Mekanika Teknik Dinamika Jilid 2

ffiItshnrnrho.
hhnlh
D lrY;\ lrJji(/,
ENGII,.IEERING NiECHANICS: DT VE MICS I ST, SI EO,
,df.
#'r;*.,1
I>luggz'oN
Idvxl
BtoSSuv
BUB{B[''opullpquard Jd
:{aF:
=:
+=
=-:
UTI-IETIgIH
'f, 'U
IS
ISIqg
DzltutDu!(I
XINXflI YXINYXflHI
Mekanika Teknik: Dinamika

Judul Asli
Engineering Mechanics: Dynamics SI Edition, by R.C Hibbeler.
Konversi ke SI oleh S.C Fan
Alihbahasa: Dra. Lea Prasetio M.Sc
Penyunting Bahasa: Pumomo Wahyu Indarto
Manajer Penerbitan: Kosasih Iskandarsyah

Editor Produksi: Agus Widyantoro
Pte Ltd..
Edisi Indonesia
1999. pada Simon
& Schuster (Asia) Pte Ltd
Perpu.rnkaurt Nasional: Katalog Dalam Terbitan (KDT,
iHibb;eleft-R.C
lteXanika teknik : Dinanika/ ?. I :-:..ier
I
; alih
r bahasa Lea Prasetio,-Jakarta : i:=:.:.. Irndo, 1998.
jrf. ; 11,5 x 25 cm.
i
Judul aslr : Engineerlng Me..a:-::s : Dynamics Sl
ludul asl i : Eng rneeri ng Me --:. =.:.: I j
lSBll 9?q-8901-72-X (no.lrl -::.r::=.
lsBr'J 979-8901-73-8 (ji1. 1,
lsBN 919-8947-14-6 (jir.2;
I
1. Stal-ika. I. Judul . II. P:e.s--::J, Lea
532
Authorizecl translation from En_elish langua_ee edition published by Prentice Hall Inc.
Copyri,eht O1997 Simon
& Schuster (Asia) Pte Ltd.
All rights reserved. No part of this book mav be reproduced or transmitted in any tbrm or br rtnr
rncans. electronics or mechirnicirl including photocopying. recording orby any infbrmation storage retrieval system without pernrission in $'ritins trom the publisher.
Terjemahan resmr dari edisi bahasa Inggris yang diterbitkan oleh Prentice-Hall Inc.
CopyrightsO 1997 .Sirnon & Schuster (Asia) Pte Ltd
Hak Cipte clilindungi uncian{-undang. Dilarang rnemperbanyak atau memindahkan sebaeian atau
seluruh isi buku dalarrr bentuk apapun. secara elektronis maupun mekanis. termasuk rremfotokopi. n.rerekam, atau dengan teknik perekaman lainnya tanpa izin tertulis dari penerbit.
ISBN
rsBN
l0I
919-8901-'12-X (udul lengkap)

919-890t-'71-6 (iilid 2)
876543
Ii E...i"uotrLIK
I
['erpu,,t'll'aao
st i l'i,1';r:r rtra .,..+r
^* *",jf
Modiflkasi Gambar dan Tataletak: SUCI (OMl

Dicetak di Inclonesia oleh Percetakan PT Ikrar Mendiri Abadi
',l
.i
JI
---
'7ta/arr/r/nz
PSCYIiL
T.,1, ::'-l I
D{.unu,qDwaw lnrun
Dlurrallp lodop 3uo{ uoqoto7uad unpJaqwau
uop )tlqal Drytuulary opod louttu n)Dtaalu
?tDlD tltl o{tot1 ouqoq uodotoq uo7uap
,VfuISISYHYN
VUVI XNJNN
uEleosrad slsg Iedsu Bped uurluqred uullusnu,rau urutuetues n1:ed 3uu,(

utBp uE{srlnuau {nlun uPESurqel lunqueu u/r\srsur{Errr'n1r uu>1n1ulaur ueSu
-eq 'uru.r8urp qunqes ruquuSSueur uplqnlnquau rlsud und edu .rnpasord

ruplup BuulJed qu13uu1 e,(uusel'1eq ry,(uuq u?lBC 'luos ue{quroueu Inl
-un r.rrpues B{ereu rnpaso.rd uu>lSuequreSueur qedep E,rsrsuquut ulud uluru
'l{lllulp qulat dnlnc 3uu,( uerelrued uup rrrp ufecred usur uBp rusunlrp
qu1e1 Surluad 3uu,{ drsurrd rlulos B/t\quq rtueqedrp snreq 'unuruN 'e,(u1r.r
-erunu uudu.rel sulaftedtueu .re3u selSur.rrp 8ue,( upoleu uuluunSSueu
ue8uep uelrusalosrp lr?os r.{oluoc 'nlnqepra] ISIpa ulelpp rl.redeg 'nlr rioet
ueldu.reuetu elrle{ rlnlrrp Inlun rnlerol uup sr3o1 3uu,( epoleu uup uuqeq
Ir
uuseq8urr nulu 3uuln uunu[ull uu8uap s/t\slsBqetu u-red r1e>lequrau Inlun tur
uur8eq ry,(uuq lqle uur8eqrp uu{rraqrp ..srsrluuu .rnposo.rd,, nlunS
'8uu1up uule 8ue,( 3uu1n uunulurl uup uuncu Inlun
nlnq
reludrp IEue rur nlnq lenqueu Inlun uep 'nruq desuol nulu rstur;ep durl
Dlnsur.ueu Inlun rnllnJlsrel 8ue,( Bpolau uulr[-u,(uau Inlun qulBpB u,{upns
-{BI{ 'luqel lulecrp 3ue,( lnpnf qelo ue>plu,(urp 8uu,( uulndunlqns lpuluau
rnlerp uur8uq durl urulep lnpnf 'qurunJ uuufreled luos uulndunles uup 'req
-ure8 rdu13ue1p 3uu,( leos qoluoc 'nluauel gnpnl-1npnl uusulelued rsrroq qrl
-rdrel Eue,( uer8eq-uer8uq uulndurny '1rcq ue8uep ueldetelrp 3uu,( uur8eq
-uur8eq rpelueru unsnsrp qeq derl IsI uBlBrlapuad uup uuunsns
'uu1du.re1rp
E{rue{eu uuuuesred Elrlo) UBIUB{elrp Jot)e^ ueuodurol 1n1un uu1n18uus

-req 8uu( upuul rsuaûol uBp loooc 8uu,( leurprool ualsls qrllureu u,(u8url
-uad uup'seqeq - epueq rue;8erp reqruuSSueu {nlun uellleqtp tunl 8uu,(
ueuelaued 'n1.rad uuuurrp :uurus dulel rur nlnq rJrc 'untueN 'nlueuel ]ru
-r1u1 eped qrual Biuces tuI-EtEI ueeunS3uad ue8uap rltuq:edrp qulel lnp
-nl 1e,(ueq uesulelued 'e8n1 'n.ruq leos-leos ue8uep ltuu8rp qulat urul 3uu,(
udereqeq uup quqnrp qelel qoluoc udureqeq 'uulSueqtuelrp qe1e1 lnpnt'
ede;eqeq uurcurJ 'uures 3ue,( uulnrn uu8uep delel rur nlnq Isl undnu1e11
'srsrleue uped qrle-qr1e ue8uecuu.r eped uelue>1au
-eur 8ue,( Iuos-luos qrpuetu ledep Suure>1es lele8ued uep 'leos uBqucatu
-ed ue1r1nse1 lelurap uelep senl qtqel 3uu,( ISBIJU^ ISIJeq u8nl luos uulnd
-tun) 'sule{ rp suqeqrp 3ue,( desuol 1un>pedureu ludup rulu8ued uSSurqes
'uruus 8uu,( ruqure8 e1 nce8ueur pos rcSeqreq 'r1e13ur.reg 'uulSuuqruelrp
'nluegal uequq Suelue] rurequd
4e,(uuq qe1el lpos-pos uulndurnl 'e3n1
-rp r{Epnlu uep InsrlueJ qtqal 3ue,( uurge8uad ucuqued urud eped Iraqruetu
{nlun BuJE^\ BIeuBJeq Euu,( uerfe,(ued ue8uep lun4radtp qu1e1 tuas u,fue1
e^\r.leq leqrleu uB{E Elntu-Blnu Buel 8ue,( rur nlnq IB{Bued 'qnln1 a1 rsrpe
mdrues iur nlnq uped ueln>1ellp qBlel stueueu snrel 3uu,( uBIIBqred
'srlnuad u^rsrseqer.u ured e8n[ uup relu8ued tsego.rd uup nlnq nulurued
snleJas uep qrqel UBJES uep ueduSSutl qelo Inlueqrp qulel rur n{nq luscq
uer8eqes EuerBI'urpues eLrelaq {epD rlu)eseues srlnued rur uuruses rudec
-ueu Inlun 'du13ue1 uup sulel Euu,( Iru>Iol B{ruuleur uudu.rel uup uoel uurl'
-e(uad uu8uep B/rtsrsequr.u erud rdelSueleu qulepe IUI n)nq urueln uuntn;
Dt04Dtd
7
VI
PR-\K.\TA
serta geometrinya yang bersangkutan. Jika langkah ini dilakukan densan
betul, penerapan persamaan mekanika yang penting rnenjadi sekedar nenuruti metoda, karena data dapat langsung diambil dari diagram. Langkah
ini terutama penting ketika memecahkan soal yang menyangkut kesetimbangan, dan karena alasan ini, menggambar diagram benda-bebas sangrt
ditekankan di seluruh buku ini.
Karena matematika merupakan alat yang sistematis dalam menerapkan
prinsip mekanika, mahasiswa diharapkan mempunyai pengetahuan aual
tentang aljabar, geometri, trigonometri dan untuk penguasaan yang lengkap, sedikit kalkulus. Analisa vektor dimasukkan di bagian-bagian di mana
ia paling berguna. Penggunaannya seringkali merupakan sarana yang mudah untuk menyajikan penurunan teori tertentu secara ringkas, dan memungkinkan solusi sistematik yang mudah untuk banyak soal tiga dimensi
yang rumit. Kadang-kadang, contoh soal dipecahkan dengan menggunakan
lebih dari satu metoda analisis agar mahasiswa mengembangkan kemampuan untuk menggunakan matematika sebagai alat dengan mana pemecahern soal apapun dapat dilakukan dengan cara yang paling langsun-e dan
ef'ektif.
Soal-soal. Banyak
soal dalam buku ini rnenggambarkan situasi yang real-
istik yang di1umpai dalam praktek teknik. Diharapkan bahwa kenyataan ini
akan merangsang minat mahasiswa terhadap mekanika teknik dan merupakan alat untuk mengembangkan ketrampilan dalam menurunkan soal
semacam itu dari gambaran fisisnya nrenjadi rnodel atau sajian simbolik di
mana prinsip-prinsip mekanika dapat diterapkan. Seperti dalam edisi terdahulu, suatu upaya telah dilakukan untuk mencakup beberapa soal yang
dapat dipecahkan dengan rnenggunakan prosedur numerik ytrng dilaksanakan baik dengan komputer desktop maupun dengan kalkulator saku yang
dapat diprogram. Teknik nurnerik yang cocok bersama dengan program
komputer yang terkait diberikan di Lampiran B. Tu.iuannya adalah untuk
memperluas kemampuan mahasiswa dalam menggunakan bentuk analisis
matematika yang lain tanpa mengorbankan waktu yang dibutuhkan untuk
memusatkan pelhatian pada penerapan prinsip-prinsip mekanika. Soal-soal
jenis ini yang dapat atau harus dipecahkan dengan rnenggunakan prosedur
numerik ditandai dengan simbol "bujursangkar"
(r)
sebelurn nomor soal
itu.
Di seluruh buku ini satuan SI digunakan untuk semua soal. Selanjutnya"

dalam tiap kumpulan, upaya telah dilakukan untuk menyusun soal-soal
dengan ututan kesulitan yang membesar.i' Jawaban semua soal kecuali tiap
soal keempat ditarnpilkan di bagian akhir buku. Untuk membcritahu peng-
guna bahwa soal tersebut tanpa jawaban diberikan tanda asterisk ('r)
sebelum nomor soal.'r' Soal-soal ulangan, bila mereka muncul, disajikan
dallm urutan yang
acak.
* Soal-soal ulangan. bila mereka muncul, disajikan dalam urutan yang ilcak.
l^
Lr
!!^
clDutS :IIuIaI u{IuuIahJ Isr Uuludnratu rUl uulnrn ueiuJp rlLuuuad quq sqaqJssX+
releqqrH sal,rBrIJ Ilessnu
'uelllqrelrp Intun rur qE)sBu uBldur,{ueLu

e,{ES eruules ',(uuo3 'e,(us rrolsr uenlueq sult' qlsuluul.tal.teq ut8ut u,(us 'e,{u
{frplV'rul euuu uduel ucuS.req8uad uuueuetu uuualJeq 'uunluuq uelueq
-tuatu qelel 8uu,{ eders8uureq e/\\I{Eq uulduruqrp 'uullnqesrp Intun Suuluud
n1u1.re1 u,(u-ru11up BUoJB) 'Ela.rotu uuduSSuet uup uules uu-.1rudtuu,{ucur 1n1
-un nue,/y\ uu)ucqueu uleJ slns ereces 3uu,{ nrnS rselo-rd u1o33uu epude>1
uep u,{us ,rsrsuqeu enures uped uu>lruduesrp e8nl qrsuluruual 1u,(ueg
'u,{uuuSunlnp uup
uuntueq 1nlun ,{.reuo8tuontr lp ,{lrsrenrun uJnqnv ''lf'llepl'I IplA .roso.+o.rd

epedel uuluaqrp e8nl snsnql 8ue,( qrsulurur.rel uuduon 'rur rsrpa ruulr?p
uu:edreg 3uu( 3ue1n nulurued unures uped qrsulurur.relieq ur8ur e,(es 'sns
-nq>l urucos 'uS.ruqraq lu8uus 3uu,( Bleretu uedeSSuut uup ul?r?s sr?tp qrsul
-ururrouoq ur8ur u,{us uup u,(uuu3uequ.raSued urelep Suoloueur qulet 8uu-ro
'.rel'e3ued undneu u,tstsequu lu{tueu lut nlnq
1e,(ueq unqel-unquueg
elieleq qulat u,(ug .tIIsB{BtulJaI uBdBJn
reSe rur
nlnq srlnuaru
su.le1
'uruI qerlnl
-qulln{ urslup suquqrp el BIIq resup drsur.rd-drsurrd Intun locor 3uu,{ uuncu
uelednreur rur 1nfuul 8uu,( ueqeq 'u{rluls urelep rpedes unupN 'uulruq
-urp tudup uep (x) Suulurq qalo rupuullp resep e)rueulp r{ullnl dn13ur1
renl rp duSSuurp 3uu,( rur nlnq uer8uq-uut8ug 'uu1n1.redrp 3uu,( u)rluuretuur
3uu1u1eq.rulu1 rlrptuetu e,rsrsequu ultl uu>1uges1n1rrp ludup ( ue.rele8)
ZZqe1 'lZ uup 0Z qug tuelep seqpqrp Sutseru-Sursuul tur uulura8 e)rteutl
l?{rluueul) 'rlEIIn{ uelup uuryeduesrp tedup lsuetutp e8rl -ru8el upuaq
uup
uulureS dnlucuetu
3uu,( uequq uduraqeq 'uu>lutlt8ueut nllu,r ullg

'(unlueuour uup slndrur) 6l uup gl
l uup r l qsg '(uu1u-ra8 uuutuusled) 1 uup t l
qug uup '(r3.raue uep u[re1)
qug'(e>lrtuuraul)t) 9l uup ZI qEg :uu8unquruursel uu8uupqel uduur 1n1ueq

uelnrn ue8uep lnlullp tudup 61 ruduus U qug,'uelut8utrp uIrI rur quq
Inlun luos-luos uulndunl 3uu1n uenulurl uep uesulSut: uu8uep unlup
-quq
'(unlueruou uup slndurr) 6l qeg uep '(r8reue uep uqesn) 8 t qvg '(uulule8
uueuesrad) L I qeg '(Suuprq ulrluureurl) g l qug :Sueptq uelup.re8el upueq
uulere8 )ntun ue)rreqp ednres 8uu.( uerle,(ued uuln-r6 'upeqreq 3uu,(
leos srual' qelunles uulr{Bcetueu uup Isu{Ultuapr8ueur 1nlun ueledutesel
uaqrp E,r\srsequtu uep .,3uu1n uenefull,, uelSeq uepp sulSuurp uerpnuel
Iul qeq ludruee>1 uulup Suunpel 8ue,( 1e>1nrud e{Itueulp dasuo;,1 (unlueu
-oru uep slndur) gl qeg-uep'(r3.raue uup equsn) rl qug'(uu1u-re3 uueur
-es.rad) tl qug rp lelrged elrleuDl uesuqequrad pn{llp'zl qug Ip sEqeqrp

lalrued Elnetueurl 'snsnel BJucaS '+ quq I ; rpeluau r8eqrp rur nlng 'lsl
xt,\xIr nlNv)tahl
Daftar Isi
t7
Kinetika Planar Benda Tegar: Gaya dan Percepatan
3
17.1 Momen Inersia
T7
17.2 Persamaan Gerakan Kinetika Planar
z0
17.3 Persamaan Gerakan: Translasi
17.4.Persamaan Gerakan: Rotasi Mengelilingi Sumbu Tetap3l
45
17.5 Persamaan Gerakan: Gerakan Bidang
Umum
18
Kinetika Planar Benda Tegar: Kerja dan Energi

18.1
18.2
18.3
18.4
18.5
Energi Kinetik
Kerja sebuah Gaya
Kerja sebuah Kopel
Prinsip Kerja dan Energi
Kekekalan Energi
59
62
63
64
77
t9
Kinetika Planar Benda Tegar: Impuls dan Momentum
19.1
19.2
19.3
19.4
Tiniauan Ulanqan
Momentum Linear dan Angular

Prinsip Impuls dan Momentum
Kekekalan Momentum
Timbukan Miring
89
89
94
108
l12
Kinematika dan Kinetika Planar Sebuah Benda
Tegar
122
7,,,
8SU
uBqB^rBf
rol{e^ slsllBuv
J
6rT,
relnduox
uBp {lreurnN slsllBuY
B
sllBruelBtrAl uBBruBsJed
Lnz
V
tvz
LTZ
9EZ
0tz
vzz
ITZ
{lr}sl-I uurc{8uug Sopuy

so{sr^ rusperal us{Pd veJvle9
soISrA ruuparel{uJ sPqag rserqt[
rnupersl{uJ u$IEd uerule9
9'17
9'zz
zz
v'
E'zz
tE;eug epot.INZ'ZZ
usporel{uJ suqe8 uvfi]39 l' zz
uBJBlec
\TZ
,,
CL
EOZ
L6T
98r
8LI
9LI
L9I
rsroJ seqeg uu)TureD 9'Iz

do4sor,(g uu{Ereg S'IZ
uu{EJeD uuuluusJed ?'Iz
{llouly 1?lrugE'17
.ruln8uy urntueluohtr Z' I Z

ersJeur
rl3{ Irsuq wp uewow
I'Iz
rBBeI Bpuag rsueul(I BEII B{lleulx
L9t
IZ
ssl
rsulou uep rsulsuu{

uu{uraC sIsITuuV ?'02
nquns uu1eunE8ue141 uuEuep
JIluleU
lunIIIo ue{Erec E'02
-rssrod rselsueruag Euu,( urelsrs uup du1e1Euu,( ue1sr5
gf I
l
Zf
Lrcp rn:{nrq 3ue.i nrry16 dupuq;a1rot{e1 qunqos uuunrnJ Z'02

deteJ >1p1; dupuqret Isetog I'02
6tr
6I
rBBeI Bpuefl Isuerul( UEII B{lterrreuly
OZ
xt
)Ill\)gl- V)IIN\|XEh{
E{IuIBulc
Guyu-guyu yang bekerja pada pesauat

ini-pada waktu mendarat cukup pelik
perdan harus diperhitungkan pada saal
ini
bab
ancangan strukturnya. Dalam
dinakita akan membahas da:ar-dasar
mika yang tercakup dalam analisis ini'
T^
ucp cpuaq qunqas rsueurp uB' uur,Jaa BpBd uurcunarp rur uu.ruseg J&:lF,,f';1t1,:f iJi:il:
'lDulpJool uelsrs nlDns duputlJal Dpueq ussuru ulaurs uu{ntuauou SuDA'r.nBl npuaq uDJusag +
(r-rr)
l-,.r'..t
'.i.i,
ii.-:
I
t-
,.,,
-{-"
..," r,,,,
,'i
,,.,,,1.,,1i
wprl"'t = 1
rlBlBpB 2 nqurns depeqral epueq ersJeur ueuoIAI 'I-l t ruquuC

rp uullnlunilp 8uu,( .re8e1 upueq uulneq.red 'qoluoc reBuqeg *'ntl ep
ueq Inluaqueu 3uu,( ,r/p ussulu ueurele entuas IrBp nquns qunqcs dupeqlal
uoilslu
rsrurrepuetrl Blr)
Dlstam
unpal uoruoru,
"gr3Lyf $!IEs
"?-:lu
dBpuq-rel cpucq rsul?lsrsa.r ueJnIn uel
-eanrau rriiaar ;G;q ru"A"a Ca I ; N )otiEii;n;i Dda il ;i@upatup[r,q
uurnln qeppe T1staifiSfrdiu'ue8urpuuqled re8uqeg ersEili
rsuelsrser
,,-
fi
-usred qelo ue4ppueltp

qeqqns tp ue41nluntrp u
B^\qeq
Z'll
OSIP
qalo rnterp uEp
nt rp uu8uolodieq1ur) uCjn>tubluou EuEfitil't

.-uelqeq-a^nau iudup 111j11-n
te,(undueru Bpueq qenqes EUaJB)
uulnIn uep
u,(uFruatsrs 'nlueual
)nluaq
YISUSNI NflIAIOW I'TI

'tZ qug lp utrltl'
-esrp'srJleurs >1e1 .ru8e1 epueq rcuu1d uele;e8 dn>lucuaru 8uu,{ 'rsuaurp e8rl
ru8el epuaq BlrtouDl Suutue] tlunJ qlqel 3ue,( rpnlg '.ncno1d oyqaury dn1no
nulu ruueld uelere8 BIneuDl re8uges IBueIIp tur uuluraS-uu>1e.re8 ellleutl
rpnls 'untun Sueprq ue>1ele8 e,(u.rrq1e uep 'delel 8ue,( nqutns dupuq;e1 rsul
-or le8el Bpueq rselsuu.q upud lgrsads leos-leos qnlun uu>lde.tellp uIpnu
-oI rur uuuruesred-uueuesred 'uolleqlp II{euIs re8et epueq Inlun tuntun
e-reces Sueprq uulure8 ueuuesred ueunrnued 'ruf qepnses 'EISJeut ueluou
uu{Br.u?urp 8ue,( epueq uuJBSeq uulyeueltedurau uu8uep Islnurlp Iul qeg
'duur 3ue{ uarun ue8uep uu4lesrp UBIB lur quq tuBIEp re8el upueq u4leu
-q Suuluat rpnls 'unun 3uu,( Sueprq uulu;e8 uup 'du1et 3uu,{ nquns dup
-BqJel rsElor'rselsuEJl 'nlrc,( 'ququrugeq 3uu,( uBlIInseI telSurl uelnln uuSu
-ep uulrlesrp.re8al upueq reuuld uule.re8 ulrleuaurl 'nlnqupJet quq uepq
NYIYdflJUfld T{YO YAYO :UYOSJ,

YONIEfl UYNVTd YXIIflNIIX
LT
BAB
17
KINETIKA BENDA TEGAR

Di sini']9!gg!-ggrng!_t_qdabhjqq!_!Cg_&Ergs_CAq sumbu ke elemen
|ejDgIg1L{: [g.t,u gry-us men eentbng,! qil ai _1_ berbedailairk TEF.sg[J_q!l_ef@aapnvqryg*A.in,qrsi+9,i,ttUlgS,g_QUqr.c_o.tlrg[:jif a
sumbl_bJ:rimpit deng4n _s_qryrb_u lqngttqdinal sebuah batang yangramping, /
gkan kqcr! karena r adalah kecil qntu\ tiaf- elemEn baiang. lita rr*E, t -
c3l-Lyr'$-Lada-b+!e!g, I-q\cn beqqr, \arqn_a_!ata4g r"nq{rtptrlygilepih-!a;

lebrb_jg4_{+11s.gmbu. Dalam studi kinetika
planqr,-sumbu
S ifasanJa dipilf_ryg-lalui pusat massaTenda-G
.nyak mas+ vang
te
un
a:rr:S@r-19g$fgry:
an. M_o me n i ne rs i a y an g_ d i hi t u
lg.r er]g6asai IG Ingatrat 6-.iiffiTi."ni7 aikuadratkan di Pers. l7-1, maka momen in?isia massa selalu merupakan
b
dan
g.erak
Eary gfq11-@E[:@ffiarl
besaran vang positif.
kg.,r'
lqtga! yqlg
Liaq-ary"e-dip,ekg1g1tu!
qklral_lni
a(-q!ah
Gambar 17-l
PROSEDUR UNTUK ANALISIS

Dalam pembahasan ini, kita hanya akan memperhatikan benda-benda
simetri yang mempunyai permukaan yang dibentuk dengan memutar sebuah kurva mengelilingi suatu sumbu. Contoh benda semacam itu untuk
volume perputaran dibentuk terhadap sumbu z ditunjukkan di Gambar
17-2. Ilka benda terdiri dari bahan yang mempunyai kerapatan yang
berubah, p = p (.r, -y, z), maka elemen mass4 4hrd4r'Lfugnda dapat dinyatakan dalam kerapatan dan volumc sebagai hm = e dV.fDengan mensubstitusi dn ke dalam Pers. l7-1. maka ,noiffi-inGEia dihirung dengan
menggunakan elemen volume untuk integrasi; yaitu,
-A:r,*
,-*
.,I
(17
-2)
Dalam kasus khusus o rnungkin konstan, suku ini dapat dikeluarkan dari
integral dan integrasi selanjutnya adalah murni fungsi geometri,
Va";
(I
7-3)
Bila elemen volume yang dipilih untuk integrasi mempunyai dimensi yang sangat kecil dalam ketiga arah, yaitu, dV = dx dy dz,, Gambar 11-2a, maka momen inersia benda harus dihitung dengan menggunakan "integrasi lipat tiga". Namun, proses integrasi dapat disederhana.
kan menjadi integrasi tunggal andaikan elemen volume yang dipilih

mempunyai ukuran atau ketebalan kecil hanya dalam satu arah.Elemgn
kulit atau piringan seringkali digunakan untuk tujuan ini.
f/
ucp cpuaq qenqas rsuau1p uarr ucruraa upcd uu4eun3rp rur uEruseg J'1:ff,13fitil:XtiJiEil:
'tDurpJool ualsrs nlBns depBtllel Epuaq PssEtu ulauls uBlnlueustu due^'ulDl npuaq uulDsaS ,.
(r-rr)
wprl"'l = 1
qulepe 2 nqurns dupeqlat Bpuaq EISJeut uotuolN 'l -L I ruqutuD
I i-,'1
'' .;,
1;._
I
'.,,''
\ )-
\ ..
1.,,\"r-,i\]
I \,t{
t.l 1;ir
rp uullnluntrp 3uu,( ;e8et upueq ue>;neq.red 'qoluoc re8uqag ,r'ntl BP

uaq Inlueqrueu SuuX wp Bssvw uauale Bntuas lrep nquns qunqcs dupuq.ret
.,un pol ua urour,, Ie:3et yf Ig-8lge1_?t sr a1!:1w c,t u {I I s I lUegu eii:1}-ernln uu1
UBI
_ Jgg-:gl- uDt0dailacl oBpeq.tel. epueq rsuElsrse.l uuB.rnln
; w)
-udn.reru ijirz
-uanreru
ijisza e,(uruu qraae;
ureaei 1n1
f pl =
wX/ DDliSuo
ti 3 u o u;tzaht
rsuetsrsar uernln \eppe Tisr;ui- u;milL'uu8urpueq.rad ru8uqag e-iljilii
;G;q
y4@1sis5.-r
utiAht;AffiffiA
;A?Ff;ffiiiffi|
-esred qelo uBIIIBpuaIIp

e^\qeq Z'LI qBqqns rp ue4lnlunltp UEIV
irsui6laq ucp rselsu-e.rueq upuSq
t I qug rp suqeqrp uulu.ra8 GElSilEiiladsy
u n1{eqtfue ru ledup ( 1 1r p nrei r p- u e 3 u orodieq le ; u i.r n1 uo}ii ou Ifi Ef Fill
uuJn)n uBp Inlueq re,(unduau upueg qunges euere)
1
;,teFffi'ntueuet
YISUflNI NgWOIÎ
I''I
'tZ qeg tp uu{tl.

-Esrp 'sutaurs 1q .re8a1 epuaq ruueld ue>1ere8 dnlecuaut 3ue,( 'rsueutp e8tl
ru8el epueq qrteupl Sueluet llrunJ qlqel 3uu,( rpnl5 '.tourt1d tt74aun1 dn4no
nulu reuuld uulere8 ultlaull re8uqes IEuaIrp lut uulureS-uu1ela8 ullteul)
rpnls 'untun Sueprq uelele8 u,(u;rq1u uup 'de1et 8uu,( nquns dupuqrat rsul
-or 'ru8at upuoq rsulsusrl epud lgrseds luos-leos 1nlun uuldu.letlp uerpnu
-eI rur ueulueslad-ureureslad 'uB{traqlp )itIeuIS .re8e1 epueq In}un unun
u.reces Sueprq uulu;e8 ueeuresred ueunrnued 'nll Wpnses 'BISreuI uetuout
ueIetueurp 3ue,( upueq ueteseq uelpuaryedurau.r ue8uap llnutp lul qeg
'drrrul 8ue,( uelnrn uu8uep ue4fesrp ueIB IuI qq tuelp ru8et Bpueq e{rteu
-ol Sueluet rpnts 'unun 8uu{ Sueprq uelera8 uep 'detal 3ue,{ nqruns dup
-qrel rsBlor'rsulsue:1 'n1ru,( 'ququrugeq 8uu,( uBlIInseI 1u13uq uelnrn uuSu
-ep uulrfusrp.ru8el epueq .ruuuld uule,re8 uryluueuq 'nlnquplot quq u?lBC
NYIYdflSUfld NYO VAYO :UYOflI

YONgfl UYT{YTd YXITSNIIX
LT
BAB
17
KINETIKA BENDATEGAR
t7
-l
Tentukan momen inersia silinder yang ditunjukkan di Gambar l7-3a

terhadap sumbu z. Kerapatan bahan p adalah konstan.
--i
h
_+-.f
i
it
....t....
Gambar 17-3
SOLUSI
Elcmen Kulit. Soal ini dapat dipecahkan dengan menggunakan elemen
kulit dalam Gambar 17-3b dan integrasi tunggal. Volume elemen adalah
/1t = {Zrr)(h) dr, sehingga massanya adalah dm = NV = l2nhr dr).
Karena seluruh elemen terletak pada jarak r yang sama dari sumbu z,
maka momen inersia elemen adalah
dlz= P dm = pzlthQ dr
Dengan mengintegrasi meliputi seluruh daerah silinder dihasilkan
I,= lrzdm=pztrnf,rldr=T*ô -P'
znh
Massa silinder adalah

m
= lam = p\xh ff rdr 4nhRz
sehingga
lr=Vz
mR2
Jawabq,n
z - rr
ut qoADI'
zru
Bw
r8,0=
* r.i&=
*,,i&=',
'luped epueq qnrnles

,,,{.
ErsJaur uetuotu ue4udeprp ,ru I
= r( rudruus 6 - rf uep depeq.rel
rser8elur8ueut uu8uap uup .rru73pr1 S - d ,z{ - r rsntrlsqnsueu ue8uag
Inlun
,x l{P (rntP)z/1 = ,x
(tuP1z7r='i1p
uelluduprp
'qy-1y wgwug rp uuSuuld uetuele lruun .rpu[ .ue8uurd qenqas )nlun

e,(uuuluunSSueur tudup e8nl e1n1 .rur snrunr uelep dnlectel
{Bpn lep
-urps uerSSurla) uuere) 'Jepurlrs rrel-rruluep esseru qulepu y uup ur ue8u
-ep 'zdw zh = I tlv1ppa e,(uluupnlr8uol nquns depeq;el Jepurlrs Brs.reur
ueuotu u,r\yeq ue)plnfun1rp nlnqeprel qotuoc r.uBIBC .,,t, nquns dupeq
-ret uawala ''1p Brsreur ueluoru uulnluoueu url8unu dutet ,( nquns r_rup
uues 3ue,( lurel upud {utalrol luprl ueuele uer8uq enures
@ (zruY =
esseur re,(unduou uep
([
r)
undneyeTyy
e^rnl Buoloureur
rp
)rlll
MP
lPd
Buurequres
uetrtele luls IC'qr-Ll ;r-qurcg rp uoplnlunlrp rgades .ue8uurd ueruele

ueleunSSuau uu8uep Sunlrqrp ue)B ursJeur ueuotrAl .tto7uut4 uautalg
rsmos
?-aI rEqurBc
{ri}
I
i
I(,
j
.
t:..
i:,:i::;:.;..............
r'.,,i:
:i(r N
:
-!:
.,( nqurns
depeqral Brsreur uouoru u,{nruel 'su/8tr1tr s qEIBpp uuquq uuludu.re>1

e111 '.( nquns depeqret D?-LI teqwe1 rp uu11n[un1rp Buu,( Bue(uq_Euu,(
-eqraq 3ue,( qeJeep Jelntueu uu8uep
{nlueqp leped upueq qenqas
HoJ..\of,
\TXIIÎ}'}il(I :XIN>I:LL YXIN\DIAIA
BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR

Te
orema S um bu
9e bugh
su m bu
an
ej aj
ar. I i\1qg1"
rerhadap
"-Igfrla ;9 Qgq!r,be-L$
i pu s at m3ssabelglglgl
algi. _gr_qk a-qo.ng Il_
lcwat
me
setiao suntbtt seiaial daoat ditentukan

inelsia terhadan
densan mens!una*+_=-]=-------q_]--_----!^--=-_\:-
. Te orema i n i d apat---d i peroleh den gan m emper-sg!!J y'

hatikan benda yang dituniukkan di Gambar 17-5. Sumbu i'melewati pusat
nrassa G, sementara suntbu a sejajur yang berhubungan terletak pada jarak
konstan d. Den-ran memilih elemen massa kecil cltn.yang terletak di titik
(r1 .v'), dan dengan m!'n-cgunakan teorema Pytha,uoras, v7 = (l + x')1 + 1/2.
kita dapat menr atlkrrn nrorrcn inersra benda terhadap surnbu : sebagai
lpl:spJyfiJn-twtl2!!
i,
r'1
- t')' - , 'r |/r,r

= I. |.r't -,,': ltnt -)cl J,,,.t'dnt + tl) !,,,tltn
,ltt: =
l!.,
Karenrr ,'i = .'i -.r'1. integral perta,na menyatakan 1r. Integral kedua samir
dengan nrrl. k.irc'nr sumbu:'melalui pusat massa benda, yaitu,
i.r',1u,= t j,i,,r = 0 karena X=0 Akhirnya, integral ketiger menyatakan
massa total benda
kan sebasar
li.
Jadi, momen inersia terhadap sumbu
: dapat ditulis-
I = Ic + ntP
l7-+)
dengan
Ic = momen inersia terhadap sutnbu :' yang lewat pusat

nl = massa benda
6................/
= .j alak
teg
ak
ru s iin
Gambar 17-5
ara s um bu-
rl bu
s e j a.j
ar
nrassa G
],
.Buu1
-BIog lndruBs tuupp uur8pq BpBd w{ueqrp Buu,( rgedes .legut

qenqes
uBlnluallp pdep nule rselSelur lB1\{ol Bun}rqrp Bunqu8.rel
Lrcp
ucr8eq'dur1 1n1un
jaytygl
ue;unlrq;ra 1n,un*I;'qffi-ra
rfy:'tX
I'll'u.rur
nqeflr-ei ffi
?a r uTs,illEs-ri-d -E)ria
ryt a par rDp
rr
3]r
=u
u'-su
nx
uraa]n,
uplnlradrp tuteles nquns ptueJool .luped leyed uep uel8uurnlrp

..Buuqn1,,
r{Enqes qoluoc ru8uqes-urc;

uer8eq
rrup
uer8eq
rcBuqes
uel8unlrqtedrp
I.;ulal el e1rfyneSeu uurusaq rcBuqes de88uelp sruuq Bunqe8ret
uer8eq ntens
p reqetlu uuqel un l'uod .@,{
rues e ririu 1 ueiloG-IE@fil
ruere>1_ueln lredr
-ry@
uru-ce*ffi
-:uig8,r
u?ggg e:pur '8uu1eq uep etoq ,uefirEci-itrutu-s]tu r.uetl"?ueqr5pes

.
Inlueq
liEI IunICi qeto {irr[Aqip epu aq qe nqos e>[. uufiunqeg
I
g
.
"p"rq-"i""
'nquns nluns depeqral Epuaq
qenqes
BSSETU
ruelep
ue.,ole ErsJour ue.,,ou u,lrsruuopueu Buu,( .tup
ue8uep rur sntunJ urBIBp ? rsrugep nrrlur
,t=l
(s-rr)
up
= 7p uueu,usred
rrodrrrrrT urlr]rqr"4
nule ira=l
ueeuresred uup uBI
-nluetrp Bpueq Brsraur uotuoru e>Iutu ,rnqele>Jtp M v,pueg

EssetII uup Iul Fef
-lrBf BIIq uep ,Buelued uunlus ru,(undrueu rur rEIrN .7,rsotr|
uof_rriiun\n,
-n83uaru ue8uep ue8uu8ed DInq r.uEIBp ue)sqntrp nluouel
nquns r{Bnqes
depeq:a1 ppueq qenqes Brsreur ueruour .e,(ue1u1upy
.lsBJIC
IJBf-lrBI.
VXI'{V'MC :)IN)I:IJ VXNY) gW
L0
BAB
17
KINETIKA BENDATEGAR
17
-3
Jika pelat yang ditunjukkan di Gambar 17-6a mempunyai kerapatan
8000 kg/m3 dan ketebalan 10 mm, hitunglah momen inersia terhadap sebuah sumbu yang diarahkan tegak lurus halaman ini dan lewat titik O.
I2J mm
250 mm
@-'t""*
o
Gambar l7-6
'l
ketebalan
l0
mm
ia)
SOLUSI
Pelat terdiri dari dua bagian tergabung, piringan berjari-jari 250 mm
minus piringan berjari-jari 125 mm, Gambar l7-6b. Momen inersia
terhadap O dapat ditentukan dengan menghitung momen inersia tiaptiap bagian ini terhadap O dan kemudian menambahkan hasilnya secara
aljabar Perhitungan dilaksanakan dengan menggunakan teorema sumbu
sejajar bersama-sama dengan data yang tertulis dalam tabel di bagian dalam sampul belakang.
Piringan. Momen inersia sebuah piringan terhadap sumbu sentroid

tegak lurus pada bidang piringan adalah Ic = t/znu2. Pusat massa
piringan diletakkan pada jarak 0,25 m dari titik O. Jadi,
md = pdVd=
8000 kg/m3 [tr(0,25 m)2(0,01 m)]
15,71 kg
(l)o=Vzmor] + mo*
=r/z(15,71kg) (0,25 m)2 + (15,71 kg) (0,25
= 1,473 kgmz
m)2
Lubang. Untuk piringan berjari-jari 125 mm (lubang), didapatkan
mh
= Ptvn= 8000 kglm3 1t1o,tz5 m)2(0,01 m)l = 3'93 kg
(ln)o= t/zm1rrfi + mo&

=VzG,g3 kg) (0,125 m)2 + (3,93 kg) (0,25 m)2
= 0,276 kg mz
Momen inersia pelat terhadap titik O dengan demikian adalah
16=
(r)s- (rio
= 1,473 - 0,276
= 1,2Okgm2
Jawaban
TT
uDqoADI'
,vt849gp'1=91
[,slu
z(* st'0)[=
.l--s'o
re'o)
N00t )*
t, =
zw'34
zz'L
zput+
el
- ol
,Euns8uel
'nlyui'o,
uueunE8ued dnlecueur
qrqal
Bue,(
rsnl
{nlun
IrsBr.l
-os'unure51 'C e\)g uvp VO 8ue1eq ursJeur uetuoru uulqupurtuetu
{nl
-un lnrnl-lnruJeq Breces refefes nquns Brueroel rsu4lde uu{r.{ntnqueu
SuuK
'oI
luedes BurBS erec ue8uep Sunlrqrp ydep
gl
ErsJeur uetuotrAl
(r8'6l0s)+(r8'6l0s)
ur
Lu7
s
-1
*[z-'
9l'0 = (
ts'o t oil r + (r 8'6 / os) 9'o
ue4uduprp 'essBru lusnd uu>1n1ueuau Inlun sntunJ up{Bu

-n38ueur ue8uep uvp 'L-LI requuD ( qelupe rur lerul uulrsutnsu8uau
'g 1p trdetdepeqrel Jrleler uqnluelrp , BSSETu t?snd ({) u4?og
uu8ueq
uDqD,iDf
zw?\z7L=zz;g + 669,1=oI
qBIupB
uuDlruap ue8uep 5l dupeqra Inpueq Brsreur ueuoIAI
,vt34779'9 =
,(,"
r)(+#)*,r*',(+#)
? =,0*
*,,*l
uulredeprp
39
o{,,,)
8uuleq 1n1u61
,ut E4 669'1 =
, ,* t
r ,sû 6)
o(#.1.,
./ .s/ru tg'6.\ z
r*r{r.r
o# )1= ,o** ,t*!!=
Ig
L-LI rBqurBC
urs'0
o{'o
tl
'refefes nquns Bru
-eroel uup
zt/1 = 07 ueluunSSueur ue8uep qeloredrp eures 3uu,( relrg
,1w
zu
B,r 66e.r
'zlu
=,(*r)(+#)i=,,,,i
= o(vo t)
EA = I qBIEps O 1pp 8ue1eq 3un[n re,nel uEp uEru

'Ipet
-eleq snJnl
3ue,( nquns dupuq:q yg ?ue1eg BrsJeur uauroru .3uu1
ry3e1
uupp uer8uq 1p taqu1 uuluunSSueur uu8ueg'(r) umSog
O
-e1aq lndues
ISn IOS
'9
urnlnpued
usseur lesnd (q) uup,O
tp nled (z)
Suef nqurns
dupeqral
Brsreur ueruoru qu13un1r11
tumel
Fpueq
'2.y1 lr"gun? epud uoqnlun1rp qredes O
]pp epud uelSunluu8rp uup
69 e{uleraq Sursuru-Sursuru'srdu 8ue1eq enp rJBp rrrpJel Inpueg
p
HOI
'.I,I \rXIhIVNIC :XIN)ISJ
\DI
INY)AA
12
BAB
17
KINETIKA BENDATEGAR
SOAL-SOAL
17-1. Tentukan momen inersia 1,, untuk batang tipis.
Kerapatan batang
dan luas penampang A adalah kons-
tan. Nyatakan hasilnya dalam massa total batang
*17-4. Tentukan momen inersia cincin tipis terhadap

sumbu :. Cincin massanya lrl.
,rx.
Soal l7-4
Soal l7-1
l7-2. P:raboloida dibentuk dengan memutar luasan berr. Tentukan jari-jari

girrsi t.. Bahan mempunyai kerapatan p yang konstan.
bei ang-ba1 ang mengelilingi sumbu
17-5. Setengah elipsoida dibentuk dengan memutar luasan berbayang-bayang terhadap sumbu r. Tentukan
momen inersia benda padat ini terhadap sumbu "r dan
nyatakan hasilnya dalam massa benda padat lll. Bahan
mempunyai kerapatan p }ang konstan.
..*",--."..*....
Soal 17-5
Soal 17-2
17-6. Tentukan momen inersia 1. dari torus (bentuk ban

17-3. Tentukan momen inersia
dalam massa total bola

p yang konstan.
/_.
dan nyatakan hasilnya
m. Bola mempunyai
W
Soal 17-3
kerapatan
/ donat).
Massa torus adalah rn dan kerapatan p adalah
konstan. Saran: Gunakan elemen kulit.
I
I
Soal 17-6
II-IVOI-LI
8-IT
TBOS
IBOS
il - ru{0
'o
le.{\el uBp rur rj?ru?lEq srunl
>Je8et 3ue.( nquns qenqes dupeq:et rur lueJsrs ersJeur

ueuolu ue{nluel 'ur 94'0 = 7 e\r 'utlal z Efuesseu
EueA
3q
uvp
gy Surduer
8ue1eq uep 31 9 essuur re,(und
-ureru 3uu,( ue8uurd qenqes rrep rJrpJel
Inpueg'll-rl
LO rcl el uep rur ueuelEq

srunl {e8el 8ue.{ nqurns qenqes depeqrel rur uotsrs Brs
'o uBJBluEq rp Epp esseu lBsnd
-reur ueruoru qB{BdeJeg
:e8e
upp 3ue[ued ue{nlueJ 'wt?>tz Bsseu re,{und
)e
7
-ruau 8uE{
uep By Surdruur Suetuq uep E>1 9 esseru
JO
re,{undrueu 8ue,{ ue8uurd uep rrrpret InpuBg
6-II
'zp1{7)1x7)= ,1p
elu
-aunlo^ 3ue,( ledurer8as 1u1ed ueruele uB{BunD :urrrs

'd
qeppe
ueqeq
uelude:e) 'z nquns depeqrat il/ Essuru
epruerrd BrsJeur ueuout uelnlual.g-llr
-.req urSouroq
'gI-tI
l,-ll
IBos
IBOS
j
': :uurni drprq::l piuer,sraur urluoru rrep lep
-UIIIS ES\TIU uPl.ilual TlurlmLrl{ tlrEPFE , UZp 1 ueiuep
',rD + \ = ul reieqas eiure.snd usp qEqruaq iw.( uetud
-ere1 refundruxu 8ue i ueqEq uep rerqrar wp 'r1 uer8
-Euqe1
'y renl yel-uEt E.(undruau tepd r+urlrs '6-lI
gI
'2p ueleqelol uu8uep ,(-r Sueprq ueEuap relelas srdrt
telad uauele ueleun8 'rse.r8elur qn1uS1 :7n[un1a4 'w ew

-sud esseur urelep e,{upseq ue{E1efN d nqruns depeq.rel
u16ouoq eBrtr8es eusud ets:eut uaurou
uelnluel .f,-ZI
YXIhIYMC :)IN)I!I.L YXINV>IAhI
L4
BAB
17
KINETIKA BENDATEGAR
*17-12. Batang ramping mempunyai berat 50 N/m. Tentukan momen inersia sistem ini terhadap sumbu yang
tegak lurus halaman ini dan lewat jepitA.
17-14. Sebuah roda terdiri dari cincin tipis yang massa-
nya l0 kg dan empat jeruji yang terbuat dari batang

ramping dan masing-masing mempunyai massa 2 kg.
Tentukan momen inersia roda terhadap sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat titik A.
-<r+J+.<fffil
Soal 17-12
Soal 17-14
17-13. Batang yang ramping beratnya 50 N/m. Tentu-
17.15. Tentukan momen inersia terhadap sebuah sumbu

yang tegak lurus halaman ini dan lewat jepit di O. Pelat
kan momen inersia sistem ini terhadap sumbu yang

tegak lurus halaman ini dan lewat pusat gravitasi G sistem ini.
tipis mempunyai lubang di pusatnya. Ketebalannya adalah 50 mm, dan bahan mempunyai kerapatan p= 50 kgm3.
M
Soal 17-13
Soal 17-15
oz'l,t
lBos
TU
II-'I
IBOS
E'I
i
.:..
i:
1. at
f,'O-:*tu
F^0
'O IP lldat
'rur /E{ O0Z= d uetudurel
re,(undueru uBrlBB 'lnJnJel rse:dep refundtueu Euuf
lncrual unlsruI '1 ers:eur ueruor[ uBlnlua'L '02-Lt*
leh\el rrep rur rreueleq srunl {uEel Euef nquns depeq

-Jel Inpwq BIsJeur uauoru uplntue.1 'rru731 71 usseu
Ie,(unduoru sldp 3ue,( p1e4 'u76>1 g e,(uesseu Bwfr 39
uep gV Eurdtuer Euepq enp rrep ulprel lnpueg
'tI-lI
o
6I-I,I/8I.I,I
9I-lI
IBOS
lBoS
v
i" ru
.t \r
'O r{::::
nquns
-6
-/j
:lr-ltseds lBJoq rei(undueu ueqeg

