Abstrak-Pada mata kuliah dasar sistem kendali, ada beberapa materi yang diajarkan dalam mata kuliah tersebut. Materi yang diajarkan antara lain yaitu fungsi alih, transformasi laplace, diagram blok, diagram aliran sinyal dan masson rule. Di dalam jurnal ini, akan dibahas materi-materi mengenai mata kuliah dasar sistem kendali. Kata Kunci : fungsi alih, diagram blok, diagram aliran sinyal Abstract-In the basic subjects of control system, there are some materials that are taught in the course. The material taught, among others, the transfer function, Laplace transform, block diagrams, signal flow diagram and masson rule. In this journal, will be discussed materials on basic subjects of control system. Keywords : transfer function, block diagrams, signal flow diagram
I.
PENDAHULUAN
G(s) = transformasi Laplace dari hubungan
Model matematis suatu sistem :
input dan output dari sistem.
Persamaan matematis yang menunjukan
C(s) = G(s).R(s)
hubungan input dan output dari suatu sistem
yang bersangkutan. Dengan mengetahui model matematis ini, maka
Transfer function :
kita dapat menganalisa tingkah laku sistem.
model matematis sistem ekuivalen dengan
R(s)
Sistem
C(s)
G(s) OUPUT
transfer function. Transfer function / fungsi alih :
INPUT
Perbandingan antara transformasi laplace dari
output
dengan
transformasi
laplace
dari
Diagram diatas menunjukan diagram model
inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal
matematis suatu sistem.
= 0.
R(s) = transformasi Laplace dari input
1. F = input (gaya) ; x = output (pergeseran)
C(s) = transformasi Laplace dari output
k = konstanta pegas
m = massa f = koefisien gesekan (piston) carilah
transfer
function
sistem
J mekanis
dibawah!
= T-f.
Js(s) = T(s) f(s)
T(s) = (Js +f) (s)
eI= Solusi : F = m.a
F k.x f.
e0 =
(1)
(2)
Transformasi Laplace :
= m.
F(s) kX(s) fsX(s) = ms 2X(s)
1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) +
F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)
2 E0(s) =
I(s) = C s E0(s)
21: EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s)
1.
EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s)
= momen inersia
= koefisien gesek
= kecepatan sudut (output)
T
= torsi (input) = percepatan sudut (Buktikan !!!)
= pergeseran sudut
Bila kedua rangkaian RC disamping tidak
J = T
dianggap terpisah.
Bila Kedua rangkaian RC diatas dianggap
terpisah.
EI = R1.i1 +
(1) Transfer Function :
0=
e0 =
.(2)
.(3)
Transformasi Laplace :
1 2
3 Eliminasi I1(s) dan I2(s) dari ketiga persamaan diatas menghasilkan :
Bentuk Blok Diagram Sistem Tertutup
( Close loop System ) R(s) +
E(s) -
C(s) G(s )
H(s)
Dimana : R(s) adalah Input Laplace transform C(s) adalah Output Laplace transform G(s) adalah Transfer function forword element H(s) adalah TF. Feedback element E(s) adalah Error sinyal C(s)/R(s) adalah closed loop Transfer function E(s)/ R(s) adalah Error Ratio B(s)/ R(s) adalah Primaery feedback ratio PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab blokblok hanya dapat dihubungkan secara seri jika keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh blokblok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan antar komponen maka, perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen menjadi satu blok/kotak saja. Untuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju, maka selangkah demi selangkah dari komponnen-konponennya perlu diperhatikan, dalam penyederhanaan diagram blok/kotak : 1. Hasil kali fungsi alih (transfer function) pada arah umpan maju harus tetap sama. 2. Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama. Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan titik cabang dan titik penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan umpan balik didalamnya. Contoh Soal : Carilah fungsi alih ( Transfer function ) dari suatu system yang terdiri dari bentuk gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb : R(s) +
E(s) -
G(s )
A(s)
H(s)
F(s)
C(s)
Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s)
sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah
demi selangkah (Step by step)
juga sebagai pengganti metode ini yaitu Dagram
Aliran Sinyal atau dapat juga disebut Grafik Aliran Sinyal. Adapun yang disebut grafik aliran sinyal adalah
suatu
pernyataan
persamaan-persamaan
gambar
serempak
dari yang
menguraikan sebuah system secara grafis
memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat melalui system seperti yang dilakukan pada diagram Blok. Tetapi Grafik ini lebih mudah digambarkan atau lebih mudah dimanipulasi daripada diagram blok atau kotak. Maka untuk diagram aliran sinyal pada system control dikonstruksi pemakaian Gain, sehingga akanm menghasilkan semua transfer function. Suatu diagram aliran sinyal pada sebuah system adalah merupakan jaringan yang terdiri dari titik hubung yang disebut dengan Node(simpul) dan ruas garis lurus yang disebut dengan Cabang. Simpul-simpul itu dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah ditentukan. Contoh: Suatu bentuk sederhana dari grafik aliran sinyal
Jadi
Xi = Aij . Xj
Variable-variable Xi dan Xj dapat merupakan
fungsi-fungsi dari waktu, frekuensi komplek atau sembarang besaran lainnya, dapat juga keduanya merupakan tetapan-tetapan variable dalam pengertian matematis.
