9-1 Koordinat Umum.

Penerapan langsung hukum Newton untuk sistem mekanis akan menghasilkan set
persamaan dalam suku koordinat Cartesian dari masing-masing partikel dalam sistem
tersebut. Dalam banyak kasus, ini bukan koordinat yang paling mudah dalam hal untuk
memecahkan masalah atau untuk menggambarkan gerakan sistem. Misalnya, dalam
masalah gerak dari partikel tunggal bertindak yang dipengaruhi oleh gaya sentral, yang
telah dikaji di Bagian 3-13, kita menemukan bahwa lebih mudah jika diperkenalkan
koordinat polar pada bidang gerak partikel. Alasannya adalah bahwa gaya dalam suku ini
dapat dinyatakan lebih sederhana dalam suku koordinat polar. Sekali lagi dalam masalahdua benda, dikaji di Bagian 4-7, kita merasa mudah untuk menggantikan koordinat r1, r2
dari dua partikel dengan koordinat vektor R dari pusat massa, dan vektor koordinat relatif
r yang menempatkan partikel 1 sehubungan dengan partikel 2. Kita punya dua alasan
untuk pilihan koordinat ini. Pertama, gaya mutual di mana partikel-partikel saling
mempengaruhi satu sama lain biasanya tergantung pada koordinat relatif. Kedua, dalam
banyak kasus kita tertarik pada deskripsi dari gerak satu partikel relatif terhadap yang
lain, seperti dalam kasus gerak planet. Dalam masalah yang melibatkan banyak partikel,
biasanya mudah untuk memilih set koordinat yang meliputi koordinat pusat massa,
karena gerak pusat massa ditentukan oleh persamaan yang relatif sederhana (418). Dalam Bab 7, Kita menemukan persamaan gerakan partikel dalam sistem koordinat
bergerak, yang kadang-kadang lebih mudah untuk digunakan dari sistem koordinat tetap
yang dimaksud dalam persamaan asli Newton tentang gerak.
Kita harus menyertakan sistem koordinat seperti yang dijelaskan di atas, bersama
dengan sistem koordinat Kartesius, dengan nama koordinat umum. Set koordinat umum
adalah setiap himpunan koordinat yang berarti di mana posisi partikel dalam sebuah
sistem dapat ditentukan. Dalam masalah yang membutuhkan koordinat umum, kita dapat
mengatur persamaan gerak Newton dalam koordinat Cartesian, dan kemudian
mengubahnya ke koordinat umum, seperti dalam masalah-masalah yang dipelajari dalam
bab-bab sebelumnya. Alangkah baiknya jika terdapat metode umum untuk menyusun
Persamaan Lagrange

Halaman 1

persamaan gerak secara langsung dalam setiap set yang tepat dari koordinat
umum. Selain itu dibutuhkan untuk memiliki metode yang seragam dalam menulis, dan
mungkin untuk memecahkan, persamaan gerak dalam sistem koordinat apapun. Metode
seperti ini ditemukan oleh Lagrange dan merupakan pokok bab ini.
Dalam setiap kasus yang disebutkan di paragraf pertama, jumlah koordinat dalam
sistem koordinat baru diperkenalkan untuk menyederhanakan masalah sama dengan
jumlah koordinat Cartesian di mana semua partikel terlibat. Kita mungkin, misalnya,
mengganti dua Cartesian koordinat x, y dari partikel yang bergerak dalam bidang dengan
dua koordinat polar r, , atau ruang tiga koordinat x, y, z dengan tiga koordinat bola atau
koordinat silinder. Atau kita dapat mengganti enam koordinat

x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2

dari

sepasang partikel oleh tiga koordinat X, Y, Z dari pusat massa ditambah dengan tiga
koordinat x, y, z dari satu partikel relatif yang lain. Atau kita dapat mengganti tiga
koordinat partikel relatif terhadap sumbu sistem tetap oleh tiga koordinat relatif terhadap
sumbu bergerak. (Vektor dianggap sebagai tiga koordinat.)
Pada rotasi benda tegar terhadap suatu sumbu (Bagian 5-2), kita menggambarkan
posisi benda dalam sudut koordinat angular tunggal . Di sini kita memiliki kasus di
mana kita dapat mengganti banyak koordinat Cartesian, tiga untuk setiap partikel di
dalam benda, dengan koordinat tunggal . Hal ini dimungkinkan karena benda yang tegar
dan hanya berputar pada sumbu tetap. Sebagai hasil dari kedua fakta ini, posisi benda
sudah benar-benar ditentukan pada saat kita menentukan posisi sudut dari beberapa garis
acuan di dalam benda. Posisi benda tegar bebas dapat ditentukan oleh enam koordinat,
tiga untuk mencari pusat massa, dan tiga untuk menentukan orientasi dalam ruang. Ini
adalah penyederhanaan besar dibandingkan dengan koordinat Cartesian 3N yang
dibutuhkan untuk menemukan N partikel. Benda tegar adalah contoh dari sistem
partikel constraints (terpaksa), yaitu kondisi yang membatasi kemungkinan nilai-nilai
koordinat. Dalam kasus sebuah benda tegar, batasannya adalah bahwa jarak antara dua
partikel harus tetap. Jika benda hanya dapat berputar pada sumbu tetap, maka jarak setiap
Persamaan Lagrange

Halaman 2

partikel dari sumbu juga tetap. Ini adalah alasan mengapa menentukan nilai koordinat
tunggal sudah cukup untuk menentukan posisi dari setiap partikel dalam benda. Kita
akan menunda pembahasan sistem seperti ini yang melibatkan paksaan sampai Bagian 94. Pada bagian ini, dan berikutnya, kita harus membangun sebuah teori koordinat umum,
dengan asumsi bahwa ada banyak koordinat umum seperti halnya koordinat
Cartesian. Kita kemudian akan menemukan, dalam Bagian 9-4, bahwa teori ini berlaku
juga untuk gerakan sistem terpaksa.
Ketika kita ingin berbicara tentang sistem fisis yang dijelaskan oleh serangkaian
koordinat umum, tanpa menetapkan apa koordinatnya untuk saat ini, biasanya untuk
masing-masing koordinat ditulis dengan huruf
akan ditulis sebagai

q1 , q2 , , qn

digambarkan oleh dua koordinat

q . Suatu kumpulan n koordinat umum

. Demikian partikel bergerak dalam bidang dapat

q1 , q2

, yang mungkin dalam kasus-kasus khusus

menjadi koordinat Cartesian x, y, atau koordinat polar r, , atau pasangan lain koordinat
yang cocok. Sebuah partikel bergerak dalam ruang yang lokasi dinyatakan oleh tiga
koordinat, yang mungkin dalam koordinat Cartesian x, y, z, atau koordinat bola r,
, , atau koordinat silinder

, z , atau, secara umum, q1 , q2 , q3 .

Konfigurasi sistem dari N partikel dapat ditentukan oleh koordinat Cartesian 3N

x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , , x N , y N , zN
koordinat umum yaitu

dari partikel, atau oleh kumpulan dari 3N buah

q1 , q2 , , q3 N

. Karena untuk setiap konfigurasi sistem,

koordinat umum harus memiliki seperangkat nilai-nilai tertentu, koordinat

q1 , , q3 N

akan menjadi fungsi koordinat Cartesian, dan mungkin juga fungsi waktu dalam kasus
sistem koordinat bergerak:

Persamaan Lagrange

Halaman 3

q1 q 1 ( x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 ,....., y N , z N ; t ),
q 2 q 2 ( x1 , y1 ,...........................z N ; t ),

(9-1)

q3 N q 3 N ( x1 , y1 ,.......................z N ; t ),

Karena koordinat

q1 , , q3 N

menentukan konfigurasi sistem, itu juga dapat

menggambarkan koordinat Cartesian dalam koordinat umum:

x1 x 1 ( q1 , q 2 ,....., q3 N ; t ),

y1 y 1 ( q1 ,........., q3 N ; t ),

(9-2)
z N z N (q1 ,......., q 3 N ; t ),

Jika Persamaan. (9-1) diberikan, maka akan dapat diselesaikan untuk

x 1 , y1 , , zN

untuk mendapatkan Persamaan (9-2), dan sebaliknya.

Kondisi matematika bahwa solusi ini (secara teoritis) yang mungkin adalah bahwa
determinan Jacobian dari Persamaan (9-1) tidak sama dengan nol pada semua titik, atau
hampir seluruh poin:

Persamaan Lagrange

Halaman 4

q1 q 2 q3 N

x1 x1
x1
q1 q 2 q3 N

(q1 ,....., q3 N )
y1 0.
y1 y1
x1 , y1 ,......z N

q1 q 2 q3 N

z N z N
z N
(9-3)

Jika persamaan ini tidak terpenuhi, maka Persamaan (9-1) tidak mendefinisikan satu set
koordinat umum yang sah. Dalam hampir semua kasus fisis, itu akan terbukti dari definisi
geometris dari koordinat umum apakah mereka adalah seperangkat koordinat yang
sah. Jadi kita tidak akan memiliki kesempatan untuk menerapkan uji di atas untuk kita
sistem koordinat.
Sebagai

contoh,

kita

memiliki persamaan (3-72) dan (373)

yang

menghubungkan

koordinat polar r, dari partikel

tunggal
koordinat
Sebagai

dalam

bidang

Cartesiannya
contoh

dari

dengan
x, y.
sistem

koordinat bergerak, kita anggap

koordinat polar di mana sumbu acuan dari mana diukur berputar searah jarum jam
dengan kecepatan sudut konstan (Gambar 9-1):
r x2 y2

tan 1

1/ 2

y
t ,
x

Persamaan Lagrange

(9-4)
Halaman 5

dan sebaliknya,
x r cos t
y r sin t

(9-5)

Sebagai contoh koordinat umum untuk sistem partikel, kita memiliki pusat massa
koordinat X, Y, Z dan koordinat relatif x, y, z dari dua partikel dengan massa m1, dan m2,
seperti yang didefinisikan oleh Persamaan. (4-90) dan (4-9 1), di mana X, Y, Z adalah
komponen R, dan x, y, z adalah komponen dari r. Karena transformasi persamaan (4-90)
dan (4-91) tidak mengandung waktu secara eksplisit, kita menganggap ini sebagai sistem
koordinat tetap, meskipun x, y, z adalah koordinat m1 relatif terhadap m2. Aturan yang
digunakan untuk mendefinisikan koordinat X, Y, Z, x, y, z adalah sama sepanjang waktu.
Gambar. 9-1. Rotasi sistem koordinat polar.
Jika suatu sistem partikel dijelaskan oleh satu set koordinat umum
q1 , q2 , , q3 N

, akan kita sebut turunan waktu dari setiap koordinat

qk

adalah

q k

, yaitu kecepatan umum yang menyertai koordinat. Kecepatan umum yang bersesuaian
dengan sebuah koordinat Cartesian
x i

xi

hanyalah merupakan komponen bersesuaian

dari kecepatan partikel pada koordinat. Kecepatan umum dikaitkan dengan

koordinat sudut merupakan kecepatan sudut yang bersesuaian dengan

. Kecepatan

yang berhubungan dengan koordinat X dalam contoh sebelumnya adalah

yaitu

komponen x dari kecepatan pusat massa. Kecepatan umum dapat dihitung dalam suku
koordinat Cartesian dan suku kecepatan, dan sebaliknya, yaitu dengan mendeferensialkan
Persamaan (9-1) atau (9-2) terhadap waktu

t sesuai dengan aturan untuk

mendeferensialkan fungsi-fungsi implisit. Misalnya, komponen kecepatan Cartesius

Persamaan Lagrange

Halaman 6

dapat dinyatakan dalam suku koordinat umum dan kecepatan dengan mendeferensialkan
Persamaan (9-2):

x1
x
q 1 ,
t
k 1 q k
3N

x 1

z N
z
q k N ,
t
k 1 q k

3 Nn

z N

(9-6)
Sebagai contoh, kita miliki dari Persamaan (9-5):
x r cos t r sin t r sin t ,
y r sin t r cos t r cos t ,

