110 CAPITULO 8. ECUACIONES DIFERENCIALES Ejercicios 3.69. Encuentre la solucién de cada una de las siguientes ecua- ciones diferenciales no-homogéneas 1) 2y"" — 6y" = 22 2) yl" — 5y"” + Gy! — 2y = 2sinz +8 3) yl yl + yl nee 4$7 4) yl” ~ 3y" + 3y'-y r+16 5) y) — dy" = 52? — 6) y — 5y!" + 42y = 2coshx ~6 3.10. Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de segundo orden 3.10.1. Circuitos eléctricos Consideremos un circuito L-R-C con una resistencia (R ohms), un inductor (L Henrys) y un condensador (C Faradios) en serie con una fuerza electro- motriz que proporciona E(t) voltios. La ley de Kirchhoff dice que la carga -Q del condensador, medida en coulombs, satisface la ecuacién £0, pt2 42 ge = FW) (3.14) a La corriente i= 42, medida en amperes, satisface la ecuacién que se obtiene al derivar (3.14) con respecto a t, es decir &Q Rte 1dQ tpt etaE EO a di. “, Lit RG + gi BO) (3.15) Ejemplo 3.70. Encuentre la carga Q y la corriente i como funciones del tiempo en un circuito L-R-C si R = 162, L = 0,02H, C = 2x 10-4F y E(t) = 12u, suponga que Q =0 ei =0 cuando t =0.3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 1. De la ecuacién (3.14) se tiene que @Q “de cuya ecuacién auxiliar es: + soo 82 + 250000Q = 600 m? + 800m + 250000 = 0 entonces, — 8001 Vea y se obtiene: my = —400 + 300i, mz = —400 — 300% luego las soluciones de la ecuacién homogénea son: ®* sin 300¢ y una solucién particular de la no-homogénea es: Qp = 2,4 x 1077 luego, la solucién general esté dada por: Q(t) = ce~4 cos 300t + cpe~ 4%" sin 300¢ + 2,4 x 1073 Como Q(0)=0, entonces Q(0) = cy + 2,4 x 10-3 =0 es decir 1 = 2,4 x 10-3, Ademés, como @'(0) = (0) =0, entonces Q(t) = — 400cye~#"* cos 300 — 300c, e~ 4" sin 3008 — 400cge~4 sin 300t + 300cye~4°* cos 300¢ como @(0)=0 entonces, —400c: + 300c) = 0 _ 400 _4 3 -3 ©2 = 55°15 c= 524 x 10 2 =3,2 x 10 es decir la solucién es112 CAPITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES Q(t) = -2,4 x 10-924 cos 3008 + 3,2 x 1073e74 sin 300¢ + 2,4 x 10-3 y derivando se tiene que i(t) = 2e~4 sin 300¢ Ejemplo 3.71. Encuentre la ecuacién diferencial que caracteriza la rela- cidn entre el voltaje de salida y el de entrada para el circuito de la figura siguiente:(9] R Figura 72. De este diagrama se pueden obtener las siguientes ecuaciones en el tiempo vin(t) = up(t) + vz (t) (3.16a) in(t) = iz(t) + io(t) (3.16b) in(t) = 2) a Youtlt) (3.16c) io(t) = o— Heal) (3.16d) vnlt) = LF (8.16e) in(t) = z [eae (3.168) reemplazando (3.16c), (3.16d) y (3.16f) en (3.16b), se obtiene: devout , 1 . ot z f vont (3.16)3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 113 Derivando y reorganizando, tenemos: Prout out 1 1 dvi 1 awe Ota RTT ER La ecuacién (3.16h) corresponde a la ecuacién diferencial que caracteriza la relacién entre el voltaje de entrada y el voltaje de salida. (3.16h) Definicién 3.72. La funcién de transferencia H(s) de un sistema lineal es el cociente entre la transformada de Laplace de la funcién de sa!‘la y(t) y la transformada de Laplace de la funcién de entrada g(t), suponiendo que todas las condiciones iniciales se anulan. Es decir, H(s) = 7. 