Anda di halaman 1dari 20

BAB I

PENDAHULUAN
Penggunaan motor DC dewasa ini sudah sangatlah umum, salah satu
kelebihan motor DC adalah relatif gampang didapat dan mudah diatur kecepatan
putarnya. Secara umum pengaturan kecepatan motor DC adalah dengan
menggunakan cara analog. Pada laporan kali ini akan dibahas cara mengatur
kecepatan motor DC dengan menggunakan mikrokontroller.
Mikrokontroler yang digunakan adalah Tipe AVR dari Atmel seperti
mikrokontroler Atmega 8535, 16, 32. Informasi kecepatan motor akan
ditampilkan pada modul LCD HD4480. Sedangkan sebagai driver motor
menggunakan modul driver motor IC L298 ,IC L293D. Cara pengaturan
kecepatan yang digunakan adalah dengan menggunakan teknik PWM (Pulse
Width Modulation), salah satu teknik untuk mengatur kecepatan motor DC yang
umum digunakan.
Dengan menggunakan PWM kita dapat mengatur kecepatan yang
diinginkan dengan mudah. Teknik PWM untuk pengaturan kecepatan motor
adalah, pengaturan kecepatan motor dengan cara merubah-rubah besarnya duty
cycle pulsa. Pulsa yang yang berubah ubah duty cycle-nya inilah yang
menentukan kecepatan motor. Besarnya amplitudo dan frekuensi pulsa adalah
tetap, sedangkan besarnya duty cycle berubah-ubah sesuai dengan kecepatan yang
diinginkan, semakin besar duty cylce maka semakin cepat pula kecepatan motor,
dan sebaliknya semakin kecil duty cycle maka semakin pelan pula kecepatan
motor.

BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Teori Dasar
2.1.1Motor DC
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah
sebagai sumber tegangannya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua
terminal tersebut, motor akan berputar pada suatu arah, dan bila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas
dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor,
sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan
motor. Bagian dasar dari motor DC yaitu:
1.

Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan


medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnet)
ataupun magnet permanen.

2.

Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus
listrik mengalir.
Gambar 1.
Motor DC

Gaya
electromagnet
pada motor DC
timbul saat ada
arus

yang

mengalir

pada

penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri
ditimbulkan oleh magnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir diantara
dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Menurut hukum gaya
Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak dalam medan magnet

akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul tergantung pada arah arus I, dan arah
medan magnet B.

Gambar 2.
Konstruksi
Motor DC

Belitan stator merupakan electromagnet, dengan penguat magnet terpisah


F1-F2. Belitan jangkar ditopang oleh poros dengan ujung-ujungnya terhubung ke
komutator dan sikat arang A1-A2. Arus listrik DC pada penguat magnet mengalir
dari F1 menuju F2 menghasilkan medan magnet yang memotong belitan jangkar.
Belitan jangkar diberikan lictrik DC dari A2 menuju ke A1. Sesuai kaidah tangan
kiri, jangkar akan berputar berlawanan jarum jam. Gaya electromagnet pada
motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada penghantar yang berada dalam
medan magnet. Medan magnet itu sendiri ditimbulkan oleh magnet permanen.
Garis-garis gaya magnet mengalir diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke
kutub selatan. Menurut hukum gaya Lourentz, arus yang mengalir pada
penghantar yang terletak dalam medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F,
timbul tergantung pada arah arus I, dan arah medan magnet B. arah gaya F dapat
ditentukan dengan aturan tangan kiri seperti pada gambar 2.1.3:

Gambar 3. Penentuan Arah Gaya Pada Kawat Berarus Listrik Dalam Medan Magnet

2.1.2 Driver Motor DC dengan IC L293D


Pada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor DC harus dapat
mengatur kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Untuk dapat
melakukan pengaturan kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM
(Pulse Width Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat
menggunakan rangkaian H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. Tetapi
dipasaran telah disediakan IC L293D sebagai driver motor DC yang dapat
mengatur arah putar dan disediakan pin untuk input yang berasal dari PWM untuk
mengatur kecepatan motor DC.
Jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatannya tanpa
dapat mengatur arah putarnya, maka kita dapat menggunakan sebuah transistor
sebagai driver. Untuk mengatur kecepatan putar motor DC digunakan PWM yang
dibangkitkan melalui fitur Timer pada mikrokontroler. Sebagian besar power
supply untuk motor DC adalah sebesar 12 V, sedangkan output PWM dari
mikrokontroler maksimal sebesar 5 V.
Oleh karena itu digunakan transistor sebagai penguat tegangan. Dibawah
ini adalah gambar driver motor DC menggunakan transistor. Salah satu jenis
motor yang sering digunakan dalam bidang kontrol yaitu Motor DC. Motor DC
akan berputar jika dialiri tegangan dan arus DC. Berikut gambar 2.2.1 adalah
motor DC dan jembatan H yang digunakan pada rancangan alat ini:

