BRAZO Neumatico

CAPITULO I:
PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO
INTRODUCCIN
Las tecnologas es la tcnica que nos permite abrirnos paso a las reas de
robtica. Todos sabemos lo que es tecnologa ya que desde que somos muy
pequeos aprendemos a hacerlo y a medida que vamos creciendo vamos
crendola y redisendola.
Hoy en da podemos asegurar que la tecnologa abarca los sistemas
neumticos, la mayora de las tcnicas que utilizamos en nuestro entorno, y
sobre todo las necesarias que debe seguir en un diseo de un brazo neumtico
en robtica.
En la actualidad existen un gran nmero de sistemas neumticos que
podemos recurrir y que son utilizadas por el hombre, cabe mencionar que fue
un gran paso para la tecnologa ya que la mayora de estas cubren sus
necesidades.
El siguiente reporte se basa en informar el funcionamiento de un brazo
neumtico y sus diversas tcnicas para su diseo, construccin y su
funcionamiento como sistema de ingeniera.
ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO
JUSTIFICACIN
Las tecnologas para el rea de robtica son consideradas uno de los

principales elementos de la ingeniera neumtica, porque a medida que pasa el
tiempo la tecnologa evoluciona de manera sorprendente. Es por eso que fue el
impulso y la motivacin para poder realizar la construccin de un brazo
neumtico, ya que se sabe que la neumtica es una herramienta aplicable muy
importante para poder realizar un diseo como el que se describe ms adelante
(brazo neumtico). Adems de la alta demanda de empresas y laboratorios que
se utilizan en las grandes industrias, la neumtica constituye una entidad que
mantiene, progresivamente mayor, una alta perspectiva, y a pesar de que todo
lo que vemos y hacemos pasa desapercibido para la mayora de las personas a
algunas que son de ciencia les interesa saber el por qu de las cosas.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Que los alumnos de ingeniera aprendan como se disear, ensamblar

y aplicar un brazo neumatico, los tipos de herramientas que se utilizo
para su elaboracin, as como para su construccin aplicada en robtica.
OBJETIVOS ESPECFICOS:
Comprender la importancia de identificar las caractersticas generales

de las tecnologas neumticas aplicadas en un brazo, para que sean
capaces de construir con sus conocimientos adquiridos.
Conocer cules son y cul es su funcionamiento de dichas

tecnologas neumticas y formas de cmo podemos construir un brazo
neumatico para su aplicacin por medio de la maquinaria disponible.
Determinar los aspectos a tomar en consideracin para la construccin y

el diseo y la estructura de un brazo robtico, de tal forma que los
mecanismos
como
pistones
vlvulas
se
puedan
acoplar
adecuadamente.
Ensamblar los distintos componentes para que el brazo robot pueda

funcionar adecuadamente, basndose en el diseo elaborado.
CAPITULO II:
DESARROLLO DEL PROYECTO
ALCANCES Y LIMITACIONES
Trabajar con la neumtica ya que es una fuente muy limpia y sus

desechos son aire.
Ya que nosotros nos preocupamos por el impacto ambiental, utilizamos

a la neumtica por que no contaminan, por lo tanto esta en armona con
la naturaleza y con un compresor haremos el proceso de la obtencin de
aire.
Mantener constante el control del gas por el tiempo que se est

trabajando con el brazo.
LIMITACIONES DEL BRAZO ROBOT
Las aplicaciones de los diseos que tienen el modelo implementado es

escaso y tiene alteraciones para su aplicacin en el brazo robtico y el
nivel de presin que aguanta es solo de 120 libras.
Si el brazo est diseado para soportar ms libraje el compresor no nos

servira y lo tendramos que cambiar por otra que produjera el aire que
se nos demanda.
Tambin una limitante fue que muy pocos modelos a nivel nacional
cuentan con la implementacin de la neumtica ya que muchos prefieren
la hidrulica o la automatizacin con electricidad y menos an utilizan el
proceso personal de un software.
ANTECEDENTES HISTRICOS
PRIMEROS INDICIOS DE LA NEUMTICA
Uno de los primeros libros acerca del empleo del aire comprimido como
energa procede del siglo I de nuestra era, y describe mecanismos accionados
por medio de aire caliente. Posteriormente, pasada la Edad Media, fue utilizada
en la construccin de rganos musicales, en la minera y en siderurgia.
A partir de entonces el aire se us de muy variadas maneras, en algunos
casos, tal como se presenta en la naturaleza, en movimiento, el viento (energa
Elica) fue transformado en energa mecnica mediante los molinos de viento,
permitiendo diversas acciones, como mover moliendas. Por otra parte, quizs
la navegacin a vela fue la ms antigua forma de aprovechamiento de este tipo
de energa.
Los fuelles de pi fueron usados hasta el ao 1.762, en el que empezaron a ser
reemplazados por el cilindro soplante de John Smeaton, accionado por la rueda
de un molino. Al aumentar la capacidad de los hornos de fundicin, los fuelles
convencionales se quedaban cortos, y el cilindro de Smeaton, aunque tosco,
resultaba efectivo. Cuando John Wilkinson invent una taladradora para hacer
caones y torneados interiores de precisin, se hizo posible la fabricacin de
mquinas soplantes y de vapor. La primera mquina soplante de la historia
sali de manos del mismo Wilkinson e instalada en su factora de Wilby, en
Shropsire, en 1.776. Este fue el primer prototipo de todos los compresores
mecnicos. Funcionaba a una presin entorno a 1 bar, y elevaba la
temperatura hasta el mximo permitido por las articulaciones mecnicas de
cuero utilizadas para controlar las vlvulas de madera. En el siglo XIX se
comenz a utilizar el aire comprimido en la industria de forma sistemtica.
Herramientas neumticas, como martillos y correo neumticos, son un ejemplo
de estas aplicaciones. Surgieron gran cantidad de barreras tcnicas, como
prdidas de carga y fugas debidas a los materiales de los tubos (en algunos
casos, de cermica). Fue en 1.857, durante la construccin del tnel de MontCenis, de 13,6 km de longitud, cuando los ingenieros constataron que por
medios manuales se tardara en terminar el tnel alrededor de 30 aos, y
decidieron utilizar una perforadora de aire comprimido con presiones de hasta 6
bares, que permita alcanzar velocidades de avance de dos metros diarios

frente a los 0,6 que se obtenan con los medios tradicionales.
2.1 Vagn perforador en el tnel de Mont-Cenis

Hasta 40 personas podan llegar a trabajar simultneamente en este vagn.
El ingeniero jefe del proyecto, Germain Sommeiller, decidi instalar a cada

lado del tnel compresores del tipo de agua (para refrigerar el aire dentro de
los cilindros) de modelos diferentes, debido al miedo a la barrera del calor en
los materiales. Es importante hacer notar que por cada 9 perforadoras de roca
en servicio, haba 54 en reparacin, debido a las tremendas tensiones.
Cuando se termin el tnel, ms de 7 km de conduccin neumtica haban
sido instalados desde una de las bocas, con lo que qued demostrado que se
podan salvar grandes distancias utilizando aire comprimido.
2.2 Compresor empleado en el tnel de Mont-Cenis
Dada la repercusin que tuvo el tnel de Mont-Cenis, muchos otros proyectos

neumticos fueron abordados, por ejemplo, en 1.880 se invent el primer
martillo neumtico. Pero el proyecto de mayor envergadura hasta la fecha fue
realizado en 1.888, en Francia, donde el ingeniero austriaco Vctor Popp,
obtuvo permiso para utilizar el sistema de alcantarillado y montar una red de
aire comprimido en toda la ciudad de Pars. Popp haba instalado una planta
de 1.500 kW que suministraba aire comprimido a ms de 7 km de tuberas al
que se unan otros 50 km de lneas secundarias. La planta suministraba aire a
6 bares. En 1.891, la potencia instalada era de 18.000 kW.
2.3 Planta de compresores del sistema neumtico de Pars. 1.888. Siete motores de vapor
suministraban fuerza motriz a 14 compresores. En total, 1.500 Kilowatios
Desde entonces, los industriales europeos trabajaron incansablemente en