5 Ia funcién h(t) que es la transformada inversa de Laplace de la funcién H(s), es decir, h(t):= £-1{H(s)} es la funcién de respuesta al impulso. para el sistema. Se le ama de esa manera pues describe la solucién al golpear un sistema masa resorte con un martillo. Ejemplo 3.73. Encuentre la funcidn de transferencia del ejemplo (3.71) y la ubicacién de la ratces del polinomio caracteristico. Partiendo de la ecuaci6n (3.16g) y aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero, tenemos: Vin(S) ~ Vour(S) Vour(S) ae = Sour?) = OSV; —Your(S) CSVour(S) + —Fy R Vin(S) ~ Vour($) = RCSVour(S) + Fz Vour(S) R Vin(S) = Vour(S) [Ros + Ist 1 La funcién de transferencia obtenida es: Vour(S) SL Vin(S) ~ REC +SL+R El polinomio carateristico de la funcién de transferencia es S?RLC+SL +R, cuyas raices son: s -L+ VP? = 4F°LC _ sl + 2RLC ~ 3RC14 CAPITULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES 3.10.2. Movimiento libre no amortiguado Segunda ley de Newton Al colocar una masa m en un resorte que est colgado de un muelle ésta lo estira una longitud sy luego llega a una posicién de equilibrio, en la que su peso w encuentra la estabilidad por la fuerza de restitucién ks como se muestra en la figura siguiente Posicién de equilibrio Figura 73. mg —ks=0 Luego, si la masa m se desplaza una distancia x respecto de su posicién de equilibrio la fuerza de restitucién del resorte es k(s-+2). Suponiendo que no hay fuerzas de retardo 0 rozamiento que actiien sobre el sistema y que la masa se mueve libremente de otras fuerzas externas, entonces podemos, utilizando la segunda ley de Newton establecer la siguiente ecuacién: ae mags = ~K(s +2) + mg = —ke + mg — kx = —ke, es decir ae qe = 7k (3.17) m:3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 15 Cuya gréfica en el plano cartesiano, tiempo vs desplazamiento es A: Posicién de equilibrio. Inicia el movimiento. B: Posicién de equilibrio (la masa _m est de vuelta) en direccién arriba debido a la fuerza restablecedora C: Posicién de equilibrio (1a masa m pasa por el origen debido a la fuerza ejercida inicialmente ). Y el movimiento contintia “ indefinidamente”.116 CAPITULO 5. ECUACIONES DIFERENCIALES Si en la ecuacién (3.17), de la pagina 114 se divide cada término por m_ se obtiene fe keg de?" m'~” Como k y m son positivos, podemos escribir ésta tiltima ecuacién Px 4 A ge tw'r=0, donde w? = — (3.18) Se dice que la ecuacién (3.18) describe el movimiento arménico simple m.a.s © movimiento libre no amortiguado. Las condiciones iniciales asociadas a la ecuacién diferencial son (0) = x9 cantidad de desplazamiento inicial y «/(0) = 21 la velocidad inicial de la masa. Por ejemplo si zo > 0 y a <0, la masa parte de un punto abajo de la posicién de equilibrio con una velocidad 21 dirigida hacia arriba. Cuando 2; = 0, la masa _m parte del reposo, por ejemplo, x9 <0, 1 =0, la masa parte del reposo desde un punto ubicado |zo|, unidades arriba de la posicién de equilibrio. , tiene como soluciones a los Se sabe que la ecuacién auxiliar m?