(9-7)

Energi kinetik N sistem partikel , dalam suku koordinat Cartesian adalah,

N
1
T mi x i2 y i2 zi2 .
i 1 2

(9-8)

Dengan mensubstitusikan dari Persamaan (9-6), kita memperoleh energi kinetik dalam
suku koordinat umum. Jika kita mengatur ulang susunan penjumlahan, hasilnya adalah
3N 3N
3N
1
T Akl q k q l Bk q k T0 ,
k 1 l 1 2
k 1

(9-9)

dimana
N

xi xi y i y i z i z i
,

q k q l q k ql q k ql

Akl mi
i 1

Persamaan Lagrange

Halaman 7

(9-10)

xi xi y i y i z i z i
,

q k t q k t q k t

Bk mi
i 1

1
T0 mi

i 1 2
N

Koefisien

A kl

Bk

xi

, dan

T0

y i

t

z
i
t

adalah fungsi dari koordinat

untuk suatu sistem koordinat bergerak. Jika

(9-11)

A kl

(9-12)
q1 , , q3 N

adalah nol kecuali

dan juga t

k =l

, maka

koordinat dikatakan ortogonal. Koefisien Bk dan T0 bernilai nol pada saat t tidak terjadi
secara eksplisit di dalam Persamaan (9-1), sebagai contoh, ketika sistem koordinat umum
tidak berubah terhadap waktu. Kita melihat bahwa energi kinetik, pada umumnya,
mengandung tiga suku:
T T1 T2 T0
(9-13)
Di mana T2 berisi suku kuadrat dalam kecepatan umum, T1 mengandung suku linear,
dan T0 adalah tidak tergantung dari kecepatan. Suku T1 dan T0 muncul hanya dalam
sistem koordinat bergerak; untuk sistem koordinat tetap, energi kinetik adalah kuadrat
dari kecepatan umum.
Sebagai contoh, dalam koordinat polar bidang [Persamaan. (3-72)], energi kinetik
adalah
T

1
m x 2 y 2
2

Persamaan Lagrange

Halaman 8

1
mx 2 mr 2 2
2

(9-14)

yang dapat diperoleh dengan mensubstitusi langsung dari Persamaan (3-72), atau kasus
khusus pada Persamaan (9-9), di mana
x
cos ,
r

x
r sin

(9-15)
y
sin
r

y
r cos

Jika kita mengambil sistem koordinat bergerak yang didefinisikan oleh Persamaan (9-5),
kita menemukan, dengan mensubstitusi dari Persamaan (9-7), atau dengan menggunakan
Persamaan (9-9),
T

1
m x 2 y 2
2

1
1
mr 2 mr 2 2 mr 2 mr 2 2
2
2

Dalam kasus ini, suku linier dalam

(9-16)

dan suku independen r

dan

muncul. Energi kinetik untuk sistem dua-partikel juga dapat dengan mudah dituliskan
dalam bentuk X,Y,Z ,x, y, z, ditunjukkan oleh Persamaan (4-90) dan (4-91)
Daripada mencari energi kinetik terlebih dahulu pada koordinat Cartesian dan
kemudian

mengubahnya

ke

dalam

koordinat

umum,

seperti

pada

contoh

di atas, seringkali lebih mudah untuk mengerjakan energi kinetik secara langsung dalam
suku koordinat umum dari pemaknaannya secara geometris. Ini akan mungkin untuk
Persamaan Lagrange

Halaman 9

memulai masalah dari awal dengan satu set koordinat umum yang sesuai tanpa menulis
secara eksplisit persamaan transformasi (9-1) dan (9-2) pada semuanya. Sebagai contoh,
kita dapat memperoleh Persamaan (9-14) langsung dari pemaknaan geometri
koordinat r ,

(lihat Gambar 3-20) dengan memperhatikan bahwa kecepatan linear

yang terkait dengan perubahan dalam r adalah

r dan terkait dengan perubahan dalam

sebesar r . Saat arah kecepatan yang terkait dengan r dan tegak lurus, kuadrat

total dari kecepatan menjadi

v 2 r 2 r 2 2

(9-17)
sehingga Persamaan (9-14) akan segera
menyesuaikan. Dalam menerapkan metode
ini harus teliti jika kecepatan yang terkait
dengan perubahan dari berbagai koordinat
tidak tegak lurus. Sebagai contoh, mari
perhatikan sepasang sumbu koordinat u,v
yang membentuk sudut kurang daripada
90 terhadap satu sama lain, seperti pada
Gambar 9-2. u dan v menjadi sisi dari
pararellogram yang dibentuk oleh sumbu
dan garis-garis sejajar dengan sumbu
melalui massa m seperti pada gambar 9-

2. Kemudian a dan b sebagai unit vektor dalam arah peningkatan dari u dan v. Dengan
menggunakan u dan v sebagai koordinat, kecepatan dari massa m adalah

v=

u 2 a b

(9-18)

Energi kinetiknya
Persamaan Lagrange

Halaman 10

1
1
1
mv.v mu 2 m 2 mu cos
2
2
2

(9-19)

Ini adalah contoh dari serangkaian koordinat nonorthogonal di mana suku cross product
dalam

kecepatan

muncul

dalam

energi

kinetik. Alasan

untuk

menggunakan

suku orthogonal, yang berarti tegak lurus, jelas dari contoh ini. Ketika sistem lebih dari
satu partikel dijelaskan dalam suku koordinat umum, biasanya paling aman untuk
menulis energi kinetik pertama di koordinat Cartesian dan mengubah untuk koordinat
umum. Namun, dalam beberapa kasus, adalah mungkin untuk menulis energi kinetik
langsung pada koordinat umumnya. Sebagai contoh, jika sebuah benda tegar berputar

pada sumbunya, kita tahu bahwa energi kinetiknya adalah

1
I 2
, dimana adalah
2

kecepatan sudut dan I adalah momen inersia. Juga, kita dapat menggunakan teorema
yang telah dibuktikan dalam Bagian 4-9 bahwa energi kinetik total sistem partikel adalah
energi kinetik terhadap pusat massa ditambah dengan koordinat internal yang
bersesuaian. [Lihat Persamaan (4-127).] Sebagai contoh, energi kinetik dari sistem duapartikel pada koordinat X, Y, Z, x, y, z, didefinisikan oleh Persamaan (4-90) dan (4-91)
adalah
T

1
1
M X 2 Y 2 Z 2 x 2 y 2 z 2
2
2

di mana M dan

(9-20)

diberikan oleh Persamaan (4-97) dan (4-98). Hasilnya menunjukkan

bahwa ini adalah sistem koordinat ortogonal. Jika kecepatan linier dari setiap partikel
dalam sistem dapat ditulis langsung dalam koordinat umum dan kecepatan, maka energi
kinetik dapat segera ditulis.
Sekarang kita perhatikan bahwa komponen momentum linear partikel i, menurut
Persamaan (9-8), adalah
Persamaan Lagrange

Halaman 11

pix mx i

T
x i

piy my i

T
y i

piz mz i

T
z i

(9-21)

Dalam kasus partikel yang bergerak dalam bidang, turunan dari T terhadap r

dan

, seperti yang diberikan oleh Persamaan (9-14), adalah

p r mr

di mana

pr

T
,
r

p mr 2

T
,

(9-22)

adalah komponen momentum linier dalam arah peningkatan

r , dan p

adalah momentum sudut asalnya. Hasil serupa juga akan ditemukan untuk koordinat bola
dan silinder dalam tiga dimensi. Pada kenyataannya, tidaklah sulit untuk menunjukkan
bahwa untuk setiap koordinat qk yang mengukur perpindahan linier dari setiap partikel
atau kelompok partikel dalam arah tertentu, momentum linear dari partikel atau
kelompok partikel pada arah yang diberikan adalah

T / q k ;

dan bahwa untuk setiap

koordinat qk yang mengukur perpindahan sudut dari partikel atau kelompok partikel
terhadap sebuah sumbu, momentum sudut mereka pada sumbu adalah

T / q k

. Hal

ini menunjukkan bahwa kita menunjukkan bahwa momentum umum pk, yang bersesuaian
dengan koordinat qk adalah

pk

T
,
q k
(9-23)

Energi kinetik didefinisikan oleh Persamaan (9-9) sebagai fungsi dari

q 1 , , q 3 N ; q1 , , q3 N

dan mungkin dari t. Turunan fungsi T ini berkaitan dengan

variabel-variabel akan ditandai dengan simbol untuk diferensiasi parsial. Ketika

Persamaan Lagrange

Halaman 12

q1 , , q3 N ; q 1 , , q 3 N

adalah semua fungsi dari waktu t untuk setiap gerakan yang

diberikan dari sistem, T juga merupakan fungsi t saja untuk setiap gerakan yang
diberikan. Turunan dari T terhadap waktu dalam pengertian ini akan dilambangkan
dengan d/dt. Pernyataan yang sama berlaku untuk kuantitas lain yang dapat ditulis
sebagai fungsi dari koordinat dan kecepatan dan mungkin t, dan yang juga merupakan
fungsi t saja untuk setiap gerakan yang diberikan.
Jika

qk

adalah jarak, maka

adalah sudut,

pk

pk

adalah momentum linier yang sesuai. Jika

adalah momentum sudut yang sesuai. Dalam kasus lain,

pk

qk
akan

memiliki arti fisis yang sesuai lainnya. Menurut Persamaan. (9-9), momentum umum
pk

adalah
3N

p k Akl q l Bk ,
i 1

(9-24)

Dalam kasus koordinat X, Y, Z, x, y, z untuk sistem dua-partikel, definisi ini memberikan

px MX

py MY

pz MZ

,
(9-25)
p y y

p x x
,
di mana
dan

p X , p Y , pZ

px , p y , p z

p z z

adalah komponen dari momentum linier total kedua partikel,

adalah komponen momentum linier dalam masalah satu-dimensi yang

setara dalam x, y, z di mana masalah dua benda yang direduksi dalam Bagian 4-7. Kita
akan lihat dalam bagian berikutnya bahwa analog antara momentum umum pk dan
Persamaan Lagrange

Halaman 13

komponen Cartesian momentum linier dapat diperpanjang dengan persamaan gerak

dalam koordinat umum.
Jika gaya

F1 x , F1 y , F 1 z , , F Nz

bekerja pada partikel, kerja yang dilakukan

oleh gaya jika partikel bergerak dari posisi

x 1+ x1 , y 1+ y 1 , z 1 + z 1 , , z N + z N

x 1 , y 1 , z 1 , , z N

ke titik terdekat

adalah

W ( Fix xi Fiy yi Fiz zi )

i 1

Perpindahan kecil

(9-26)

xi , yi , zi

dapat dinyatakan dalam koordinat umum:

xi
qk
k 1 qk
3N

xi

,
3N

yi

k 1

qk

yi

qk
(9-27)

zi
qk
k 1 qk
3N

zi

di mana

q i , , q3 N

adalah perbedaan dalam koordinat umum terkait dengan dua set

posisi dari partikel. Kita menyebutnya virtual displacement (perpindahan semu) sebuah
sistem karena tidak perlu untuk mewakili setiap gerakan yang sebenarnya dari sistem. Ini
mungkin adalah gerakan yang mungkin dari sistem. Dalam kasus sistem koordinat
bergerak, kita menganggap waktu adalah tetap, kita menentukan perubahan posisi dalam
sistem koordinat pada waktu tertentu t. Jika kita substitusikan Persamaan (9-27) ke
Persamaan (9-26, setelah menata ulang suku-suku:

Persamaan Lagrange

Halaman 14

3N

W Qk qk
k 1

(9-28)

di mana
N

Qk ( Fix
i 1

yi
xi

Fiy
Fiz zi )
qk
qk
qk

(9-29)
Koefisien
q1 , , q3 N

Qk

tergantung pada gaya yang bekerja pada partikel, pada koordinat

, dan mungkin juga pada waktu t. Mengingat kesamaan dalam bentuk antara

Persamaan (9-26) dan (9-28), maka besaran

terkait dengan koordinat

qk

Qk

dapat disebut sebagai gaya umum yang

Qk

. Kita dapat menentukan gaya umum

secara

langsung, tanpa mengacu pada sistem koordinat Kartesius, sebagai koefisien yang
menentukan usaha yang dilakukan dalam perpindahan semu di mana

qk

mengubah:

W Qk qk
(9-30)
di mana W
mana

qk

adalah usaha yang dilakukan ketika sistem bergerak sedemikian rupa di

meningkat oleh

q k

, semua koordinat yang lain tetap konstan. Perhatikan

bahwa usaha di Persamaan (9-26), dan karena itu juga di Persamaan (9-30), yang akan
dihitung dari nilai dari gaya untuk posisi

x 1 , , zN

atau

memperhitungkan perubahan gaya selama perpindahan semu.