:pEet Eue,(
'-:ET r-Lr rJEruEIeq Bped srunJ
=n:'
&*-*;::
'3,..r
prs:aur ueuoru ue1nlue.1
'6I-tI
ru / Nt 96 -.,. a.::sads re:aq re,{undtuer.u ueqeg '9 es

e
-seu lesnd le.nal LrEp ru! uEurBIEq ppud srunl {e8et 8ue,(
nquns dspeqlat sFor Brsrar uauoru uelnluel
\.XIYTY|.{IC
SI
'8I.rI
t.o+-ru t't)
i
'9
l?^lel
uep IUI uptu?pq srunl IeEel Euef nqruns qenqes dep
-BqJel
ersreur ueuou qe18un1rq uerpnrual 'lnp
Inpupq
BssPru lEsnd ( Iulel uelnluel'rur731 71 esseu
-uBq I
le,(undtrrau sldn Euu[ pye4 'up>1
,(wsspru Buel
uep gV Eurdrus: Swleq enp uBp ulprel
39
Fpusg 'gt-rlr.
IN)I g.L VXIN\DIAIî
7
16
BAB
17

+L7-A. Bandul terdiri dari batang ramping 3-kg dan
17-21. Tentukan momen inersia benda baja padat terhadap sumbu xx. Baja mempunyai berat spesihk 1 = 78
pelat tipis 5-kg. Tentukan letak
kN/m3.
kemudian hitunglah momen inersia bandul terhadap
lpusat
sumbu yang tegak lurus halaman
massa G bandul,
ini dan lewat G.
17-25. Bandul terdiri dari batang ramping 3-kg dan

pelat tipis 5-kg. Tentukan momen inersia bandul terhadap sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat
jepit di O.
--t)9m
Soal 17-21
-v pusat massa G benda ini dan
inersia terhadap sumbu yang
hirung
momen
l:emudian
lewat G. Balok massanya
halaman
ini
dan
tegali lurus
5 kg.
massanya
silinder
-1 kg dan setengah
17-22 Tentukan leuk
17-23. Tentukan momen inersia benda

ini
(').5 m
...L_.
lm
terhadap
ini dan lewat titik
Soal L7-241t7-25
O.
Balok massanya 3 kg, dan setengah silinder massanya

17-26. Masing-masing dari tiga batang massanya m.
Tentukan momen inersia benda ini terhadap sumbu
5 kg.
yang tegak lurus pada halaman ini dan lewat titik pusat
o.
17-27. Masing-masing dari tiga batang mempunyai
i--.
,ltx)
mnr
Soal 17-22117-23
I
massa ,rx. Tentukan momen inersia benda

..1
ini
terhadap
ini dan lewat titik A.
Soal l7-?,6117-27
"I
trq
,}
i
,'L
3ue1ue1 unun qrqel Bue,( snsuy .euuq.rapas

IZ qeg lp suqeqtp epueq uuqaq uep
1n1ueq
qrqal 3ue,( 1n1ueq lpe[ueur qeqnreq leuorselo: uulua8 uueueslad.rur uulnlelau uu8ueq
*
!e!wxr=.!xr+/gxr
ue{qnlnqrp
e{Eu 'uu{quFunlrp lelnred uped elreleq 8uu,( g {rtrt depuqral e,(u8-u,{
-eB ueruour eIII'rg-ll requeC epud uellntunlrp r1-redes

Intueqrp )fleurl
uer8erp uleu 'le qulepe e,(uuetedecrad uelrteq-redrp Bue,{ tues upud uep
Itu l?sseu ru,{undueur yelruud eIrI 'uelu>lep.raq 8ue,( lelrgud-1e1rpud uu8u
-ap rsleretur qalo uu)quqesrp 8ue,{ f)ruafin nloS-o{.o8 ailoilnsal qElepe
/y
uep '1e1nrud uped eLreleq SuvK aruoqnsar lDuratela rur8 ue>lete,{ueur

'1.{ 'qg-ll .ruqruuD 'r-e>1 lelrpud sBqeq-upueq ue:Burp uped urllnlunlp
tuodes d Iltlr le,4ê[ upp (: nquns) uule:a8 Suuprq sn-rn1 1u3c1 3ue,{ nqurns
dupeqral Sunlrqrp 3uu,{ leu.retsla e,{u8 rreJsrs ueuotu uelquqesrp Bue,{
qn.reSued uulntuetrp
uelu
3ue-ru1es
.lsulog uEIBJaO uueruusJed
''Po)tu ='tcZ
t'1)e1vt
\'flz
'ntru,{ 'uu8unlue3req {Et ruleIs uuuures:ed enp

)ntueq urelep srynlrp tudr:p
g Intun ue1e.re3 uueuusred ',i-r' Suuprq tuulup epueq uu>1ule8 1nlun

'g
DSSDtU
losnd unlodattatl tptl
Dpuaq DSsDut tto?uap DLLTDS LlDlDpD opuaq npod ohayaq Buo,i ptutals;1a n,in|
Dnutas LlDltunle,uqeq ue>1e1e,{ueur rur uuer.uesJed ..ru8e1 upueq ussuur lesnd
lnlun
?J'D1si1rrl1
uo4ota8 uoouucstad ru8uqes uelele,{urp tur uueuesJod

9mu
= g7
e,trquq uu>llnduusrp ledup ,lotle^ p.leoas

ue)qeqLuutrp e,{ulrseq uup 'Epueq 1e1u:ed duq epud ue>1de.re1rp uelu:ai
ueeures.rad e)l!'lpul
seluq ueelnru;ed uulep rp t?pe.req lelruud-ya1rr
-:ed nlr IEq tuulep 'luls lp ueluunirp ledup u,(ulrsuq ,ya>1u,rud uatsrs srsrleuu
Iruun 'E'g quqqns rp rur unleqes seqeqrp qulat lul u,(e8 iuelsrs uuelux .uu
-le{apleq 8uu,( upueq-upueq BruluE )uluol u,(u3-u,(uB nele
lrleu8eru '1r-r1sr1
'rsel,tu-r8 1e3a uu>1u1e,(ueu Irloqurs u.rBces l:lg-LI ruqueD rp upueq upud
ue1>1nltnlrp 8ue,( renl u,(e8-u,(ug .lsBIsuB{ uB{BJeO ueuruusJod
'Bpueq
'uDlsuol uolodacatl uoSuap rsLtl

-suorlraq now dolal qDlDpD uup relnd-leq lepq rur nquns-nquns ,rsrurJcp
rre6l 'ntr Epueq rp Sueruqruas
ueSuop ttdwuaq u,{u1use
: ,.( ,r-ir
7
lltrt
)!lfl
-tsraut uDnrD oy8uotat1 Iuls lC 'rg-L I requug rp ue>plnluntlp
lul sruel.Buu.r
-equas upuaq qotuoJ qenqas 'Sueprq uped ue1rs1a,(o;drp tudep epueq eped
et)e1eq 3ue,( (1edo1 uoruour uup) u,(u8 enrues uetpnruol uup ,uuncu Bueprq
rrrEIBp rp leqrlrp Bpuoq ueqereS'srsrluue )nlun rrpel .uencu Bueprq uu8uep
rul-ules 8uu,{ Sueprq ea,rn1 uuludnrou epuoq lelrued Burseu-Bursuu uulu.r
-eB uesulurl euarel delel 3uu,{ uunce Suuprq ulep Bsrleuelp tedep ntl uuc
-eutes ru8el utpueq Suuprq uEIBreC *'du1et 3ue,{ uence Buuprq depuqlel .sr.rl
-airns duSSuetp 'e{erelu upqeq tuesraq .8uu,(.re8e1 epueq-epueq epud
ruu t
-r1d
lrtaurl Sueluel rpnls rspluquoru uBIp EIH Iul tnlrreq srsrluuu uepq
UY\Yfd NVYYUtrC YXIIgT{IY

LT
NYVWVSUSd Z'I,I
T)IIT\'\IC :)L\X3.I \XNVXIhI

atau
(mp)i=txmiai
Sekarang persamaan ini akan ditulis dalam percepatan a, titrk P. Jika benda
mempunyai percepatan angular cr dan kecepatan angula'r o, Gambar l7-8d,
maka dengan menggunakan Pers. l6-7 didapatkan
(Mr)i = m,r X (an+ c'
x r-al2r)
=mifrx ap+r x (c[ x r)-o>2(r x r)
diagrarn benda-bebas
Suku terakhir adalah nol, karena r X r = 0. Dengan menyatakan vektor-vektor dalam komponen Cartesian dan melaksanakan operasi perkalian silang
didapatkan
(b)
yj) x L@,,),i + (ar)ri1

+ (xi + yj) x [crk x (ri + yj)]]
(M p)ik = mif - !(ar)r + x(ar)y + u* + uy21k
C(Mp)i- mil - Y(ap)x + x(a), + a?
(M p) ik = mi{(xi +
Ambillah nt. -dmdan integrasi terhadap seluruh massa benda rr, maka didapatkan persamaan momen resultante
diagram kinetika partikel
CLMp= - (l ,,,! dm)(ar)r+ (l nx dm)(ar)r+ (J,,,* dm)a
(c)
Gambar 17-8
Di sini Xm, menyatakan hanya momen gctya-gaya eksternal yang bekerja

pada benda'terhadap titik P. Momen resultante gaya-gaya internal adalah nol,
karena untuk seluruh benda gaya-gaya ini terjadi dalam pasangan segaris
yang sama dan berlawanan dan dengan demikian momen tiap pasangan gaya
titik P saling meniadakan. Integral pada suku yang pertama dan

kedua di kanan digunakan untuk menentukan letak pusat massa benda G terdm dan frn = Ix dm, Gambar l7-8d. Juga, integral
hadap P, karena ym
yang terakhir menyatakan momen inersia benda yang dihitung terhadap
terhadap
-n
sumbu z, yaitu,
Ir=
Ct
I P dm. Jadi,
Mp =
Ym(a r) r + -xm(a
r), + I na
r7-6)
Persamaan ini dapat direduksi menjadi bentuk yang lebih sederhana jika titik
P berimpit dengan pusat massa G untuk benda. Jika demikian halnya, maka
i =!
x
= 0, dan karena itu
LM"= I"a
(17-7)
Persamaan gerakan rotasi ini menyatakan bahwa jumlah momen semua

gaya eksternal dihitung terhadap pusat massa benda G adalah sama dengan
hasilkali momen inersia benda terhadap sumbu yang lewat G dan percepatan
angular benda.
Persamaan l7-6 juga dapat ditulis ulang dalarn kornponen x dan y ao dan
momen inersia benda /". Jika titik G berada di titik @ y), Gambar l7-8d,
maka dengan teorema sumbu-sejajar, I, = I5 + m@ +12;. Dengan mensubstitusi dalam Pers. l7-6 dan menyusun kembali suku-suku itu, didapatkan
GLMp=iml- lar)r+
+ Persamaan
ini
;uga menjadi bentuk sederhana yang sana ini
P diuahkan sepanjang garis PG.
!M,
yal +im[(ar)., +7oJ + locx
= /o6r.11Lo
a1,1k
r7-8)
P adalah titik yang temp (lihat Pers. 17- l6 ) atau percepatan titik
,re)leun}ryd(lryk = d7t/ZqlqlEos rloluoc tsnlos urrlep uIeunSrp
uD)fe
e{rleurl uelSerp ,rur
uESEIe
Inlun *
tl(\W)Zrp ueuotu nlns-nlns
uvp )vw ueuodurol uulnlueuaru )nlun uu{Bun8tp ettq Ioroc Bruutn.rel

uep 'nr7 uep {19o\w 't(Dr)* nlns-nlns sgu.r8 e.reces ualtunluucuetu rur
ruur8urq 'nlr Bpuag 1n1un ;equu8tp Dluawl .utot3o1p u4l-ntuequeu uEIB
e8nl leos edereqaq uuleq 'd 111g nnln '9 WZ'nlZ rg3 ruulep dn1uc.re1 3uu{
n{ns-nlns ue13un1rq:eduou Inlun 'ag-LI rEqurED 'seqeq epueq ure.r8elp
uelruquu8rp
snJetq
npl as'rur
ueeuresJed-ueurues.rad ueluunSSueru u;rg
'(W)Z='tWZnol =ewZ
g-al rBqursc
(r
K(9o1w
r-rr)
x()o)tu
=Kg3
=rg3
'srrlelurs rc3e1 epuaq runurn Suuprq uele.re8 uol.req

rz34 srlnlrp ludep 'rur
-rue83ueu Inlun ue8unlueEreq {Bl rslols uueuesled

srsrleuu selSurreu
(r)
ulpaurl uurButp
Inlun .UBIBJaC uuurrrusJad turuun uBdBJaI
(or-rr)
't(Yw)z=dwZ
reBeqes
unurn qrqal 3uu,( 1nluaq uulep 6-LI 'sJad srlnuou ledep qr>1 tut ;esep
uu8uep ueDlrruep ue8ueq 'ntr Bpuaq uped efta>1eq SuvK Tado>1 uawout uap
runl e,(e3-e,(u8 qnre8ued qalo uqqeqosrp Ble-rau 'qlle-qllv'1edo1 ueuour
nute u,(e8 ru8uqes uuus leprl n97 uup tetu exqeg te8urrp 3ur1ua6 '1nr1
derl gp ufta>1eg
n1r BuorEI uup seqeq
.ro1>1a,r
re8uqes
duSSuurp
ledep
tudep
D97
erec uu8uaq 'Dlaraw ohay srto7 7uofuodas
dD1DS
p
'uures
el
ryJU
(1Ce;ar
-ra1eq tedup EIeJou 'e,{utue 'uerasa8 rol>1a,r re8eqes duSSuerp
uup
*
(9e)u Jotla^ eIuru'/g-1
1 ruqurug'Suntrqrp " (\W)Z ..EIneuDl uoruoru,,
Blrq 'urEI ep1 ue8ueq /g-11 ruque1 ' ncl ttDp ,,'Dluaury uaao.w,,
qDqwzllp 4 dopoqtal )vu uauodwoY-ttauodtuoY ,,Druaury uautout,,
tlopunf uo?uap uaptla Dlaralu DlDu 'ag-ll rDqlaDg 'uoqrg4unhp
11111 dopotltat soqaq-Dpuaq wotSorp opod uoy1n[un4p SuoL lDwa]qa
oloS-oto? uawow Dlrq Duqzq uoqolo{uatu nn Surluad ?uo,t, 1tso11
nc 1 +
G-tr)
t19
{!)
o1w\+
(9 oyur K
='t WZa
ludeprp ueleuuq;ape,(ueu uu8uep uep g
-1,! -sre4 uulup o{

ue8ueq lTaK + 't(ca)l = [11.
Iulllsuq-llseq
Isntpsqnsuau
x1Do1-l
*(dr)-)
+ '(1da;1'uep
+
'rur ueeuuslid-uuuurusred ueq
lrax
,co[- nr
[D_4:
{(do1
rlcr;
z0!- Pl--'('to1 ='1co1
"l
'JBIB{s ueuuesrad enp ueltudeprp uuln>13uusleq 3uu,(

[
uep r ueuodurol uuluuru,(ueu uup 8ue1rs uerp>ped ueluuesluleur uu8ueq
([+g).co-([.*g) x {n +t(r)+t'(dD)=fPo)+!''(ep) t
J,(,)-JX?c+t1B=cB
,e
uelup
ue1e1e,(urp ledup
ruBuqes
de
'pg-Ll JpqufiD elrleueur{ ure:3urp rruq
VXIhTVNIC :XIN)I!I.I V)IN\DIAhI
6I
20
BAB
17
17.3 PERSAMAAN GERAKAN: TRANSLASI

Bila sebuah benda tegar mengalami trattslasi, Gambar 17-9a, maka semua
partikel benda mempunyai percepaton vailg sarla. sehingga ac = a. Selan!j
jutnya, cr = 0, dalam hal itu persamaan gerakan rotasi yang diterapkan di titik
G berubah rnenjadi bentuk yang disederhanakan, yaitu,LMG = 0. Terapan
ini dan persamaan gerakan translasi sekarang akan dibahas untuk masingmasing dari kedua jenis translasi yang disajikan di Bab 16.
l::::l
\1uI
-f.
i:,.
T[anslasi Lurus. Bila
sebuah benda mengalami translasi lurus, maka

semua partikel benda itu (papan) bergerak sepanjang lintasan garis lurus
paralel. Diagram benda-bebas dan diagram kinetika ditunjukkan di Gambar
1l -9b. Karena 1"o, = 0, hanya ma6 ditunjukkan pada diagram kinetika. Jadi,
persamaan gerakan yang berlaku dalam hal ini menjadi
1,.
u'l
"."-"
ic
LFr= m(a6),
(t]-t2)
LFr,= m(a5),-
ZM"=g
9"1'*
t,,
/"
Persamaan terakhir mensyaratkan bahwa jumlah momen semua gaya eksternal (dan momen kopel) yang dihitung terhadap pusal massa benda adalah
sama
dengan nol. Tentunya, rnomen terhadap titik-titik lain pada atau di luar
,
benda dapat drjumlahkan, dalam hal itu momen nac harus diperhitungkan.
"".,Sebagai contoh, .iika titik A dipilih, yang terletak pada.jarak tegak lurus ri
dari garis kerja mao persamaan momen berikut ini berlaku:
G+r,MA=r'(i,t)A;
LMA= @ta6)d
Di sini jumlah momen gaya-gaya eksternal dan momen kopel terhadap A

(l,M o, diagram benda-bebas) sama dengan momen nta" terhadap A (I.1{)A,
dia-eram kinetika).
\r"
t,
transli'i
,/a.t''
Ilr'
(\
melengkt,4
Translasi Melengkung. Bila
sebuah benda tegar mengalami translasi

melengkung, semua partikel benda bergerak sepanjang lintasan ntelengkung
sejajar. Untuk analisis, seringkali enak menggunakan sistem koordinat inersial yang mempunyai titik asal yang berimpit dengan pusat massa benda
pada saat yang dipersoalkan, dan sumbu-sumbu yang diarahkan dalam arah
normal dan tangensial lintasan gerakan, Gambar l7-9c. Selanjutnya ketiga
persamaan skalar gerakan selanjutnya adalah
ZF,r= m(a6),,
(t] -t3)
l,F,= m(a6),
2M"=g
dengan (a6),dan (a6),, masing-masing menyatakan besarnya komponen tangensial dan normal percepatan titik G.
Jika persamaan momen 2M7r= 0 diganti oleh penjumlahan momen ter-
hadap titik sembarang B, Gambar l7-9c, maka perlu untuk menghitung

momen-momen, L(,iLk)g, kedua komponen m(a6), dan m(a6)r, terhadap
titik ini. Dari diagram kinetika, h dan e menyatakan jarak tegak lurus (atau
"lengan momen") dari B ke garis kerja komponen-komponennya. Karena itu
persamaan momen yang dibutuhkan menjadi
1-,
ZM, = Z(.frt1,) si
EM B =
elm(ad) - hlnt(ac),,1
IZ
}}II \\'\IC
'rur JnpasoJd uudErel uDFBqurBSSuau rur lnlrJaq qoluoc-qotuoJ
dn =
'(
cD)
Dlpea
d,to
'
= osp'("o)
lp
'^p
'( oo)
=;-:^ = "( co)
uuleunS'
o1osl
,t9oz7, + to(9 a) +
[o(es) -
3unt13u
a1au rcoquDrt 1.nlun
cg
et)erz +$ca1=crn
1Cp a01Da1
-oa
uuluun8 'uDlsuol uolodactad uoSuap snnl tsolsuD4 :1nlun

tp
;-"sp
= DA
)l,p 51,
=
tp
1sp 9o
"^p
--Jn
ue4eun? qoqn
-qDqnraq 3uo{. uowdactad uo?uap

sn.req Bpueq rsrsod uup ueledece4
sruq tsolsuDrl {nlun .uB{nluelrp
e>lrlelrtuueurl uBIeunC .uflDuaalx

'e,(uqnluesrp 3ue(
ueelnured depeqrel;rleyel Bpuoq uulere8 ue^\eleu Inlun Bpuoq uped el

'uuln18uusreq
-re)eq
nleles
g
'te3u1
g uu>1ese8 u,(u8 uu8uep 51 pur
3uu,{
-.rou e,(e8 uelSunqnq8ueu lnlun nlri
= g ueleso8 uuuues.red ueluun8
'dr1as rpulrel uep
tosul uooynwtad
uu8uep ueqnluesraq epueq e>lrf
'rnr{Elelrp
1e1 3uu,( e,(e8 urlSunru 1u,(uuqes
efre>1 sFeS-sue8 ue8uotodred rp uu4uduelrp u,(rreselq
d {pp eueurp
*'(W)Z-o141gwnann qrqel 3ue,( ueeurusred qeyo
Due8rp ledup g =9WZ
ueruotu ueeuresred'srsrluue ueluuuqrepefueu Inlrrn .l-LI srod nu1e
.
Zl - LI'srcd'ue>1ure8 ueeuesred e8r1e1 ueleun D uDlDrag uDDtaDstad
''(W)Z
uetuoru uuqelunlued
uepp ue>lnpedlp
3ue,{ nlns-n1ns ,,uu>i3ue,(uguoru,,

Ensos nlr EueJe{ uup u1ce1w
{nlun
1gu:B ereces uelselelueur
{(?e)u ''(?e)ru
"(9e)ru nele
ueuoduro>1
ur Euere{ 'requre8rp Elrlour) urer8erp elrq uel8unlun8ueu ue{e BIeru

'Isnlos uelep uuleun8rp srueq d1'174r17 = dWZ. Iselor uelpra8 uueuus
-;ed u,rqeq uu>1sn1ndrp e{rl 'pos ulelup inqulo{rp 4e1 Bue,( ueruseq ue)
-1nfun1 'seqeq-upueq uer8urp eped rypr1 rdelat ,leurprool urelsrs eped
uu4requu8rp ledup u,(uuuludecre4 'gprsod Iersreur tuurprool nquns qe.re
trrelpp epe B{erau uu)rsunse .uelnlualrp todop 7op1l e,(uueuodurol ue
-nlEq B{II'uelnluetlp sn:uq e8nf9r Bpuaq Bsselll lesnd ueledecred uenl
-eq uup qBrV'epueq eped elraleq 8uu,( 1edo1 uoruoru uup pureisle e,(e8
unuras uelSunlrqredurau Intun suqeq-upueq uer8urp qeiruquu3 uep
I 'u nele ( r yersreur tuurproo{ urelsrs uelde:eJ-.sDqag-Dpuag uot7mq
-euDI lBos uBlqBJaluelu
';e8e1 epueq rselsuur1 dnlucueur

Bue,(
u41
JnpasojiJ
Inlun epolalu uElrJequeu lur lnlrJeq
srslavNv xnJNn UnGgsoud

:) IN)!I.I VXNV)AhI
7
))
BAB
17
TOH 17 -5
Mobil yang ditunjukkan di Gambar 11-l)a mempunyai massa 2 Mg

dan pusat massa di G. Tentukan percepatan mobil jika roda "penggerak"
di belakang selalu selip, sementara roda depan bebas berputar. Abaikan
massa roda. Koefisien gesekan kinetik antara roda-roda dengan jalan
adalah Vp= 0,25.
SOLUSI
Diagram Benda-Bebas. Seperti ditunjukkan di Gambar l7-10b, gaya

gesekan roda belakang F, mendorong mobil ke depan, dan karena terja-
di selip, besarnya gaya ini dihubungkan dengan besarnya gaya normal

yang bersangkutan lewat F, = 0,25Nn.Gaya gesekan yang bekerja
N,
pada roda-roda depan adalah nol, karena roda-roda
ini
mempunyai
massa yang diabaikan.* Ada tiga besaran yang tak diketahui dalam soal
ini, No, Nr, dan a.. Di sini kita akan jumlahkan momen terhadap pusat
massa. Mobil (titik G) diasumsikan dipercepat ke kiri, yaitu, dalam arah
negatif, Gambar l7-10b.
Persamaan Gerakan
I,,
l.-
*X& = m(a5\*;
(l)
-0,25 NB= - (200kg)a5
+ tXF, = m(a6)ri
- Ne + NB - 2000(9,8l)N
(2)
-0
L,+ 2Mc - 0; - NA1.25 m) - 0,25N3(0,3 m) + N3(0,75m) = 0 (3)
Pecahkan,
aC= l.5g m/s2
Jawaban
Na = 6.88 kN
Ns = 12'7 kN
SOLUSI
II
Diagram Benda-Bebas dan Diagram Kinetika. Jika persamaan "momen" digunakan terhadap titik A, maka No yang tak diketahui akan dieliminasi dari persamaan. Untuk "membayangkan" momen ma,terhadap
A, kita akan mencakup diagram kinetika sebagai bagian dari analisis,
Gambar 17-10c.
Persamuen Gerakan. Kita butuhkan
I ri.r
G+ EM A= 2(.fit1r)si
-.
'-'0.75D
Nr(2 m) - 2000(9,81) N(1.25 m) =

(2000 kg)a6(0,3 m)
Pecahkan ini dan Pers. I untuk mendapatkan ao menghantar ke solusi

yang lebih sederhana daripada yang diperoleh dari Pers. I dan 3.
rl
iDl
Gambar 17-10
Jika massa roda-roda depan termasuk dalam analisis, gaya gesekan yang beke{a di
akan
diarahkan ke kanan untuk menciptakan rotasi roda yang berlawananjarumjam yang diperlukan. Solusi
soal untuk kasus ini akan lebih banyak terlibat karena analisis gerakan bidang yang umum tentang rodaroda perlu diperhatikan (lihat Subbab 17.5).
II-lI
rBqurBc
zryw
g;g - tw*(9r)
.,x..;i
B/$qBq
uoplnl
-unl uup 'lul pq r{BIBqoJ 'g-ll qoluo) rsnlos ue8uep ednres 8ue,( urec
gN8'0 Bg eleur
ue8uep uelqecedrp e,(usnreqes IuI pos 'O+vN uup
=
'uulledeprp srupq roloru upedes tunrulsletu uuledecred e>[t iuD]DtD)
'qeuel rrep sedel uedep epor lelSue8uawunlSunu Toptt
eluur'(511 96'l =gC) uelq$nqlp 8ue,( upuduep 8uern1 rur u,(e8 PueJe)
1'1>l
qBIEpE
tS't = (NI96'I)g'0
sA/ rl = reu1gg;
g rp uulSuequre4p tedup 3ue{ untutsleut uuleseS e,(eg

sc
N){ 96'l =
96'l = aN
I.Il{
uDqD$of
zs/tu 18'6=9D
'u{q?3ed
(.li
:)u Sal
:l.r<--i,l
"- i*-
(ur 9'0)(erz 3>t SZt) - (ur 6'O)('p 3t Sf) (ur o'o)0.r 9z'9zzr) - (tu r'o)N ;L';EDo= NSz'gzzt -N st'st- sN
eo(1lSZt +34g7)=8g
Q)
(r)
:s(W)Z=&7,11g
+')
'.K(co)*={CKI
'.'(9o)ru
uulofi9
'DD uep
-'aKi
utmraDs$d
gJ 'gLl r{Eppe
'tpeftat
1u1
uele drlas lepn

Iuos ruelup Inqele{lp lepu 3ue,( uBlBSeq eEpe;
gJ uelasa8 u,(e8 e,nqeq ue1l{runqlp rpe[.ra1 rur pq re8y
BIIq 'gN8'0 ;
'0 = YN IBruJou rsluer uSSurqes'qeuul uu11e38urueur uelu uedep epor
u/(quq ue>lrsurnsu8ueu qele1 BIDI uep rtwos ueledecred uu8uap 4ure8

-req uer8eq enpe) 'qtI-LI reqtueD 'u1tlauq urer8erp uep seqeq-Epueq
uur8urp eped uellnlunlrp rpedes o{uuauodtuoy uorSoq-uotSoq IrBp BS
\ !I1)iil
-seru uep lereq Sursetu-Surseur uu>yluqredtueu uB{B BlDl 'IUIS tp 'unIuEN

'uZ I u{3 = d uep wZ / w[ ( = i( uEBUIEsred ueleunSSueur ue8uep
rur ,, tuelsrs,, usseu lesnd Iulel ue>lnluetlp ledep slnu-plnlN 'sISIIEUEIp
Inlun (.uelsrs,,
ru8uqes erepue8ued uup .lolotu epedes ue4leqredueu

ueleq 'Dtpaqy urot8mq uDp sDqag-Dpuag uot8mq
uEIe BIDI rur leos
--'Lr !i|.-
ISnl0S
x,ft)
-tt
'3urpur1e33ueu-r
seqeq uudap Bpor e,4Aquq uBIISunsB uup epor-Epor essetu ue>IIeqV

'qeuel uep
arur uBIn{BIeu {nlun ue>lnpedrp 3ue,{ uetedecred ede;eg
sedel uudep epor lu4Sue8ueru n1te,{ '(.1aaqu)..e,(e8req,, 1n1un urupue8u
s
-ed r8eq urlSunur qulude uelntuel '8'0 = ri qeppu uepl uep BpoJ-upoJ
eruluu Irlels uulese8 uersueol e:4:t['zg Ip ussetu lusnd uep 31 E1 usseu
re.{undureu urepua8ued Brclueruas '19 tp ussuur lesnd uep 31 971 esseur
Dlf Ll JBqurBC rp uu44n[un1rp 3ue,( rolou epedeg
re,iundrueur
9-
I,I
HOI\
YX I'TY
EZ
\IC
-.''I
IN)I:[I VXINVX gA
r
24
BAB
17 KiNE,TIKA
CONTOH 17.7
BENDATEGAR
Sebuah peti serbasama 50-kg berhenti pada permukaan horizontal
yang koefisien gesekan kinetiknva adalah pto = 0,2. Tentukan percepatan
peti jika gaya P = 600 N dikerjakan pada peti seperti ditunjukkan pada
Gambar 17-12a.
{a)
SOLUSI
Diagram Benda-Bebas. Gaya P dapat menlebabkan peti menggeser
.
, ,.,
;'-:+-r
,N'';
!U
Gambar 17-12
atau mengguling. Seperti ditunjukkan pada Gambar 11-12b, diasumsikan bahwa peti menggeser, sehingga F = [*N,. Juga, resultan gaya normal { bekerja di O, sejauh x (dengan 0 < x< 0,5) dari garis pusat peti.x
Ketiga besaran yang tak diketahul adalah ,N., .r", dan rz".
Persamaan gerakan
++ LFr=
kg)a6
(l)
+ tXir'_r=m(a6)r,
{-490,5N=0
G+ZMc= 0;- 600 N(0,3 m) + N.(x) - 0,2{(0,5 m) = 0
(2)
m(a5)r;
600 N
0,2N, = (50
(3)
Dengan memecahkan didapatkan
N =490N
x = 0,46'7 m
ac= 70,0 m/s2
Jawqban
Karena x = 0,46'l m < 0,5 m, memang peti bergeser seperti yang diasumsikan semula. Jika solusi diberi nilai x > 0,5 m, soal harus dikerjakan
kembali dengan asumsi bahwa terjadi peristiwa mengguling. Jika demikian keadaannya, N. bekerja di titik sudut A dan F < 0,2Nr.
.a
*
Garis kerja N. tidak perlu lewat titik massa G (x = 0), karena
N.
harus mengimbangi kecen
derungan untuk mengguling yang disebabkan P. Lihat Subbab 8.1 di Engineering Mechunics: Statics
I-Ll rEquruc
(r)
uDqD$DI
zslur
NpI
06', =1()D)
['.I
=QJ =gJ
uel[Isq8ueu lul
(g)
(u
f'OXoOg
uEEulesJod BBI]o)
uellnruls lsnlos
i0 = ctr,lZta
soc o-1) + (ru r'0xo0 soc s.f) '.t(eo)w ='!Zz+
186
-oJ * Bl '."(er)ru = "J3\*
'(,r)BlOOt = 00E uls
Q)
(t)
(.s7tu 31)31 001 = NOE soc I86
"to,
ttDputDsrad
"uprag
'teurproo{ nquns epud uu1>1nlunllp uep 'ueldetetrp
qelet r(9u) uep
qEIepE Inqelalrp ryt 8uu,{ uuruseq u8rle;1
rlDo)
"(9e) qnrv
uep
oJ'sJ
zs/u 8l = (ru g'6)a(s7per 9) = r-o =Lt79r7
gy reln8uu
ueledece>1
puere) '(gy
e)etu 's/pe.r 9 qulupB

tu13uo1 uped
y {pp a{)
ue8un>13u41e1
lusnd e1 u{qBrBIp n1e1es uetudacred yeu;ou ueuodurol 'u,(ulnluuleg

'ue[ un;u[ qerues 8ue,( p qele euoJEI IrDI qeru eI qe^\uq e1 uhe>1eq
ueledecred lersue8uul ueuodruo>1 B,lnquq uelrleq.red')ll-Ll,IeqIUeD
reln8uu uelera8 rruleledueru ue8ueg '8ueleg uep tel3uot
'gy
!,?rr I =
te>13uo1
e1 uu>lSunqnqrp 3ue,( 'g rp lused ue8uep erues e,(uuelere8 9 'rse1

-suBI uuere) 'qEI-Ll ruqtueg rp uullnlunlrp 8ue1eq Intun seqeq-epueq
fir
uer8erp'lersue8uel uep letuJou luulpJool ueluunSSueru uu8ueq 'u 9'6

etues 3uu{ rrel-rrul ru,{undrueu uesulutl Surseu-Sutseur're13ur1etu uesel
-ury 8uuluedes 1ure3.raq Bnrues g esseu lesnd uep Cr uep Er {ltlt euerel
3un73ua1aw tsDlsuort uu8uap lu.re8req 8ueleg 'sDqaq-Dpuag uot8mg
ISN'IOS
{ts)
_;_
N 1S6
ur f.O
,.- y',;?zr
,-,/
't
u({),
I
û
OJ
's/PJ
9 = CD Jeln8uu uelPd
-aca>1 ue3uep retndreq 8uu1uq Bnpel o0 =Q leus epud e4[1e13uo1 dun rp
3ue,( e,(u8 ue1n1ue1 'uBIrBqEIp e,{uesseu 3ue,( te>[3uot enp qelo
lnquq
Suedorrp
Dtl-Ll
rBquBD rp uellnlunlrp 8ue,( 8t-OOt
8'tr Hor-\o
t) I I\YIiIC :) IN)IAI YXINVXIhI
gg
t,
Suupg
>,L
r
26
BAB
17
SOAL.SOAL
*17-28. Botol l0 N diam di atas ban berjalan pemeriksaan di sebuah toko pangan. Jika koefisien gesekan
statik adalah F, = 0,2, tentukan percepatan terbesar yang
dapat dipunyai ban berjalan tanpa menyebabkan botol
selip atau terguling. Pusat gravitasi ada di G.
17-31. Pesawat jet mempunyai massa total 22 Mg dan

di G. Semula pada saat tinggal landas mesin menyebabkan dorongan 2 7= 4 kN dan 7" = 1,5 kN.
Tentukan percepatan pesawat dan reaksi normal pada
roda depan pesawat dan masing-masing dari kedua roda
sayap yang letaknya di B. Abaikan massa roda-roda dan,
karena kecepatan yang rendah. abaikan tiap kenaikan
pusat massa
yang disebabkan sayap.
17.5 mnr
Soal 17-31
Soal l7-28
17-29 Pintu mernpunvai berat 1000 N dan pusat gravitasi di G. Tentukan seberapa.jauh pintu bergerak dalam
2 s. mulai dari keadaan diarn, jika seseorang mendoron-qnva di C dengan gaya horizontal F = 150 N. Juga,
cari reaksi vertikal di roda-roda A dan B.
*17-32, Sistem gabungan mempunyai massa 8 Mg dan

dikerek dengan menggunakan sistem derek dan katrol.
Jika mesin derek di B rnenarik kabel dengan percepatan
2 nlsz, tentukan gaya kompresif pada silinder hidrolik
yang dibutuhkan untuk rxenopang derek. Derek massanya 2 Mg dan pusat massanya di C.
4 Mg dan dikerek
di B. Tentukan per-
17-30. Pintu rnempunyai berat 1000 N dan pusat gravi-
17-33. Sistem gabungan massanya
tasi di G. Tentukan gaya konstan F yang harus diberikan
dengan menggunakan mesin derek
pada pintu untuk rncmbukanya 3.6 m ke kanan dalam
cepatan sistem gabungan yang terbesar agar gaya kom-
5 s. mulai dari keadaan diam. Juga, cari reaksi vertikal

di roda-roda A dan B.
presif di silinder hidrolik yang menopang derek tidak

melebihi 180 kN. Berapakah tegangan dalam kabel
penopang? Derek massanya 2 Mg dan pusat massanya
di
l.8m '.,.
Sozl 17-29117-30
Soal l7-3211,7-33
0t'Lv6-Lr vos
I,J
9g-ll
IBoS
tOS
-8ue rp p4ua,r uep leluozrroq rsrye: qelede:ag 'uudep

a1 :e1nd:eq rlnur )iepp nlurd:e8u InJt unursleul uetuq
-ure1.red uulntuet '3 rp las8ue uep gV 1aqe1 qelo 3uudo1
-lp ul eIlI '9 rp e,{uusseu lusnd uep El^'l SZ't B.(uussutu
ue8uepuu8
Sunln rp:elSuoqueur Inlun nturd '01-Ll*
6,
IosSua rp rs{B
-oJ le{llJe^ utp luluozrroq ueuodtuol qeludu:aq 'e8n1

'zslru S ueBuep trdec:edrp relnur )ruI ellq 1equ1 uu8
-ue8a1
BI
uelniuet'J
B{lL
1e:ep
'zs4lr
ruseqes selu e1 ueledec:ed e,(uuequrau
e4f Euudoued
1o1eq lesnd rp ueqeq
{n{et ueuour
uep uereso8 ueuour 'Ietuelur nquns uelnluoJ '3hl

essuu re,(unduoru Bry urroJrun Suedoued lolug
S-II
.9e-ll*
IBOS
Ip les8ue uep gV IeqE{ qelo Suedolrp
rp u,(uesseur lusnd uep 3lt SZ't e,(uusseu

relSuoquau In]un ntuld ,6t-Lf*
ue8uepue8 8un[n rp
88.'IIZC-II
IEOS
.r rs8un;
ru8eqas Sueteq urepp Inlel uerrroru uep (:ueqs) .rese8
u,(e8'pu:e1ur pru:ou e,(u8 uelntual 'utp wepeel pup
uelsedelp er elrf 'urcrl ue3o1 qe:e4 qelo Suedolrp uep
nt 8uefued uenles :ed lureq rc,{undureru SueteB .Sf-tI
II
'r-''i '
.'.0t
bl
ur
Ef^0'
i
i
Ix tr'()
tu Ea'l
,0.,I
'1n18ue8ued uep ur?l rsrs rp
EpE
rdn:es 3ue,( Suedoued sruel ue4sunsV

,s4l Z r{eJepe
:rlSue8ued uuledec:ed e4l lrlorprq rapurlrs rp e(e8 uep
.=.r'd lp ei:erieq 8uu,t u,(e8 uup IgluozrJoq uep le{rua^
--': Juro1 uelntueJ '/I Illorplq rapurps qalo 8uzdol
-.: -:: H lp lldetrp uep uelruqerp ludep 8ue,{ esseu
:..--:'::,.,r,r r,(u8uedouetu 8ue,( rype1a8 'g rp esseu
ri:-- -rr Slt gt't usseu
re,(unduratu sBte
{n{
ru
f'0
-.- tu g' 1-{rlr::
ur
S'
IBOS
+--
ru E' l -.-,* - ru
(t-
.gt-l,I
'rs7ur g ue8uep
rei:::>:.: :ryiuriuad B)lI nll )nJl epo: ledureel
-i'.:ria:
:){
.nll
r:up
Sursrrl:-.'':::-i: tr,rd leurrou rs{ee: uep retuur urzpp rp

upr{nlual 'gO rclueJ ue>punSSuaru
-e[:at iur.,
ue8uap rn:1i-!'-:>: roed upllulrrp {n{ 'g rp e,{ues

u;r 5y1 ._'r r(uessetu e{nqJel Inr1.tC-rI
-setu lesnd
\)I I{\"\IC
LZ
uelelSue8ued ue{qeqasrp Euu,( y edrd lesnd rp Ieurelur

uetuou uelntuel'zs4u SI'0 uetedac:ed ue8uep :eque8
tuepp ue11n[un1rp rgedes {are{rp er EIrf 'r.u 9'0 ret

-auerproq uep rulN 9669 e(utaeq uloJrun Ed\d.VE-LI
IN)IIIJ V)INV)AhI
28
BAB
17
17-41. Mobil balap mempunyai berat 22,5 kN dan pusat

gravitasi di G. Jika rnobil berangkat dari keadaan diam
maka roda-roda belakang selip ketika dipercepat.
Tentukan berapa waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kelajuan 3 m/s? Juga, berapakah reaksi normal pada
nnsitrg-masing dari keempat roda pada jalan? Koettsien
gesekan statik dan kinetik di jalan adalah masing-masing p., = 0,5 dan lrt = 0,3. Abaikan massa roda-roda.
*17-4.
Gerobak drum menopang drum 3 kN yang

6. Jika operator mendorongnya ke
depan dengan gaya horizontal 100 N, tentukan percepatan gerobak dan reaksi normal pada masing-masing
dari keempat roda. Abaikan massa roda.
pusat gravitasinya di
17-42. Tenttkan waktu tersingkat yang mungkin bagi

mobil pada Soal l7-41 untuk mencapai kelajuan 3 m/s.
{).lim 0trrr
Soal 17-44
B_ _lrm
-- 0.6m..r,q
--0.6m..lr1
Soal 17-4lll7-42
*17-45. Pipa lengkung massanya 80 kg dan diam pada

permukaan papan. Jika ia dikerek dari satu tingkat ke
tingkat berikutnya, c( = 0.25 rarVs2 <ian or = 0,-5 pada saat
0=30". Jika ia tidak seiip, tentukan reaksi normal lengkungan pada papan saat inr.
*17-43.Mobil dipercepat secare uniform dari keadaan
17-46. Pipa lengkung massanya 80 kg dan diam pada
diam sampai 26 m/s dalam l5 sekon. Jika ia mempunyai

berat 19 kN dan pusat gravitasi di C. tentukan reaksi
normal rrasirrg-tnctstnq roda pada aspal jalan selama
gerakannya. Daya diberikan pada roda-roda depan, sedangkan roda-roda belakang bebas menggelinding.
permukaan papan yang koefisien gesekan statiknya ada-
lah 9., = 0,3. Tentukan percepatan angular terbesar

45", tanpa menyebabkan pipa selip pada papan.
Abaikan massa roda dan amhillah koefisien gesekan

statik dan kinetik adalah masrng-ntasing ir. = 0,4 dan pr
= (l--:
nrf
Soal 17-45/17-46
Soal 17-43
cr
dari papan, yang nrulai dari keadaan diam ketika d =
r
zs-rI
u
lBos
fiI) +rr 9 0+ttl 9 (i: fl
6t'LI/&t-Lr tl,os
i*tu
q'{)
--
tu 9T)*
u! 9'0
1
uI I',i
ttt f u!
'Z,O
-Surseu qelupu B uep
'Epor usseu uB{rEqV 3uoso1

up^ elrq lurul ur:3uep rur lere{' uulSurpue g t'0 = rli
qptupu lcdse uelul urp epo:-upoJ ululue
Irteurl
uelese8
li
uup S.0
y Ip lrteurl
'r1 Bursuur
uep 1r1e1s ueyesa8
uersqeo) 'g Ip uep y Ip lry{ enpel uep Sursetu-3ur

-sutu uped lulrua^ rs{eor qElrJuJ 'u8n1 g uup y rp lr]ls
g e,{e3 uelr.req
uelesaS rstle8ueur qnlun dnlnc 8ue,{
rp e,turselr,te.r8
trrall rlueqreq unloqes drlas er le:e[ uelntuet 'sruu ZI

u{r[ '19 rp e,(ursu1,le:3 ]usnd 8uu.(
-uratu nlr ?ue.ro
uersr1eo) drles nele rcun{Jel epoJ Dntuas lnqtueur

uu8uep 1era3:eq ue^
N 000, dutel ueqaq lnlSue8ueu lul ue1 ''t, rp eûrsul

-t,tur8 ttsnd uup N) ;ZZ e(u:,l;.raq ue^ lrqol ZS-LI*
rpq eieu
1u,,nu
ueludec:ed
lesnd uep p E1g u,(uleraq

- )ti
uu{nlueJ
Elehtr
.6t-tl
q?tepu g uep y rp lrreurl

Z'O
uelose8 uers rJeo) 'N 00t = J e,(u8 ueSuap 3 rp e,(u8uor
-opueur Sueroeses e1rI e,(u1e,,'ru uuled.ro.red uelntuoJ a)
rp u(urselr,tu:3 lcsnd uep
IS.IIIOS-I,I
51
g4g e,(u1e:aq
ulal .gt-tl*
IBOS
I'-I,I
IBOS
rp edrd Eped
.--. i:vir.qrp 3ue,{ u,{u8 uep le{rue^ uues lutuozr:oq

-:- - : - I urp y rp lBrurou rs)eel uelnlual'zsAU s'J =,
-=:r-:r
.r::.-.r3drp 1n:t e>1rJ reqrue8 eped ue)Inlunlrp
:-:,-.:. '.-i: ::,liue rp rur edr4 'uu{requrp ledsp e,(uJel

,.--: : -T: ,: , iiuiurluud N OOO snleq edr; .19-11
'g rp udrd epzd 1rut
u.x-]:.: i-.. i.,r-: r.rEp IpItue uep leluozr:oq ueu

-olu;r !:r'---:: r.':1 i.ru rpe iuau y rp ptulou IsIeeJ
uelquq.-.,.:;'".;..::'. \.jt rr:(undrp tedep 8ue,( ulnu
-ts>pu uer:j-.:j* ':rririu:I rtquu3 eped uellnluntrp
rlredes
::1i';:: .:: rig uf,tireqerp ludep e,(ure1
1rur
ui 9 ri';-ii:ri'uid \- (.x16 snqeq udr4 'gg-11
-eurerp uep
VI,III
6Z
\\'-VC )II^\)II
:
YX
'Iou qeppu (Suudunuad rsrs nule) ueu
-EI
rsrs
rp
Epor-Epol
eped
leu:ou rslee: 'rpe[re1 3ul1n3
-3ueu
e.,rrrlsued
eluo)J
uedep r.rep teqlgp Irqour lrnp
suqeq-epueq
qupequleg '.7n[tm1a4 dqes e1r1e1
ure:3erp
uellnlunlrp ryedes ,uep
tsDlsuDrt ruepSueut 'reque8 rp
elnures e,{uuu1era3 qe:u lrpp o06 Julndleq pqou qul

-eles rpe[:a1 rclntu ue{e 3ur1n33ueu E/(rlsrJed 3ur1n3:e'1
IEpg Uqoru :e8e
rsel,te:3 lesnd uep q srtul unul
-rs1eu uerSSurle){ uelntuel 'g'0 = rd qelupu uupl uup

Epor-epor Eretuu lueurl uelese8 uersgaol elrl epor
ludueel epud uelgeqrp 3ue,( rue: ue8uep :elnd:eq uep
drles relnur 511 67 e(ulereq Suuf lrqour qunqes .tt-ll
INV)AW
30
17-53. Mobil van beratnya 22,-5 kN dan ptrsat clavitirsinya cli G,,. Virn ini nrengangkut beban tetap -l kN
yang pr"rsat gravitasinya cli G,. Jika tenaga digunakan hanyu pirrla locla lrelakang B. yang nrertyebabkan tuereku
selip di aspal.iulan, tentukan percepatalr Van. Koetlsien
't'17-56. Peti C beratnya 750 N dan dianr di elevator truk

yang koefisien gesekan statiknya adalah pr, = 0.4. Tentukan percepatan angular arval terbesar cr, mulai dari ke-
gesekan kinetik antara roda-roda dun aspal.ialan adalah
ling.
[r
= 0.3. Abailian trassa tocla. Rocla-rod:t depan bebas
nrenggelirrcling.
tudaan diaur, yang dapat clipunyai sanrbungari paralel
clan
AB
DE tanpa menyebabknrr ,r.,t selip. Peti tidak teryu-
l7-57. Peti C berltnya 750 N dun clianr cli elevator truk.