+w? = niimeros complejos mj = w; y mz =—w;, ast la solucién general de la ecuacién (3.18) es: a(t) El periodo de las vibraciones libres que describe la funcién x(t) es 2 y 1 cos(wt) + cp sin(wt) Ja frecuencia Ejemplo 3.74. Una masa que pesa 4lb. hace que un resorte estire 10 pul- gadas. Cuando t=0, la masa se suelta desde un punto que estd a 10 pulgadas abajo de la posicién de equilibrio con una velocidad inicial, hacia arriba, de $pies/seg. Deduzca la ectiacién del movimiento libre Como se emplea el sistema técnico de unidades inglesas, las medidas expre- sadas en pulgadas se debe expresar en pies sabiendo que 12pulg= Ipie, entonces 10pulg=3pies. Ademas se debe convertir las unidades de peso, que estén en libras, en unidades de masa, sabiendo que m = ¥, en este caso _m = g = jslug. También segiin la ley de Hook 4 = k§, k = 2 lib/pie. Luego la ecuacién (3.17) se convierte en:3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES uz lds _ 24 no 2% 4 192 0 sae 5° Gat se er 5 , Con las condiciones iniciales x(0) = ay x'(0) —3»_ entonces ws 192 192 =, 0 de modo que la ecuacién diferencial tiene como solucién general x) =ae( (+e (J «) 5 5 Como 2(0) = %, entonces 7 = cy. Ahora _, (192 192 jz 192 [=F evsin zt}t gr exes ( y/= Como 2'(0)=—$, enone —£ x(t) ° __4v5 oS 5VI98 60 Luego la ecuacién del movimiento es: 5 192 1. ( [192 x)= Som ( Fe) - Fgan( [= ‘) (3.19) Otra forma alternativa para x(t). Cuando co, #0 y c #0 y sabiendo que sin(a +) =sinacos 6 +cosasin§ podemos hacer A= /A4a y @ un dngulo de fase definido ast:118 CAPITULO 3, ECUACIONES DIFERENCIALES donde, o . arctan : sicy >Oyc>0 2 arctan(S) +m, sic >Oy en <0 2 4 a . arctan a tm, sig <0ya<0 2 a . arctan = $2, sica0 2 Entonces la ecuacién (t) = c cos(wt) + cz sin(wt) con las anteriores consideraciones se transforma en: x(t) = Asin dcos(wt) + Acos dsin(wt) z(t) = Alsin ¢ cos(wt) + cos ¢ sin(wt)] x(t) = Asin(wt + 4) 8)? 1\ -En la ecuacién (3.19) tenemos A (3 ) “ ) ; 0 [artes Va ~V~ a7 — = 1,7244rad. =a? ue a(t) = wa sin(wt + 1,7244) El modelo de movimiento libre arménico para una masa que se esté movien- do en un resorte no es realista porque el movimiento que describe la ecuacién (3.17) supone que no hay fuerzas externas que acttien en el sistema Jo cual es cierto sélo cuando el sistema esté en el vacio perfecto. Es por esto que el modelo (3.17) hay que refinarlo, suponiendo que las fuerzas de amortiguamiento que acttian sobre el cuerpo son directamente propor- cionales a la velocidad instantdnea, es decir, la ecuacién (3.17) se puede3.10: APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 119 modificar escribiéndola. asf: @r dx = = kr - B map = he 0S (3.20) donde 6 es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es consecuencia del hecho que la fuerza amortiguadora actiia en direccién opuesta a la del movimiento. La ecuacién (3.20) se puede escribir mit map +0 athe = 0 dividiendo por m (m4 ® se obtiene Bdz k gages =0 (3.21) como xaw yei a= 2 entonces la ectuacién (3.21) se puede escribir ast @c dey Gata ahora la ecuacién auxiliar de (3.22) es 0 (3.22) m? +2\m+w? =0 esta tiltima ecuacién tiene como soluciones _ A+ MOP a ~ 2 _ - 2 + VP 2 m=-rA\ + VM —w? las soluciones son my =—-A+VM—w? y mp=-\-V ow? luego podemos distinguir tres casos en forma andloga como en la ecuacién (36). caso I: 1? w? > 0 en este caso se dice que el sistema est sobreamor- tiguado porque el sistema de amortiguamiento, @ es grande