral tersebut maka terbentuk sinyal
segitiga baru yang merupakan kombinasi keduanya dengan metode
perbaikan terhadap sinyal error.

Gambar 3. 24 Rangkaian kendali PI

36

Perpustakaan Unika

3.11. Rangkaian Virtual LC


Penambahan LC yang dimaksudkan disini adalah penambahan beban L
dan C pada rangkaian kontrol, sehingga akan mengurangi riak keluarannya, karena
dengan penggunaan beban real akan dibutuhkan biaya yang cukup besar.
Penambahan LC ini dipasangkan secara pararel.

Gambar 3. 25 Virtual LC

Didasari dr rumus paralel beban:


Rp =

R1 R2
R1 + R2

Dari gambar Virtual LC dan rumus diatas didapatkan persamaan:

Z (s ) =

Ls
1 + s 2 LC

37

Perpustakaan Unika

BAB IV
HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA

Pada bab ini menguraikan hasil-hasil simulasi dan pengujian alat chopper
satu fasa terkendali arus dengan control PI dengan membandingkan perubahan
keluaran chooper sebelum penambahan virtual LC dan sesudah penambahan
virtual LC.

4.1. Simulasi DC DC konverter


Simulasi menggunakan power simulator digunakan sebagai referensi sinyal yang
harus dicapai pada tiap tahap rangkaian, sehingga dengan merancang sistem
rangkaian yang sinyal keluarannya sama dengan simulasi yang diberikan maka
hasil pengujiannya akan mendekati nilai idealnya. Simulasi dilakukan dengan
menggunakan parameter pendekatan terhadap pemakaian kompenan real sebagai
berikut :
Tabel 4.1 Pemakaian komponen pengujian
Tegangan DC

15 Volt

Arus referensi

Kotak 20 Hz /5 V

Induktor beban

5 mH

Tahanan beban

10

Induktor penambahan

5 mH

Kapasitor penambahan

10 nF

Sinyal Carrier

Segitiga 5000Hz / 10Vp

38

Perpustakaan Unika

Dari parameter komponen yang digunakan sistem ini menghasilkan suatu simulasi
sebagai berikut :

Gambar 4.1 Simulasi Arus aktual tanpa penambahan LC

Dari gambar 4.1 menunjukkan arus Aktual yang respon waktunya sangat lambat
sehingga tidak mampu mengikuti referensi yang diberikan. Sistem yang seperti ini
menjadi permasalahan dalam pengendalian tegangan DC keluaran rangkaian DCDC konverter ini. Dengan simulasi juga permasalahan tersebut dapat diatasi yaitu
dengan menambahkan virtual LC pada sisi kontrol sehingga menghasilkan sinyal
keluaran seperti pada gambar 4.2 berikut.

Gambar 4.2 Simulasi arus aktual dengan penambahan LC

39

Perpustakaan Unika

Kinerja penambahan LC pada rangkaian kontrol DC-DC konverter ini


menunjukkan perbaikan respon waktu yang signifikan sehingga arus aktual mampu
mengikuti referensi dengan baik. Dari simulasi membuktikan dengan penambahan
LC pada sisi kontrol mampu memberikan perbaikan sistem pada rangkaian DC-DC
konverter ini.

4.2. Pengujian sinyal Carrier


Sinyal cariier berupa gelombang segitiga dihasilkan dari rangkaian XR-2206 harus
diperhatikan nilai amplitudo dan frekuensinya, hal ini disebabkan karena
gelombang segitiga ini digunakan sebagai sinyal carrier pada teknik PWM yang
nantinya akan berpengaruh pada frekuensi duty cycle switching rangkaian daya

Gambar 4.3 Pengukuran gelombang segitiga XR-2206

Gelombang segitiga yang dihasilkan oleh rangkaian XR-2206 pada gambar 4.3
merupakan gelombang segitiga DC (berada diatas sumbu nol), hal ini disebabkan
karena adanya tegangan bias intern yang terdapat dalam rangkaian XR-2206
tersebut. Berdasarkan data sheet, terminal pewaktu pada IC ini yaitu nilai R pada

40

Perpustakaan Unika

(pin 7) adalah titik impedansi rendah dan dibias internal pada + 3V dengan
mengacu pada tegangan masukan 12 volt yang terbagi dua pada pin 3. Hal ini
menyebabkan gelombang yang dibangkitkan oleh XR-2206 bergeser di atas sumbu
nol dengan DC offset positif 3 volt.