Tentukan gesekau awal clan gaya norrlal elevator pacla
peti.jika sarlrbungarr paralel clibeli pelcepatan algular
cr = 2 nrulai clari keirclaan dianr.
CAfi
F,
-rl l rr,-.l.tO rtr:< l.lti
:U
Soal 17-53
l7-5J. Carpu pacla tlaktor lrlenopang papan palet yiurg
rrrerr,r.rngkut rtrassa .100 kg. .lika koefisien ,eesekan statlk irntura qrapan palet clan garpu aclalalr p, = 0.4. tentukurr |eleepirtan angulal a*'al tertresrr clat'i satrrbutrgatr
n gki nkan beban clirpttl tl i t u r u r krtrt sebel ttt-tt
selip
pacla papart palet. Pelhatikan bahrva sitnti.r uruili
bungan traktor ntenyebabkrtn bebatr bet'tratrslasi trtelerrukung clerrgan.iari-.iari -l tn. Serrtttla ['reban cliant.
\ iur-g nren'lu
Soal l7-56117-57
17-58, Batang nnitirrn BC beratnya 200 N clan clihubungkan clerrgan llirsak ke tlul satnbungatl )iang rnassanya rlapat rliabaikan. Tentukun nronlen M yang harus
cliberikan pacla sanrbr.tngan /)C agal DC nrengalami gerakirn angular yang clitun jLrkkarr paclit saat d= 30o. Juga.
belaplkah girya )'ang bekerja cli bagran ilB
?
7--i5, Pecahkln St>irl l7-.5J .f ikLr lrebrtn tlitrtril;kttrt.
{jerl
U.U'.1
li
.ri.rltli
r:r
0.r, u)
- _l rl,J,,r
4-1.ira<ilsl
6.;
}I
Soal l7-58
Soal l7-54117-55
r
(/
'0
t;tltttt:ttt unittap 9-l
(9t- Lt
t('/,rt
s.rad t.tt:p
ti'fri
r,tqr:t1 r.r:pr:,{rr:rrr uua.n-'I .O rru;-tr:p
Srrrrr'.5'ra17
D-rotrt
{).r
-cottt
ilr.r:r
rlolo.raclrp
lrclLrrr.raq .7 1r1r1
lrtlnp r:irrl n"7 = "7y3 lrsr:g
T)"1
=t'tlz
-t7g
- " lZ
=t1,nlttr
" (D
n)ur
ntiuclas )-rlnllp ll'rclpp trrr ullrecl )Jlltrrn

'c,{trluQlIV ',r. e lt)ttt,tl h'un,i tlnlal h'ttn,t rsnlo.r
rrtltttrrs drrltntl.tat t)puaq t)ts.t)ut u)ut()tLt [relulu^rrarir 3un.r-r>1 ul)rnl] uullllp
trr:>1c.reF trur,ltulls.recl u3r1e1
r1)[rls
+!)l = "7'1c1u.n:d nqrurls urrro.roo] r.n:q n(l2.rrrr

ruf,urles s-ptu rp ur.:r.lurr.rs.racl 3uu1n ur':>lsrpruaur 1r:du1t i:1r>1
nlr l?tra.ml rrup^-/rrl
+ 9l) = "WZ {)
'nD.r = /1'r;1 r.ûlrlsqusrrenr rn?8trec'O rll?,{\eleru rrrr.rol)c,\ r.ll)e1 suui r:u

-e.rul [r1?[3]pturlirad uru[ul) Insûnl.re] rypr1 "1'e;rrr rrar-r.roru unlquq rm1rll?q.red
(!'t-il
nD1+r(DnlttrC.r ="rUZ
'."1114r)Z="1,4!Z+7
uulLlulllqurou 1rl 'rlil-ll .n?qrrn.rD 'uIrleulI uur3ur1.r r.rnq '"g

tntlt)JilltP 1D1 3uD.t uxu3 r.-uururrlaiueur Il11u11 6) 1p trdel'duputJ.rel rrouroru
rur.l>1tplltur-rluotr Ilrirrn rll?puur rll?11?ll1? [r1?luos.recl 1r:,(rrlrrl unrluCJ ll]l Itlrl

"()n)t,, uup J1I)n.1rl 'no7 tlaJo rn?)psctlrl) iur:,{ '/lY7trr)3 ualu()u,r
[rr]Ir1?lltr1? cpuacl iurll rp rllltt? iuu.utclr-ues 7 111r1
dr:pur1.ra1
ry1uu ueSuulrq.rod nlus llulus

duptlt1.re1 r.ror.r.rortr
utlrlupunlired t1e1o 0uu8rp ludup rraluoul ucuunh.red

r,DI =!)r,,13
(rt-ll)
).r:c,ttr
D.t-tottt
;IrI
=tlrnyttr
lgg
tt
= u\'Dl1tt = ,!7
)llltlacl ttll?lup ttll)r-l ln

-1rp 1r:dup uprrecl )lutrrn rllul.lacl 3uu,{ uuT:.rei uuntuus.rad 'a LI quc]qnS
rp rn?Ir.reqrp 8uu,{ ur.ruu:nued rl:q 'g lt?,\\el rrup rmunTll?rl sn.ru1 lciel iuu,{
ruqtuus dupurl,rel iunlrqrp 8uu,{ tlpuec1 ur)^.roul rreurorlr 11-lp:1tu nr7 uuiuol.l ':)7
n.itr.rns'ac1 uup n uufuap uurus 3uu,( qu.m ruull?p ufte1eq nI)7 .rotlen '''(!)tr)r,t
uv4t tlDnlttt -ru.r';q ru(trndruou"r uep uulcdec.red ueuodurol uufuep r:rtnts
urulup t.:lralaq rur .rol)?A--nJIoA 'up[roq rss-t]ur lusncl ll?ur.rou ul?l)
iuv,(,
L1n.rn
ut.r1r:deo.rad ueuocltuo>1
lursueirnzl
uc8uep
ur:>13unc1ut1rp
'l?IrtatrrI
tur:.riur1'l
upud rrullnlirnlp 3uu,( '"{Dn)r, uup i 19u;ar ueucldtuol unpey upueq ultud
ufta1aq 3uu,{ 1uu.re1s1e r:,(r,:3-u,(u3 uu4.:1e,(uatu l?Ia.teru urra.ru) suqaq-upueq
tur::Surp r-uulup )l1sr?ru-re1 "g lrdel'rslual rrup 'iur -,1,1 'upueq tu.reg '(pl-Ll
-IuquuC tp uuqln{unltp l?puaq llltur.l u)rlerrr{ uup :-uQeQ-upuacl un-l.riurq

'(D rlu.n3 rlnped
1ct'O eI g lltu Ln?p LlD.tD.taq nlDlar^ \u. ueuodtuo;q
'D.1-1q
= "1,r,l) rJulupr: lDLuJou trt4nrlat.tatl uatttxltuol n.itt.rns,tg 'to l?prraq
.rclnirrr: truludec.rad ue8uep ualsrsrrol StwK t1n-rn urelup e[re1 :-r.rui uu1.ra)-rn
= t(Dn).llszz7
tr-l,(uudanatu trnlotl,t.t.t,,trl
lntsuaStrnl trattotluroy ltlri.rou
rn?P
lutstteiuttl tratroclurol qelo uu4:1u,(utll tur )rlll uclr:dao.red 'ttn.tn;1iittt1 trns'n1

-ll,
uptreq us^St:trr ll?slld r?ueJl]) 'upuacl r:ped ul-ra1ac1 3urz,{
lcrr.ralsla c,{u8 uulquqa)-tp -rcllt8rrll urludeo.red uu1.t
rr.rulup 1u.re8.req
rurotsrs Ieclo>l rreurorrr rrup
.ruilr3uu ucludeoey 5l rp trdel rlc,r\olour rn?p nrr ul?rtrulurl )-rl.rnl Iu8ol n-uc,{
dulet ucluus dupuq.ral lu)rl.ro^ Suuprq tuulup -n1nd.req rsuluqrp 3uc,{ 'r71
rp uu>1>lnlirnlrp 8uu,( (8uedrue1 nulu) .ru3e1 upuerl rrc)r1ur-l,red
-LI
.n?qrrn?D
dYIgI
NSWNS
IC.\I-IIflCNgW ISVIOU :NVXYUSS NYYWVSUSd 7''I

Y)II\\ \IC :)tiN)3J V)INV)AW
Tg
l,
BAB
17

Untuk terapan, harus diingat bahwa "I,,cr" berlaku untuk "momen" m(a5),
dan I5u terhadap titik O, Gambar 11-14b. Dengan perkataan lain,ZM,,=
Z,(M)(, = 1ocx, seperti dinyatakan oleh Pers. 11-15 dan 17-16.

Prosedur berikut ini adalah metode untuk memecahkan soal kinetika
.t
yang menyangkut rotasi benda terhadap sumbu tetap.
Diagram Benda-bebas. Susunlah sistem koordinat inersial x, y alau n,t,

dan jelaskan arah serta haluan percepatan (a5),, dan (a5)r, dan percepatan angular benda o. Ingat bahwa (a5), harus bekerja dalam arah
yang sesuai dengan cx,, sementara (a,;),, selalu bekerja ke arah sutnbu rotasi, titik O. Jika haluan (a6), atau a tidcrk dapat ditetapkan, asumsikan
mereka dalam arah sumbu koordinat positif. Akan memudahkan bila

vektor-vektor ini ditunjukkan dalam sistem koordinat. Gambarlah diagram benda-bebas untuk memperhitungkan semua gaya eksternal yang
bekerja pada benda dan hitunglah momen inersia 1" atau 1,,' Tetapkan
besaran-besaran yang tak diketahui dalam soal itu. Jika diputuskan bahwa persamaan gerakan rotasi xMp = \(Mip harus digunakan. yaitu,
momen tidak dijumlahkan terhadaf titik G atiu O. maka pikirkan untuk
menggambar diagram kinetika untuk menlbantu "membayangkan momen" yang dihasilkan nt(a6),r, m(a6), dan 1o'o ketika menuliskan sukusuku untuk jumlah momen L(Mip
Persama.an Gerakan. Gunakan ketiga persamaan gerakan, Pers. 17-14
.a
atau 17-16.
Kinematika. Gunakan kinernatika jika solusi yang lengkap tidak dapat

diperoleh langsung hanya dari persamaan gerakan. Dalam hal itu. jika
p e rc ep atan an g ul ar adal ah b e ru b a lt - ub a/2, gunakan
c(=-dat
cr,
dt
d0 = ro drrt
o:- de
dr
Iika percepatan angular adalah konstan, gunakan
C0=(D0+CX,c/
aot +17rarP
o2o
+ 2cr.(0 -06)
0 = 0o
<,r2
Contoh-contoh berikut ini rnenggambarkan terapan prosedur rnl.
t-
uDqDAof
êr
tL'z=[lVetW\
*"
]pErrtJ=e
.IPEf
(= pBr
(o -
eXrsTpur
t'tt
I'tt - pur I'fl - e
-)z + g = r(s/per 0z - )
(oe-e)"rcz+aoto=-or
+1
qelu
slper Oz.resagos
uel runreI qureas 8uu,( ruln8ue ueledecel redecueu
>1n1
uerlec qndtuelrp snruq 3uu,{ uurpur r{eltunl eleur ,uelrstunsetp I
sI-lI
rEquBc
-es
uelurmelqerees relndreq uup eluutsuo{ qelepe p Bueru) .D2lqDraaul

zsner
(q)
n(.u'3>19'0)
= ur N
uDqDon[
L'll -
(tu Z'O)X Ot
tri
loi
= ]o
0=N0l -NEt6Z-'\O
uDqDtwf
:'t(co)tu
=rO
=(cKI
'.x(9o)ru = "JK
'n uep 'np '*g qeppe rnqete{rp
1u1 8ue,{ uprpsaq
3rl 9'0 = -( tu Z'0 )r 31 0t )7r = -tur77,
z.
rl
"l
u8rtey
"1
qelupe
depeqrel tuurluc erslour ueuoIAI
lrdel
'ureI runrel qu.rees 8ue,{ rulnfuu
ueledec;ed ru,(undueur tueJIEr'unureu lueledec_rad rqn.re8uedrp luprl
,
'tr;rq-:,"pr;u;
uu8unlq.red tuelep rlet esseur ueItBqV ru'N S = l,f uetsuol 1edo1

qpnqes uup
r8urlrle8ueu uu)tllllp 3ue,{ rp1 eped uelet
'e,(urdal
g e,le? rreqrp uru.r{EJ l,trdel rp rsqee,r qeledeleq ,uB
ueledecal redecuew 1n1un u,(ulenqrp snruq Buu,{ ue.rutnd
-rp 3ue,( 'N 0l
s/pe.r 0Z .ruln8ue
6-
'I
HOI\OJ
qelunl' uelntuet 'ururp ueupeal uep

rclnru
el EIII .u,{utesnd Ip lrdel
lunllp 8ue.{ 3t-Og
\rxrl{Y^\rc :)IN)3J- V)INY)AhI
$f
a{B l;
zuNETIKA BENDATEGAR
:]1]TTOH 17 -10
tar dalam bidi Gambar l7-1

ramplng
ro
angular
kecepatan
ia
mempunyai
itu
dan
saat
vertikal,
dang
= 5 rad/s. Tenhorizontal
serta verreaksi
komponen
dan
batang
percepatan
angular
tukan
tikal di jepit pada saat itu.
.,="*"
($)
SOLUSI
Diagram Benda-bebas dan Kinetika. Gambar l7-16b. Seperti ditunjukkan
titik G bergerak dalam lintasan lingkaran dan dengan

dua komponen percepatan. Adalah penting bahwa
mempunyai
demikian
at=
a"rc bekerja ke bawah karena ia harus sesuai detangensial
komponen
batang. Ketiga besaran yang tak diketahui adalah
cr
percepatan
angular
ngan
pada diagram kinetika,
on,
of
dan a.
Persamaan Gerakan
I
Gambar 17-16
')
* Lf n= mg'r6,
On= (20 kg)(5 rad/s)2(1,5 m)
+lrr, - ma.rc;
(+LMr= IGg;
O,+20(9,81)N = (20 kg)(cx)(1,5 m)
O,(1,5 m) + 60 N 'rr1= ltl2(2}kg)(3 m)2lcr
Dengan memecahkan
Or=750N
a = 5.90
Or= 19.0N
rad/s2
Jawaban
Solusi yang lebih langsung untuk soal ini adalah menjumlahkan momen
terhadap titik O untuk mengeliminasi O, dan O, dan mendapatkan solusr
langsung untuk cr. Jadi,
(+LM,,=L(M1,),,i
60 N m + 20(9'81) N(1'5 m) =
Ir/,(2okpJ3 m;2lo + t20 kg(crXl,5 m)l(l,5 m)

cr
= 5,90 rad/s2
Juwaban
Juga, karena 1,,=t/3ml? untuk batang yang ramping, kita dapat menggu
+ LMo=
I,,u;
60 N m + 20(9,81) N(1,5 m) = [1ft(20 kgX3 m)2]cx

cr
= 5.90
rad/s2
lawaban
Dengan membandingkan, persamaan terakhir memberikan solusi termudah

untuk soal ini dan tidak membutuhkan penggunaan diagram kinetika
r
7
'Bp
-eqraq Bfulrseq ede8uetu ue{sulel uep
'r1q epud uu{rroqrp
N (18'6)02
zslpeJ 6OZ = o u,r\qeq uu4lnlunt

uXeB uep nqwolp {oluq B{rI :uDtotDJ
r'0)BI67l + n(ru E{ Sf'S)
(ur t'OX(n ut
(zslperf,'ll=to
uDqDilDf
= (ru r,o)N (tS,0)Oz
!(W)Z="WZ +')
ueltedeprp 'nO
urp'p
rnqelelgp
ry1 8uu,( uErESeq rseururrle8ueu {nlun O depeqr4 uetuou ueeuesred

ueleunSSuaru uup g 'sJed ueluunSSueur ueSueq 'urrlt r?g armraDsrad
'O {pp dupuqr4 ualqulurnlrp uelu
uetrrorrr Buer) ua11nlunlrp u>lrleuq urur8erq
lI-trI rBquEc
804
Ell
--.''.'...
/
i;
'l)
,flyr4
\, --1
I
"{t^''''
(t8
walns
rc?eqes
-ltrrllelp wdep
{oleg uep lunrp

11eqe>1
uu8ue8el
')Ll-Ll
JBquBD '7o38un1
duSSuu8uaur ue8uep srsrleue rJEp rseu
'Dfrawx
uDp sDqaq-Dpuag
uol&uq
II rsffios
6) 0?
Fh
ilti
"o "'i"
uDqDADf
.s7pur
t'l I = n
,s/w l$'l = o
N 9OI =J
= {tqF!
\.lJi
\+*-rl
'sule rp ueuruesred-uueuesred uuIqucer.ueu uu8ueq
N ( 11l'6) @
'ln
(y'g)n = o
(s)
{q}
N(ls'6)i
=o
*')
LI JEqueC'u lursua8uul uetedecred uauodruol

unrp uep rlel eJulue y {Bluo{ Illl euere) 'mllquaux
v11vw'o Ll-
re,(undrueu
DOZ-=J+N(t8'6)02n(ru 31 gL'E) = (ut V'1)t
k)
,lt
(r)
I-aIIp
>1e1
:((9o)r, =
(-{31
inol =o1ry7q
'{oleq wp unrp Inlun 'lpBI ''(O uep'6r rnqel

8ue,( upJeseq dn>lucueu rur ueeuusred-ueeruus;ed BueJBI ,uXuuu
*19o1w
-qucaurad r8uq Suqued {uprl urnrp epedK(9o1w

TsBISUEI uu4ere8 ueeruesred
'n
-r
uep D
='(g3 uup
=*gg
'uDlDog utmuDsrad
ueldureueur uu8ueq
'J 'tO '' O'n1ru,( rnqule4rp 1e1 3ue,( uBJBSeq
r(rB'5)09
zwBl1.st't =.(ru sz'0X3>109) =
orlw
Br.url BpV
=oI
qelEpB unJp Brsreur uel'uotrAl
'uo[ wntof qoto uDuDturDqaq 3ue( n urnrp

'u uu8uep qD/ Dq a1 ledecredrp
reln8ue uuludecred uelqeqe,(ueur rur
Iopq
'qU-U
uolrsrunsu8ueu ue8ueq
ruqtueg 'qesrfue1 urecos Iol

IC 'sDqoq-Dpaag uot&mq
-Eq uep urnrp ue>lrluqreduau uu:lu BIDI Iuls
I ISmOS
'urnrp ruln8ue uuledecred ue{ntuel'uelsedepp ned e4r1'3I
97
e iuesseur Suef lopq e{ uB{lDIIrp uep unJp rdel r8urple8ueru ueltllll1p
uc\rpqerp ledep eXuesseru 3ue,( rlu1 qenqes 'u SZ'0 = 07 u,(urserr8 rrel
-':e[ uep 31 gg e,(uussew DLI-Ll reqtupD rp ue41n[un1rp 8ue,( un"rq
II tI Hor-\o:)
\)II\}..\IO
st
L\X:LI
\)
INVXAhI
r
36
BAB
17
oH l7

-12
yang oltunJuKKan
a gila tak sei
mempunyai jari-jari girasi ka = 0.18 m terhadap sumbu yang lewat
massanya G. Jika ia mempunyai kecepatan angular 8 rad/s pada saat ya
ffi-ilfikifiddd}ffid,,
.--..--
.--,.:-..! I
,
.jarum.jam. komponen percepatan tangensial akan bekerja ke bawah. Mengapa? Vektor m(a6)1 = fttctrc, nt(a6'),, - nlu'2rr, dan /ao. ditunjukka
pada diagram kinematika di Gambar 11 -18b. Di sini. momen iners
roda_eila terhadap pusat massanya ditentukan dari jari-jari girasi dan
rodagila; yaitu,l"= *kL= (250 N/9.81 mls2xO.t8 m)2.
Ketiga besaran yang tak diketahui adalah O.., O.,. dan u.
Persamaan Gerakan
LL r, - *t)'ro, o, = f-1501-lts
\9.81 m/s'l
lcil
Jrr,
= nlarat
- o,
(lj)
Gambar 17-18
+ZM" = I Gg
120
+ 25oN =[-:lofl,o,,o.,, *)
2)
\9.81 m/s- /
frtrra
,uatrrr t0. l5
N m + O,(0. 15 m) = (0,826 kg m2)cr
(3)
Pecahkan,
cr
112,5
Or=-180,3N
rad/s2 O,,=244,6N
Jawaban
Momen juga dapat dijumlahkan terhadap titik O untuk mengeliminasl

O, dan O, dan dengan demikian mendapatkan solusi lcmgsung untuk cx,
Gambar l'l-l&b.Ini dapat dilakukan dengan salah satu dari dua cara, yaitu,
dengan menggunakan LM,,=Z(M1),,atauLMo= I,rcr. Jika persamaan pertama yang digunakan, didapatkan
( +2M,,=L(Llt1),;
r0,826
l2o N m + 250 N (0,15 m) =
kg,"',".[[*H)u
ro.rs
*r]ro,rs *,r
157,5=1,399o.
(4)
digunakan, maka dengan teorema sumbu sejajar momen inersia rodagila terhadap O adalah
ItkaLM,,
1,,o,
o = r c +mr]
=o,azo.fpl(0,1s)2
e.8l
I
= 1,3ee kg.rn2
Jadi, dari diagram benda-bebas, Gambar 11-18b, dibutuhkan
+2Mo= I.a;720 N m + 250 N(0,15 m) = (1,399 kg m2)a
yang adalah sama dengan Pers. 4. Dengan mencari cr dan mensubstitusi

dalam Pers. 2 didapatkan jawaban untuk O, yang diperoleh sebelum ini.
r
(gl-Ll
srad tsql'1) D v1 = v;,g3 ueleunSSuau qelal ptrx
'!ursJp'unusN ydupeq:at'49o)wuWnDluauouuq?untrq:adrpsrusqP{Bu'ueleun8pY(rW)3=vWZo:4lt*
o='v
uDqD$D[ 3* 9'Z-"V
o=p
w{tedeprp g rBdues
-etu u?p o0.6 = 0 uESuep
'sred tuBIEp
t
ep
e soc
:;!ul
la
l3
aI
'sred uBlqEoau
IUI Iellu Isnlnsqnsueu uBSuec
g= ra
= orp ,,0[
r',;
uu)peduprp'o0 = 0 epud g
epesoo(t1A9't
ol uueJB)
=cDpto
uelpsuq8ueur 3ue,(
', uvp E'sJed rrBp D rsuultulle 'o06 = 0 eped co ue4udepueru 1n1un
'u8llnlurs rsnlos rJEcueu Suepes BlrI Buerel Sunued IUI '[ 'sred
qere ue8uep runses IuI uuuuresred 1nlun;rlrsod qEJB e.{\qeq uellleqJod
IBOS
(q)
(+)
wn-apa
@)
6I-II
uuetuesred qelo e oI uu4Sunqnqrp tudup o uep n ue8uep 'ellteurauDl

ueleunSSueur uu8uep qeloredrp uelqn1nqlp 3ue,{ ludurael uBsIUESred
'6 3ue1eq rsrsod epud Sunlue8rel eI 'ueIurcIetu '.ltDtsuol 4Dp! n' 'sred
qelo uel4nluntp uredeg 'D uep o 'Ly'uy:se1e tp ueuurusred e8r1e1 rp rnq
ry1 3uu,( uuruseq ledtue epe O ntueuel lnpns {nlun 'o\!DMaa!X
-elelp
I
(S)
k)
)
7,t\r
\,,,rr)
n(r1wt7r1 =
Gh)na
(f
(z/)e
Q uIS
hv1=vgg
soc 3w
e soc 8ru +
G/t)zau =
lv
3* -uV
1--:,
,.ctnu
-tczr.*
='J3\+
ictraw
*'eues rp rs4uer e,(u8 rseururle8uetu
Intun y depuqrel uulqelurnftp uels
ueurotrAl
'utyonD
utmutDstad
'Tlwt/r v7 qeppe y 1pu depeqret Sueluq BISreuI uetuor\l

=
'urel runrel qurees ufue1eq ?l ,^ qeq
1e8u1 I uup u qere ruulep e[re1eq uullnluntrp y ry eKeB uauodruol 'e,(u
ruqruuD'6) ulnurn tsrsod ruelep epe 3ue1eq e1na1
-qepnu
Intun'q6I-ll
uu>plnlunlrp 3uu1uq
)$un
suqeq epueq uur8ute'sDqaq-Dpuag
wotZmg
ISn'IOS
'o06 = 0 lees eped 8ue1uq eped
up ltuozlroq e,(u8 ueuodruo>1 ue>1nl
l' Ip trdel ue{rreqrp 3ue,( 1e4r1rel
-ual 'o0 = e BIrteI luurp ueepBel uep uulsedellp uep 1 e,(uSuelued

rrr e(uusseur
r'
LE
D6l-LI reqtuuD rp ue>plnlunlrp 8ue,( Surdurer
uep
8ue1eg
rT HOI\Of
I) I I\T'\-IC )IIN):I] Y)INV)AN
:
38
SOAL.SOAL
17-59. Cakranr 80-kg ditopang oleh jepit di A. Jika ra
dilepaskan dari keadaan dianr clari posisi yang ditLrnjukkau di gambar, tentukan kontponen reaksi horizontal
clan
veftikal rrula-mula di .iepit.
''17-60. Cakram 80-kg clitopan-e oleh.iepit di A. Jika ia

berputar searalr .iarut.u.jaru dengan rrr = 0,.5 rad/s ketika
pc'rsisinya seperti pada girr-nbar. tentttkan kotlpotretr teaksi holizrrntaI clan veltikal di.iepit pada saat ini.
17-63, Drunr berltnya 400 N dan jari-.jali girasinya (,, =
0,12 m. Jika kabel, yang nrelilit nrengelilingi drunr,

dipengaruhi sava vel'tikal P - 15 N. tentukau waktu
yang dibutuhkirn untuk menarnbalt kecepatan angular
drnnr dalr o r = 5 r'ad/s menjacli az= 25 rad/s. Abaikan
r-nassir kabel.
N dan jali-iari girasinya /<,,

= 0.12 nr. Jika kabel, yang nrelilit nrengelilingi drunr.
,l5P + 25) N, clengan t
clipengaruhi eaya vertikal P =
clalarrr sekon. telrtukrn kecepatarr arrgular clrunr setelah I
= 2 s.iika pacla saitt / = 0. rrr,, = 5 rad/s. Abaikan rtiassa
'1'17-64. Drunr beratnya 400
kabe l.
(o
Soal l7-59117-60
17-61, Roda I O-kg jari-jari girlsinya k.r = 200 nrnt. Jika

loda ctipengaluhi nronren M = (5t) N nr, dengan I dalam
sekon. tentukan kecepatan angularnya ketika t = 3 s mulai clari keadaun dianr. Juga, hitung reaksi yang clibe-
rikan.jepit tetap A pada roda selanra -qerakiulnya.
jari-jlri girasinya t.l = 200 rlrrr. Jika

rnornen kl = GA N rtr, den-r:an 9da-
17-62. Roda l0-kg

rocla clipen-riaruhi
lam r.lrdian, tentukiur kecepatan angularnya ketika telalt

berptrtar dua kali nrulai dari keadaart clianr. Ju-ea. hittrng
leaksi yang dibelikan .iepit tetap A pada t'oda selautit
b
Soal 17-63/17-64
17-65. Drunr beratnya 100 N dan tnentpunyai iali-jarr
girasi terhadap pusat nrassil sebesaL 0.24 rrr. Jika balok
beratnya (r0 N, tentukan percepatitn angular dt'ttur c,
,iika balok dibiarkan jatuh bebas. Bandin-ukan l.rasil o,
ini dengan hasil yang clipeloleh dengan tttemindahkan
balok clan rrerrggunakan gaya sebesar 60 N pada tali.
Jelaskan Inengapa hasilnya berlreda.
serakilrt.
r{
Sozl 17-61117-62
Soal 17-65
v"
89-LuL9-Lt
'Suunqrp
sr:ye1 usst tu uulruqv
8uu,(
'l-tllllp uPepu3I l.rcp Il?[1ttl s f
= .l Ltltrlup sl]liel Ltl I
Ir.n',treru 1n1un uuiuopuolafi r:pud uu{riaqrp i^n.mq 8uu,(
ur?tsuoI Il?In-lal n,(u8 ur1nlua1 'Z'0 - )d r:Xu1rlaur1
un)arâi uersrlaol 8ur:( Surpurp upr]|d .mpuns.recl uui
rr
-uopuolaE
EII1 gy nlrs-nlrs-
rsaq unp uufiuap r,l,(rrfrun[n
r:npe1 lrdeluatu ur:fiuap fiut:do1rp rur ur':Suopnolag

'y IIln lc,Âal iut:,( nqtuus dupuq,ral tutu Q(] = H7 tsu.ttS
r.rnlr.ml' rn,{undtu out
f,
1-67
rtyal uciuopuolag' Z L- Ll,t,

nrin-lal )^l?ilal l,IIlaI
'
ueiuopuolaS,rc
niun
uelr':dac.rad
uolnlua]':-cl-ral iu n lil
r.:pr?d unluaqrP N 0f = rr lulrlJa^ u,(n8 ur':p rT(u1rleur1

tuulasai uelsrleol 8uu,( Surpurp upud -n':puus;aq uufuop
'By nlrs-nlrs rsaq cnp ur:8uep u(uf,unln
-uo1e8 r,l1t1
r':npa1 lrdeluaur ur.l3uap Surdolrp rur uuiuopuoleg

lutu 06 - vry r.r::ri
61-97 .r:ya1 uuiuopuolag'14-41
'y Iltll
nl,Â3l
fuu(
nqtun"^ dr,rpuqral
'B
y
uup
rp
ur':furpurlei
l?ssl?t-u
rnrp lequ\ rr\
'u-l
gg'0
= "-y r':,(ursr':.rr;l
'luurp ulllrpua\
-\^l'r.Ll ur?Ircqr: unSunlrq.rad
r:r:I'-r-n,lI utrp
i1
gg
Inlun
r':,(Ln':s^snttr uu-rcclttrn;,1
r.rcp nllnru s t urunlss ru 8 m.rn.lal 1aqu1 .u:it-u lacp:1 upr:d

uulUoqrp sn.tuq 8uu,{ d rrutsûol u(ui ur':1n1ua1 'r uup f'
Ip IIreI uniurpurlef npr,d fut:do1rp uu.urckuny 'gg-Ll
.
'g uup y rp ur,t8urpurlai uss^l?t-u unp Ia.pI cssuut uul

-rcqe ur.l3un1lq.rad >1n1u6 'ru E9 0 - "-y u,(ursllri r:ul-r:nt'
ur]p
i1
69
u,(Lrns-s-ulrr ur:-nrdtur.r;,1 '1ac1u1
rprrd uulr.raqrp
N 08 =d lr]xrl-r3^ r](r':3 r:1llg ur?p y Ip il':tu.rou |r,(ni-c(

rn'p rnl.n':dtrn1 -rulnitru ur':lnclao:acl uulrlluaJ 'g uup
-ui
y
1p
IIIaI uniurpurlef
upr':cl frulldo1rp un.n:durn;4 .49-11
r.rnl'-r.rul rl:,{unduraur
99.II
IEOS
0L'1U69'Lt lpos
=
.-
i :-"( r':pr':d
j ..r-!a,,
-
ur
r],(u.rulniuu uupdaoel unllllual '006

ulrpual riup r,urIs-udaIp
6t uu8uep '(Bg L)y'1l qr1lupu
uIrlol
r.tmrp
::"rpr].r trrr':lrrp
: .'r r:i3urqas 'pni/Lr"r'N -c'f = ) ul,nlula{

: - ..- - i--d ur':.rrllrnd sr:ied quncla"^ upud u:r1iunc1
.-:
-. .rtt'\nd Ip rldel'lp 51119 iuurr:g '61-11

'upaq.req uFulrsr,lq
,,,06
= i --. -:r: ,-::",::llrr: urrltdcral uulrllLrol
=A ;;
- j -- _= - -. :.i :ur.rp uuupuel tJup uuls-udalrp iunl
.-: - i _' _---.-, *- -: p ur]iuap ,N @s.L) - l4l qrllnpr?
rn(unj.i:-:
.-:-..-: ',-:'t,:iid suiad qunqas r':pr':d ur':1a-unq

lrdal'rp p-gg Suraug '69-11
-nqlp un? ar -..'-.---
j :
t'tduiuant ucli-tl[al t1:1 upl:cl 51 6;, r:(ui ql;nqas uu)nu

uulqr?pr.rtuatu uniuap qap-rachp
-niiuatu
urrp
loluq
8uu,( tultu ut:8uap tLtt on tr':1tu uulSurpur:g 'suqacl qrrlr':I

(1n
uul-turqrp r1o1uq ulr l'
nt n.rp .rul r.riur: ur':1r:clao.red ur.:1 n1
-uot 'N
u,{uluraq lolr:q EIrf lupr:cl rapurlrs ruir:qas
0.i
uup 51 661 r':,(u1r:.raq urrl.rq '99-lI
uc1n1u1.radrp ludu1.r
\) II\\"\IC :)IN)EJ V)INV)AW
6t
r
40
BAB
17
17-73. Pintu akan menutup secara otomatis dengan

menggunakan pegas puntiran yang dipasang pada eng-
sel. Tiap pegas mempunyai kekakuan k = 50 N.m/rad

sehingga torsi pada masing-masing engsel adalah M =
(50dj N m, dengan d diukur dalam radian. Jika pintu
dilepaskan darj keadaan diam ketika ia dibuk-a pada 0 =
90o, tentukan kecepatan angular pada saat
d= 0o. tlntuk
perhitungan, asumsikan pintu sebagai pelat tipis yang
*17-76. Kerja bel pintu membutuhkan penggunaan

elektromagnit. yang menarik pemukul besi AB, yang
dijepit di ujung A dan terdiri dari batang ramping 0,2-kg
yang diikatkan bola baja 0,04-kg yang mempunyai jarijari 6 mm. Jika gaya tarikan magnit di C adalah 0,5 N
pada pusat bola ketika tombol ditekan, tentukan percepatan angular awal dari pemukul. Pegas semula teregang 20 mm Perunjuk: Gaya normal di B menjadi nol.
a,
massanya 70 kg.
17-74. Pintu akan menutup secara otomatis dengan

menggunakan pegas puntiran yang dipasang pada engsel. Jika torsi pada tiap engsel adalah M = k0, dengan 0
diukur dalam radian, tentukan kekakuan puntiran ft yang
dibutuhkan agar pintu menutup (A
0o) dengan
kecepatan angular rrr = 2 rad/s ketika ia dilepas dari
keadaan diam pada 0 =90o. Untuk perhitungan, asumsikan pintu sebagai pelat tipis yang massanya 70 kg.
I
I
I
= 30 N/rn
50 rrlnr
i
i
i
4{} mm
i
a
44
rtn
i
Soal 17-76
dan jari-jainya R. Jika

sebuah balok bermassa m diikatkan pada tali, tentukan
percepatan angular cakram ketika balok dilepas dari
17-77. Cakram massanya
keadaan diam. Juga, berapakah jarak jatuhnya bola dari

keadaan diam dalam waktu l?
Soal l7-371t7-74
17-75. Kabel diurai dari sebuah kumparan yang ditopang pada gelindingan kecil di A dan B dengan memberikan sebuah gaya i" = 300 N pada kabel. Hitunglah
waktu yang dibutuhkan untuk menguraikan 5 m kabel
dari kumparan jika kumparan dan kabel mempunyai

massa total 600 kg dan jari-jari girasi ko= 1,2 m. Untuk
perhitungan, abaikan massa kabel yang akan diurai dan
massa gelindingan
di A dan B. Gelindingan
berputar
tanpa gesekan.
Soal 17-77
i8- Lr tt
8- Lr
tz8-l
IBos
Iorte{
ru8uqas deSSuetp ledup
Irquv y
08-LI/61-LT IOS
aN 0gt BXPB qelo IluBBlp g

IolEq elrl y Ioleq uelEdocrad qu)edereq '33n[ Iorle) Ip
drlas e,trgsr:ad uep llet esseru upIIeqV y {opq uetudac
-:ad uelntuel 'turu 002 ut[-ue[ uu8uep N 0S u]eJIeJ
ellf N 0SI uep N 001
uep V Ioleq npe) '18-LIx
Sursuur-Surseur e,{u1t:aq
'tolteI rp drles uep lpt usseut uuIIeqV tutu 002

= ./
nrlN{ 0l = rI llqluv rur uuded ulnu-Pl

-nu relnSue uuludacred uElnluet'letuozuoq qulepu uud
-ed uep 6 = or uudud uep l?cuoleu er qzrs eped uup '.re8
-et uep ruroJrun qelupe ueded uelrsunsE8uau ueSuoq
'3q-97 tecuoy uuded 3un[n I]?p teruolaur 31-61 3uu;o
uriNlL=IIIq
lopq npe) '8-l,I
se8a6 'gg-41*
)toluq uelrdorrad ue{nluol '31-7 tuullec

91 uep 31 91
ru3uqes deSSurrp redup 1or1u1

Surseu-Burseur e,(uusseut
'Iorlt{
uIIf 3I
uap V
rp dtles uep rlet Essuut
uuIIEqV'y loleq
ueludec;ed ue{ntuot '/V esseu ue8uep rue:1ec te8eqes

yrrr
duS3uurp ledep lorlI e{rf 'vtu <8ttr ue8uep'aur uep
3urseru-Sursuur ufuesseu g utp y )opq Bnpe) '28-LI
I8-tI
leos
BIrloI [e)ure^ urcros ruu 00t uulouet
-ruv'Frluozuoq qeltpu uedud uup '0 = ol 'trtu 002 qnef

-es unurs)iru qelunl uepp rserduolrp se8ed 1ecuo1
-elu Er lees uped e,,nqeq uep':e8e1 utp rulo.Irun
:l
uedud
IBoS
:,!
i--
'ru z0'0
LU
-:'i --\--r:r
n1r
u/'rquq uulrsmnsy 'ufuuup teJuoleu 3ue:o lees upud

v tldet rp plnre^ u?p leiuozuoq tslee: ueuodiuol utp
31-97 lecuol ueded :eln8uu uutsdec:ed ue)tntueJ'6I-lI
8l'rl
.,ll
- .'-::-rS
I0'0 = / luBs epud g !p {uluo) ueledac
'rJcrp Elnuos uep'lBluozrJotl Sueprq uped
ri:::'::: :;ri- r:irI tues der]es leu8eu uep;e>13ue u:t1

,51(._i(t_01)z'0)
-._: --r.::
-Tf. r:talu urEIBp I urSuep
:-..,r'
r: ::rSur rprd pluozuoq Ir:el B{BB
,g
-:-'-;:
:-'. '7 teuSeuortlala qalo IoJluoIIp
urrlrss.::--.:;::
uE{Erag h rr ::::i ;{f:jr:t :rtndraq tedup uep 31 7'6

e,{ueswu Bt' ,iur.j'.gr-.: i'::rqr trtupulp :a13uy '19-41
I)II\\"\IC
qEloles
iurerp ueuprel rrep r?lnu y 7 qneies qntufl

ueledecel qe{?dEleq'e3n1 uerp ueEpeer!
lopq
up sedelrp Ioteq E{IloI urerleJ :uln8ue uetedec:ad

uE{nluel 'rp1 eped UEIIEIIIp ru essBureq {ol?q qBnqes
'U u,(uue[-uel uep ;,9 e,{uessuul urerIEC '8t-ll
e{lf
:) I^\X3l- \XNV)I!IhI
{i
3.\B I" KINETIKA BENDA TEGAR
i--itr. Teli dililitkan mengelilingi
clan kunrpalan, clan kemuclian dengan mengang-uap ba-
'r'17-88. Pipa 5-Mg clitopang oleh pasangan clna celinclingan berbentuk kerucut yan-e diletakkirn di nrasingnrasing dari kech"ra ujungnya. Jika tiap gelindingau massanya 8 kg clan jari-.jari girirsinya terhaclap sunrbu holizontnl pusat adalah ka = 0.12 nt, tentukan percepatan
awal pipa dan percepatan angulal rrasinr:-nrasing geIinclingan.jiku sebuah gaya horizorrtal P = (r00 N diker.lakarr pada pipa. Asumsikan pipa ticlak selip cli _eelin-
lok clun kurnparan secara terpisah.
di ngan.
l7-86. nrli clililitkan nrengelilin-ri bagian ten-uah kunr-
17-89. Pipa -5-Mg ditopang oleh plsangan dua gelinclingan berbentuk kerucut yan-u diletakkun cli rrrasirtg-rrtas-
::r--:,
bagian tengah kur.n-
Jika beban B 25-N digantungkan pada tali clan cli-
::-r.kan dari keadaan diant. tentukan kecePatan augular'

\unrparan setelalr 3 s. Abaikan nrassa tali. Ktttlparan
heratnya 900 N dan.jari-.jari gilasinya telhaclap poros A
adalalr kr= 0.i7-5 nr. Pecahkan soal ini derrgan dua cara.
Pertxnra derr,uan nrenganggap "sistenr'' tercliri dari lralok
paran. Jika beban B 2-N digantLrngkan pada tali clan dilepirsl<an clari keadaan diam. tentukan kecepatan angulat'
kurriparan setelah 0,6
tirli.
lr
dal'i tali terurai. Abaikun nrrssa
Kr,rnrparan beratnya 900
terlrarlap poros
adalah
N dan jari-.jari girasinya
lr.
Pecahkan soal
= 0,37.5
irri clen,gan clul caLa. Peltalna dengan tlren-uanggap "sis,.1
/t,.,
tenr'' terclili clari [ralok darr kunrparan, clatr kentttdiittt
kedr.ra uiungnya. Jika tiap gelinclingan ntaskg tlan.jlri-.jari girasinya terhaclap sumbu horizontal pttsat aclalah fta. = 0,12 nr, terltukart gaya aksial
telbesar P yan,t clapat clibelikan pada pipa supaya seurula ia tidak selip di gelinclingan. Koetisieu gesekirn statik antala pipa clan selinclinsiln aclalah pr, = 0.2.
ing dari
sanya
clengan nrerr,uirntgap balok clan kunrpatan seciu'it terpisir h.
ll
ilirrc(r
r.i,rr,
i
Soal l7-88/17-89
l7-90. Rocla nrussanyu 2-5 kg clarr nreurpunyai .iali-jari

uirirsi /., = 0, l5 nr. Rocla rni nrulr-r.nula berl;utar clengalr
ro1 =.{0 racl/s. Jika rocla clitenrpatkan tli tanah. dengau
koetlsien gcsekau kinetik aclalah [,. = 0,5, teutukan
rvuktu yang dibutuhkan ttntuk nren-rherttikan gelxknn.
Berirl;akah kontponeu reaksi horizontal clan vertikal
1'an-c diberikan .jepit cli A 1;arla AB selanrr rvaktu ini l
Abuikan r.nassa AB.
Soal l7-85/17-86
l7-{17. Sisteru girbungan
dr.ra
l]atarrc clilepaskan dari ke-
rclaan clianr clalanr posisi yang ditLrnjukkan cli gantbar.
Tentukan ntonren tekuk awal pacla sanrburrtan tetlp B.

