Anda di halaman 1dari 9

MATERI KULIAH DASAR SISTEM KENDALI

Hilda Mega Marcella1, Srinyta Siregar2, Silvya Amilya3, Rizki Prasetyo4, Andi Yusuf Masalan5, Ridho
Pernanda6, Ganta Yudha7, Gilang Ghufron L8, Riko Andika Wijaya9, Putranusa Perkasa10
1

Hilda Mega Marcella


Srinyta Siregar
3
Silvya Amilya
4
Rizki Prasetyo
5
Andi Yusuf Masalan
6
Ridho Pernanda
7
Ganta Yuda
8
Gilang Ghufron L
9
Riko Andika Wijaya
10
Putranusa Perkasa
2

(03111004003)
(03111004047)
(03111004082)
(03111004039)
(03111004067)
(03111004081)
(03111004089)
(03111004036)
(03111004102)
(031110040 )

Abstrak-Pada mata kuliah dasar sistem kendali, ada beberapa materi yang diajarkan dalam mata kuliah tersebut. Materi yang
diajarkan antara lain yaitu fungsi alih, transformasi laplace, diagram blok, diagram aliran sinyal dan masson rule. Di dalam
jurnal ini, akan dibahas materi-materi mengenai mata kuliah dasar sistem kendali.
Kata Kunci : fungsi alih, diagram blok, diagram aliran sinyal
Abstract-In the basic subjects of control system, there are some materials that are taught in the course. The material taught,
among others, the transfer function, Laplace transform, block diagrams, signal flow diagram and masson rule. In this
journal, will be discussed materials on basic subjects of control system.
Keywords : transfer function, block diagrams, signal flow diagram

I.

PENDAHULUAN

G(s) = transformasi Laplace dari hubungan

Model matematis suatu sistem :

input dan output dari sistem.

Persamaan matematis yang menunjukan

C(s) = G(s).R(s)

hubungan input dan output dari suatu sistem


yang bersangkutan.
Dengan mengetahui model matematis ini, maka

Transfer function :

kita dapat menganalisa tingkah laku sistem.

model matematis sistem ekuivalen dengan

R(s)

Sistem

C(s)

G(s)
OUPUT

transfer function.
Transfer function / fungsi alih :

INPUT

Perbandingan antara transformasi laplace dari


output

dengan

transformasi

laplace

dari

Diagram diatas menunjukan diagram model

inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal

matematis suatu sistem.

= 0.

R(s) = transformasi Laplace dari input

1. F = input (gaya) ; x = output (pergeseran)

C(s) = transformasi Laplace dari output

k = konstanta pegas

m = massa
f = koefisien gesekan (piston)
carilah

transfer

function

sistem

J
mekanis

dibawah!

= T-f.

Js(s) = T(s) f(s)


T(s) = (Js +f) (s)

eI=
Solusi :
F = m.a

F k.x f.

e0 =

(1)

(2)

Transformasi Laplace :

= m.

F(s) kX(s) fsX(s) = ms 2X(s)

1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) +

F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)


2 E0(s) =

I(s) = C s E0(s)

21:
EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s)

1.

EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s)

= momen inersia

= koefisien gesek

= kecepatan sudut (output)


T

= torsi (input)
= percepatan sudut
(Buktikan !!!)

= pergeseran sudut

Bila kedua rangkaian RC disamping tidak


J = T

dianggap terpisah.

Bila Kedua rangkaian RC diatas dianggap


terpisah.

EI = R1.i1 +

(1)
Transfer Function :

0=

e0 =

.(2)

.(3)

Transformasi Laplace :

1
2

3
Eliminasi I1(s) dan I2(s) dari ketiga persamaan
diatas menghasilkan :

Bentuk Blok Diagram Sistem Tertutup


( Close loop System )
R(s)
+

E(s)
-

C(s)
G(s
)

H(s)

Dimana :
R(s) adalah Input Laplace transform
C(s) adalah Output Laplace transform
G(s) adalah Transfer function forword element
H(s) adalah TF. Feedback element
E(s) adalah Error sinyal
C(s)/R(s) adalah closed loop Transfer function
E(s)/ R(s) adalah Error Ratio
B(s)/ R(s) adalah Primaery feedback ratio
PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK
Dalam penyederhanaan diagram blok
sangat penting untuk diperhatikan, sebab blokblok hanya dapat dihubungkan secara seri jika
keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh blokblok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh
pembebanan antar komponen maka, perlu
dilakukan
penggabungan
dari
bebrapa
komponen menjadi satu blok/kotak saja.
Untuk diagram blok yang yang
melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju,
maka selangkah demi selangkah dari
komponnen-konponennya perlu diperhatikan,
dalam penyederhanaan diagram blok/kotak :
1. Hasil kali fungsi alih (transfer function)
pada arah umpan maju harus tetap sama.
2. Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan
loop harus tetap sama.
Suatu bentuk aturan umum untuk
menyederhanakan
diagram
blok
adalah
memindahkan
titik
cabang
dan
titik
penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan
umpan balik didalamnya.
Contoh Soal :
Carilah fungsi alih ( Transfer function ) dari
suatu system yang terdiri dari bentuk gambar
diagram blok/kotak system tertutup sbb :
R(s)
+