Pengujian rangkaian dc offset gelombang segitiga


Gelombang segitiga yang terbentuk dari XR 2206 adalah gelombang
segitiga dc, yaitu berada diatas sumbu nol. Untuk itu perlu diberi rangkaian dc
offset supaya kita dapat mengatur posisi dari gelombang segitiga tersebut sesuai
kebutuhan dengan mengatur nilai variable resistor. Dengan DC offset ini tidak
akan merubah amplitude dari inputan awal.

Gambar 4.4 DC offset gelombang segitiga

Pengujian rangkaian penguat gelombang segitiga


Penguat gelombang segitiga ini mempunyai fungsi yang sangat penting
yaitu untuk mengatur amplitudo gelombang segitiga dan pada fungsi yang lain
sebagai penguat sinyal secara inverting.

41

Perpustakaan Unika

Gambar 4.5 Penguatan gelombang segitiga

Gelombang segitaga pada rangkaian penguat gambar 4.5 merupakan


gelombang DC diatas nol, hal ini diperlukan untuk memberikan perbandingan
yang baik terhadap tegangan DC pada rangkaian komparator sehingga
menghasilkan pulsa yang diharapkan. Gelombang segitiga ini merupakan sinyal
carrier dari modulasi pulsa untuk menghasilkan gelombang kotak dari rangkaian
kontrol DC-DC konverter.

4.3. Pengujian sinyal refrensi

(a)

(b)

Gambar 4.6 Pengujian sinyal Referensi (a)pada frekuensi 147,9Hz dan (b)pada frekuensi 284Hz

42

Perpustakaan Unika

Sinyal referensi berupa gelombang kotak yang dihasilkan dari rangkaian pewaktu
555,dialat diuji sinyal refrensi pada frekuensi 147,9Hz dan 284Hz untuk melihat
respon waktunya masih dapat diikuti oleh arus aktual. Semakin rendah frekuensi
referensi tracking arus semakin baik, dan semakin tinggi frekuensi maka tracking
arus makin landai dikarenakan semakin tinggi frekuensi maka respon waktu
semakin cepat sehingga arus aktual tidak dapat mengikuti respon waktu dari
refrensi.

4.4. Pengujian arus Aktual tanpa Virtual LC dan dengan Virtual LC

(a)

(b)

Gambar 4.7 Pengujian pada sinyal aktual (a) tanpa Virtual LC dan (b) dengan Virtual LC

Dari pengujian arus aktual pada frekuensi 139,6 Hz dimana arus aktual masih bisa
mengikuti respon waktu dari refrensinya dan dari gambar 4.7 diatas kita bisa lihat
adanya pengurangan riak arus pada sinyal arus aktual dengan virtual LC.

43

Perpustakaan Unika

(a)

(b)

Gambar 4.8 pengujian arus aktual Pd frekuensi 598Hz pada(a)tanpa Virtual LC dan (b)dengan
Virtual LC

Pada pengujian frekuensi tinggi pada refrensi dicoba menaikkan frekuensi refrensi
pada 589Hz, Hasilnya pada arus aktual tanpa virtual LC semakin landai dan dapat
dilihat tidak dapat mengikuti respon waktu dari refrensi sedang pada arus aktual
dengan Virtual Lc masih bisa mengikuti respon waktu yang diberikan oleh
refrensi.

44

Perpustakaan Unika

4.5. Pengujian Sinyal Tegangan keluaran tanpa virtual LC dan dengan


Virtual LC

(a)

(b)
Gambar 4.9 Pengujian pada sinyal Tegangan keluaran (a) tanpa Virtual LC dan (b) dengan
Virtual LC

Pada pengujian terhadap Tegangan keluaran ternyata sinyal/bentuk gelombang


dari

tegangan

keluaran

mengikuti

bentuk

gelombang

dari

arus

aktualnya,dimana pada tegangan keluaran dengan virtual LC dapat kita lihat


adanya perpotongan/pengurangan riak dari tegangan keluaran tanpa virtual LC.