com- parado con la constante del resorte. La solucién correspondiente de (3.22) es a(t) =e (eye + ce VM) (3.28)120 CAPETULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES debido a que A? — w? < \” entonces V2 —w? < d de lo que se puede deducir que —A + VA? —w? < Oy también —\ — V2? = w? <0 de lo que podemos concluir que (3.23) es una fun- cién decreciente como a(t) Figura 76. © puede tener un punto minimo y ser negativa en un intervalo de a forma [a,0o). Su gréfica puede ser: x(t) Figura 77. 2 caso II: 4? —w’ ). En este caso se dice que el sistema esta criticamente amortiguado puesto que cualquier disminucién pequeiia de la fuer- za de amortiguamiento originarfa un movimiento oscilatorio. La solucién general de la ecuacién (3.22) es: x(t) = cye™! + opte™!, es decir a(t) em™ Eley + ent] cuyas gréficas pueden ser: caso III: En este caso se dice que el sistema es subamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento es pequefio en comparacién con la constante del resorte. Desde Iuego que las raices de la ecuacién auxiliar son complejas y de hecho la solucién de (3.22) es aA feu cos( Vw? — Xt) + cp sin(/w2—® 9] a(t) =3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 121 z(t) z(t) Figura 78. Figura 79. Figura 80. El movimiento es oscilatorio pero a causa del factor e~*t, las amplitudes de las vibraciones tienden a cero. Ejemplo 3.75. Consideremos un resorte al que un peso de 51b lo alarga en #pie. El peso se sujeta al resorte y este alcanza el equilibrio, luego el peso es halado hacia abajo 3 pulgadas desde el punto de equilibrio, entonces vuelve hacia arriba auna velocidad de 52%. Encuentre una ecuacién que dé la posicién del peso en cada momento. Se sabe que F= kz, entonces 5= 3k; k= 1082; se sabe ademés que 5 3 como: m= 2, luego m ma'"(t) + k(t) =0 entonces 5 ype’ (#) + 102(t) = 0 Multiplicando por 2 Se obtiene 2"(t) + 642(t)=0 ademés 2(0) py zO=122 CAPITULO 3, ECUACIONES DIFERENCIALES La ecuacién auxiliar es m?+64=0 luego my = 8i, my = —8i es decir que la solucién es x(t) = cy cos(8t) + cz sin(8t) como 2(0) = ahora 2'(t) = z'(0) = Y asi la ecuacién que da la posicién del cuerpo en cada instante es: a(t) =F cos(84) — $ sin) Ejemplo 3.76. Un resorte es alargado 3 pul por un peso de 10 Ib, suponga que el peso es halado 4 pul abajo de la posicién de equilibrio. Se le imprime una velocidad inicial de 52. Encuentre la ecuacién que describe el movimiento en cada instante. ahora mz"(t) + z(t) =0, entonces Qn, _ He") +80lt) =0 Es decir que la ecuacién diferencial del sistema es: ai"(t) +1282(t) =0, 2(0) = : 20) =5 Ja ecuacién auxiliar es m? + 128 =0 y las soluciones de esta son my = 8V2i, my = -8V2i luego la solucién general es a(t) = ¢ cos(8V2t) + c2 sin(8V2¢)3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 123 1 como 2(0) = 5, entonces c= e ahora a(t) = -c8V2sin(8V2t) + c98V2 cos(8V2t) 5 '(0) = 5, entonces cy = —~ y como 2'(0) =a y la ecuacién que describe el movimiento es: 1 5 =a 2t) ii a(t) = 5 cos(8V2t) + a a sin(bv2 t) Ejemplo 3.77. A cierto resorte un peso de 8 Ib lo alarga 6 pul. Suponga que al resorte se le sujeta un peso de 4Ib y después se lleva 2 pulgadas arriba de la posicién de equilibrio, para luego soltarlo con una velocidad negativa de 15 a {Cudndo legar4 a su punto mds bajo por primera vez? 1 b Tenemos F = kx; 8= 5k; luego k= 16— 2 pie ahora mz” (t) + k(t) =0 entonces 50 + 162(t) = 0 entonces 2" (t) + 128x(t)=0, 2(0) Luego la solucién general de la ecuacién es: 2(t) = cy cos(8V2t) + cp sin(8V2t) Como 2(0) = gi¥ 2'(0) =—15 Entonces a--ly a= Gis wi Luego la ecuacin que da la posicién en cada instante es: ~ 7g cos(8v%) - a8 sin(8V2t) (3.24) a(t) = La amplitud es 1)? 