E(s)
-

G(s
)

A(s)

H(s)

F(s)

C(s)

Soal :
Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam
untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s)

sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah


demi selangkah (Step by step)

juga sebagai pengganti metode ini yaitu Dagram


Aliran Sinyal atau dapat juga disebut Grafik
Aliran Sinyal.
Adapun yang disebut grafik aliran sinyal
adalah

suatu

pernyataan

persamaan-persamaan

gambar

serempak

dari
yang

menguraikan sebuah system secara grafis


memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat
melalui system seperti yang dilakukan pada
diagram Blok. Tetapi Grafik ini lebih mudah
digambarkan atau lebih mudah dimanipulasi
daripada diagram blok atau kotak.
Maka untuk diagram aliran sinyal pada
system control dikonstruksi pemakaian Gain,
sehingga akanm menghasilkan semua transfer
function. Suatu diagram aliran sinyal pada
sebuah system adalah merupakan jaringan yang
terdiri dari titik hubung yang disebut dengan
Node(simpul) dan ruas garis lurus yang
disebut dengan Cabang. Simpul-simpul itu
dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah
ditentukan.
Contoh: Suatu bentuk sederhana dari grafik
aliran sinyal

Jadi

Xi = Aij . Xj

Variable-variable Xi dan Xj dapat merupakan


fungsi-fungsi dari waktu, frekuensi komplek
atau sembarang besaran lainnya, dapat juga
keduanya merupakan tetapan-tetapan variable
dalam pengertian matematis.

DIAGRAM ALIRAN SINYAL

Sedangkan Aij
Dalam

penggambaran

(Representasi)

diagram kotak atau blok adalah Sangat Baik


dalam menimbulkan suatu system control, dapat

adalah

merupakan

sebuah

operator matematik yang meletakkan Xj ke


daam Xi, dan hal tersebut merupakan bentuk
dari Fungsi transmisi

Adapun
meliputi

konstruksi
urutan

diagram

aliran

sinyal

penyebab-penyebab

dan

pengarah dari hubungannya.

X2

X1

X3

- H1

Misalkan: Bentuk dari diagram aliran sinyal


C(s) = G(s) . R(s)

1
R

G1

X1

X2

X3

Maka diagram aliran sinyalnya adalah

-H2
-H1
1

Biasanya : C(s), G(s), R(s) dapat ditulis dengan


cara menghilangkan tanda (s)
Sehingga dapat ditulis C, G dan R saja

X2

X1

G2

X3

-H1
1

Contoh :
R

G1

X2

G3

G2

X3

Tinjau bentuk persamaan dibawah ini dari


sekumpulan Error persamaan dan transfer
function (TF)
a). X1 = R H1 . X3
b). X2 = G1 . X1 H2 . C
c). X3 = G2 . X2
d). C = G3 . X3
Dimana, X1, X2, X3 adalah merupakan node
konstruksi diagram, maka diagram aliran
sinyalnya adalah:

C 1

-H2

Keterangan:
Persamaan a).Dinyatakan bahwa sinyal X 1
tergantung atas sinyal R dan X3, Sinyal X3
adalah dikalikan dengan Gain -H1 yang masuk
kedalam node X1
Gain -H1 adalah dinyatakan pada cabang X 3 ke
X1

X2 tidak ada hubungan dengan yang lain

Untuk tiga (3) persamaan yang lain dapat


diterangakan seperti diatas, Sehingga untuk
memudahkan penggambaran aliran sinyal kita
tetapkan menurut dasar-dasar sebagai berikut:
1. Simpul-simpul (node) direpresentasikan
/ digambarkan sebagai variable disistem
dan

disusun

menurut

rangkaian

penyebab effect dari system.


2. Sepanjang

perjalanan

sinyal

pada

cabang ditentukan arahnya.