45

Perpustakaan Unika

(a)

(b)

Gambar 4.10 pengujian Tegangan keluaran Pd frekuensi 598Hz pada(a)tanpa Virtual LC


dan (b)dengan Virtual LC

Pada Pengujian tegangan keluaran dengan meninggikan frekuensi pada refrensi


dapat kita lihat bahwa sinyal tegangan keluaran masih mengikuti sinyal dari
arus aktualnya dan pada frekuensi tinggi pada refrensi membuat tegangan
keluaran tanpa virtual LC tidak dapat mengikuti respon waktu yang diberikan
oleh refrensi sedang pada tegangan keluaran dengan virtual LC masih dapat
mengikuti respon waktu yang diberikan oleh refrensi.

4.6. Perbandingan dengan Tugas Akhir milik Denny

(a)

(b)

Gambar 4.11 tanpa Iact tanpa Virtual LC (a)milik Denny[3] dan (b)pd tugas akhir ini

46

Perpustakaan Unika

(a)

(b)

Gambar 4.12 dengan Virtual LC (a)milik Denny[3] dan (b)pd tugas akhir ini

Pada perbandingan hasil tugas akhir dapat kita lihat pada tugas akhir milik
Denny memiliki peredaman riak arus aktual yang sangat baik tetapi respon
waktu kurang baik bisa dilihat dimana masih landainya sisi transisi arus
aktualnya yg tidak dapat mengikuti referensinya.Pada tugas akhir ini memiliki
kelebihan pada respon waktu arus aktualnya dimana pada virtual LC nya
mengurangi riak arus pada sisi transisi kemudian masih dapat mengikuti arus
referensinya.Kekurangannya tidak memiliki peredaman arus sebaik tugas akhir
milik Denny.

47

Perpustakaan Unika

BAB V
KESIMPULAN dan SARAN

5.1

Kesimpulan
1. Pengaturan yang tepat pada sistem kendali akan menghasilkan riak arus
yang kecil.
2. Metode Virtual LC ini masih dapat mengikuti respon waktu dari sinyal
refrensi pada frekuensi tinggi.
3. Metode Virtual LC pada rangkaian kontrol ini dilakukan karena
penambahan filter pada rangkaian daya sangatlah besar biayanya, serta
hasil riak arus aktualnya masih besar dibandingkan dengan Virtual LC di
sisi kontrol.
4. Perubahan

frekuensi

pada

referensi

membuat

perubahan

pada

aktualnya/keluarannya,semakin tinggi frekuensi maka semakin cepat


periodenya maka semakin cepat pula respon waktunya,hal ini
menyebabkan arus aktual tanpa virtual LC tidak dapat mengikuti respon
waktu yang diberikan frekuensi,sedang pada arus aktual virtual LC masih
dapat mengikuti.
5.2

Saran
1. Sistem ini dimungkinkan dapat dikembangkan dengan menggunakan
kendali digital sehingga dapat memberikan kontribusi baru pada
perkembangan teknologi elektronika daya.

48

Perpustakaan Unika

DAFTAR PUSTAKA

1) H. Rashid, Muhammad, 2004. Power Electronic. Circuit, Devices, and


applications.New Jersey: Prentice Hall
2) Haroen, Yanuarsyah,1998. Elektronika Daya Lanjut EL 642.ITB
Bandung
3) Andrianto, Denny, 2008. Analisa Kestabilan DC-DC Konverter Dengan
Metode Penambahan LC Di sisi Kontrol. Unika soegijapranata Semarang
4) Malvino, 2003. Prinsip-prinsip elektronika buku satu. Jakarta:Salemba
Teknik
5) Halimi, Burhanuddin dan Dahono, Pekik Argo, 2006. A New Control
Method to Minimize Low-Frequency Output Current of Polyphase
rectifier.ITB Bandung

49

Perpustakaan Unika

LAMPIRAN
Penurunan Diagram Block

~
E (s )
I(s)

IL (s)
M

1
sL

VL(s)

N (s )

I(s)
sL

G(s) = kontroller = PI
E = gain converter = K
E(s) = N(s) = D(s) = Disturbance
Z(s) = Virtual LC dan LC real

50

1
+ R

IL (s)

Perpustakaan Unika

Penambahan Z(s) sebagai beban real

Z(s) sebagai Virtual LC

D(s)
I(s)