toda clase de inventos y patentes relacionadas con el aire comprimido.
La incorporacin de la neumtica en mecanismos y la automatizacin
comienza a mediados del siglo XX. Slo desde aproximadamente 1.950
podemos hablar de una verdadera aplicacin industrial de la neumtica en
procesos de fabricacin. Es cierto que ya existan algunas aplicaciones y
ramos de explotacin (en la minera, en la industria de la construccin y en los
ferrocarriles -uso en frenos de aire comprimido-), pero la irrupcin verdadera y
generalizada de la neumtica en la industria no se inici, sin embargo, hasta
que lleg a hacerse ms acuciante la exigencia de una automatizacin y
racionalizacin en los procesos de trabajo. A pesar de que esta tcnica fue
rechazada en principio, debido en la mayora de los casos a falta de
conocimiento y de formacin, fueron amplindose los diversos sectores de
aplicacin. En la actualidad, ya no se concibe una moderna explotacin

industrial sin el aire comprimido, dada su versatilidad y facilidad de manejo y
control. Este es el motivo de que en prcticamente todas las ramas
industriales
el
uso
de
aparatos
neumticos
sea
imprescindible.
El aire presenta, como hemos visto, connotaciones muy importantes desde el

punto de vista de su utilizacin, y ha sido empleado en multitud de
importantes funciones cuya evolucin histrica hasta finales del siglo XIX se
resume brevemente as:
2.4 Tabla de antecedentes Histricos.
Desde este ltimo invento en adelante contina una franca expansin de la

aplicacin de la tcnica neumtica, expansin que se produce de manera
simultnea con la involucin de la utilizacin del vapor, y que coincide con el
conocido hecho de la segunda revolucin industrial, y la entrada en juego de
la energa elctrica. Hubo grandes disputas entre partidarios y detractores de
ambas tecnologas, aunque fue esta ltima la que acab imponindose de
manera global. An as, en nuestros das, la neumtica ha tomado una
importancia fundamental, sobre todo en aplicaciones donde la velocidad de
actuacin debe ser elevada, as como la automatizacin y particularmente en
instalaciones
donde
la
seguridad
es
el
factor
ms
importante.
En la actualidad, las aplicaciones son innumerables. Para ir introducindonos,

a continuacin vemos algunas de ellas, a modo de ejemplo y en el apartado
veremos muchas otras en detalle.
2.5 Diferentes aplicaciones neumticas 1) Grupo compresor fijo Worthington de una instalacin
2) Manipulador neumtico DALMEC 3) Kit de herramientas de trabajo neumticas 4) Grupo
compresor porttil Atlas Copco XAS 186 para la construccin.
Adems de las aplicaciones particulares, tenemos toda clase de automatismos

neumticos en mquinas industriales de todo tipo. En la figura siguiente vemos
un ejemplo: una mquina para montar tapas de pintalabios. Es una mquina
transfer circular, con control de piezas defectuosas, sistema de seleccin de
piezas bien y mal orientadas. Resumiendo, es una mquina de 2000 Kg y 5
metros de longitud controlada neumticamente.
Historia de la Robtica
Un escritor checo defini una palabra (robot), que vendra a cambiar la
concepcin de esclavo a mquina servicial.
La Robtica es la ciencia investigacin, estudio y tecnologa de los robots. Se
ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. 1 2 La robtica
combina
diversas
disciplinas
como
son:
la
mecnica,
la electrnica,
la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.3 Otras reas

importantes
en
robtica
son
el lgebra,
los autmatas
programables y
las mquinas de estados.

El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales
Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha
obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al
ingls como robot
La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que
trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que
lo
descargasen
del
trabajo.
El
ingeniero
espaol Leonardo
Torres
Quevedo (GAP) (que construy el primer mando a distancia para su automvil

mediante telegrafa sin hilo, el ajedrecista automtico, el primer transbordador
areo y otros muchos ingenios) acu el trmino "automtica" en relacin con
la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los
humanos.
Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra
dramtica
"Rossum's
Universal
Robots
R.U.R.",
partir
de
la
palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino

robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los
robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. En la ciencia
ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos,
hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.
10
Fecha
Importancia
Nombre del robot
Descripciones de ms de 100 mquinas y

autmatas, incluyendo un artefacto con
Siglo
fuego, un rgano de viento, una mquina
I a. C. y operada mediante una moneda, una mquina Autnoma
antes
de vapor,
en Pneumatica y Autmata de Hern de
Alejandra
1206
Primer robot humanoide programable
c. 1495 Diseo de un robot humanoide
Inventor
Ctesibio de
Alexandria, Filn
de Bizancio, Hern
de Alexandria, y
otros
Barco con cuatro

msicos
robotizados
Al Jazar
Caballero
mecnico
Leonardo da Vinci
Digesting Duck
Jacques de
Vaucanson
1738
Pato mecnico capaz de comer, agitar sus

alas y excretar.
1800s
Juguetes mecnicos japoneses que sirven t,

Juguetes Karakuri Hisashige Tanaka
disparan flechas y pintan.
1921
Aparece el primer autmata de ficcin

llamado "robot", aparece en R.U.R.
Rossum's
Universal Robots
Karel apek
1930s
Se exhibe un robot humanoide en

la Exposicin Universal entre los
aos 1939 y 1940
Elektro
Westinghouse
Electric
Corporation
1948
Exhibicin de un robot con comportamiento

5
biolgico simple
Elsie y Elmer
William Grey
Walter
1956
Primer robot comercial, de la compaa

Unimation fundada por George
Devol y Joseph Engelberger, basada en una
6
patente de Devol
Unimate
George Devol
11
1961
Se instala el primer robot industrial
1963
Primer robot "palletizing"
1973
Primer robot con seis ejes electromecnicos
1975
Brazo manipulador programable universal, un

PUMA
producto de Unimation
Victor Scheinman
2000
Robot Humanoide capaz de desplazarse de

forma bpeda e interactuar con las personas
Honda Motor Co.

Ltd
Unimate
George Devol
Palletizer
Fuji Yusoki Kogyo
Famulus
KUKA Robot
Group
ASIMO
2.6 Tabla de la evolucin de los robots
CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS:
Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin.
Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo

sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2 Generacin.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a
travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3 Generacin.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que

ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice
los movimientos necesarios.
12
4 Generacin.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen

sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado
del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del
proceso en tiempo real.
Segn su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot,
puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin,
se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs
del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite
diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de
efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de
algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot,
tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una
clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso.
La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.
1. Poliarticulados
En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya
caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente
pueden
ser guiados para
efectuar desplazamientos
limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un

determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y
con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los
manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean
cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o
13
alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el

espacio ocupado en el suelo.
2. Mviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o

plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a
travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia.
3. Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son
todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los
aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora
de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal
problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso
y mantener simultneamente el equilibrio del Robot.
4. Zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran

incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres
vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots
zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados
efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados
14
axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los

Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn
siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces
de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el
estudio de los volcanes.
5. Hbridos
Corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en

combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots
mviles y de los Robots zoomrficos.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo
que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japons y el euro americano de lo que es un robot y lo que es
un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe
una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de
acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de
la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin
de Industrias Robticas (RIA), segn la cual:
15
2.7 Diversos diseos de robots aplicados en la industria
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias
variables,
programadas
para
realizar
tareas
diversas.
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin

Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias
variables
programadas
para
realizar
tareas
diversas.
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados

de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR) que define primero el manipulador y,
basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en
una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
16
ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de

realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende a una maquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes
que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y multifuncin se
consigue sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones
anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con
capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo.
Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de
un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto
ltimo lo ms frecuente.
b. Clasificacin del Robot Industrial.
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo
de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo
de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin
real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada.
Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuacin:
17
1.
Manipuladores:
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,

que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes
modos:
a.
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del
manipulador.
b.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.

c.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo
de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y
repetitivas.
2.8 Manipulador sensorial de movimientos
1.
Robots de repeticin o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan
a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un

operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo
auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de
una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de
joysticks, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano
del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los
ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el
nombre de "gestual".
18
2.9 Manipulador en oficina
2.
Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas
mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente

suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no
necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para
realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje
especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que
se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea
sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico.
3.
Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero,
adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de
sensores
tomar
decisiones
en
tiempo
real
(auto
programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles
y
hacerles
ms
efectivos,
al
mismo
tiempo
que
ms
asequibles.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las

ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots
inteligentes.
19
4.
Micro-robots:
Con
fines
educacionales,
de
entretenimiento
investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un

precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicacin industrial.
Clasificacin de los robots segn la AFRI.

Tipo A
Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin
Tipo B
mediante fines de carrera o topes; control por PLC;

accionamiento neumatico, elctrico o hidrulico.
Tipo C
Tipo D
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.

Carece de conocimiento sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
tarea en funcin de estos.
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.
C. Robots de Servicio y Teleoperados.

En
cuanto
los
robots
de
servicio,
se
pueden
definir
como:
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente

de uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un
programa ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio.
En esta definicin entraran entre otros los robots dedicados a cuidados

mdicos, educacin, domsticos, uso en oficinas, intervencin en ambientes
peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin
20
embargo, esta definicin de robots de servicio excluye la tele manipuladora,

pues estos no se mueven mediante el control de un programa ordenador, sino
que estn controlados directamente por el operador humano.
Tele robots: Los robots teleoperados son definidos por la NASA como:
Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado
de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera
directa o atraves de un ordenador.
2.10 Robot teleoperado
El Robot Industrial
El robot industrial no surge como una tendencia o aficin de reproducir seres
vivientes, sino de la necesidad, la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la
caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoca la primera revolucin
industrial y actualmente ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. Inmersos
en la necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los
productos, la automatizacin industrial rgida de las primeras dcadas del siglo
XX, fue insuficiente. La produccin industrial moderna se dirige hacia la
automatizacin global y herramientas como:
21
Forja, prensa y fundicin; Esmaltado; Corte; Encolado; Desbardado; y Pulido.

Quedaron en desuso. Para 1979 los robots se dedicaban ya al montaje y
labores de inspeccin. La industria del automvil ocupaba el 58% del parque
mundial, y le siguieron las empresas constructoras de maquinaria elctrica y
electrnica; De forma que en 1997 el parque mundial de robots alcanza las
831,000 unidades, de los cuales la mitad se localiza en Japn.
El Impacto
Robtica es la nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960, ha
desbordado cualquier previsin. Al nacer en la era de la informacin, la
propaganda excesiva ha propiciado en la Robtica una imagen irreal a nivel
popular, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta
nueva mquina, que no dejar de ser: Una mquina.
La Educacin
El auge de la Robtica requiere ya el concurso de especialistas en la materia,
ya que es una tecnologa multidisciplinar que hace uso de los recursos de
vanguardia de otras ciencias afines, que soportan su estructura; Entre las que
destacan:
Mecnica; Cinemtica; Dinmica; Matemticas; Automtica; Electrnica;
Informtica; Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos; Visin
Artificial; Sonido de maquinas; Inteligencia Artificial.
La Robtica es una combinacin de todas las anteriores mas la aplicacin a
que se enfoca, su estudio se indica en las carreras de Ingeniera (Superior y
Tcnica) y centros de formacin profesional, como asignatura practica;
Tambin se recomienda en las facultades de informtica en las vertientes
dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de
robtica, programacin de tareas, etc. Brinda a investigadores y doctorados un
vasto y variado campo de trabajo.
22
La abundante oferta de robots educacionales permite a los centros de

enseanza complementar la teora de la Robtica, con prcticas y ejercicios
adecuados. Una formacin exclusiva en control no es la ms til para los
estudiantes que trabajaran como usuarios y no como fabricantes. Sin
embargo, se estn formando a ingenieros y hay que proveerles los medios para
abordar los problemas que puedan surgir en su profesin.
La Automatizacin industrial
Con la incorporacin del robot se introduce el "sistema de fabricacin flexible",
que consiste en la adaptacin a tareas diferentes de produccin. Las clulas
flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y se constituyen
por grupos de robots controlados por ordenador, disminuyen el tiempo de ciclo
del trabajo de un producto y liberan a las personas de trabajos desagradables y
montonos.
En la Competitividad
Con la automatizacin de la fabricacin, por las compaas multinacionales, se
obliga a las dems a seguir sus pasos. Cuando la utilizacin de maquinaria
sofisticada es poca, la inversin no es justificada. Para compaginar la reduccin
de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estn en el horario
normal diurno, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible
integral.
Aspecto Sociolaboral
El aumento de la productividad obligan a empresarios y trabajadores a aceptar
tanto la inversin econmica como la reduccin de puestos de trabajo y dar
paso a las nuevas tecnologas automatizadas, pero se vuelve un poco negativo
con el desplazamiento de mano de obra que se produce. Para 1998 en Espaa
existan 5,000 robots que sustituyeron 10,000 puestos de trabajo aprox.
mismos que se incorporaran a las empresas productoras de robots. El
aumento de la productividad obligan a empresarios y trabajadores a aceptar
tanto la inversin econmica como la reduccin de puestos de trabajo y dar
paso a las nuevas tecnologas automatizadas, pero se vuelve un poco negativo
23
con el desplazamiento de mano de obra que se produce. Para 1998 en Espaa

existan 5,000 robots que sustituyeron 10,000 puestos de trabajo aprox.
mismos que se incorporaran a las empresas productoras de robots.
Antecedentes Histricos de la robtica
A. Origen y Desarrollo de la Robtica
Robot" se usa por primera vez en el ao 1921 en el teatro nacional de Praga
en la obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.), con el escritor checo Karel
Capek (1890 - 1938); Su origen es robota palabra eslava que se refiere al
trabajo forzado. George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en
1948, un manipulador programable. (Germen del robot industrial) En 1948 R.C.
Goertz del Argonne National Laboratory desarroll el primer telemanipulador
formado por un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El operador adems de
poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones,
senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre
el entorno. Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa
electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por
elctrica y desarrollando as la primera tele manipuladora con servocontrol
bilateral. Otro pionero fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que
en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos
brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, la industria submarina comenz a
interesarse por el uso de la tele manipuladores. (60s) A este inters se sumo la
industria espacial. (70s)
Los tele manipuladores han sido recluidos en un mercado selecto y limitado
(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y poco
atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Un telemanipulador
precisa el mando continuo de un operador y sus capacidades no han variado
mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucin del operador por un
programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio
paso al concepto de robot.
24
La primera patente de un dispositivo robtico se solicito en Marzo de 1954 por

el britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en
1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, norteamericano, inventor y autor de
varias patentes, l estableci las bases del robot industrial moderno, en 1954
Devol ide un dispositivo de transferencia programada de artculos que se
patento en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger (Director
de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y
Moore en Stanford, Conneticut), junto con Devol comenzaron a trabajar en la
utilizacin industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls
Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation),
instalando su primera mquina Unimate (1960), en la fbrica de General Motors
de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Otras
grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de maquinas
similares. (Versatran-1963) En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y se firmaron
acuerdos con Kawasaki para construir robots tipo Unimate.
Japn: Aventaja a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera
asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn
(JIRA) en 1972. en 1974 se formo el Instituto de Robtica de Amrica (RIA),
que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas,
manteniendo las mismas siglas. (RIA)
Europa: En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se fund la Federacin
Internacional de Robtica (RIF) con sede en Estocolmo Suecia. Los primeros
robots respondan a las configuraciones esfrica y antropomrfica, para uso
especial de manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad
Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con pocos grados de
libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado
de piezas.
25
Los robots de servicio:

Se pueden definir como Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios,
dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos independientes,
controlados por un programa ordenador y realizan tareas no industriales.
Aqu estaran los robots dedicados a cuidados mdicos, educacin,
domsticos, uso en oficinas, intervencin en ambientes peligrosos, aplicaciones
espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura.
Los robots teleoperados:
Son definidos por la NASA como: Dispositivos robticos con brazos
manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera directa o atraves de un
ordenador.
Control digital remoto:
El controlador remoto para un manipulador contiene un eslabn controlado por
computadora en lugar de un eslabn mecnico o servomecanismo entre la
estacin de mando y el brazo del manipulador.
El brazo maestro que un operador acostumbra al controlar al manipulador, no
tiene que parecerse al brazo esclavo de cinemtica o dinmica.
El brazo del maestro puede ser ms pequeo y ms ligero o ms grande y ms
pesado que el brazo de manipulador remoto. Tambin puede requerir un
volumen ms pequeo o ms grande para moverse.
El brazo esclavo tiene fuerza y sensores de torque y proximidad en la mueca,
torque y sensores controlados por la mano. La mano del controlador se localiza
en una estacin de mando que tambin incluye imgenes bidimensionales y
despliegue de televisin estereoscpica, los despliegues grficos para la
proximidad, toque, resolucin, fuerza, e informacin del torque; alarmas de
audio, e interruptores de mando.
26
El brazo esclavo est en un sitio remoto que incluye una cmara de televisin
para observar al manipulador. El controlador utiliza un sistema microordenador
distribuido para los datos se procesen. Se dedican tres microordenadores en la
estacin de mando respectivamente para controlar los mecanismos de
retroalimentacin en el controlador, operacin de los despliegues grficos y
mando automtico de ciertas funciones para aliviar la carga en el operador.
Tres microordenadores al mando de la estacin remota, el brazo esclavo,
controla la cmara y procesa los datos del sensor, respectivamente. Cada
microordenador se comunica con otros en la misma estacin a travs de un
bus compartido y con los microordenadores en una estacin vecina, por arriba
de una entrada compartiendo del estado de rendimiento.
Morfologa
Caractersticas Morfolgicas
Grados de libertad
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin
del elemento terminal del manipulador. Un mayor nmero de grados de libertad
conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento
terminal.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de
libertad, definen la zona de trabajo del robot. Tambin queda restringida la
zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en las
articulaciones.
Capacidad de carga
El peso puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga
de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.
27
Exactitud y Repetibilidad
La Exactitud de punto:
Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del
efector de extremo de robot.
Repetibilidad:
Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo
movimiento hecho antes. La respetabilidad de punto es a menudo ms
pequea que la exactitud.
Precisin en la respetabilidad
Establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada. En ensamblaje de piezas ha de
ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas est
comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado ha de ser
menor de 1mm.
La Resolucin del mando
Es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su
volumen de trabajo.
El control de la resolucin es la habilidad de los controladores de dividir el
rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales
que pueden dirigirse en el controlador.
El nmero de incrementos separados, identificables para un eje particular es:
numero de incrementos = 2(exp) n.
Por ejemplo: En un robot con 8 la resolucin de mando de extremo puede
dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas. Los incrementos
casi siempre son uniformes e iguales.
28
Si las inexactitudes mecnicas son despreciables, la Exactitud = el Mando

Resolucin/2.
Velocidad
En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la
velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la
velocidad debe ser media e incluso baja.
Coordenadas de los movimientos
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores:
Cartesianas.
Cilndricas.
Polares.
Angulares.
Los Brazos de Robot
Los tipos de la juntura Tpicos son:
1.
Rotacin, junturas rotatorias a menudo manejadas por los motores
elctricos y cadena / el cinturn / las transmisiones del motor, o por los cilindros
hidrulicos y palancas.
2. Prismtico - junturas del deslizador en que el eslabn se apoya en un
deslizador llevar lineal, y linealmente acta por los tornillos de la pelota y
motores o cilindros.
Las configuraciones Bsicas son:
1.
Cartesiano / Rectilneo: Esta configuracin se usa cuando un espacio de
trabajo es grande y debe cubrirse o cuando la exactitud consiste en la espera

del robot.
29
2.
Cilndrico: Este robot satisface bien a los espacios de trabajo redondos.
3.
Esfrico: Dos junturas de rotacin y una juntura prismtica permiten al
robot apuntar en muchas direcciones y entonces extiende la mano a un poco

de distancia radial.
4. Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin: Estos tipos de robots, la mayora
se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca.
5. Scara: Este robot conforma a las coordenadas cilndricas, pero el radio y la
rotacin se obtiene por uno o dos eslabones de la plana con las junturas de
rotacin.
Tipo de actuadores
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones
pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o
elctrico.
Los de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y
grandes capacidades de carga; los neumticos tienen una gran velocidad de
respuesta, junto a un bajo coste, pero se estn sustituyendo por elementos
elctricos; y Los elctricos cubren la gama de media y baja potencia, acaparan
el campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y
las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.
Programacin del espacio de trabajo
La
programacin
gestual
y textual,
controlan
diversos
aspectos del
funcionamiento del manipulador:

Control de la velocidad y la aceleracin.
Saltos de programa condicionales.
Temporizaciones y pausas.
Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas.
Funciones de seguridad.
Funciones de sincronizacin con otras maquinas.
30
Estructura Mecnica de un Robot

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control
y elementos terminales. Mecnicamente, un robot est formado por eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. Para hacer referencia a los elementos que
componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.
Sistemas de Robots bsicos
Los componentes bsicos de un robot son:
1.
La estructura mecnica: Los eslabones, base, etc.
2. Actuadores: Los motores, los cilindros, etc., tambin podra incluir los
mecanismos para una transmisin, etc.
3.
Control a la Computadora: Esta computadora une con el usuario las
junturas del robot.

4.
El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT): La
programacin que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.

5.
Ensee la pendiente: Una mano pequea contiene un dispositivo que
puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de
movimiento, e inicia la repeticin de sucesiones. Las pendientes ms
prolongadas incluyen ms funcionalidad.
Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas, Grado de Libertad (gdl), La orientacin Eslabn, Los
elementos de la posicin, El Punto de Centro de herramienta (TCP), El espacio
de trabajo, La velocidad y La carga til.
La carga til
Las consideraciones Estticas:
La gravedad (Causa desviacin descendente del brazo y sistemas de apoyo).
31
Manejo a menudo de cubiertas (traen lentitud la repercusin negativa").