15 \? 1, 225 ana) +Can) A=V36* Tas124 CAPITULO 3, ECUACIONES DIFERENCIALES 2153 _ 46,4 Vip 55 A=1,3670 Esto quiere decir que el cuerpo oscila 1.3670 pies hacia arriba y 1.3670 pies hacia abajo. La ecuacién (3.24) se puede escribir asf: 2(t) = 1,3670sin($V2t + 3,2666) El espacio recorrido hasta llegar al punto més bajo: ~1,3670 = 1,3670sin(8V2¢t + 3,266) -1 = sin(8v2t+3,2666) Entonces 8V2t+3,2666 = 4,7123 es decir 8v2t = 1,6973 t = 0,127seg Luego el espacio recorrido para aleanzar la posicién de equilibrio desde el punto més alto es 0.127 seg. Ahora, el tiempo necesario para alcanzar la posicién més alta desde el sitio donde fue lanzado es: 1,2003 = 1,3670sin(8V2t + 3,266) es decir t © 0,10 “Luego el tiempo total para aleanzar el punto ms bajo es 0.35 seg aproxi- madamente. Ejercicios 3 1. Encuentre una solucién particular de la ecuacién diferencial ip (ip corriente estacionaria) Ci di 1. Sat Rt si si L=1H; R=20; C=0,25F; E(t) = 50cost v Blt) Un circuito L-R-C en serie contiene L = 4H, R= 100, C= F y E(t) = 150 v. Determine la carga instanténea q(t) en el capaci- tor para t > 0, si q(0) =1 e #0) = 0. jeudl es la carga en el condensador después de un tiempo largo? ©3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 125 3. Encuentre la corriente i(t) para un circuito L-R-C en serie si L = 35H, R= 10002, C=2x 10-5 F y E(t) = 120sin(377¢)u. 4. Un resorte es alargado 8 pulgadas por un peso de 51b, suponga que el peso es Ilevado 6 pul abajo de la posicién de equilibrio, donde se imprime una velocidad hacia abajo de 10k. a) Encuentre una ecuacién que describa el movimiento. b) {Cua es la amplitud de dicho movimiento? ©) {Cudl es su dngulo de desfase? 5. Un resorte es alargado 1 pie por un peso de 1515, suponga que el peso es llevado 6 pul abajo de la posicién de equilibrio, donde se imprime una velocidad de 10Rs. . ) Encuentre una ecuacién que describa el movimiento. 5) {.Cual es la amplitud de dicho movimiento? 6. Aun resorte que es alargado 6 pulgadas por un peso de 5 Ib, se le pega una pesa de 10 1b, luego de alcanzar la posicién de equilibrio, se lleva 8 pulgadas arriba de la posicién de equilibrio donde se le imprime una velocidad de —52. ;Cudl es la ecuacién que describe el movimiento? 7. Resuelva el ejercicio anterior si la velocidad es de io 8. Resuelva el ejercicio 3 si la pesa de 10 Ib se lleva 18 pulgadas debajo de la posicién de equilibrio, en donde se libera imprimiendo una velocidad —5Bie de - 55 Ejemplos de movimientos amortiguados Ejemplo 3.79. A cierto resorte un peso de 4b lo alarga 0.64 pies, luego el peso es llevado 3 pie por arriba de la posicién de equilibrio, luego inicia el descenso a una velocidad de 5435. El movimiento se efectiia en un