INTRODUCCIN
Las tecnologas es la tcnica que nos permite abrirnos paso a las reas de
robtica. Todos sabemos lo que es tecnologa ya que desde que somos muy
pequeos aprendemos a hacerlo y a medida que vamos creciendo vamos
crendola y redisendola.
Hoy en da podemos asegurar que la tecnologa abarca los sistemas
neumticos, la mayora de las tcnicas que utilizamos en nuestro entorno, y
sobre todo las necesarias que debe seguir en un diseo de un brazo neumtico
en robtica.
En la actualidad existen un gran nmero de sistemas neumticos que
podemos recurrir y que son utilizadas por el hombre, cabe mencionar que fue
un gran paso para la tecnologa ya que la mayora de estas cubren sus
necesidades.
El siguiente reporte se basa en informar el funcionamiento de un brazo
neumtico y sus diversas tcnicas para su diseo, construccin y su
funcionamiento como sistema de ingeniera.
JUSTIFICACIN
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS:
como
pistones
vlvulas
se
puedan
acoplar
adecuadamente.
CAPITULO II:
DESARROLLO DEL PROYECTO
ALCANCES Y LIMITACIONES
Tambin una limitante fue que muy pocos modelos a nivel nacional
cuentan con la implementacin de la neumtica ya que muchos prefieren
la hidrulica o la automatizacin con electricidad y menos an utilizan el
proceso personal de un software.
ANTECEDENTES HISTRICOS
PRIMEROS INDICIOS DE LA NEUMTICA
Uno de los primeros libros acerca del empleo del aire comprimido como
energa procede del siglo I de nuestra era, y describe mecanismos accionados
por medio de aire caliente. Posteriormente, pasada la Edad Media, fue utilizada
en la construccin de rganos musicales, en la minera y en siderurgia.
A partir de entonces el aire se us de muy variadas maneras, en algunos
casos, tal como se presenta en la naturaleza, en movimiento, el viento (energa
Elica) fue transformado en energa mecnica mediante los molinos de viento,
permitiendo diversas acciones, como mover moliendas. Por otra parte, quizs
la navegacin a vela fue la ms antigua forma de aprovechamiento de este tipo
de energa.
Los fuelles de pi fueron usados hasta el ao 1.762, en el que empezaron a ser
reemplazados por el cilindro soplante de John Smeaton, accionado por la rueda
de un molino. Al aumentar la capacidad de los hornos de fundicin, los fuelles
convencionales se quedaban cortos, y el cilindro de Smeaton, aunque tosco,
resultaba efectivo. Cuando John Wilkinson invent una taladradora para hacer
caones y torneados interiores de precisin, se hizo posible la fabricacin de
mquinas soplantes y de vapor. La primera mquina soplante de la historia
sali de manos del mismo Wilkinson e instalada en su factora de Wilby, en
Shropsire, en 1.776. Este fue el primer prototipo de todos los compresores
mecnicos. Funcionaba a una presin entorno a 1 bar, y elevaba la
temperatura hasta el mximo permitido por las articulaciones mecnicas de
cuero utilizadas para controlar las vlvulas de madera. En el siglo XIX se
comenz a utilizar el aire comprimido en la industria de forma sistemtica.
Herramientas neumticas, como martillos y correo neumticos, son un ejemplo
de estas aplicaciones. Surgieron gran cantidad de barreras tcnicas, como
prdidas de carga y fugas debidas a los materiales de los tubos (en algunos
casos, de cermica). Fue en 1.857, durante la construccin del tnel de MontCenis, de 13,6 km de longitud, cuando los ingenieros constataron que por
medios manuales se tardara en terminar el tnel alrededor de 30 aos, y
decidieron utilizar una perforadora de aire comprimido con presiones de hasta 6
ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO
2.3 Planta de compresores del sistema neumtico de Pars. 1.888. Siete motores de vapor
suministraban fuerza motriz a 14 compresores. En total, 1.500 Kilowatios
el
uso
de
aparatos
neumticos
sea
imprescindible.
donde
la
seguridad
es
el
factor
ms
importante.
2.5 Diferentes aplicaciones neumticas 1) Grupo compresor fijo Worthington de una instalacin
2) Manipulador neumtico DALMEC 3) Kit de herramientas de trabajo neumticas 4) Grupo
compresor porttil Atlas Copco XAS 186 para la construccin.
Historia de la Robtica
Un escritor checo defini una palabra (robot), que vendra a cambiar la
concepcin de esclavo a mquina servicial.