Gambar 4. Motor DC dan Jembatan H


Sistem pengaturan motor DC yang sering digunakan pada sistem kontrol
seperti pada gambar 2.2.1 yaitu dengan H-Bridge yang pada pada dasarnya adalah
4 buah transistor yang difungsikan sebagai saklar. Pengaturan motor DC yaitu
meliputi kecepatan dan arah. Pengaturan arah yaitu dengan cara membalik
tegangan logika masukan H-bridge. Sedangkan sistem pengendalian kecepatan
motor DC digunakan prinsip PWM (Pulse Width Modulator) yaitu suatu metode
pengaturan kecepatan putaran motor DC dengan mengatur lamanya waktu
pensaklaran aktif (Duty Cycle). Motor DC merupakan sebuah komponen yang
memerlukan arus yang cukup besar untuk menggerakannya. Oleh karena itu
motor DC biasanya memiliki penggerak tersendiri. Pada tugas akhir ini motor DC
akan digerakkan dengan menggunakan PWM yang telah terintegrasi dengan
rangkaian HBridge. Dengan rangkaian H-Bridge yang memiliki input PWM ini,

maka selain arah kita juga bisa mengendalikan kecepatan putar motor DC
tersebut.
2.1.3 Push ON Button
Push ON button adalah saklar yang beroperasi dengan cara
ditekan, dan bisa melakukan dua fungsi berbeda, yakni menutup sirkuit
bila ditekan, atau justru membuka sirkuit bila ditekan.

Gambar 5. Simbol Push Button

Gambar 6.
Switch Push
Button
2.1.4 Resistor
Resistor
adalah salah
sau
komponen
elektronika
yang
berfungsi
sebagai penahan arus yang berfungsi sebagai penahan arus yang mengalir dalam
suatu rangkaian dan berupa terminal dua komponen elektronik yang menghasilkan
tegangan pada terminal yang sebanding dengan arus listrik yang melewatinya
sesuai dengan hokum Ohm (V=I.R). sebuah resistor tidak memiliki kurub positif
dan negative, tapi memiliki karakteristik utama yaitu resistansi, toleransi,
tegangan kerja maksimum dan power rating. Karakteristik lainnya meliputi
koefisien temperature, kebisingan, dan induktansi. Ohm yang dilambangakan
dengan symbol (Omega) merupakan satuan resistansi dari sebuah resistor yang
bersifat resistif.

Fungsi resistor adalah sebagai pengatur dalam membatasi jumlah arus


yang mengalir dalam suatu rangkaian. Dengan adanya resistor menyebabkan arus
listrik dapat disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Adapun fungsi resistor secara
lengkap adalah sebagai berikut:
1.

Untuk menahan sebagian arus listrik agar sesuai dengan kebutuhan suatu
rangkaian.

2.

Untuk menurunkan tegangan sesuai dengan yang dibutuhkan oleh rangkaian.

3.

Berfungsi untuk membagi tegangan.

4.

Untuk membangkitkan frekuensi tinggi dan frekuensi rendah dengan bantuan


transistor dan kondensator.
Resistor dapat ditentukan nilainya dengan cara menghitung gelang warna

pada resistor.
Gambar 7. Resistor

2.1.5 LED (Light Emiting


Diode)
LED
Emiting

(Light
Diode)

digunakan sebagai indicator atau sebagai alat peraga (display). LED (Light
Emiting Diode)

adalah jenis dioda yang mempunyai lapisan fosfor yang bias

memancarkan cahaya saat diberi polaritas pada kedua kutubnya. LED mempunyai
batasan arus maksimal yang mengalir melaluinya. Diatas nilai tersebut dipastikan
umur LED tidak akan lama. Jenis LED ditentukan oleh cahaya yang dipancarkan.
Seperti LED merah, hijau, biru, kuning, oranye, inframerah dan laser diode.
Selain sebagai indikator, beberapa LED mempunyai fungsi khusus seperti LED
inframerah yang dipakai untuk transmisi pada system remote kontrol dan opto
sensor juga laser diode yang dipakai untuk optical pick-up pada sistem CD. Dioda
jenis ini dibias maju (forward).