Persamaan Lagrange

Halaman 15

q1 , , q3 N ;

kita tidak

Jika gaya

F1 x , , F Nz

yang didapati dari energi potensial

V ( x1 , , z N )

[Persamaan (4-32)], kemudian

W V
V

V
V
xi
y i
z i
y i
z i
i 1 xi

(9-31)

Jika V dinyatakan dalam koordinat umum, maka

W V
3N

k 1

q k

(9-32)

Dengan membandingkan ini dengan Persamaan (9-28), kita melihat bahwa

Qk

V
q k
(9-33)

yang menunjukkan bahwa dalam pengertian itu definisi

Qk

sebagai gaya umum adalah

satu yang lazim. Persamaan (9-33) mungkin juga akan dibuktikan langsung
oleh perhitungan:
N
V xi V y i V z i
V

q k
y i q k z i q k
i 1 x i q k

( Fix
i 1

Q k

Persamaan Lagrange

yi
xi

Fiy
Fiz zi )
qk
qk
qk

=
=

Halaman 16

Sebagai contoh, mari kita menghitung gaya umum yang terkait dengan koordinat
polar r, , untuk partikel yang dikerjakan oleh gaya
F iFx jFy nFr IF
(9-34)
Jika kita menggunakan definisi (9-29), akan diperoleh dengan menggunakan persamaan
(9-15):
Qr Fx

x
y
Fy
r
r

Fx cos Fy sin

=
=

Fr

(9-35)
Q Fx

x
y
Fy

Fx sin rFy cos

=-r
= r F
Dapat dilihat bahwa

Qr

adalah komponen gaya dalam arah r, dan

adalah torsi

yang bertindak untuk meningkatkan . Hal ini biasanya lebih cepat untuk menggunakan
definisi (9-30), yang memungkinkan kita tidak menggunakan koordinat Cartesian sama
sekali. Jika kita mempertimbangkan perpindahan kecil di mana r menjadi r + r
, dengan tetap konstan, usaha adalah

W F
(9-36)

Persamaan Lagrange

Halaman 17

dari Persamaan (9-35) yang pertama. Jika kita mempertimbangkan perpindahan di

mana r adalah tetap dan meningkat sebesar , usaha menjadi

W F r
(9-37)

dari Persamaan (9-35) yang kedua. Secara umum, jika

qk

adalah koordinat yang

mengukur jarak perpindahan oleh beberapa bagian dari sistem mekanik dalam arah
tertentu, dan jika

Fk

merupakan komponen dalam arah dari gaya total yang bekerja

pada bagian dari sistem, kemudian usaha yang dilakukan ketika

sebesar

q k

qk

, yang meningkat

, semua koordinat lainnya yang tersisa konstan, maka

W Fk q k
(9-38)
Bandingkan ini dengan Persamaan. (9-30), kita memiliki
Qk = Fk
Dalam suku ini, gaya umum

(9-39)
Qk

hanya merupakan gaya biasa . Jika

qk

mengukur

rotasi sudut bagian tertentu dari sistem sumbu tertentu, dan jika Nk adalah torsi total
tentang sumbu yang diberikan pada bagian sistem, maka usaha yang dilakukan ketika
qk

meningkat sebesar

q k

adalah

W N k q k
(9-40)
Bandingkan ini dengan Persamaan (9-30), kita memiliki
Persamaan Lagrange

Halaman 18

Q k = Nk
Gaya umum

Qk

(9-41)

dikaitkan dengan koordinat sudut

qk

, adalah torsi yang sesuai.

9-2 Persamaan Lagrange.

Analogi yang mengarahkan menuju definisi momentum umum dan gaya umum
mendorong kita untuk menduga bahwa persamaan umum gerak akan menyamakan laju
perubahan waktu dari setiap momentum pk yang bersesuaian dengan gaya

Qk

. Untuk

memeriksa dugaan ini, mari kita menghitung laju perubahan terhadap waktu dari pk:
dp k
d T

dt
dt q k

(9-42)

Kita akan perlu untuk memulai dari persamaan gerak Newton dalam bentuk Cartesian:
mi xi Fix
mi y i Fiy

i 1,...., N

(9-43)

mi zi Fiz

Oleh karena itu kita menyatakan T di koordinat Cartesian [Persamaan. (9-8)]. Kita
kemudian memiliki
N

x
y
z
T
mi x i i y i i z i i
q k
q k
q k
q k
i 1

Persamaan Lagrange

Halaman 19

(9-44)

Di mana

x 1 , y 1 , , z N

oleh Persamaan (9-6). Karena

q1 , , q3 N

q1 , , q3 N ; q 1 , , q 3 N ;

diberikan sebagai fungsi dari

xi / q k

dan

xi / t

dan t

adalah fungsi hanya jika

dan t akan didapatkan, dengan mendeferensialkan Persamaan (9-6):

x i
x
i ,
q k q k

y i
y
i ,
q k q k

i 1,...., N ; k 1,....,3N

(9-45)

z i zi

,
q k qk

Dengan

mensubstitusikan

dari

Persamaan (9-45)

pada

Persamaan (9-44),

dan

mendeferensialkan lagi terhadap waktu t, akan diperoleh :

N

dp k
x
y
z
mi xi i y i i zi i
dt
q k
q k
q k
i 1

d xi
d y i
d z i
mi xi
yi
zi
dt q k
dt q k
dt q k
i 1

(9-46)

Menurut persamaan gerak Newton (9-43), dan definisi (9-29), suku pertama di
Persamaan (9-46) adalah

x
y
z
mi xi i y i i zi i

q k
q k
q k
i 1

x
y
z
Fix i Fiy i Fiz i
q k
q k
q k
i 1

= Qk

(9-47)

Turunan yang muncul dalam suku terakhir pada Persamaan (9-46) dihitung sebagai
berikut:

Persamaan Lagrange

Halaman 20

3N
2 xi
2 xi
d xi

q l

dt q k l 1 q k ql
q k t q k

3N

xi

l 1

q l

xi
't

x i
q k

(9-48)

dimana kita telah menggunakan Persamaan (9-6). Ekspresi serupa berlaku untuk y
dan z. Jadi jumlah terakhir pada Persamaan (9-46) adalah

m
i

i 1

x i

d xi
d y i
d z i
y i
z i
dt q k
dt q k
dt q k

x
y
z
mi x i i y i i z i i

q k
q k
q k
i 1

q k

2 m x
N

i 1

2
i

2
2
y i z i

T
q k
=

(9-49)

Kita akhirnya mendapatkan:

dp k
T
Qk
,
dt
q k
k = 1, ., 3N

(9-50)

Dugaan semula kita tidak sepenuhnya benar, untuk itu kita harus menambahi gaya umum
Qk

dengan suku lain

perubahan momentum

pk

T / q k

dalam upaya untuk mendapatkan laju

. Untuk melihat artinya, tinjau energi kinetik partikel dalam

koordinat bidang polar, seperti yang diberikan oleh Persamaan (9-14). Dalam hal ini,
T
mr 2 ,
r

Persamaan Lagrange

(9-51)

Halaman 21

dan jika kita menggunakan Persamaan (9-22) dan (9-35), persamaan gerak (9-50) untuk
q k =r

adalah
mr Fr mr 2

(9-52)

Jika kita bandingkan dengan Persamaan (3-207), yang merupakan hasil dari aplikasi
langsung Hukum Newton tentang gerak, kita melihat bahwa suku

T / r

adalah

bagian dari massa kali percepatan yang muncul di sini ditransposisikan ke sisi kanan dari
persamaan. Kenyataannya,

T / r

adalah gaya sentrifugal yang harus ditambahkan

untuk menulis persamaan gerak untuk r dalam bentuk persamaan Newton untuk gerak
dalam garis lurus. Apabila kita sedikit lebih pintar, kita harus mengharapkan bahwa
beberapa suku tersebut mungkin harus dimasukkan. Kita dapat menyebut

T / q k

sebagai sebuah gaya fiktif yang muncul jika energi kinetik tergantung pada koordinat
qk

. Ini akan menjadi kasus ketika sistem koordinat melibatkan koordinat

"melengkung", yaitu, jika kecepatan umum konstan

q 1 , , q 3 N

mengakibatkan

gerakan melengkung dari beberapa bagian dari sistem mekanis (Persamaan 9-50) yang
biasanya ditulis dalam bentuk
d T

dt q k

T
Qk ,
q k

Jika ada energi potensial, maka gaya

k = 1,.., 3N
qk

(9-53)

dapat diturunkan dari fungsi energi potensial

[Persamaan (9-33)], kita dapat memperkenalkan fungsi Lagrangian

L q1 ,....., q3 N ; q 1 ,....q 3 N ; t T V ,

(9-54)

Persamaan Lagrange

Halaman 22

di

mana T bergantung

bergantung pada

q1 , , q3 N

pada

q1 , , q3 N

q 1 , , q 3 N

dan

tapi V hanya

(dan mungkin t), sehingga

d L
d T

,
dt q k dt q k
(9-55)

L
T V
T

Qk
q k q k q k q k
(9-56)
Oleh karena itu Persamaan (9-53) dapat ditulis dalam bentuk
d T

dt q k

L
0,
q k

k = 1, ., 3N

(9-57)

Dalam hampir semua kasus yang menarik dalam fisika (walaupun tidak dalam teknik),
persamaan gerak dapat ditulis dalam bentuk (9-57). Pengecualian yang paling penting
adalah kasus di mana gaya gesek yang terlibat, tetapi kekuatan-kekuatan itu tidak
biasanya muncul di masalah atomic atau astronomi.
Karena persamaan Lagrange diturunkan dari persamaan gerak Newton, mereka
tidak mewakili teori fisika baru, tetapi hanya sebuah cara yang berbeda tetapi setara
untuk mengungkapkan hukum gerak yang sama. Sebagai contoh Persamaan (9-52) dan
(3-207) mengilustrasikan, persamaan dengan metode Lagrange itu juga dapat diperoleh
dengan penerapan langsung Hukum gerak Newton. Namun, dalam kasus-kasus yang
rumit biasanya lebih mudah untuk bekerja di luar energi kinetik dan gaya atau energi
potensial

dalam

koordinat

umum,

dan

menulis

dalam

bentuk

persamaan

Lagrangian. Khususnya dalam masalah yang melibatkan paksaan, seperti yang akan kita
lihat dalam Bagian 9-4, metode Lagrangian jauh lebih mudah untuk diterapkan. Nilai
kepala persamaan Lagrange,bagaimanapun, mungkin merupakan hal yang teoretis. Dari
cara di mana mereka berasal, jelas persamaan Lagrange (9-57) atau (9-53) terus dalam
bentuk yang sama dalam sistem koordinat umum. Fungsi Lagrangian L=T-V memiliki
nilai yang sama, untuk setiap himpunan posisi dan kecepatan partikel, tidak peduli pada
apa itu sistem koordinat dapat dinyatakan, tetapi bentuk fungsi L mungkin berbeda dalam
sistem koordinat yang berbeda. Kenyataan itu persamaan Lagrange memiliki bentuk yang
Persamaan Lagrange