El trabajo de la juntura (Miembros rotatorios largos se tuercen bajo la carga).
Los efectos termales (la temperatura modifica las dimensinales en el
manipulador).
Las consideraciones Dinmicas:
La aceleracin efecta: las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviacin en
los miembros estructurales.
Repetibilidad: Esto significa que cuando el robot se devuelve al mismo punto
repetidamente, no siempre se detendr en la misma posicin.
La exactitud: Esto es determinado por la resolucin del espacio de trabajo.
Tiempo de establecimiento: Es el tiempo requerido por el robot, para estar
dentro de una distancia dada a la ltima posicin.
Control de la Resolucin: Es el cambio ms pequeo que puede medirse por
los sensores de la regeneracin, a causa del actuador.
Las coordenadas: Las coordenadas son una combinacin de la posicin del
origen y la orientacin de los eslabones.
Los robots en la industria: evolucin y perspectivas
En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Ms de
500.000 se empleaban en Japn, unos 120.000 en Europa Occidental y unos
60.000 en Estados Unidos. Muchas aplicaciones de los robots corresponden a
tareas peligrosas o desagradables para los humanos. En los laboratorios
mdicos, los robots manejan materiales que conlleven posibles riesgos, como
muestras de sangre u orina. En otros casos, los robots se emplean en tareas
repetitivas y montonas en las que el rendimiento de una persona podra
disminuir con el tiempo. Los robots pueden realizar estas operaciones
repetitivas de alta precisin durante 24 horas al da sin cansarse. Uno de los
32
principales
usuarios
de
robots
es
la
industria
del
automvil.
La
empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos

como soldadura por puntos, pintura, carga de mquinas, transferencia de
piezas y montaje. El montaje es una de las aplicaciones industriales de la
robtica que ms est creciendo. Exige una mayor precisin que la soldadura o
la pintura y emplea sistemas de sensores de bajo coste y computadoras
potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos
electrnicos, para montar microchips en placas de circuito.
Las actividades que entraan gran peligro para las personas, como la
localizacin de barcos hundidos, la bsqueda de depsitos minerales
submarinos o la exploracin de volcanes activos, son especialmente
apropiadas para emplear robots. Los robots tambin pueden explorar planetas
distantes. La sonda espacial no tripulada Galileo, de la NASA, viaj a Jpiter en
1996 y realiz tareas como la deteccin del contenido qumico de la atmsfera
joviana.
Ya se emplean robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas artificiales,
y ciertos robots especializados de altsima precisin pueden ayudar en
operaciones quirrgicas delicadas en los ojos. La investigacin en teleciruga
emplea robots controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos
robots podran algn da efectuar operaciones en campos de batalla distantes.
Todo este avance se ha producido en unos 30 aos. Hasta la mitad de los aos
70 no comienza a ser la robtica lo que puede considerarse como el inicio de
una
industria.
Entre
1975
1977
se
estima
que
las
ventas
de
Unimation (prcticamente la nica empresa existente) se multiplicaron por 2.5.

A partir de ah, seis empresas ms, bastante significativas (Cincinatti Milacron,
Asea, etc.), deciden entrar en el mercado de la robtica, comenzando tambin
la industria del automvil a realizar pedidos importantes. Hasta el ao 1979 las
ventas van pasando desde 15 millones de dlares en 1976 a 25 en 1977, 30 en
1978 y 45 millones de dlares en 1979, es decir, triplicndose en tres aos;
otras industrias, diferentes a las del automvil, comienzan a descubrir la
robtica, aunque lentamente, producindose una espectacular expansin.
33
A mediados de los 80, la industria de la robtica experiment un rpido

crecimiento debido principalmente a grandes inversiones de las empresas del
automvil. Esta rpida intencin de transicin hacia la industria del futuro tuvo
fatales consecuencias en la viabilidad econmica de muchas empresas,
provocando una crisis del sector de la que la industria de la robtica no se ha
recuperado hasta hace pocos aos.
MIRANDO HACIA EL FUTURO
Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez ms a los humanos en la
fabricacin de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el
cuidado de hogares y empresas. Los robots podrn fabricar nuevas autopistas,
construir estructuras de acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas
o cortar el csped. Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas.
Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas microelectromecnicos,
cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros. Estos robots minsculos
podran emplearse para avanzar por vasos sanguneos con el fin de suministrar
medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin podran trabajar en el
interior de grandes mquinas para diagnosticar con antelacin posibles
problemas mecnicos.
Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan
de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia
artificial est pasando rpidamente de los laboratorios universitarios a la
aplicacin prctica en la industria, y se estn desarrollando mquinas capaces
de realizar tareas cognitivas como la planificacin estratgica o el aprendizaje
por experiencia. El diagnstico de fallos en aviones o satlites, el mando en un
campo de batalla o el control de grandes fbricas corrern cada vez ms a
cargo de ordenadores inteligentes.
34
MARCO TEORICO
NEUMTICA
La neumtica admite infinidad de aplicaciones en el campo de mquinas,

herramientas, as como casi una totalidad de procesos industriales.
La neumtica es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de
transmisin de la energa necesaria para mover y hacer funcionar
mecanismos.
VENTAJAS
Las principales ventajas son: sencillez de los elementos de mando, rapidez de

movimiento y respuesta, la utilizacin de energa limpia y la economa de los
sistemas neumticos una vez instalados.
DESVENTAJAS
Quizs la principal desventaja es que se requiere de una inversin aadida por

la automatizacin y el mantenimiento constante del estado del aire
Vlvulas neumticas.
Los mandos neumticos estn constituidos por elementos de sealizacin,

elementos de mando y un aporte de trabajo. Los elementos de sealizacin y
mando modulan las fases de trabajo de los elementos de trabajo y se
denominan vlvulas.
Los sistemas neumticos e hidrulicos estn constituidos por:

* Elementos de informacin.
* rganos de mando.
* Elementos de trabajo.
Las vlvulas en trminos generales, tienen las siguientes misiones:
35
* Distribuir el fluido
* Regular caudal
* Regular presin
* Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el
paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por el
compresor o almacenado en un depsito.
La norma DIN/ISO 1219
Segn su funcin las vlvulas se subdividen en 5 grupos:
* Vlvulas de vas o distribuidoras
* Vlvulas de bloqueo
* Vlvulas de presin
* Vlvulas de caudal
* Vlvulas de cierre
Circuitos neumticos
Hay dos tipos de circuitos neumticos.
* Circuito de anillo...
Unidad de Acondicionamiento (FRL)

Los sistemas neumticos son sistemas abiertos; donde el aire, despus de ser
utilizado, es evacuado hacia la atmsfera, en cuanto que en la alimentacin se
aspire aire libre constantemente. Este aire, a su vez, est sujeto a la
contaminacin, humedad y a las impurezas procedentes de la red de
distribucin. La mayora de estas impurezas son retenidas, como ya
observamos en los procesos de preparacin, sin embargo partculas pequeas,
todava quedan suspendidas y arrastradas por el flujo del aire comprimido,
actuando como abrasivos en las partes movibles de los elementos neumticos
cuando se requieren ser utilizadas.
Despus de pasar por todo el proceso de la produccin, tratamiento y

distribucin, el aire comprimido debe sufrir un ltimo acondicionamiento, antes
de ser colocado para trabajar, a fin de producir mejores desempeos.
36
En este caso, el beneficio del aire comprimido consiste en lo siguiente:

filtracin, regulacin de presin, e introduccin de una cierta cantidad de aceite
para la lubricacin de todas las partes mecnicas de los componentes
neumticos. El uso de esta unidad de servicio es indispensable en cualquier
tipo de sistema neumtico, desde el ms simple al ms complejo. Al mismo
tiempo que permite a los componentes trabajar en condiciones favorables, y
prolonga su vida til.
Una vida til prolongada y un funcionamiento regular de cualquier componente

en un circuito dependen, antes que nada, del grado de filtracin, de la
eliminacin de la humedad, de una presin estable de alimentacin al equipo y
una adecuada lubricacin a las partes movibles. Todo eso es exactamente
obtenido cuando se aplican en las instalaciones, dispositivos, mquinas, etc.,
los componentes de tratamiento preliminar del aire comprimido en los puntos
de toma del aire: el filtro, la vlvula reguladora de presin (Regulador) y el
Lubrificado, que reunidos forman la Unidad de Acondicionamiento o FRL (Filtro,
Regulador, Lubricador).
La filtracin del aire consiste en la aplicacin de dispositivos capaces de

retener las impurezas suspendidas en el flujo de aire, y en suprimir an ms la
humedad presente.
Por consiguiente, es necesario eliminar estos dos problemas al mismo tiempo.

