Anda di halaman 1dari 11

TUGAS AKHIR TEKNIK ELEKTRONOKA INDUSTRI TAHUN AJARAN 2013 2014

KELAS : XII TEI 2


KELOMPOK:
1.QOIRUR ROZIKIN

16

2.RAHMAD GANI ROMDLON 17


3.RAVU YONANTA PRIATNA

18

4.RISZKYY TRI NUGROHO

19

5.ROOFI AHMAD SIDIQ

20

UPTD SMK NEGERI 3 BOYOLANGU


JL.KI MANGUNSARKORO, BEJI, KEC. BOYOLANGU, KAB. TULUNGAGUNG, JAWA
TIMUR, INDONESIA
TELP: 0355-321415
2014

KATA PENGANTAR

Pujisyukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena dengan rahmat,
karunia, serta taufik dan hidayah-Nyalah kami dapat menyelesaikan makalah Robot Avoider
ini sebatas pengetahuan dan kemampuan yang dimiliki.Dan juga kami berterimakasih pada
Bapak guru pembimbing yang telah mengarahkan kami hingga kami dapa menyelesaikan
tugas kami.
Kami sangat berharap makalah ini dapat berguna dalam rangka menambah wawasan
sert pengetahuan kita mengenai pengertian, prinsip kerja, fungsi,Robot Avoider,. Kami juga
menyadari sepenuhnya bahwa di dalam tugas ini terdapat kekurangan-kekurangan dan jauh
dar iapa yang kami harapkan. Untukitu,kami berharapadanyakritik, saran danusulan demi
perbaikan di masa yang akandatang, mengingattidakadasesuatu yang sempurnatanpasarana
yang membangun.
Semoga makalah sederhana ini dapat dipahami bagi siapapun yang membacanya.
Sekiranya laporan yang telah disusun ini dapat berguna bagi kami sendiri maupun orang yang
membacanya. Sebelumnya kami mohon maaf apabila terdapat kesalahan kata-kata yang
kurang
berkenan
dan
kami
memohon
kritik
dan
saran
yang
membangun demi perbaikan di masa depan.

Tulungagung ,Februari 2014

Penyusun

DAFTAR ISI

Kata pengantar
Daftarisi
Bab 1 pendahuluan
Latarbelakang
Tujuan
Bahan-bahan
Bab 2 pembahasan dan teori
Dasar teori
Prinsipkerja
Perakitan
Hasil kerja
Bab 3 penutup
Keimpulan
Kajian
Daftar pustaka

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Latarbelakang

Robot avoider (penghindarhalangan) adalah robot beroda yang diprogram agar dapat
menghindari halangan. Dalam perancangan robot avoider ini diperlukan sensor yang
memiliki kemampuan untuk mengindera lingkungan sekitarnya dan melakukan
tanggapan dari besaran fisis (jarak) menjadi sinyal listrik (tegangan) yang sesuai dengan
program yang ditanamkan kepadanya.
Semakinbanyak sensor yang digunakan, peluang robot untuk menscanning lingkunganjugasemakinbesar,sehingga akan mempengaruhi navigasi robot.
Namun, pada perancangan robot avoider ini menggunakan sensor infrared yang
dikombinasikan dengan menggunakan mikrokontroller sebagai otak untuk memproses
segala inputan yang di terima sensor dan memprosesnya sebagai output untuk penggerak
motar Dc.
Robot mobile yang dirancangadalah mobile robot avoider(penghindarhalangan)
berbasis mikrokontroler AT89S51, spesifikasi robot mobile yang kami buat dirancang
sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Robot mobile dapatmendeteksihalangan yangada di depan, sampingkiridankanansaja.


Robot dapat mendeteksi keberadaan halangan yang keberadaan halangan yang
ketinggiannya lebih tinggi dari posisi sensor infrared.
Robot terdiri dari dua roda samping, dan satu roda roll di depan.
Sensor yang digunakan adalah sensor infrared.
Mikrokontroler yang digunakan adalah keluaran ATMEL tipe AT89S51.
Jumlah sensor yang digunakan sebanyak tiga buah
Motor yang digunakan untuk penggerak robot adalah dua buah motor DC.
Jarak sensor dengan halangan untuk menghindari halangan adalah 10-20 cm.
Sistem mekanik pada perancangan robot avoider ini mengadopsi dari system
pergerakan mobil.

1.2 Tujuan
Tujuan dari perancangan robot avoider ini adalah:
1. Merancang robot avoider dengan sensor yang dapat bergerak secaras pontan
,dengan menggunakan tiga buah sensor yang dapat mendeteksi halangan.
2. Membuat sensor yang dapat diproses oleh mikrokontroler AT89S51 untuk
menggerakkan driver motar agar dapat menghindari halangan sesuai dengan
program dan rangsangan dari sensor.
3. Menerapkan dan mengembangkan teknologi yang berbasis mikroprosesor dan
sersor.