Halaman 23

sama dalam semua sistem koordinat sebagai tanggungjawab untuk kepentingan teoretis
mereka. Persamaan Lagrange merupakan cara seragam penulisan persamaan gerak dari
suatu sistem, yang tidak tergantung dari jenis sistem koordinat yang digunakan. Mereka
membentuk sebuah titik awal untuk formulasi yang lebih maju dari mekanika. Dalam
mengembangkan teori relativitas umum, di mana koordinat Cartesian bahkan mungkin
tidak ada,persamaan Lagrange sangatlah penting.
9-3 Contoh-Contoh.
Pertama-tama ditinjau sebuah sistem partikel

m1 , , mN

, yang lokasinya

ditentukan oleh koordinat Cartesian, dan dapat ditunjukkan bahwa dalam kasus ini
persamaan Lagrange menjadi persamaan gerak Newton. Energi kinetik adalah
N
1
T mi x i2 y i2 z i2
i 1 2

(9-58)

dan

T T T

0
xi y i z i
,

T
mi x i
x i

(9-59)

T
mi y i
y i
,

T
mi z i
z i
,

(9-60)

Gaya umum yang terkait dengan setiap koordinat Kartesius hanya gaya biasa, seperti
yang kita lihat baik dari Persamaan (9-29), atau dengan membandingkan Persamaan (928) dengan Persamaan (9-26). Oleh karena itu persamaan gerak (9-53) adalah
d T T

mi xi Fix ,
dt x i xi
d T T

mi yi Fiy ,
dt y i yi

[ i = 1, ., N ]

d T T

mi zi Fiz ,
dt z i z i

Persamaan Lagrange

Halaman 24

(9-61)

Untuk partikel yang bergerak pada bidang, energi kinetik dalam koordinat polar
diberikan oleh Persamaan (9-14), dan gaya

Qr

dan

oleh Persamaan (9-35).

Persamaan Lagrange menjadi

mr mr 2 Fr ,

(9-62)

d
(mr 2 ) rF ,
dt

(9-63)

Persamaan ini diperoleh dalam Bagian 3-13 dengan metode dasar.

Kita sekarang meninjau sistem koordinat berputar yang didefinisikan oleh
Persamaan (9-4) atau (9-5). Energi kinetik yang diberikan oleh Persamaan (9-16), dan
gaya umum

Qr

dan

akan sama seperti pada contoh sebelumnya. Persamaan

Lagrange dalam kasus ini adalah

mr mr 2 2mr m 2 r Fr ,
d
( mr 2 ) 2mrr rF .
dt

(9-64)

(9-65)

Pembaca harus memastikan bahwa suku ketiga di sebelah kiri pada Persamaan (9-64)
adalah negatif dari gaya Coriolis dalam arah r karena rotasi sistem koordinat, dan bahwa
suku keempat adalah negatif dari gaya sentrifugal. Suku kedua di Persamaan (9-65)
adalah negatif dari torsi Coriolis dalam arah . Jadi gaya fiktif yang diperlukan secara
otomatis dimasukkan ketika kita menulis persamaan Lagrange dalam sistem koordinat
bergerak. Ini harus diperhatikan, bahwa kita menggunakan energi kinetik yang
sebenarnya [Persamaan (9-16)] yang berhubungan dengan sistem koordinat dalam
keadaan diam, yang dinyatakan dalam koordinat berputar, dan bukan energi kinetik
karena akan muncul dalam sistem berputar jika kita mengabaikan gerakan sistem
koordinat.
9-4 Systems subject to constraints (Sistem-sistem dengan gerakan terpaksa).

Persamaan Lagrange

Halaman 25

Sebuah permasalahan mekanik yang penting di mana persamaan Lagrange

berguna untuk sistem-sistem yang subyeknya mengalami paksaan.
Sebuah benda tegar adalah contoh yang baik dari sistem partikel paksaan. Paksaan
adalah pembatasan kebebasan gerak sistem partikel dalam bentuk kondisi yang harus
dipenuhi oleh koordinat mereka, atau oleh perubahan mereka yang diperbolehkan dalam
koordinat. Misalnya, hipotesis sederhana benda tegar akan menjadi sepasang partikel
yang terhubung oleh tongkat ringan yang kaku dengan panjang l. Partikel-partikel ini
tunduk pada paksaan yang mengharuskan mereka terpisah pada jarak l. Dalam suku
koordinat Cartesian, paksaan adalah

x1 y 2 y1 z 2 z1
2

(9-66)

Jika kita menggunakan koordinat X, Y, Z dari pusat massa dan koordinat bola r , ,
untuk menempatkan partikel 2 terhadap partikel 1 sebagai asal, paksaan berbentuk
sederhana:
r =l

(9-67)

sehingga dengan demikian hanya ditentukan oleh lima koordinat X, Y, Z, ,

. Setiap

paksaan yang dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan seperti (9-66) memungkinkan
kita untuk menghilangkan salah satu koordinat dengan memilih koordinat tertentu dengan
cara menjadikan salah satunya adalah tetap konstan oleh paksaan. Untuk benda tegar,
paksaan mengharuskan jarak awal semua pasangan partikel tetap konstan. Untuk benda
yang mengandung N partikel , ada N (N - 1) pasang partikel. Namun, tidak sulit untuk
menunjukkan bahwa cukup menentukan jarak awal dari 3N-6 pasang, jika N 3. Oleh
karena itu kita dapat mengganti koordinat Cartesian 3N partikel N dengan jarak awal3N6, 3 koordinat pusat massa, dan 3 koordinat yang menggambarkan orientasi
benda. Karena jarak awal 3N-6 semuanya konstan, masalahnya berkurang menjadi satu
yaitu menemukan gerak dalam enam suku koordinat. Contoh lain dari sistem subjek

Persamaan Lagrange

Halaman 26

paksaan adalah bahwa dari manik-manik yang meluncur pada sebuah kawat. Kawat ini
terletak di sepanjang kurva dalam ruang tertentu, dan paksaan yang mengharuskan
menempatkan posisi dari manik-manik terletak pada kurva ini. Karena koordinat dari
titik-titik sepanjang kurva ruang memenuhi dua persamaan (misalnya, persamaan dari
dua permukaan yang berpotongan sepanjang kurva), ada dua paksaan dan kita dapat
menemukan posisi manik-manik oleh koordinat tunggal. Jika kawat bergerak, kita
memiliki paksaan yang bergerak, dan koordinat tunggal kita adalah relatif terhadap suatu
referensi sistem yang bergerak. Paksaan yang dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan
yang berkaitan koordinat disebut holonomic. Semua contoh di atas melibatkan paksaan
holonomic.
Paksaan juga dapat ditentukan oleh pembatasan dari kecepatan, bukan pada
koordinat. Sebagai contoh, sebuah silinder dengan jari-jari

a , menggelinding dan

meluncur menuruni suatu bidang miring, dengan sumbu yang selalu horisontal, dapat
ditentukan oleh dua koordinat s dan , seperti pada Gambar 9-3. Koordinat s mengukur
jarak silinder yang telah dipindahkan ke bidang, dan koordinat adalah sudut di mana
jari-jari pada silinder telah berubah dari jari-jari ke titik kontak dengan bidang.Sekarang
anggaplah bahwa silinder menggelinding tanpa slip. Kemudian kecepatan s dan harus
dikaitkan dengan persamaan
s a ,
(9-68)
yang juga dapat ditulis
ds = a d.

(9-69)

Persamaan ini dapat diintegrasikan:

Persamaan Lagrange

Halaman 27

s a = C

(9-70)

di mana C adalah konstanta. Persamaan ini adalah dari jenis yang sama dengan
Persamaan (9-66), dan menunjukkan bahwa paksaan adalah holonomic, meskipun
awalnya dinyatakan dalam suku kecepatan. Jika paksaan pada kecepatan, seperti
Persamaan (9-68), dapat diintegrasikan untuk memberikan hubungan antara koordinat,
seperti Persamaan (9-70) maka paksaan adalah holonomic. Terdapat suatu sistem, di
mana persamaan paksaan tersebut tidak dapat diintegrasikan. Contohnya adalah piringan
dengan jari-jari

bergulir di meja horizontal, seperti pada Gambar 9-4. Untuk

kemudahan, kita mengasumsikan bahwa piringan tidak dapat jatuh telungkup, dan
diameter meja yang tersentuh selalu vertikal. Empat koordinat diperlukan untuk
menentukan posisi piringan. Koordinat x dan y menentukan titik kontak pada bidang;
sudut

yang menentukan orientasi bidang piringan relatif terhadap sumbu-x, dan

sudut adalah sudut antara jari-jari tetap pada piringan dan sumbu vertikal. Jika kita
sekarang memperhatikan gelindingan piringan tanpa slip (dapat juga dengan memutar
pada sumbu vertikal), ini berarti terdapat dua persamaan paksaan. Kecepatan titik kontak
tegak lurus terhadap bidang piringan harus nol:
x sin y cos 0

(9-71)
dan kecepatan sejajar terhadap bidang piringan harus
x sin y cos a
(9-72)
Tidaklah mungkin untuk mengintegrasikan persamaan ini untuk mendapatkan dua
hubungan antara koordinat x, y,

, . Untuk melihat ini, kita mencatat bahwa dengan

piringan yang menggelinding tanpa slip, dan dengan memutarnya pada sumbu vertikal,
kita dapat membawa piringan untuk setiap titik x, y, dengan sudut

antara bidang

piringan dan sumbu-x, dan dengan titik pada keliling piringan yang kontak dengan meja,
yaitu, setiap sudut . Karena jika piringan dalam setiap titik x, y dan titik yang
dikehendaki pada keliling tidak kontak dengan meja, kita mungkin memutar piringan
sepanjang lingkaran dengan keliling adalah panjang sebenarnya, sehingga ketika kembali
Persamaan Lagrange

Halaman 28

ke x, y, titik yang diinginkan akan berhubungan dengan meja. Ini mungkin akan
digulirkan ke sudut yang dikehendaki. Hal ini menunjukkan bahwa keempat koordinat x,
y, , tidak bergantung satu sama lain, dan tidak mungkin ada hubungan apapun
antara mereka. Oleh karena itu harus mungkin untuk mengintegrasikan Persamaan (9-71)
dan (9-72), dan akibatnya ini adalah contoh dari paksaan nonholonomic.
Jumlah cara independen di mana sistem mekanik dapat bergerak tanpa melanggar
paksaan apapun yang dapat dikenakan disebut jumlah dari derajat kebebasan sistem.
Agar lebih tepat, jumlah derajat kebebasan adalah jumlah-jumlah yang harus ditetapkan
untuk menentukan kecepatan semua partikel dalam sistem untuk setiap gerakan yang
tidak melanggar paksaan. Sebagai contoh, sebuah partikel tunggal bergerak dalam ruang
memiliki tiga derajat kebebasan, tetapi jika dibatasi untuk bergerak sepanjang kurva
tertentu, hanya ada satu. Sebuah sistem N partikel bebas memiliki 3N derajat kebebasan,
sebuah benda tegar memiliki 6 derajat kebebasan (tiga translasi dan tiga rotasi), sebuah
benda tegar dan dibatasi untuk berputar di sekitar sumbu yang memiliki satu derajat
kebebasan. Piringan yang ditunjukkan pada Gambar 9-4 memiliki empat derajat
kebebasan jika diperbolehkan mengelincir di atas meja, karena kita harus kemudian
menentukan

x , y , , . Tetapi jika piringan diperlukan untuk menggelinding tanpa

tergelincir, hanya ada dua derajat kebebasan, karena jika

kecepatan

x , y ,

dan salah satu dari

diberikan, dua yang tersisa dapat ditemukan dari Persamaan (9-71)

dan (9 -72). Piringan ini hanya bebas untuk berguling, dan berputar pada sumbu
vertikal. Untuk sistem holonomic, jumlah derajat kebebasan sama dengan jumlah
minimum yang diperlukan koordinat untuk menentukan konfigurasi sistem ketika
koordinat tetap konstan oleh paksaan yang dieliminasi. Paksaan nonholonomic terjadi
pada beberapa masalah di mana benda berguling tanpa tergelincir, tapi mereka bukan hal
yang sangat penting dalam fisika. Oleh karena itu kita akan membatasi perhatian kita
pada sistem holonomic.