I L (s)
1
sL + R

PI

Z(s) : K
D (s)
I L (s)

I(s)

PI

1
sL + R

Z (s)
K

Z ( s)
: PI
K

51

Perpustakaan Unika

D (s )
I(s)

I L (s)

PI

1
sL + R

Z (s)
KPI

1
Z ( s)

KPI sL + R
D (s)
I(s)

I L (s)

1
sL + R

PI
Z (s)
KPI ( sL + R )

Z ( s)
K
KPI ( sL + R)
D(s )
I L (s)

I(s)

1
sL + R

PI
Z (s)
PI ( sL + R )

PI
Z ( s)

1 + PI
PI ( sL + R )

PI
PI (sL + R)
PI
=
=
(
)
Z
s
+
sL
+
R
Z (s ) + sL + R
Z (s)

1 +
(
)
sL
+
R
( sL + R)

52

Perpustakaan Unika

PIZ (s )
PI ( sL + R + Z ( s )) PIZ (s ) PI ( sL + R + Z (s ))
PIZ ( s )
=

= PI
( sL + R + Z ( s ))
(sL + R + Z (s ))
sL + R + Z ( s ))
sL + R + Z (s ))
D(s)
I (s )

1
sL + R

PI
Z (s) PI
sL + R + Z (s)

Pencarian Z(s)

Rp =

R1 R2
R1 + R2

1
Cs
Z ( s) =
1
Ls +
Cs
Ls
Cs
Z ( s) =
LsCs + 1
Cs
Ls

Z (s) =

Ls
1 + s 2 LC

Jika :
L = 5mH

53

I L (s )

Perpustakaan Unika

C = 10nF

5 103 s
5 1011 s 2 + 1

Z ( s) =

Pencarian PI
PI = Integrator Proporsional

P=

Rf
Ri

I = P(

1
)
sCRi

PI=I-P

Jika:
L = 5mH
C = 10nF
Ri = 10k

R1 f =10k
R2 f = 100k

P1 =

R1 f
Ri

10K
10K

= 1

I = P1 (

1
)
sCRi

= (1)(

1
)
10 s 10 4
8

54

Perpustakaan Unika

10 4
s

P1 I =

104
10 4 + s
+1=
s
s

P2 =

R2 f
Ri

100K
10K

= 10

I = P2 (

1
)
sCRi

= (10)(

1
)
10 s 10 4
8

10 5
s

P2 I =

10 5
10 5 + 10 s
+ 10 =
s
s

Perhitungan Diagram Block Tanpa Virtual LC


N (s )

I(s)

1
sL + R

55

IL (s)

Perpustakaan Unika

Dimana :
K= 1
G(s)= P1 I =

10 4
10 4 + s
+1=
s
s

R= 10
L= 5mH
C= 10nF

Tahap I: anggap D (s) = 0


Io( s )
PIK
=
Iref ( s) sL + R + PIK

10 4 + s
10 4 + s

s
s
s
Io( s )

=
=

Iref ( s )
10 4 + s s
10 4 + s
3
3


1
5 10 s + 10 +
5 10 s + 10 + s 1

s
4
10 + S
Io( s )
=
Iref ( s ) 5 10 3 s 2 + 11s + 10 4

Tahap II: anggap Iref (s) = 0

Io( s )
=
D( s )

1
10 4 + s
1
5 10 3 s + 10 +

Io( s )
S
=
3 2
D( s ) 5 10 s + 11s + 10 4

s
1
=

4
5 10 3 s + 10 + 10 + s 1 s
s

Penjumlahan Tahap I dan II:


Io( s) =

PIK
1
Iref (s ) +
D ( s)
sL + R + PIK
sL + R + PIK

Io( s ) =

10 4 + s
s
Iref ( s ) +
D (s)
3 2
4
3 2
5 10 s + 11s + 10
5 10 s + 11s + 10 4

56

Perpustakaan Unika

Perhitungan Diagram Block dengan Beban Real LC

Dimana :
K= 1
PI= P1 I =

10 4
10 4 + s
+1 =
s
s

R= 10
L= 5mH
C= 10nF

Z ( s) =

5 103 s
5 10 11 s 2 + 1

Tahap I: anggap D (s) = 0

Io( s)
PIK
=
Iref ( s ) sL + R + PIK + Z (s )