La Robtica es la ciencia investigacin, estudio y tecnologa de los robots. Se
ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. 1 2 La robtica
combina
diversas
disciplinas
como
son:
la
mecnica,
la electrnica,
en
robtica
son
el lgebra,
los autmatas
programables y
descargasen
del
trabajo.
El
ingeniero
espaol Leonardo
Torres
"Rossum's
Universal
Robots
R.U.R.",
partir
de
la
10
Fecha
Importancia
1206
Inventor
Ctesibio de
Alexandria, Filn
de Bizancio, Hern
de Alexandria, y
otros
Al Jazar
Caballero
mecnico
Leonardo da Vinci
Digesting Duck
Jacques de
Vaucanson
1738
1800s
1921
Rossum's
Universal Robots
Karel apek
1930s
Elektro
Westinghouse
Electric
Corporation
1948
Elsie y Elmer
William Grey
Walter
1956
Unimate
George Devol
11
1961
1963
1973
1975
Victor Scheinman
2000
Unimate
George Devol
Palletizer
Famulus
KUKA Robot
Group
ASIMO
Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin.
2 Generacin.
3 Generacin.
12
4 Generacin.
Segn su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot,
puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin,
se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs
del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite
diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de
efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de
algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot,
tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una
clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso.
La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.
1. Poliarticulados
En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya
caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente
pueden
efectuar desplazamientos
13
2. Mviles
3. Androides
4. Zoomrficos
14
5. Hbridos
15
variables,
programadas
para
realizar
tareas
diversas.
variables
programadas
para
realizar
tareas
diversas.
16
17
1.
Manipuladores:
manipulador.
b.
ciclos de trabajo.
1.
18
2.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico.
3.
adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de
sensores
tomar
decisiones
en
tiempo
real
(auto
programable).
hacerles
ms
efectivos,
al
mismo
tiempo
que
ms
asequibles.
19
4.
Micro-robots:
Con
fines
educacionales,
de
entretenimiento
Tipo B
Tipo C
Tipo D
cuanto
los
robots
de
servicio,
se
pueden
definir
como:
20
El Robot Industrial
El robot industrial no surge como una tendencia o aficin de reproducir seres
vivientes, sino de la necesidad, la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la
caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoca la primera revolucin
industrial y actualmente ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. Inmersos
en la necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los
productos, la automatizacin industrial rgida de las primeras dcadas del siglo
XX, fue insuficiente. La produccin industrial moderna se dirige hacia la
automatizacin global y herramientas como:
21
22
23
24
25
26
El brazo esclavo est en un sitio remoto que incluye una cmara de televisin
para observar al manipulador. El controlador utiliza un sistema microordenador
distribuido para los datos se procesen. Se dedican tres microordenadores en la
estacin de mando respectivamente para controlar los mecanismos de
retroalimentacin en el controlador, operacin de los despliegues grficos y
mando automtico de ciertas funciones para aliviar la carga en el operador.
Tres microordenadores al mando de la estacin remota, el brazo esclavo,
controla la cmara y procesa los datos del sensor, respectivamente. Cada
microordenador se comunica con otros en la misma estacin a travs de un
bus compartido y con los microordenadores en una estacin vecina, por arriba
de una entrada compartiendo del estado de rendimiento.
Morfologa
Caractersticas Morfolgicas
Grados de libertad
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin
del elemento terminal del manipulador. Un mayor nmero de grados de libertad
conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento
terminal.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de
libertad, definen la zona de trabajo del robot. Tambin queda restringida la
zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en las
articulaciones.
Capacidad de carga
El peso puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga
de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.
27
Exactitud y Repetibilidad
La Exactitud de punto:
Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del
efector de extremo de robot.
Repetibilidad:
Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo
movimiento hecho antes. La respetabilidad de punto es a menudo ms
pequea que la exactitud.
Precisin en la respetabilidad
Establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada. En ensamblaje de piezas ha de
ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas est
comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado ha de ser
menor de 1mm.
La Resolucin del mando
Es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su
volumen de trabajo.
El control de la resolucin es la habilidad de los controladores de dividir el
rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales
que pueden dirigirse en el controlador.
El nmero de incrementos separados, identificables para un eje particular es:
numero de incrementos = 2(exp) n.
Por ejemplo: En un robot con 8 la resolucin de mando de extremo puede
dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas. Los incrementos
casi siempre son uniformes e iguales.
28
elctricos y cadena / el cinturn / las transmisiones del motor, o por los cilindros
hidrulicos y palancas.
2. Prismtico - junturas del deslizador en que el eslabn se apoya en un
deslizador llevar lineal, y linealmente acta por los tornillos de la pelota y
motores o cilindros.
Las configuraciones Bsicas son:
1.