Gambar 8. Simbol LED


(Light Emiting Diode)

2.2 Skematik Rangkaian

2.2.1 Skematik Rangkaian Sismin ATmega8535


2.2.2 Skematik Rangkaian Penggerak Motor DC
2.3 Kode Program
$regfile = "m8535.dat"
$crystal = 12000000

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Pa.4 , Db5 = Pa.5 , Db6 = Pa.6 ,


Config Lcdpin = Pin , Db7 = Pa.7 , E = Pa.3 , Rs = Pa.2
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdbus = 4
Cursor Off
Dim Pwm_eprom As Eram Integer
Pwm = Pwm1awm = Pwm1b
Config Portb = Input
Portb = &H0F
Config Porta = Output
Config Portd = Output
Sw_auto Alias Pinb.4
Sw_1 Alias Pinb.1
Sw_2 Alias Pinb.2
Sw_3 Alias Pinb.3
En1 Alias Portd.5
In1 Alias Portd.0
In2 Alias Portd.1
En2 Alias 0 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Prescale = 1 , Compare A Pwm =
Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Do
Cls
Lcd "ELEKTRONIKA"
Lowerline
Lcd "(Test 1111)"
Waitms 100
Cls

If Portb = &H0F Then :


In1 = 0
In2 = 0
Pwm1a = 0
In3 = 0
In4 = 0
Pwm1b = 0
Lcd "Duty Cycle :0%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Waitms 200
Cls
Lcd "MOTOR BERHENTI"
Waitms 200
Cls
End If
'<<<<<<<<Tombol PWM 102>>>>>>>'
If Sw_1 = 0 Then :
Cls
In1 = 1
In2 = 0
Pwm1a = 102
In3 = 1
In4 = 0
Pwm1b = 102
Lcd "Duty Cycle :10%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Wait 3
Cls
Lcd "KECEPATAN RENDAH"
Waitms 200
Cls
End If

'<<<<<<<<Tombol PWM 512>>>>>>>'


If Sw_2 = 0 Then :
Cls
In1 = 1
In2 = 0
Pwm1a = 512
In3 = 1
In4 = 0
Pwm1b = 512
Lcd "Duty Cycle :50%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Wait 3
Cls
Lcd "KECEPATAN"
Lowerline
Lcd "MENENGAH"
Waitms 200
Cls
End If
'<<<<<<<Tombol PWM 1023>>>>>>>'
If Sw_3 = 0 Then :
Cls
In1 = 1
In2 = 0
Pwm1a = 1023
In3 = 1
In4 = 0
Pwm1b = 1023
Lcd "Duty Cycle :100%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Wait 3
Cls
Lcd "KECEPATAN TINGGI"

Waitms 200
End If
Cls
'<<<<<<Tombol PWM Otomatis>>>>>'
If Sw_auto = 0 Then :
In1 = 1
In2 = 0
Pwm1a = 102
In3 = 1
In4 = 0
Pwm1b = 102
Lcd "Duty Cycle :10%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Waitms 500
Cls
Lcd "KECEPATAN RENDAH"
Waitms 200
Cls
In1 = 1
In2 = 0
Pwm1a = 512
In3 = 1
In4 = 0
Pwm1b = 512
Lcd "Duty Cycle :50%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Waitms 500
Cls
Lcd "KECEPATAN"
Lowerline
Lcd "MENENGAH"
Waitms 200
Cls

In1 = 1
In2 = 0
Pwm1a = 1023
In3 = 1
In4 = 0
Pwm1b = 1023
Lcd "Duty Cycle :100%"
Lowerline
Lcd "Nilai PWM :" ; Pwm1a , Pwm1b : Waitms 500
Cls
Lcd "KECEPATAN TINGGI"
Waitms 200
Cls
End If
Loop

2.3 Perancangan dan Pembuatan Alat


Dalam perancangan dalam pembuatan penelitian

ini yaitu Pengaturan

Kecepatan Putar Motor DC dengan 6 Switch terdiri atas perancangan mekanik


(hardware) yang meliputi perancangan eletrik dan perancangan software.
Perancangan ini mempunyai gambaran seperti gambar blok diagram dibawah ini:

2.4 Perancangan
dan Pembuatan Mekanik
Perancangan dan pembuatan mekanik meliputi dari pembuatan rangkaian
driver motor sebagai outputatau rangkaian push on off button sebagai input.
.