57

Perpustakaan Unika

10 4 + s
10 4 + s

1
s
s
Io(s )

=
=
Iref ( s )
5 10 3 s
10 4 + s 5 10 3 s
4
3 2
3

5 10 s + 10 +

s
s
5
10
11
10

+
+

11 2
s 1 5 10 11 s 2 + 1

5 10 s

) (

10 4 + s

11 2

s
5
10
1

s
Io(s )

=
Iref ( s ) 25 10 14 s 4 + 55 10 11 s 3 + 5,0005 10 3 s 2 + 11,005s + 10 4

Io(s )
5 10 11 s 4 + 5 10 7 s 3 + s 2 + 10 4 s
=
Iref ( s )
25 10 14 s 5 + 55 10 11 s 4 + 5,0005 10 3 s 3 + 11,005s 2 + 10 4 s

Tahap II: anggap Iref (s) = 0

Io( s)
1
=
D(s ) sL + R + PIK + Z (s )
Io( s )
1
=
=
4
3
D( s )
5 10 3 s

s
s
10
5
10

5 10 3 s + 10 +
5 10 3 s 2 + 11s + 10 4

11 2
s 5 10 11 s 2 + 1

s
5
10
1

s
Io( s )
5 10 11 s 2 + 1

=
4
14 4
11 3
3 2
D( s ) 25 10 s + 55 10 s + 5,0005 10 s + 11,005s + 10 s

11

Io( s )
5 10 s + s
=
14 5
11 4
D( s ) 25 10 s + 55 10 s + 5,0005 10 3 s 3 + 11,005s 2 + 10 4 s

Penjumlahan Tahap I dan Tahap II:

Io( s ) =

1
PIK
Iref ( s ) +
D( s )
sL + R + PIK + Z ( s)
sL + R + PIK + Z ( s)

Io( s ) =

5 10 11 s 4 + 5 10 7 s 3 + s 2 + 10 4 s
Iref ( s ) +
25 10 14 s 5 + 55 10 11 s 4 + 5,0005 10 3 s 3 + 11,005s 2 + 10 4 s

(25 10

14

s + 55 10
5

11

(5 10

11 3

s +s
D ( s)
s + 5,0005 10 3 s 3 + 11,005s 2 + 10 4 s

58

Perpustakaan Unika

Perhitungan Diagram Block dengan Virtual LC

D(s)
I (s )

1
sL + R

PI
Z (s) PI
sL + R + Z (s)

Dimana :
K= 1
PI= P1 I =

104
104 + s
+1 =
s
s

10 5
10 5 + 10 s
P2 I =
+ 10 =
s
s
R= 10
L= 5mH
C= 10nF

Z ( s) =

5 103 s
5 10 11 s 2 + 1

Tahap I: anggap D (s) = 0

[(P1IK(sL + R + Z (s))) (Z (s)P2 I )]K


Io(s)
=
Iref (s) [((sL + R + Z (s))(sL + R) + (((P1I (sL + R + Z (s)) (Z (s)P2 I ))K )]
Jika A = P1 IK ( sL + R Z (s ))

59

I L (s )

Perpustakaan Unika

A=

5 10 3 s
10 4 + s

1 5 10 3 s + 10 +
11 2

5
10
1
s
s

A=

10 4 + s 25 10 14 s 3 + 5 10 10 s 2 + 10 10 3 s + 10

5 10 11 s 2 + 1
s

25 10 10 s 3 + 5 10 6 s 2 + 100 s + 10 5 25 10 14 s 4 + 5 10 10 s 3 + 10 10 3 s 2 + 10 s

+
A =
11 3
11 3
5
10
s
s
5
10
s
s

14 4
10 3
3 2
5
25 10 s + 30 10 s + 10,005 10 s + 110 s + 10
A=
5 10 11 s 3 + s
Jika B = Z ( s) P2 I

5 10 3 s 10 5 + 10 s

B =
11 2
s
5 10 s + 1

3 2
500 s

50 10 s

B =
+

11 3
11 3
5 10 s + s 5 10 s +
B =

50 10 3 s 2 + 500 s
5 10 11 s 3 + s

Jika C = ((sL + R + Z ( s ))(sL + R)