El equipo normalmente utilizado para este fin es el Filtro de Aire, que acta de
dos formas distintas:
Por la accin de la fuerza centrfuga.
Por el paso del aire a travs de un elemento filtrante, de bronce sinterizado o
malla de nylon.
Lubricacin
Los sistemas neumticos y sus componentes estn formados de partes que
poseen de movimientos relativos, estando, por tanto, sujetas a desgastes
mutuos, que los tienden a inutilizan. Para disminuir los efectos del desgaste y
las fuerzas de friccin a fin de facilitar los movimientos, los equipos deben ser
37
lubricados convenientemente, a travs del aire comprimido. La lubricacin del

aire comprimido es la mezcla de ste con una cantidad de aceite lubricante,
utilizada para la lubricacin de partes mecnicas internas movibles que estn
en contacto directo con el aire. Esa lubricacin debe ser efectuada de una
manera controlada y adecuada, a fin de no causar obstculos al paso del aire,
problemas las empacadoras y sellos. Adems de eso, este lubricante debe
llegar a todos los componentes, aun cuando las lneas tengan circuitos
sinuosos.
Esto se ha logrado haciendo que las partculas de aceite se queden en
suspensin dentro flujo, o sea, no se deposite a lo largo de las paredes de las
tuberas o lneas. El medio ms prctico de efectuar este tipo de lubricacin es
con un lubricador.
Funcionamiento del Lubricador

Descripcin
Genera la distribucin proporcional del aceite en una larga franja del flujo de
aire. El sistema con aguja asegura una distribucin de aceite repetitiva, permite
el llenado del vaso aun con la lnea presurizada.
Operacin
El aire comprimido fluye a travs del lubricador por dos direcciones. En
caudales bajos, la mayor parte del flujo de aire es a travs del orificio Venturi
(B) y la otra parte fluye deflactando la membrana de restriccin (A) y al mismo
tiempo presuriza el vaso a travs del asiento tipo esfera de la placa inferior. La
velocidad del aire que fluye a travs del orificio de Venturi (B) provoca una
depresin del orificio superior (F), que, es sumada a la presin positiva del vaso
a travs del tubo de succin (E), lo cual hace que el aceite se consuma a travs
del conjunto de goteo. Ese flujo se controla a travs de la vlvula de regulacin
(G) y el aceite gotea a travs del paso (I), encontrando el flujo de aire que pasa
a travs de Venturi (B), provocando as, su pulverizacin. Cuando el flujo del
aire aumenta, la membrana de restriccin (A) impide el paso del aire, haciendo
que la mayor parte pase por el orificio de Venturi (B), asegurando que la
distribucin del aceite aumente linealmente con el incremento del vaco de aire.
El vaso puede llenarse con aceite sin necesitar despresurizar la lnea de aire,
debido a la accin de la esfera (C). Cuando el tapn del relleno (H) es retirado,
38
el aire contenido en el vaso se escapa hacia la atmsfera y la esfera (C) impide

el paso de aire hacia el vaso, evitando as, su presurizacin. Al volver a poner
el tapn, una pequea porcin de aire entra en el vaso y cuando este es
totalmente presurizado la lubricacin vuelve a la normalidad.
Mantenimiento
- Usar solamente algodn para limpiar, no usar estopa.
- Lavar slo con kerosn.
- Evitar llenar el vaso demasiado con aceite.
- Verificar si las empacadoras y sellos no estn daadas.
- Verificar si en los extremos del tubo pescador del filtro no estn obstruido.
- Evitar forzar demasiado el tornillo del control de flujo, al intentar cerrar el paso
del aceite.
Caractersticas de los Lubricantes
Predominan los lubricantes a base de petrleo, sin embargo se est teniendo
un incremento en la utilizacin de los aceites sintticos.
Los aceites pertenecen a tres clases principales: parafnicos, naftnicos y
aromticos;
Parafnicos
En general, se caracterizan por un alto ndice de viscosidad, alta estabilidad
contra el xido, menor tendencia en la formacin de barnices, alto punto de
fluidez y baja densidad.
Naftnicos
Presentan bajo ndice de viscosidad, menor estabilidad contra el xido, mayor
tendencia en la formacin de barnices, punto de fluidez ms bajo y densidad
elevada.
Sin embargo, su poder solvente es menor que los parafnicos y el tipo de
carbono formado al quemarse es menos duro que el formado por los primeros.
Las caractersticas bsicas pueden ser alteradas de acuerdo con el servicio,
pues el producto final puede presentarse bajo la forma de aceite mineral puro,
compuesto, con aditivos o aceites emulsionadles.
39
No todos los lubricante son apropiados para la utilizacin de los sistemas

neumticos,
existen
muchos
aceites
empleados
que
crean
serios
inconvenientes para el funcionamiento perfecto de vlvulas, cilindros, etc. La

mayor parte de los aceites contienen aditivos especiales propios para ciertos
fines, inadecuado para otras aplicaciones. Dos aceites pueden parecer iguales
ante ciertas propiedades fsicas y comportarse de manera diferente frente a
diversos materiales. El aceite apropiado para los sistemas neumticos debe
contener antioxidante, o sea, no debe oxidarse al ser nebulizado con el aire;
debe contener aditivos antiespumantes para no formar espuma al nebulizarlo.
Otro factor importante para el aceite es su IV (ndice de viscosidad), que debe
ser mantenido lo ms uniforme posible con las variaciones de temperatura. Un
factor determinante en la seleccin del tipo de aceite ms adecuado es el
hecho de que los sellos de los componentes neumticos sean de goma nitrlica
(Buna N).
El aceite no debe alterar el estado del material.
Con esto, queremos referirnos al punto de ailina del aceite que puede
provocar la dilatacin, contraccin y ablandamiento de los sellos. El punto de
ailina se define como la temperatura en la cual tiene inicio la mezcla del aceite
convertido en ailina con el aceite considerado. En las lubricaciones
neumticas el Punto de Ailina no debe ser inferior a 90C (194F) y ni superior
a 100C (212F). Un sistema lubrificado apropiadamente no presentar tales
inconvenientes en relacin a los sellos.
Su funcionamiento es idntico al de la vlvula accionada por piloto simple
positivo. En lugar de emitir una seal neumtica, es dotada de una vlvula
comandada por el solenoide y, al ser creado el campo magntico, desplaza el
inducido, haciendo que la presin acte sobre el lado ms grande del pistn y
permitiendo el cambio de posicin. Desenergizando la bobina, el inducido es
vuelto a poner en su asiento y el aire que haba comandado el pistn es
eliminado hacia la atmsfera, permitiendo que la vlvula retorne a la posicin
inicial por medio de la presin de alimentacin, en contacto directo con el pistn
en el lado menor.
40
CAPTULO III:
ELABORACIN DEL BRAZO NEUMATICO
PROCESO DE ELABORACION
METODOLOGA DEL ENSAMBLE DEL BRAZO ROBOT
BRAZO NEUMATICO
Material
Cuadrado de metal (PTR)
Actuadores hidrulicos
Valor /descripcin
4
Material
Valor/descripcin
1
Abrazaderas
1 y 2 mbolos
Cinta tefln
------
(Pistones)
Tuercas
3/8 y
Catarina de bicicleta
------
Rondanas
3/8 y
Taza de valeros
------
Rondanas de presin
3/8 y
Cadena de bicicleta
----------
Esprragos
Resortes
Solera
Soplete
Butano
Soldadura de plata
Alta resistencia
Manguera para gasolina
Vlvulas de paso
Tabos de cobre
Compuerta
3/8 y
Abrazaderas
Electrodos
tornillo sin fin
ESAB-E3012
Tornillos
1/8
Liquido para frenos
LF3
Manmetro
(100PSI)
Lamina
------
3.1 Material utilizado para construir el brazo
PASOS PARA EL DESARROLLO DE LA CONSTRUCCIN DEL BRAZO