Masing-nrirsing tongkat nrxssuuya rr clun panillngnya 1.
l7-91. Rorla rlrirssanya 25 kg clan r.nentputryai iuri-.jirli

girasi /i, = 0.1.5 nr. Rocla ini t.trula-tnula berptttar clen-san
rD, = {Q racl/s. .likl rocla clitentpatl'an rli tanah. tleng:rn
koetlsien gesekan kinetik aclalah p,. = 0.5. terltukillr
rvaktu yang ilibr-rtulrkan untuk nrengher)tikan gerakiut.
Berirpirkah konrponen rerksi holizotttll clart vcrtikll
yan-u cliberikan .jepit cli A pacla AB selanra rvlktr.r ini'l
Abaikan nrassa AB.
Soal l7-90117-91
rl
S6.II
IEOS
t6'll
'epuaq $mu ad rDSn d ue>p,uJ

-Bulp d {lllJ 'g dupeq:et epueq rserr8 uef-rref ue4ul
-e,(ueu 9-y lul, IC 'nll upuoq g esseu Nsnd rmp 9ot19;1
dDt qe:r'f
eped 1u1e1re1 Suel'4 {llJl e) "19eyu uzp
't(Je)u rc14x ue11ere88ueur ue8uep rseurturlerp tedup

nr7 enquq uuplntunl :eque8 u-re1ep ueplntunlrp p
rp detel nqurns depeq:et :e8e1 epueq qunqes runtun rsel
uu>Je:e8 uulelefuau 3ue,( elqeurl ue:Berq .g6-tr1
-o:
t6-rl
-eo1 e1r[ dqes
Ieos
6d qeppe y ip {!ets ue>1ese8 uersg
rclnu er ede]aq e lnpns uped
.qe,4Auq
eI
qnlel"] plpe{ y Ip (e8paD re.rrq epud uuryt:eyrp Bue,{B

rs8un; re8uqes 1eu:ou e,(e8 uep uulese8 e,(u8 ue1n1ue1
'o0 - d B{naI {uurp upBpEeI rrep uelsedalrp w

u(ues
-seu uep 7 e,(u8uelued Bue,( Burdurer Bueteg .96-11
leos
z6'Lt Ieos
tltzl
-: r;.
:'-.
-:,f ; :l
'rTYr'.:.r;:
'lotuozttoq Suoptq eped relnd:eq Burcg

ep
relndreq qElel SuElpq edu.raq lnpns ueSu
ilual
:pe e,{e8 lees uped Bueleq relnEue
'- - r Elrlel o w epe.{
uep o0
ueludece>1
- d B{rlol ue
-rp u.E:e:y '_!!rpp Epereq 3ue1eq e1r1 .sltJJ
Z,l
uelsuol
n[21 epeci l';ri O uep

1e:e8:aq uep N SZ Buulzq nquns
luir: wluaqrp p g I = g e,(e8 qenqas .?6-lI
eped m:n1
'rur ue8unlrq:ed ruepp
tri qeppe
{Errp
TBuE
uup epo: eJelue
uern{n uu{reqv .S.0 =
lpets uelese8 uersgeoy
'drles mlnur nll

Wue p{pe{ tnpns w{nluet ,seqeq ercces
relndreq rulnu EpoJ uBp.oQ = B uped ruurp uEBpeeI rrep
rc1nur e,(upine eped n1r {pue
e)lf
.ru
S.S
97 e,(urse:r8
pel-gef uep 31 66y e,(uesseu Euu( :eseq Epor qenqes

>pound rp
lnpnp 31-gp I{el-plBI >pue Bueroeg .26-Ll*
t)II,\I\/NIC :yIN>IiLt \il)INV>IAhI
En
+l
ts.{B
17
KINETiKABENDATEGAR
ram-
'r'-S. Tenukan posisi r, pusat perkusi P batang

gaya hori:t.t-ro i. (Lihat Soal i7-951 n"'upukah P dengan
di
A, di jepit ketika batang dipukul
gayaF=100N?
,..n-tut
keadaan diam ketika d=

17-98. Tangga dilepaskan dari
gaya normal sebagai
dan
Oo. f"n,rfun gaya gesekan
oleh tanah jika ia
tangga
pacla
6 yang diberikan
fungsi
i"ii, *
selip ketika ia
uawatr. 'l'patatt tangga mungkin
tangga
anggaplah
perhitungan'
Untuk
1u,un, *"n*upa?
panjangnya
setagai batang rarnping yang
sanya
I dan mas-
rr?.
Soal 17'96
dipindahkan' tentu17-97. Jika penopang di B tiba-tiba
dan vertikal mula-mula
k^n ko*po,r.n reaksi horizontal
jepit A pada batang ACts' Potongan AC
Soal 17-98
,"r* *b"r,*m
50 N'
.fun CA beratnya masing-masing
satuan panjang u'dan berpu17-99. Batang beratnya per

angular konpuO. bidaig vertikal dengan kecepatan
i,
internai' gaya geserll

stan o. Tentukan gaya normal
fungsi 't dan postsr
sebagai
gheaA, clan momen tekuk
batang
0.
.{.
Soal 17'97
Soal l7'99
r
,,,1,
(al-tJ qoruof, tuqrl) epueq upud

q uEp y )llp enp detl uutudacrad uulSunqnq8uau-r 8ue,{ ,Vl{lB + Ve Be
=
{re>1eun33uaru uEfuap qeloradrp ludep uuqequrut ueuures;ad-ueeuus.rod
'u,(u8uudouod-Suudouad BuoJuI Sualnqtu Epuaq uuye.rs8 ulrl ,sns
-nql uJEccS 'ucleref uuurue:^red r.rep 1uda1 uep Buns8uel u;ecas qclored
-rp ledep ry1 de43ue1 3uu,{ rsnlos ulrlulrleureut) ueleunC .DrytouauryJ
LI-LI
'srad 'uu1u.,e, ueuruus.recl
e'rtel
uu:{eun
.uDrlDrag
:;;::r::::
't(t ,t07.
uoruotu ue_qulurnlued
tuulep
nrns-rl)ns
uu)srlnueu
uuSuep n97 urrp
'{(t")ru ,^'(ce)t,, uauoduol qelo uellrseqrp Bue,{ ueuotu ue>18ue,{eq
,,
-uour .. ntuequeu Inlun E{lteull,ue.r8urp .reqr-ue88uau >1n1un ue1.rr1rd
eluul'rruleun8rp ue1c "(1 WlT="WZ lselo.r ucle.re8 ueuueslcd emquq
uelsnlndrp e{lt 'lul [eos tuulep rnqe]elrp >1e1 Bue,{ ue.ruseq_ueresoq
ue1du1a1 '97 ursraur u?ulou qul8unlrq ,u8n1 .suqaq-epuaq uu.r8erp

eped leprr rde1o1 .luurp.rool ruatsrs cped lul .rolla..t-.roUa^ uelll]llxeul
n7_/
u,.r
'
ri*,, \ }
'{""
A,)
*l!t
;l
-
i-
'*,,
",,
"t
'p
reotllprr Inlun qEpnul qBIEPV epucq :e;n8ue uutedat.rad uup 3u 'uiscur
)usnd ueredr.r-rrd uenleq uDp qBJE uurnlu.T 'sEqaq-uprraq tuc.rSerp :eq

-uru8 uep ,('r
tuclsrs
ueldeteL.sDqaq-Dpuag
tuurprool
lersreur
wru7otTl
..reiat
upuaq qPnqas I-Iep unuln Suuprq uele-re8

3ue,{
]n18uu,(ueur
u1r1eur1
qu'/tYwJowou Inlun
ueleosred uE)qucotuau
opolau uurlrrdt{Ludlu
uglrJequou ltlllloq
JnpesoJd
1r'rqrt dyuldu
lnlrJeq inPOSOJd
rlr
SISI.IVNY
"
XnINn Unogsoud
(r^rrr;lli:l
ruu,;erp epud elup qalo ue{nluctlp rt-redas 7 dupeqral

nele) Dew uep nr7 uep ueuroru uuqelruntlad ue1e1u,{ueur ,t(tW)Z
luls lC
-/
uelure8 ueeruusted e8ne{ ,rur unun

qrqel
Buu,{
uerl.re8ued
uelup ue>1uu
-n8rp elrg .uetuou ueqelunluad rrup
rnrlulelrp
Bue,{
u[u8_u,(u8 rseururrl
let
-a8uetu Intun ueln{epp e,(ueserq ruI .g uelnq Bue,{;r
Irtn nlens depeqret ueur
-our uelr"ppunhreu qepnu qrqel urlSunut uuleosrad udelaqeq tupleq
+\l
fl
'(1til2 ='twz
i(en)ut
='i!Z
'lDu\tu='JZ
(gt-tt)
*lt I'rt\
" !
I
1,,
y
I
rf t,
lr,9l =cl/,tz
(JZ.
=
I(9oltu
(tt - tt)
x19617u
=r.gZ
re8eqes uu{srlnlrp tedup uequra3 ueeuresred u8r1e1 elutu

'.tuque8 eped uu>llnluntlp Iuades qllldlp ( uup r Iersraur teurprool ruotsrs
e1t1 reln3uu uptudeJ.led uu8uep uu:us 8uu,( tlo.tD welep efua>1eq nr7 uep
repuoq pssurl
]esnd uuludecled ue8uep uurus Bue,( tloto wf,undweu (sn1nd
-snlnd sue8 uu8uap uellnlunlrp) 9urirlo11an .q1Z-LI rBquBC rp ue4lnlunr
-rp nlr upueq Inlun Elrleurl uer8urp uup seqeq epueq urer8erq .1edo1 uaru
-our uetsrs uep runl u,(u3 qelo ue{qeqasrp Bue,( unun Buuprq uele.re8 rqru
-cEuadrp DOZ-LI ffqrueD rp uu>plnlunlrp Buu,( (Bueduel nute) re8at epueg
r.\,
Q
/
ILIILI 9\YOIg NYXYUAC :NYXWflC
NYYHIVSUgd SZr
\]II{\-.\IC :)INX:[I V)INV)SA
9n
r
46
Persoalan Menggelinding Kerena Gesekan. Acla kelompok persoalan kinetika planar yang ntenrbtlttlhkall perhatian khustts. Persoalanpersoalan itu rnenyaugkttt roda, silinder atau benda-benda dengan berrtuk
serulpa, yallg mell-qgelindin,q pada permtlkaan bidang krt.srtr'. Karena beban
yang diberikau. ticlak diketlrhtri apakah benda rrrt'rt.rlSclindirtg tanpa re1r7r.

atatr apakah ia mertggcser ketiku tncrtggelittclin,rl. Seba-uai corltoh. perhirtikan cakram hornogin yang dittrniLrkkan di Garnbar ll-2ltt, yang massanya /,/ clan clipengaruhi -uaya horizor.rtal P yang diketahtri Derlgan
rnengikuti proseclgr yang clibahas (li fltas. cliagrarr benda-bebas clituniukkan
cli Garnbar 11-21b. Karena aU cliarahkan ke kanan dan cr adalah searalr
.j
urunr .jam. diclapatkan
+
*r{,
= tn(uo).r:
+ttF, = tll(uG)\.i
( +ZM" = I.o:.
v
I
lrc
I t-J-r
\a
P
P-F=n10(;
(17 -197
N-rnp=0
(11-20)
= I c;a
(11-21)
Fr.
Persamaan keernpat diperlukan karerta ketigu persuttttrtut

etrtlxrl besaraLl yaltg tak dikctuhui: F, N, o dan ao.
ini
mengauclung
Jika gaya gesekan F cukttp besar ttntuk rnernbolehkan piririgan r.treng.uelincling ttrttptr .selip. uraka rtu dapat clihubungkiin ke o lewat
l)(' r.\(t iltctu t t ki t t a t trul i kt.'t'
Tanpa Selip.
(lO = g1
C*t
,tr7-22)
Keernpat besararr yang tak cliketahui ditentukan cletrgan rttcttracultkurt .secu-
.\erant(tklsimtrlturt Pers. l7-19 sampai l7-21. Jikrt soltrsi clipelolel.r.

aslnrsi-bahwa tak acla selip l.raltts tliperikstt.ln-Iatlal.r bahrva lelip tak teria-
ftt
(]:rnrbar l7-21
rFr rr
nTiilIEiilih i. pelsofilffitE
tlikelukutt
-.\a----J.
u/rurg, katena ini berarti piringan seli
ndin-s
Pada kastrs selip, cr clau rto titlak sulitrg berguttturtgttrt sehtngga

Pers. 17-22 tak berlaku. Alih-alih, besarnya gaya gesekan clihubun-lkau ke
besarnya gaya normal clengan rnenggunakan koetlsiert -gesekall kinetik pt6,
Selip.
y.'ritu
p=FtN
(I7-l-1)
Dalarnl.ral ini.Pers. l7-lgsaurpiii l7-21 clan l7-23tligunakallurlttlkpemecaharrnya. Per.lu cliipgat bahwa bila Pers. 1l-22 atau l7-23 cligunakan,
maka perlu bahwa acla konsistensi clalam arah l.raltlan vektor. Dalarll l-ral
pers. l7-22. aG harus cliarahkan ke kanan bila cr aclalah searahjarurn.iarn.
karena gerakau menggelinclirl-s nlelllbtlttlhkan ini. Pacla Pers.l T-23. F hartrs
cliarahkan ke kiri untuk nrencegah gerakan selip yan-u cliastlmsikan ke ka-
rrirn. Garrrbar 11-21b. Setraliknya. .jika persaniilan-persalllaan ini ticluk

tligtutuktttt ut.ttttk petnecahatrtlya, Inaka l'ektor-vektol ini clapat Inetlpttnyai
astrr.r.rsi arah haluan setttlxrt'trrtg. Maka.jika nilai nttrnerik yalt-s dihitllll-g clari
besaran-besaran ini aclalal.r llegatif, maka vektol bekeria clalarll haluan aral.l
yang berlarvanan. Contol.t l7-l-5 clan l7-16 men-eganlbarkatl konsell-konsep ini secaru nttmerik.
''. Lrhirt C(,nt0ll l(r-J irlntt
l6--+
m)qD6tDf
=s/pu.l[0] =}]
'(g)'sra4 ueluunS8uaul
ullii-r.req
(ru g'g.;['r;(3) 8)] + D(-ur 3I086'0) =

(nr g'g)N 8ir'8a
(rlr t'g)N
001
'.Y(\w)Z=r'WZ+
uultuduprp')aZ-Ll LtEp qZZ-LI .ruqruu3 upucl r:>plaur) tur.l-rir:rp uu

lrc6l'y 111r1 dupeq-ret rrou.rorrr uulqupun{iraru urziuep T
suqaq-upuacl urul8urp
nlqulalrp 1ut 8uu,(
lru.ruseq rsuurrurlaiueur 1r:dup
vjt>l'wnlD.tag u)Duus.tad
N 8'61 =J
-\/l-tl ql'g = ')tr
m)qDADf
-s/pu.r
g'0[
uulluduprp'g tedurus
,r (rl
8)
(c)
N8t81
-..,- l--. ^'',

.,,'t I
{ frl\"o\,
"f.'\rl
';Il'
t \--f'
,/
's.rad ur?)r"11?leurartr uuiueq
ng'g = i)rr
r[)
'.tn
-!)n (+ )
.ru8u 'uu>1uuuS1p ludup ,-9 J rlr4r? [-g l rlotrro:) lrs-uq 'rpu[ y Ip f lc] upucl . cfu1as
'xl uciuep i)n uu>J8unqntlSuaru
ltuuu uuleunitp u)rtt?ureurl ulrl' qalolaclp du13ue1 rs-nlos ,r{r,rrrtuaurt
r:duu1 .tu1ndleq.. Suopuale8 rtrr IurJ ruuluq
(a)
(l)
p(-*r frr 016'0)
= (ru s'sy - (Lu r'0)N 00J '.n:)t=!'wz+ )

'.'()tr)ttr='-{IJ
gf'81- N 001 +J
9a(3q g)
=
uD)lD-ta) uDDutDS.t
-tu 31
6196,'9
= .(St'0)8
Dr;lt,
qelupc u,(ullssuur lus-nd

-ue1e8 urs.raur lreurotr { 'n rrup 'l),,
J 'urtluta)rp
11111
clupnrl.rel
;ur
>11 3ur.l,{ rrp.nrseq uirl u1.ry

'y lp lll?l riurlrlaiuaur
1r1r1aur iuopuaJa8 nua.n:>1 'tut.:{'urn.rul'tpr.ruas tlfte1eq n 'r:in1 'su;r: a1 r:lia1

-eq ce trr:1qr:qa,(rraru 51-gg1 e,{ug 'qZZ-Ll rncluruD 'sDqaq4)pilag M
'uelele8
uBr?ums.rad
uulllnlS8rrour uu8uep 3uopualef
-ruI
-nFuu uuludec:ad utllnuenaur elltur-r?pu uufuap lucleprp,ru1n3uu uuludeoa;q
I
Suopuolei .mprfue nulr:deo.rad rrc)r.ltu
:nqtueF upud uellnlunlrp rlledes u,(u.run1 ldet uup ull[up :ô.rod rfurlleiu
:rr\trilllp uuln?clurp tcdep u,(rrussuur 8uu,{ llut r?Ilf 'rr.r St'0 - i)y c,(ursr':.rri
j':i-ucl' ucp 31 8 u{uu)^suur DZZ-Ll luqluuC eprd rrurudr-un178uopua1
nl- Lt HOt\O-l
\}II\t\IC
LT
XI\)3'L \')INV)EI
tr
{}
3{B I- KI\ETIKA
U\TOH l7 -15
BENDA TEGAR
rli Gambar 17-23u nlempullyar .lan-.lan

Rocla 2-50-N yan-q clitunit
girasi A',- = 0.2 r'n. Jika nronren kopel 50-N.m diberil<an pacla rocla. tentnkan
percepatall pusat massanya G. Koelisien gesekan statik clan kinetik antar-a
t'oclir dan bidiing di A ar"lalah nutsiug-masirlg lt, = 0.3 clan pi = 0.25.
SOLUSI
Diagrtun Benda-beltas. Dengan rnemeriksa Ganrbar ll-23b. terlihat bahwa

lromeu kopel menyetrabkau roda nrernpunyai pel'cepatan angular cx. Sebl_srii
hasilnya, percepatrn pusat massir. a.,-. cliaral'rkau ke kanan. Momett inelsia
iiclalal.r
50N.m
| ...*"o
oL-'
r; = ntkZ
*
= "o .
9.81 m/s-
Besaran yang tak diketahui aclalirh
4.,
kg.*'
F..r, rr,-,dan cr.
Persatnaan Gerakutt
-+IF, =m(g;i),,
+iXF, =
()lvlu=
A/4
ttl((tG)\.,
1r.o'
250N
'L t --__-9.81 ,r,/rt "n
50 N m
-*
0.-1 rn
Persuurr,rau keenrpat cliperlukan
(]ambar l7-23
(0,2 m)2 = 1,019
2,50
N = t)
(F,i) = t l.0 lc) kg nil)cr
untuk solusi yan-r lertgkap
Kittcntatika (Thrtpct selip). Jikir asunrsi ini clibuat. rnaka
( (*t
zr,-
(0.-l
Pecahkiin Pers. I sarnpai
|'
nr)cx
.1.
N't = 250 N
F.+
rr,-
ct = 9.81 nrcl/sl
100 N
3.92 m/sl
Asumsi sen'rula bahwa tak acla selip rnenghaluskan F--, < Lrr N,1. Namun. karena 100 N > 0.-l(250 N)= 75 N. roda selip ketika ia men-ugelincling.
(Selip). Persanirian
ngapa'? Ju-ua. F-,,
zl
ticlak trerlaku. Alih-alih. F1 pellu beker'fa lte kanan. I\{e-
= ftt/V{. atau
I'r = 0.25N;
Dcn-9an nrernecalrkau Pers.
(5t
satnpai 3 clan
N.=150N
,f
.,
-5
tliclapatkan
F; = 62'5 N
)
0 = f+.-r IllLl/s(i
(-
,]
- l,+: nl/s- -)
Jawqburt
uoqDilDI
( rsTper 8Zl O= zs'per BZI(O - - n

=vC N 186 = YN
,s1ut gg'1 =
uulpdeprp {eluoros erecos
co
SVZ
S uep g rudures
vNgz'o
(E)
I 'sred ue{qureureu ueSueq
=v.d
'rpBI 'ue{Bun8lp vrdri - vg uelese8 uuuurusred uep rrDl a{

elreleq snruq vg 'qlp-qlry 'n{elreq )pplt V'sred rul snse{ {nlu1 '@1,aS
'(yp
ue{qnlnqueu
dltes) N 16Z =
tSO)S'O
<N 00g'unuelrg'Ylgsrl >o.l
dqes upe IEI B,,lrquq plnrues rsrunsu BslrJer.ueu uu8ueq
zspetLgg')'n
,spl 1=Do
N00=vJ
NIg6=vN
uelpseq8ueur y redurus I 'sred uuqucaruad
cvrn-D0 + )
w-Ll JBqUIe!
n(ur g'1) = 9n
(r)
'uEuel
e>1
e,(uqere
9r
u>1uru
fiI}
yllp
'de>13uay
_I
i
ulrl 'e,{uqnSSunses uSSurqes

ruBIuC '(daag oduol)
'urel urnrel qerues D
..sorod,, re8eqes rs8uny:eq
rur
pq
rsnlos {nlun uelqn1nqrp tedueel ueetuesred
n(.ru 31 9L) = (ur I)N 00, - (.u E't)Ya

o=N I86-YN
(g)
u{
(O
(f)
....i_._._r
,
"l--\,
Y/
'P(8rt OOt) =
N 00t
amlDta9
n uep '9p 'v.4 'v N qBIBpe rnqele{lp )tut 3uu,( uuruseg 'n urel urnrul qe:ees
ruln8ue uuledecred re,{undureur Sueq uep'ueue{ e1 ledecredrp esseu
-nd ueltstunse etly '0 = d Pza = r(Do) uSSurqes '0 - 9.t 'n1le,( 'ruetp elntu
-es Suert euorel ,'t nele luurou uuludecled uauodurol epu {BprJ ',{ nqru
ue8uap .relules elnues ?uu[,d ue8unlSuele>1 uel-r,rul re,{undtueu 3ue,( (
-nd-snlnd suu8) rnquleqrp ry1 8ue,{ 3un>13ue1eru uesulurl Sueluedes qu1
essuur lesnd uulere8 ryJe1 'qVZ-Ll ruqueD 'sDqaq-Dpuag
9I-
rI
'ruerp plnruas 3uur1 'uuleun8lp N 00t Ietuozrroq u,{u8

rees eped 3uer1 :eln8ue uetedec.red uelntuot 'gZ'O = ?ri uep 9'6 ='rl Surs
-eru-3urseru qulupe Ueuu)nrured uup 3uerl Sunln eJelue {rleuDJ uep {r
uelasa8 uorsrJeo{ u>lll 'zu 3I SL = ,7 u,(uersreur ueruoru uep 31 961 u,(ues
uullnlunlrp 8ue,( ur.ro;run Surdurer 3uer1
HO-I.\O
\) II {Y\IC
6n
XI.\X]J- Y)INV)ghI
ts{B I7 KINETIKA BENDA TEGAR

O\TOH
17 -17
Gambar 11-25u mempunya

yang ditLrniu
G clan.iari-jari girasi ko = 0, l5 nr' Jika roda trlttla-mttla dianl dan
clil|paskan dari posisi yapg terlihat cli gambar, tenttlkan percepatan atlgut.trassa cli
larnya. Tidak terjadi selip.
SOLUSI
Diagram Bencla-bebus clan Diagrcutt Kinetika. Kedua besaran yang tak
cliketahui Fo dan No yang clituniukkan pada diagram benda-bebas, Garn-
)
I
4,.
\.1i-,
isi
'
:
;
bar l7-250. dapat clieliminasi dari analisis deugan n.ren jumlal.rkall molnellmomen terhaclap titik A. Diagrarn kinetika menyertai solusi untuk t.neugganrbarkan teraparl L(MIA. Kareua lintttstttt gerukott G tak cliketultui.
maka keclua kornponen m(a5), dan nr(a6),. harus dituniukkan pacla diagram kinetika, Gambar 11-25b.
Momen inersia adalah
c = ntkL= 30(0'
15)2 = 0'675 kg m2
Acla lima besarau yang tak cliketahui. Ne,Fe,(116r).',(rr,,^).,., clau
o'
Persuntaun Gerakun. Detr-Qau menggtluakatl persamaall gerakan rotas

terhaclap titik A. ul.ltttk mengeliminasi Nr1 dan Fo, clidarpatkan
30(9,81) N(0,1 m) =
(0.675 kg rn2;cr + (30 kg)(ao),10.2'5 m) + (30 k-s)(a6-),.(0'
G+zMe=z(fiLr)e:
I rn)
(I)
Acla tiga besaran yang tak diketahui dalan.r persamaiiu iui: (rr5).,(rr5),. da
cr.
Kilrcnrutiku. Dengan tnen-ggtttrakan kinematikii, (rrn),,
(116),. akan clihu-
Gambar 17-25t'. r'ekior-vektor ini

btrrrgkan ke cx Seperti clituniukkan
clengau vektol yang bersesttaian
yarlg
sitma
hartis menrpunyai haluan aral.r
tnencari pemeclhau simtt
sedang
pacla cli4_uram kinetika karena kita
selip'
cr,,
= cx'r'= g(0'2-5 m)' cliarah
il",lgon Pers' I Kareua tictak teljacli
rocla semttlit diam. Dengan
karena
0.
ke kiri. Garnbar 17-25t.. Jr.rga. rrr =
O (titik clasar) dan titik G.
pada
titik
menerapkan persamaan percepatan
pacla
cliclapatkart
lG= 1,,+ aXrG/()-(rro),i
rU,'U,,,
1rr6),,i= -cr(0,25)i +
(- ok) x (- 0,li) -
Dengan n.reniabarkan clatl I.ueuyamakan komponeu
clan
yang
bersangkutan, didaPatkan
(2)
(ao), = cr(0'25t
(46). = cr(Q,1;
Dengan memecahkan Pers.
cx
(tr
1),
(ac).,
(3)
sarnpai 3 cliclapatkan
10,3 rad/sl
-- 2'-58 rn/s2
Juwabtot
= l'03 r.rl/s2
Sebagai latil-ran. tunjukkan bahwa Fo = 77'4 N dan No = 263 N'
s;a;
tol-tIl01-tI
-..--.-
leos
ut-.,.,...,*...-"
OE.I
IOI.II
-,1
IBOS
'B ur?p y lp rn:r rPl?d
ur:I8untunirp N EZe = s,14 ur:p N 0gl = v14

8un,{ 1o1uq-1opq u11f L-01-LI Ir?oS u?Iqrrced
r:,(u1r':.rac1
't1l-LI,r,
'-rr ul'rp
? rp lo-uul r?ssnr.u ulrln qV ''^rdl1 lnyed qr:llpn und
-rd uultslun.-y 'undnd:n1nf,uu uulcdecrad uup ur:dr:d 1u"-
-nd uutndac.rad un)luuat
'N
SZZ uup
N 0g l uatsuo-l a,(n8
t.reqrp iutsuru-3u1"^r:tu tur rlll-rlrl l?II[ 'Cr uup J rp rlol

uulfiunlurlfirp N 6EZ turoJrun uude4 '961-1y
-r1u1 r:pnd
.r,
il
.L
z0I-lI
'By Sundouad lunrr:1 r:pud urSur:ial

uep n1l 8un.ru1 ulnru-l?llLrr .rnlnfur': uuludel.rad qlrlul?Inl
-uel 'N 0t - J Intuozuoq n,{r:8 naqrp lul 3un.ru1 uyrl
'ru ,'0 - ,7 -rn.êc1as 9 u(uur-sr':rrr 1:sncl dr:puqlal rsr':.rri
rrsf-uel'm,{unduraru 31 97 nl-urt ur':qnr:1 8un.nr;,1 .I0I.tI
leos
Y?
OOI.TI
IEOS
!)
-::-,1,'1t:dal.rad ur:p 1e10.r.n]1niut? tmluclao

. : I '..ja\aq luinii- r':qr1-r:qr1 y ulseut 'luus
. >: = j Lrr:i-Lttt.roP ur:r1[sllqiueur r:,4uur.-- :-. -- .:'lu:.rlIul?rJ.ltlr-utlrl) ur lllrlal
-.- '.
.
'-: i
.-. .--- -. -\.
J,:nnrl.rel rsr:.ni r.rul-r-rul' rrr:p
. I I iu]r.racl talou .Z0I_ZI
'll?usas
lou uelr':deoa1 rrqtrr r.rs ch:1tr':r"1
-rat iunlJtllp iut't,( uuiur.rrcl prs.raur ueulotu ur:1r':1r:(ueur
'lf
ur:iuep
'tt)ll =
J1yry3 uarLrour rn:utLnrs.racl utr4':u
-nflrp tndr.lp ulrltu 'J1 'lcusas lorr ulrlr,lclaral lusncl ch:puq

-.rol lnllquJr.r.nrltp ueurr'tr-r-tr:trrr'rrtr ulrl'r:,trqr:c1 ur':11n1'
-ttr.u'r/ras
nd
t t
l,\l
t t t
lt
t rt
l,ti'l;'rr,rrl uuitr r.ucl u1 r 1'66 1 -1
1.,.
tvos-lYos
Y')II\V,\IC :XIN):[ Y) INV)Ehtr
IS
5f
B.\B
17
l--1u5. Cclcrttkrttu
t'tttssr.ttt5
'
1.311
::--rirr girasi /ia, =
lt 500 kg dlrll tttetrtpultyai
r-tt Gelendong ini diam pada
::rnrLlkitatt ban berialan yang koefisien gesekan

i.rnetiknya adalah p^ = 0'4..lika ban dipercepat dengan
rr. = I rl/s2, tentttkan tegangan awal dalat-tt krwat clan
'r'17-108. Tongkat rar.uping 2 kg ditopang oleh tali BC

dari keadaan cliarn cli A. Ten-
clan ker-nuclian dilepaskan
tnkan percepatan allgtllal' awal batatl-u ini clan tegatlgan

clalanr tali.
percepatau atrgulat' gelendong. Gelendong set.tlula cliam.
l7-106. Gelenclong lltassitllya -500 kg dan nleulpttuyrti

ini diarn pada
.iari-.iari girasi /.a,- = 1.30 r.n Gelendong
ET
-.'*
pernrukaan ban berialan yang koefisien gesekan statik-
rlya aclalah p, = 0.5. Tentukan percepiltall terbesllr bal.t

o,. arar gelenclon-s ticlak selip. Juga, berapakah tegall-gan
awal tlalatrt ka"vat clatt percepatatl atr-uular gelenclong'l
Gelendong urltla-l.trttla diat.u.
l:iti
n1r,!:,
Soal 17-108
17-109. Piringan setength lingkalan niassanya l0 kg.
Jika piringan diputal clengan rr: = 4 rad/s pada saat I =
60", tentukan ua1'a uortrral dan gayl gesekan yang
diberikannya pacla tanah saat ittl. Asutllsikatr piringan
tidak selip ketika ia r.nenggelinding.
Soal 17'105/17-106
17-110. Piringan setengah lingkaran yang massanya l0

kg berputar clengan ro = 4 racl/s pada saat d = 60". Jika
koeflsien gesekan statik di A adalah Ir. = 0,-5, tentukan
lpukirh pilingan selip p:rd:r sililt ittl.
17-107. Bagian atas boneka trntuk tes tabrilkan beratnya

375 N. pusat gri.r,itasinya di G, dan jali-jari girasi tertraclap G besarnya
[o = 0'21 tll
Dengatl bultuan sabuk
penganran bagian badau ini diasur-nsikan dilepit ke kursi

rrobil cli A. Jika tabrakar. trtenyebabkan nrobil diperIar-nbat tiengau l5 nt/s2, tentukall kecepatan angulaL
bagian badan itlr bila ia telalr berputal seiauh d = 60"
Soal 17-109/17-110
Soal l7-107
ttt'Lt/ztyLt
9II.II
Ypur
{J
luos
IEOS
'1,-t
')d quppr: qllinlt lp )rleul]

sucleltp ur':iurpurlai
ulrl
a I I-L
rnr)a:-a,1 u:rrsr;ao1 ur:p

lr?os
'gr r:,(rrsr':1r'r
'-rJl
-urla;8ualu llrraq-raq ur
u"lu[.1qas rudturs
qndruelrp ;uu,(
Il]iul'ul?Inlucl '.'0 = )d ilITllpu t-uxllltru.tecl Ur]p ntdlrms

u-rntuu In3r-rrI unlesai rrerstleol r:)r[ 'uuultl[lied nlr,)rls
rp uullulalrll rrr rlrlel s/Pu.r g Ju^\u -mlr1;ut rn?tudel
-aI
r.reqrp N
rnrlqu:lad .f I I-t I
itrnlir
uulr:clar.rerl
uup ulnru-rlluur itu:1r':q .n:1niur,r nr:tr,ldar.racl uuIntrr.I

'y rp un;-Lrrpurloi r,tpucl uulr.ra(lrp 4 prlutrzr.rr.rq r:,(n;i
nlna) [[Ir].re,\ rsrsocl unrlr':p iur:c1tur1cs lunqrp 7 r.rAuirrrl
-ulrcl unp
rl
u,,(nussr:ur i-ur':,( ur.rt4run
III.II
.gll-Ll.:,
0g srdlt rrrrlrrt rlirlr': (dooq) nrd[rrs
9tt-Lr/tlI-tI
iuulr:g
.711-11
IEOS
tEos
-r-,-,
't{
iur.E
u(
urur
0! -
i-
'rur m:luqrull ["l.cl nrur':yas

-uo1
dr:1a1 r!rr
uaruotu ull{rsrunsv
ur:1t:qr-uu1.rad
'.tt:qtrrni r:pr.ld uurllnlirnlrp ryradas to1utl.r,tt1

-a-uuqturle.-a1
.' . :ur:1nq nr;:-uqes u33uq uu1n1u1:ed'ur:8un1rq-recl
1n1
. . - ".1 .I .il]rtillle[l Uulurzrrp ur]p 0 -d lllrl3l rw

- - - -..r 'r,.p ut':r1sr:da1r1.r llr l?Jrq B rsiunl rniuqes n,(u
r ".'-.ri--.i rnrlrllrroJ qr?ur?l uup snpq iurpurp
rs^rsôd
__;-;
i- '^
rlulLr.l qu^\pcl aI
'
.rntutl[3nt
d It;-trrl.l tt:;it:qls
)ll:l
Y)il\V.\tC
:X
t:.(tt
r7r;1
ur':1s
[unleqas
I'ra;.r
ur.:
cpud c1ude1 uuqnuatu lrur_rrl rrrrlLInl
-nqrp l'tr41 uuqr:trecl ueruol 'l1tr luus upr:d y rp u1:da1

l:pr:d .reqal uuluoqrp 8ur:,( p:1lpa,r ur':p Iutnozr.rorl r:,lu;uauodtuoy uulnluat '.ruqtunf rp lrqrl.lat l-uu,( rsrsocl upr:d
lrpu r:1l:de1
nIrtal
'zs^/tu gpg
=vn
llltuozr.roq uulcqun.rl.racl
r.raqlp iuudtunuad qnc1n1 iurlllc1 unp Irclottr qunqas ulrI

n-LZt0'0
r:,(u-n:saq rsulr,u:-ri lusnci 1r:,.lra1 iuui
'ztu
'srdrt il-uulr:q n:8nc1es uiirn:1
_ -:_-- r' i- _::
''r_\
-..-' _ --
-.r:1ltiu''',:---:: -,:L -.- .- -.:_L qrur,l urrp snJurl Surpuq:r

rprj - -iL'-.,;u -.: : 1, r'.:rii,'lrq r;-iluu1 'tll-Ll
qnnqa.
gs
-,7
rrcpuns dupuq.ral u,(uurs.rerrr [raruonr uup n-I

'Fz
Ip lJdelip uulri^ttrnsurp iur:,(
r:1r:da1 u,trqr':q un11n lun
uaru
a.f
u,(uussntu
'.raqa1 o.n:cle.^ qr,lqtrulrp
un.rn1
niua6
ur,l11nlirn1rp Irqoru tul?ll?p 3ur':clolrp

-roLlel ul]p r':1t,lcla1 rtr':p
..n.:cluuri npncl
iur:,(
;-rn,lclrunuad
Itlulaurorq lJpotu qrnqas
.III-aI
t\)31_ r')tNY)gi^{
ir
73i.,I lingkarirn 75 N digantun-ukan pada sebuah

rtr.i.,<r.r jr.-1. Jikaiepit dihubungkan ke sebuah rel yang
---
II
- :ri
Pcrcepilttlll rt{ = 0,9 nr/sl, tentukatl kotrtponen

horizontal dan vertikal di .4 dan pelcepatan pusat
r.r.ra pelat G. Pelat nrula-ntula diunr.
-:*r:r
17-119. Sebuah tali ditititkan nrengelilingi tiap-tiap piringan l0 kg. Jika nrereka diiepaskirn dari keadaan diam
terltukan percep:rtiln angular nrasing-ruasing piringan
dan tegangan dalarn
tali C. Abaikan
nrassa tali.
Soal 17-lI7
l7-l18.
Soal
Pelat Iin-ukaran 75 N di-uantun-ukan pada sebuah
pen jepie di
A. Jika.iepit dihubungkarr ke sebuah rel yar)g

= 1,5 nr/s2, tentukan komponen
reahsi horizontal clan vertikll di A tlan perceprtan anguliu' pclirt. Pelat nrula-nrula clianr.
clibeli percepatan rr^
'1'17-120.
l7-Il9
Piringan-piringan
-50
N dihubungkan menjadi
satu derlgal) nrenggunakan batang yan-rr ntassanya cliabaikan. Jika rtereka rrenggelinding pada biclane niirinc
tanpl selip, tentukan percepatan au-qular ntula-urula mitsrng-nrasing pilingan .jika sistem clilepaskan dari keaclaan cliam pacla posisi yang (lituniukkan pacla gantbar.
,4
,1t
i\:r
:\
'
llr'
Soal l7-I18
Soal l7-120
'uuiuopuolai
Vz,I-LI IBOS
t
zzt-Lt |Bos
rrr
unlluqV'iapur
'uniuopuolei durl -mlniur': uuledeored
suliel
r)
"ê
[rN 09 -
u.nrluu sûiial u\^sutu
rudnJe,(uatu ue;uoptiolefi up{Is^r.ul1su'uu8unltq.tad

-u11
-uo1a8 r':.reguu
l.ti
lrs
>1n1
ur':p uufuop
tur?ll?p Il?,rlu urrb-ul?Sel
urrlllluel
'N
r:(ui r.raqrp y uuiuopuolai nqruns 's)1/
09
luluozr]oq
slrl'r rp uulllltalD uuiuopuoleg '31 61
-DLl uDDltlLu.t)(1
tttsnttt-itttsuttt Sttu( ttuittopuolai unp uttlt?p

ur']Itrlrlrp iur':lur:d iur':,( supal ulrd qunqa5 'tZl-Ll,:.
r'?,{uus^:^cr.u fi
r)
ZI.II
IEOS
'rJul l?ssllru
urrlrrrqv 'snluq qnlupl, Cr rp [n]l?Inrtuad tn':p
1r:1ed srlr:
rp drlas 1,lp11 uufuur6 'Surpurp Inqrunuarrr uup tr.r 6'{)

qndruauenr 1nlun lnyad 3 Sunln ur?lqnlnqrp iuu,{ n11.l.t
tmp uuiur-ud -n:1nf uu ueiudacred uulrlluel'ur:8ur.rrd r:pud
uulueqrp ru'N 09 - lli ri^-rol qunqss- r?IrI g rp Surpulp a1
uullnrlrp ur:p ur,l8uurd rdal rflurlrlaiuanr ur?IlrJrpp rlul
qunqes 'N gZ nrled sr?lr? rp nu?rp 11 91 uuiur-n6 'ZZl-Ll
Ltr 61) .*a
IZI-I,I
lu q1]
'.'
xr:1rr,lqg';'0
' .:i'Jurattr
rp
"
IBOS
*^*ru ?'t.
.--..:.r.Lrr uup r-rr fi'3 qndtuauaur

.- '.- j :- --lLrr: ( ntlt,l,tr uu1:r ut:itrr.r
'uulruqnrp ludr':p u,(uuu1r':q
Ir?prt uui-ur.rrd
-: _--.1:.
.-': ::: ':--"'.:iriatu
rr
r"n,lulntu.rad
-a1a1 r'riiurqas srdrl iul:11c1 qr:ppu 3ur1uq n,^r\quq ulr)r\

-rtrnsu 'ur:8unlrq.rad >1n1u6f itn:1rq r':pr':cl ;-uuclouocl ul
-f u lpur JaS n,{r':8 ur':p ulrlru -ulllttr 8ur:1r,lq .n':1niuu uulr':da..
y rp 8ur':clouad llclcl'n1rJ
_:,: ,- i-..r:. ..rrlltrr.rrcl t:pucl ttt:11.r

"y,f g Ip iurpugrp aq
-:
ln!rtavr-
....."...-..
- )d .rns-eqes )rteurl
;-ur,l,(
-: .'-':-i .r:tn rp clrles
-1___ "
I
qnnqas
urllrlrlrp rll,l
- ,,,'-lrn,r,
-'.\:-"-o'tZI'Ll
\ .- tF"ri
\) I I\Y\IC
cc
:I{I
\)
:LI
-:ad uu1n1uo1 'qnlr?[ r]qrl-lrqrl
'llqtuuS r:pr:d uul4rluulrp rlredas N) 0'c u,(ui r.laqrf'

r':IIlaI I unp y rp iur:do1rp 511 9'6 itrr:tr-lg 'l7l-Ll
rrr
\) I \V)AhI
56
BAB
17
17-125. Piringan .50 N clan halok 20 N clilepaskan clari

keadaan clianr. tetttukatr kecepetarr balok ketika t = 3,r.
Koefisien ggsekun .trrtik di .{ e.litlrh ll.r = 0,2. Abaikan
massa
tali clan klrtrol-ketrol.
17-127. Sebuah pipa lreton (cincin tipis) ntassanya 500 kg

danjari-jarinyu 0,5 nt serta ntenggelin(ling tanpa selip
r.nenuruni sebuah biclang
miring 300 kg. Jika bidang
rniring bebas bergerak. tentttkatr percepatannya. Abaikarr ukuran rocla-tt'oda cli A clan B.
Soal 17'125
N dan balok 20 N dilepaskan dari

keaclaan clianr. Tentukan kecepatan balok bila ia telah
17-126. Piringan 50
tulun I
t.n.
Soal l7-127
Ktretlsien gesekan statik di A ilclllah ltA = 0,2.
Abaikan t.ttassa tali clan katfol-katrol.
,'17-128. Batang tipis 125 N panjangnya 1,8 rn. Dengan

nrenggunakau cincin logam yatt-g massanya dapat diabaikan, uiun-u A dibatasi bergerak sepaniang batang lingkaran halus yang iari-jarinya 0,9.f2 m. U.iung B clian.r cli
atas lantai, yang koetisien gesekatr kinetiknya adalah
pa = 0,4. Jika batang clilepaskan clari keadaan dianr keti-
ka d = 30o, tentukan pelcepatali attgular batang tersebtrt

pada saat itu.
Soal 17-126
Soal 17-128
I-8I rBquBr-)
qulepB /^ uû.ru)ôq tu.rpun)
t[rco
(frt +
+'\'t)] * r[{co - r1(/,r;1=
g) x
{co +
t!'/,r;
+ fl('1n)=
tltt
,l
'A+ A=
uultudeprp I-8 I lequED
r.rup
ulurrr
'cn .nz1n3uu
EIr[ ''i.L ntre,( 'd Il]lt uuledecel ruulup/a

uu8uap urBI ErBc ue8uep uulsrlnlrp ludup rur ueBurr?s.rcd
ueludece>1 ru,(undureur upuaq

ue>1u1e,{ueru
iawP"'l!= 1
'nile,('e,(ulrseq uelrs
-e.r8alur8ueur uep upueq 1e>1rgud durl >1n1un udnles 3ue( uueurusled-uuuru
-esred uelsrlnueur uu8uep uelntuolrp upuoq qnrnles Illeurl r8raug '!.rutpt7,
= ] qulupe 1e1r1rud IIlourI r8leua ulutu '/,r uuludecel ru,{undrucur 1a>1r1.rud

uu>11n[un1rp 8uu,( ]uus uped e1r1 'd {l}lt Suulequres uup r rp uu)Hulelrp
'up u(uusseur 3ue,('upuaq qunqes uep Suurequres, -e) lelruud qunqeg '.(-r
lursreur uuncu Suuprq uelup 1e:e3.req 3uu,( Suadutal qunqes qelo rurs rp uul
-pdruulp 3uu,{ 'J-8 I ruquuD rp uullnlunlrp 8uu,{ .re8ct upueq uulrtl?q.rad
XITSNIY I3UflNg I'8I

'uelselehp uull? urnun
3ue,( Sueprq uu>1e.re8 nutu 'dulal nquns qenqes depuq.ral rsulo.r 'rsulsuurl
rurele8ueur Bl Bllq upueq lrleur) r8raua uu>ltedepueu Iruun ;poloru 'cp
-uoq qunqes 1n1un r8raue uep efta1 drsuud seqequrau unlaqes 'unLUBN
'lZ
qe11
rp uu4l'usrp lu8e1 upueq rsuorurp u8rl uu>p.l.re8 uped

'.ru8e1 upueq -ruuuld
uelderelrp 3ue,( rt.redes tuntun qrqel 3uu,( uusuquque4
uulere8 tn18uu,(ueur 8ue,( ueleos:ad uulqeceureu {nlun rS.reue uep ufta:1

opolou ueluunSSueur uEIe ElrI lul qq uBIllC 'r8;eue uBleIcIeI uruoioel
'.Jr1u^resuo{,, qulBpE e,(e3 uelsrs EIrq nelB 'rSraua uep efte1 drsuud uuluu
-n83ueu ue8uep qupnu ue8uep uelqecedrp tedup uuqepurd.red uup uelud

-ece1 'u,(e8 1n18ue,{ueu 3ue,( leos-1uos u^\qBq
,l
qEg rp uu>plnlunlrp qDleJ
IOUflNfl NYO YtltEY :UYOEJ,

fl UYNY]d YYITflNIIX
YONIfl
8I
KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR
yi. vi = v,2 = [(v

r)* =
=
(v2p),
vf;
2(v
r)"a1t
@ r-]2
+ [(vr), +
tox]2
+ a2yz + (v!,)y + 2{v
2(v,,)rray + 2(v,,)rax
)rr.l,x
+ a2x2
rr>2*
Dengan mensubstilusi ke dalam persamaan energi kinetik didapatkan
t/z(
I. dm)v2r-
(
(v")rr,r ( {, y d m) + Q p
x dm) + t/za2 ( J*,2 dm)
ra [,,,
Integral pertama di kanan menyatakan seluruh massa benda m. Karena xm
translasi
Gambar 18-2
= J x dm danym = ly dm, maka integral kedua dan ketiga menyatakan pusat

massa benda G relatif terhadap P. Integral terakhir menyatakan momen
inersia benda /", yang dihitung terhadap sumbu z yang lewat titik P. Iadi,
( I 8- 1)
,)razm + Vzl oaz
Persamaan ini meniadi bentuk yang lebih sederhana bila titik P berimprt
T = vzmv?,
(v
n) ra1tm
(v
dengan pusat massa benda G, yang dalam hal itu
7=
Di sini
/"
V2mv26
; = I = 0, dan karena itu
VzI oiro2
( r 8-2)
adalah momen inersia benda terhadap sebuah sumbu yang tegak
Iurus pada bidang gerakan dan lewat pusat massa. Kedua suku di ruas kanan selalu positif, karena kecepatan dikuadratkan. Selanjutnya, dapat dibuktikan bahwa suku-suku ini mempunyai satuan panjang kali gaya, satuan
yang biasa digunakan adalah m.N. Namun, ingat bahwa dalam sistem SI
satuan energi adalah joule (J), dengan I J = I m.N.
Translasi. Bila
rotasi terhadap sumbu telap
Gambar 18-3
sebuah benda tegar bermassa m mengalami translasi lur&s atau melengkung, maka energi kinetik sehubungan dengan rotasi adalah nol, karena <o = 0. Dari Pers. 18-2, energi kinetik benda dengan demi-
kian adalah
T =VzmvL
8-3)
Dengan 1,o adalah besarnya kecepatan translasi pada saat yang dipersoalkan, Gambar 18-2.
Rotasi Terhadap Sumbu Tetap. Bila sebuah
benda tegar berputar

terhadap sebuah sumbu tetap yang lewat titik O, Gambar 18-3, maka benda
mempunyai energi kinetik translasi dan rotasi seperti yang didefinisikan
oleh Pers. l8-2, yaitu.
| =t/2nr26+ V2lG$2
l8-4)
Energi kinetik benda dapat dirurnuskan dengan cara yang berbeda dengan mengingat bahwa vG=rco, dalam hal itu i'= t/211" + my'4a2. Dengan teorema sumbu-sejajar, suku-suku di dalam kurung menyatakan momen inersia I odari benda terhadap sumbu yang tegak lurus bidang gerakan
dan lewat titik O. Jadi, *
gerakan bldang umum
Gambar 18-4
T=
1/zl
oazr
8-s)
Dari penurunan, persamaan ini dapat menggantikan Pers. I 8-4,
karena
memperhitungkan energi kinetik translasi pusat massa benda dan energi

kinetik rotasi benda yang dihitung terhadap pusat massa.
n Kesamaan antara turunaD ini dengan turunan dari LM,,= 1,,a, Pers l7-16, harus diperhatikan. Perlu perhatjkan bahwa hasil yang sama daprt diperoleh dari Pers l8-1 dengan memilih titik P di O. dengan
nrenyadari bahwa v6 = 0
s-8I rBqurec
sutu rp uellnqesrp 8ue[JrlBurellu

nBlE z-gl
Inlueq-{nluoq
'sred uuIeunSSueru uu8uep uelteduprp opuaq Sursotu-Butsttru
lrlaurl rB
-reue 'u,(uuelure8 srualuped Suntuu8reJ 'lere8req 3ue,( e,(uuerSeq-uer8rrq
unr-rres {rlauDl r8reue qulunl quyupe uoSunqnqtaq 8uu,( ,re3e1 epuaq-upueq
ruolsrs {nlun [B]ol InauD[ rSleue 'ru1u1s uureseq qelupe r3:aue euere;
'rto) 1z7r 'e,(uesseu lusnd
depeqret ?^rzlo./
Irleurl
r8reue uep ',r,ttuz7, 'epveq t,tDlsuLr-rl lrlaunl r8raue

rSreua umqeq tuqrlra] luls IC
.tDlmls qelwnl rrep r.rrprsl Bpueq lulot
IlouDI
n_n-
(e-8 r )
za"lc4+i^ttlqt=J
'nyu,( '7-91 'sred r{olo ue{rsru

-goplp {pauDl r8reue 'rpe1 'ra uuledecel re,(undrueur u,(uessuu lusnd uep
o;eln8ue uuludecel rc,(undureu ur BIBru 'r-gl reqr.uuC'urnlun Sueprq uu
-1ere8 ruele8ueur;e8at epueq qunqas BIrg 'tuntug Suup;g uB{uJaC
uDqDADf
(q)
196'?=lt?'l+ f09't + lZ6'{=

)J*ot+BJ=l
qelepe uerlrluep ue8uap uratsls lelol {lteuDl r8raug
tt'I =
+
,(s/per ?)[z(tu I'0)(3I Zt)zh]zh z(s/ru ,'OXBI ZI)zA =
)raQ4)wz4)24 + )rrwz7, Jra)1e7, + DrautzT,
s;u.r g 11:1,1
=)1
rapuryls
f09't =
.(s/per 8)[7(tu I'0Xa{
ot)z/izh=
ora(070 tu27r127, o
o
= raQ 127, = 1
uo8utuT
Z6'
t = z(sfru
S'OX8>I g)z//t
sz^swzA
J
101D9
s/ur ,'0
s/per 7 =
'1pel 'SS-g
:rco
- (s7pe-r lXtu t'0)

oco(tu
Z'O) = s/ur
o)tl)r -
'O,,t
^
8'0 )o)ll7r =1^
l leqruBg 'quuel uu8uep Iuluo{ {ltll
1ou ueledece4
Ip epe tuusos
lesnd 'dr1es uduel SupuryeSSueu tepurlrs Bueru)
o0)
aro(u
tttr
s/peJ 8 =
1o oo1 =
t'O) - s/ur 8'0
'ue8utrtd mltpwaury IIBC '"S-81 ruq1geg '9,r uep Jco 'oor uu{nt
-ue1rp nped elnru-elnu 'rapurlrs uep ue8ulrrd IpauDI r8reue Sunlrq8ueru
Inlun 'rpel 'runlun Sueprq uulere8 ruele8ueu tapurlrs uup ,de1e1 nqurns
depuqral relnd-req ue8urtrd 'rsulsue;1;eq {oleq .B$ltrouaut ue8ueg
ISnl0S
'nll IBES epud tuelsrs ptot
{ueuq r8reuo uu>1
-n1ue1'dr1es eduel 8urpul1e88ueu rapurlrs uup s/ur g'g uen[e1e1 ue8uep
urun1 qure8req {oleq DIII '{oluq uped ueltu4rp uurpnuel uep .ue8urrrd
rte,ldeleu 'rapurlrs rBurpyeBueu uB{llllllp uE{rBqBrp ledep u,(uesseur 3ue,{
fI IIOI\O
,rI
Suelued rlul qenqas '3lZt C repurlrs uep'31 g1 ue8uurd'3>1 9 g lopq

rrep rrrprel ,S-81 ruqrueg rp uu1>1nlunlrp 3uu,{ uetuolo e8rl urelsrg
KI{II{YMC :)IN)ISJ \/)IN\'XIIN
5T.B IE KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR
TL] IGRIA SEBUAH GAYA

Berbagai jenis gaya seringkali dijumpai dalam soal-soal kinetika planar
yang melibatkan benda tegar. Kerja masing-masing gaya ini telah disajikan
di Subbab 14.1 dan diberikan di bawah ini sebagai ringkasan.
Kerja Gaya Yang Berubah.
Jika sebuah gaya luar F bekerja pada sebuah benda tegar maka ker-ia yang dilakukan oleh gaya bila ia bergerak sepanjang lintasan s, Gambar l8-6, didefinisikan sebagai
Ur= !, F cos 0ds
(1
8-7)
Di sini d adalah
sudut antara "ekor-ekor" vektor gaya dan perpindahan

yang sedikit. Secara umum, integrasi harus memperhitungkan perubahan
Gambar 18-6
arah dan besarnya gaya.
Kerja Gaya Konstan. Jika sebuah gaya luar F. bekerja pada benda
tegar, Gambar 18-7, dan mempertahankan besar yang konstan Fa dan arah
yang konstan d, sementara benda mengalami translasi s, Pers. 18-7 dapat
diintegrasi sehingga kerja menjadi
U
p,= (F, cos d)s
Di sini F,. cos 0 menyatakan
(I
8-8)
besarnya komponen gaya dalam arah perpin-
dahan.
4cas8
Gambar 18-7
Kerja Gaya Berat.
Berat sebuah benda melakukan kerja hanya bila

pusat massa benda G mengalami perpindahan vertikal A.r,. Jika perpindahan ini adalah ke atas, Gambar l8-8, kerja adalah negatif. karena berat dan
perpindahan ada dalam arah yang berlawanan.
(1 8-9)
Ur = -WLY
Demikian pula, jika perpindahan adalah ke bawalt (-lV.y) kerla menjadi positif. Di sini perubahan ketinggian dianggap kecil sehingga W, yang dise-
babkan gravitasi, adalah konstan.
;.'
,l
...
J.
"{
,/_
Gambar 18-8
E9
0I-8I rBquec
N
'I rt
qeqqns rp ssqpqtp q?let rrrurle8rat upueq lrq ue{esaB B,{3 qeto uuInIEIrp Buu.( efto;4 *
'qesldrel Isptor uup rsEISuBrl rBBBqes deSSuurp

