Robot Line Follower Sederhana

Mengenal Komponen Elektronika

Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran
arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar
hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas.
Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang
besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.
Kapasitor

kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Salah satu jenis
kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari dua buah keping metal sejajar yang
dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Bila kapasitor dihubungkan ke batere kapasitor terisi
hingga beda potensial antara kedua terminalnya sama dengan tegangan batere. Jika batere dicabut,
muatan-muatan listrik akan habis dalam waktu yang sangat lama, terkecuali bila sebuah konduktor
dihubungkan pada kedua terminal kapasitor.

Dioda
Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda terbuat dari
Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Dioda juga digunakan pada
adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.

LED (Light Emitting diode)

LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED merupakan produk temuan
lain setelah dioda. Strukturnya juga sama dengan dioda, tetapi belakangan ditemukan bahwa elektron
yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi berupa energi panas dan energi cahaya. LED
dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan cahaya. Untuk mendapatkan emisi cahaya pada
semikonduktor, doping yang pakai adalah galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda
menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula.
Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah, kuning dan hijau.LED
berwarna biru sangat langka. Pada dasarnya semua warna bisa dihasilkan, namun akan menjadi sangat
mahal dan tidak efisien. Dalam memilih LED selain warna, perlu diperhatikan tegangan kerja, arus
maksimum dan disipasi dayanya.

Relay
Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (saklar) tegangan DC atau tegangan tinggi
.Selain itu, umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk arus besar (>5 A). Dalam hal ini,
penggunakan relay sangatlah tepat. Relay berfungsi sebagai saklar yang bekerja berdasarkan input yang
dimilikinya.

Keuntungan relay :
 • dapat switch AC dan DC, transistor hanya switch DC
• Relay dapat switch tegangan tinggi, transistor tidak dapat
• Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar
• Relay dapat switch banyak kontak dalam 1 waktu

Kekurangan relay :
• Relay ukurannya jauh lebih besar daripada transistor
• Relay tidak dapat switch dengan cepat
• Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor
• Relay membutuhkan arus input yang besar

Transistor
Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada rangkaian
elektronika digital. Transistor memiliki 3 terminal. Transistor biasanya dibuat dari bahan silikon atau
germanium. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bipolar adalah emitor, basis dan kolektor.
Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga kaki
transistor. Gambar di bawah memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. (Pada transistor
PNP, panah emitor berlawanan arah).

Gambar Simbol Transistor NPN dan PNP

Pada rangkaian elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis transistor, yang
mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian.
Aturan/prosedur transistor sebagai berikut:
• Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke emitor,
menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat, yang menyebabkan
transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif atau 0 V dari basis ke emitor
menyebabkan hubungan kolektor dan emitor terbuka, yang disebut transistor mati
(off)
 • Pada PNP transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke emitor
ini akan menyalakan transistor (on ). Dan memberikan tegangan positif atau 0 V dari
basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off).

Mengenal Sensor Cahaya

Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR berubah seiring dengan
perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ
dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti
kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan
yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan.
LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar cahaya otomatis dan
alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Akan tetapi karena responsnya
terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan pada situasi dimana intesitas cahaya berubah
secara drastis.

Gambar Sensor Cahaya LDR

Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita. Sensor yang terkenal untuk
mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor). Sensor ini akan berubah nilai hambatannya
apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya.
Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat menggerakkan motor
DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-anak). Perubahan nilai hambatan pada
LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda tegangan pada input basis transistor, sehingga akan
mengaktif/nonaktifkan transistor. Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri.