DIAGRAM ALIRAN SINYAL
Sedangkan Aij Dalam
penggambaran
(Representasi)
diagram kotak atau blok adalah Sangat Baik
dalam menimbulkan suatu system control, dapat
adalah
merupakan
sebuah
operator matematik yang meletakkan Xj ke
daam Xi, dan hal tersebut merupakan bentuk dari Fungsi transmisi
Adapun meliputi
konstruksi urutan
diagram
aliran
sinyal
penyebab-penyebab
dan
pengarah dari hubungannya.
X2
X1
X3
- H1
Misalkan: Bentuk dari diagram aliran sinyal
C(s) = G(s) . R(s)
1 R
G1
X1
X2
X3
Maka diagram aliran sinyalnya adalah
-H2 -H1 1
Biasanya : C(s), G(s), R(s) dapat ditulis dengan
cara menghilangkan tanda (s) Sehingga dapat ditulis C, G dan R saja
X2
X1
G2
X3
-H1 1
Contoh : R
G1
X2
G3
G2
X3
Tinjau bentuk persamaan dibawah ini dari
sekumpulan Error persamaan dan transfer function (TF) a). X1 = R H1 . X3 b). X2 = G1 . X1 H2 . C c). X3 = G2 . X2 d). C = G3 . X3 Dimana, X1, X2, X3 adalah merupakan node konstruksi diagram, maka diagram aliran sinyalnya adalah:
C 1
-H2
Keterangan: Persamaan a).Dinyatakan bahwa sinyal X 1 tergantung atas sinyal R dan X3, Sinyal X3 adalah dikalikan dengan Gain -H1 yang masuk kedalam node X1 Gain -H1 adalah dinyatakan pada cabang X 3 ke X1
X2 tidak ada hubungan dengan yang lain
Untuk tiga (3) persamaan yang lain dapat
diterangakan seperti diatas, Sehingga untuk memudahkan penggambaran aliran sinyal kita tetapkan menurut dasar-dasar sebagai berikut: 1. Simpul-simpul (node) direpresentasikan / digambarkan sebagai variable disistem dan
disusun
menurut
rangkaian
penyebab effect dari system.
2. Sepanjang
perjalanan
sinyal
pada
cabang ditentukan arahnya.
3. Sinyal yang dikirim sepanjang cabang dikalikan dengan gain dari cabang itu.
4. Banyaknya variable yang dikemukakan
oleh suatu node/simpul adalah sama dengan jumlah sinyal yang masuk 5. Banyaknya variable yang dikemukakan
Dimana : P = Semua gain, biasanya ditulis C(s)/R(s) Pk= Penguatan atau transmisi lintasan maju ke k = Determinan grafik
oleh suatu node ditransmisikan atau
dikirim
pada
semua
cabang
meninggalkan simpul 6. Jalan maju adalah jalan node input ke
Jumlah dari semua penguatan loop
yang berbeda
node output tanpa melalui node yang
lain
Jumlah hasil kali penguatan dari
semua, kombinasi yang mungkin dari dua loop yang tidak bersentuhan.
7. Jalan feedback tak menyinggung atau
loop yang tidak mempunyai node bersama 8. Jalan feedback adalah permulaan jalan
Jumlah hasil kali penguatan
dari semua kombinasi yang mungkin dari tiga loop yang tidak bersentuhan. Kofactor dari determinan lintasan maju ke k dengan menghilangkan looploop yang menyentuh lintasan maju ke k
dan ahkir jalan dalam node yang sama
9. Gain dari suatu jalan adalah sama
k =
dengan hasil dari semua gain pada jalan
itu. RUMUS PENGUATAN MASSONS Adapun untuk menentukan hubungan antara variable masukkan dan variable keluaran dalam
Contoh : Tinjaulah system pada gambar diagram blok seperti dibawah, cari fungsi alih loop tertutup C(s)/R(s). Selesaikan dengan rumus penguatan Massons
maju yang menghubungkan simpul masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan, karena P 1 menyentuh semua loop maka ( 1= 1 )
L1 = G1. G2 . H1 L2 = - G2 . G3 . H2 L3 = - G1 . G2 . G3 # = 1 ( L 1 + L2 + L3 ) = 1 - G1. G2 . H1 + G2 . G3 . H2 + G1 . G2 . G3 Maka kofaktor (1) dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan, karena P 1 menyentuh semu loop maka ( 1= 1 )
Contoh Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah (Step by step) # Untuk mencari Loop Yang tidak berhubungan adalah: H2(s) R(s)
X1
- X3
X2
G1(s)
G2(s)
C(s)
X4 +
G3(s) -
X5
H1(s)
H3(s) - H2
R(s)
X1
G1
X3
G2 X4
G3
X2
- H1
- H3
Jumlah Loop : 3 maju
# Ada satu lintasan
K=1
P1 = G1 . G2 . G3
C(s)
(terj. Ir. Edi Laksono), Jakarta: Penerbit
Erlangga Hale, Francis J., 1988, Introduction To Control System Analysis and Design , 10 th ed, Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, Inc. 84 Distefano, Joseph J., Allen R. Stubberud, Ivan J. Williams, 1992, Sistem Pengendalian dan Umpan Balik (terj. Ir. Herman Widodo Soemitro), Edisi ke-2, Jakarta: Penerbit Erlangga