29
2.
3.
programacin
gestual
y textual,
controlan
diversos
aspectos del
30
2. Actuadores: Los motores, los cilindros, etc., tambin podra incluir los
mecanismos para una transmisin, etc.
3.
puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de
movimiento, e inicia la repeticin de sucesiones. Las pendientes ms
prolongadas incluyen ms funcionalidad.
Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas, Grado de Libertad (gdl), La orientacin Eslabn, Los
elementos de la posicin, El Punto de Centro de herramienta (TCP), El espacio
de trabajo, La velocidad y La carga til.
La carga til
Las consideraciones Estticas:
La gravedad (Causa desviacin descendente del brazo y sistemas de apoyo).
ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO
31
32
principales
usuarios
de
robots
es
la
industria
del
automvil.
La
industria.
Entre
1975
1977
se
estima
que
las
ventas
de
33
34
MARCO TEORICO
NEUMTICA
VENTAJAS
DESVENTAJAS
35
* Distribuir el fluido
* Regular caudal
* Regular presin
* Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el
paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por el
compresor o almacenado en un depsito.
La norma DIN/ISO 1219
Segn su funcin las vlvulas se subdividen en 5 grupos:
* Vlvulas de vas o distribuidoras
* Vlvulas de bloqueo
* Vlvulas de presin
* Vlvulas de caudal
* Vlvulas de cierre
Circuitos neumticos
Hay dos tipos de circuitos neumticos.
* Circuito de anillo...
36
Lubricacin
Los sistemas neumticos y sus componentes estn formados de partes que
poseen de movimientos relativos, estando, por tanto, sujetas a desgastes
mutuos, que los tienden a inutilizan. Para disminuir los efectos del desgaste y
las fuerzas de friccin a fin de facilitar los movimientos, los equipos deben ser
ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO
37
38
Mantenimiento
- Usar solamente algodn para limpiar, no usar estopa.
- Lavar slo con kerosn.
- Evitar llenar el vaso demasiado con aceite.
- Verificar si las empacadoras y sellos no estn daadas.
- Verificar si en los extremos del tubo pescador del filtro no estn obstruido.
- Evitar forzar demasiado el tornillo del control de flujo, al intentar cerrar el paso
del aceite.
Caractersticas de los Lubricantes
Predominan los lubricantes a base de petrleo, sin embargo se est teniendo
un incremento en la utilizacin de los aceites sintticos.
Los aceites pertenecen a tres clases principales: parafnicos, naftnicos y
aromticos;
Parafnicos
En general, se caracterizan por un alto ndice de viscosidad, alta estabilidad
contra el xido, menor tendencia en la formacin de barnices, alto punto de
fluidez y baja densidad.
Naftnicos
Presentan bajo ndice de viscosidad, menor estabilidad contra el xido, mayor
tendencia en la formacin de barnices, punto de fluidez ms bajo y densidad
elevada.
Sin embargo, su poder solvente es menor que los parafnicos y el tipo de
carbono formado al quemarse es menos duro que el formado por los primeros.
Las caractersticas bsicas pueden ser alteradas de acuerdo con el servicio,
pues el producto final puede presentarse bajo la forma de aceite mineral puro,
compuesto, con aditivos o aceites emulsionadles.
39
existen
muchos
aceites
empleados
que
crean
serios
40
CAPTULO III:
ELABORACIN DEL BRAZO NEUMATICO
PROCESO DE ELABORACION
METODOLOGA DEL ENSAMBLE DEL BRAZO ROBOT
BRAZO NEUMATICO
Material
Cuadrado de metal (PTR)
Actuadores hidrulicos
Valor /descripcin
4
Material
Valor/descripcin
1
Abrazaderas
1 y 2 mbolos
Cinta tefln
------
(Pistones)
Tuercas
3/8 y
Catarina de bicicleta
------
Rondanas
3/8 y
Taza de valeros
------
Rondanas de presin
3/8 y
Cadena de bicicleta
----------
Esprragos
Resortes
Solera
Soplete
Butano
Soldadura de plata
Alta resistencia
Vlvulas de paso
Tabos de cobre
Compuerta
3/8 y
Abrazaderas
Electrodos
ESAB-E3012
Tornillos
1/8
LF3
Manmetro
(100PSI)
Lamina
------
41
Paso 2.- Se le realizaron los orificios para colocar los esprragos que
atravesaran el brazo, una vez los orificios se coloco el esparrago y se sujet
con las tuercas y rondanas. (Figura 2)