1udup Bpueq rrup urnun lrcel usqepurared dBrJ '1.4 = W B{urusaq 8ue,( led
-oI qunqes rqnru8uadrp Suel'o1l-gI rEqtuED rp upueq uelrtuqred ,ful IBq
uB)Inlunuou 1.ntun'tszlot ruelu8uaur ppueq EIrq o{uot1 el:oq uu{n{Eleur
n1r e,(u8 enpal 'runrun Suuprq uelero8 nuelu8ueru lado>1 qenqes rqn.re8ued
-rp 3uu,( Bpueq qenqas BIrg 'uuuu,r\Byreq e,{uqeru uup Btues e(ureseq 3ue,{
e,(r3 Suesudes rrEp rrrptel pdoy 'qenges E,{\qeq qulle8ul
srJe8es
Iel 3ue{
lfldox Hvoflss YIusx g'8r

'lou qBIupE'g ufral 'leeses {nlun e,(ueq uulnrnreq 8ue,{ 1e1
-rlrud dur] qn1ue,{ueur'g euerey 'leluozuoq IBpn 'p{ure^ uele e,(uuuqup
-urd:ad 'z ( x teurpJool ueisrs luss {nu lp BpB y lltll leBS epud entqeq tuq
-lllp tedep 'q LZ-91 rBquEC qelluqrl 'nlr teps Bruules e,(e8 qere uepp
-qepurdrp Ieprl {p! 'urcl e}E{ ue8ueq 'lou qelepe {llp BpBd e,{u8 qelo
uu>I
ue>1
-n)ellp 3ue,( el.ra1 uurlruep uu8uep uep'(il'leesas psnd) 1ou uopdaca>1

rc,(undurou 3ue,( upueq Ip )pll qenqes uped ehe>1cq 'g'tp fii>1?uts n77on,
8ue;uques Etuelos 'wlqeqesrp lul x'gl-gI JEqueD 'eLre1 ueln>pleu {pl
u8nlrusul ueeelnu:ed qenqes sula tp dtlas oduol 7urpur1a77uaw Er BIpaI
Epueq qenqes upud etreleq 8ue,('g Surpurye8 rsuelsrser e,(ug 'g1-g requeD
'lotuonroq ?uop1q upud lere8reg epueq rselr,tur8 lusnd elrq Bpueq r&nq
-os lureq uep 'delel 8ue,{ uuulnu.red Sueluedes le;e8reg Suef epueq uped
efue1eq 3ue,{ leurou rsleer 'relndteq pueq e,{udupuq.r4 8uu,( trdel Sued
-oued rp rs>1ue; dn>lecueu qoluoJ-qoluo)'Dlaraw uotptptndtad srun1 tpBaJ
?uo{ qerc re,{unduretu tedep sleralu nule Epueq eped dotal 11lp rp ef:ey
)ut 3ue,{.re
-ag tpdep rur u,(e8-u,(ug 'qepurdreg pueq elrq eLral uu1n1e1eu
-n1 u,{u3 edureqeq BpV
'BFaX uu{rulelatr l {BI SuBA u,{ug-u,tug

6-gI rEqruec
rI
e"
-.-_
L-.*r-
6 = s 'su8ad
uuBusBer
Bduur rsrsod
--]
r.l
tl
t-,Jt
iitt
l'tl.
(t 'rtz4 - zr'424)-
(or-gr)
lzsl
ue8uet
='n
qBlepe uulnl
-e1rp 3ue,{ ufrey'6-91 requreC'e,{e8 ue8uep ueuB/(BIJeq 3uu,( quru urelup
^,r.p;,
s
Dpuaq
uoqoputdtad
eueJBI {1ruZau qBIepB ufue1 luq Bnpe) uBIEC
Is uep ledururueur nele Sue8ereiu se8ed eyrq eLral
',,ttD[
rylqa7 rsrsod e>1
ue{r'.1EIatu opuaq opod o[tayaq ?uo{. st1-'i se8ed u,{e8 eluu 'upuoq qenq
l:
-rs epeti uellre{rp rerurl Burluelsu8ad qenqes
eIIf .su8ad BfBC BFoy
T)IY{.\ilMC XIN)I:LI Y)L\V)AhI

:
3.\B IE KINETIKA PLANAR BENDA TECAR

Bila benda bertranslasi sedemikian hingga komponen perpindahan sepaniang garis kerja gaya adalah ds,, Gambar l8- I I b, jelas kerja "positil-' salah
satu gaya nrcniedakan kerja "negatif' gaya lainnya. Perhatikan sekarang
rotasi kecil benda ddterhadap sebuah sumbu yang tegak lurus pada bidang
kopel dan memotong bidang di titik O. Gambar 18- I 1c. (Untuk penurunan
tiap titik lain pada bidang dapat .iuga dipilih). Seperti ditunjukkan pada
gambar, tiap gaya mengalarni sebuah perpindahan d.s u = (rl2)d0 dalam
arah gaya, iadi, keria total yang dilakukan adalah
,tu
M
"
trl,rcl-I r[.:\2,,rl
F(
(r, ]/e
= Md9
Di sini garis kerja d0 adalah sejajar dengan garis kerja M.lni selalu demikian untuk gerakart bidang ut?ttutt. karena M dan d0 adalah tegak lurus pada bidang gerakan. Selanjutnya, ker-ja resultannya positif bila M dan d0
mempunyai haluan arah yang sama dan negatif bila vektor-vektor ini
mempunyai haluan arah yang berlawanan.
Bila benda berputar dalarn bidang lewat suatu sudut terbatas d diukur
dalam radian, dari d, sampai 0r,kerja kopel adalah
u,
Iika rnomen kopel M mempunyai

rotasi
U t't
ir:+
Gambar 18-11
Di sini
ker.ianya
= M(0-'
Desar
yarry konstan, ntaka
- 0)
positif andaikan M
sama.
18.4 PRINSIP
(18-t t)
=$,.uae
( 18- 12)
dan (02
- 0) ada dalam arah yang
KERIA DAN ENERGI

Dalam Subbab 14.2 prinsip kerja dan energi dibahas untr:k sebuah partikel.
Dengan menerapkan prinsip ini pada tiap partikel benda tegar dan dengan
menlumlahkan hasilnya secara aljabar, karena energi adalah skalar, prinsip
kerja dan energi untuk sebuah benda tegar dapat dikembangkan. Dalam
pandangan ini, energi kinetik awal dan akhir benda telah didefinisikan oleh
rumus di Subbab 18.1, dan kerja yang dilakukan gaya-gaya ek,sternal dan
momen kopel didefinisikan oleh rumus-rumus di Subbab 18.2 dan 18.3.
Perhatikan bahwa ker-ia ga),a-gaya irtternal benda tidak perlu diperhatikan
karena benda adalah tegar. Gaya-gaya ini teriadi dalam pasangan segaris
yang sama tetapi berlawanan, sehingga bila benda bergelak, keria salah satu gaya meniadakan ker-ja pasangannya. Selanjutnya, kalena benda adalah
tegar. tak oda gerctkcm relatif antara gaya-gaya ini yang terjadi, sehingga
tak ada kerja internal yang dilakukan. Jadi prinsip keria dan energi untuk
sebuah benda tegar dapat dituliskan sebagtri
Tr+ZUr-.>=Tt
(18-r3)
Persamaan ini menyatakan bahwa energi kinetik translasi dan rotasi awal
benda ditarnbah kerja yang dilakukan oleh semua gaya eksternal dan momen kopel yang bekerja pada benda ketika benda bergerak dati posisi awal
ke posisi akhirnya adalah sama dengan energi kinetik translasi dan rorasi
akhir
s9
'uetudeoal 3uu1ua1 r:1r1eu
-aurI srsrleuu uulqnlnqureu Ittaurl rS.leua Intun uBBunlrq.tad uue.ru1 .lBos-leos rrelqcrcuralr
uelup uunS:aq ulnq.rol L 9l redruus g g1 quqqn5 3uc1ue1 lul8urs Buuln uenulurl qunqa5
..,_
.l
.sled .reluls uBle-r
'Btues 3u/( Epueq
Inlun uB)srlntlp tedBp 8ue,( I -L I
-eB uupuresred e8nal ue8uep uu8ueluepaq rul .le88unl ru8el upueq up
-ud ueluun8rp el Blrq rnr{EleIlp >lel 8ue,( uureseq ntes rrucuorx eûuq
Inl
-un uu{uun8lp tudup BI 'relu{s uuuruusred r4elepu rur euere) .ZJ
=a-l nZ
+ t7 'r3;aue uup efte1 drsur.rd qulueleunC .$taug uop opay dlsultj
';rlu8eu qulupe ntr uLel ,uur1
-ruep )Eprt upq l(rse1o.r) u,{uuuqupurd.rad ue8uop uurus Buu,( quru ruelup
upu (1edo>1 ueuou) e,(e3 upqy'llsod qeppe uliel ,eurulnreJ .uulnluelrp
nlns duq rrup Iococ 3ue,( epuul e^\qEq ue{UBqradrp Surlued ,ue>1qn1nqrp
u[.re1
nlns-n1ns toqo[1o uotloqwouad euare) .E.gl uup Z.gl qeqqns Ip
seqeqrp 3uu,( ledel 3ue,( snrun; ueleunSSueur ue8uop Buntrqrp ludup

1ad
-oI uauotu uup u,(u8 del] uftey .uusBlur[ Sueluudes 1ere8.raq ur e>1rl up
-ueq eped efte1 uelnlulaur 8ue,( Iedol uetuotu uep u,(e8 enues uu48unl
-rq.redtueu re8e 'uuseturl Sueluedes Brctuu Irlr] rp uullptelrp ut ulq ntr
epuaq seqeq-epueq uur8erp qBlruqtuu3 .goqeg-opuag uo.r7orq) nkay
,1,'o uup ra u.ruluu ue8unqnq Inluoquou Inlun nulu'r0 uup 9,,
uulnlueueu >Jnlun eunS:eq uuludeoel J.nlun Dltlotuaur>1 tuo.tSotp,lul Iuq
tuuluc'l'gl quqqns rp suquqrp 8uu,{ 1ude1 3uu,{ rur ueeuresled Inlucq
nuw
+ t auz7, - J uuetuusred uuluunSSuaur uu8uep z1 rrcp I1
r3:eue nlns uplnlual '(ery1ouamy uot?mg) DTUaLIX l7raug
,c09127,
lpeuq
'rur lnlrreq rnpesord uuluunSSuer_u

uelUuJBSrp 'rse1r1de reBuqeg 'uESnurnJed tuelup InsuuJol rul l.tl
-ns-n{ns euerul 'uoqoputdtad uep 'Df,o? ,uDtoda)q dn>lucuaur 3uu( u>1
tSreue uup e[.rc1 drsuu4
-llaull Ieos-leos ul?{tluceuou Inlun uu>pun8rp
SISI-IVNV
)NINO
UNCASOUd
'srslleuB rJup rseururlerp uBrlruap

-.iuep uep [-rel uelnleleu leprt (ntES rpe[uatu e]o88uu re8eqlcq uuquu
-: :up ( '1uurelur eKeB-eie? rur snse{ pnues uEIEC .ue8unqnqrcq Bue,( up
,e,(u
-:jli-.r,'raq uelsrs qnJnlos upud ue4du:e1rp
rur uueures-red
u>1eur
ludup
-':ri1 uei'..lrn nrus ue8ur-relruelep nul ,Suuluud:edrp tedp Ieprl Buu,{
1equ1
;:ir
ue1.iu:,.nqrp 'trdal ue8uep uul8unqnqrp ru8el epucq uduleqeq EIlg
vxu\\'\:IQ :xl-\l{ :[L V) L\Y)
3hr
\\B 18 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR

o\ToH 18-2
tang yang
-12a massanya 10 kg dan

momen kopel 50 N.m dan sebuah gaya P = 80 N, yang selalu diberikan tegak lurus pada ujung batang. Juga. pegas mempunyai panjang tanpa regangan sebesar 0,5 m dan tetap dalam posisi vertikal karena adanya pembatas gelinding di B. Tentukan kerja total yang dilakukan oleh semua gaya
yang bekerja pada batang bila ia telah berputar ke bawah dari 0 = 0o sampai 0 = 90".
50N.m
A,
,,,
0,
fl=
't,
ttfl N
vy'
?m
Nl
..
*..'v,.,
(b)
{s)
Gambar 18'12
soLusr
Mula-mula diagram benda bebas batang digambar untuk memperhitungkan semua gaya yang bekerja padanya, Gambar 18-12b.
BeratW. Karena berat 10(9,81) N = 98,1 N dipindahkan ke bawah 1,5 m,
kerja adalah
Uw=98,1N(1'5 m) = 147,2J
Mengapa kerja ini positifl
Momen Kopel M. Momen kopel memutar melalui sudut sebesar
0:xl2
rad. Jadi
Uu=50 Nm(n/2) =78,51

Gaya Pegas {. Ketika 0 = Oo pegas teregang (0,75 m - 0,5 m) = 0,25
dan ketika 0 =90", peregangan adalah (2 m + 0,75 m) - 0,5 m=2,25 m.
Jadi
11
"
t/z
t(30 N/mX0,25 m;21
= -lV2(30 N/m)(2,25 m)2 -
--
15,0
Dengan memeriksa pegas melakukan kerja negatif pada batang karena F

bekerja dalam arah yang berlawanan dengan perpindahan.
Gaya P. Bila batang bergerak ke bawah, gaya dipindahkan sejauh ni2 (
m) = 4,7 12 m. Kerjanya positif. Mengapa?
Up
= 80 N (4,712 m) =
Reaksi Jepit. Gaya-gaya

tidak berpindah.
3'11 ,O J
A, dan A, tidak melakukan kerja karena mere
Kerja Tbtal, Jadi kerja semua gaya bila batang dipindahkan adalah
U
= 147,2 + 78,5 - 75,0 +377,0 = 528
Jawaban
II-8 [
.rf,rlurEr.)
t'i I
li{il i {
*
t
'li,dcr qrqel 8utr,{ uuquceru

-ad uu11r.-uqfrucut ti'rotr;-nir.r1 urrtulepued 'trqlllat B ur:qr:purcl.red ur:p
uuledecal 'u{u3 uuc.rtl 1r\qu/..1 uultluq.rod uep rur urquJarrroli cpolcur
unpal uulFurpuBg '6-ll qotuoJ tp uulqecadrp qulet e8nl'rur luos
tru(tDntDf
,\er
tL,z=
(ff)-
r t,Lt =per r,rr, =
{r Orr } = {(ru Z'0)d(N 0r) +A(tu N E)) + {0}

{zJ} = {sl +0ttt} + {lZ}
{zt} = {z-t nz} + { tz
t*taug uop ofiay

'(ut
Z'O)
d1su1t4
0 = r0 = s qe^\Bq aI yo-tafuaq rlu1 rlne) .rrr

I uDtsuol o{o3 uep'putg wel'uruul'qu.r
).1p grlrsod
uLrel uuln1e1aw
-uas 8uu,( tnpns telrrel nrydtaq uusur.rrd e1q0W = /'9p ;rlrsocl utial uu1
-nlpleu 'uelsuol u,{u.ruseq Zuef,'1adot1 uatuotrAl'qepurdreq lu} u)oreur uu
*O
-e.re>1 'eLre1 uBInIBIeu Ipll (N E't6Z) wrcq upp Ô uup
lrdei rsque.r
-8 t ruqrueD rp ue>llnluntrp n.redeg'goqaq-opuag uto.rSorg) okay
'{l
I OZt =.(s/pu.r
0Z)[z(ru Z'0XBI O)zh]zh
=21
"a"121,
o=tJ
eSSurqes 'tuurp ueBurrrd 'u1nur-upr61 'rtwz/1= '7 qulepu Brsreur ueruoru

ue8uep 'rro"lzA =J ue)BunSSueur uu8uep SunlHIp ledep >11eun1 r8raue
'dete] 8ue,( nquns dupeqlet relndraq uuSur-ud Eueru) Zgautx 1&taug
rsmos
uJ: ..
i*i
l' r ,t* .'
'ueSunlqrad uelpp rlet ESSetu uulreqy'tu N S

- ,V uptsuol 1edo1 ueurou uup 'u,(urdal r8urlrle8uau"r uu>1tr1rIp 3uu,(
lrer eped uelrroqlp 8uu,( '51 0l = C uetsuo{ u,(e8 ueqrp uu8ur:r4 'uerp
-?Eopal rrpp relnru spet OZ ruseq?s ruln3ue uuledacel rcducueur 1n1un
eir-:rnqrp snreq 3ue,( uurulnd qulunl uelntueJ 'e(ulesnd rp trdal'ue8u
g-8
HOL\OJ
L9
\ryIhiY\-rc
-ap aurdotrp Dtl-81 :uqtuBD uped uu>plnlunlrp 3uu,(
')il\):ll
3>1
gg ue8ur.u4
\}r\Yxlrhtr
\AB
18
KINETIKA PLANAR BENDATEGAR
18- 4
yang ditunJukkan di Gambar 18-74a dipengaruhi

atang u
oleh gaya 30 N yang selalu bekerja tegak lurus pada batang seperti ditunjukkan pada gambar. Jika batang mempunyai kecepatan angular awal searahjarumjam ot = l0 radls ketika 0 =Oo, tentukan kecepatan angularnya
padasaat
0 =90".
301-I
(a)
SOLUSI
Energi Kinetik (Diagram Kinematika). Dua diagram kinematika batang
ketika d = Oo(posisi l) dan d = 90"(posisi 2) ditunjukkan di Gambar 1814b. Energi kinetik awal dapat dihitung dengan acuan titik putar tetap A
atau pusat massa G. Jika A dipilih, maka
T, =Vztoal = /2lt/t6 kg)(0,6 m)rl(10 radls)2 = lQ ;

Jika titik G dipilih, maka
Tt =t/zm(vc)l
/zI6al
7z(5 kg)(3 m/s)2 + VzlVz5 kg)(0,6 m)21(4 rad/s)2
= 30 J
Pada posisi akhir,
Tz=t/z[7:(5 kgX0,6
.)']r3
O3r.l7
Kerja (Diagram Benda-bebas). Gambar 18-14c. Reaksi A.. dan A, ti

melakukan kerja, karena gaya-gaya ini tidak berpindah. Berat 49,05 N
berpusat di G, bergerak ke bawah lewat iarak vertikal Ay. Gaya 30 N
bergerak tangensial terhadap lintasan sejauh 7zn(0,6) m.
Prinsip Kerja dan Energi
{r,}+{xu1.2}=lT2l
{
:o I } + {49,05 N(0,3 m) + 30 N[72n(0,6

tlilz= 15,6 radls
-T-I
0.3 m
Gambar l8'14
(t{c)r = (10X0.3) =
&)r
= lO radls
.1
m)]
] = (0,3(D3) J
Jawaban
rls
qrs-
sI-8I ruqtuBg
UDqDADA
s/per 08'Z = zo
{tr(zco)ua'o) = {.(ru u'oXLu/N ogOZA-
(pe.r Ezg,o)N rz
}
lzt\ = lzsyLA+eru| * {tz}

Izt\ = l'-'nz) * {Iz}
1fuaug unp ohay dtsttr
'ru E'0 = (ru g7'g)pe: gZg,O=)t/vr7 v.r Buu8e.rel sufcd,rpr:1 r7c1
=
-8 I .Iuqrrru0 'pur SZ9'0 = ur VZ'O|u 91'51=)t/)tps -B -relncl:eq upo-r l?Ieur
'ru SI'0 qupurd:aq 9 tusnd e1r1a1 drles )epu Epor Eue-rc) .ur:qupurd.rod
uu8uep ueue,{\B[.req 3uu,{ qure urBIEp Bpl? tg eue.rel Jrte8eu qulupu ut.ro1
- - ) uuluunSSueu ue8uap Sunlrqrp ludep sg uftey
luls IC 'zelz/r
,ula7
'8urpur1e33uetu Er EIrleI drlas
lupu upo-r euelul
unlwplaut t1op1l ueaase8 u,(u3 uep e,{uefte1 srre8 Sueluedes qepurd >1eprr
Ierurou e,(eg 'e[)e1 ueln)pleuI ledo>1 ueurotu uup 'td su8ed u,{u8 u,{u
'rgl-8
.ruqueD rp uu1>1nlun1rp pladc5 .goqag Dpuag uot7mq)
ot
7(zco)Lt6,0 =
.t
:at
I
,4t#*Y
i
,('')["(*
s/tu18'6-le ,, .
..(,s/ur t8'6)Z
8r'0)T
.('"{ .,rz'o))[i
0#]i-
,,1;
[.r, trr, + l{t,r)rrttt, = "1
'1 '.
.
.
d.
tS,i
l:
i,
qulepe
rq)E lltaurl
r3-reue 'rpe1
'zrig'6
z1lln,
'ntre,{ '(37) lueses lou ueledecel lesnd r:up zco ,reln8ue uuleclece>1 uu3uep
uulSunqnqrp tudup z(c,r) esseur lusnd ueludecay .{SI-gI iuquruD rp
.--.rp**.*...-*l..d
uullnluntrp rrqle
rsrsod uped upe-req ur
eluel
epo,r l?)rtuueurl
uruliurq
o=lJ
'trterp ulnLucs upol Eueru) '(oyr1ouau1y urot8mq) ypauly
l&nu
,f
::i
[,ii
ft..,j:
s::
'uulueqrp ledo>1 uauou u1r1e1 Sue8aral

Iet elntues uep rrlN 09 I =
uBnIuIoI ru,{undueur se3e4'ru g1'g qepurd g tusnd quletes e,{u:e1nfu
uuledecel uulntual 'dr1es eduul LUBrp uuupue) Ilep SurpurlaBBu
ry
ll
uup ru'N Z leseqes urel ulnlul qurees 1edo1 uetuotu

el eIlI '9 e,(uesseur lusnd depeq:el I.u g I'O = 9l rsurr8 r.ru[-r-rel' ru,{u
gg7 u,(uluroq pg I-g t ffqurug rp ue>11nlun1rp Squud upo11
-ruoru uup
SfI HOI.\OJ
1-.]{rI\YNIC;XIN)IEJ
69
51
\)rNv)gr\
LTB
18
ITOIr 18-6
massa balok A dan B.
SOLUSI
Mengapa prinsip kerja dan energi dapat digunakan untuk memecahkan
soal ini?
EnergiKinetik(DiagramKinematita).Duadiagramkinematikaoulun,'
ketikl berada pada posisi awal I dan posisi akhir 2, ditunjukkan di Gam(vc)t = ol = 0'
bar l8-16b. Ketika batang ada pada posisi 1, 4 = 0 karena
pusat massa
Pada posisi 2 kecepatan angular adalah ro, dan kecepatan
-={
adalah (u6)2. Jadi, energi kinetik adalah

Tz
t/zl
t/zm(v
c)l + 6@ )2
= yzoo kilO c)Z + VzllAz\o
1v)i+
kg)(0,8
m)21 (orz)2
0,267(a2)2
(l)
darr
Kedua besaran yang tak diketahui (v6)2 dan ol, dapat dihubungkan
pusatkecepatannolsesaatuntukbatang,Gambar18-16b'Terlihatbahwa
ililu a b".g"rak ke bawah dengan kecepatan (v1)2, B bergerak secaratroriini'
zontal ke-kiri dengan kecepatan (vB)2'Dengan mengetahui arah-arah
IC
(0-{ cos
"(0.8
dapatditentukan seperti ditunjukkan pada gambar' Jadi'
(vdz= rc/tcu2=
45) m
(0'4 tan 45" m)ol'
= 0,4a2
ih
45') m
Dengan mensubstitusi ke Pers. 1, didapatkan
Tz= 5(0,4a2)z + 0,261(ar1z = t'O6l1a2)2

Gambar 18-16
normal N,
Kerja (Diagram Benda'bebas)' Gambar l8-16c' Gaya-gaya
melakukan kerja ketika batang berpindah' Mengapa? Berat

45")m; sementara
Sa,t N"aiplnAahkan vertikal iejauh Ay = (0,4 - 0,4 cos
Kedua
(0,8
45")m'
sin
s
sejauh
horizontal
=
i,u'guyu SO N Uerpinaah
Mengapa?
positif.
kerja
ini melakukan
aun
N, tidfk
Prinsip Keria dan Energi
{r,} + 1zur-21= {rzl

{r,} + {wA.v+rs}= i72}
{0}+ {98,1 N(0,4
0,4 cos 45" m) + 50 N(0'8 sin 45o m) }
='{
1,067(o)2)2J}
Dengan memecahkan rir, menghirsi i kan

ro. = 6,1
radls
lawaban
y {llF nel
9.8I
?.8I
IBOS
IBOS
'txurp uupBel rrEp uul

-sedelrp uerpnuol uep uu:e1nd enp rulndrp er elrl epo:
relnEue ueludeca>1 uulnluel 'uerp?J rlelep
N (6)z) = w qe:r-pe epo.r lesnd upud rs.rot
unursleu
B uuSuep
'u
e8Eurqes 'per4u N Z - Z uBnIeIe{ re,(undueur rpor tus

-nd epud UBIIe{rp 3ue,( leuors:o1 su8ad e>p1 '81 g srdu
3>1 g stdq utcutc rrup lenqlp epo6 ?-8I +
Eueluq enp uep
E,(IrBssBur
lesnd d?pEqrel Eunltqtp
Elrg Eurps uBIB >qrleurl rBreua emquq uellnfunl 'o, qel

eqrl 'e,{u8un[
'r8reue uup
-urrd uu>pun38ueu ue8uep
[a-LI
-nrp trdefrp uep ur u,(uusseu uJoJrun stdq Euzteg
'9-8I
lEoS
-ur:d urryunSSuau ue8uep
I.8I
IBos
./,
69-4
fte1 drs
uulqurad'-gI
'r3:eue uep
-epe 3ue1eq:uln8ue uuledecalC) lees epud
s'8r
,(\
eliel
drs
IeoS ue)tqurad Z-8I
IBOS
----a
I
)llC1
':uqut8 epud luqrlret ruedas ussuut lusnd
'rur leus eped
s:-- : r .;,- -i .-i.;pg3 uelnluel s4u 9 uuledecel rB{u

--rrl.;a* i ' -::t-: E{rlo{ s/pBJ S Jeseqes uref uruef ue
-:Ea,T;;l: -:i'-::-:';ttedacel refunduatu p gg1 uuSur-r
-c
-rr-r;xr .. -=.irifunlrp
3ue,( rgedas lees eped 'S-81
lep )l/9, qnefes lelalral 3uu,{ 'leeses 1ou uelederal

nqurns depeq:el Surulqlp 8ue,( epueq ersJeut uauou
qgppv 3lI ue8uep 'zo )lI z/t = 7 re8uqes ur:1e1uXu
-lp rcdep Eûlrteur{ r8:aua e,,rrqeq uu>11nfun1 '9,1 utltr:d
-ece1 re.{undueru e,(uesseu: lesnd uep <o p{u.relnBue

ueledere>1
r.1
esseur ue8uep epueq leus nlens
xppd I-8I
lVOS-fYOS
IL
TI{
II\YNIC :)IN)IIIJ \TXINV)ghtr
?tr
'{.
L\B
I8 KINENKA PLANAR BENDA TEGAR
fur:. vat vang ditunjukkan di gambar, sambungan
+ii -f.-i:'rn)'ai kecepatan angular oeg= 2 rad/s. Jika

:,-r i,:-iiungrrn dianggap sebagai batang tipis unifbrm
r::.n berat 0,1 N/mm, tentukan energi kinetik total
.,:i i II l.
I 8-
nya
jari-jari girasil(, = l8 mm. Jika ia dilepaskan dari keadaan diam,
10. Sebuah yo-yo beratnya I ,5 N dan
tentukan berapajauh ia harus turun agar mencapai kece-
patan angular co= 70 rad/s. Abaikan massa tali dan

asumsikan tali dililitkan mengelilingi pasak di tengah
sedemikian hingga iari-jari rata-rata di r.nana ia terurai
adalahr=6t-nm.
I 8-
I I . Sebuah yo-yo beratnya I ,5 N dan
jari-jari girasi-
nya k,, = l8 mrn. Jika ia dilepaskan dari keadaan diam,

tentukan kecepatan angularnya bila yoyo tersebut telah
turun r = 0.9 rn. Abaikan massa tali dan asumsikan tali
dililitkan mengelilingi pasak di tengah sedemikian hingga iari-jari rata-rata di mana ia terurai adalah r = 6 mm.
Soal 18'7
8-8. Bak pengaduk beratnya 350 N dan jari-jari girasinya k. = 0,4 m terhadap pusat gravitasinya Jika torsi
konstan M = 90 N.m diberikan pada roda untuk menumpahkan isinya, tentukan kecepatan angular bak bila ia
telah berputar 0=90". Semula bak dalam keadaan diam
'F I
ketika
= 0".
Soal 18-10/18-11
2. Mobil peti sabun beratnya 550 N, termasuk penumpang tetapi tanpa keempat rodanya. Tiap roda beratny a 25 N, j ari-j ari nya 0. I 5 m, dan jari -jari girasinya k
+ I 8- l
I 8-9. Pecahkan Soal I 8-8 jika torsi yang diberikan adalah M = (75 A/N m. dengan d dalam radian.
= 0,1 m, dihitung terhadap sumbu yang lewat poros roda. Tentukan kelajuan mobil setelah ia menempuh 30 m
mulai dari keadaan diam. Roda-roda menggelinding
tanpa selip. Abaikan resistansi udara.
Soal 18-8/18-9
Soal 18-12
,I-8I
IUOS
7I.8I
IBOS
'"06= e
.lelrus^ 3up
-rq uulep rpDftot ue:{er3D 'o08 I (q) ueP o06 (u) rulnd
-loq qelal er Elrq EFurulnSuu uuludacel uElnluei'JuqueS
rp luqrlrel 3ur:,( rsrsod utp uIsEdelrp uEp tU'N 0s
ueledore{ uplntuel 'urru 00t =
t)ry
luus uped raln3ur
uu[-l:rl'urp
rlrl
o {llll
drpuqrel rEtndreq ueSunqure5 '71-91
I-8t
tI-gI
,u
e,(ursn.rrB
'g rp E,(usseu lesnd '3I 0Z B,tuessuru Ellf .0 = d

-a{ s/ppr E = ca :e1n3ue uBlsdsca l uuSuop 1u1gjo,r Suup
-rq uulBp
er e1r1 u731 ? E,(uESseu Sursutu

-Sursuur 3uu,( srdn Sueteq unp rrup urprot tnpuug
l? uauour rqnru8uadrp
9I-8I/SI-8I
..........-
tlfnr*"lT
IBOS
IBOS
.....
lr-i\r:,
.PIII
i-':lrq
----'
Lilil
uelep rpellal uBIEJaS uep Sueteq nqruns

uulueqrp np:1es u,{ug oggg :utnd:eq
1en-at
..-:.
i:pr-'d .ru1n8ue
ueludecol
ulllniual
s/pr 9
-- -;--:':rrudaral ru,{unduau er Jequru8 upud

- -r-:. :,::rJ tuclup Suutr:q u>1na; 1ado1 ueru
-:: : ;-:- ---:.':adrp i1 tr,3urdur:: Suelug '9I-gI*
'[u{0re^
:,.::: - -;r E :q ---: -- r-i.tD Sueteq nqurns eped sru

'- w:.:. -:.)-): ; - l :: :.:. D rLl6 qe,truq eI regnd;aq
i: -trz\ me: .E -a'-, -.!a:q:;,-:;. ':- YllUaI SJpVI 9 =l pl
i: --i y:t -E-gf ;;-:;'t t: j :-u *:', -.-.:i-:] l-uutUq :UqUrUB
! --r: r i: ,i:.-:){ lado\ uel.u
ipi'i.
=:i:-];: --;t;;\
-oLu uT: t..a-; .-'---E,i--i:: .' t i .t - :--- :':"trB gI-8I
-
'turu 0Z t:ul-rreI te,(und
-uau y rp uululuuB uuretnd eurl uuSucSed Julrltuelu

Intun uIqnlnqlp 3u,{ ufta1 ue1n1ue1 31 6E uuqeq tu1
-Suu8ueui Intun ueleun8rp uBAuBl Iorap ursal fI-8I
\)U{}'-\iC ll L\l{:Lt \ll L\Y)31{
I,L
&\.8
"]
ili;L
lror r
It
:|clr' :rutorm massanya l6 Mg dan jari-jari gira-
l ni:p
sumbu z adalah ko = 2,7 m. Jika pekerja

pipa dengan gaya horizontal 50 N, yang
ffirrr{-rr{l!
JrNiiian tegak lurus pada pipa, tentukan kecepatan
rr.i'iiar pipa ketika ia diputar 90o terhadap sumbu z,
::.u,ar dari keadaan diam. Asumsikan pipa tidak
18-21. Suatu sambungan terdiri dari dua batang 40 N

AB dan CD danbatang AD 50 N. Bila 0= 0o batang AB
berputar dengan kecepatan angular @,qs= 2 rad/s. Jika
batang CD diberi momen kopel M = 23 N.rn dan batang
AD diberi gaya horizontal P = 100 N seperti ditunjukkan pada gambar, tentukan o AB pada saaL 0
45".
:tsrJvun.
0"9 m
Soal 18-20/18-21
Soal 18-18
18-19, Sebuah motor memasok torsi konstan M = 6 kN.m
pada drum penggulung yang menjalankan elevator, Jika elevator massanya 900 kg, pengimbang berat C massanya 200 kg, dan drum penggulung massanya 600 kg
serta jari-jari girasinya terhadap sumbunya adalah t =
0.6 m, tentukanlah kelajuan elevator setelah ia naik 5 m
mulai dari keadaan diam. Abaikan massa katrol.
18-22. Anak gadis yang beratnya 5-50 N duduk di ayunan sedemikian hingga bila ia ada di A, d = J0o, sesaat
diam dan pusat gravitasinya ada di G. Jika ia mempertahankan posisi tetap yang sama ini ketika ia berayun ke
bawah. tentukan kecepatan angular ayunan ketika ia
mencapai titik terendah dr B @= 0"). Jari-jari girasinya
terhadap sumbu yang lewat G adalah 0.54 m.
18-23. Anak gadis yang beratnya 550 N duduk di ayun-
A. 0 = 45". sesaat
diam dan pusat gravitasinya ada di G. Jika ia mempertahankan posisi tetap yang sama ini ketika ia berayun ke
bawah, tentukan kecepatan angular ayunan ketika ia
an sedemikian hingga bila ia ada di
mencapai posisi d = l5'. Jari-jari girasinya terhadap

surnbu yang lewat G adalah 0,54 nt.
*18-20. Suatu sambungan terdiri dari dua batang 40 N

AB dan CD dan batang AD 50 N. Bila 0 = Q", batang AB
berputar dengan kecepatan angular a as= 2 rad/s. Jika
batang CD diberi momen kopel M = 23 N.m dan batang
AD diberi gaya horizontal P = 100 N seperti dituniukkan pada gambar. tentukan a ABpada saat d= 90".
SoallS-22118-23
qelEpu 6t uEp
=g
Ig-8I/0-8r/62-8I
IBoS
I
'dr1es uduel 3ur

-pur1e83ueur uc8ur.tr6 'quaqleq ur urnleqas .ur8urqurrl
-ese1 rsrsod r.rcp .rn>1nrp'Surrru Sueprq 3uulirudes un:nt

1ere3:aq uu8ur:rd essuru lusnd ude.req s qnules uu1n1uc1
uped
':uque8 uped uu11n[un1p r1:edes uuBur:rd
uelrreqrp ulN 0t
py 1ado4
ueuor\l 3uuqurrles
u,{uucq
-eueu seSad uep tuurp ulnues 31 g7 ue8ur:16 .gZ-gI,r,

'dr1as uduet SurpurleSSueur ue8ur:16 Suurur Surprq
Sueluedes unrnt u 9'6 = s qepurdroq qelot 9 e,(ursseu
lusnd lues upud ue8urrrd :e1n3ue uelucloce>1 ue)nluol
':equre8 eped uu>11nlunyp
r1:e
des uu8ur:rd
upud
uelrreqrp urN 0t - yg lado>1 ueuolN Suuqurrles u(uuuq

-uueut su8ed uep ruurp elnues 31 67 ur8ur.rr6 17-gy
9Z-8rlSZ-8r IBoS
'uerlund lnpns
unIeIaI qulupu 7 uuSuep'617
- /d leuors
-rot se8ad lnyn:ynturua4 'uurp uuepeel r:ep
-lp urp"06
Br
ue>1sede1
eped e)tnqrp qelolos oO - e eped dnlnl:el

uuledace>1 ru,(undtueu nlurd
elue{ s/per ZI :eln8ue
ruie uerpu: urelup uelnl.redrp 3ue,( se8ed lelrr uu:r1und

uElniual' perû N 08 = ? uenle{e1 rr(undweu 8ue,('y
rp IEUorsrot su8ed e1 uelSunqnqrp nlurd e1r1 ':uqure8 ep
-ed ruedas e,(ursueurp 3ue,{ srdq le1ad reEeqes uulnryl
-:adrp tedep uup 31 67 e,{uussutu ruroJrun nluld Ig-gI
i,"0 =
rasol )nqunueu er unloqes redel (.66 =A) e{nqrel
uelep uerp up?pee{ rrup ue>1sude1rp el ullf 6Z-gl
.,.'rJ
'.
< i:ed nlurd reln8uu uuledecel qurydu.rag 'gg-91

'ue:qund lnpns
-:-::. -'fip uen)pIal qulepe ? ue8uep'ilt = IN leuo

- .- -::ed y1lun qn{uruad 'per^x'N 0g - ? uBn{BIe{
:.--:-:.u se3a4 .96 = B 'e,{uulnqureu Inlun ueI
-*)i:
i urnururur e[:e>1 ue1n1ue1 '("0 =A) dnlnlrel
:;r 'peJ z leME ueJrlund rc,tundtueur 3ue,( 'y
'"st=0 BIqeI uurp

u?epeel uep uelsedapp uetsls '.0t =0 Nes uped uru3o1
urcuro ueledeca) uplnluel 'dr1as uduul SurpurleSSueru
ue8uurd BIlt 'N S J snpq ue3o1 urcurc upp 'N 0Z JB
srdrl Euuleq'N 001 y ue8urrrd rrEp rrrpral uotsrs .92-gI
'ogt = 0 ullle{ uErp uBcpue{ r:rp uelsudalrp
uelsrs 'o0 =g 'htp,( 'lBtuozuoq 8ue1uq lurs upud ruu8o1

urcurc uulrdecal us{nluel 'dr1es eduul SurpurleSSuaur
uu8usrd eIIf 'N S J snlq uu3o1 urcurc uep 'N 0Z Jg
srdu Sueteq'N 001 y uu8uurd uep urpret
- ,,: - r
.- :'. . -: . : .-eiad
e1 uelSunqnqrp nturd
BIII reque8
,z'8r
up
tuotsls SZ-8I
IBos
-r: -r-:{ :.,ursueturp 3uu( srdn 1u1ad rr:3uqes uuln{et

: r:t: irD 31 67 e,(uessuru rxloJrun nluld '62-gI
tf*Ill.z'8l
JBos
r,Nlri{
'e'0 ='rJ qEppu O lp {puts ue>1ese8 uars

-geo; 'dr1es relnru rleleuged er u>p1a1 B lnpns uulnl
EIne{ ruerp uuepue{ uep uulsudepp ur e1r1
uIt
-uet'.0
'1
-d
e,(uBuelued uup ra e,(uesseu urJo.Itun SuetBB
'VZ
-gI*
b) u{t'riic )IN)I:I] \rx IN\ilX an
9L
&{B It KINETIKA
*&t.
S.uh
PLANAR BENDA TEGAR
drum massanya 50 kg dan jari-jari
+18-36. Tongkat beratnya 7500 N dan dinaikkan ke po-
cneiio] r rerhadap jepit di O adalah ko = 0,23 m Dimu;r ::: ieadaan diam, balok B 15 kg yang tergantung
. r-:han jatuh 3 m tanpa menggunakan rem ACD. Ten-
sisi vertikal dengan menarik sangat lambat di ujung dasarnya A. Jika tali gagal ketika I = 60" dan tongkat pada
dasarnya diam, tentukan kelajuan A pada saat tali BC
menjadi vertikal. Abaikan gesekan dan massa tali. dan
perlakukan tongkat sebagai batang tipis.
._ain kelajuan balok pada saat ini. Jika koefisien gekinetik di bantalan rem C adalah 1rt = 0,5. tentu':kan
i.rn gaya konstan P yang harus diberikan pada lengan
rem. yang akan menghentikan balok setelah turun 3 m
lagi. Abaikan ketebalan lengan.
18-33. Sebuah dnrm massanya 50 kg dan jari-.iari girasinya terhadap jepit di O adalah k,, = 0,23 m. Jika balok
I 5 kg bergerak turun dengan 3 m/s, dan gaya P = I 00 N
diberikan pada lengan rem, tentukan berapa jauh balok
turun dari saat rem digunakan sampai ia berhenti.

Abaikan ketebalan lengan. Koefisien gesekan kinetik di
bantalan rem adalah pr = 0,5.
Soal 18-36
i
I
0.75 m
0.25 m
(:
--
18-37. Sebuah bola yang massanya nr dan iari-jarinya
ga ia menggelinding tanpa selip. Tentukan kelajuan
.-l-
18-38. Sebuah bola yang massanya l0 kg dan jari-jarinya r = l0 mm menggelinding tanpa selip di atas permukaan horizontal dengan vG= 5 nJs. Tentukan kecepatan angularnya dan gaya normal yang diberikan pada
wadahnya ketika ia mencapai posisi 6 = 90'. Ambil R =
Soat 18-32/18-33
18-34. Batang tipis unifbrm massanya m dan panjangL. Batang ini dipengaruhi beban Iv(, yang didistribusikan secara unitbrm yang selalu diarahkan tegak lurus pada sumbu batang. Jika batang dilepaskan dari keadaan diarn dari posisi yang ditunjukkan di garnbar, ten-
500 mm.
nya
tukan kecepatan angular pada saat ia telah berputar 90o.

Pecahkan soal untuk rotasi di (a) bidang horizontal, dan
(b) bidang vertikal.

18-35. Pecahkan Soal 18-34 jika beban yang didistribusikan adalah segitiga. yang berubah dari nol di jepit O
-fr
'r*
sampai u,,, di ujung lainnya.
.-t.....
-...
mi-
nimum v,- pusat massanya G agar ia menggelinding secara lengkap mengelilingi putaran yangjari-jarinya R + r
tanpa meninggalkan wadah lingkaran.
0.5 rtr
Soal 18-34/18-35
dilemparkan di permukaaan horizontal sedemikian hing-
--J
Soal 18-37/18-38
gI-gI requBg
Irlsula [?rsuelod t.rraua
I
I
,
I
urf;uu;ar
uduur
if,iad
(rr-gr)
ZA
* ZJ-
stroruou(Z I
nZ) +
LA
+ lJ
reFuqes
re8el epueq
rSleue uup uLro4 drsur.rd Bueln uelsrlnueru tuclup ptrl
1nlun
'siod 'Ltr:, l11- suoclZ-lp3)'n1ru,('eloretu
r3reue qrsrles
'91-tl
lursualod
tu8uqes sllnllp ludep rne^resuol u,(u8 e[re1 u,4dqeq uupe,(ueu uu8ueq

'sled ue8uep runses qrpdrp 3ur,(
'gl-gI uup rl-gt
uunou .Ipsup dupuq,ret upueg rselol epud Sunluu8-rel
(sr-sr)
uujnln8ued rurs rq
'A*'A=A
teqellu qelurn['ru8uqes ue1e1e,{urp Bue,(
Iersue]od rs^Bunl
.Irlselc u,{uB uup
ru8uqes uelr:le,{urp lvlol lDtsuatod t?taua eleu

e,{e8 rqn.re8uedrp upuoq r{Bnqos e>1rl ,unurn ereces
LI-8I rEquBC
1eqt1)
elnu-ulnlu Inlueq
uuqeqn.rad uduel rsrsod
r:ûJrAr?.ri!-
.l8Jaug uEJB{a{aX
(E'fl quqqns
e) uulrlBqurelrp su8cd
ulrq .;qrsod etie>1 uulnlelou Inlun uendruurue>1 ru,(undruetu nlvles Dpuaq
opod eln4aq 3uu,( su8ed e,(e8 ,lntueq uuqeqn-rad ue8uop rsrsocl ureluql
(9r-8r)
zel.A+=aA
qulupu 'g
-8 I requeC's lq)u
rsrsod a1 (0 = s) quqnreq urnlaq Buu,(
1e,a,ru
ry1so1a Torsualod
$taug
rsrsocl r-rup
rselduolrp nule uulSuuSelp se8ed ulnel teluat Bue,{ epueq upud

uuluoqrp iue,l
It1sele su8ed qelo uelrroqrp Buu(
rû8ad
.Jrte^resuol e,(eB uu>lednretu

u8nl
ufug .rlpsultr lulsualod fraug
'pAuuencu a{ rluqtue) uulqup

-utdrp upueq eyq./ito8au rlaT uuln>1e1eu Ieprt leiog uue.rcl ,.[ru\au qeppu
tselr,rer8 lursuetod r8reue eluu '(r,t-) ntr uencl LlD4tDq 7p uBllulellp upueq
ulrl'e8nl uerltuee 'll-gI requug ,u,{uuence o) tluqurcl uu)qup
qenqes
-urdrp upueq eyq ltnsod ohay uelnquloru Intun uunduruurel re,(unduau

tu.req euele)',y1lrsod qe;upe rn eyqtrrsod qelupu Ietsuelod r8.reue luls lC
",r,(/A=
(rr-sr)
,Y
A,
rlEIBpu epueq rselra,e:8 lursuetod r8reue eletu stryo a>1 lilrsod re8r:c1
-es ,,1, rnln8uetu uu3uep rpl?I 'nluorel JeluozrJorl uunJe qe,reg rp nulu sulu
rp epuoq rsetl,tu:3 lusnd uer83urla1 rnqela8ueur uu8uap uelntuetrp epuaq
rsolttot? lrttsuatod tS"raua eqeut'u,(ursu1l,rul3 lusnd rp sn{o.+.tel cleSSuurp
ledep epueq qenqes lulol lereq euo.ru) .TsBIJABJC
lersualod fraug
'3uuruqucs
qr1
-rdrp 8uu,( uuncu nelu resep rrep ln)nrp upueq

r8;euc
ruelup r{rsrl
lursuo]od
-es ru8eqes ue1u1e,(urp ledep yr1e,t:esuoq e,(u8 uLlal e,trquq
S.7 quqqns Ip
uu4>1nlunlp quleJ ruf upueq rrq>le uep Ie/(E rsrsod uped u,{ueq Bunluu8.rcl
uep uDsqtutl npod SunluoStat lDt lrlq^tasuol e,(e8 u[re1 uuelul ueleun8rp
qupnu qrqel rlulSurrcs rur urueroeJ'r8leue uep ehel drsur-rd ueluun88ueu
ue8uep uelqucedrp uuIB {eprl elrq 3uu,( Ieos ue{qeceueu )ntun uu>1uun8
-fp tedup rS.reue uu1e1e{oI Bue.root e4eu'tt\natasuotl o{.o7-nfit8 r.rep r,rrp
uireleq u,{e8 tuetsrs qunqos ulrg
-re1 e,{uuq 3ue,{ .re8el upuaq qenqes uped
NYfYxflxgy
ICUgNg
LL
s'8r
tI'{II{VNIC :)IN)SI \.)I INV)IIN
B.{B
It KINETIKA
PLANAR BENDA TEGAR
Di sini (XUt_z)non.o* menyatakan kerja gaya-gaya nonkonservatif, seperti gesekan, yang bekerja pada benda. Jika suku ini adalah nol, maka
Tr+Vr=Tr+V,
(18-18)
Ini adalah persamaan kekekalan energi mekanika untuk benda. Ia menyatakan bahwapmlah energi kinetik dan energi potensial benda tetap konstan
bila benda bergerak dari satu posisi ke posisi lain. Persamaan ini juga berlaku untuk sistem benda tegar halus, yang dijepit, benda-benda yang dihubungkan oleh tali yang tak dapat meregang, dan benda-benda yang bertautan dengan benda-benda lain. Dalam semua kasus ini gaya-gaya yang bekerja pada titik-titik kontak dieliminasi dari analisis, karena mereka terjadi
dalam pasangan segaris yang sama dan berlawanan dan tiap pasangan gaya
bergerak melalui jarak yang sama bila sistem mengalami perpindahan.