C = (( sL + R + Z ( s))( sL + R) = (sL ) + R 2 + 2 sLR + (Z ( s)(sL + R ))


2

5 10 3 s
2
2
5 10 3 s + 10
C = 5 10 3 s + (10) + 2 5 10 3 s (10) +
11 2
5
10
1

+
s

((

) )

((

25 10 6 s 2 + 50 10 3 s

C = 25 10 6 s 2 + (100) + 100 10 3 s +
5 10 11 s 2 + 1

17 4
14 3
6 2
6 2
125 10 s + 500 10 s + (25 10 s + 25 10 s + 500 10 11 s 2 ) + (100 10 3 s + 50 10
C =
5 10 11 s 2 + 1

125 10 17 s 4 + 500 10 14 s 3 + 50,005 10 6 s 2 + 150 10 3 s + 100 s



C =
5 10 11 s 2 + 1

s
17 5
14 4
6 3
3 2
125 10 s + 500 10 s + 50,005 10 s + 150 10 s + 100s
C=
5 10 11 s 3 + s

60

Perpustakaan Unika

Jika D = [(P1 IK ( sL + R + Z ( s))) (Z ( s) P2 I )]K


D = ( A B) K = ( A B) 1
D = ( A B)
25 10 14 s 4 + 30 10 10 s 3 + 10,005 10 3 s 2 + 110s + 105 50 10 3 s 2 + 500s


D =
11 3
5 10 11 s 3 + s
5 10 s + s

25 10 14 s 4 + 30 10 10 s 3 39,995 10 3 s 2 390s + 105


D=
5 10 11 s 3 + s

Jika E = [(( sL + R + Z ( s ))( sL + R ) + ((( P1 I ( sL + R + Z ( s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]


E =C +D
125 10 17 s 5 + 500 10 14 s 4 + 50 , 005 10 6 s 3 + 150 10 3 s 2 + 100 s
+
E =
5 10 11 s 3 + s

25 10 14 s 4 + 30 10 10 s 3 39 , 995 10 3 s 2 390 s + 10 5

5 10 11 s 3 + s

17 5
14 4
6 3
125 10 s + 525 10 s + 50 , 008 10 s + 110 , 005 10 3 s 2 + 290 s
E =
5 10 11 s 3 + s

[(P1 IK ( sL + R + Z ( s ))) ( Z ( s ) P2 I )]K


Io(s )
=
Iref ( s ) [((sL + R + Z ( s))(sL + R) + ((( P1 I (sL + R + Z (s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]
Io(s )
D
=
Iref ( s ) E
Io(s )
Iref ( s )
Io(s )
Iref ( s )

25 1014 s 4 + 30 10 10 s 3 39,995 10 3 s 2 390s + 10 5


5 10 11 s 3 + s
=
17 5
14 4
125 10 s + 525 10 s + 50,008 106 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s
5 10 11 s 3 + s
25 1014 s 4 + 30 1010 s 3 39,995 10 3 s 2 390s + 10 5
=
125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 106 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s

61

Perpustakaan Unika

Tahap II: anggap Iref (s) = 0


Io( s )
1
=
D ( s) [((sL + R + Z ( s ))(sL + R ) + (((P1 I ( sL + R + Z (s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]
Io( s ) 1
=
D ( s) E
Io( s )
1
=
D ( s) 125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 10 6 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s
5 10 11 s 3 + s
Io( s )
5 10 11 s 3 + s
=
D ( s) 125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 10 6 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s

Penjumlahan Tahap I dan Tahap II:


Io( s) =

[( P1 IK ( sL + R + Z ( s ))) ( Z ( s ) P2 I )]K
ref ( s ) +
[((sL + R + Z ( s ))(sL + R) + ((( P1 I ( sL + R + Z ( s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]
1
D(s )
[((sL + R + Z ( s))( sL + R) + ((( P1 I ( sL + R + Z ( s )) ( Z ( s ) P2 I )) K )]

Io( s ) =

25 10 14 s 4 + 30 10 10 s 3 39,995 10 3 s 2 390s + 10 5
Iref ( s ) +
125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 10 6 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s
5 10 11 s 3 + s
D (s)
125 10 17 s 5 + 525 10 14 s 4 + 50,008 10 6 s 3 + 110,005 10 3 s 2 + 290s

62