3. Sinyal yang dikirim sepanjang cabang
dikalikan dengan gain dari cabang itu.

4. Banyaknya variable yang dikemukakan


oleh suatu node/simpul adalah sama
dengan jumlah sinyal yang masuk
5. Banyaknya variable yang dikemukakan

Dimana :
P = Semua gain, biasanya ditulis C(s)/R(s)
Pk= Penguatan atau transmisi lintasan maju ke
k
= Determinan grafik

oleh suatu node ditransmisikan atau


dikirim

pada

semua

cabang

meninggalkan simpul
6. Jalan maju adalah jalan node input ke

Jumlah dari semua penguatan loop


yang berbeda

node output tanpa melalui node yang


lain

Jumlah hasil kali penguatan dari


semua, kombinasi yang mungkin dari
dua loop yang tidak bersentuhan.

7. Jalan feedback tak menyinggung atau


loop yang tidak mempunyai node
bersama
8. Jalan feedback adalah permulaan jalan

Jumlah hasil kali penguatan


dari semua kombinasi yang mungkin
dari tiga loop yang tidak bersentuhan.
Kofactor dari determinan lintasan maju
ke k dengan menghilangkan looploop yang menyentuh lintasan maju
ke k

dan ahkir jalan dalam node yang sama


9. Gain dari suatu jalan adalah sama

k =

dengan hasil dari semua gain pada jalan


itu.
RUMUS PENGUATAN MASSONS
Adapun untuk menentukan hubungan antara
variable masukkan dan variable keluaran dalam

Contoh :
Tinjaulah system pada gambar diagram blok
seperti dibawah, cari fungsi alih loop tertutup
C(s)/R(s). Selesaikan dengan rumus penguatan
Massons

grafik aliran sinyal, maka Rumus Penguatan


Massons dapat di[pergunakan, sebab dapat
dipakai

dalam

penyelesaian

bentuk-bentuk

H2(s)
R(s)

kasus praktis. Dimana transmisi antara simpul


masukkan
merupakan

dan

simpul

penguatan

keluaran
keseluruhan,

X1 +

X2

G1(s)

X3

(s)
G2(s)

X4

C(s)

G3(s)

H1(s)

adalah
atau

transmisi keseluruhan antara dua buah simpul.

Penyelesaian:
H2(s)
R(s)

+
-

X1 +

X2

G1(s)

X3

(s)
GG2(s)

X4

C(s)

G3(s)

H1(s)

- H2

R(s)

X1 1

X2

G1

G2

X4

G3

X3

C(s)
C
)

G1(s)xG2(s)xG3(s)+ H1
R(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)
-1

C(s)

L1 = - G1. H1
L2 = - G2 . H2
L3 = - G3 . H3
Jumlah Loop : 3
maju

# Ada satu lintasan

K=1
G3

# = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + (L1 x L3 )
= 1 (G1.H1 + G2 .H2 + G3.H3) +
(G1.G3.H1.H3)

P1 = G1 . G2 .

Maka kofaktor (1) dari determinan lintasan


maju yang menghubungkan simpul masukkan
dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan
loop-loop yang menyentuh lintasan, karena P 1
menyentuh semua loop maka ( 1= 1 )

L1 = G1. G2 . H1
L2 = - G2 . G3 . H2
L3 = - G1 . G2 . G3
# = 1 ( L 1 + L2 + L3 )
= 1 - G1. G2 . H1 + G2 . G3 . H2 + G1 . G2 . G3
Maka kofaktor (1) dari determinan lintasan
maju yang menghubungkan simpul masukkan
dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan
loop-loop yang menyentuh lintasan, karena P 1
menyentuh semu loop maka ( 1= 1 )

Contoh Soal :
Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam
untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s)
sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah
demi selangkah (Step by step)
# Untuk mencari Loop Yang tidak berhubungan
adalah:
H2(s)
R(s)

X1

- X3

X2

G1(s)

G2(s)

C(s)

X4
+

G3(s)
-

X5

H1(s)

H3(s)
- H2

R(s)

X1

G1

X3

G2 X4

G3

X2

- H1

- H3

Jumlah Loop : 3
maju

# Ada satu lintasan

K=1

P1 = G1 . G2 . G3

C(s)

(terj. Ir. Edi Laksono), Jakarta: Penerbit


Erlangga
Hale, Francis J., 1988, Introduction To Control
System Analysis and Design , 10 th ed,
Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, Inc.
84
Distefano, Joseph J., Allen R. Stubberud, Ivan
J.
Williams, 1992, Sistem Pengendalian dan
Umpan Balik (terj. Ir. Herman Widodo
Soemitro), Edisi ke-2, Jakarta: Penerbit
Erlangga

DAFTAR PUSTAKA

Ogata, Katsuhiko, 1985, Teknik Kontrol Otomatik