A. Perancangan Rangkaian Input


B. Perancangan Rangkaian Output
Rangkaian output meliputi Motor DC dan 1 buah IC L293D. IC ini dapat
mengatur motor DC dan untuk mengendalikan motor DC, IC ini hanya perlu

diberikan pulsa atau logika yang sesuai pada EN1 untuk mengaktifkan motor dan
IN1 untuk arah putaran, dengan output yang diperkuat pada OUT1. Motor DC
akan berputar dengan kecepatan yang telah diatur pada program.
2.5 Perancangan Software
Perancangan software dibutuhkan untuk menjalankan alat yang dibuat pada
projek Pengatur Kecepatan berbasis mikrokontroller
menjalankan

sistem

melalui

mikrokontroler

Avr,

ini. Program berfungsi


yang

nantinya

chip

mikrokontroler tersebut akan diisi program perintah yang diinginkan. Software


yang digunakan pada penyusunan projek ini, antara lain; Eagle, Proteus, Bascom
Avr, dan Progisp.
2.6 Analisa Data
Pengatur Kecepatan Motor DC ini dibuat berbasis pada mikrokontroller.
Teknik pengaturan yang digunakan yaitu dengan PWM (Pulse Width Modulation).
Secara umum PWM ini, dapat mengatur kecepatan motor dengan cara
memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa satu perioda, untuk
mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda.Alat ini dirancang untuk dapat
mengendalikan kecepatan motor dengan menggunakan tombol switch. Pembuatan
alat ini menggunakan mikrokontroller ATmega8535 atau yang dikenal dengan
Avr, yang berfungsi sebagai hardware PWM.

Mikrokontroller AT8535 ini

diprogram secara langsung pada board tanpa harus melepas mikrokontroller


tersebut dari soketnya. Mikrokontroller masukan akan diproses guna mendapatkan
duty cycle sinyal PWM. Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan
frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar
pulsa pada PWM berbanding lurusdengan amplitudo sinyal asli yang belum
termodulasi artinya sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun
duty cycle bervariasi (antara 10% hingga 100%). Duty cycle dapat diibaratkan
Duty cycle ketika kita mengayuh sepeda. Duty Cycle adalah rasio atau
perbandingan antara waktu kita mengayuh pedal dan waktu rilek / santai (waktu
ayuh + waktu santai). Duty cycle pada kondisi 100% berarti kita mengayuh pedal

terus saat kita bersepeda / tanpa waktu santai misalkan seperti pembalap sepeda
yang hampir sampai di garis finish, sedangkan kondisi duty cycle 50% berarti
anda mengayuh pedal selama setengah dari waktu total anda mengayuh dalam
bersepeda. Sinyal PWM dapat dibangkitkan dengan banyak cara, dengan
menggunakan metode analog atau dengan metode digital. Pada alat ini, sinyal
PWM didapat dengan metode digital yang dipengaruhi oleh resolusi PWM itu
sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi perubahan nilai dalam PWM tersebut.
Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8 bit berarti PWM ini memiliki variasi
perubahan nilai sebanyak 28 = 256 variasi mulai dari 0 255 perubahan nilai
yang mewakili duty cycle 0 100% dari keluaran PWM tersebut. Berdasarkan
nilai-nilai pada duty cycle tersebut maka pada rangkaian ini, duty cyecle pada
PWM bekerja dari 0% - 10% - 50% - 100%.
Untuk mengatur motor DC maka digunakan motor driver dari sebuah IC
driver L293D yang dapat memberikan arus sampai 600mA. Arus yang ada
kemudian mengaktifkan motor