Persamaan Lagrange

Halaman 29

Untuk sistem holonomic N partikel dikenakan paksaan independen c , kita dapat

mengekspresikan kendala-kendala sebagai hubungan c yang harus terus antara koordinat
Cartesian 3N (termasuk mungkin waktu jika paksaan berubah dengan waktu):
h1 x1 , y1 ,....., z N ; t a1 ,
h2 x1 , y1 ,....., z N ; t a 2 ,

hc x1 , y1 ,....., z N ; t ac
(9-73)
di mana h1, ..., hc adalah fungsi tertentu dari c. Jumlah derajat kebebasan akan menjadi
f = 3N c.

(9-74)

Sebagai Persamaan (9-73) yang independen, kita dapat pecahkan karena c dari koordinat
Kartesius 3N dalam suku koordinat 3N-c yang lain dan konstanta

a1 , , ac

. Jadi hanya

koordinat 3N-c yang perlu ditetapkan, dan sisanya dapat ditemukan dari Persamaan (973) jika konstanta

a1 , , ac

diketahui. Kita dapat mengambil koordinat Cartesian 3N

- c sebagai koordinat umum dan kuantitas c

a1 , , ac

yang ditetapkan oleh

Persamaan (9-73), dan tetap konstan oleh kendala. Atau kita dapat mendefinisikan
koordinat umum 3N c

q1 , , q f

dalam cara yang tepat:

q1 q1 x1 , y1 ,....., z N ; t ,

q 2 q 2 x1 , y1 ,....., z N ; t ,

q f q f x1 , y1 ,....., z N ; t ,
(9-75)
Persamaan (9-73) dan (9-75) mendefinisikan satu set koordinat 3N
a1 , , ac

q1 , , q f

, dan analog dengan Persamaan (9-1) yang dapat dipecahkan untuk koordinat

Cartesian:

Persamaan Lagrange

Halaman 30

x1 x1 q1 ,....q f ; a1 ,....., ac ; t ,

y1 y1 q1 ,....q f ; a1 ,....., ac ; t ,

z N z N q1 ,....q f ; a1 ,....., a c ; t .
(9-76)

Sekarang
koordinat

Q1 , Q f ,Q f +1 , ,Q f +c

q1 , , q f

a1 , , ac

dijadikan gaya umum yang sesuai dengan

. Kita kemudian memiliki satu set persamaan

Lagrange untuk membatasi koordinat dan yang lainnya untuk koordinat unconstrained:

d T T

Qk ,
dt q k q k
k = 1, ., f,

(9-77)

d T T

Qf j,
dt a j a j
j = 1, ., c; c + f = 3N.

(9-78)

Pentingnya pemisahan masalah ini menjadi dua kelompok persamaan adalah bahwa gaya
paksaan dapat dipilih ketika tidak ada usaha kecuali paksaan dilanggar, seperti yang akan
kita tunjukkan dalam paragraf berikutnya.
Jika hal ini benar maka menurut definisi (9-30) dari gaya umum, gaya paksaan tidak
memberikan kontribusi terhadap gaya umum
Karena nilai-nilai koordinat terbatas

Qk

dikaitkan dengan koordinat q k.

y ang tetap konstan, kita dapat menyelesaikan

Persamaan (9-77) untuk gerakan sistem dalam suku koordinat

memperlakukan

a1 , , ac

q1 , , q f

, dengan

sebagai sebuah konstanta, tanpa mengetahui gaya

paksaan. Ini adalah keuntungan besar, karena gaya paksaan tergantung pada bagaimana
sistem bergerak, dan umumnya tidak dapat ditentukan sampai setelah gerak
diketahui. Yang biasanya kita tahu tentang gaya paksaan adalah bahwa mereka memiliki
nilai apa pun yang diperlukan untuk mempertahankan paksaan. Dengan menyelesaikan

Persamaan Lagrange

Halaman 31

Persamaan Persamaan (9-77) untuk q1 (t ), , q f (t ) , kita kemudian dapat, jika kita

ingin, mengganti fungsi-fungsi pada Persamaan (9-78) dan menghitung gaya dari
paksaan. Hal ini mungkin merupakan masalah menarik untuk dikaji insinyur yang perlu
untuk memverifikasi bahwa komponen paksaan cukup kuat untuk menahan gaya
tepaksa. Persamaan Lagrange mengurangi masalah dalam menemukan gerak dari sistem
holonomic dengan derajat kebebasan f

untuk pemecahan masalah persamaan

diferensial orde dua f (9-77). Ketika kita berbicara tentang koordinat umum, yang
dibatasi koordinat

a1 , , ac

mungkin atau mungkin tidak dimasukkan, sangat tepat.

Jika manik-manik meluncur pada kawat tanpa gesekan, kawat hanya bisa
memberikan gaya paksaan tegak lurus itu sendiri, sehingga tidak ada usaha yang
dilakukan pada manik-manik selama tetap pada kabel. Jika ada gesekan, kita bisa
memisahkan gaya pada manik-manik menjadi komponen tegak lurus terhadap kawat
yang memegang manik-manik pada kawat tanpa melakukan usaha apapun, dan
komponen gesekan sepanjang kawat yang tidak melakukan usaha dan karena itu harus
dimasukkan dalam gaya umum yang terkait dengan gerakan sepanjang kawat. Jika
komponen gesekan bergantung pada komponen tegak lurus, seperti halnya bagi gesekan
kering, maka kita tidak bisa memecahkan Persamaan (9-77), terlepas dari Persamaan (978), dan satu keuntungan besar dari metode Lagrange hilang. Jika dua partikel berada
pada jarak tetap terpisah oleh batang tegar, maka dengan hukum ketiga Newton, gaya
yang diberikan oleh batang pada satu partikel adalah sama dan berlawanan dengan yang
di sisi lain. Hal ini ditunjukkan dalam Bagian 5-1 di mana tidak dilakukan usaha pada
sistem oleh batang selama paksaan tersebut tidak dilanggar ketika batang tidak meregang
atau dikompresi. Situasi yang sama akan ditemukan dalam semua hal lainnya; paksaan
selalu dapat dipertahankan oleh gaya yang tidak bekerja.
Jika gaya

Q1 , , Qf

yang diturunkan dari fungsi energi potensial, maka kita

dapat mendefinisikan sebuah fungsi Lagrangian

L ( q1 , , qf ; q 1 , , q f )

yang mungkin

dalam beberapa kasus tergantung pada t dan yang juga tergantung pada konstanta

Persamaan Lagrange

Halaman 32

a1 , , ac

. Persamaan Lagrange pertama f (9-77) kemudian dapat ditulis dalam

bentuk
d L L

=0, k=1, , f
dt q k q k

(9-79)

9-5 Contoh dari subjek sistem yang dipaksa.

Suatu sistem mekanik sederhana yang melibatkan paksaan adalah mesin Atwood
m1 , m2

yang ditunjukkan pada Gambar 9-5.

terhubung dengan tali sepanjang l pada

katrol tetap. Kita mengasumsikan massa hanya bergerak secara vertikal, sehingga kita

hanya memiliki satu derajat kebebasan. Kita mengambil jarak koordinat x dari m1 hingga
poros bawah katrol, dan l adalah panjang tali. Koordinat l adalah paksaan untuk memiliki
nilai konstan, dan bisa di luar pertimbangan awal jika kita hanya ingin menemukan
gerak. Jika kita juga ingin mencari tegangan dalam tali, kita harus menyertakan l sebagai
koordinat. Energi kinetiknya
2
1
1
T = m1 x 2+ m2 (lx )
2
2

Persamaan Lagrange

Halaman 33

(9-80)

Satu-satunya gaya yang bekerja pada m1 dan m2 adalah tegangan

pada tali dan gaya

gravitasi. Usaha yang dilakukan ketika x meningkat sebesar x ,

l tetap konstan,

adalah
W =( m1 g ) x( m2 g ) x
( m1m2 ) gx=Qx x ,

(9-81)

sehingga
Qx = ( m1m2 ) g
Perhatikan

bahwa

Qx

tidak

tergantung

(9-82)
dari . Usaha

yang

dilakukan

ketika l meningkat sebesar l , x tetap konstan, adalah

W =( m2 g ) l=Ql l

(9-83)

Ql=m2 g

(9-84)

Sehingga

Perhatikan bahwa untuk mendapatkan sebuah persamaan yang melibatkan gaya paksaan
, kita harus mempertimbangkan gerakan yang melanggar paksaan. Hal ini juga
berlaku jika kita ingin mengukur gaya fisis; kita harus membiarkan setidaknya gerakan

kecil di dalam arah gaya. Persamaan gerak Lagrange (karena l=l=0 )
d T
T

=( m1m2 ) x =( m1m2 ) g
dt x
x

( )

d T
T

=m2 x =m 2 g
dt l
l

( )

Persamaan pertama diselesaikan untuk menemukan gerak:

Persamaan Lagrange

Halaman 34

(9-85)

(9-86)

x=x 0+ v o t+

1 m1m 2 2
gt
2 m1 +m2

(9-87)

Persamaan kedua kemudian dapat digunakan untuk mencari tegangan r yang diperlukan
untuk mempertahankan paksaan:
=m2 ( g+ x )=

2 m1 m2
g
m1+ m2

(9-88)

Dalam hal ini tegangan tidak bergantung waktu dan dapat ditemukan dari Persamaan (985) dan (9-86), walaupun dalam kebanyakan kasus gaya paksaan tergantung pada
gerakan dan dapat ditentukan hanya setelah gerakan itu ditemukan. Persamaan (9-85) dan
(9-86) memiliki interpretasi fisis jelas dan dapat ditulis langsung dari dasar pertimbangan,
seperti yang dilakukan di Bagian 1-7.
Masalah praktek kecil yang penting, tapi yang cukup instruktif, adalah bahwa di mana
satu silinder menggelinding di yang atas lain, seperti ditunjukkan pada Gambar 9-6.
Silinder dengan jari-jari a adalah tetap dan silinder dengan radius a menggelinding
sebagai aksi gaya gravitasi. Misalkan koefisien gesekan statik antara silinder adalah

,koefisien gesekan kinetik adalah nol, dan bahwa silinder mulai bergerak dari keadaan
diam dengan pusat secara vertikal di atas pusat silinder tetap. Kita akan

Persamaan Lagrange

Halaman 35

mengasumsikan bahwa sumbu dari silinder tetap bergerak horizontal selama

gerakan. Disarankan dalam semua masalah, dan penting di sini adalah berpikir dengan
cermat tentang gerak sebelum mencoba menemukan solusi matematika. Sudah jelas
bahwa silinder bergerak tidak dapat menggulung sepanjang jalan di sekitar silinder tetap,
gaya normal F yang diberikan oleh silinder tetap pada saat yang satu bergerak hanya
dapat diarahkan ke luar, tidak pernah masuk. Oleh karena itu di beberapa titik, silinder
bergerak lepas dari silinder lain yang diam. Titik di mana ia lepas adalah titik di mana
F=0

(9-89)

Selanjutnya, silinder tidak dapat terus bergulir tanpa slip sampai ke titik lepas, untuk gaya
gesek f yang mencegah slip yang dibatasi oleh kondisi
f F