Persamaan kekekalan energi digunakan untuk memecahkan soal-soal
yang menyangkul kecepatan, perpindahan, dan sistem gaya-gaya konservatif. Untuk terapan disarankan menggunakan prosedur berikut ini.
Energi Potensial. Gambarlah dua diagram yang menunjukkan
benda
yang terletak pada posisi awal dan akhir sepanjang lintasannya. Jika pusat gravitasi benda, G, dipengaruhi perpindahan vertikal, tentukan di
mana menetapkan acuan horizontal yang tetap dari mana diukur energi
potensial gravitasi benda Vr. Walaupun lokasi acuan adalah sembarang,
adalah menguntungkan untuk menempatkannya lewat G bila benda ada
pada posisi awal atau posisi akhirnya, karena di acuan itu V* = 0. Data
mengenai ketinggian y pusat gravitasi benda dari acuan dan peregangan
atau kompresi tiap pegas yang dikaitkan dapat ditentukan dari geometri
yang dihubungkan dengan kedua diagram itu. Ingatlah bahwa energi potensial V =Vs* Vr. Di sini Vr = WyG, dengan )6 adalah positif ke atas
dari acuan, ddnVr=t/zks?, ya"ng selllu positif.
Energi Kinetik. Suku-suku energi kinetik Tt dan 7, ditentukan dari 7=

t/zmv26 + Vzl6c,? atau bentuk yang cocok dari persamaan ini seperti yang
dikembangkan di Subbab 18.1 . Dalam hal ini, diagram kinematika untuk
kecepatan dapat berguna untuk menentukan Vo dan o\ atau untuk membentuk hubungan antara besaran-besaran ini.
Kekekahn Energi. Gunakan persamaan kekekalan energi 7, + V1=
T2
V,,
Adalah penting untuk mengingat bahwa hanya soal-soal yang ntenyanq'

kut sistem gaya-gaya konservatif dapat dipecohkan dengan menggunakan persamaan ini. Seperti dinyatakan di Subbab 14.5, gesekan atau gaya-gaya penghambat lain, yang tergantung pada kecepatan atau percepatan, adalah nonkonservatif. Kerja gaya-gaya semacanl itu diubah
menjadi energi termal yang digunakan untuk memanaskan permukaan
kontak, dan akibatnya energi ini didisipasi ke sekelilingnya dan tidak

dapat diperoleh kembali. Karena itu soal-soal yang menyangkut gayagaya gesekan dapat dipecahkan dengan menggunakan prinsip kerja dan
energi yang ditulis dalam bentuk Pers. 18-17, jika berlaku, atau persamaan gerakan.
Contoh-contoh soal berikut

atas.
ini menggambarkan terapan prosedur di
6I-8I rBquBO
{r)
uDqDilDf
slput Tg'y =zx1
lol + {lats(o} = {or's} + {o}
{zrt)+lztl={ra}+{tz}
firaag uDlmlqax
2rtgz'o = ,(za)1"(ut r'gx8)t O)zt/i27, I
7(za)e
2.0)(BI ot)z/t =
"(za(wz1
p4 + !(elytuz7,
=
.IPE
'zor(z'0) =zo1)ttDD z(9a) 'fpgf :y )t!r!

=
rp qelepg Sueteq 1n1un (37) teuses lou uuludece>1 lusnd 'ueTleqredrp 3ue
]pus BpBd'.16l-81 JBqureC rp uellnlunlrp rpedes zco ue8uep uelSunqnqr
ludup z19a) 'Dllpwaury uuleunSSueur ue8ueq 'z(c,r) uuludece>1 ru,(u
-ureu Sueleq esseur tesnd uup
zro qelupu
reln8uu uuludece>1 7 rsrsod epe4
o=lJ
uup'0-lcouep0=l(9a)
rpul'1
rsrsod rrep
uerp uu?pe{
r.rup
uulsudelrp Sueteg '2flputx
o =zA
'rppf 'uuncu rp lulolrot 9 rselr,tur8 lusnd uep '0 - Zs 'Suu8e.rel >let su8ed eu
-e:u) 'lou qelepe 3ue1eq lursuelod t8rcue'7 rsrsod eped epe Sueteq ulrg
I 6l'9
= s(tu o0 uts y'g)(ut7}\i OOilzA + (tu o0 uls Z'O)N

)s1271
I'96- =
+t{,M_ =IA
'lpuf 'tu (o0 uls 7'g) = Is qnet

ue4Suu8errp Er eueJBI 'se8ad ruulep uudurrsrp Qprsod) )ltsule lelsuelod r
-reue 'u,(ulnluepg lUo8au qelepe rselr^Br8 Iursuetod r3;aue eSSurqes r
lelalrot g rsuynur8 lusnd'1 rsrsod eped upu Suuteq pllto)
qDMDq ?p
'o0
=B ellla)
8ue1eq ue8uep srru8es uupluleltp 'rse1r,r,ur8 lersuelod rS.raue rnln8ueu Int

-un uuleun8rp 3ue,('uuncv'q6l-gl reqtuug rp uellnluntrp'u,(urrqlu u
le,ne rsrsod rp uDHelalrp elq '8ue1eq urerSerp Enpe.)_'rr!sua\o7 13ot
rsmos
rI/N 008 = I
;=:i.-j
--l-
ul ("of, uls I'0) -1,(
'1ura38uad Ioleq usseu uDIreqV 'ogg

=
rTI HOL\
d pll
ruurp uuupe{ uep uelsudeylp gy UII! '"0 -A e>Ina{ gy reln8ue uBludec

uBlnlueJ 'oQ
u1r1e1 3ue8erel
uBp ru/N 009 - ry uun4ule>1 re,(un
=
Q
{e]
-ueu su8a4 'lu{ruo^ uep
rlulec tuulup lera8req e,(u3unln-3unI
leluozrJoq
nlrp Suud 3>t Ot gy Suupg
re8e
';l{ IIWNIC
6L
rse
)IN)Ml \I)INY)an
$i
80
.lr
BAB
18
CONTOH 18.8
:
piringan dilepaskan dari keadaan diam pada posisr

yang ditunjukkan dan menggelinding tanpa selip, tentukan kecepatan
angularnya pada saat ia dipindahkan 0,9 m.
pa regangan 0.3 m. Jika
i
I
,
t
SOLUSI
Energi Potensial. Dua digram piringan, bila ia diletakkan pada posisi awal
dan akhir, ditunjukkan di Gambar l8-20b. Acuan gravitasi tidak diperlukan di sini karena berat tidak berpindah secara vertikal. Dari geometri soal
r./o.l rl -0.:r = l.2m
pegas teregang masing-masing s, =

'
(1 ,2 - 0,3) = 0,9 m pada posisi awal dan akhir. Jadi,
dan -s, =
t/zks?
= VzQ\ N/m)(1,2 m)z = 21,6 1
t=
V = V2ks22 - Vz(30 N/m)(0'9 m)2 = 21 ,15 J
t
V
Energi Kinetik. Piringan dilepaskan dari keadaan diam sehingga (v6)1

0
rrl
g,6un
,=
7t =o
Karena piringan menggelinding tanpa selip, (v6)2 dapat dihubungkan dengan rrl2 dari pusat kecepatan nol sesaat, Gambar 18-20c. Dengan demikian, (v6)2. Jadi,
T, -- t/2m(v 6)) + Vzl6@)2

rtzlttz(|S kg(0,225 m)21(orz)2
= t/2(15 kgX0,225 m)ro2)2 +
= 0,5695(or)2
Kekekalan Energi
{7,}+
{V1} = {Tr} + {V2}
{0} + {2r,6} = {0,s69s1t2)2]}+ {tz,ts}

az = 4,82 radls
li
Gambar l8-20
gE
Jav,aban
lr
uDqo$DI'
IZ-8I ruqr.uBc
6- s/pur ZS'g = (za)
to) + {l(uco)E'O} = {vL'Zt } + {O}
{z,tl+{zt}={la}+{lz}
$nug utlolqax
[(uor)e 'g =
0 + 0 + !(uco)[r1ur 9'0XB) gzVJzh+.(uro(ur g'g)(31 E)24 =
!(oa)vF4 +!{va)aruz/r + !(aa)eFtr + !(ea)arrz7, =71

z
z
I/I
' uulIluep uu8ueq'z(vc0)'0
= (9 n) nefi 1a (J}1) t = z (D,r)
',t:pEI')lz-gl reqrueg 'y )pfl rp )plelret 8ue,( 'leuses 1ou uuledecal lusnd
prup z(vco) ue8uep uelSunqnqrp ludup
z1r,r; 3uu1eq
{ntun '0 = Z1Y,r) uup
z(oco) eSSurqes'leuses ruurp ue8urrrd'rur rsrsod epedqnuad Suoluat

0=
8uu1eq uueru) ')IZ-gl JBquD '219,r; ueledecel ru,(undueu
lusnd uep z(uo) reln8uu ueludecel le,(undrueu 8ue1uq rqlu rsrsod upu6
o=ll
'ye,re rsrsod epud uurp uatsrs r{nJnles Buare)
.\!puty
o =7A
'rpu1 ;edu8uehl 'lou lersuelod r8reue re,(und
-ureur ue8uurd lureq uup 3ue1eq
I iL'Zl
(e)
Nrcq'Z lsrsod rp upu l.lalsrs eIIleX
(ur o0g uls '0)N so'61
= rtru^ - = ttr
'tpe1 '.;rtrsod lers
-uelod r8reue m,(undureur 3ue1eq lureq
'y )llp
'qlz-gl
'
rsrsod uped BpB ruolsrs
BIII4I
uelle^\eltp tluluozrroq erecas dele1 3ue,( uencu 'e,(uqepmu 1nlug

reqtuug rp uullnlunlrp 'e,(urrqle uup [u^\e rsrsod uped {BtelJal
'ue8urld uep 3ue1eq 4n1un ururBerpen1'fnsuatod
B{oratr.r e1rle1
ISn'IOS
'g p
ure3o1 urcurc BSSBtu uup 3uur1 Suuluudes uelese8
ue{Eqv 'dr1as eduel SurpurleSSueru ue8uurd B^\qeg uelrsunsv 'o0 B elrq 3uu1eq .reln8ue uuledece>1 ue{ntuet 'oO9 = 0 elrg ruerp u?epeo{ u
uelsedelrp ue8unquS uetsrs B{rf '31 S gy ruJoJrun 8ue1uq eI ue{lre{t
6tr Hol-\of,
rp uullnlunlrp 8ue,( 3
DIZ-81
urSo
ueBurr
T}II{VNIC :)IN)I:[L YXINVXIIhI
I8
3\B
18
SOAL.SOAL
nt 39. Pecahkan Soal l8-10
s-n aan
ke kek al
dengan menggunakan per-
an energ i.
-1E40. Pecahkan Soal 18-12 dengan
menggunakan
persamaan kekekalan energi.

18-41. Pecahkan Soal I8-14 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.
18-42. Pecahkan Soal 18-22 dengan menggunakan per-
*18-48. Ketika batang ramping,4B 10 kg horizontal ia

dalam keadaan diam dan pegas tak teregang. Tentukan
kecepatan angular batang ketika ia dilepaskan dan telah
berputar ke bawah 90o. Ambillah k = 5 N/m.
18-49. Ketika batang ramping AB 10 kg horizontal ia
dalam keadaan diam dan pegas tak teregang. Tentukan
kekakuan pegas /< agar gerakan batang dihentikan sesaat
ketika ia telah berputar ke bawah 90o.
samaan kekekalan energi.
18-43. Pecahkan Soal 18-25 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.
*18-44. Pecahkan Soal 18-36 dengan menggunakan

persamaan kekekalan energi.
18-45. Pecahkan Soal 18-37 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.
18-46. Gelendong massanya 50 kg dan jari-jari girasinya /<, = 0,280 m. Jika balok A 20 kg dilepaskan dari
keadaan diam, tentukan kecepatannya tepat setelah ia
Soal 18-48/18-49
jari-jari girasi terhadap
turun 2 m. Abaikan massa tali.
18-50. Roda 250 N mempunyai
18-47. Gelendong massanya 50 kg dan jari-jari giralinya ft, = 0,280 m. Jika balok A 20 kg dilepaskan dari
keadaan diam, tentukan jarak balok harus jatuh agar ge-
pusat gravitasi G sebesar ko = 0,21 m. Jika ia menggelinding tanpa selip, tentukan kecepatan angularnya keti-
lendong mempunyai kecepatan angular ot = 5 rad/s. Juga, berapakah tegangan di tali ketika balok bergerak?
Abaikan massa tali.
ka ia telah berputar searah jarum jam 90o dari posisi

yang ditunjukkan di gambar. Pegas AB mempunyai kekakuan
/<
0.15 nr
.,.
I
0.15 m
+
I
O.3m
Soal 18-46/18-47
= 20 N/m dan panjang tanpa regangan sebesar
0,15 m. Roda dilepaskan dari keadaan diam.
{et
8S-8I/l,S'8I
i.
IBoS
tlr
,s-8I/S-8I
IBoS
{ l- .--...l
!?I
'lFl
'81 7 e,{wsseu Surseur-8utseu
'3ueBe:el
se8ad lees epud 3ueleq relnEue ueledece>y
uglnlual
'o0[ = d ?InaI uerp usepEe{ r:ep uelsedeFp 3ue1eq

BII1 ur g'1 ue8ue8e: eduet 3uefued re,(undureu Eue,{
3g
su8ad eped ue>1lreryp
N SZI Sy stdn 3uurcg 'gE-91
'oQ6
= 0 lees eped .re1n8uu ueledeca>1 ue{ruuel
'o}t = 0 BInaI uBrp uBEpea{ rrep uelsedelrp Euuleq
e{lf'ru 7'1 ueBueflat eduel Eueluud rei(undureu 3ue,(
39
se8ed epud ue1lrcryp
essEtu uE'{rPqv
uep V
{oleg
s/pur
:elnEue ueledecal lorle{ llequaur ru8r unJnl snruq

y IoIEq 1e:ef ue1nlua1 'uru S, = 97 rse:r8 uei-uel uep
31 g tsseur re,{undureu Br B)rI renl ldat lp lel1}p uup
(qnq);zu rrep rrlpret ue8unqe8 ue8ur:rd torte) 'rg-gl
'llel
uep y
Essetu uulrpqv '31 g e,ruessuru Eurseur-Sulseur

'urErp uEupBeI
IrBp ru z'0 urunl y qsleles
C7
{opg
Iopq uenfelel uplnluel 'turu S, = rszrr8 ue[-r.re[ uep

6 esseu rci(undruaur Er elrf 'ren[ ldal p le{llp uep
(qnq) pu rrep rrrprel uBEunqBB uu8urrrd lorte) .Cg-gI
3>1
N gZI Ay sldp Eueleg '49-91
zs'8Ilrs-8r
IBos
9S'8I/SS'8I tsos
ulg!.$(ll i
: ;! - ';t wprl srdp us8urrrd p8eqes IortEI ue{mJ

J--:: -E: :fn psseru ueIIBqV 's/p?J 9 :eln8uu uzlud
'::?l r? ' --.:xJrrr g uelqeqer(ueru re8e 'urerp ue?peel
l': rE -r- -:iru suBq 10pq ryref uElntuel 'rp1 eped
:,n-r?;r:i-n,i -- i:1 ; >1opq qznqes elrf '3X O t g lolle{ uep
7 r--E-r -Tp ulple uBSunqBS ualsrs nlpns .gs-gl*
,-r
!il+
EE*n
r:p1
srdrt ueEuurd re8eqes IoJtEI uelml
-{-.-rr: inr -q-. x:?ur uB{leqv'u?rp ueupEel HEp Plnul

5 ;-r' rnJ: 11 ';"T31as {olBq uBnlEIeI uE{nlual'1pl uped
lrr6mM: ir ; ropq qenqos Ir[ 'E{ Ot A lorle{ uup

i i. r:jlal -rE? urpral ue8unqe8 uelsts nlens .SS-3I
ttr
g8
'u
g e,{ueqey 3ue,(
N 006 sldp rcled qEIepE ntuld uellsurnsV o0[ -
:r;es
upud reyn8ue ueledecal u?Intuel 'ue>1szde1rp uerpnuel

UEP
'o0
=a 'elnqrel rsrsod urepp zpe nlurd eIIf 'leII
-re^ uep l?luozpoq
.rn1e Euzluedas
{Ele8req e,{uEunfn
-3un[n 3ue,( 'urequrel nlBs lrep lenqral ntuld 'ZS-8I*

'ur 5 e,(u:eqe1 3ue,(
lBled qBlBpE nluld
wllsunsv'J
996 srdq
Ip IluoqEued Inqunu
?{rf 'lBI}l
rsrsod urupp epe nlurd
uurpnural
-eu y 3un[n uenlelel uelnluel 'uulsedepp

uup 'o0 =
p 'slnqrel
-Jo^ uBp lzluozuoq :n1u Suefuedos {ere8req ei(uEunln

-3un[n 8ue,( 'uereqr.uel n]Bs trep lunqral ntuld 'IS-8I
tIIU{VNIC :)IN)ISJ \r)IINYXSW
3l
Lfll
,q
a\B
IE KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR
Sssr rvem
gabungan terdiri dari dua batang 40 N
.$-rr?r( ke dua piringan 50 N. Jika batang dile-
:llsrro dan
keadaan diam ketika
0=
600, tentukan kece-
angular mereka pada saat 0

:i:rngan menggelinding tanpa selip.
=rxr
0o. Asumsikan
'lE-60. Suatu sistem gabungan terdiri dari dua batang

4O N yang dijepit ke dua piringan 50 N. Jika batang
dilepaskan dari keadaan diam ketika 0=600, tentukan
18-62. Piringan 100 N menggelinding pada pennukaan

lengkung tanpa selip. Sambungan AB beratnya 25 N. Jika piringan dilepaskan dari keadaan diam ketika d= 0o,
tentukan kecepatan angular ketika
d=
90o.
18-63. Piringan I00 N menggelinding pada permukaan

lengkung tanpa selip. Sambungan AB beratnya 25 N. Jika piringan dilepaskan dari keadaan diam ketika d= 0o,
tentukan kecepatan angular ketika
d=
45o,
kecepatan angular mereka pada saat d= 30o. Asumsikan
piringan menggelinding tanpa selip.
Soal 18-62/18-63
*L8-64. Elevator E massanya 500 kg, beban pengimbang C massanya 200 kg, dan katrol atau berkas tarikan
SoaI 18-59/18-60
massanya 150 kg dan
jari-jari girasi terhadap porosnya
kl
18-61. Piringan A dijepit di O dan beratnya 75 N. Ba-
= 0.5 m. Dimulai dari keadaan diam, tentukan kelajuan elevator setelah iajatuh bebas dan turun
tang 0,3 m yang beratnya I 0 N dan bola berdiameter 0,3 nr
4 m. Abaikan massa kabel.
hesarnya
beratnya 50 N dilas ke piringan, seperti ditunjukkan pa-
da gambar. Jika pegas mula-mula diregangkan 0,3 m

dan bola dilepaskan dari posisi yang terlihat pada gambar, tentukan kecepatan a, qular piringan ketika ia telah
berputar 90o.
--ts
0..1m 0.-1nt
SoaI 18-61
Soal 18-64
3>1
69-8I
IBoS
TU
l9-8I
IEoS
B'I
q'0
u t'[
g
I' L ...-o,q'E-
'nluld
ur?[ rsrs rp seSad uup edn:es 3uu,( uu8unqnq
'sper
rPseqes JBInSuE
uEtEdacel rudEcueu lortEtl reBB unrnl srusq u?Buopuel

-eA IplEl'uu{ntuet 'drles leptt rll uup uerp uuepuo{ rJBp
uelsedelrp uetsrs
elrf
'ue8ur.lrd re8uqes duSSuurp led
g loltp) 'wLU gZZ - J7 e.(urse;r8

71 efuesseru y rp Suopueleg 69-gI
-Ep uep 31 4 e,(uusseru
r.rel-r:el uep
89.8I
upv
.ru
9't
qelupu e,(ur33uu Eues reqel uup N 0001 e,(ule:eq 3ue(

srdrt lelad qulupu nluld uulrsrunsu uep JB uer8eq us
-suu uulrcqv'telrue^ rpuluaru 39 uep gy e1qe1 .n1re,(
uepdecel re(undueu
'dn1n1:e1 er lues eped 1ou :u1n3ue
uule 3ue,( ':equre8 rp uu11n[un1rp 8uu,( rsrsod urulup

ulurp ueepeel rrp qB/(Eq e{ qntel nlurd upq :u8r 7 uu
-n{BIeI uulntuel '8ue8are1 IEI elnur-Blntu su8ad e41 .-;
rp su8ed o{ u?Itlulrp 39 uur8eq Sunln uup 'le]uozrroq
rnle Euufuedes 1u:a3:oq gy rsure8 nlurd y 3unl6 .49-31
99'8I/S9-8I
IBOS
IBoS
ru g'0
..
tu tr'l),"
-fl':
:F"yiF':,]
:1g ---y..
qeleles [orle{ JelnBuE
g loJie) ww gZZe,{urse:
_
';'-a.s?LU
l, r(uussutu y rp Buopueleg .g9-glx
-':: :-,
'o06
du1e1 rnlelp uep

uulquted .99-gI
Ip lrdelued depuq:e1 ue;e1nd uup
ruBrp Blntues uu8uurd
'ru ['0
'tlul ?ssru
lrlrir;'r * >- - -"-:nt Buopuele8

::r-:-:t
:
'dr1es
lepp tlel uEp r.uErp u?upuel
;':srs e1t1 'uuEuurd rc8eqas deSSuerp
17
-E'rir3;r;r
F.:z': iFr": i "
-6
EIll g9-gl
IEoS
ruseqes ue8uu8a: uduel Suefued re,(unduraru se8e4
lees eped Sueteq :ulnEue ueledecel uslntuel
'rusrp uEBpeeI uep uelsedelrp Sueleq e{nel s/per I r?s

-eqes u:eI urruel ueuu,rel:aq 8ue,( rselo: r:eqrp ue8ul:rd
uup 'o0 -g leluozuoq rsrsod e1 e.4leqlp Suutuq e1r1 gg
se8ed uep N 09 ue8uutd uultlde[rp Buutu rp N EZ Jy
srdrl 3ue1eq uep rlprel ue8unqe8 ruatsrs nlens 'S9-gI
t}. I\YNIC :)INXSJ V)INVXAhI
s8
a{B
18
4!. fnru garasi uniform 400 N diatur ujung-ujungill tclr bcrada pada alur. Tentukan peregangan pegas
mui;rnula yang dibutuhkan ketika pintu terbuka, d =
agar bita ia
jatuh secara bebas ia diam ketika ia tepat
::rncapai posisi tertutup penuh, d = 90o. Asumsikan
*18-72, Batang tipis massanya 10 kg dan dilepaskan dakeadaan diam ketika 0 = 0o. Tentukan kecepatan
angularnya pada saat 0= 30o. Balok yang terikat di D
massanya 4 kg. Massa kabel dan katrol di C dapat dia-
ri
baikan.
rinru dapat diperlakukan sebagai pelat tipis. dan ada sisrem pegas dan katrol pada masing-masing dari kedua
sisi pintu.
Soal 18-72
Soal 18-71
18-71. Pintu garasi uniform 400 N diatur ujung-ujungnya pada alur. Jika dilepaskan dari keadaan diam pada
d= 0o, tentukan kecepatan nagular pintu pada saat 0=
30o. Pegas semula diregangkan 0,3 m ketika pintu terbuka, 0= 0o. Asumsikan pintu dapatdiperlakukan sebagai pelat tipis, dan ada sistem pegas dan katrol pada
masing-masing dari kedua sisi pintu.
18-73. Batang tipis l5 kg semula diam dan berdiri pada

posisi vertikal ketika ujung bawahnya A sedikit dipindahkan ke kanan. Jika alur di mana ia bergerak adalah
halus, tentukan kelajuan ujung A menumbuk sudut D.
Batang dipaksa bergerak dalam bidang vertikal. Abaikan massa tali BC.
Soal 18-73
Soal 18-71
il
B-{B
18

\#n
:-d
yeluncuran satellt cuaca lnl mem-
butuhkan terapanprinsip impuls

dan momentum agar meramalkan
secara teliti gerakan angularnya%ffi!
dan orientasinya yang tepat bila iaffiq.
telah dalam orbitnya Kita
akan
membahas prinsip-prinsip tersebut

dalam bab ini
I-6I .requrBc
Ialrlrud
unluauour uur8urp
!'r!trr Y
'=
l(dH)
'Wet'Dl-61 .requuC '7 dupuq;a1 1a>1rged rueurl tuntueuout

.,ueuou,, uu8uep Br.ues d lllll dupeqrel r-e>1 1a>p1red ruln8uu unlueuIol4l
JXto+dL-d/!L+dl=/a
e)Eur '?rl -6 [
-ruqueD 'ue{nluatrp snrer{ ntr Epuaq ?- eq lelrped uuludecal u)lI .o -ruln8uu
uuledace>1 ru,{unduteu upueq uup d,r uuledacel ru,{undruaur ;r 3ue-ruqures
';uquu8 rp uellnlunlrp 8ue,( lues eped 'urntun Sueprq uulu.re8 ru-rep
-3ueur 3uu,{ 'D I-61 ruquruD rp upueq up{rteqred xBInBuV runlueruolAi
1r1r1
',a epueq ussutu lesnd uuledoJal qalo uulrsrurleprp 3uu,( LID-:D ulp 's7ur'31
uunlus rue[Ep rn{nrp u,(uesurq SueK'D,rtu tosaq rcKunduaur 3uu,( lo11a,r
ueJuseq qBlupu Bpueq Juourl tun]uetuou B^\qeq ue1qu,(ueur lur ueurulss.red
cttu -.1
(r-ar)
eSSurqes (Z'St qeqqnS teqrl) 'rara -!t!tuZurrrquq luSu

-r8uaur ue8uap up{Eueqrepesfp ludup rur ueu1u,(u;ed'!,tltu1 - 1 'n1ru,{ 'up
-ueq lelrped enruos Jeurl runluetuotu Jol{en eJEJes uulqelunlueur ueSuep
uulntuatrp le8el epueq qrnqos .reourI urnluetuor{ xBaulT [unluAtuol4l
'( - -r lers.rour uuncu Suuprq depeq-re1 sr.rJer.urs 3uu,{ -re8ct upueq .ruln8ur
uDp .rueurl tunluoruotu Inlun snun.r uBIunJnlrp uu)e tur quqqns utulu(J
UY]NCNV NVO UYSNII IAIOINSIAIOW I'6I

'lZ qeg rp ue>lrlusrp uBIu rsueurp e8rt;u8at
Bpueq uu{Blo8 >1n1un uulde:elrp 3uu,( runtueuou drsur.rd-drsurrd Suetuat
tuntun qrqel 8uu( uuseqequod 'unun Sueprq uelure8 uep 'du1e1 nquns
dupuq.ral rsetor 'rsulsue.rl qelepe ue>Iteqradrp uelu 8uu,( reueld uulele8
u8rley 're8e1 upuaq lruun nlelreq 3ue,( tunlueuou uep slndrut ue8unqnq
uu)nlueueu 1nlun qnel qlqel Iul desuol-dasuol uuleledureu uule etrl rur
qeq tueluq 'ruyn8uu nBlB reaurl tuntuauou uep slnduu drsurrd-drsurrd uu>1
-uun83ueu ue8uep qepnu EJBces uu)qecedtp tudep nU?,,rA uep ueledecal
'e,(u8 1n13ue,(ueu 3uu,( Ieos-leos e/y\quq uul)nlunlp qelot Sl qeg ureluq
ILIINSHIOHI t{YO STNdHII :UYOflJ

VCt{gfl UYNYId YYIJ,flt{IX
6T
A{B t9 KINENKA
PLANAR BENDATEGAR;IMPULS DANMOMENTUM
Dengan menyatakan u, dalam v, dan dengan menggunakan vektor Cartesis,

maka
(rl,,)ik = mlbi +yj)

(H p)i =
m1
yQ
).,
[(ur)ri +
+ rok
(xi +yi)]
+ tni x(v,,)1, + m, a2
Dengan mengambil m,
benda, kita dapatkan
-+ dm dan mengintegrasinya untuk seluruh massa
Hp=- (t,,,t
.-.* u
(vr\j
dn)1rr).,
* (L, x clnt)@p)r,+ ([,,,,2 ,l^)a
Di sini H,, menyatakan momentum angular benda terhadap sebuah sumbu

(sumbu zi yang tegak lurus bidang gerakan dan lewat titik P. Karena xm J
x dm
dan
ym
.y
dnt, maka integral untuk suku pertama dan kedua di ruas
kanan digunakan untuk menyatakan letak pusat massa benda G terhadap P.

Juga, integral terakhir menyatakan momen inersia benda yang dihitung terhadap sumbu z, yaitu, 1,,
= t idm.
Jadi,
(le-2)
(Hp)= -.vrr(ur).* + rnilvt)v+ Ipa
Persamaan ini menjadi bentuk yang lebih sederhana .jika titik P berimpit dengan pusat massa benda G,x dalam hal itu t = .y = 0. Jadi, momenturn angular benda, dihitung terhadap sumbu yang lewat titik G, dengan
demikian adalah
Hc= lca
Persailruan
(r
9-3)
ini men\cttakan bahwa ntontentwn angular benda yang dilti-
twry terhadap titik G sama dengan hasil kali ntonrcn inersia benda terhadap sumbu yang lewat G dengan kecepatan angttlar benda. Perlu disadari
bahwa H, adalah bêsarar vektor yang besarnya /ro, dan biasanya diukur
dalarn satuan kg.mils, sefia oralxnya dinyatakan oleh ro, yang selalu tegak
lurus bidang gerakan.
Persamaan l9-2 juga dapat ditulis ulang dalam suku-suku komponen x
dan .y kecepatan pusat rnassa benda, (u6), dan (v6)r, momen inersia benda
/o. Jika titik G berada di koordinat (x,.I), Gambar 19-lb, rnaka. dengan teo-
rtna surnbu se.ia.jar. Ip= IG + n{.* +.y2). Dengan mensubstitusi ke dalam

Pers. l9-2 dan mengatur ulan-e suku-suku, didapatkan
H,, =
lnt
[-(vl,)_, +
.v-rrl]
+ x-rn[(ri,)r, +
to] + /co
(19-4)
Dari diagram kinematika di Gambar l9-lb, v" dapat dinyatakan dalam
v,
sebagai
VG=VP+oxr
Gambar 19-l
(r'6),i +
1r,6)1j = (r,p).ri + (r,p)rj +
ok x (xi + tj
Dengan melaksanakan perkalian silang dan menyamakan komponen i dan

yang bersangkutan didapatkan dua persamaan skalar
(vc), = (vr).. -.vo
(vc)y=(vr).r,-rtrr
Dengan mensubstitusi hasil-hasil ini ke dalam Pers. I9-4 didapatkan
Hp =
"Persamaarr
inillga
Yn{t' 5) r + x-n{(v o),-
nrenjadi bentuk sedertana yang sama,
I 6a
Hr = /r,or, iika titik
(lihat Pers. 19-9) atau kecepatan titik P beralah sepanjang garis PC.
l9--5)
P adalah titik tetap
L6
qlllueu
r('h;
.0
emqeq le8ur8ueur ue8uap .5r !p d {lllt
= \"n) =
ue8uap g-61 sro4 uup qaloradrp ludep eruus 3uu,( pseq e,rqeq uelqeqred u3n1 rlucrp npad
g-81'sjad uep (nO1 =

QaO 1'7, = 11
q!1
g-11
n4 usuunued
ucp rur ueurunuad ereluu uuEruesax *
rpe[uou 9 depeqret Sunlrqrp 8uu,( reln8ue

unlueuou uPp JEeurl lunlueuou eltvw'JZ-61 rBqurBD 'untun Suuprq uu
-{pra8 ruulu8uau reSet Bpueq qenqes sllg .tunurn Suep;g uB{sJeC
'ueIeu
-n8tp tedep 6-6I nEtE 8-61 'sred EIPru 'ug8unlqrad
(o-ot)
>1n1un
'e(u1nluelag
aot =oH
*'\pu['o {flrt rnplol.u

uep ue4era8 Sueprq eped snrnl 1e8a1 8uu,( nquns depuq;at epueq o7 Brsrour
ueruoru uu1u1e,(uau Sunrn>1 Bpuul urelBp rp DIns e/Y\r{Bq le3ur8ueu ueSuep
'ru[e[as nquns Bueroal rrep 'uup 'ro (g1w + 9 0 = o g w. [Bq tuEIEp 'ocl =
ulnru-Blnr.u ueEuap unlouDqrapaslp ledup rur ueeurusred
,n rsnllsqnsuau
+")
()aw)Dt + ao1=op
(s-o r )
ue4ed
-Bplp '9r uped sntnl 4o3a1 nples (,,r nutu) rI B^rqeq lu8ur8ueu: ue8uaq g
dupeqra 9H urp -I ..ueuou,,3unlrqrp nped rur pq upp('O )tgp depeqrel
epueq reln8uu unlueuotu Eunlrq8ueur r.lBpntu qrqel 8uepu4-Suepey
a)l =9H
"n(, = 7
U-6r)
qEIBI
g dupeqrat Sunlrqp 8uu,( reln8uu urnluoruoru uup Jueurl unluetuoru EIEru

'qZ-61
lezrrel 8uu,( dolat 8uo{. nqwns qqnqas dopoqtal
ragtneC 'O IIlp
nydtaq
re8er upueq qEnqes
e11g'dqa; nquns dupuqraa IsBloU
( (9aw)(D - vp 'g-61'sted tnrnueu eleu teque8 rp uoqnt

-unlp rlrades ,.ueuoru ue8uey,, qulspe p eueru) 'nll )pg depeqrel Sunlrqrp
sruEq.I rEauII ulnlueuotll..ueuou,, EIBIU '0z-61 tzqu,I-c 'epueq rEn[ rp
y
nelu eped
UreI
Irlll
Sue.mques depeqrel Suryrqrp;eln8ue
(9-6 r )
unlueuou BIr[
o =9H
9,tw
=7
lpufueur
dupeqral Sunlrglp reln8ue
unlueuou
uep
lEoull unluaruotu 'lpEf 'epueq {ruun 0 = (D uBp .1, = 3,t ueludecal ru,(und
-rueu u,(uusseur lusnd ulail'DZ-61 &quruD '3un>13ue1 suu8 nule snrnl su
-eB
tsolsttotl rqnre8uedrp u Esseuleq re8el epueq qunqes BItg
'IsBIsuB{
uelere8 sruele8rl ue4luqredurau uu{E Suereles ull{'lul srsrleuv lrseq

re3uqeg'rl-61 Juqureg'g dupuqrel Eunlrqrp..ueuoru,, Blrq Inteq 3uu,( {1
e,{u:esaq uulueqelreduau re8e g opuaq ossow losnd lzn al sntoLl 7 o{tay
surS eluru 'Jeeurl urnlueuoru ..uauou,, uu8uap Euus qEIEp? reln8uu un1
-uauou Buale{ 'e,(u1nfuu1e5 'eules 8ue,( I{Bru uEp lusaq uE{uEqeUeduraur
Er uelrppuu opuaq opod 7411 Suonquas ry ohatlaq wdop 9y1 'seqeq rot
-\. \ qelepE (r) BuorEl E,\rqBq ue)lrtEr{red 'o91 fip7u| unruawow qDquDyp
,-.:1-'i,'jr,,',,'li'j,:,;::r:f,^#,:,^Y;';;,'f,:;,ff:
;a: r ):! :iit
DUq
oilLpq uoYo|o,(uaw tu, llsoq
;;7,;,;'f;,:;'::,f;#
'J I -61 JEqurpc uence uuEueq
t:{D\-\r\JC lfl\r{ 1l tl{I-\\ry AN
&{B
19
KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM
L= mvc
(re-10)
HG= IGrt
Jika momentum angular dihitung terhadap sebuah titik A yang terletak

pada atau di luar benda, Gambar l9-2c, maka perlu dihitung momen L dan
Ho terhadap titik ini. Dalam hal ini,
G+
Di sini d
Ho=
I6,uc
+ (d)(mv6)
adalah lengan momen, seperti ditunjukkan di gambar.
r.l
gerakan bidang ununr
rotasi terhadap sunlbu tetap
lal
Gambar 19-2
f-6t
uDqDfirDI
1s7ur
slzur
3) ?'St =
sltwsl Sg't = 1c'rrrrlp * ":t1=)tg+)

caw uup to'1 ueuto141
unllrroq8Jeu, 31 dupeq'rat
gg1'1)(SI gXLu Z)
uDqDilDI
(s7pur
s7rur31 S8'[ =
y11E'g)[ftu 7;iA1 g)zt/rf
aD 1
g+)
'rpEI's/ur s9l'l = (tu 7)(s/pu-t y11g

''[-6 I ruquuc
9,r ugp slputvLLS'Lo= (ur rgr'g)(situ zl= o BSSurqas
'3uo1og
'LLtnL{tn Suop'1q- ttrt>1tua| truele8ueur Suulug
rp ueldutatrp
)l
uDqD|rof
(s7pe.r
s/zu E{ gS'L =
g)[r(ur gz'0)(3)t ODz/t] =

e1uw'ctw(z/t;
uDqDdlD[
(ru g7'g)(sytu ZXs>t Ot)
+ s/zu
3't Os'Z
aB 1
u+)
B1 uue-re1 'u3n1
C s/zu 3>{ o9'L =

ct(9'ntr) + roel =8
g+)
rEqurBC
!]3.)
'SuutBq
y-rrn J1 ugp g )llp depeqral uup 'tuBDI3 {$un g lrlrt dupuqlct

',.. . .l.pEqrel ruln8uu unlueulolu ue{nlueJ ''-61 rBqtuBg rp uullnfun
tuuDlBJ IEE
::"i.s:. eiuueryraS 31 I SuulBq uEp 3l 0l
utup
EOL\CI
e6
t]ilHtNIC YL$I1T \)L\VXEIÎ
,|I
t':
$A,B 19 KTNETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM
PRINSIP IMPULS DAN MOMENTI.II\{

Seperti halnya untuk gerakan partikel, prinsip impuls dan momentum untuk
benda tegar dijabarkan dengan mengkombina.ri persamaan gerakan dengan
kinematika. Persamaan yang dihasilkan memberi solusi langsung untuk
soal-soal yang menyangkut gaya, kecepatan dan waktu.
Prinsip Impuls Dan Momentum Linear.
Persamaan gerakan
translasi untuk benda tegar dapat ditulis sebagai XF =
ma6.
m(dv"/dt).
Karena massa benda adalah konstan,
LF =
-ft
(mv6)
Dengan mengalikan kedua ruas dengan dr dan mengintegrasinya dari r =

tlty 6 = (v6)1 sampai t = t2,y 6= (vG)2 didapatkan
>,
,d, =,r(ro),
(19-l
rr(ro),
l)
Persamaan ini dinyatakan sebagai prinsip impuls dan momentttm linear.

Persamaan ini menyatakan bahwa jumlah semua impuls yang dihasilkan
oleh sistem galta ekstental yang bekerja pada benda selama selang waktu
t, sampai tradalah sama dengan perubahan momentum linear benda selama selang waktu itu, Gambar l9-4.
ixj:
'
fq*
f .t;
LI
tlt
t,
diagram momentum awal
{$
diagram impuls
{F}
rs& r
V,
diagram monrentum akhir
tE)
Gambar 19.4
Prinsip Impuls Dan Momentum Angular. Jika benda mempunyai gerakan bidang umum maka dapat ditulis LMc = Ioa = Io(da/dt). Karena
momen inersia adalah konstan,
LM6=$ U"al
Dengan mengalikan kedua ruas dengan dt dan mengintegrasi dari / =
= (Dl samPai t = t2,o) = to2 didapatkan
Lffuoat=Ic@z-lcti,t
/1,0)
tt9-t2)
96
vl{U t\JC
(S
'o
(
[:elnaue
I-6 I )
z'f
[r.,u,1
"(
ruersrs
*n,u.ro,
ualsgs
,un,u.*o,,
-)
SJ
tz't)o
(
ruelsrs
[:uln8uu ,1no*,
-)
l,j =
uotsrs
-)
S] =
tz-rti
-)
lJ*
'o
(
[.re1n8uu
t\
uarsrs
uelsrs
*n,urro,,
-\
(j
tuersrs
-)
(.J
S.J* [r,u,1 *n,u.,uo, -)
[rr,r,1 ,1ndu,
rt-t"(
[rr,r,1 ,nlu.*o*
ualsrs
uretsrs
-)
SJ*"([,,r,r,1 .,rn,r.,ro* -)
S.J
[rr,r,1 ,1nd,r,
rc8eqes
lrloqurs Intueq
tuBlpp
uDISrl$Ip lBdBp eluullnser uBBruesJed-ueeruesra4 'uelsrs dupuq.rel lDutafitl

qBlBpE Blerer.u uuelBI u8unqr.u?sred upud rpeftel 8uB,( rseururleJel JII{BoJ
slndur uBIBUaSlnIrBuau Inlun uEq$nqel B/(uuB)ln)pletu uBBuoC 'r{BsrdJel
BJBces Bpuoq Eursuur-Sursuu eped qll-qllE uuEunqnqJeq 8ur1us 8ue,( epueq
-epueq uelsrs qrunles Epsd uBldBJelrp ludup B8n[ ,l-6I uEBruBsJed
'qv-61 JFdqU0eD 'aI 'Bpueq $req uBSuep Bruleq eSnl ueqrrueq
'(tl-zl) I i uup (ll-zt) l Sutseur-Sutseu ue>IlISBqBueu slndur rser8elur 'zl
rcdurus l7 uep uolsuoT tr^tr uup J B{r['unurelq 'p.r8alur-ler3elur qelo uBIEl
-e,(urp 'nl{Bit\ uu8uep r.{BqnJeq 8uu,( '141 uup d rol{e^ 'qV-61 lr"qruleD lenq
-rp slndrur ruer8urp EIrg 'epueq BpEd Iltlt derles p uulderelrp ledep e{eJeu
(seqeq
'lodo{ uetuour rlredas 'nlr Buere{ uep
ro )le^-Jol{a^ qelepu ro97
re1
-nBuE urnlueuou BrBlueues bV-61 uep oV-61 requBD 'upuaq ESSetu lsnd
EpBd uDIdBJe\pcttru reeurl unlueuou e^\qeq wlueqrad'r-61 JBquBD
'nlr Bpueq Inlun unluor.uor.u uep slndur uErBBrp uelndunles JBqruBB
-3ueur ue8uep lger8 Breces uBIsBIe[rp ledep ?l-61 'sred rp n{ns-n{ns
'ZI-6I 'srod 'g epueq BSSBtu lasnd p,na1 3uu,( '.2 nquns
dupuqr4 JEInBUB runlueuotu uBp slndur drsurrd uelelefuaru e8r1a1 uuuru

-usred uep ' I I -61 'sred '(-r Suuprq uulup JBeurl runlueuoru uep spdul drs
-uud uop1e,(ueru rur useues-red-ueeuesJed uep utuelred uuBruusJed Enpe)
.coct=ry"w)[g*,ro1
(rr-or)
z(,en)* = tp U
z(,en)* = tp
xl
t1.icn,*
:l !+
t'l
zt"
7*,1,"nr*
-
: srlnlrp
ludup epueq nuo1d uotlota? uopuqueE8ueu SueX tDIIJeq tDluls uoDuDS
-tad o8qa4 r.unlueuou uup qndur drsuud ueleunSSueur uu8uep '(-x

Sueprq rp pe[re1 uE{BJeB e4f 'nlnqeprel 3ue,( dasuol sulSurreur 1nlug
'upueq upud uolrroqrp 3ue,( ledo>1 ueruoru
uup O ne1e g {pp dupeqret purot$le edeE enures ueruotu rsuJ8elur8uaur
uu8uep uolruuelrp uelueqredrp 3ue,( reln8uu slndul 'snsnq4 EJBcoS 'rr.tr
nlIB^\ Suulos eluelas epuaq ruln8uB unlueuou.r ueqeqruad uu8uep euus

qelepe
redtues
17 n1>1e,n
8ue1os uruules Bpueq epud efte>1eq Euu,(
mln8uu
slndur qelurnf e/r\q?q uaplu(uow uueruusJed enpaa';rrln8uz unluau

-otu uop slndm drsuud rcBeqes uop1u,(urp
g-6I
uep ZI-61 uuuruusrod
teoot-zaot=ryoN
ILI-6I)
tedeprp eletu'ueIrsur8elurrp
:JZ
(nol =oWZ) gl-tt'sred BIrq,O IItp
s*4 ;-wi detal nqruns dupuqrel rsBloJ {nlun 'Bures 8uu,t BJBO uBBueC
tll-\\)fhl
l{L\Dt:i..I-
&AB
19

Seperti ditunjukkan, momentum angular dan impuls angular sistem harus
dihitung terhadap titik acuan tetap O yang samq untuk semua benda dalam
sistem.

Prinsip impuls dan momentum digunakan untuk memecahkan soal kinetika yang menyangkut kecepatan, gaya, dan waktu karena suku-suku ini
tercakup dalam rumus. Untuk terapannya disarankan untuk menggunakan prosedur berikut.
Diagram Benda-bebas. Tetapkan kerangka acuan inersial x, ), z dan

gambar diagram benda bebas untuk menjelaskan semua gaya yang
menghasilkan impuls pada benda. Arah dan haluan kecepatan awal dan
kecepatan akhir pusat massa benda, va, dan kecepatan angular benda ol
juga harus ditetapkan. Jika salah satu dari gerakan ini tak diketahui,
asumsikan haluan komponen-komponennya ada dalam arah koordinat
inersial positif. Untuk menjelaskan vektor-vektor ini, mereka dapat digambarkan pada sistem koordinat x, !, Z, tetapi tidak pada diagram
benda-bebas. Juga hitunglah momen inersia I"atau Io.
Sebagai prosedur lain, gambarlah diagram impuls dan momentum
untuk benda atau sistem benda. Tiap diagram itu menyatakan bentuk garis besar benda yang menunjukkan secara -qrafik data yang dibutuhkan
untuk masing-masing dari ketiga suku di Pers. 19-14 atau 19-15, Gambar l9-4. Perhatikan bahwa diagram-diagram ini terutama berguna untuk membayangkan suku "momen" yang digunakan dalam prinsip impuls dan momentum angular, bila diputuskan bahwa terapan persamaan
ini adalah terhadap sebuah titik yang bukan pusat massa benda G atau
titik tetap O.
Prinsip Impuls dan Momentum. Gunakan ketiga persamaan skalar l914 (atau 19-15). Dalam hal benda berotasi terhadap sumbu tetap, Pers.
19-13 dapat disubstitusi untuk persamaan ketiga Pers. 19-14.
Kinematika. Jika lebih dari tiga persamaan dibutuhkan untuk solusi

yang lengkap, maka kecepatan pusat massa benda dapat dihubungkan
dengan kecepatan angular benda dengan menggunakan kinematika. Iika
gerakan nampak rumit, diagram kinematika (kecepatan) dapat berguna
untuk mendapatkan hubungan yang diperlukan.
Secara umum, metode yang digunakan untuk memecahkan jenis
soal tertentu harus diputuskan sebelum mencoba memecahkan soal itu.
Seperti dinyatakan di atas, prinsip irnpuls dan momentunl paling cocok
untuk memecahkan soal-soal yang menyangkut kecepatan, gaya, dan
waktu.Namun, untuk beberapa soal, kombinasi persamaan gerakan dan
kedua bentuk yang terintegrasi, prinsip kerja dan energi dan prinsip
impuls dan momentum, akan menghasilkan solusi yang paling cepat
untuk soal itu.
'
aDqDilDf
uDqoilDf
uDqDilD[
f sTper 9lI =Za

N0gI='(y
0 ='ty
ueltudeprp rur uueruesred-ueetuesred ue{qe3oruoru ueSueq
z16tE'0 = (tu E7'g)[(s

Z)N 0S] + (s7)ru N 9 + 0
z6eY7
(.)
= (s Z)N 0g
7(
s-6I rsqurB,
',
= ryv
Al',17+
(s z)N 00J
n)* = ry'r::lZ+
tav
(+)
(s 71iy + g
r1iv
n,*
(r+)
v
g=(s7)ry+6
z(wr,.).ur
=
ry'r;:lZ+
r(''v^)M
i:it^* [n;1i,.
..
"; {
,anluauory uop s1ndu1
(-s/wl8'6)z '
r*'3,r6rr'0= r(u'sz'.\.
<-)
+
,,i!:,--:
I.
*r''
{,.** t
:s +ttt l,; it
d1su1.rtr
_rr- )i= ,,,,i=,,
qulepe du1a1 3uB,( efulsetor nquns depuqrel uur)uc Ers-reur u"*oT.,n,
..1..
unrel
qerees rulndreq
ueJluc uulquqe,{ueu ueuuqeqrued 'untueu :IBl
-e8"raq 1upr1 tuer{Ec esseru
tusnd'qS-6 1 .ruque D'
sDqa q-Dpu
g uo.r8o1q
ISn'IOS
ll
t.Yr
i:r
! ri
ffi
lu.il{!},?
:p r\Ieer e,(e8 ueuodurol ede.req 'e8n1 uerp uBepeel rrep lulntrl qBlotes
-r.les Enp tuulleo reln8ue ueludecel ue{nluol 'e,(urdel r8urple8ueu

N 0g reseqes u,{e3 uep
-:\liilrp
-\
3ue,(
q resaqes
r1e1
qunqes epud uelrraqrp 8ue(
uetsuol
ledo>1 ueurour rqnru8uadrp er
-l: -:? -\ 0OI e{uluraqDg-61
erI
t6
\I{IIT}-:$C YL$I
:I.T
uIrI
'e,(utusnd rp lrdai
JBqUBD rp ue>plnlunlrp 3ue,i
uerIBJ
\)I.\V)EIÎ
.|Iun,$ .i
}iI;\ETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

1q,3
Balok yang ditunjukkan di Gambar l9-6a massanya 6 kg. Balok ini

diikatkan pada sebuah tali yang dililitkan mengelilingi tepi cakram 20 kg
yang mempunyai momen inersia te=O,40 kg *2.Jika balok mula-mula
bergerak ke bawah dengan kelajuan 2 m/s, tentukanlah kelajuannya dalam 3 s. Abaikan massa tali dalam perhitungan.
SOLUSI
Diagram Benda-bebas. Diagram benda-bebas balok dan cakram ditunjukkan di Gambar l9-6b. Semua gaya adalah konstan karena berat balok
menyebabkan gerakan. Gerakan ke bawah balok, vr, menyebabkan ro
cakram adalah searah jarum jam.
A, dan A,
prinsip
menggunakan
momentum
angular
terhadap
dari analisis dengan
Prinsip Impuls dan Momentum. Kita dapat mengeliminasi

titik A. Jadi
Cakram
.t
il
.i{ '
tB''
Gambar 19-6
Medt=
0,40 kg m21ro1) +
(3
s)(0,2 m) = (0,4 kg m2)or,
lJ
I;o,
r., dt = ms(vp)2
- 6keQ m/s) + (3
(+ 1)
ar\'J
zl
mr(vB)1+
Balok
*or
-..x
(*l
/rrrr, +
s)
58,86 N(3 s) =
6 kg(vs)2
Kinematika. Karcna $ = vBlr, maka ot, = (2 mls)l(O,2 m) =
10 rad/s dan
0,2 m = 5(vg)2. Dengan mensubstitusi dan memecahkan persamaan-persamaan secara simultan untuk (v6)2 didapatkan
rL.r1= O g)11
(vs)z=
SOLUSI
13,0 m/s
Jqwaban
II
Diagram Impuls dan Momentum. Kita dapat memperoleh (vs)2 secara

langsung dengan menganggap sls/em terdiri dari balok, tali, dan cakam.
Diagram impuls dan momentum telah digambarkan untuk menjelaskan
penggunaan prinsip impuls dan momentum angular terhadap titik A,
Gambar 19-6c.
66
.: -:-:
ilcrt
|t,.t
9-6I rEqurEC
,si)N
}t'nt
uDqDilDI
I s/(n
t(ur Z'O)
(ru 7'g)(ru
t)
ruatsrs
-rrurrr*
z(s,l)l
zu
3>t
Ot'O
o'fl
(ru Z'O) z(s^)
f.s,{u
li;rt
t,
=z(B^)
3{ 9 =
0t).ur 3I t'0 + (ru 7'6)(s7tu 7;31 9 (+)
98'8S + (s7pe.r
ri-t'v
-\
l.,J =
(
[rnlnauu
uralsrs
tualsrs
"(
SJ* [rnlnau, *n,ur.uo* -\S]
rlno*, -\
uultudeprp 'z(sl)S = ze uup s/pu.r
- ; !..;iq
rt{rft\Io
reSurSuaur uu8ueq '.ru1n?uy un1aauory uop
spdurl
gl
d1su1.r4
xl_f{3.: r} L\\)3hl
ilnc.s
.9 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM
t9-4
yang ditunjukkan di
l9-7a mempunyai3ari-
jari girasi kc= 0,35 m. Sebuah kawat dililitkan mengelilingi bagian

gelendong dan sebuah gaya horisontal yang mempunyai besar yang ber
ubah P - (t + l0) diberikan, dengan r diukur dalam sekon. Jika gelend
mula-mula diam, tentukan kecepatan angularnya setelah 5 s. Asumsikan
bahwa gelendong menggelinding tanpa selip di A.
SOLUSI
Diagram Benda-bebas. Dengan memeriksa diagram benda-bebas, Gambar l9-lb, gayayang berubah P akan menyebabkan gaya gesekan Fo ber'ubah, dan dengan demikian impuls yang dihasilkan P dan Fo harus ditentukan dengan integrasi. Gaya P menyebabkan pusat massa mempunyai kecepatan v" ke kanan, dan gelendon-s mempunyai kecepatan angular ol
searah jarum jam.
iiifrI;, P,(,$
,/-,,'ffi
;' I \r,,ii]l I
ois..'A\ l,iit:i
.
Momen inersia gelendong terhadap pusat massanya adalah

ro)h{
I
)
1",.
,\.:;'*,
1""
= mk2c = 100(0,35)2
12.25 kg m2
Prinsip Impuls dan Momentum
(s)
m(v6)t
+l[ r,at =m(vG)2
o*ij'(,+to\dr -!roat
= l00ks(v6 ),
(l)
62,5-lFAdt = 100(v6),
b2
,#ix
/l.,rii:ii,:,iir,..'.;
f
( (+)
Iorrr,+LlUoat=
friiii;riili#$''1
t l,:,,2.]ll:1Y.:,i:\,...,rji,,
1 \ ::lnr*'.. t:,ii:i.:i::J /
\ \a'i'l.r{;1,
:Y J
\.ul;F/
\!t*-'
* l["(,
10].rdl10,4,)*
r',ar[o,7s. m)= (tz,zs tg.,r 2 ]0,
zs + $ F Adtxo,T 5)
.t
Iauoz
12,25o,,
(2)
ici
Gambar 19-7
Kinematika. Karena gelendong tidak selip, pusat kecepatan nol sesaat

di titik A. Gambar l9-7c. Iadi, kecepatan G dapat dinyatakan dalam kecepatan angular gelendong sebagai (vc)z = (0.75 m)o:r. Dengan mensubstitusi ini ke dalam Pers. I dan mengelirninasi impuls !noyungtak diketahui antara Pers. I dan 2, didapatkan
ol, = 1,05
rad/s J
Jawsban
Catatan'. Solusi yang lebih langsung dapat diperoleh dengan menggunakan prinsip impuls dan momentum angular terhadap titik A. Sebagai
latihan, lakukan ini dan tunjukkan bahwa didapatkan hasil yang sama.
8-6I rBqurEC
(Z-61 uep s6-ll IBoS e8nltuqtl) 'uteruad uu8uul rp rpu{:e1 rsusucs lrr
-rpes nelu ..uutu8uas,, rpuhel 1epr1 'u(uleqqe re8eqeg .rsn1.ted lesnd rp r
-ehe1 lnqunlrp 8uu,( uer8eq re8e Suucuelp .u,(usn:e1es uep ,11o8 1u18uo1
'u8erqulo 1e>1e.r >1e,(uug 'urnuirurur ue>1e lrdeluped rpuLrel Buu,{ u,{e8 ,;r
uelnlnd 11lp uelledureueur uu8ueq 'rcnltad rusnd uelpluuurp d IIrIJ
uDq0ADI
I
l-+t=dt
I't
uelledeprp 'd,r uecueru uep I xr* uel.renle8uaur uu8ucql
d-r(ro-r)ru
la[4w
+crytuf
uultuduprp
Drrytu
= Y7 rsnlrlsqnsuetu
7w +
uep lp
J J slndurr
rsuururrle8ueur uu8ueg
O=ryCI+totlwo=
'\,pt [)-
tav
(:)
(+)
'\pel'V {ltp dupeqlel rc1n8ue runJuetuour

Blr) .Mntuataory uop s1ndtul dts
slndurr drsurrd ueleunSSueu uEIB
16-7
l19a
uu8uep
eI
essuur
uep uel uruel'qu.reas Buu,{
lesnd
1rq
1ure8.req
Inpuuq
Iro ruln8ue ueludoca{ re,(undueur
,ue{nqunt unleqas
.1ou
1ude1
Inpueq
qBIBpB y rp lutuost.roq slndurr ueltu-ru,(sueu Ieos rsrpuo{ ,qg-61 .rcqutuD
'seqoq-upueq rue:8erp uped uu>11nlunlrp qreda5 .sDqaq-Dpua&
ISmOS
'o0
= 0 eIUe) un,(ereq Inlun Inpuq uulrlueqSueu uurlruep uu8

-uap uep qnlBfel ulueles
r8reue
enrues
durefueur
uEquq qo
lnpuEq
{lteuDl
'uulnqunl
-uor uelrstunsu 'ue8unlrq;ed
Bueles
1n1un
1ou qulepe u,(u.r
-ep epud lrdalrp leluozr:oq u,(e8 re8u rpehel sn.ruq uuquq qoluoc uu8u
S
-ap uelnqunt uuuturp d

)pll aI v Ip tldal uup d,r luruI uu1n1ue1 .9 dupe
-rrr c) rse:r3 ue[-r:et uep 'g rp esseru lesnd ,ra esseu ref,undueu Euu
-i -h requeD rp uullnlunlrp 8ue,{ lnpuuq uuluun88ueru uu8uep uu>1
I
uBlnqunl utuBles uequq nluns r8_raue uede:e,(ued lrlsr-re11eru>i
\':'il :rI
srr Eo-L\o]
L0L
tf{Il*-\1CI
--\.:.1'i.uau Inlun ueqeq sel
ueluunBrp
lil\}l :tI t XIN\ilXAhtr
.IE
3l8
19
SO.{L-SOAL
l*l
Benda tegar (lempeng) rnassanya rz dan berputar
;ergan kecepatan angular
ro terhadap sumbu yang lewat
rrdk tetap O. Tunjukkan bahwa momentum semua partikel yang mernbentuk benda itu dapat dinyatakan oleh
vektor tunggal yang hesarnya nw odan bekerja di titik P,
yang dinamakan pltsot perklsi, yang terletak padajarak
lroo dari pusat massa C. Di sini k5 adalah

girasi
henda, yang dihitung terhadap sumbu
.jari-jari
yang tegak Iurus bidang gerakan dan lewat titik G.
,
prc = kL
Soal 19-3
*19-4. Pecahkan Soal l7-64 dengan menggunakan prinsip impuls dan momentunr.
19-5. Pecahkan Soal l7-61 dengan menggunakan prinsip impuls dan momentum.
19-6. Kapsul angkasa mempunyai massa 1200 kg dan
momen inersia 16 = 900 kg rn2 terhadap sumbu yang
lewat G dan diarahkan tegak lurus bidang gambar. Jika
ia bergerak maju dengan kelajuan vc = 800 rnls dan

membuat suatu belokan dengan bantuan dua mesin.jet,
yang menghasilkan dorongan konstan 400 N selama 0,3
Soal 19-1
19-2. Pada suatu saat, benda mempunyai momentum liL = rnv" dan momentum angular HG = IGcn yang
dihitung terhadap pusat massanya. Tunjukkan bahwa
s,
maka tentukan kecepatan angular kapsul tepat setelah

jet dimatikan.
near
lnomentum angular benda yang dihitung terhadap
pusat
=
kecepatan nol sesaat /C dapat dinyatakan sebagai Hra
.. r{?:.":i.
'
;:......... .;
1raco, dengan
tc menyatakan momen inersia benda

dihitung terhadap surnbu kecepatan nol sesaat. Seperti
ditunjukkan. /Cterletak pada jarak r61*dari pusat massa C.
Soal 19-6
19-7, Cakram 125 N mempunyai kecepatan angular

30 radls. Cakram tiba-tiba disentuhkan dengan permukaan horisontal yang mempunyai koefisien gesekan
ki-
netik pk - 0,2. Tentukan waktu yang dibutuhkan cakram

untuk berhenti berputar. Berapakah gaya yang bekerja
sepanjang tongkat AB? Abaikan berat AB.
x19-8. Pecahkan Soal I9-7 jika cakram berputar berlawanan arah jarum jam dengan <rl = 30 rad/s.
Soal 19-2
m
l9-3. Tunjukkan bahwajika sebuah lempengan berputar

terhadap sumbu tetap yang tegak lurus lempeng dan le-
wat pusat rnassanya G, maka momentum angular akan

dihitung terhadap tiap titik lain P di lernpeng.
sama bila
Soal 19-7l19-8
aur
t-
9I-6T/SI-6I
TI.6IUI.6I
IBOS
IBOS
3.
rt
Il,.ul (1!'
......i.
ur
jli
1'!
'rlel Esseru
u?Ipqv's4l
7 uunlule>1 reducueu
{ntun y Ioteq ue{qnlnqtp 3ue,{ nlIE^\ uglnluet 'urgrp

ueepee{ rrup uelsedelrp e{erau
LO nelu J rp uu{nrytrp wluo{ E[q EuEs 8uB^ qBru

ruelep rBlndreq B Bpor qeIEdv 'cl rp B epor qnlue,(ueu
leroSSued epor
I = 9ry :eseqas
{lleul{ uelasa8 uetsgoo{
up 's/pet 9
'J
Ilf
3)t 61 e,(uussuru
{oleq u?p 3>1 97 e,(uesseur y {oleg 'ru SZ.0 - ori u,(urs

-errt uef-uef uep E1 gg e,(uusseu Euopualeg .91.61
e{t[ SI-61 pos uplqeoed .9I-6I*

tuur 0Z
:elnd nquns depeqrel rselS ue[-rre[ uep E>1 66 essutu

re,(undureu B epo6 agr Bpol :rq1e rulnlue uuledece>l
qe{edreg 'N 0S lutlou e,{e8 ue8uep lzluol wln1?l

-ou epor {B[es uelsuol ruln8ue ueledecal redecuetu 1n1
ue{r{nlnqrp Eue,( nl{p/( uelntuel 'Z'0 = ld qetepe
-un dr
epor-Epor Brclue
uelsuol nlul ue3uop relndreq nlules y B{rf
'llBl usseu uBIrBqv'uBrp ue

-EpBaI rrep relnulp s Z uleleu uunlele>1 uelnluel .werp
ullf 'BI g1 e{ur:ssuru
ueppeel uup ue>1szda1rp Elereu
g loleq uep E1 E7 e,(uesseur y {oltg 'ru SZ'0 - oy u,(u

-rserr8 r:u[-r:e[ uep 31 69 e(uussutu Suopueleg ,Zt-6lx
II-61/01-6116-6I
leos
.,
..
,.,,' .
''
''. ';
rp Bpor
,:','.,,,
-por Erelue uBIeseE qalo B uBIIuJeBrp 3ue,{ Bpol a{ y

ryra33ued upor rrep uelsnralp reln8uu ue{ereD.SI-6I
j:' 1' t:":'

,:
IEOS
"''
...,.:'",""'"
...,:::.:"
,,.
ij:i
:::i'
""
' :'.. _.
,,., _ r
"'
7I.6T
', :i
:.. : :.r1
t"
''' ' : 'r

..1.,r.,, .l:ir::;;'i,1
'u i'0
uuf-rref uep N 0S
rcJaq ru,(undruatu upou
-a{ gep uulsudapp er qBletos
uelnluol 'Z'O
r-y
'uerp
rsu.rr3
uuepe
reln3ue ueledacel
s 7 epo.r
- 4i usp t'0 = rri Sursuur-8ursur.x qBI
-Bpe y lp Ineurl uep lpels uu{ase8 uelsrleol u>p1'8uu

-rtu SuEF ler !p nuaqraq Bpor ruulup uer8r:q.1up '11-61
'u ,'0 = 97 rsu:r8 uul'-r.ruf

'uulqepurdrp 8uu,( rpl
E : u?r gw-.:i -: r::\ ti.rErp uEEpEe uep telnulp

i : irr,nrrdf'rla: imrtu:-l: '-=-J::a1 uelnluel .V Ip (tldalt
,J:,riIU:-I glmljr t,l; ; . = i'" liUrSe:r8 r:e[-uU[ uUp
\ .{; 7 "';mrg iurryni.;;-el ir'l- ;orut3 rp ue11nfun1
-e *g-'- ],IjE ult,iE \ 'ri jrr:S-,: r i..:S ue8Uap E(UBUnJ
-rif-fu -E n* E[rliEx xr-E:-.;r- ;:;1 :-::r.ror5 .py-61
80!
bl{IIfY}JC
t{t\)
3-r
uep
N 0S I te:aq ru,(undtueru BpoU 'ruulp ueppuel r:ep rulnur

's/per g = G) rpefuetu e(uruln8ue ueludaoel rrBe uulqn]
dlles lepn Br e1r1 3ur.r
'y p
-nqrp 8uu,{ nUB/h ulllntuol
-ru 3ue,( Iel lp rtuar{raq epol urelep uer8eq.1e1r1
'u t'0
,7
rse:rE r:e[-rre[ uep N 0S
EpoU 'ue tp ueupee{ uup
.g1-61
I lereq re(uncluaru
ue>1sede1rp Br r"lelotas s 7 t:,(u.rr1
-n8ue ueledecel u{ntuel'y rp drles Iupn ot e>1r1 3uu

rxulup uur8eq .1ulq .6-61
-ru Suuf ter lp rluaqreq Bpol
t:{I-\})EW
3Ats
tltl'l- tnrm
sfts;
19
dengan massa llr, jari-jari r, dan jari-jan
19.22. Roda beratnya 500 N dan rnempunyaijari-.iari gi-
bidang miring yang
rasi ,(5 = 0,45 m. Sebuah tali dililitkan sekeliling bagian

dalarn naf darr dipengaruhi gaya P = ( l0r + l-5). dengan
r, ., menggelinding sepanjang
{ c;::iin
gesekan statiknya
trr.
Jika drum dilepaskan dari
r::daan dianr. tentukan sudut maksimum d bidang mi:-nq agar ia rnenggelindin-Q tanpa selip di A.
l9-I8. Drum rnassanya 70
kg. jari-jarinya 300 rnnr, dan
.iari-jari girasinya ko = 125 mm. Jika koellsien gesekan

statik clan kinetik adalah masing-masin8 !. = 0,4 dan
!t = 0.3. tentukan kecepatan angular drum 2 s setelah ia
clilepaskan clari keadaan diam. Ambillah d = .10o.
19-19. Pecahkan Soal l9-18 .jrka
0 =75".
Jika roda menggelinding tanpa selip, tc-ntukan kelajuan pusatnya 5 s setelah gaya diberikan. Roda mulai dari keadaan diam.
r dalam sekon.
19-23. Roda beratnya 500 N dan mempunyai jari-jari girasi kc = 0.45 m. Sebuah tali dililitkan sekeliling bagian
dalarr.r nal' dan dipengaruhi gaya P = 40 N. Jika roda
menggelinding tanpa selip, tentukan kelajuan pusatnya

5 s setclah gaya diberikan. Roda mulai dari keadaan
diam.
.lr
.-*-*--- &F
Soal 19-17/19-18/19-19
*19-20. Katrol ganda terdiri dari dua roda yang saling
dikaitkan dan berputar dengan laju yang sama. Katrol
rnassanya 1.5 kg dan jari-jari girasinya ko = Il0 mrn.
Soal 19-22119-23
*-1.9-24, Gelendong beratnya 1.50
sinya
l,
N dan jari-jari gira-
= 0.1-5 m. Sebuah tali dililitkan sekeliling ba-
Jikii balok di A mempunyai massa 40 kg, tentukan kelajuan balok 3 s setelah gaya konstan F = 2 kN diberikan
pada tali yang dililitkan sekeliling bagian dalam naf
gian dalam naf dan ujungnya dipengaruhi gaya horison-
kLrtrol. Balok mula-mula diam. Abaikan r-nassa tali.
dong menggelinding tanpa selip.
19-21. Katrol ganda terdiri dari dua roda yang saling dikaitkan dan berputar dengan laju yang sarna. Katrol
mrlssanyrl l5 kg dan jari-jari girasinya ko = ll0 mm.
Jika balok di A rnernpunyai rnassa 40 kg, tentukan gaya
korrstarr F yang harurs diberikan pada tali agar balok
nrendapat kelajuan 4 nVs setelah -3 s. Balok rrula-mula
cliarr. Abaikan massa tali.
lal P = 25 N. Tentukan
kecepatan angular gelendong
setelah 4 s mulai dari keadaan diam. Asumsikan gelen-
19-25. Pecahkan Soal l9-24jika koellsien gesekan sta[, = 0,3 dan koefisien gesekan kinetik adalah
tik adalah
Pk= 0,25'
l(!i) r,rr
75
rnr-rt
il
ll
ii
li
,r\r
ii
*r'
l'::at'
-*
t"-g,Ii
_.__*J*.1
Soal 19-20/79-21
Soal79-24/19-25
Ig.6110O.6I IBOS
t}}lu IIB z
?x
g'11
8Z-6I IeoS
.,f
'JeqrrsE
rp uelrJaqrp e,{utusnd-lesnd lB/r\e[ uup ruquuS uuru

-EIEq snrnl IuBal 3Lre,( nqr-uns dtpuq:a1 r3rB epo.r uprorl
-ues rse:rB rref-r:uI uep ussetrAI ',(ulzsnd !p ]rdaftp Ilce)t
qrqel 3uu,( uapola
uep g rBrB tpor tnpa) s Z = / ullq
ut8uop Jetndreq
e,(u.ruln8uu uutcdeJel
urlntuet's/prl
Elnuas y elrt 'y rBrS cpor cprd uulrraqrp 'uo{as u"relep

I uu8uap 'u N 0s.orS0'0) - lV uersuol lsroJ 'tf-6l
':uqure8 rp uelr:aqtp uXutusnd
'rlll1 urJp
lojtul r'rssuul Ut)
-teqV rtl l'O=D:tr.(ursu.rrB uul'-r.rrl'uup p gg1 e,turr:raq
EpoU rutrp uuupuol
urp ur:1sr:dc1lp loltq q[la]as s !-
'N 0g )olcq uunfulel uu)nluel 'y lp drlcs luprl E)rl
lul
-rrosrJoq 1a: epr.rd urerp upor.luu uelup uur3r:g '97-61,
LZ-6t/92'6t IBos
-1usnd 1u.,ne1 uup ;r:quu8 uuruelpq srun1 1u8e1 8uu,(

nquns depeqral rSrB upor uplorlues rsur3 rrul'-urf urp
esse6 u,{ulusnd rp ttdoltp llce)t qrqol SuuK ualotqa 3

g rBrB Epor unpo) s Z qeleles e,tu:uln8uu uulr:dece1
i$.
t.'
ucp
rrlllniuot 's/pur g uu3uap:ulnd:aq Elnues ye1t1 y

r:por upud
urlueqrp
LU
N 8'0
l.t/ uutsuol lsrtt1
tStB
'0!'-6I
6Z-6I IeoS
'llE1 Pswtrl
rulnttl 'sû
JBseqas sste
ue{reqv
el
urBrp UEEpITJI rrup
uunlEIeI ludpueu loJuq
rBBE rlel uped ue{ueqrp sruEq 3uE( 7 lrluosuoq u,{ui

uE{ntuer 'N cr0t e{uru:3q g IolEq sM ru 9f'0 = 0)
g1g r:,(utureq Suopuelag'47-61
e,(urserr3 r.re[-r:ef uep
51
'tFll ussEur
:i_=.-.-: :rsnd wtudecal uep

-s'*im -rr:rr=--r fv-:r-.t, -::'-ri iprd uC>1lnlirn1rp
:-:ils fl:!r:{:iJ:'i iTtul- -:t: ::'}: :rrJ snluq 3ue,(
r mr: i--t" -:1: i:::i}i lrJad '62-6I
':I:*,-{L,"Ar E:L:n-
901
uEIrBqv'uurp ue?peel
rJEp relntu
sI
qeleles Ioluq utnl

u,{u8 qenq
-BlaI uelntuat'r1el uped uu)tuaqrp N EZI =

-es uep
or
'N 00t r,(urureq g IoFq uIIf ur 9g'g - 01 u(u

gLt e,(u,{1.:.roq 3uopua1e9 '97-61
-rsu.lr8 r:ul-rruI uep N
rt{trt\\Jc } ]-\ti fr \ul\\)ghl
fr
'lr-t1
B.\B
19
Bola dengan massa
,rx dan
jari-jari r mengge-
r rr::e sepanjang bidang miring yang koefisien gesekan

<=rknya p. Jika bola dilepaskan dari keadaan diam,
::rtukan sudut d maksimum bidang miring agar bola
nenggelinding tanpa seliP di A.
19-37. Batang ramping dengan massa ,n dan panjang L

dilepaskan dari keadaan diam ketika ia berada pada posisi vertikal. Jika ia jatuh dan menumbuk langkan yang
A tanpa memantul, tentukan impuls yang

diberikan langkan pada batang.
lembut di
19-33. Bola 5 kg mempunyai iari-jari r = 100 mm dan

menggelinding sepanjang bidang miring yang koetisien
gesekan statik dan kinetiknya adalah masing-masing
|.t, = 0.4 dan p^ = 0'3. Jika bola dilepaskan dari keadaan
cliam, tentukan kecepatan angular setelah 2 s. Ambil
d = 30o.
19-34. Pecahkan Soal I 9-33.iika
= 60".
Soal 19-37
19-38. Pelat bujursangkar massanya m dan digantungkan pada pojok A lewat sebuah tali. Jika ia menerima
impuls horisontal I di pojok B. tentukan letak ,i,titik P.
yaitu titik yang terhadapnya pelat natnpak berputar sela-
tr*
,i\.
ma tumbukan.
----.''.._-\\
Soal 19-32/19-33119'34
l9-35. Cincin tipis massanya 5 kg dan dilepaskan menuruni bidang rriiring sedernikian hingga mempunyai spin
halik rLr = 8 rad/s dan pusatrrya mempunyai kecepatan
vG = 3 m/s seperti ditunjukkan pada gambar. Jika koefisien gesekan kinetik antara cincin dan bidang adalah
ptt = 0,6. tentukan berapa lama cincin menggelinding
sebelurn ia bcrhenti tergelincir.
+19-36. Cincin tipis massanya 5 kg dan dilepaskan menuruni bidang miring sedemikian hingga ia rnempunyai
Soal 19'38
spin balik ro = 8 rad,/s dan pusatnya mempunyai kecepatan v6 = 3 tr/s seperti ditunjukkan pada gambar. Jika
koellsien gesekan kinetik antara cincin dan bidang adalah ;t* = 0.6. tentukan kecepatan angular cincin setelah
19-39. Batang yang panlangnya L dan massanya,rl terletak pada permukaan horisontal halus dan dipengaruhi
gaya P di ujung A seperti ditunjukkan pada gambar.
Tentukan iarak d dari titik yang terhadapnya batang muIai berputar, yaitu, titik yang tnempunyai kecepatan nol.
ls.
r,, = .') ttti5
Soal 19-35/19-36
Soal 19-39
st'6l/w-6r
IEos
zr'6l
'g,g
=.td uup
L-.0
sd
IBoS
Bursuur-Burseu
qrlEpB Irsel luqoleS uup lapurlls urutuE

-f,ts uulasoS uetsrlaol e{lfrr-61
Iueut{ ullp
tBos uE{qe3ed
ltl
.st-6l
,IICEI
\EqoraS uped epo: Essutu
uelteqv'pca1 leqo:e8
upud
drlas 4:p11 repurlrs s Z quletes Jopurlrs .leJnSuu ueledac

-rI r.ru{ntuei 'tuurp uuupeel r:ep uu>1sude1rp uolsrs rII[
001 llro) Ieqoro8 sulu rp ruerp N 0g repurlts .ll-61*
fr'6I
lEos
'u,(uqnlue,{ueru
..
lted ulrq lulnd:eq
uBBurpulle8 Surseu-iiursuru uBIqeqe,{ueu uelesaa'

B,rqeq uelrleqre6 p qesrd IuJeLeq uup .u/ ussutu ../
ue l-r:e f re,(undueur ueSurpu r 1eB Sursuur-Bu rse141 uu
1cl'
-req ueq rurunuou_r lBroSlaq ur clrl r:,(uqeloradrp 3ue,i
.
0,r
uelsuol uen[u1e1 uclnlueJ ''ar u,(uusscru ged.f,V-6I
T'.6IlO'.6I
rplt usstr.ll uulruqv'elelau ur{Ble8 uuules

>p:e8raq Iupn elejeur uultsunsv
--:: .ltlcler
:- , 19 Surseu-Sursuul e,(uessrru g uep y 3ue:6

-- : ---:.:'i :JEp rulnu s t qlelas E{eleut uun['e1e1
-- r- - r : -, , Suc,{ tuus Bpud uB)t8uul uep lusuoleur
"*: i-:-. -::-:. j:r.i llet qlereu g uep VBuuro unp u1r1
- * ".1 = . :i.ri pel'-ue[ uep 31 69 usseu rc,(und
--^r* 1,-:!:-r
:
:-w.( n[e1 ue8uep:e1nd:eq uep uellrel
-,.
l::- Enp IJep r:rptol epuu8 torlu) .fr-6l
-c i-u"i: i:n
's/pel
IBOS
vco:uln8ue uuledacol ru,(unduaur y
urnleqes ue{r{nlnqrp 8ue,(
I ntle,,,l uelntual .uurp
uuepu
-aI rrep uulsr?delrp B rlur{BJ Ellf 'N 0g uru:1uc Bursuur

-Sursuur rdel r8urlrla8ueur uullrlllJp rlul qunqas .Ir-61
'rlBl essuu uelreqv's
z r.lEI
-eles y ueJIeJ lelnSuB ueledecel uulnluat ,uerp ullupu
-eI trep uelsudalrp Br uel1uc u)1f 'N 0g uru.rluc Sursuru
-Sutsuut ldet
Fulllle8ueu uulllllllp !tel qunqes .0t-6It
-.]{rrwNrc :)rN)!r.l v)rNvxslÎ
LOU
B.{B
19
I93 KEKEKALAN MOMENTUM

Jika jumlah semua impuls linear
yang beker.ja pada sistem benda-benda tegar yang belhubungan adalah nol,
Kekekalan Momentum Linear.
nraka nromentum linear sistem adalah konstan atau kekal. Akibatnya,

kedua persamaan pertama Pers. 19-15 berubah menjadi
[, momentum linier) _ f ,- nronrenturn

), \" rirt.n,
[! srstem
linier)
),
(r9-r6)
Persamaan ini dinyatakan sebagai kekekalan momentum linear.
Tanpa menyebabkan kesalahan yang cukup berarti dalam perhitungan,

l9-l6 dapat digunakan dalam arah spesifik di mana impuls linear
adalah kecil atau tidak impulsif. Secara khusus, gaya-gaya tak impulsif terjadi bila gaya-gaya yang kecil bekeria selama selang waktu yang sangat
singkat. Sebagai contoh, impuls yang dihasilkan oleh gaya raket tenis yang
mernukul bola selama interval waktu yang sangat singkat Ar cukup besar,
sedangkan impuls berat bola selama waktu ini adalah kecil jika dibandingkan dan karena itu dapat drabaikan dalam analisis gerakan bola selama
Pers.
Ar.
Kekekalan Momentum Angular.
Momentum angular sebuah sistem benda-benda yang bcr lrubungan adalah kekal terhadap pusat massa sistem G, atau titik tetap O, bila.jurnlah semua impuls angular yang dihasilkan
gaya-gaya eksternal yang bekerfa pada sistem adalah nol atau cukup kecil
(tidak impulsif) bila dihitung terhadap titik-titik ini. Dengan demikian persamaan ketiga dari Pers. l9-15 rnenjadi
[, momentunr angular) _ [,. momentum angular)

[" sistem
)o, ('sistem
)o=
(19-11)
Persamaan ini dinyatakan sebagai kekekalan motnentunt angular. Dalam

hal benda tegar tunggai, Pers. l9-17 yang diterapkan pada titik G rnenjadi
(1c@)r. Untuk menggambarkan penggunaan persamaan ini, perhatikan seorang perenang yang melakukan lompatan jungkir-balik (somersctult) dari
sebuah papan loncat. Dengan melipat lengan dan kakinya dekat dengan
dadanya, ia ntengurangi momen inersia tubuhnya dan dengan demikian

meilailbah kecepatan angularnya (/"o harus konstan). Jika ia meluruskan
badannya tepat sebelurn memasuki air, momen inersia badannya bertambah dan kecepatan angularnya berkurang. Karena berat badannya menghasilkan impuls linear selama waktu gerakannya, contoh ini juga menggambarkan bahwa rnomentum angular sebuah benda adalah kekal narnun
tidak demikian momenturn linearnya. Kasus-kasus semacarn itu terladi bila
gaya-gaya eksterntrl yang rnenghasilkan irnpuls linear melalui pusat massa
benda atau sumbu putaran yang tetap.
601
kl{Ilt\ ff
'tul JnpesoJd uudBJol uEl.ruqruBS8uetu rur tnlrraq qoluot-qoluo:)

an''g
]rJ
uup u,lnluallp ludep

,1orrt1r, qncluu ,noA n4r,ll'rlfir'J;
-aq nll slndur Bwelos /V nl{ear' uulrupuu ,e>1eu ,8un1rqlp JJ slndLur
quloles 'opuaq opod uelduraltp sruuq lulnSuu nels rpaurl unlueruour
uup slndur drsur.rd uep (seqeq-upueq uur8urp) rsr4osr.tal snruq upuoq

e>1eu 'ueSunqnqraq 3ue,( upuaq-upuoq uelsrs qenqos upueq ntus uped
u,{ueq efte1eq SueA putalut {tslndut r(r3 uelnluaueur n1-red e111
'uulny.radrp 3uu,( u1l1uu.reu11
uu8unqnq qelo.reduraru uulep eunS.req (ueledacel) ulrluuraurl ue.r8

-urp 'ltrunt Iudruuu uelu.re8 eIrI luos qBnqes rsnlos Inlun uelqnlnqrp
urul uueuusled-uueruusred
ellf
DltlvwauDl uEIEunD -uflDraautx
'tudel 8uu,( quru rlull?p -ruln8uu
nEle rueurl luntuatuou
upplolal upluunc .wnluauoh[
uqDYa\ax
'g epueq ussuur tesnd uulnq 8uu,( Illll qpnqos

depeqrel Sunlqrp smuq ruln8uu urnJuouoru B,^ qug uu{snlndrp qulet ulrq
'.re1n8uu unlueutoru uBluIoIoI ueeures;ed urlup uuleun3rp Buu,( ,.ucru
-ou,, nlns-n1ns ue18uu,(uquou Inlun eun8req euulnJal rur uru.r8urp
-uul8urq 'epueq-Epueg uelsrs nutu upueq Inlun tunluetuout uup slnd
-tur uurSerp uel.ruqueSSueu qEluqor Trleurellu rnpesord ruSuqeg
,9
nelu p dupeq.ral (1ou ruln8ue slndtur nele) 1ou ueruotu uulgsuq8ueur urel
-srs nule epueq epud eheleq luurotsle ;rslndurr e,(u8 unues ultq upueq
-upueq ualsrs nulp upuaq g ussuur lesnd epud nulu g delq Irlrl d?peqjal
nlplreq toln8uo umluautow uolnlillill BJuluaues intl qu.re urelup urol
-srs nutu upueq upud ulreqaq 3uu,( 1uu.ra1s1e;rs1ndulr eKeB npn rypl v1q
nlueuel qEJu ruulp n{BIJeq rDautl wnfltawou uDlDlill^l ,snsnql utuces
'ueleun8rp ledep ruln8uu nele reeurl rlntueuotu uelulaIel qu>1edu uu>1
-e1u(urp tedep uluru 'seqeq-puoq uru.r8urp uuq 'Srslndrur u,{u8 uu8uep
.8uu8o-ret
uulSurpueqrp ulrq lrce{ rnqutelrp 3ue,( u,(u8 durl nelu

trlrpos
8ue,( se8ed u,(u8 'upueg teJeq rJep rrrp.ral ..;rslndur 1el 3ue,( e,(e8-u,(u3,,
'tu{8urs 3ue,( n11em {nlun 'ulnun B-rpces '.grslndurr lupll,, nelu .grslnd
-ur,, r{BlBpB .len1 e,{e8 derl qurydu uu1e1e,(u rur ue;3erp rrug .uu{nqurnl
euulas epueg uelsrs nelu Bpuaq Intun seqoq-upueq ue.rSurp luquru8
uup
( 'r lersraut uuncu u13uure1
quluuldutel .sDqaq-Dpuag uotBotq

'lur lnlueq
rnpesord ueleunSSueu Inlun uelueresrp u,(uuuduJel lruujl .uuuu/\\

-u1.raq rdu1e1 eruus 3ue,( snrnl sr.ru8 ue8uusud urelep rpufiet e{alotu uu
-arEI 'srsrleuu rrep tsuul.urlarp {tnqule{rp 1e1 uq8unru 8uu,( ,uelsrs ue1
-ep elreleq 3uu,( leurelur slndur '.epuaq-Bpueq tualus vped rur uEBrltBS
-:ad - ueeures;ed uu>1uun33ueur uu8uep'u,(utn luu1e5 . uelluos.radrp Bue(
rrIE\\ apoued qolalas pdal upueq.uqle ruln8ue netp reeufl uuludacel

-i!\nluaualu Inlun uu{uun8rp ruln8uu nulu JeourI tunlueuou uelele)el
'rnqeta{rp upueq leiue .re1n3uu nule Jueurl ueludace>1 ue)rcpuv
:\:'x
SISI]VNY YNJNN UN(SSOUd

){ I-\_-{ 3.1-
\til^\\')t
ErN
tilit;
,9 KTI.IETIKA pLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM
co\ToH
19 - 6
(t.t)i B
19-9a mempunyai
Roda 10 kg yang dituniukkan di
inersia /c = 0,156 kg *2. Dengan mengasumsikan bahwa roda tidak seli
atau memantul, tentukan kecepatan minimum vG yang harus dipunyainy
agar tepat menggelinding melalui penghalang di A. .,
SOLUSI
Diagram Impuls dun Momentum. Karena tidak te{adi selip atau peman
tulan, roda pada dasarny
i'.
ffi
{0,1 - 0.(rl)
,D
berputar terhadap titik A selama kontak. Kon
^
disi ini ditunjukkan di Gambar l9-9b, yang masing-masing menyat
momentum roda lepat sebelwn tumbukan, dan momentum roda tepat setelah tumbukcur. Hanya dua impuls (gaya) bekerja pada roda. Dengan membandingkan, impuls di A jauh lebih besar dari impuls yang disebabkan
beratnya, dan karena waktu tumbukannya sangat singkat, maka berat dapat dranggap tidak impulsif. Gaya impulsif F di A mempunyai besar dan
arah 0 yang tak diketahui. Untuk mengeliminasi gaya ini dari analisis,
pelhatikan bahwa momentum angular terhadap A pada dasarnya kekal
karena (98,1Ar)d = 0.
Kekekalan Momentum Angular. Dengan acuan pada Gambar 19-9b,

(Ha)1 = (Ha)2
( (+)
rtm(v6)1 +
(0,2 m
I"a, -
rm(v6)2+
IGa.)
0,03 mX10 kg)(r,6)1 + (0,156 kg rn2)(ro,) =

(0,2 mXl0 kg)(v6)2 + (0,156 kg m2)(ro,)
Kinematika. Karena tak ter'1adi selip, secara umum o = vGlr = v6/0,2 m =

5r,". Dengan mensubstitusi ini ke persamaan di atas dan menyederhanakan didapatkan
(t)
(vc)z= 0,892(v)1
Kekekalant Energi *.Untuk menggelinding melewati penghalang, roda harus melewati posisi 3 yang digambarkan dengan garis putus-putus di Gambar 19-9c. Jadi,.iika (r,5), [atau (u6)1i harus merupakan suatu mininrum,
rnaka energi kinetik roda di posisi 2 perlu sama dengan eneryi potensial di
posisi .3. Dengan membentuk garis acuan lewat pusat glavitasi, seperti
ditunjukkan di gambar, dan dengan menggunakan persamaan kekekalan

energi, didapatkan
{T,r} + lV2l =
{7.} + { v3}
lVz\o ks)(vc)Z +t/z(0,156 t<g m2Xto,)2) + {0}
{0) + {(98,r N)(0,03 m)}
Gambar l9-9
Dengan mensubstitusi
didapat
ar=
5(v6).t dan Pers.
I ke dalarn
(Yc)r = 0,729 mls
+Plinsip
ini ticluk berluku selann tunfuukur, karcna energi hilang
tepat setelah turnbukan prinsip ini dapat digunakan.
persamaan ini,
Jawaban
selanra tunrbukan; narnun,
0I-6I rsqurec
uDqD$Df
slplt ZZqO =za
uulledeprp u,(uuulqucauretu uup I 'srad [uulep a{ rsnltsqnsueur uu8uoq

zco (ru
St'g) =z(qa) zco (ru S'0) = z('n)
ueltedcprp )Ol-61:equBg I.IBp 'O 1p ttdeltp 3uu1uq Buaru) 'Dtl?rDwautx
zrL1V'O +'(D,)gg'7 + z(Bn)g00'0 60'l
=
(t)
ii$'*:r
11l?1tr
+i
I tu Er'q1
lS,1:.r! i
zro[.(ru I)(3I S)%] + (tu S'0) + z(',r)(3>1 S) + (tu Er'O)'(B,rXBl
zrel *
(ru g'g)z(c,r)vra +
(u
7OO'O)
= (ur 91.6)(s7ur oOt soc 00?)(3I ?00.0)

(ru gl'0)o0g soc l1B,r;srrr
g2'g1z1tn1flu
'(oilz
uu4uduprp' qOV
= t(oH)Z
(+)
I ruquuD ueq'.n1n8uy unfltauo hl ttDlDrlillax
rgx*lJla
a{:i)ii;.!}rr
i.:
n:
.1.ry; {:r1
i...,..
Eg,i1
I
ij
t
..L.
'rur Iplt depuq.ra IUIoI rel

-n8ue unlueruou nll BuotEI uep 'lou qulupu u,(tr.lesup epud p 11tu dupuq
-.rel rur slndut ..uaulotu.. uel)ttuop ue8uep uup llllpas 1u.ra3.raq r,(uuq
3uuluq '1e13uts lu8ues qulepe'/V 'uelnqunl nUe/$ eueru) '8ue1uq eltes
nrnlad tu;aq uBp O Ip lquer uBlquqeslp ualsts dupuq.rel 1uu;als1e 3uu,(
itJ
-J
slndut 'slndtur uu.r8urp epud uu11n[un1tp rgade5 'y Ip uutts^{E[.raq rdulel

eues Euef putarut spdwr relnileq 3uu1eq uup nrnled 'uu1nqunl BLul?[
-aS'uwpquru qDpps pdat uop tunlaqas 7rda1 uelluque8tp urnlueutoru
ruur8erg 'qol-61 requuD rp ueplnlunlrp tunluetuoru uep slndul tuu-r8u
-lp']Bqrlrel 8ue,( drsut:d uulselelueut lntun 'leB8unt ualsls ru8eges 3ue1
-eq up nrnled duSSue8ueu ue8uep ue{nluollp ludep uclnqunl qulales
tedel Sueteq ruln8uu ueludacel uup sISIlsuB IrEp lsuultulIolp ludup Suuteq
epud nrnled ueltieqrp 8uu,( s1ndu1 'unluauory uop s1ndu1 uto.tSotq
ISn'IOS
\ {
;"- .-=i- \
.U{U
-ruelep tp ruuueual nrnled qulales ludal Suuluq reln8uu ueludecal uulnl

uu8uap 3uuleq
-uar ':equru8 upud
uullnlunltp tlrades's/u 00t ueludecal
uJnu-BIntu uup O
-irrp e)i uEIIEquetlp 3 y n.lnled qunqos uItI
: :ideirp D0t-6 I reguuD tp uu11n[un1tp 8uu,( 31 g Surdruur 8uu1ug
'tuutp
ttl
-rr EoJ.iol
r)IDr:t-ttc xl\)t
3.r
rx-\vrllw
Ifi? B{B 19 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM

rle.4 TUMBUKAN MIRING (ECCENTRIC)
Konsep untuk melibatkan tumbukan sentral dan miring antar partikel-partikel telah disalikan di Subbab 15.4. Sekarang kita akan mengembangkan
pemecahan ini dan membahas tumbukan miring dua benda.Trlmbukan miring terjadi bila garis yang menghubungkan pusat-pusat massa kedua ben-
rff
t,''.i,.
,, ,,.:i:,
*t'"u:ll*
4@'r.'r--*
I t)
"
bidang turrbukan
Gambar 19-11
da tidak berimpit dengan garis tumbukan.i'Jenis tumbukan ini sering kali

terjadi bila satu atau kedua benda terhalang untuk berotasi terhadap suatu
sumbu tetap. Perhatikan misalnya, tumbukan antara dua benda A dan B,
yang ditunjukkan di Gambar 19-1|a, yang bertumbukan di C. Benda B
berotasi terhadap sumbu yang lewat titik O, sementara benda A berotasi dan
bertranslasi. Diasumsikan bahwa tepat sebelum tumbukan B berputar
berlawanan jarum jam dengan kecepatan angular (rrls)1, dan kecepatan titik
kontak C yang terjadi di A adalah uo. Diagram kinematika untuk kedua
benda tepat sebelum tumbukan ditunjukkan di Gambal 19-llb. Andaikan
benda-benda adalah halus di titik C, gaya impulsif yang saling mereka
berikan diarahkan sepanjang garis tumbukarr. Jadi, komponen kecepatan
titik C pada benda B, yang diarahkan sepanjang garis tumbukan, adalah
(va)r = (ors)1r, Garnbar lg-llb. Demikian juga, pada benda A komponen
kecepatan (ua)1 sepanjang garis tumbukan adalah (v,1)1. Agar tumbukan
ter.ladi, (va)1 > (us)y.
Selama turnbukan gaya impulsif yang sama tetapi berlawanan P diberikan antara benda-benda yang mengubah bentuk mereka di titik kontak.
Impuls yang dihasilkan ditunjukkan pada diagram irnpuls untuk kedua

benda, Gambar l9- I lc. Perhatikan bahwa gaya impulsif yang terjadi di titik C, pada benda yang berputar B, menghasilkan reaksi .iepit impulsif
padai jepit penopang O. Pada diagram-dia-eram ini diasurr.rsikan bahwa

tumbukan menghasilkan gaya-gaya yang .jauh lebih besar daripada berat
benda. Jadi, impuls yang dihasilkan gaya berat tidak terlihat karena mereka diabaikan dibandingkan Jn ar Oan irnpuls reaktif di O. Bila deiormasi
titik C adalah rnaksimum, C pada kedua benda bergerak dengan kecepatan
sama v sepaniang garis turnbukan, Gambar l9-lld. Selanjutnya ter.jadi
periode rcstitusi (penrulihan) saat benda-benda cenderung memperoleh
kernbali bentuknya yang semula. Fasa restitusi menghasilkan gaya impulsil R yang sarna tetapi berlawanan yang bekerja antara benda-benda seperti ditunjukkan pada diagram impuls, Gambar 19-lle. Setelah restitusi
benda-benda bergerak menjauh sedemikian hingga titik C pada benda I
mempunyai kecepatan (v6)1. dan titik C pada benda A mempunyai kecepatan (ua)2, Garnbar
l9-llf,
dengan
(vfi2> (r')2.
Secara umum, soal yang melibatkan tumbukan dua benda perlu menetapkan kedua besaran yailg tak diketahui (v11 dan (v6)7, dengan asurnsi
bahwa (r,o), dan (v), diketahrzl (atau dapat ditentukan dengan menggunakan kinematika, metode energi. persamaan gerakan, dan setelusnya).
Untuk nremecahkan soal ini dua persamaan harus dituliskan. Persanruttn
pertama biasanya menyangkut terapan kekekalan mornentum angular pada
dua benda. Dalam kasus kedua benda A dan B, kita dapat menyatakan
bawah rnomentum angular terhadap titik O bersifat kekal karena impuls di
C adalah internal terhadap sistem dan impuls di O menghasilkan rnomen
nol (atau impuls angular nol) terhadap titik O. Persanruen kedua diperoleh
+Bila garis-garis ini berimpit, maka tumbukan sentral tcr-iadi dan pelsoalan dapat dianalisis
seperli yang dibahas di Subbab I 5.4.
7-
lt1
'(rn)-n
_,pd[ _.
;r1"4=='(r.)r-r,
il-r,nF=i{:'
(uu8unqruus)
II-6I
rEqwEC
ip
uu{nqunl qulelas uc}udacal
gJ
uultuduprp'a ue)snurnreu uup'lp UJ uup