NEUMATICO
Las acotaciones que se indican haciendo referencias a las figuras se pueden
visualizar en el apartado de figuras de anexos, ya que ah estan las imgenes
disponibles.
Paso 1.- Se realizo inicialmente el corte y el soldado del cuadrado de metal
para empezar a hacer las articulaciones del brazo (Figura 4, 10 y 14)
41
Paso 2.- Se le realizaron los orificios para colocar los esprragos que
atravesaran el brazo, una vez los orificios se coloco el esparrago y se sujet
con las tuercas y rondanas. (Figura 2)
Paso 3.- Se le coloco un tubo de dimetro pequeo en la cabeza del embolo
del pistn para que se pudiera sujetar del esparrago, para que subiera y bajara
eso simulara los tendones del brazo. (Figura 7 y 12)
Paso 4.- En la primera articulacin se le coloco un eje para que se pudiera
atornillar la pieza con la taza de balero y la estrella de bicicleta y en el primer
pistn se le coloco la cadena y as sera posible que al momento que saliera el
embolo jalara la estrella y si regresa el resorte lo jalara y realizara el primer
grado de libertad. (Figura 8 y 9)
Paso 5.- La segunda articulacin tiene un segundo pistn que esta sujetado de
la primera articulacin y su mbolo esta con la segunda esta realiza el
movimiento de entrada y salida del embolo para que el brazo suba y baje y
fuera posible hacer el segundo grado de libertad. (Figura 3)
Paso 6.- En la tercera articulacin se realiza bsicamente la misma temtica de
lo que sucede en la articulacin anterior solo que ahora sucede en la tercera el
pistn pegado en la segunda y el embolo en la tercera, esa es como se
describira el tercer grado de libertad. (Figura 2)
Paso 7.- En la cuarta articulacin podemos asegurar que sucede lo mismo que
sucede en la articulacin tres solo que aqu ahora sucede en la cuarta
articulacin, el pistn pegado en el tercero y el embolo en el cuarto, as es
como se describira el cuarto grado de libertad. (Figura 1)
Paso 8.- El ltimo grado de libertad y la ltima pieza es la pinza, que se uso un
pistn de una entrada con dos mbolos de salida y unos resortes, eso haca
que cada vez que salieran los mbolos se cerrara las pinzas y cuando
regresara el resorte regresara la pinza, bsicamente es as es como se pudiera
describir el quinto grado de libertad. (Figura 11 y 13)
42
Paso 9.- Todos los pistones estan conectados con mangueras y aseguradas
con abrazaderas que van a las vlvulas reguladoras y se formaron unas T con
tubos de cobre para que funcionaran como entradas y salidas del liquido, una
vez conectadas a las T se diseo una peineta que las para que funcionara
como la entrada y el regreso del liquido. Las entradas y salidas estan
conectadas a una bomba hidrulica. (Figura 5 y 6)
Los brazos hidrulicos estan diseados para simular los brazos de los
humanos solo que se usa liquido los pistones podamos decir que son los
tendones y nuestros posibles tipos de movimientos como son el hombro, codo
y manos, los elementos terminales serian las manos ser mueca y dedos.
SIMULACIN EN EL SOFTWARE SolidWorks
A continuacin se presentan algunas de las imgenes del diseo por

separado y en la ltima imagen el ensamble completo del prototipo de las
piezas del brazo hidrulico (Pieza), diseadas en el software SolidWorks
para su mejor apreciacin.
3.2 Pieza 1
3.3 Pieza 2
3.4 Pieza 3
43
3.5 Pieza 4
3.8 Pieza 7
3.11 Pieza 10
3.6 Pieza 5
3.9 Pieza 8
3.12 Pieza 11
3.7 Pieza 6
3.10 Pieza 9
3.13 Pieza 12
44
3.14 Pieza 13
3.15 Pieza 14
3.16 Pieza 15
3.17 Pieza 12. Ensamble del brazo terminado (prototipo)
FICHA TECNICA
El diseo del robot ha sido realizado por cada integrante del equipo, cada uno
dando su mejor idea, pero como los materiales a utilizar han sido reciclados el
diseo se tuvo que adaptar al material que se tena en ese momento. Que no
por eso fue un mal resultado, al contrario, el diseo y prototipo final ha sido
mejor de lo que pudimos haber pensado.
Morfologa: Antropomrfica o Angular

Actuadores: Pistones Neumticos
Control: Manual (Vlvulas de Compuerta)
Grados de Libertad: 5
Numero de eslabones: 3
45
Efector final: Pinza

Peso del Prototipo: 40kg
Carga Mxima: 1.5kg
Material Eslabones: Acero PTR 4.5
Material Base: Placa 7/16
Presin de Trabajo: 120 libras
3.18 brazo con las especificaciones (vista lateral)
AREA DE TRABAJO
Espacio que el robot puede acceder al moverse. Debido a la estructura de las

articulaciones y al nmero de ellas existente, el brazo del robot puede llegar a
alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los
puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le
denomina campo de accin, y es una caracterstica propia de cada robot. El
rea de trabajo de nuestro robot est indicada en las siguientes figuras:
46
3.19 longitud del brazo (vista arriba)
Un dimetro de 1.70 mts.
3.20 Longitud del brazo (vista lateral)
Un radio de 1 m.
ENTRADAS Y SALIDAS
Como sabemos el brazo robtico funciona por medio de cilindros neumticos

los cuales son de simple efecto, as que el regreso de embolo se da a travs
del peso de los mismos eslabones ayudados por unos muelles externo que se
colocaron en cada articulacin. Toda la presin fue suministrada por un riel de
vlvulas, con las cuales se controlaba el flujo de aire a travs de la manguera
de conexin, la presin total de trabajo fue de 120 libras, pero cada grado de
libertad funcionaba a diferentes fuerzas.
47
3.21 Primer grado de libertad
La presin de entrada para mover el primer grado de libertad fue de 413

pascales y la fuerza que se obtuvo fue de 1380 libras fuerza.
3.22 Primero y segundo grado de libertad
La presin de entrada para mover el segundo y primer grado de libertad fue de

551 pascales y la fuerza que se obtuvo fue de 3,173 libras fuerza.
48
3.23 Primero, segundo y tercer grado de libertad
La presin de entrada para mover el tercero, segundo y primer grado de

libertad fue de 689 pascales y la fuerza que se obtuvo fue de 5500 libras
fuerza.
3.24 Primero, segundo, tercer, cuarto y quinto grado de libertad
La presin de entrada para mover todos los grados de libertad fue de 827
pascales y la fuerza que se obtuvo fue de 9471 libras fuerza.
49
MOVIMIENTO DE TRAYECTORIAS
3.25 Trayectoria continua.
3.26 Trayectoria punto a punto.
50
CAPITULO IV:
RESULTADOS DEL PROYECTO
CONCLUSIN
La finalidad de realizar el brazo es el conocer la tecnologa con respecto a la
neumtica aplicada y todo lo que tenga que ver con los mtodos disponibles
que existen en el rea de robtica, ya que se hizo una investigacin previa a la
construccin, para as tratar de de cubrir todos los aspectos que se pretenden
explicar.
El modelo se adapta a las caractersticas de las tecnologas neumticas

aplicadas en la industria. Las pruebas que se pretendan realizar en el brazo se
eran con hidrulica (liquido para frenos) pero posteriormente se modifico el
diseo y se realizo con neumtica (aire) ya que la bomba hidrulica que
tenamos no era competente para estas primeras pruebas realizadas, desde la
perspectiva de un cuadro de mando integral, y constituye una herramienta til
de soporte de las decisiones gerenciales para el desarrollo de una estrategia
orientada dicho proceso. El modelo neumatico contribuye en la generacin de
conocimiento en esta rea y realiza un aporte social importante en el sentido de
que sirve para la mejora de las capacidades de innovacin en las tecnologas,
las cuales representan un gran avance de aplicaciones, lo cual fortalece para
sobrevivir en la reida competencia que les toca enfrentar.
Adems de sus caractersticas propias y la diferencia entre los diversos

tipos de tecnologas neumticas investigadas que siguen para la acreditacin
de aplicacin, ya que cuando hablamos de la palabra tecnologa nos referimos
a la ciencia o el estudio que busca siempre innovar en diversas reas.
51
BIBLIOGRAFA
+ Barrientos, Antonio; Pen, Luis Felipe; Balaguer, Carlos; Aracil, Rafael