(9-90)

dan tentu akan menjadi terlalu kecil untuk mencegah slip sebelum titik di mana
Persamaan (9-89) berlaku. Oleh karena itu gerak dibagi menjadi tiga bagian. Pada
awalnya silinder bergulir tanpa tergelincir melalui sudut

ditentukan oleh kondisi

f =F

Di luar sudut

, silinder bergelinding tanpa gesekan sampai mencapai sudut

(9-91)
2

ditentukan oleh Persamaan (9-89), setelah itu meninggalkan silinder tetap dan jatuh
bebas. Kita mungkin mengantisipasi beberapa kesulitan matematika pada bagian awal
gerakan karena kenyataan posisi awal dari silinder yang bergerak merupakan salah satu
kesetimbangan yang tidak stabil. Secara fisis tidak ada kesulitan, saat gangguan kecil
akan menyebabkan silinder bergulir ke bawah, tapi secara matematis mungkin ada
kesulitan di mana kita harus cermat, karena gangguan kecil yang dibutuhkan tidak akan
muncul dalam persamaan.
Jika dicari bagian dari gerakan ketika silinder bergerak bergulir tanpa tergelincir,
maka hanya ada satu derajat kebebasan, dan kita akan menentukan posisi silinder dengan
sudut antara sumbu vertikal dan garis yang menghubungkan pusat-pusat dari dua
silinder. Untuk menghitung energi kinetik, kita memperkenalkan sudut bantu
Persamaan Lagrange

Halaman 36

melalui silinder bergerak yang telah berputar pada porosnya. Kondisi di mana silinder
bergulir tanpa slip mengarah pada persamaan paksaan:

a =a

(9-92)

yang dapat diintegrasikan dalam bentuk

(9-93)

Jika kita hanya peduli dengan gerakan bergulir, sekarang kita bisa melanjutkan untuk
membuat persamaan Lagrange untuk , tapi karena kita perlu mengetahui gaya dari
paksaan F dan f, untuk itu diperkenalkan koordinat tambahan yang dipertahankan
konstan oleh gaya paksaan ini. Gaya gesekan f mempertahankan paksaan (9-93), dan
koordinat yang tepat adalah
=
Selama silinder bergulir tanpa slip, =0 ;

(9-94)
mengukur sudut slip sekitar silinder

tetap. gaya normal F mempertahankan jarak r antara pusat silinder:

r=a+a=( 1+ ) a

(9-95)

Energi kinetik silinder bergulir adalah energi terkait dengan gerak pusat massa ditambah
energi rotasi tentang pusat massa:
1
1
T = m ( r 2 +r 2 2 ) + I 2
2
2
setelah mengganti

dari Persamaan (9-94) dan karena

(9-96)
1
I = m 2 a2
, untuk silinder
2

padat dengan jari-jari a, kita memiliki

1
1
1
1
1
T = m r 2 + r 2+ a 2 m a2 + m a2 2
2
2
2
2
4

(9-97)

Persamaan paksaan [Persamaan (9-95) dan =0 ] tidak harus digunakan sampai

setelah persamaan gerak dituliskan. Gaya umum paling mudah ditentukan dengan
bantuan dari Persamaan (90-30); yaitu
Q=mgr sin ,
Persamaan Lagrange

Halaman 37

(9-98)

Q =fa ,

(9-99)

Qr=Fmgsin
Persamaan Lagrange untuk ,

(9-100)

dan r sekarang menjadi

1
1 m a2 =mgr sin ,
m r 2 + a2
2
2

(9-101)

1
1 ma 2 =fa ,
m a2 +
2
2

(9-102)

m r mr 2=Fmg cos
Kita sekarang dapat menyisipkan paksaan =0

(9-103)

dan r = (1 + )a, sehingga persamaan

ini menjadi

[(

1+ )2 +

1
( 1+ ) mga sin ,
m a2 =
2

(9-104)

1
f = ma ,
2

(9-105)
F=mg cos ( 1+ ) ma 2

Apakah

kita

mengabaikan

suku

yang

terlibat

dalam

(9-106)
energi

kinetik,

persamaan , yang menentukan gerakan tersebut, akan muncul dengan tepat, tetapi
persamaan untuk gaya paksaan f akan hilang sukunya. Hal ini terjadi ketika koordinat
paksaan tidak ortogonal dibanding koordinat tak paksaan, karena suku cross

( )

kemudian muncul dalam energi kinetik.

Persamaan gerak (9-104) dapat diselesaikan dengan metode energi. Energi total, asalkan
silinder bergulir tanpa slip, adalah

( +1 )2 +
2

Persamaan Lagrange

1
2

2 2
m a + ( 1+ ) mg cos =E

Halaman 38

(9-107)

dan adalah konstan, karena dengan mudah dapat ditampilkan dari Persamaan (9-104), dan
seperti yang kita juga tahu karena gaya gravitasi adalah konservatif dan gaya paksaan
tidak melakukan usaha. Karena silinder mulai bergerak dari keadaan diam di = 0 yaitu,
E= (1+ ) mga

(9-108)

disubstitusikan pada Persamaan (9-107) dan memecahkan untuk :

g

=2
a

1/ 2

( )

sin

(9-109)

di mana
=

+1

( +1 )2 +

1
2

(9-110)

sekarang dapat diintegrasikan untuk menemukan (t):

1
d
2
g
=
sin /2
a

1 /2 t

( )

dt
0

(9-111)

1 /2

] ( )

g
ln tan
=
4 0
a

(9-112)

Ketika kita mengganti batas bawah = 0, kita menemui kesulitan, karena dalam
ln 0= ! Ini adalah kesulitan yang terjadi karena fakta bahwa = 0 adalah titik

keseimbangan, meskipun tidak stabil. Jika tidak ada gangguan apapun, maka silinder
bergulir dari titik ekuilibrium dalam waktu yang tak terbatas. Mari kita bayangkan,
bagaimanapun, tidak mungkin bergulir karena beberapa gangguan kecil, dan mari kita
mengambil waktu t = 0 sebagai waktu ketika sudut memiliki nilai yang kecil 0. Saat ini
sudah tidak ada kesulitan, dan kita mempunyai

) [( ) t ]

g
tan = tan 0 exp
4
4
a

Persamaan Lagrange

1 /2

Halaman 39

(9-113)

Seperti t , 2 ,dan silinder bergerak bergulir sepanjang jalan di sekitar silinder

yang satu tetap, jika paksaan terus dilakukan. Paksaan bergulir terjadi, namun, hanya
selama Persamaan (90-90) terjadi. Ketika kita mengganti dari Persamaan (9-105), (9106), dan (9-109), Persamaan. (9-90) menjadi

mgsin mg [ cos 2 ( 1+ ) ( 1cos ) ]

2

(9-114)

= 0, ini pasti terjadi, sehingga pada awalnya silinder tidak bergulir. Pada = /2 ,
namun, tentu saja tidak berlaku, karena anggota kiri menjadi positif dan kanan, negatif.
Sudut

pada yang tergelincir dimulai ditentukan oleh persamaan

sin 1=cos 12 (1+ ) ( 1cos 1 )

2

(9-115)

yang solusinya

2
+1+ 4 ( 1+ )
2
2
1
4
tan =
2
1+4 ( 1+ )

(9-116)

Bagian kedua dari gerakan, selama silinder bergerak tergelincir tanpa gesekan di sekitar
silinder tetap, dapat ditemukan dengan menyelesaikan Persamaan (9-101) dan (9-102)
untuk (t), (t), dengan f = 0 dan dengan hanya satu paksaan r = (1 + )a, dan dengan
nilai awal

= 1

, = 1 , ditentukan dari Persamaan (9-116) dan (9-109). Solusinya

dapat ditemukan tanpa kesulitan yang berarti, dan sudut 2 di mana silinder bergerak
meninggalkan silinder tetap yang dapat ditentukan dari Persamaan (9-106) dan (9-89).
9-6 Konstanta gerak dan koordinat yang diabaikan.
Dalam Bab 3 dijelaskan bahwa salah satu metode umum untuk memecahkan
masalah dinamik adalah mencari konstanta gerak, yaitu, fungsi koordinat dan kecepatan
yang konstan dalam waktu. Satu kasus umum di mana konstanta tersebut dapat
ditemukan muncul ketika sistem dinamik dicirikan oleh fungsi Lagrangian di mana
Persamaan Lagrange

Halaman 40

beberapa koordinat

qk

tidak terjadi secara eksplisit. Persamaan Lagrange yang sesuai

(9-57) kemudian direduksi menjadi

d L
=0
dt q k

( )

(9-117)

Persamaan ini dapat diintegrasikan menjadi:

L
= pk =a konstan
qk
Jadi, setiap kali koordinat
pk

momentum

q k

konstan

tidak muncul secara eksplisit dalam fungsi Lagrangian,

yang sesuai adalah konstan dalam gerak. Seperti koordinat

dikatakan diabaikan. Jika

untuk

qk

(9-118)

qk

qk

diabaikan, kita bisa memecahkan Persamaan (9-118)

dalam suku koordinat yang lain dan kecepatan, dan momentum

pk

, dan substitusikan dalam persamaan Lagrange yang tersisa untuk

mengeliminasi

q k

dan mengurangi salah satu variabel dalam masalah, (

qk

sudah

hilang dari persamaan, karena kita asumsikan diabaikan). Ketika sisa variabel telah
didapatkan, mereka bisa disubstitusikan pada Persamaan (9-118), untuk memberikan
q k

sebagai fungsi dari t,

qk

kemdian diperoleh dengan pengintegrasian. Jika semua

kecuali satu dari koordinat yang diabaikan, masalah dapat berkurang menjadi masalah
satu dimensi dan diselesaikan dengan metode integral energi, jika L tidak tergantung pada
waktu t secara eksplisit.
Misalnya, dalam kasus gaya sentral, energi potensial hanya bergantung pada jarak r dari
titik asal, sehingga jika kita menggunakan koordinat polar r, dalam bidang, V adalah
tidak tergantung dari . Karena T juga tidak tergantung dari menurut Persamaan (9-14)
(T tentu saja tergantung pada ), kita akan memiliki

Persamaan Lagrange

Halaman 41

L
= ( T V )=0

(9-119)

dan karenanya
L
p=a konstan
=m r 2 =

(9-120)

hasil yang kita diperoleh dalam Bagian 3-13 dengan argumen yang berbeda. Kita melihat
bahwa munculnya

adalah hasil dari fakta di mana sistem simetris terhadap asal,

sehingga L tidak dapat bergantung pada . Jika suatu sistem partikel yang bertindak oleh
gaya-gaya eksternal, maka jika kita menggantikan seluruh sistem di arah mana saja, tanpa
mengubah kecepatan dan posisi relatif partikel, tidak akan ada perubahan pada T atau V,
atau dalam L. Jika X, Y, dan Z adalah koordinat empat persegi panjang dari pusat massa,
dan jika koordinat yang tersisa adalah relatif terhadap pusat massa, sehingga perubahan X
berdampak pada seluruh sistem, kemudian
L
=0
X
dan karena

px

(9-121)

, momentum linier total dalam arah-x, akan konstan.

Menarik untuk diketahui bagaimana menunjukkan dari persamaan Lagrange bahwa

energi total adalah konstanta gerak. Dalam rangka untuk mencari energi yang tidak
terpisahkan dari persamaan gerak dalam bentuk Lagrangian, perlu diketahui bagaimana
mengungkapkan energi total dalam suku fungsi Lagrangian L. Untuk tujuan ini, marilah
kita mempertimbangkan sistem yang dijelaskan dalam kaitannya dengan sistem koordinat
tetap, sehingga energi kinetik T merupakan fungsi kuadrat homogen dari koordinat
kecepatan

q 1 , , q f

[yaitu,

T 1 =T 0 =0

pada Persamaan (9-13)]. Dengan Teorema

Euler, kita mendapatkan

f

q k qT =2T
k=1

Jadi jika

Persamaan Lagrange

Halaman 42

(9-122)

dimana V adalah fungsi dari koordinat

L=T 2V

(9-123)

q1 , , q f

sendiri, kemudian, dengan Persamaan

(9-122),
f

q k qL L=T + V =E
k=1

(9-124)

Kita sekarang mempertimbangkan turunan waktu dari ruas kiri Persamaan (9-124). Untuk
keadaan umum yang lebih besar, kita pada awalnya akan memungkinkan L bergantung
secara eksplisit pada t. Dalam kasus yang telah kita pertimbangkan, L tidak tergantung
secara eksplisit pada t. Ada beberapa kasus, ketika sistem dikenakan gaya eksternal yang
berubah terhadap waktu dan yang dapat diperoleh dari potensial V yang bervariasi
terhadap waktu. Sebuah contoh adalah subjek atom pada medan listrik eksternal yang
beragam. Dalam kasus tersebut, persamaan gerak dapat ditulis dalam bentuk Lagrangian
(9-57) dengan Lagrangian secara eksplisit tergantung pada waktu t. Dalam kasus sistem
koordinat bergerak juga, Lagrangian tergantung pada waktu meskipun gaya bersifat
konservatif. Turunan waktu dari ruas kiri Persamaan (9-124) adalah
d
dt

q k
k=1

q k
k=1

) [
f

L
L
d L
L
L
L
L = q k
+ q k

q k
q k
q k

dt

t
k=1
k
k
k
k

( )

[( ) ]

d L
L
L

dt q k q k
t

L
t

(9-125)

Jika L secara eksplisit tidak tergantung pada t, sisi kanan dari Persamaan (9-125) adalah
nol, dan
f

q k qL L=a konstan
k=1

(9-126)

Ketika L memiliki bentuk (T2 - V), seperti dalam sistem koordinat diam, ini adalah
teorema konservasi energi. Apapun bentuk L, Persamaan (9-126) merupakan integral dari
persamaan Lagrange (9-57), di mana L tidak mengandung t secara eksplisit, tetapi jumlah
Persamaan Lagrange

Halaman 43

konstan di sebelah kiri tidak selalu total energi. Perhatikan analogi antara konservasi
momentum umum

pk

saat L adalah tidak tergantung

qk

, dan konservasi energi

ketika L adalah tidak bergantung pada t. Ada banyak cara dimana hubungan antara waktu
dan energi beranalogi dengan hubungan antara koordinat dan momentum yang sesuai.
9-7 Contoh Lebih Lanjut.
Bola pendulum merupakan pendulum sederhana yang bebas berayunan melalui
seluruh sudut pasti di sekitar titik. Pendulum dibatasi untuk bergerak pada permukaan
bola yang berjari-jari R. Kita menempatkan bulir bandul dengan koordinat bola
, (Gambar 9-7). Kita dapat memasukan panjang pendulum R sebagai koordinat jika kita
ingin menemukan tegangan tali, tetapi kita abaikan di sini, karena kita fokus dengan
mencari gerak. Jika bulir bandul berayunan di atas sumbu horizontal, kita akan
menganggap bahwa itu masih tetap pada bola, yang akan benar jika tali itu diganti
dengan batang yang kaku. Sebaliknya paksaan menghilang setiap kali tegangan tekan
diperlukan untuk mempertahankannya, karena tali hanya akan mendukung tegangan dan
tidak kompresi. Kecepatan bulir bandul adalah
v=R l+ R sin m

(9-127)

Oleh karena itu energi kinetiknya

1
2 1
2 2 1
2
2
T = m v = m R + mR sin
2
2
2
Persamaan Lagrange

Halaman 44

(9-128)

Energi potensial gravitasi, relatif terhadap bidang horizontal, adalah

V =mgR cos

(9-129)

Oleh karena itu fungsi Lagrangian adalah

2

mgR cos
1
2 2 1
2
L=T V = m R + mR sin
2
2

(9-130)

Persamaan Lagrangenya
d
( m R2 2 )m R2 2 sin2 cos mgR sin
dt

(9-131)

d
( m R2 sin2 )=0
dt

(9-132)

Koordinat adalah diabaikan, dan persamaan kedua dapat diintegrasikan:

m R2 sin 2 = p =a konstan

(9-133)

L
=0
t

(9-134)

2 mgR cos
L
L
1
1

+
L= m R2 2+ mR sin2

2
2

(9-135)

Juga, karena

Kuantitasnya

adalah konstan, oleh Persamaan (9-126). Kita menyadari kuantitas yang di sebelah kanan
sebagai energi total, sebagaimana mestinya, karena kita tetap menggunakan sistem
koordinat. Konstanta ini disebut dengan E, dan disubstitusikan untuk

dari

Persamaan (9-133), kita mendapatkan

p2
1
2 2
mR +
+mgR cos =E
2
2 m R 2 sin 2
Kita bisa memperkenalkan potensial efektif 'V' () untuk gerak:

Persamaan Lagrange

Halaman 45

(9-136)

p
' V ( )=mgR cos +
2
2
2m R sin '

(9-137)

1
m R2 2=E' V ' ( )
2

(9-138)

'

sehingga

Karena ruas kiri tidak dapat negatif, gerak terbatas pada nilai-nilai dari untuk
yang ' V '() E . Potensial efektif 'V' () digambarkan pada Gambar 9-8. Kita melihat
bahwa untuk

p =0

minimum pada =

, 'V' () adalah kurva potensial pendulum sederhana, dengan nilai

E=mgR , pendulum diam

dan maksimum di = 0. Untuk

pada = . Untuk mgR>

E>-mgR, pendulum

sekitar =

berosilasi

. Untuk E>mgR, pendulum berayunan dalam gerakan berputar melalui bagian atas dan
bawah titik =0

dan

. Ketika

p 0

, gerak tidak lagi suatu pendulum

sederhana, dan 'V' () kini bernilai minimal di sebuah titik

, dan meningkat hingga tak terbatas pada = 0 dan = .

besar nilai minimum 'V' (), dan mendekati
), maka adalah konstan dan sama dengan
lingkaran terhadap sumbu vertikal. Sebagai

hingga

dan

minimum

sedangkan

dan

yang besar, semakin

/2. Jika E = 'V'( 0

, dan pendulum berayunan dalam

makin mendekati bidang horizontal. Untuk E>'V'(

maksimum

di antara

, pendulum semakin berayun dan

0

pendulum

), berosilasi antara nilai

berayun

terhadap

sumbu

vertikal. Pembaca harus membandingkan hasil dengan intuisi mekaniknya atau

pengalamannya mengenai gerakan bola pendulum. Solusi dari Persamaan (9-138)
Persamaan Lagrange

Halaman 46

untuk (t) tidak dapat dilakukan dalam suku fungsi dasar, tapi kita bisa memperlakukan
melingkar dan hampir gerakan melingkar yang sangat mudah. Hubungan antara
dan

untuk gerak melingkar yang seragam dari pendulum terhadap sumbu-z adalah
p 2 cos 0
d'V'
=mgR sin 0
=0
d
m R2 sin 2 0

[ ]
Hal

ini

sebagai

terbukti
p

dari

persamaan

bahwa

0 > /2

dan

(9-139)

bahwa

0 /2

. Dengan mensubstitusikan dari Persamaan (9-133), kita mendapatkan

hubungan antara dan 0 untuk gerak melingkar yang seragam:

2=

g
1
R (cos 0 )

(9-140)

Energi untuk gerak melingkar seragam pada sudut

, jika kita menggunakan

=0
, adalah

Persamaan (9-136) dan (9-139), dan fakta bahwa

2

mgR 23 sin 0
E 0=
2
cos 0

Untuk energi sedikit lebih besar dari E0, dan momentum sudut

(9-141)
p

diberikan oleh

Persamaan (9-139), sudut akan melakukan osilasi harmonik sederhana pada nilai

Karena jika kita mengatur

k=

kemudian, untuk nilai-nilai kecil

d2' V '
mgR
=
( 1+3 cos2 0 )
2
cos

d
0
0

, kita dapat memperluas 'V'() dalam deret

Taylor:

Persamaan Lagrange

(9-142)

Halaman 47

1
' V ' ( ) E 0+ k ( 0 )2
2

(9-143)

Persamaan energi (9-138) sekarang menjadi

1
1
m R2 2 + k ( 0 )2=EE0
2
2

(9-144)

Ini adalah energi untuk osilator harmonik dengan energi E - E0, koordinat

massa mR2, konstanta pegas k. Frekuensi osilasi dalam karena itu diberikan oleh
2
k
g 1+3 cos 0
=
=
2
m R R cos 0
2

(9-145)

Osilasi di disuperposisikan pada gerakan melingkar di sekitar sumbu z dengan

kecepatan sudut diberikan oleh Persamaan (9-133);

akan sedikit berbeda

sebagai osilasi , tapi akan tetap hampir sangat sama dengan nilai konstanta yang
diberikan oleh Persamaan (9-140). Menarik untuk membandingkan dan :
2

1
=
2
2
1+3 cos 0

Jika

0 > /2

, rasio ini kurang dari 1, sehingga

(9-146)

> , dan pendulum bergoyang ke

atas dan ke bawah saat melintas di sekitar lingkaran. Jika

pendulum akan bergerak spiral ke atas dan ke bawah. Pada

lebih kecil dari

0= /2

, = , dan

pendulum bergerak dalam lingkaran di mana bidang dimiringkan sedikit dari horizontal;
hal ini terjadi hanya dalam batas nilai-nilai
ketika

yang sangat besar. Secara fisik bahwa

begitu besar maka gravitasi dapat diabaikan, gerakan dapat melingkar pada

bidang apapun melalui titik asal.

Persamaan Lagrange

Halaman 48

Sebagai contoh terakhir, kita mempertimbangkan sistem di mana terdapat gerak paksaan.
Setitik massa m meluncur tanpa gesekan pada lintasan melingkar dengan jari-jari a.
Lintasan terletak pada bidang vertikal yang terpaksa untuk berotasi pada diameter
vertikal dengan kecepatan sudut konstan

. Hanya ada satu derajat kebebasan, dan

karena kita tidak memhitungkan pada gaya paksaan, kita memilih koordinat
tunggal yang mengukur sudut di sekitar lingkaran dari bagian bawah diameter vertikal
dengan titik (Gbr. 9-9 ). Energi kinetik ini kemudian
1
1
T = ma 2 2 + m a2 2 sin2
2
2

(9-147)

dan energi potensial

V =mga cos

(9-148)

Fungsi Lagrangian adalah

1
1
L= m a2 2+ m a2 2 sin 2 +mgacos
2
2

(9-149)

Persamaan gerak Lagrange dapat ditulis dengan mudah, tapi ini tidak perlu, karena kita
melihat bahwa
L
=0
t
dan karena itu, dengan Persamaan (9-126), kuantitas
Persamaan Lagrange

Halaman 49

L
1
1

L= m a2 2 m a2 2 sin2 mga cos =' E '

2
2

(9-150)

adalah konstan. Konstanta 'E' bukanlah energi total T + V, untuk suku tengah yang
memiliki tanda yang salah. Energi total adalah jelas tidaklah konstan dalam kasus ini.
Kita dapat mencatat, bagaimanapun, bahwa kita dapat menafsirkan Persamaan (9-149)
sebagai fungsi Lagrangian dalam suku sistem koordinat tetap dengan suku tengah
dianggap sebagai bagian dari energi potensial yang efektif:
' V ' ( )=

1
ma 2 2 sin2 mgacos
2

(9-151)

Energi sesuai dengan penafsiran ini adalah 'E'. Suku pertama dalam 'V'() adalah energi
potensial yang berkaitan dengan gaya sentrifugal yang harus ditambahkan jika kita
menganggap sistem berotasi tetap. Potensial efektif diplot pada Gambar. 9-10. Bentuk

kurva potensial tergantung pada apakah

lebih besar atau lebih kecil dari kecepatan

sudut kritis
c =( g /a )

1
2

(9-152)

9-8 Gaya elektromagnetik dan kecepatan yang tergantung pada potensial.