Robot Line Follower Berbasis LDR

Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif berdasarkan input dari
sensor LDR, jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan garis hitam(gelap) maka akan ada perubahan
nilai hambatan pada LDR tersebut, yang akan mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Untuk
mengatur input tegangan ke basis agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi, maka digunakan
pembagi tegangan, dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k-100k. Perubahan logika pada transistor
2N3904 juga akan menyebabkan LED menyala atau mati, sebagai indikator apakah LDR membaca
garis hitam/putih. Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai input pada basis 2N2907,
yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC, dimana transistor 2N2907 merupakan transistor
switching standar. Perhatikan gambar berikut:
 Gambar Rangkaian Line Follower dengan LDR

Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini, misalnya
menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot. Komponen dan peralatan lengkap yang
diperlukan ialah :
ü 2 buah sensor cahaya LDR
ü PCB IC bolong
ü 2 buah transistor 2N3904
ü 2 buah transistor 2N2907
ü 2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k
ü 2 buah resistor 3.3K
ü 2 buah resistor 1K
ü 2 buah LED (Light Emiting Dioda)
ü Spacer (kaki PCB)
ü Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm.
ü Solder, timah solder dan kabel secukupnya
ü Kotak baterai 6V
ü Roda bekas penghilang BB REXONA
ü 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1
Atau
ü 2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih bagus)
ü Bor PCB
ü Lem Lilin
 ü Multitester analog /digital

Perakitan
Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut :
1. Siapkan PCB IC bolong, lalu pasang dan solderlah komponen sesuai rangkaian diatas.
2. Beri tegangan 6V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan membuka atau
menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas, atur trimpot/potensiometer
sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah bagian yang paling kritis di dalam pembuatan
robo tini, karena kalau tuning tidak tepat, aka robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat.
3. Jika sudah selesai, pasanglah apda acrilic dengan tampilan seperti berikut :

Gambar Desain Robot Line Follower dengan LDR

4. Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic. Hubungkan kabel motor DC

ke keluaran PCB. Hubungkan baterai 6V ke input Supply PCB.
 Gambar Robot Line Follower dengan LDR tampak bawah

5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam berkelok
(dapat menggunakan lakban), maka robot akan beralan mengikuti jalur tersebut. Jika
sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan trimpot/potensiometer robot tersebut, untuk
hasil yang optimal. Pastikan sensor LDR berada cukup dekat dengan lantai. Jika putaran
motor terlalu cepat, Anda dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut, misal
menggunakan IC variabel regulator LM317.

Gambar Hasil Robot Line follower Sederhana

Latihan:

Yang membuat Anda mahir elektronika, tidak lain ialah pengalaman dalam bereksprimen
dan ketekunan. Untuk itu Anda diharapkan menjawab dan mengerjakan semua latihan
ini.

1. Sebagai seorang pemula/pelajar, Anda membutuhkan informasi pelengkap

terkini tentang dunia elektronika melalui Internet. Akseslah situs google.com /
yahoo.com untuk mencari informasi komponen elektronika untuk dapat
menjelaskan cara kerja dari :

a. Resistor
b. Kapasitor elektrolit
c. Kapasitor keramik
d. Transistor NPN
e. Transistor PNP
f. MOSFET
g. FET
 h. Sensor LDR
i. IC (Integrated Circuit)
2. Pelajari fungsi dari IC TTL seperti 74LS00,74LS04,74LS08,74LS14. Jelaskan
pula arti dari perbedaan simbol LS, HC dan HCT pada IC TTL.
3. Pelajari fungsi IC penguat operasional (OP-AMP) seperti LM741, LM 393N dan
LM 324.
4. Buatlah rangkaian penguat transistor dengan penguatan 100.
5. Buatlah rangkaian robot pengejar cahaya berbasis sensor LDR dimana robot
akan bergerak mengejar sumber cahaya.

Resistor peka cahaya atau fotoresistor adalah komponen elektronik yang resistansinya akan menurun
jika ada penambahan intensitas cahaya yang mengenainya. Fotoresistor dapat merujuk pula pada light-
dependent resistor (LDR), atau fotokonduktor.
Fotoresistor dibuat dari semikonduktor beresistansi tinggi yang tidak dilindungi dari cahaya. Jika
cahaya yang mengenainya memiliki frekuensi yang cukup tinggi, foton yang diserap oleh
semikonduktor akan menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk meloncat ke pita
konduksi. Elektron bebas yang dihasilkan (dan pasangan lubangnya) akan mengalirkan listrik, sehingga
menurunkan resistansinya