1.3 Bahan-bahan
Modulmikrokontrolleratmega 89S52
Modul infrared
Pcb
Peralatanperakitan (solder,tenol,avometer,tang,obeng)
Driver motor dc (relay,variable resistor,transistor,terminal power)
Akrilik
Motor dc dan gear box
Ban karet
Kabel
Jack dan soket

BAB 2 PEMBAHASAN DAN TEORI


2.1 Dasar teori
Avoider adalah rangkaian elektronik yang terdiri dari sistem input yang berupa
rangkaian sensor yang berfungsi untuk memberiakan sinyal input kedalam
mikrokontroller dimana dalam modul mikrokontroller akan terjadi system pemrosesan
data yang akan dilanjutkan kedalam driver motor dc yang menjalankan kotak relay
untuk menjalankan motor dc sesuai dengan rangsangan yang diterima oleh sensor.
2.2 Prinsip kerja
avoider adalah suatu rangkaian elektronik yang berbentuk robot dimana dalam
system kontrolnya menggunakan sensor yang dapat mengukur nilai perubahan
secara fisik dari suatu lingkungan hal inilah yang kemudian dimanfaatkan untuk
mengatur system gerak robot tersebut,selain itu avoider juga dibekali system

mikrokontroller yang berfungsi untuk memproses data yang digunakan untuk


penggerak motornya.Rangsangan yang diterima adalah ransangan dari pemantulan
gelombang inframerah yang memantul akibat adanya halangan.

2.3 Perakitan
Body robot

Sensor Infrared
Pemancar Infra Merah

Dengan besarnya arus yang mengalir ke LED infra merah, maka intensitas
pancaran infra merah akan semakin kuat, yang menyebabkan jarak pancarannya akan
semakin jauh. Pancaran dari sinar infra merah akan diterima oleh fotodioda, kemudian
akan diolah oleh rangkaian penerima agar menghasilkan sinyal tertentu, dimana jika
fotodioda menerima pancaran sinar infra merah maka output dari rangkaian penerima
ini akan mengeluarkan logika low (0), namun jika fotodioda tidak menerima pancaran
sinar infra merah, maka output dari rangkaian penerima akan mengeluarkan logika
high (1).

Penerima Sinar Infra Merah

Fotodioda dioperasikan pada bias balik, dimana fotodioda ini akan memiliki
hambatan sekitar 15 s/d 20 Mohm jika tidak terkena sinar infra merah, dan
hambatannya akan berubah menjadi sekitar 80 s/d 300 Kohm jika terkena sinar infra
merah tergantung dari besarnya intensitas yang mengenainya. Semakin besar
intensitasnya, maka hambatannya semakin kecil.

Pada rangkaian di atas, output dari fotodioda diumpankan ke basis transistor


tipe NPN, ini berarti untuk membuat transistor tersebut saturasi maka tegangan yang
keluar dari fotodioda harus lebih besar dari 0,7 volt. Syarat ini akan terpenuhi jika
fotodioda mendapatkan sinar infra merah.
LED ini akan menyala jika sensor menerima sinar infra merah, dan akan mati jika
sensor tidak menerima sinar infra merah.

Hasil pemantulan akan diterima oleh receiver dan akan dikuatkan melalui
rangkaian penguat sinyal dan akan diteruskan kerangkaian mikrokontroller dan
diproses sebagai sinyal untuk driver motor dc

Modul inframerah.

Hasil outputan dari modul infrared masuk ke


inputan port dari mikrokontroller utuk diproses sebagai
sinyal untuk menjalankan transistor yang akan mengotrol
coil relay sehingga kotak relay dapat mengatur motor dc

modul IR
sensor IR

Minsys AT89S51
data dari komputer

Driver motor DC
Input dari modul inframerah.

input ke driver motor Dc

Modul minsys atmega 89S51/52


Driver motor DC
Menuju motor Dc

Motor DC

Kabel yang berasal dari driver motor


motor Dc dan gear box

List program minsys AT89S51 untuk robot avoider.


$regfile "reg51.DAT"
$crystal = 12000000
Declare Sub Tombol
Dim A As Byte
Dim C As Byte
Dim I As Integer
Dim D As Byte
Dim E As Byte
Utama2:
Waitms 100
Call Tombol
Goto Utama2
Sub Tombol:
If P1.7 = 0 Then Goto
Utamaa
If P1.0 = 0 Then Goto
Hitung1
If P1.1 = 0 And P1.2 = 0
Then Goto Ingat
If P1.2 = 0 And P1.1 = 1
Then Goto Kanan

If P1.1 = 0 And P1.0 = 1


Then Goto Kiri
If P1.3 = 0 And P1.0 = 1
And P1.2 = 1 Then Goto
Henti
If P1.0 = 1 And P1.1 = 1
Then Goto Lurus
End Sub Tombol
Utamaa:
Waitms 100
P2 = &HFF
P3 = &H0
If P1.7 = 0 Then Goto
Utama1
Goto Utamaa
Utama1:
P3 = &HB0
Wait 1
P3 = &HA4
Wait 1
P3 = &HF9
Wait 1
P3 = &HC0

Wait 1
Goto Utama2
Hitung1:
Waitms 100
I=9
Decr E
Hitung:
P2 = &HFF
Waitms 100
C = Lookup(i , Angka)
P3 = C
Wait 1
If I = 0 Then Goto Maju
Decr I
Goto Hitung
Maju:
P2 = &H0
Wait 1
Goto Lurus
Lurus:
P2 = &B11111101
Waitms 500
Call Tombol
Goto Lurus
Ingat:
Waitms 100
P2 = A
Waitms 100

Call Tombol
Goto Utama2
Kanan:
P2 = &B11111001
Waitms 100
A = P2
Waitms 100
Call Tombol
Goto Utama2
Kiri:
P2 = &B11111100
Waitms 100
A = P2
Waitms 100
Call Tombol
Goto Utama2
Henti:
P3 = &HC0
D = Not A
P2 = D - 2
Waitms 4000
Call Tombol
Goto Utama2
End
Angka:
Data &HC0 , &HF9 ,
&HA4 , &HB0 , &H99
Data &H92 , &H82 , &HF8
, &H80 , &H90

2.4 Hasil kerja

Bab 3 penutup
Keimpulan
Kajian
Daftar pustaka