Jika gaya yang bekerja pada sistem dinamik tergantung pada kecepatan,
dimungkinkan untuk mencari fungsi U(
Qk =

q1 , , q f ; q 1 , , qf

; t) yaitu

d U U

.[k=1, , f ]
dt q k qk

(9-153)

Jika seperti fungsi U dapat ditemukan, maka kita dapat mendefinisikan fungsi Lagrangian
L=T U ,

(9-154)

sehingga persamaan gerak (9-53) dapat ditulis dalam bentuk (9-57):

d U U

=0.[k =1, , f ]
dt q k q k

Persamaan Lagrange

Halaman 50

(9-155)

Fungsi U dapat disebut sebagai kecepatan tergantung pada potensial. Jika ada juga gaya
diturunkan dari energi potensial biasa V(

q1 , , q f

), V mungkin termasuk dalam U

karena Persamaan (9-153) direduksi menjadi Persamaan (9-33) untuk suku-suku yang
tidak mengandung kecepatan. Fungsi U dapat tergantung secara eksplisit pada
waktu t. Jika tidak, dan jika sistem koordinat yang tetap, maka L akan tidak tergantung
dari t, dan kuantitas
f

E= q k
k=1

L
L ,
q k

(9-156)

akan menjadi gerak konstan, menurut Persamaan (9-126). Dalam hal ini, kita dapat
mengatakan bahwa kekuatan yang konservatif meskipun mereka bergantung pada
kecepatan. Hal ini jelas dari hasil ini yang tidak dapat mungkin untuk mengekspresikan
gaya gesek dalam bentuk (9-153), untuk total energi yang tidak konstan ketika ada
gesekan kecuali kita masukkan energi panas, dan energi panas tidak dapat didefinisikan
dalam suku koordinat dan kecepatan

q1 , , q f ; q 1 , , qf

dan karenanya tidak dapat

dimasukkan dalam Persamaan (9-156). Tidak sulit untuk menunjukkan bahwa jika
kecepatan bergantung pada bagian U yang linear pada kecepatan, di mana energi E
didefinisikan oleh Persamaan (9-156) adalah T + V, dimana V adalah energi potensial
biasa dan berisi suku-suku dalam U yang tidak tergantung terhadap kecepatan. Sebagai
contoh, sebuah partikel yang bermuatan q dikenakan medan magnetik B bertindak pada
oleh gaya (unit Gaussian)
q
F= v B ,
c

(9-157)

q
F x = ( y B zz B y ) ,
c
q
F y = ( z B x x B z ) ,
c
q
F z= ( x B y y B x ) .
c

Persamaan Lagrange

Halaman 51

(9-158)

Persamaan (9-158) mempunyai bentuk (9-153) jika

q
U= ( zy
Bx + x z B y + LINK Word . Document .12 D:\\_sKuLL_\\Magister\\Mekanika\\lagrange equation Fina
c
(9-159)
Hal

ini,

pada

kenyataannya,

mungkin

untuk

mengekspresikan

gaya

elektromagnetik dalam bentuk (9-153) untuk listrik dan medan magnetik. Gaya
elektromagnetik pada partikel yang muatan q diberikan oleh Persamaan (3-283):
q
F=qE+ v B
c

(9-160)

Hal ini ditunjukkan dalam teori elektromagnetik bahwa untuk setiap medan
elektromagnetik,

adalah

mungkin

untuk

mendefinisikan

sebuah

fungsi scalar

( x , y , z , t ) dan fungsi vektor A(x,y,z,t) yaitu

E=

1 A
,
c t

B= A
Fungsi

(9-161)
(9-162)

disebut potensial skalar, dan A disebut potensial vektor. Jika ungkapan-

ungkapan ini disubstitusikan pada Persamaan (9-160), kita memperoleh

F=q

q A q
+ v ( A )
c t c

(9-163)

Suku terakhir bisa ditulis dengan menggunakan rumus (3-35) untuk triple cross product:
F=q

[Komponen v adalah

( x y z )

q A q
q
v A+ (v A)
c t c
c

(9-164)

dan tidak bergantung dari x,y,z, sehingga v tidak

dibedakan oleh operator .] Dua suku tengah dapat dikombinasikan sesuai dengan
Persamaan (8-113):
F=q
Persamaan Lagrange

q dA q
+ ( v A)
c dt c

Halaman 52

(9-165)

dimana dA/dt adalah turunan waktu dari A dihitung pada posisi dari partikel
bergerak. Sekarang dapat diverifikasi dengan perhitungan langsung bahwa fungsi
potensial
q
U=q v A
c

(9-166)
q1 , q2 , q3 =x , y , z

ketika disubstitusi pada Persamaan (9-153), dengan

, menghasilkan

komponen-komponen gaya F yang diberikan oleh Persamaan (9-165). Hal ini dengan
mudah

menunjukkan

dengan

L=T U

bahwa E didefinisikan

oleh

persamaan

energi

adalah
E=T +q

Jika A dan

(9-156)

(9-167)

tidak tergantung t, maka L tidak tergantung t dalam sistem koordinat

tetap dan energi E adalah konstan.

Ketika kecepatan tergantung potensial, biasanya untuk menentukan momentum
dalam suku fungsi Lagrangian, bukan dari segi energi kinetik:
pk =

L
q k

(9-168)

Jika potensi tidak tergantung kecepatan, maka definisi ini setara dengan Persamaan (9 L/ q k

23). Dalam kasus apapun,

persamaan Lagrange untuk

qk

adalah turunan waktu yang muncul dalam

, dan konstan jika

qk

diabaikan. Dalam kasus subjek

partikel yaitu gaya elektromagnetik, komponen momentum

px , p y , p z

akan terjadi,

dengan Persamaan (9-168) dan (9-166),

q
px =m x + A x ,
c
q
p y =m y + A y ,
c

Persamaan Lagrange

Halaman 53

(9-169)

q
pz =m z + A z ,
c
Suku kedua memainkan peran sebagai momentum potensial.
Tampaknya gaya gravitasi, gaya elektromagnetik, dan memang semua gaya
fundamental dalam fisika dapat dinyatakan dalam bentuk (9-13), untuk dipilih sesuai
fungsi potensial U. Persamaan gerak sistem partikel selalu dapat dinyatakan dalam
bentuk Lagrangian (9-155), bahkan ketika gaya tergantung kecepatan muncul.
Tampaknya ada sesuatu yang mendasar tentang bentuk Persamaan (9-155). Salah satu
sifat penting dari persamaan tersebut, seperti yang telah kita ketahui, adalah bahwa
mereka mempertahankan bentuk yang sama jika kita mensubstitusikan setiap himpunan
baru dari koordinat untuk

q1 , , q f

9-9. Persamaan Hamiltonian

Persamaan gerak Hamilton, disebut juga persamaan gerak kanonik, akan dibahas
pada bagian ini. Lagrangan L merupakan fungsi dari koordinat umum dan kecepatan umu
dan secara eksplisit bisa merupakan fungsi dari waktu yaitu
L=L ( q1 , q2 , , qn ; q 1 , q 2 , , q n ; t )

(9-170)

Turunan dari L adalah

N

dL=
i=1

L
L L
d q i+
dq +
dt
qi
q i i t

(9-171)

Menggunakan hubungan di bawah, telah dibuktikan melalui definisi momentum umum

dan persamaan Lagrange,
pi=

L
L
dan
= pi
qi
qi

(9-172)

Kita dapatkan
N

dL= ( p i d q i+ p i d q i ) +
i=1

jumlahkan

q i d p i

L
dt
t

(9-173)

pada kedua ruas persamaan, dan setelah mengaturnya kita dapatkan

Persamaan Lagrange

Halaman 54

pi q i L = ( q i d pi pi d qi ) tL dt
i=1

(9-174)

i=1

Seperti sebelumnya, fungsi Hamiltonan H didefinisikan sebagai

N

H= pi q iL ( q1 , q2 , , qn ; q 1 , q 2 , , qn ; t )

(9-175)

i=1

Dan persamaan (9-174) akan berbentuk

N

dH= ( q i d p i+ p i d q i)
i=1

L merupakan fungsi eksplisit dari

dapat

dimungkinkan

untuk

L
dt
t

(9-176)

( q 1 , q 2 , , q n ; q 1 , q 2 , , q n ; t ) . Dalam banyak kasus

menyatakan

sebagai

fungsi

eksplisit

dari

( q 1 , q 2 , , q n ; q 1 , q 2 , , q n ; t ) . Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan

hubungan yang mendefinisikan momentum umum yaitu

pi

dapat dinyatakan dalam suku

N

dH=
i=1

L
= pi
; sehingga
qi

q i

. Ketika hal ini mungkin, dapat dituliskan

( Hq d q + Hp d p )+ Ht dt
i

(9-177)

Dengan membandingkan persamaan (9-177) dan (9-176) diperoleh

q i =

H
pi

(9-178)

pi =

H
qi

(9-179)

dan
H L
=
t
t

Persamaan Lagrange

Halaman 55

(9-180)

Persamaan (9-178) dan (9-179) merupakan persamaan gerak Hamiltonan dank arena
memiliki sifat simetri, kedua persamaan juga disebut persamaan gerak katonik. Prosedur
menggambarkan gerak melalui kedua persamaan ini disebut dengan dinamika
Hamiltonan. Ke-2n persamaan diferensial orde pertama ini lebih mudah diselesaikan
dibanding dengan n persamaan diferensial orde kedua dalam rumusan Lagrange.
Ditinjau dari kasus di mana L, dan juga H tidak bergantung dengan waktu. Dalam

keadaan ini

H
=0
t

dan persamaan (9-177) berkurang menjadi

N

dH=
i=1

H H
q+
p
qi i pi i

(9-181)

Menggunakan persamaan Hamiltonan (9-178) dan (9-179) diperoleh

N

dH
H H H H
=

=0
dt i=1 q i pi p i q i

(9-182)

Sehingga H merupakan konstanta gerak jika tidak bergantung pada waktu merupakan
konstanta gerak jika tidak bergantung pada waktu t secara eksplisit. Selanjutnya, seperti
yang ditunjukkan sebelumnya, H adalah identik dengan E jika
1) Persamaan yang menggambarkan transformasi koordinat umum tidak memuat
waktu secara eksplisit (bukan merupakan fungsi waktu t).
2) Energi potensial bukan merupakan fungsi dari kecepatan umum.
Contoh
Dengan menggunakan metode Hamiltonan, tentukan pernyataan yang menggambarkan
gerak partiel yang mengalami gerak harmonic sederhana.
Jawab
Dalam koordinat Kartesan, untuk gerak harmonic sederhana
1
1 2
2
T = m x ,V = k x
2
2
dan

(9-183)

1
1
L ( x , x ) =T V = m x 2 k x 2
2
2

Persamaan Lagrange

Halaman 56

(9-184)

untuk menuliskan Hamiltonan-nya, kita harus mengganti

x dengan momentum umum

px
px =

dL
=m x
d x

atau

x =

px
m

(9-185)

sehingga

maka

p 2x
1
2
T = m x =
2
m

(9-186)

p 2x 1 2
H=H ( x , p x )=T + V = + k x
m 2

(9-187)

Dari persamaan (9-178) dan (9-179) persamaan Hamiltonan atau kanoniknya adalah
x =

H px
=
px m

p x =

atau

H
=kx
x

atau

px

substitusikan untuk
d
m x =kx
dt

px =m x

px =kx

k
1
atau f =
m
2

(9-189)

dari persamaan (9-188) ke persamaan (9-189)

atau

m x +kx =0

yang merupakan persamaan osilator harmonic sederhana dengan frekuensi osilasi:

=

(9-188)

k
m .

Persamaan Lagrange

Halaman 57

(9-190)