medio que imprime una126 CAPITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES fuerza de amortiguamiento de } de su velocidad. Encuentre la ecuacién que describe la posicién del cuerpo en el instante t. Fak; 4= Luego la ecuacién diferencial que describe el movimiento es: mat) + 2"() + 6,252(6) = 0 ao") + 0 +6,252(t) = al (t) + 22'(t) + 50x(t) =0 la ecuacién auxiliar es m? + 2m +50 =0 y sus raices son 2+ VF—200 —T m=-1+7i y m= a(t) = c,e~* cos(7t) + c2e~*sin(7t) como —Ti la solucién es 1 2(0)= 2, entonces c= -} ahora *{eq cos(7t) + cz sin(7t)] + e~*[-7cy sin(7t) + c27 cos(7t)] a! (t) = e~'[cy cos(7t) — 7c1 sin(7t) + cz sin(7t) + Tez cos(7t)] a(t) como 2/(0)=5 Entonces 5 = c, + 7cz;luego 5-1/3 _14/3_ 2 7 7 3 a= luego la ecuacién que describe el movimiento es: z(t) = ~cos(7t) + 2e~*sin( 74)3.10. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES 127 Ejemplo 3.80. Un resorte es alargado 4 pulgadas por un peso de 2 Ib. El peso baja desde el punto de equilibrio a una velocidad positiva de 122. Si la resistencia del aire opone una fuerza de magnitud 0.02 la velocidad, describa el movimiento. Fekr;2= ik k =6, luego ma(t) + Pant) + 6e(¢ 190 Zt) +=: i x(t) + 62(t) =0 Ea + 0,322(t) + 962(t) = 0 La ecuacién auxiliar es m? +0,32m +96 = 0 Las soluciones de dicha ecuacién son: _ -0,32 + V(O32)2— 496 2 0,32 + 19,594 —0,32 — 19,591 m= Ey m= 2 entonces 2(t) = cye7°* cos( 19,594) + cpe7* sin(19,5592) como 2(0) =0, entonces cy =0 y asf x(t) = cge~°5* sin(19,59 t) entonces 2(t) = cp [e7°5?* sin(19,59 t) + e~%*19,59 cos(19,59¢)] ‘Ahora 2(0) = 12, entonces_ 128 CAPITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES 12 = 19,590; c= 12 5902; cz 19,59 = 0,612 de esta forma a(t) = 0,612e~° sin(19,59t) Bjercicios 3.81. 1 Un resorte es alargado 0.4 pies por un peso de 4 Ib. El peso se sujeta al resorte y se permite que el sistema alcance el equilibrio, entonces se imprime al peso una velocidad hacia arriba de 22. Suponga que el movimiento se efecttia en un medio que se opone una fuerza de magnitud igual a la velocidad del peso en movimiento. Determine la posicién del peso como funcién del tiempo. Resuelva el ejercicio anterior si después de alcanzar el equilibrio el peso se lleva 6 pulgadas arriba de este. Resuelva el primer ejercicio si después que el peso alcanza el equilibrio se lleva a una posicién de 6 pulgadas abajo de la posicién de equilibrio y se imprime una velocidad de 222. Un resorte es alargado 10 pulgadas por un peso de 4 Ib. El peso sube 10 pulgadas abajo del punto de equilibrio a una velocidad de 82%. Si un medio resistente opone una fuerza de retardo de magnitud } de la magnitud de la velocidad, describa el movimiento. Resuelva el ejercicio anterior si la fuerza de resistencia del medio es igual a la magnitud de su velocidad. Resuelva el ejercicio 4 si la fuerza de resistencia del movimiento es 2 veces la magnitud de su velocidad. Un resorte es alargado 6 pulgadas por un peso de 8 Ib. El peso es levado 8 pulgadas abajo del punto de equilibrio y de alli parte con una velocidad inicial hacia arriba de Ca Suponiendo que existe una fuerza de amortiguamiento igual a tres veces la magnitud de su velocidad, describa el movimiento.