Paso 3.- Se le coloco un tubo de dimetro pequeo en la cabeza del embolo
del pistn para que se pudiera sujetar del esparrago, para que subiera y bajara
eso simulara los tendones del brazo. (Figura 7 y 12)
Paso 4.- En la primera articulacin se le coloco un eje para que se pudiera
atornillar la pieza con la taza de balero y la estrella de bicicleta y en el primer
pistn se le coloco la cadena y as sera posible que al momento que saliera el
embolo jalara la estrella y si regresa el resorte lo jalara y realizara el primer
grado de libertad. (Figura 8 y 9)
Paso 5.- La segunda articulacin tiene un segundo pistn que esta sujetado de
la primera articulacin y su mbolo esta con la segunda esta realiza el
movimiento de entrada y salida del embolo para que el brazo suba y baje y
fuera posible hacer el segundo grado de libertad. (Figura 3)
Paso 6.- En la tercera articulacin se realiza bsicamente la misma temtica de
lo que sucede en la articulacin anterior solo que ahora sucede en la tercera el
pistn pegado en la segunda y el embolo en la tercera, esa es como se
describira el tercer grado de libertad. (Figura 2)
Paso 7.- En la cuarta articulacin podemos asegurar que sucede lo mismo que
sucede en la articulacin tres solo que aqu ahora sucede en la cuarta
articulacin, el pistn pegado en el tercero y el embolo en el cuarto, as es
como se describira el cuarto grado de libertad. (Figura 1)
Paso 8.- El ltimo grado de libertad y la ltima pieza es la pinza, que se uso un
pistn de una entrada con dos mbolos de salida y unos resortes, eso haca
que cada vez que salieran los mbolos se cerrara las pinzas y cuando
regresara el resorte regresara la pinza, bsicamente es as es como se pudiera
describir el quinto grado de libertad. (Figura 11 y 13)
42
Paso 9.- Todos los pistones estan conectados con mangueras y aseguradas
con abrazaderas que van a las vlvulas reguladoras y se formaron unas T con
tubos de cobre para que funcionaran como entradas y salidas del liquido, una
vez conectadas a las T se diseo una peineta que las para que funcionara
como la entrada y el regreso del liquido. Las entradas y salidas estan
conectadas a una bomba hidrulica. (Figura 5 y 6)
Los brazos hidrulicos estan diseados para simular los brazos de los
humanos solo que se usa liquido los pistones podamos decir que son los
tendones y nuestros posibles tipos de movimientos como son el hombro, codo
y manos, los elementos terminales serian las manos ser mueca y dedos.
3.2 Pieza 1
3.3 Pieza 2
3.4 Pieza 3
43
3.5 Pieza 4
3.8 Pieza 7
3.11 Pieza 10
3.6 Pieza 5
3.9 Pieza 8
3.12 Pieza 11
3.7 Pieza 6
3.10 Pieza 9
3.13 Pieza 12
44
3.14 Pieza 13
3.15 Pieza 14
3.16 Pieza 15
FICHA TECNICA
El diseo del robot ha sido realizado por cada integrante del equipo, cada uno
dando su mejor idea, pero como los materiales a utilizar han sido reciclados el
diseo se tuvo que adaptar al material que se tena en ese momento. Que no
por eso fue un mal resultado, al contrario, el diseo y prototipo final ha sido
mejor de lo que pudimos haber pensado.
45
AREA DE TRABAJO
46
Un radio de 1 m.
ENTRADAS Y SALIDAS
47
48
La presin de entrada para mover todos los grados de libertad fue de 827
pascales y la fuerza que se obtuvo fue de 9471 libras fuerza.
49
MOVIMIENTO DE TRAYECTORIAS
50
CAPITULO IV:
RESULTADOS DEL PROYECTO
CONCLUSIN
La finalidad de realizar el brazo es el conocer la tecnologa con respecto a la
neumtica aplicada y todo lo que tenga que ver con los mtodos disponibles
que existen en el rea de robtica, ya que se hizo una investigacin previa a la
construccin, para as tratar de de cubrir todos los aspectos que se pretenden
explicar.
51
BIBLIOGRAFA
Marcelo
Alonso,
Edward
J.
Finn
(1976). Fsica.
Fondo
Educativo
52
53
GLOSARIO
Algoritmo
Autmata
Bpedo
Capacidad sensorial
Ciencia- ficcin
cinemtico
Lenguaje de programacin
Multpedos
Reprogramable
Teleoperacin
Trayectoria
Recorrido de un cuerpo que se mueve en un espacio
de dos o tres dimensiones
Software
Sistema de locomocin
54
55
56
ANEXOS
57
58
MAQUINARIA UTILIZADA
4.18 Esmeril.
4.19 Tornillo.
4.22 Compresor.
59