Fundamentos de Robtica Edit. McGraw-Hill/Interamericana de Espaa S.A.U.
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+ DE 2550192 A1 (HUSS & CO HEINR W) 18.05.1977, resumen WPI; figures
1-3.
+ WO 0166958 A1 (KONTEC GMBH; LOECHT HEINRICH VAN DE;

JAESCHKE HOLGER) 13.09.2001, resumen; figuras.
+ JP 2005009504 A (KOMATSU MFG CO LTD; KURITA WATER IND LTD)

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Addison Wesley Longman. ISBN 0-201-02115-3.
+ Robert Resnick, David Halliday (2004) (en Espaol). Fsica 4ta. Edicin Vol.
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52
+ Principios bsicos de la Robtica. Antonio Snchez. DISA. UPV.

+ Enciclopedia Encarta.
+ Los grandes inventos del seor humanidad. Las computadoras. Sedmay
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+ Reina de los ngeles. Greg Bear. Ediciones B.
+ www.hipc.org/hipc97/deepblue.html
+Basic robotics: http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Lab/8541/basic.html
+ The computer: http://net.org/html/history/timeline/threads/robots/index.html
+Roboticshistory: http://www.robotics.utexas.edu/rrg/education/history/main.htm
+http://www.robotics.utexas.edu/rrg/education/history/dates_and_events/index.
htm
+ Ortega, Manuel R. & Ibaez, Jos A. (1989-2003) (en espaol). Lecciones de
Fsica (Termofsica). Monytex. ISBN 84-404-4291-2.
+ Resnick, Robert & Krane, Kenneth S. (2001) (en ingls). Physics. New York:
John Wiley & Sons. ISBN 0-471-32057-9.
+ Serway, Raymond A.; Jewett, John W. (2004) (en ingls). Physics for
Scientists and Engineers (6 edicin). Brooks/Cole. ISBN 0-534-40842-7.
+ Tipler, Paul A. (2000) (en espaol). Fsica para la ciencia y la tecnologa (2
volmenes). Barcelona: Ed. Revert. ISBN 84-291-4382-3.
53
GLOSARIO
Algoritmo
Juego de reglas secuenciales preestablecidas para la

resolucin de un problema.
Autmata
Es una maquina o sistema mecnico que tiene la

propiedad de realizar operaciones automticamente
Bpedo
Persona, animal o robot de dos pies
Capacidad sensorial
En robtica, capacidad que puede tener un robot de

percibir algn tipo de seal (mecnica, acstica,
luminosa, etc.)
Ciencia- ficcin
Gnero narrativo cuyos argumentos se desarrollan de

presuntos logros cientficos, tcnicos, biolgicos, etc.
cinemtico
Algo que tiene propiedades de poderse mover en el

espacio y el tiempo
Lenguaje de programacin
Sistema de signos y smbolos que permiten construir o

desarrollar programas o software con los que la
computadora puede operar
Multpedos
Animal o robot de varios pies
Reprogramable
Se refiere a los robots que se pueden programar de

distintas formas, para que ejecuten ciertas acciones.
Teleoperacin
Manejo de objetos a larga distancia, por medio de un

control remoto tambin es conocido como telequerca.
Trayectoria
Recorrido de un cuerpo que se mueve en un espacio
de dos o tres dimensiones
Software
Conjunto de programas que se pueden ejecutar en una

computadora
Sistema de locomocin
Sistema que utiliza los cuerpos para trasladarse de un

punto a otro
54
SIMBOLOGA DE COMPONENTES NEUMTICOS EN EL SOFTWARE

FluitSim PARA SIMULACIN DE APLICACIONES DE LA NEUMATICA
4.1 Simbologa de componentes neumticos.
55
4.2 Simbologa de componentes neumticos (continuacin).
56
ANEXOS
4.3 Figura 1.- (Evidencia 1).
57
4011 Figura 9.- (Evidencia 9).
4.12 Figura 10.- (Evidencia10).
Figura 11.- (Evidencia 12).
58
MAQUINARIA UTILIZADA
4.17 Taladro de banco.
4.18 Esmeril.
4.19 Tornillo.
4.20 Soldadora de arco.
4.21 Cortadora de disco.
4.22 Compresor.
59

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CAPITULO I:

PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Las tecnologas para el rea de robtica son consideradas uno de los

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Que los alumnos de ingeniera aprendan como se disear, ensamblar

Comprender la importancia de identificar las caractersticas generales

Conocer cules son y cul es su funcionamiento de dichas

Determinar los aspectos a tomar en consideracin para la construccin y

Ensamblar los distintos componentes para que el brazo robot pueda

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Trabajar con la neumtica ya que es una fuente muy limpia y sus

Ya que nosotros nos preocupamos por el impacto ambiental, utilizamos

Mantener constante el control del gas por el tiempo que se est

LIMITACIONES DEL BRAZO ROBOT

Las aplicaciones de los diseos que tienen el modelo implementado es

Si el brazo est diseado para soportar ms libraje el compresor no nos

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

bares, que permita alcanzar velocidades de avance de dos metros diarios

2.1 Vagn perforador en el tnel de Mont-Cenis

El ingeniero jefe del proyecto, Germain Sommeiller, decidi instalar a cada

2.2 Compresor empleado en el tnel de Mont-Cenis

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Dada la repercusin que tuvo el tnel de Mont-Cenis, muchos otros proyectos

Desde entonces, los industriales europeos trabajaron incansablemente en

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

aplicacin. En la actualidad, ya no se concibe una moderna explotacin

El aire presenta, como hemos visto, connotaciones muy importantes desde el

2.4 Tabla de antecedentes Histricos.

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Desde este ltimo invento en adelante contina una franca expansin de la

En la actualidad, las aplicaciones son innumerables. Para ir introducindonos,

Adems de las aplicaciones particulares, tenemos toda clase de automatismos

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.3 Otras reas

las mquinas de estados.

Quevedo (GAP) (que construy el primer mando a distancia para su automvil

palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Nombre del robot

Descripciones de ms de 100 mquinas y

Primer robot humanoide programable

c. 1495 Diseo de un robot humanoide

Barco con cuatro

Pato mecnico capaz de comer, agitar sus

Juguetes mecnicos japoneses que sirven t,

Aparece el primer autmata de ficcin

Se exhibe un robot humanoide en

Exhibicin de un robot con comportamiento

Primer robot comercial, de la compaa

ROBTICA INDUSTRIAL BRAZO NEUMTICO

Se instala el primer robot industrial

Primer robot "palletizing"

Primer robot con seis ejes electromecnicos

Brazo manipulador programable universal, un

Robot Humanoide capaz de desplazarse de

Honda Motor Co.

Fuji Yusoki Kogyo

2.6 Tabla de la evolucin de los robots

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS:

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen