Anda di halaman 1dari 9

MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR

PERANCANGAN SIMULATOR LIFT GEDUNG 6 LANTAI MENGGUNAKAN


MIKROKONTROLLER ATMEGA8535
Oleh :
Steven ( L2F 004 511)*, Iwan Setiawan, ST. MT.**, Budi Setiyono ST.MT.
Bangunan baik yang digunakan oleh arsitek ataupun ahli teknik sipil haruslah dapat dipakai, dapat ditempati
dengan nyaman oleh penghuninya. Bangunan itu harus dapat berfungsi dengan baik, tidak semata mata indah untuk
dipandang. Agar nyaman bangunan harus dilengkapi dengan sarana dan prasaranannya, building utilities, terlebih
lagi bila bangunan itu bangunan bertingkat banyak. LIFT dan eskalator adalah bagian yang tak terpisahkan dalam
transportasi vertikal pada gedung- bertingkat.
Dalam perancangan mikrokontroller atmega8535 digunakan sebagai pengendali kecepatan motor. Motor yg
dikendalikan ini berfungsi untuk menaik turunkan lift ke lantai tujuan. Selain sebagai pengatur kecepatan motor ,
atmega8535 juga mengatur waktu menunggu, dan daya angkut lift. Pada Tugas Akhir ini dilakukan pengujian terhadap
simulasi lift yang dibuat berlantai 6.hasil yang ingin dicapai adalah lift dapat berpindah dari lantai yang satu ke lantai
yang lainna secara halus, dan presisi pada perhentian. Hal yang paling terakhir yang mungkin ingin dikembangkan
setelah semuana berjalan adalah ingin menciptakan prosedur keamanan lift.
Kata kunci : ATmega8535 dan lift.
3.

BAB I PENDAHULUAN
1.1.

Latar Belakang
4.

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi


salah satunya bertujuan untuk mempermudah
pekerjaan manusia, salah satunya elevator atau lift.
Lift adalah seperangkat alat angkut transportasi
vertikal yang mempunyai gerakan periodik dan
digunakan
untuk
mengangkut
(menaikkan/menurunkan) orang atau barang secara
vertikal melalui suatu guide rail vertical (jalur rel
vertikal) dengan menggunakan seperangkat alat
mekanik baik disertai alat otomatis ataupun manual.
Untuk peracangan pergerakan lift yang diatur secara
otomatis tentu saja akan merepotkan apabila simulasi
kontrol otomatis dilakukan secara langsung pada lift
yang sesungguhnya.
Perangkat simulator lift gedung 6 lantai
dirancang sebagai simulator lift sehingga dapat
diperhitungkan efisiensi, efektifitas, dan fleksibilitas
metode kontrol pada lift.
1.2.

5.
6.
7.
8.

BAB II DASAR TEORI


2.1

2.

3.

1.3.
1.
2.

Lift

Elevator uap dan hidrolik diperkenalkan pada


tahun 1850 sedangkan penemuan elevator yang aman
pertama di Dunia pada Tahun 1852 oleh Elisha Graves
Otis.

Tujuan Tugas Akhir


2.1.1

1.

Aksi pengontrolan melalui sebuah aktuator


yaitu motor dc + gearbox yang dikontrol
menggunakan kontrol on-off.
Pengaturan gerakan motor dc menggunakan
rangkaian kerja H-Bridge menggunakan relay.
Kontrol pergerakan lift menggunakan metode
standar lift yaitu metode Selective Collective.
Tidak membahas secara detail metode kontrol
lift lainnya.
Tidak membahas secara detail konstruksi
mekanik yang digunakan.
Sistem mengabaikan gaya gesek, gravitasi, dan
gaya-gaya yang mempengaruhi pada sistem
miniatur lift tersebut.

Sebagai salah satu syarat menyelesaikan


pendidikan pada Jurusan teknik Elektro
Universitas Diponegoro.
Sebagai wujud pengaktualisasi dan studi
perbandingan antara ilmu yang bersifat teori
dengan ilmu aplikasi teknologi.
Mengetahui secara umum prinsip kerja dengan
mengimplementasikan simulator lift 6 lantai.

1.
2.

Jenis Penggerak Lift Pada Umumnya


Jenis penggerak lift digolongkan menjadi :
Lift dengan sistem pengerak hidrolis (hydrolic
elevator).
Lift dengan sistem penggerak dengan motor
listrik (traction type elevator).

Tabel 1. Perbandingan lift motor traksi dgn lift hidrolik


Perbedaan
Lift Motor Traksi
Lift Hidrolik
Jarak
Terbatas 20
tidak terbatas
Pelayanan
meter
Lebih dari 80 start /stop
Frekuensi
Terbatas 80 start
perjam. Pada umumnya
Pemakaian
/stop perjam
180 start/stop per-jam.
Tidak terbatas
Terbatas (maks
Kecepatan
(1000m/menit)
90 m/menit)

Pembatasan Masalah
Mikrokontroller
yang
digunakan
adalah
mikrokontroller Atmega8535.
Simulator yang diuji adalah miniatur lift pada
gedung 6 lantai.

2.1.2

Jenis Lift Dengan Motor Traksi

Konsep dasar dari lift yang mempergunakan


motor traksi dapat dibedakan menjadi 2 (dua) yaitu :

Jenis Tarikan Langsung (Drum Type)

Jenis Tarikan Gesek (Traction Drive)


2.1.3

Geared elevator dengan penggerak motor AC


geared biasanya dipergunakan pada lift berkecepatan
rendah dan sedangkan Gearless elevator dengan
penggerak motor DC (AC VVVF) dipergunakan pada
lift kecepatan tinggi.
Spesifik lift traksi system pengendali motor dan
gear motor pada motor traksi antara lain :

Geared machine dengan motor AC single


speed
: 15-30 m/menit

Geared machine dengan motor AC double


speed
: 30-45 m/menit

Geared machine dengan motor AC VVVF


speed
: 45-210 m/menit

Gearless machine dgn motor DC / AC VVVF


speed
: >150 m/menit

Drum Type Elevator

Cara operasi lift jenis ini seperti pesawat angkat


pada crane-crane pada proyek kontruksi bangunan,
dengan menggulung tali baja pada tabung gulung. Lift
jenis ini hanya dipergunakan untuk lift-lift dengan
kapasitas kecil seperti pada lift perumahan (residential
elevator) dan (lift pelayan) dumb waiter. Adapun
kelemahan tersebut, antara lain :

Kecepatan yang dapat dicapai secara teknis


terbatas ( +/- 15 m/menit) atau kecepatan ;ift
kurang dari 30 m/menit

Kapasitas angkut terbatas (maksimal 200 kg).

Penggunaan tenaga listrik lebih boros ( tanpa


bobot imbang ).
2.1.4

2.1.5

Lift jenis ini dapat digolongkan menjadi 2 (dua )


penggolongan, yaitu :

Dilihat dari segi mesin penggerak langsung atau


tidak langsung, dibagi menjadi 2 (dua ) yaitu :

Geared Elevator

Gearless Elevator

Gambar 2.2 Gearless Elevator

2.1.6

Gambar 2.3 Gearless Elevartor

Komponen Utama Lift

Beberapa komponen utama yang digunakan


pada lift secara umum antara lain :
Mesin pengangkat (hoisting machines). Berupa
motor listrik dengan transmisi menggunakan gear
atau gearless.
Sistem Rem (Brake System). Sistem rem dapat
berupa sistem rem elektris maupun sistem rem
manual.
Katrol (sheaves) terbuat dari cor.
Kawat penggantung (ropes) berfungsi untuk kabin
lift & counter weight terbuat dari baja berpilin.
Rel penuntun (guide rails) berfungsi untuk kabin
lift & counter weight dipasang menggunakan
bracket dan terikat kuat pada struktur bangunan.
Beban pengimbang (counterweight).
Sepatu Penuntun (guide metal shoe), terpasang kuat
pada bagian atas dan bawah kabin lift serta
counterweight.
Buffer, terpasang dibawah sangkar lift &
counterweight.
Sangkar Lift Penumpang (Elevator Car)
Magnetic Landing Device, berfungsi untuk
memberhentikan sangkar lift pada setiap lantai
yang dituju dengan toleransi +/- 5 mm dari lantai
yang bersangkutan.
Landing Door.
Door Sills dan Toe Guards

Traction Type Elevator

Gambar 2.1 Geared Elevator

Dilihat dari jenis motor traksi yang


dipergunakan dapat menjadi 2 jenis, yaitu :

Lift traksi motor AC.

Lift traksi motor DC

Methode pengoperasian Lift

Methode operasi lift secra umum dibedakan atas


dua cara, yaitu:

Pengoperasian Manual
Pengoperasian manual dioperasikan oleh
seorang operator dan merupakan sistem pengoperasian
sangkar lift dengan kecepatan rendah dan dapat
berhenti pada posisi sembarang titik yang dikehendaki.
Dalam pengoperasiannya lift diatur oleh seorang

Gambar 2.4 Geared Elevartor

Pengoperasian Otomatis
Pengoperasian lift secara otomatis memberikan
respon secara langsung kepada penumpang yang
memanggil sangkar lift.
Berdasarkan
dibedakan atas:

prinsip kerjanya,

AVR dilengkapi dengan flash memori sebagai memori


program. Arsitektur perangkat keras ATmega 8535
ditunjukkan pada Gambar 2.5.

metode ini

Metode Single Automatic Push Button


Pada metode operasi ini, pada setiap lantai
hanya terdapat satu buah tombol untuk memanggil
sangkar sedangkan didalam sangkar lift terdapat tujuan
level lantai yang diinginkan. Selama lift bekerja, lift
tidak melayani panggilan dari penumpang lain. Lift
akan memberikan tanggapannya setelah lift selesai
melaksanakan tugasnya. Dengan kata lain lift baru
dapat dipanggil apabila sangkar lift dalam keadaan
tidak bekerja.

Metode Selective Collective


Pada metode ini terdapat dua buah tombol
panggilan pada setiap lantai yaitu tombol panggilan
naik dan tombol panggilan turun. Kecuali pada lantai
terendah dan tertinggi yang masing masing hanya
terdapat satu tombol panggilan. Didalam sangkar lift
terdapat tombol tujuan level lantai yang digunakan.
Metode operasi selective collective ini lebih
praktis dan efisien karena secara otomatis sangkar lift
akan melayani semua panggilan naik pada saat sangkar
lift naik dan melayani semua panggilan turun pada
lantai yang dilaluinya

Gambar 2.5 Arsitektur perangkat keras ATmega 8535

ATmega 8535 memiliki bagian sebagai berikut :

Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port


B, Port C, dan Port D.

ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan


pembanding.

CPU yang terdiri atas 32 buah register.

Watchdog Timer dengan osilator internal.

SRAM sebesar 512 byte.

Memori flash sebesar 8kb dengan kemampuan


Read While Write.

Unit interupsi internal dan eksternal.

Port antarmuka SPI.

EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram


saat operasi.

Antarmuka komparator analog.

Port USART untuk komunikasi serial.

Empat kanal PWM.

Tegangan operasi sekitar 4,5-5,5V.

Metoded Duplex-Collective
Pada prinsipnya metode duplex collective ini
hampir sama dengan metode selective-Collective
merupakan operasi gabungan dari dua atau lebih lift
yang bekerja secara Selective-Collective.
Pada metode ini, pada tiap lantai terdapat
tombol bersama untuk memanggil sangkar lift. Apabila
tombol panggilan ditekan maka sangkar dengan posisi
paling dekat dan dengan arah yang sesuai dengan
panggilan, akan melayani panggilan tersebut. Hal ini
merupakan keistimewaan metode ini dibanding dengan
metode Selective-Collective. Tombol tujuan terdapat
pada setiap sangkar yang berfungsi untuk
mengoperasikan sangkarnya masing-masing.
2.2

2.2.2. Fitur-fitur ATmega 8535

Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Beberapa keistimewaan dari AVR ATmega


8535 antara lain:

Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan


kecepatan maksimal 16 MHz.

Kemampuan memori flash 8KB, SRAM sebesar


512 byte, dan EEPROM (Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory) sebesar 512
byte.

ADC (Analog to Digital Converter) internal


dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 saluran.

Port komunikasi serial (USART) dengan


kecepatan maksimal 2,5 Mbps.

Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan


daya listrik

2.2.1. Keluarga AVR


AVR (Alf and Vegards Risc Processor)
merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan
Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction
Set Computer). AVR mempunyai In-System
Programmable Flash on-chip yang memungkinkan
memori program untuk diprogram ulang dalam sistem
menggunakan hubungan serial SPI.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan
menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga
AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada
dasarnya yang membedakan masing-masing kelas
adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Semua jenis

Susunan Kaki Mikrokontroler ATmega 8535

2.3.3. Indetifier
Identifier atau pengenal adalah nama yang
diberikan untuk sebuah variabel, fungsi, label, atau
obyek yang lain. Identifier dapat berisi huruf (AZ,
az) dan angka (09) serta karakter underscore (_).
Identifier hanya dapat dimulai dengan huruf atau
underscore. Huruf besar dan huruf kecil dibedakan,
sehingga variabel1 berbeda dengan VARIABEL1. Panjang
identifier maksimum adalah 32 karakter.

Gambar 2.6 Susunan kaki mikrokontroler ATmega 8535.

2.3

2.3.4. Tipe Data

Emmbeded Sistem Dengan Bahasa C.

Istilah tipe data menyangkut pada bentuk dan


panjang data yang kita gunakan. Tabel 2.1 berikut
adalah tipe data yang dapat digunakan pada
CodeVision AVR C compiler.

Mikrokontroler AVR dirancang dengan


mempertimbangkan sifat-sifat pengkodean bahasa C,
sehingga bahasa inilah yang kemudian cenderung
digunakan daripada bahasa lainnya seperti bahasa basic
ataupun pascal. Bahasa C yang digunakan pada AVR
ini adalah ANSI (American National Standard
Institute) C. Bahasa C yang digunakan untuk
memprogram mikrokontroler ini disebut sebagai
embedded C.

Tabel 2.1 Tipe Data

Tipe
Bit
Char
Unsigned char
Signed char
Int
Short int
Unsigned int
Signed int

2.3.1. Komentar
Komentar adalah barisan kalimat di dalam
listing program yang berfungsi sebagai keterangan agar
memudahkan programmer dalam memahami suatu
baris perintah dalam program. Komentar dengan
panjang lebih dari satu baris diawali dengan tanda /*
dan diakhiri dengan tanda */, atau diawali tanda //,
contoh :
/* Ini adalah komentar lebih
dari sebaris*/
// Ini adalah komentar satu baris.

2.3.2. Kata Kunci


Kata kunci merupakan sejumlah kata yang telah
digunakan oleh kompiler bahasa pemrograman. Kata
kunci yang digunakan pada Embedded C adalah:
1
break
14 flash
27 signed
2
bit
15 float
28 sizeof
3
case
16 for
29 sfrb
4
char
17 funcused
30 sfrw
5
const
18 goto
31 static
6
continue
19 if
32 struct
7
default
20 inline
33 switch
8
do
21 int
34 typedef
9
double
22 interrupt
35 union
10 eeprom
23 long
36 unsigned
11 else
24 register
37 void
12 enum
25 return
38 volatile
13 extern
26 short
39 while

Ukuran
(bit)
1
8
8
8
16
16
16
16

Long int

32

Unsigned long
int

32

Signed long int

32

Float

32

Double

32

Jangkauan nilai
0 dan 1
-128 sampai 127
0 sampai 255
-128 sampai 127
-32768 sampai 32767
-32768 sampai 32767
0 sampai 65535
-32768 sampai 32767
-2147483648 sampai
2147483647
0
sampai
4294967295
-2147483648 sampai
2147483647
1.175e-38 sampai
3.402e38
1.175e-38 sampai
3.402e38

2.3.5. Konstanta
Konstanta adalah data yang nilainya tidak dapat
diubah selama program berjalan. Konstanta integer dan
long integer dapat ditulis dalam bentuk desimal misal 34,
biner dengan awalan 0b (misal 0b00010001),
heksadesimal dengan awalan 0x (misal 0x5F).
Jika string yang diletakkan diantara tanda kutip
sebagai parameter fungsi, string ini akan secara
otomatis dianggap sebagai konstanta dan ditempatkan
di memori flash. Konstanta akan dimasukkan ke dalam
memori flash. Untuk membuatnya menjadi spesifik,
kata kunci flash atau const harus digunakan.
2.3.6. Variabel
Variabel digunakan untuk menyimpan data.
Secara arsitektur, variabel ini merupakan alamat pada
suatu register, atau memori data. Variabel program
dapat bersifat global (dapat diakses pada semua fungsi
program) atau lokal (hanya dapat diakses di dalam
fungsi yang mendeklarasikannya).

Tabel 2.3 Perintah-perintah M1632.

2.3.7. Fungsi dan Prosedur


Fungsi
adalah
sekumpulan
sintak
program/subrutin yang melakukan tugas tertentu yang
selalu mengembalikan/menghasilkan nilai setelah
dipanggil. Sedangkan prosedur tidak mengembalikan
suatu nilai. Fungsi dan prosedur ada yang memiliki
parameter masukan, adapula yang tidak, sesuai dengan
kebutuhan pembuatnya.
2.4

Tampilan LCD Karakter 16x2

Karakter LCD HD44780 adalah perangkat


Liquid Crystal Display (LCD) yang mampu
menampilkan hanya berupa karakter, antara lain :
huruf, angka, simbol, dan tidak dapat digunakan untuk
menampilkan grafik (perlu cara khusus). Berikut
adalah konfigurasi pin karakter LCD HD44780.

Gambar 2.7. Contoh karakter LCD 16x2 HD44780.

2.4.1

Konfigurasi pin LCD karakter.

Tabel 2.2 Konfigurasi pin LCD karakter HD44780[10]


NO Pin Deskripsi
1
Gnd (Ground)
2
Vcc (Supply 5 Vdc)
3
Vee (Contrast Voltage)
4
R/S (Instruction / Register Select)
5
R/W (Read / Write)
6
E (Clock)
7
D0 (Data 0 )
8
D1 (Data 1 )
9
D2 (Data 2 )
10
D3 (Data 3 )
11
D4 (Data 4 )
12
D5 (Data 5 )
13
D6 (Data 6 )
14
D7 (Data 7 )
15
Vcc (Backlight Supply 5 Vdc)
16
Gnd (Backlight Ground)
.
2.4.2
Perintah-perintah M1632

Ket:
X
I/D, 1
S0
S/C, 1
R/L, 1
DL, 1
N, 1
F, 1
D, 0
C, 0
B, 0

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

2.5

Driver motor H-bridge dengan Relay

diabaikan.
Increment, 0 = Decrement.
Display tidak geser.
Display Shift, 0 = Geser Kursor.
Geser Kiri, 0 = Geser Kanan.
8 bit, 0 = 4 bit.
2 baris, 0 = 1 baris.
5x10, 0 = 5x8.
Display Off, 1 = Display On.
Cursor Off, 1 = Cursor On.
Blinking Off, 1 = Blinking On.

H-bridge atau jembatan H kadang disebut


"jembatan penuh" dinamakan demikian karena
memiliki empat elemen switching di setiap sudut
dari huruf H dan motor listrik pada persilangan-nya
(garis horizontal). Jembatan dasar ditunjukkan pada
gambar 2.8.

Untuk mengatur tampilan pada layar LCD,


alamat DDRAM atau CGRAM mikrokontroler yang
terhubung dengan M1632 harus mengirimkan data
tertentu ke register perintah sesuai Tabel 2.3.

Gambar 2.8 H-bridge.

Saklar pada H-bridge diaktifkan secara


berpasangan dan bersilangan maksudnya adalah untuk
menggerakkan motor listrik dalam satu waktu hanya 2
saklar yang akan aktif yaitu saklar kiri atas dengan
kanan bawah atau saklar kanan atas dengan kiri bawah.
Motor listrik tidak akan bergerak jika lebih dari 2

saklar aktif atau ketika saklar yang aktif adalah kanan


atas dengan kiri atas atau kanan bawah dengans kiri
bawah, bahkan ketika saklar yang aktif berada ada sisi
yang sama maka berakibat hubungan pendek seperti
saklar kiri atas dengan kiri bawah atau kanan atas
dengan kanan bawah.

2.7

Diagram ruang keadaan atau diagram state


merupakan diagram yang menggambarkan masukan,
kondisi state, keluaran sistem pada suatu saat. Pada
finite state machine dikenal adanya istilah mesin Mealy
dan mesin Moore.
Mesin Mealy merupakan mesin sekuensial
dimana keluaran sistem dipengaruhi oleh state dan
masukan dengan kata lain keluaran merupakan fungsi
state dan fungsi masukan. Mesin Mealy dapat
digambarkan secara matematis sesuai dengan
persamaan (2.1).

zt

Gambar 2.9 H-bridge.

Berbeda dgn gambar 2.9 yang hanya


menggunakan 2 saklar tetapi prinsipnya sama. Dari
gambaran ini sebenarnya H-Bridge hanya mengatur
polaritas yang akan diberikan pada motor DC agar
dapat berputar 2 arah (bolak-balik).
Perancangan H-Bridge atau driver Motor DC
bisa dilakukan dengan 3 cara:

Menggunakan relay DC.

Menggunakan Transistor.

Menggunakan IC driver H-bridge.

=H

st , xt .................................... (2.1)

Gambar 2.11 Arsitektur mesin Mealy


Mesin Moore merupakan mesin sekuensial
dimana keluaran sistem hanya dipengaruhi oleh kondisi
state. Prinsip kerja mesin Moore dapat digambarkan
dengan persamaan matematis (2.2).

Driver motor DC menggunakan relay sangat


baik digunakan untuk menggedalikan mesin-mesin
besar yang membutuhkan arus dan tegangan tinggi,
tetapi syaratnya sistem membutuhkan respon waktu
ON OFF yang tidak cepat dan tidak sering berubah
kondisi dalam selang waktu tertentu. Driver motor
menggunakan relay tidak bisa dikendalikan
menggunakan PWM yang akan ON OFF dengan
frekuensi yang cepat, hal ini berdasarkan spesifikasi
relay tersebut yang mempengaruhi pada ketahanan
relay itu sendiri karena akan sering menyebabkan
bunga api. Kelemahan lain relay yaitu menggunakan
medan elektromagnetik untuk menarik saklar mekanis
menjadi aktif sehingga dibutuhkan arus yang cukup
besar agar saklar aktif dan juga arus ini harus diberikan
terus menerus untuk menjaga saklar tetap ON.

zt

H st .................................

(2.2)

Gambar 2.12 Arsitektur mesin Moore.

BAB III PERANCANGAN ALAT


3.1

2.6

Diagram Ruang Keadaan

Gambaran Umum Simulator Lift

Metode Kontrol On-Off


Alat dibuat dengan spesifikasi sebagai berikut :

Simulator lift memiliki jumlah 6 lantai.

Kontrol pergerakan lift menggunakan metode


standar lift yaitu metode Selective Collective.

Mikrokontroller
yang
digunakan
adalah
ATmega8535.

Tampilan yang digunakan adalah karakter LCD


16x2 untuk informasi proses yang terjadi.

Tampilan seven segmen untuk menampilkan


lokasi lantai.

Motor DC yang digunakan adalah motor DC 12


Vdc yang memiliki gearbox.

Pengaturan gerakan motor dc menggunakan


rangkaian kerja H-Bridge menggunakan relay.

Sensor optocoupler digunakan sebagai sensor


posisi lift pada lantai.

Push button digunakan sebagai input untuk


mengoperasikan jalannya lift.

Sistem pengaturan yang digunakan pada tugas


akhir ini adalah sistem kontrol on-off. Sistem kontrol
on-off pada dasarnya merupakan sistem kontrol loop
tertutup yang hanya mempunyai dua posisi tetap, yaitu
posisi on dan off. Diagram blok kontrol on-off yang
memiliki masukan e(t) dan keluaran u(t), ditunjukkan
pada Gambar 2.10.

e(

U
U

Plant

y(
Gambar 2.10 Blok kontrol On-Off.

Alat atau hardware akan bekerja dengan urutan


kerja sebagai berikut :

Hubungkan power supply mikrokontroller dan


motor dc.

Nyalakan main switch sehingga indikator power


on telah nyala.

Seluruh seven segmen pada setiap lantai akan


menyala.

Proses pengecekan motor DC akan terjadi. Jika


lift berada pada lantai 1 maka lift akan bergerak
naik hingga mencapai lantai 2 kemudian bergerak
turun ke lantai 1. Jika lift tidak berada pada lantai
1 maka lift akan bergerak turun hingga mencapai
lantai 1.

Sistem akan menunggu inputan push button


untuk menentukan tujuan lift.

Mode default yaitu mode naik. Jika pada mode


naik maka lift akan bergerak naik hingga tujuan
akhir tercapai dan kemudian berubah menjadi
mode turun apabila terdapat inputan / permintaan
lift dari lantai yang lebih rendah.

Semua proses yang terjadi akan diinformasikan


pada tapilan lcd karakter.
3.2

Gambar 3.3 Rangkaian skematik mikrokontroller ATmega8535

PORTA digunakan untuk mengaktifkan seven


segmen, PORTB digunakan oleh tampilan LCD
karakter 16x2. PORTC digunakan oleh input push
button. PORTD.0-5 digunakan oleh sensor Limit switch
dan PORTD.6-7 digunakan oleh deiver motor DC.
3.3.3 Tampilan Karakter LCD 16x2
Interface LCD 16x2 menggunakan PORTB
pada mikrokontroller. Variabel resistor R3 dengan nilai
10K berfungsi untuk mengatur tingkat kontras tampilan
LCD karakter.

Blok Diagram Keseluruhan


Step
Down
Penguat
Arus

Regulator
5Vdc

Dioda
Penyearah

Step
Down
Regulator
5Vdc

Motor DC 12V
+ Gear box

Dioda
Penyearah

PORTB
Display LCD
karakter 16x2

PORTD.6-7
Driver HBridge Relay
PORTD.0-5
Sensor
Optocoupler

220vAC

Mikrokontroller
AVR ATmega8535

Gambar 3.4 Rangkaian skematik tampilan LCD karakter 16x2.

PORTA
Seven segmen

3.3.4 Display Seven Segmen

PORTC
dan
PORTA.6-7
Push Button

Tampilan seven segmen berfungsi untuk


menampilkan posisi lantai serta menginformasikan
posisi lift berhenti dengan cara mengkedap-kedipkan
seven segmen lantai tersebut

Gambar 3.1 Diagram blok perancangan hardware Simulator Lift.

3.3

Perancangan Perangkat Keras

3.3.1 Rangkaian Power Supply

Gambar 3.5 Rangkaian skematik display seven segmen.

Pada gambar 3.5 terlihat bahwa pin a, b, c, d, e, f, dan g


dihubungkan secara langsung dengan vcc / sumber
supply
sedangkan
pin
common
catode-nya
dihubungkan seri dengan resistor 330 ohm. Setiap
seven segmen akan menampilkan angka 1, 2, 3, 4, 5,
dan 6 sehingga tampilan seven segmen akan selalu
tetap.

(a)

(b)
Gambar 3.2 (a) Rangkaian skematik power supply kontroller.
(b) Rangkaian skematik power supply Motor DC.

3.3.5 Sensor Optocoupler


Sensor optocoupler yang digunakan adalah
sensor optocoupler inframerah yang memiliki 4 buah
kaki yang menggunakan photo dioda pada

3.3.2 MikrokontrollerA Tmega8535

pemancarnya dan phototransistor pada penerimanya.


Seperti ditunjukkan pada gambar 3.6 kedua kaki
pemancar adalah kaki anoda dan katoda pada
photodioda, lalu kedua kaki penerima adalah kaki
kolektor dan emitor pada phototransistor.
Pin mikrokontroller berlogika awal HIGH
lempengan logam aluminium akan dilekatkan pada lift.
Lempeng logam ini yang akan memotong cahaya yang
dipancarkan dari pemancar ke penerima, sehingga
apabila sensor optocoupler mendeteksi lift maka sensor
akan berlogika HIGH karena cahayanya tertutup
lempeng logam dan bila tidak mendeteksi lift sensor
akan berlogika LOW.

3.4

Perancangan Lunak

Gambar 3.7 Diagram Blok Finite State Machine Simulator Lift 6


lantai.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA


4.1.

Pengujian Sistem Keseluruhan

Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan


sistem secara keseluruhan. Kemudian memberikan
input, perintah, atau panggilan lift pada setiap lantai
dengan berbagai kemungkinan. Tabel 4.1 menunjukkan
hasil yang didapatkan dari pengujian sistem secara
keseluruhan.

Gambar 3.6 Rangkaian skematik sensor optocoupler.

3.3.6 Input Push Button


Input yang digunakan untuk memanggil lift
adalah sebuat tombol push button normally open.
Tombol yang digunakan adalah jenis tactile switch
berukuran kecil dengan jumlah total 10 buah tombol.
Lantai 1 dan lantai 6 hanya memiliki 1 buah tombol
sedangkan lantai 2, lantai 3, lantai 4, dan lantai 5
masing-masing memiliki 2 tombol yaitu tombol naik
(N) dan tombol turun (T).

Tabel 4.1 hasil pengujian simulator lift 6 lantai.

Gambar 3.7 Rangkaian skematik input push button.

No

Lantai
asal

Lantai
Tuj

Mode

Tom
bol

Naik

2N

Naik

2T

Naik

5N

Naik

5T

Turun

Naik

3N

Naik

3T

Turun

4T

Turun

4N

Keterangan
Lift ke lantai 2
lalu stop
Lift ke lantai 2
lalu stop
Lift ke lantai 5
lalu stop
Lift ke lantai 5
lalu stop
Lift ke lantai 1
lalu stop
Lift naik dan
stop di lantai 3
lalu ke lantai 5
Lift ke lantai 5
lantai 3 tidak
dihiraukan.
Lift turun dan
Stop di lantai 4
lalu ke lantai 2
Lift ke lantai 2
lantai 4 tidak
dihiraukan.

10

11

Naik

Naik

2N,
3N,
4N,
5N

2T,
3N,
4T,
5N

Lift naik dan


berhenti di
lantai 2, lantai
3, lantai 4, dan
lantai 5.
Lift naik dan
berhenti di
lantai 3 dan
lantai 5.
Lantai 2 dan 4
tidak
dihiraukan.

[1]

[2]

Lantai asal adalah posisi terakhir kali lift berhenti


/ tidak ada masukan.
Lantai tujuan adalah lantai yang akan dituju lift
karena ada input / perintah dari pengguna.
Mode adalah mode pergerakan lift naik atau
turun.
Tombol adalah penekanan tombol ketika lift
sedang bergerak menuju lantai tujuan / semacam
permintaan interupsi.
xN adalah tombol pada lantai x permintaan
NAIK.
xT adalah tombol pada lantai x permintaan
TURUN.

[3]

[4]
[5]
[6]

Ditambahkan sistem kontrol kecepatan motor


penggerak sehingga pergerakan lift saat stopmaks dan maks to stop lebih halus dengan
softstart dan softstop.
Metode pergerakan lift dengan metode lainnya
seperti metode fuzzy, Duplex-Collective, PID, dan
lainnya.
DAFTAR PUSTAKA
Lift,
http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/494/jbptunik
ompp-gdl-agusnandar-24682-3-babii.pdf
Datasheet
ATmega8535,
http://www.atmel.com/Images/2502S.pdf.
C
Language,
http://en.wikipedia.org/wiki/C_(28programming
_language)
Ayuliana,
erlangga.staff.gunadarma.ac.id,
SBP/C++/Ayuliana/Feb2004.
Blog Tutorial, www.PayZTronics.blogspot.com
Dasar Teori Power Supply, http://belajarelektronika.com/power-supply/teori-powersupply-catu-daya/

Steven (L2F004511),
mahasiswa Teknik Elektro
Universitas
Diponegoro
angkatan 2004, yang lahir
belasan tahun lalu di tempat
nun jauh di sana. Saat ini
mengambil
konsentrasi
kontrol.

Hasil pengujian pada tabel 4.1 memperlihatkan


bahwa logika simulator lift 6 lantai telah berjalan
sesuai dengan metode Selective Collective sehingga
dapat disimpulkan simulator lift 6 lantai telah bekerja
sesuai dengan perancangan sistem.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN


5.1.

Kesimpulan

Semarang, juli 2011


Mengetahui,
Dosen Pembimbing

Berdasarkan hasil perancangan, pengujian, dan


analisa dapat ditarik beberapa kesimpulan sebagai
berikut :

Mikrokontroller Atmega8535 dapat digunakan


sebagai pengendalian pergerakan pada simulator
lift 6 lantai.

Rangkaian jembatan H-Bridge menggunakan


relay dapat digunakan untuk menggerakkan lift
naik maupun turun akan tetapi tidak dapat
digunakan untuk mengatur kecepatan pergerakan
lift tersebut.

Metode Selective Collective yang digunakan


untuk mengatur pergerakan lift cukup efektif pada
simulator yang telah dirancang.

Logika pemrograman menggunakan metode


Selective Collective telah berjalan sesuai dengan
input atau perintah yang terjadi pada simulator lift
6 lantai.
5.2

Iwan Setiawan, ST, MT


NIP. 197309262000121001

Saran
Perkembangan selanjutnya disertai dengan sistem
monitoring posisi lift pada software komputer.