DC yang digunakan. Driver motor DC yang

digunakan pada pada rangkaian ini sepasang, yaitu driver 1 adalah pin 2, driver 2
adalah pin 7 dan enable adalah pin 1. Pengendali dihubungkan dalam keadaan
enable dan output L293D pin 3 dan 7 akan aktif dan di dalam phase input , jika
enable berada dalam keadaan disable, maka output L293D pin 3 dan 7 akan off.
Driver motor DC IC L293D ini memiliki 2 sumber tegangan yang terdapat pada
pin 8 (12volt) dan pin 16 (5volt). Sumber tegangan yang diberikan pada Vcc 5
volt digunakan untuk mengaktifkan IC L293D dan Vdd 12 volt digunakan untuk
mengaktifkan motor DC. Motor DC tersebut kemudian akan aktif ketika saklar
switch diaktifkan.
Sebagai tampilannya digunakan 2x16 karakter yang akan menampilkan
data mikrokontroller yang telah terprogram. Penggunaan LCD ini dianggap cukup
untuk menampilkan hasil kecepatan motor. Pemilihan LCD ini juga dikarenakan
untuk mempermudah dalam hal pemrograman yang dibuat dan tampilannya yang
lebih menarik jika dibandingkan dengan penggunaan seven segment. Pada LCD
terdapat jalur kontrol EN yang digunakan untuk memberitahu LCD bahwa
mikrokontroller mengirimkan data ke LCD. Untuk mengirim data ke LCD

program harus menset EN ke kondisi high (1) dan kemudian menset dua jalur
kontrol lainnya (RS dan RW) atau juga mengirimkan data ke jalur data bus. Saat
jalur lainnya sudah siap, EN harus diset ke 0, setelah beberapa saat set kembali ke
high (1). Ketika jalur RS berada dalam kondisi igh atau 1, data yabg dikirimkan
adalah ASCII yang akan ditampilkan di layar. Jalur kontrol RW harus berada
dalam keadaan low (0) saat informasi pada data bus akan dituliskan ke LCD.
Apabila RW berada pada kondisi high (1), maka program akan melakukan query
(pembacaan) data dari LCD. Instruksi pembacaan hanya satu, yaitu Get LCD
status (membaca status LCD), lainnya merupakan instruksi penulisan. Jadi hampir
setiap aplikasi yang menggunakan LCD, R/W selalu diset ke 0. Jalur data dapat
terdiri 4 atau 8 jalur (tergantung mode yang dipilih user), diantaranya ialah DB0,
DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6, DB7. Mengirim data secara paralel 8 bit
merupakan 2 mode operasi primer.

BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
1.

Sistem pengendalian kecepatan motor DC menggunakan prinsip PWM (Pulse


Width Modulator) yaitu suatu metode pengaturan kecepatan putaran motor
DC dengan mengatur lamanya waktu pensaklaran aktif (Duty Cycle).

2.

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara


memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu
perioda, untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda.

3.

Selain untuk mengatur kecepatan Motor DC, berdasarkan analisa data dan
program, PWM dapat diaplikasikan pada pengendalian motor servo,
pengaturan nyala terang LED dan lain sebagainya.

4.

Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah


sebagai sumber tegangannya.

5.

IC L293D bekerja sebagai Driver Motor DC.

6.

IC L293D memiliki 2 sumber tegangan masing-masing terdapat pada pin 6


dan 16. Sumber tegangan yang diberikan pada Vcc 5 volt digunakan untuk
mengaktifkan IC L293D dan Vdd 12 volt digunakan untuk mengaktifkan
motor DC.

DAFTAR PUSTAKA
1.

Eko Ihsanto. Sistem Pengendali Motor DC dengan PWM. Jakarta: Universitas


Mercu Buana. 2008.

2.

Maulana, Eka. Pengaturan PWM (Pulse Width Modulation) dengan PLC.


Malang: Universitas Brawijaya. 2012.

3.

DC Motor Speed Control . http://avrprojects.info/files/files/DC%20motor%20Speed


%20Control.zip

4.

Pengatur Kecepatan Motor DC Menggunakan ATmega 8535 - YouTube.

https://www.youtube.com/watch?v=tjEZKVJMBjk
5.

Triwiyanto. Pelatihan Mikrokontroller. Malang: Universitas Brawijaya. 2011.

KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Illahi Rabbi, Allah SWT, karena
hanya berkat rahmat dan hidayahNya sehingga kami bisa menyelesaikan Laporan
mengenai Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan Menggunakan Switch pada
Mata Kuliah Mikroprosesor di Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik
Elektronika Politeknik Negeri Sriwijaya.
Kami menyadari bahwa laporan yang kami buat ini masih banyak
kekurangan, baik secara penulisan maupun materi yang saya sampaikan.
Diharapkan pembaca dapat memaklumi. Kritik dan saran sangat saya butuhkan
demi membangun diri menjadi lebih baik lagi. Semoga laporan ini dapat
bermanfaat.

Palembang, 15 Juni 2015


Penyusun.