1nlun Sursuru-Sursuru 6l-61 uep 8l-61 'sred ue)qucaueu ue8ueq
(ot-ot)
z(srr)ot = tp
(+)
u Ir + tool
uu>ltudeprp'A
t-g
uup'rl
l -6
p l l - 61 ft qureD'uu)nqunl r{Eletes ludet tees reduus tunrursleru rspu.roJcp

lees r-rep leln8ue runlueruoru uup slndrur drsurrd uuluunSSueur uu8uep
'u8nl uerlnueq 'O Illll depuq.rel g epueq ers-reur uoruoul qulupe 07 Iuls lq
'
(sr-or)
(+)
rool=1pa{t+t(sa1o1
uellrsuq8ueur 'p 1
-61 uep rll-61 'qlf 6l leqtueg 'tuntursleru tseurro;ap lues rudrues ue>1nq
-unt unleges lude] IBBS rrup g epuoq eped ueldu.lelrp 3ue,( tuntueruou
uup slndr,ur drsur.rd 'rur Blec uellnlueleu ue8ueq 'ue{qntnqrp 8uu,( ueeuus
-red qeyo.redrp u,(ulnluelas 'rur Irseq-lrseq rsuurqurolSueu uu8uoq 'qusrd-ret
uiures y uup 5, upueq epud g IItp dupeq.ret reln8ue untuatuotu uup slndur
drsur:d uuluunSSueu snreq Blntu-ulnru elrl uun8req 3ue,( 1n1ueq urulup
rur ueetuus;ed unsn,(ueu Inlun rser.u.lo;ep slndrur depeq.ret rsnlllscr slnd
-trrr orsur qulupu 3uu,{ 'a 'rcnlusat uarsttaotl rsrur}ep uuluunS8ueu uu8uop
rtl
L!
uulnqunl
ISULTI
Lunrursl[r(r rsBuJoJap luus uu]udaral
unleq.s
-:o1ap slndurt
rr rt i
ffi
uuluda:ax
...'.'' ..,1.:i '' .....:'

..1:::.
......r-,
_.V':.a .r :::::lIii
;t'd.l
&
:r. ltt!ii.,\
g'
YI)
t,,;
tl::i:i:r.
'
-::t
i i.';+-n
I
ttt
,; 'ili *
\l{U\:b}JC
L\tl 3J Yt{ I.\\) Ehl
I.T
&\8
19
()_
"\-a1,.
:,:i,
jt:
.i
i.t.:,:|i.,
:ti
.-.ii':I'
--'-/
,i guis
(iri
tumbukan
bidang tumbukan
Gambar 19-11
Dengan cara sama, dapat dituliskan sebuah persamaan yang menghubungkan besarnya kecepatan benda A (va)1 dan (v1)2. Hasilnya adalah
,=*#
Dengan mengkombinasikan persamaan di atas dengan mengeliminasi kecepatan yang sama v didapatkan hasil yang diinginkan, yaitu,
(+t)
9=-
(,r), -(,0),
(,o ),
r9-20)
-(,u ),
Persamaan ini identik dengan Pers. l5- I I , yang diturunkan untuk tumbuk-
an sentral yang terjadi antara dua partikel. Namun, Pers. l9-20, menyatakan bahwa koefisien restitusi, yang diukur di titik kontak (C) antara kedua
benda yang bertumbukan, adalah sama dengan rasio kecepatan relatif

pemisahan dari titik-titik tepat setelah tumbukan terhadap kecepatan relatif
pada saat titik-titik saling ntendekati, tepat sebelum tumbukan. Dalam menurunkan Pers. l9-20, kita asumsikan bahwa titik-titik kontak kedua benda
bergerak ke atas dan ke kanan sebelum dan sesudah tumbukan. Jika terjadi
gerakan salah satu titik kontak ke bawah dan ke kiri, maka kecepatan titik
ini dianggap sebagai besaran negatif di Pers. l9-20.
Seperti dinyatakan sebelum ini, bila Pers. 19-20 digunakan bersamaan
dengan kekekalan momentum angular untuk benda-benda, maka ia menghasilkan persamaan-persamaan yang berguna untuk rnemperoleh kecepatan dua benda yang bertumbukan tepat setelah tumbukan.
IlL
**,\1
,,Si:_
uDqD$D[
( sTpur 6Z't =za
+ s/ru 96'| = s/ru 96, I - = Z(g a)
z(gn)-Zorg'0=9't
0-s/w'6
,(rn)- r(*.E,0)
ledeprp
'rzl-61
(r)
= n'0
-a
JBqrupD epud uencu ue8ueq .lsrygsay
z,
6869'r +z(8a)L6os'0
(s)
ualqlaoy
= zL89't
s;',6=t1x;r}
uleut'zcog'g =
[
''[,(.,
r)
zrl
jft;,].{*
_sru:'t3'O
z(9 n)
Eueru)
(,sAu.tS.O\
tol'('0{.#.J
*(* s'o) 1 "^)[#f) = t*,
o1r-{#)
ztet * (u g'g)z1ca;uu +
$u
9'O)r(OBur
1tu
E'g)r1s,r)su1
=
z(vti = t(vti
(+1)
epedue>llnrunlrprlrades"dJ;,I";'rll:[:]x:f#d",Ht[ff ;',T::
-eI
qere uelrluqladueru ue8ueq tts1ndwruou qBIBpE Buuluq uep eloq le.l
-eq 'e8n1
'lDuratut qulepe Eloq uep 8ue1eq e-re1ue grslndur u(u8 uualel y

leloI qulepe:elnEue tuntuetuohi .qU-61 requtBD ,rrclsrs
tanluauohl uop\qax
1pp depeq"rel
tu8eqes 3uu1eq uep uloq uulquqred ..n1n?uy
ISnl0S
HI EOI\O
tlfiIft\]c
'r'0 a qBIEpB Isnlllser uorsrJeo) 'uDlnqunl qulal

=
-:s :idat 3ueteq.reln8uu uuledacel uulnluel ,s7ru uuludecel ue8uep u,(u
6
-..:-: )inqunuaru uep 3uu1eq eped uu1-reduollp N 0l g uloq qenqos ulrt
rrdel'eped uelSunluu8lp N 0g Surdurul Bueleg
:l -:. ipqueg'y
yp
Yi\t{3"l Y)r\\.xEr^r
IT
B.\B
19
SO.{L.SOAL
l9{5
Pirrngan yang berputar sebuah gramotbn
..:lla
0.7-5
kg dan jari-jari girasinya k.
?"
mas-
125 mm.
Cramotbn berputar secara bebas pada rr:,. = 2 rad/s bila

pelat rekorder (cakram tipis) 50 g jatuh di atasnya. Tentukan kecepatan angular akhir piringan yang berputar
tepat setelah pelat rekorder berhenti tergelincir pada
piringan yang berputar.
19-49. Batang ACB 2 kg menopang cakram 4 kg di

ujung-ujungnya. Jika kedua cakram diberi kecepatan
angular searah jarum jam (roa)1 = (roa)r = 5 rad,/s sementara batang ditahan stasioner dan kemudian dilepaskan. tentukan kecepatan angular batang setelah kedua cakram berhenti berputar relatif terhadap batang karena resistansi gesekan di jepit A dan B. Gerakan ada da-
lam bidang horisontal. Abaikan gesekan padai iepit C.

19-50. Pecahkan Soal l9-49jika cakram A diberi kecepatan angular iro4)1 = 5 radls searah jarum jam, dan cakranr B mempunyai kecepatan angular = (ora)r = 3 radls
berlawanan .jarum .larn.
0.7n$ ----;--S.75in
Soal 19-46
{lr}.-i
19-47. Masing-masing dari dua batang ramping dan
rr
Soal 19-49/19-50
cakrarn mempunyai massa yang sama rn. Juga, panjang
rnasing-masing batang sama dengan diameter cakram

Jika sistem gabungan ini berputar dengan kecepatan
angular ro, bila batang arahnya keluar, tentukan
11.
kecepatan angular sistem gabungan
inijika
dengan ban-
tuan internal batang dibawa ke posisi vertikal tegak.
,lr*,
19-51. Satelit angkasa mempunyai massa 125 kg dan

momen inersia /- = 0,940 kg m2, tidak termasuk keempat panel sel nratahari A, B, C, dan D. Masing-masing
panel sel matahari mempunyai massa 20 kg dan dapat
didekati sebagai pelat tipis. Jika satelit mula-rnula berputar terhadap sumbu I dengan laju konstan rrr- = 0,5
rad/s ketika 0 = 9Oo, tentukan laju putaran jika semua
panel dinaikkan <ian mencapai posisi ke atas. 0 = 0o,
pada saat yang sama.
Soal 19-47
*19-48. Dua roda A dan B massanyamodan mr,dan jari-jari girasinya terhadap sumbu vertikal pusat mereka
/r, dan ku. Jika roda-roda bebas

berputar dalam arah yang sama pada rrlo dan co, terhadap sumbu vertikal yang sama, tentukan kecepatan
angular roda-roda yang sama setelah mereka dikontakadalah masing-masing
kan dan geseran antara mereka berhenti.
Soal 19-51
ss'6l
tBos
r,r(fer
1= $i
IEOS
'5-6I
.{
l
rl
li
1
"l-.
{'l'
;Sueleq uu11e83urueur Br Bllle{ ue3o1 utcutc uen[e1e1

qerydereq 'u8n1 Sueteq uep sudel Suuqrel rncunleul
.{ew dell uernln
uEp trBlese8 uBIIeqV
ruu3o1 urcurc unleqes tedet Suetuq reln8ue ueludacel
uB{nluet 'uelsedelrp urculc uBp u,{u3un[n
Sueleq eped uBDIBlel1p 3ue1eq esseur ledue:edes e,(ues
-nrueI g BIrf rulnd-rpeuol rEInBue ueludecel qe4eder

-ag :etnd-tpeuo>1 depeqret rnlntp's4u 7 uen[u1e1 uu8u
depeq:a1
ar uped :e1nd.raq seqeq SuEtEq e1r1 'e,(uqeSuel IFlt lp
l,relnd-rpeuol depeq:el rnlnlp 's/.u 7 uenfelel ue8uep

urelep letuoslroq plecos ren1a1 leduoleur uutp
,+
qBJB
-ep ?/- qEJp rlepp lpluoslroq ercces :en1e1 ludwolaru

y e{lf ;elnd-tpeuo>1 :uln8uu ueledecal uelnluel
:7
e,(utse:t8 rref-rref uep 31 g31 qulepe :etnd
ru g'0 =
-rparuol pss?ru 'I?u?-Ieue eduul 'speJ Z - or uu8uep
-s?u uep uelruqerp ledup e,(uuu.rn1n Suef snpq uu3o1

ursurJ 'r, B,{uEsselu uep 7 u,{u3ue[ued Suerg '99-61
zs-6I
IEoS
.rrrndroq Suepes 3ue,( :elnd-rparuol rdel rp 1npnp '3>l

69 r(uessuru Surseur-Sutseu 'B uep y ryue Bn( '5S'6I
,s-6I
IEoS
,{
'uBBunl
; 5-"I ;rr'-r-r-i: : -: r:-{::- 'JE){lEqY lotttoSttOq SUOp

d *rF: :;v "r'p*)- , --::irq rp uelese8 rsuulsrser
r.E-:n*i ?Mtr .BaElt-;l _*::r; :.j jr:iOjxl rluaqjeq uBlIuJ
:m;-ua i.u'au .rrnnirrm J:E::-r::y'irr{nlual'uelsedalrp
iTTftxlrTt,mu,itli,.,,Q:-\ ;r--.: ilrtrq Blelueues
tEE-.: i - Jn rmdur mf::;:;r -:e::: 'lijrr{EJ t1r1 e,(u
-ir*n g \ ;- rumt iume--up- \ ; gF ;-uueg '7961
LIL
rt{Ilft}il( t{L$I:tt r)t.\\ryEl
-rq:ed urelep ueqeq uernln uep ue8uel ESS?u uelreqv

'z nquJns dupuqrel ur ll'0 = :7 e,(urserr8 r.re[-r.rc[ uep
8ue:o lejeq wllsunsy 'ru1nd nquns uep u"r ['0
6199
uBlep eI lrrBllp uEqeq e>ille>1 e,{u:u1n3ue ueledecel uu>1

-nluel 'rul rsrsod ruepp sTpe: 6 uu8uep relnd.req er u4J
'Suetueret 3uu.( uu8uel ue8uap N SZ ueqaq enp Suu8eu
Inpnp eud Sueroa5 'Z5-61*
-eu
up8uep relnd rs:n1
IT
&{B
t}f
iiruah
19 KTNETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM
cakram tipis yang massanya,fl memro r. ketika berputar pada perfir]i(.En yang halus. Tentukan kecepatan angular baru-rli tepar setelah kait di tepinya menumbuk pasak P dan
:xram mulai berputar terhadap P tanpa melambung.
urnrru kecepatan angular
19-58. Seorang pria mempunyai momen inersia 1- terhadap sumbu z. [a semula diam dan berdiri pada sebuah
panggung kecil yang dapat berputar dengan bebas. Jika
ia memegang roda yang berputar dengan ol dan mempunyai momen inersia / terhadap sumbu putamya, tentukan kecepatan angulamya jika (a) ia memegang roda
tegak ke atas seperti ditunjukkan pada gambar, (b)
memutar roda ke arah luar. 0 = 90", dan (c) memutara
roda ke 6o*26.
B=
lg0o.
19-59. Jika orang pada Soal l9-58 diberi roda itu ketika
roda diam dan ia mulai memutarnya dengan kecepatan
angular o, tentukan kecepatan angularnya jika (a1 ia
memegang roda tegak ke atas seperti ditunjukkan pada
gambar, (b) memutar roda ke arah luar, d = 90o, dan (c)
memutar roda ke 6u,r36, B= 180o.
SoaI 19-56
19-57. Batang dengan massa ,n dan panjang L

dilepaskan dari keadaan diam tanpa berputar. Jika
batangjatuh sejauh L. ujung A menumbuk kait S, yang
menghasilkan hubungan
yang tetap. Tentukan
kecepatan angular batang <rl setelah ia berputar 90o.

Perlakukan berat batang selarna tumbukan sebagai gaya
tidak impulsif.
Soal 19-58/19-59
----Tji
t,
*19-60. Tentukan ketinggian h di mana bola bilyar

bermassa m harus dipukul agar tidak terjadi gaya
gesekan antara bola dan meja di A. Asumsikan bahwa
tongkat kiu C hanya memberikan gaya horisontal P
pada bola.
t.
i
:
--.1
v.
I ?::r::.:arari.*I:.Pii jij
Soal 19-57
Soal 19-60
S9.6I
g9'6I
IEoS
IEOS
.:
sf, f.q'tu $t' r,)il*
[r$
.1
si
iii
6'$
I=ur
uruel
'y
rIeBreB
Euedoued uep sudel uel
Ip
'g lp rfeS:a8 Suedoued eped
'y depeqret ruef urruel qurues
qureas :ulndraq uep
:elndleq uep Inqunueu

.re1nd:eq
er:eEu qnlet uedud qelales r[e3:e3 Suedoued
lucund I.IEp ItEu uBIP
3un[n r38url
edJeqes
us{nluol 'tuprp uetpee{ trep uelsedsllp uep

Suedoued lecund sute Ip
9'0 uEIIIEUIp
rfe8ra8
Sunfn e1t1
'uE{nqlunl quleles ledel uBJIuc
reln?ue ueledecel uelnluel '1 = a 'n1re,{ 'uu:nduas

Illwta qeppe uElnqurnl e)Il1 '3uu3e1 rpefuetu 1eqe1
ulnlaqes ru g'0 uelqnle[rp ueqeg 'ursrleo r8urlrla8usru
ue{ttgllp uup N 0g ueqeq Bped UEI1e{llp 8uelued:adtp

Iet 3ue,( leqe; 51 gg1 e,(ulereq y tueqeJ'C9-6I
tedup
t.4
g usp y ]p r[e8:e8 Suudoued enp selu tp uslp er uBp'5t

'51 0S I lereq ru,(unduau uede4 '99'61
rp rselrne.r8 tesnd
,9-6I
29.6IlI9.6I
IBOS
IeoS
'u,(u>1nq
--:t-;!il .L:riif:-: :- ,: -: r--,-- -:!t a-unquEleu lepn

j!: :r::Lm: n;,u'rr!r r:- J-:.. :.) 1rta1:al:e1n3ue
-'t:a-=::it lr""Irril;l ;r';r ':j .;1; -;';tii'1111lp luadas;)1
ri':=5:: irn; -s'srr rr'iq'f-- r--L--'i-''-ll ulules eIIf
.-::::--'- --:j\TJ 't9-6I't .Sti--f'
-n 7.(Si'.L
-
rt{IItY\J{ --iL\]f.I tl{I-\\)EI
6Lt
ruer{uc qelpe epueq
-nru tedol er
-uelotll
't uef-uel ueP tu essutu ue8uaP

e{l! I9-61 p?os uelqe3ed '29-6I
'3ur:rur Suuprq IIPuoul 8utpur1e83ueu te1

e,(u:eln8uu ueludecel uulnluel '8unq
urlrle>1
nelB dtlas rypU etoq
EIIB Io :eln8ue
uutudeca>l
ue8uep luluosuoq Sueprq Suuluudes drles eduul Sutputl

-a88uotu uup I{/ esseu te,(un,(dureu rcped elog '19-61
tr
A
!}{,
&{B
19
Sctr:ah peluru 7 g yang mempunyai kecepatan
19-69. Batang ramping AB 30 N dilepaskan dari keada-
r-s ditembakkan ke dalam tepi cakram 5 kg seper: iunjukkan pada gambar. Tentukan kecepatan angu= cakram tepat setelah peluru tertanam di dalamnya.
an diam ketika ia berada pada 7ro sisi horisontal sehingga batang mulai berputar searah jarum jam. Sebuah bola
r{tlr.
Juga. hitung seberapajauh
cakram akan berayun sam-
pai ia berhenti. Cakram semula diarn.
5 N dilemparkan pada batang dengan kecepatan v =

15 m/s. Bola menumbuk batang di C pada saat batang
ada pada posisi vertikal seperti ditunjukkan pada gambar. Tentukan kecepatan angular batang tepat setelah
tumbukan. Ambil e = 0,7 dan d = 0,7 rn.
19-70. Batang ramping ,AB 30 N semula diam, digantungkan pada posisi vertikal. Sebuah bola 5 N dilempar-
kan pada batang dengan kecepatan u
t
I
1
us 800 m/s
,l
-)t ti
r,,
15 m/s dan
menumbuk batang di C. Tentukan kecepatan angular

batang tepat setelah turnbukan. Ambil e = 0,7 dan r/ =
0,7 m.
19.71. Batang 30 N semula diam, digantungkan pada
posisi vertikal. tentukan jarak r/ di mana bola 5 N, yang
bergerak dengan v
15 m/s, harus menumbuk batang
agar ia tidak menghasilkan impuls horisontal di A. Be-
Soal 19-66
rapakah kecepatan angular batang tepat setelah tumbukan?Ambil e=0,5.
19-67. Kedua cakram masing-masing beratnya 50 N.

Jika rnereka dilepaskan dari keadaan diam ketika 0 =
30", tentukan d setelah mereka saling bertumbukan dan
melambung. Koetlsien restitusi adalah e = 0,75. Bila 0
= 0o, cakram tergantung sehingga mereka tepat hanya
saling menyentuh.
*19-68. Kedua cakrarn masing-masing beratnya 50 N.

Jika rnereka dilepaskan dari keadaan diam ketika d =
45". mereka saling bertumbukan dan melambung.
akhirnya sesaat berhenti ketika d = 30". Tentukan koetisien restitusi antara cakram-cakram. Bila d = 0".
l: =
lll
rerh
cakram tergantung sehingga mereka tepat hanya saling

Soal 19-69i19-7 0ll9-7
menyentuh.
*19-72. Bandul terdiri dari bola padat -50 N dan batang

20 N. Jika bandul dilepaskan dari keadaan diam ketika
0t = Oo, tentukan suciut d, setelah bola menurrLruk dinding, merlantul, dan bandul berayun naik ke titik di
mana ia berhenti sesaat. Ambil e = 0,6.
Soal l9-67119-68
0.3 n-,
Soal 19-72
9t'6I
leos
,I-6I
IOS
I^ l
I
I
I
'2 qBlepe rsnltlsel uetsqeo)

'uuxepun {nqunueu tJoq BItq drles epu IBI uu)rsunsv
tnpns u?Inluel 'Z,r uuled
'rpel..rar
1uluo1 uuetu Ip
-ara1 ue8uap uelupun HBp lluostroq EJEres lnlueu

-eu rr elrf :usul 3ue,{ uelepun rdal epud I,r ue]edec
-e1 ue8uep uulqntelrp il/ usseureq lupud elog '9L'61*
5I.6I
IBOS
'a ei(ursnlrlser
uersqeo)
'uulnqtunl qeleles ledal u,(uessetu lesnd ueledeca>1 uau

-odruol ue{nluet 'dr1es rpehat Iu] eSSutqes IESE) quuut
E{rf :r?quu8 Bped uellnfunlrp rgedes lr(',r) uep lxlCo;
ueledecal ueuoduol uup lor.rulnEue ueludecal re,(und
-ueu Pr {Etuo{ lBEs epud uE8utq usrllurapes qeuEl Ip

ue{reduelrp xaesseu uBSuep lBpEd Bloq qBnqas'tt'6l
ga'6l
IEoS
'"8-
ffi.
.
i-r--jeru
er r33uu ede:eqeg 8'0 = 2 qeppe lsnlllsa:
-;:._-a \ :rclnrured rlep IBIIUaA eluJes Inluuruau

:r:,: -r't'; :,.r1n1:adrp 3ue,{ Iro 1r1eq uerelnd uu1nl
'::r : :\ :E jat {l eSSurqes Jusul qeuel e41 ':eqtue8
:r:E: :rE-rii- jrtif r.uedas s/u1 7 - l'\19n1 uep s/ur Z =
'. "- r *r*rrq u.'-rsseu
lesnd ueledecel ueuodtuol 1e]
-i!-l F1N l-': ::-i,:q uer)rtuepes qBuel tp ue1:edualtp
,; . i, -_: -= .-r..:ri 31 0l leped eloq qenqas .St-6I
,zl
TI{ I TWNIC :)IN)I:IJ,
.leluel
ue8uep uelnqunl qelelas ln]uuueur 3ueleq Sunfn
13
-3uq ede:aqas uelnluol 'L'O= a qelupe B Ip ueluluuq uep

ruluel uJelu rsntrtseJ uelsueol eIU lullua^ tstsod r:ped
usrp ueEpcel lrep u?Isedellp N 9t By SuBllrg 'gL-6I
VXNV)IIIhI
fr,
BAB
19
KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM
TTNJAUAN ULANG 2: KINEMATIKA

DAN KINETIKA PLANAR SEBI]AH
BENDA TEGAR
Setelah menyajikan berbagai topik tentang kinematika dan kinetika planar
di Bab l6 sampai 19, kita sekarang akan meringkas prinsip-prinsip itu dan
mernberikan kesempatan untuk menggunakan mereka pada solusi berbagai
jenis soal.
Kinematiko. Di sini kita tertarik
untuk men.rpelajari geometri gerakan,

tanpa mempedulikan gaya-gaya yang menyebabkan gerakan ini. Sebelum
memecahkan soal-soal kinematika planar, mula-ntulct perlu nrcrtgklasiftkasi
gerakan apakah termasuk translasi garis lurus ataukah melengkung, rotasi
terhadap sumbu tetap. atau gerakan bidang umum. Secara khusus, soal-soal
yang mencakup gerakan bidang umurn dapat dipecahkan dengan acuan terhadap sumbu tetap (analisis gerakan absolut) atau dengan menggunakan
kerangka acuan translasi atau rotasi (analisis gerakan relatil). Pilihannya
biasanya ter3antung pada .jenis kendala dan geometri soal. Dalam semua
kasus, penggunaan persamaan yang diperlukan dapat dijelaskan dengan
menggambar diagram kinematika. Ingat bahwa kecepatan sebuah titik selalu tangensial pada lintasan gerakan, dan percepatan sebuah titik dapat
mempunyai komponen-kontponen dalam arah n - r bila lintasan adalah
ntelengkung.
Translasi. Bila
benda bergerak dengan translasi garis lurus atau garis

melengkung, maka semua titik benda mernpunyai gerakan yang sama.
vB =
vA
lB=
aA
ROTASI TERHADAP SUMBU TETAP

Cerakcm Angular
Percepatan Angular y-attg berubaft. Andaikan hubungan matematika

diberikan antara tiap dua dari entpat variabel 0, ot, o dan l, maka variabcl
ketiga dapat ditentukan dengan memecahkan salah satu dari persamaan
berikut yang rnenghubungkan ketiga variabel.
o)=lf
o.=7# sd0=arta
Percepotan Angular Konstan. Persamaan berikut berlaku sangat pctsti bila

percepatan angular adalah konstan.
0= 0o+tt.nt+t/zcrr.t2
(D
=o0r+ cx,(.r
or2
=cui +2ur.(0
0g)
Gerakan Titik P. Sekali o dan cr ditentukan, maka gerakan melingkar titik

P dapat dinyatakan dengan menggunakan persamaan skalar atau vektor
berikut ini.
lz1
=z-t
2g + t1
'(D '8puaq rsEloJ ueIEreS uBp ''a 'PSSBur l?snd rselsuEJt uE{ere8 ueSuap
uu8unqnqJeq SueX uureseq IJep IJIpJet Bpueq llteuq ISreuo e/y\qeq qBI1EBUI
'ufto{ uu{tr>leletu SuBi( u,(u3-e,(e8 lsu>IuqueplSueru Inlun epueq sDqaq

-opuaq uorSDlp ryqas qDUoqwDS 'tur. uueuesred uopunS8ueu unleq
-eg'uotlopurdtad uop 'uopdacatl 'o(o8 ytlStto{uaru 8uo{. loosloos umfilD)
-awaw Inrun uDpunStp tStaua uop npa>1 uDDwDSrad'|B.raug uep uf.rey
Pol =o(AD7=oWZ
g IpIl depeqrel uolqelunftp ledup
nlr pq uelEp 'nqutns eped
uSnl
ueurou 'dotat ?uo{ nqwns doporltal to\ndtaq epuaq u{rl'snsnlpl eJces
d(|W)t=dWZ nBlB n9l =)WZ

n(?o)rtt
r(co)w
qEIBpE
'
(d
=(lZ
='dZ
ue{sre8 ueeulesred e8pey
(l W)Z uaruoru uuqulurn
[u
ad
LuE
IBp nlns-nln
rselguuepr8uetu Inlun uep ueuodruol-ueuodurol LuBIBp eI 9ear r1equ:e1
ue{quceueu Intun uolt{Epnuou eruulnrel tut urur8urq 'sger8 eruces n91

uep cwa ue4utu,(ueur {ntun uulreqtue8rp tedup e8nl elneuu uur8erq)
'epueq reln8ue uuledacrad uup ussuttr lusnd ueludecrad qeru uu1du1e1 'u3n1
'Bpuaq eped ef;eleq 8uu( e,(e8 untuas lsu{glluepr8ueu 71nqn sDqaq-Dpuaq

wotSorp nleles quluolrequre8'uu4ure8 ueuuusred uuleunSSueur unlaqas
'rsnlos rrep uut8uqas 1n1un uolSuuquruedrp nped u>lqeueul{ E{BLu

'uelere8 nl{B^r nElB 'ueludece>1'tstsod uelnlueueu Inlun ueluun8rp e>1r1
'n1r uulere8 uulqeqe,(uau 3ue,( e,(e8-s,(u8 nute ludecradrp ue>1e;e8 uu>1nl
-ueuou {nlun uBIBunBtp rur uuuuresred-ueguesred'UerIBJaC uBsruBsJod
'uEInl
-radrp uueuresrad-ueuuesrad uol1nws ?.s/,los UPIIPpUE eIIlBueuII uuetues
-rad duu ue{srlnueu e1pa4 q111dp 8ue,( qeru uu8uep Etues snJuq ryo./y
'nlr
nquns-nquns
;qtsod qBJE uellslugepuetu uep [eISJeuI leulpJoo1 tuel
Blnu-elnu 1n1un Suquad qelep? 'uelnpadtp Eue,( ueeures
-srs uuldelauou
-rad-ueeuesrad ueluunSSuetu ellle;1 'EIIleup{ drsuud uuluun8tp snruq

'uelere8 uulqeqe,(ueur 8uu,( e,(e8-e,(u8 ststluue8uetu {nlun'B)IIlaulX
ztk1vMs)
+ze1waoy*1jZ+ (vtet XCI)r X 75 qvN7 x O + ve -&ti
+vl{It X 15 + Ya = g,r
z[x1vtqs1
'rncunled 1o1eq nete ure8o1

urcuro qelo nles lpeluaur ue4Eunqnqrp 8uu( .re8et Bpueq-Bpueq uelera8 srs
-rluuu8ueu Inlun ue{Bun?rp tptlSuuas tsolsuort uop tsotor nqruns-nqwns
lvlVay no)x
to +vlstx rc+vs -vlgv+vs=8e

y or) + Ya, - Vlg^ + Vs I t
lvle 1
'eures 8ue,( ruEel

epuaq eped {BlelJq ?uufr g uup y{pp unp eped nIEIreq ln{Ireq ueuurusJod
y' r3urlrle8ueur g relSurleur ue4ere8 repeles I{BlEpu y depeqr4 S )tp!
,i:t1at uoqota8 eleu 'y ..Jesep {p!,, Ip uB)plulellp tsolsuDtt nquns-nqwns
s::0 e $qeg qelte8ul 'J.rlBIeU UulIBJaC - runrun SuBp.tg ue:IBroC slslleuy
(rX(r))X(r)+rXD=B
lra =uD JD =lo
J\o)=A
tzt
JO)
.1
r)IhMiIo xN)EIr rl{L\\):tr^{
rAB
19

dengan
T = l/,mt2^
-Uâ2
U + Vtl
Ur=
I F cos ?ds
(gayayangberubah)
- s1) (gaya konstan)

(berat)
WLY
(pegas)
U"=-(Vzksj-Vztcsl
(momen kopel konstan)
Uru = M0
UFr= F, cos d(s2
Uw=
Jika gaya-gaya yang bekerja pada benda adalah gaya-gaya konservatii

maka gunakan persamaan kekekalan energi. Persamaan ini lebih mudah
digunakan daripada persamaan kerja dan energi, karena ia hanya berlaku di
dua titik pada lintasan dan tidak membutuhkan perhitungan kerja yang
dilakukan oleh sebuah gaya ketika benda bergerak sepanjang lintasan.
Tr+Vr=Tr+V,
dengan
Wy
V, =/zks2
Vs=
(energi potensial gravitasi)

(energi potensial elastik)
Impuls dan Momenitm. Prinsip impuls dan momentum linear dan angular digunakan untuk memecahkan soal-soal yang menyangkut gaya,
kecepatan dan waktu. Sebelum menggunakan persamaan-persamaan itu,
gambarlah diagram benda-bebas untuk mengidentifikasi semua gaya yang
menyebabkan impuls linear dan angular pada benda. Juga, tetapkan arah
kecepatan pusat massa dan kecepatan angular benda tepat sebelum dan tepat sesudah impuls diberikan. (Sebagai prosedur alternatif, diagram impuls
dan momentum dapat menyertai pemecahan untuk secara grafis memperhitungkan suku-suku dalam persamaan. Diagram-diagram ini sangat berguna
bila menghitung impuls angular dan momentum angular terhadap titik putar
yang bukan pusat massa benda).
m(v6)1+: J P dt=m(YG)2
(Ho),+zJMc4=(H)2
atau
(Hr),+>JMo67=(Hs)2
Kekekalan Momentum. Jika gaya-gaya yang tidak impulsif atau bila tidak
adagaya impulsifyang bekerja pada benda pada arah tertentu, atau gerakan
beberapa benda tercakup dalam soal, maka pertimbangkanlah untuk meng-
gunakan kekekalan momentum linear atau angular untuk solusinya.

Pemeriksaan diagram benda-bebas (atau diagram impuls) akan membantu
dalam menentukan arah di mana gaya-Eaya impulsif adalah nol, atau
sumbu-surnbu terhadap mana gaya impulsif menyebabkan momentum
angular nol. Bila hal ini tedadi, maka
m(v6)1= m(vc)z
(Hp)1 = (Hp)2
Soal-soal berikut mencakup terapan semua konsep di atas. Mereka disajikan
dalalm urutan acak agar diperoleh praktek untuk mengidentifikasi berbagai jenis
soal dan mengembangkan ketrampilan yang diperlukan untuk pemecahannya.
t-zu
IBos
z'zu
IBos
'delet rBrB epor ler uped SurpurleSSueut

Iulut{ 'g uep y IIIF ueludac:ad uep ueludecel uelnluel
1uulp ur e41 rBrB upo:
'^ uctsuol
uuludace>1 uu8uap
3uopueya8 r8urlrla8tlatu
ue{UllllP IIul qunqos 't-ZU*
c-zu IBos
's [ j uIIleI r ueleluEq Ip (qnq) Juu qeto lere)tlp
=
uBIr 8ue,( Ioleq uutuquel:ad uup uuludacal uulnluaJ
'zs/puJ uulsuol uulequreped uup s/pul 09 luseqes le^\e
I
lere{ tSrB epoX '7-7y
relnEuu ueledece>1 te,(undueu y
T-ZU IBOS
',,. t
{1}
relau
urBlup
r elrq uerpur tuelep qeppu snurs {nlun uaunS:e uu8uep

,-:-r urs
sz'0 = : q?lepe SuuiBq uel.ruqueSSueu 3ue,(
'
:'--\ : j = I ellQ Iut IPll ueludecred uep uuledecel

- -r- Sunuq ucp'reseq:el ueludeJJed uup ueledecel
-^-- __).* ;-ue( Suetuq uped lgtp IBlo[ uBlntueJ
-'
-r:E,::.: ' :."-j:jN uglnluel 'uo{os rxulup J ueSuep

:,:q- ;,-- - .-. rrtn8u ueledac:ed uu8uep lulSurs
:-- --r F r---- ...:'..:ry\cta33ueu roloru qBnqes uup
:i--r:i :: .n r r-. --- : i.:ri rsrsod luEIBp trrelp uEepee{
'jj qenqas aIg Sunqnq8ued
'-r:: r:-:r-:
i-::-r-:t
_- -.r
.-:?r4::r*Fl
-f-} :r:a{rll .rc]nd.taq esledrp
l;i{:
rrJ:l; ;T' -;r: y:tlatrp Suqeg '-ZU
ut? iatrx rr_r.r-r
'grslndur IBpp quppu
lopq
luroq
uelnqunl EuBleS nnfuwa4 'S'uelnln uuIIuqV

'reque8 rp uullnfunlrp Eue,( tstsod tuulup lerepueu utp
de83ue
e,{ursrs rp 3ur1n8re1 e,(uuulqeqa,(ueu ue{u 3uu,( 1o1eq

ru,(undrp srueq 8ue,( d tunuluttu ueledece4 uElnluel
'S llueq8uad lol8q qenqes {nqtunueu 6r lofod u1

-nel
snlBq ueelnur:ed uped :ese3:aq N 0s
Iopg 'I-zu
NVCNYAn fYOS'TYOS
9Z'
\t{Iltr\xt
t{N}l
1_l_
tl{lN\)3hl
l.{ts t9 KI}IETIKA
PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM
G.:
Sc-:r-$ han mobil 7 kg dilepaskan dari keadaan

bidang miring dan menggelinding tanpa
uiri r3 rrtik B. yang kemudian bergerak jatuh bebas.
a::rr-<u ketinggian maksimum /r yang dapat dicapai
ilrun
:=
J !. rda
Jrri-jari girasi ban terhadap pusat massanya adalah
, -=0.3m.
R2-7. Batang penghubung uniform AB mempunyai

massa 3 kg dan dijepit di titik-titik ujungnya. Tentukan
gaya-gaya vertikal yang diberikan jepit pada ujung B
dan C batang pada saat (a) 0 = 0o dan (b) 0 = 90o
Engkol AB berputar dengan kecepatan angular konstan
rD4, = J
1261/5.
1{i"
Soal R2-7
R2-6. Penghubung OA dijepit di O dan berputar karena
gerakan rnenggeser batang R sepanjang celah horisontal. Jika R mulai dari keadaan diam ketika d = 0o dan
mempunyai percepatan konstan ap - 60 mm/s2 ke
*R2-8. Ban mempunyai massa 9 kg dan jari-jari girasi

ko = 225 Inm. Jika ia dilepaskan dari keadaan dianl
menuruni bidang tanpa selip. tentukan kelajuan pusat-
nyaObilat=3s.
kanan. tent.ukan kecepatan angular dan percepatan

angular OAbtlat=2s.
4{O
rlsr
Soal R2-6
Soal R2-8
zt-zu
IBos
OI.ZU
IEOS
'uu{
.EAl1
uep IIBI 'loJlEI leloq uup uelase8

-l8es
3ue1eq
ulSuele)
y lol?q qeto uelueqrp Suef
uIruqv 'g Iopq uped
pur.rou e,(e8 uulnruel 'N 009 = d eIIf 'N 0S uup 0SZ

3ursutu-Sutsutu u,{u1e:eq B uep y )topq-IoplB '71-ZUi*
-de:e1rp
u N 0t ledoI ueuou cllq
Suopuate8 :uln8uu
uElBdecred ul?lnluel 'l'0 = sd qelepu quul lp lrleurl

uuleseS uetsueol uII[ uu o9z = 9;t lepto:1ues tsurt3
ue['-ue[ uup 3>1 67 esseu te,(unduteu r:,(uso:od r8utltl
-e8ueu uu)ttllllp 8ue,( lr:mel uep Suopuelag '91'79
6'ZU leos
II.ZU
IEOS
--.: ' : -
ia\.1
\Epll
rur uuSunlqred
':uqute8 rp uu>1>lnfuntrp 3uu,( ier:s uped
:r : ;-fi;.:'.-r ' L: ' - --- :--l'. ::rs cped:t1nd:aq u

--e*;r: r .6a r:r.r. Ir:rir- -1r-I.: ilEq Suei'coi1r1uq
u-,ci :[rrr]'r"[ ]iu-il.xlJ;l l.nrTr-r*{. -!:.:ap :el}[as s4rt
r u?-.ral;=} g-i."rtri:[!]l;rL :"*:n- -i: -:::,:rsa) uDl):l'llll
-raia :rr:r-rsr;r tr.L@ \ -- 7'-:---f- i . fllf II-ZU
LZt
J lllp ueledac:ad uep ueludecal uelnlucl'uel tunruI

qBJU uBuB,ÂBUeq
Jnlnlp Iul lnlosqE
ugIEJOS unpe)
'slpzt Z :t1n8ue ueludecel re,(unduau 39 Sueteq

uup 's/per C uelsuol reln3uu uuludecal tu,(undueu
gy 3uuteB
'Suuleq enp ucp lltprel epuuS lnpuug '6-711
)ij.\li 1i \ l{l-\Y)ghl
llil{tNG
TEl
&TB
19
BL:L
Tentukan kecepatan dan percepatan batang R

rrmu( uap sudut d roda sisir C jika roda sisir berputar
.eeen kecepatan angular konstan ro. Penghubung jepit
: O tidak menyebabkan gangguan gerakan A padaC.
R2-15. Sebuah pita yang tebalnya s dililitkan mengelilingi roda yang sedang berputar dengan laju konstan
ro. Dengan mengasumsikan bagian yang tak dilili&an
dari pita tetap horisontal, tentukan percepatan titik P
pada pita ketikajari-jari adalah r. Peturfiuk: Karena v, =
cor, ambillah turunan terhadap waktu dan ingat bahwa
drldt = a(s/Ztr).
Soal R2-13
R2-14. Pelat unifbrm beratnya 200 N dan ditopang oleh
gelindingan di A. Jika gaya horisontal F = 350 N tibatiba diberikan pada gelindingan. tentukan percepatan
pusat gelindingan pada saat gaya diberikan. Pelat mempunyai momen inersia terhadap pusat massanya sebesar
/c = 0.559 kg m2. Abaikan berat gelindingan.
Soal R2-15
'kR2-16. Silinder 75 N mula-mula diam di atas pelat 25
N. Jika sebuah momen kopel M = 60 N.rn diberikan

pada silinder, tentukan percepatan angular silinder dan
waktu yang dibutuhkan ujung pelat B untuk menempuh

I m dan menumbuk dinding. Asumsikan silinder tidak
selip di atas pelat. dan abaikan rnassa gelindingan di
bawah pelat.
.{f
w d{.1N.rt:t
i
l.
**
I :li
Soal R2-16
{,
lil
s:
"t
IZ-ZU IBoS
8I-ZU
IEoS
'Jepurlrs [EBBqes uBAuopuoleB uu)tn)utred'ueBunirqrad
Inlun
rulnjel seuo{ uIDeI u8unluB8 eped ueSuuSel
uep w8uopuola8
IE,,t\e JelnBuE uetedecrad uB{nluel
'sEuel 8un[n Pprd LuJo]run erBJos uE{rraqrp N 0, ei(83
Jd
qenqes elrl t'0 r]Etepu, lp {peuDI ue>1ese8 uetsrl

-ao1 uuSuep Surpurp eped :uputs:eq n1r ue8uopuoleg
'gy ue8unluu8 rped u,(u8unlh-3unfn rp tldef ue8uep
Suudolrp'tuerp elnues '31 6g Suopuole8 seuey '17-7a
0z-zul6r'zu
unrp rllSu 3ur.rrru Sueprq

lnpns uE{nluel 'tuurp uEtpsel
'dr1es eduel 3urpur1e33ueu
{nlun urnursleu
up ue)tsedellp urup BIr[ 'rl e,(u>pluts uelase8 uarsrlaol

Suef 3ur:ru Suuprq 8ueluedes 3urpur1e33ueu: 01 rsu:r8
uB[-ue[ uep -r uel-ue['ill essuur u8uep urnrq '8I-ZU
IBos
LI.ZU
\,<:ili
il :
IBOS
(t
'i"-
'['0
Yd qelupe
{ueuDl
-* r- :i _.- . -.r yeues 8ue,( lees eped rs?lsueluaq

--- --- - -a- _-:-,.{l EI s4u 9 = 9n 1B.tru lluosrJoq
:-r ! ----:,:._
_:-r-
...:-:rsnd elrq:u8e 51 961 el0qeped

.02-zu,r
"
-: r _1-
:,
---
. : --.' -, a:rtQ urds ue>1n1ue1
'rrtnd-raq rtueq:eq ur
':- r-at .rr.l*: ; i -:"- r-: 'i:\a.1u:1 'g'g - Vri qulUpU

"Ir rrJm T-JI!-T r-:J- -{ --f\5:3 uarsgeol e1r1
: = j r rrtfr I{!UI{r l --?1".1--l;r* rr:iUndUeU e,(U
rc:',:
'SE:
-19\-TE 4 i l.fE- i= r'l Txlr!'.: - r:; ='.:::îuau ur e33utq

uBr{nl]aFol rrdBEr c rE@a r r 'r' '
rloB 6l-ru
=rEl
t)I}{}\iKI )N)l
6ZV
:ll-
drlas eduul SurpurleEEueur epor-epou g'g
uup Suunu Sueprq u:que
lueurl
slp
vri quppu
u?Iasa8 uer"^gaoy
'8ur:rur Sueprq run:nueu ur y 1u:e8.raq ur qelatas u,(u

-un[ulal uelnluet']equB8 rp uellnluntrp 8ue,( rsrsod
rrup tuulp ueEpEeI rJep uu{sedelp 3uo:op rpqo:a8 e>p1
07 rserr8 uef-ueluep 31 essrur ru,(unduau
'ru
7
Inseurel lepll '5t rp essuru lesnd uep 31 97
essuu rc,(undueu: u,{ursr uep Suorop WqoJeC 'LI-ZU
0Z I'0 =
BpoU 'Bpor
\l{l-\\'Xghi
il
@g
s"{-3 i9 KnETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM

ri@;:gah kecepatan batang
lm' rror
lru'
R untuk tiap sudut
-.isir C jika roda sisir berputar dengan kecekonstan or. Hubungan jepit di O tidak
"cgular
*R2-24, Bandul terdiri dari bola I 50 N dan batang ramping 50 N. Hitunglah reaksi pada jepit O tepat setelah
tali AB dipotong.
mflE-{enggu gerakan A pada C.
ID
Soal R2-24
Soal R2-22
R2-23. Sistem gabungan beratnya 50 N dan mempunyai

.iari-iari girasi k" = 0,6 m terhadap pusat massanya G.
Energi kinetik sistem gabungan ini adalah I5.5 J ketika
ia berada pada posisi yang ditunjukkan di gambar. Jika
ia menggelinding berlawanan jarum jam pada permukaan tanpa selip, tentukan momentum linearnya
R2-25. Papan menumpang di atas permukaan dua drum.

Pada saat yang ditunjukkan di gambar, ia mempunyai
percepatan 0,5 m/s2 ke kanan, sementara pada saat yang
titik-titik di tepi luar masing-masing drum mempunyai percepatan yang besarnya 3 m/s2. Jika papan
tidak selip di atas drum, tentukan kelajuannya karena
sama
gerakan ini.
padi'r saat itu.
tl = {;$ 611:?
Soal R2-23
Soal R2-25
{
f.
0f-zu/62-zu IBos
zz-zu IEos
'N
002 e/tuE uBluaqueur qllE-qllE'y Ip IIq eped uelEunl
-ue8rp N 002 {opq e{ll 6Z-Zd IBoS uBlqBced '0C-ZU
'IIBI
UBP IOJIEI ESSEIU
UBIIBqV 'tuEIP UBBPBAI Il?P IBINtu
SE
= I BpBd 3uopue1e3 reln8ue uerdecel uelnluot'y Ip ltEl

eped uelr:eqrp g gg7 e,(e8 qnqos elrf 'w7'g=osle(u
-rse:r8 uef-uef uup N gEl Bfuluraq Suopueleg '67-41
'uEuEI aI uelqercrp y1 97 qeppe Suotoq

opotl trdaf uo>luaqtp Buel luluosrroq rslue: ru8e Suegeq
1e,ne .ruln8ue ueledec:ed uep
'O lp tldotrp 3uu,i

e,{e8 unp
8Z'ZU IEoS
11
g e,{e8 u,(u:useq uulntuaJ
gg1 Surdtuer 3ue1eq uped e[:a>1eq
'reque8 rp uellnfunlp 3ue,(
1ees
eped'LZ-Zy,
9Z-ZU IEoS
utu.t 0B
qrls firtr
f/rue=til
- - = - : ii;\. c..:atual rBrB epud reluur

'ir}:r:r{,1J: iiur. gn,.i,;
wlruual 'tu I = s
-?:-:j----!).
n;;; :p 31 1 y lopq e11
-;,n:r: tr :;.JoF imram:l J:
..j;: iI : c.(uesseu 8ue,{
-:-r
ii;; ,'{. = j r r.";ug*:Li -;. - E.
u:ua. e;
3uei a..x".;
].t
.!tr L;:ri nurfa; ".a"):.:" -: '-:trequrp tedep

i:"rci =--=- -z:rl:S 'SZ-ZU*
.:r.,-"r.rnJlJ:u.L
tl{IlttlJc
t{
asyiuy=tr.'{
'lortI
Bped
{Fp uep Br rapullrs utEdecred uIntuat 'lorl
-BI uBElnurad eped drles
I?pF
leqB)t DIIf 's^x z uewd
uptrdeJred uBBu
Br teps BpEd
ZSAU
-ecel rBrundrueu
-ap plrue^ urBcos l?IEuBlp UBIB lollBl lesn4 '97-79
L\tl :u_ rt{ IN\ryEI
&{B
19
:.3meri beratnya 5400 N dan didorong sepanJika koefisien gesekan statik di A dan B
lrrlr:a.
E
dan koefisien gesekan kinetik adalah pto
0,3
u(
rotrlrn =
'
gaya horisontal terkecil P yang diperI
enrukan
=
LA-L1 untuk rnenyebabkan lemari bergerak. Jika gaya
:: Jitambah sedikit, tentukan percepatan lemari. Juga,
:erapakalr reaksi normal di A dan B ketika ia mulai
R2-33. Cakram setengah lingkaran massanya 50 kg dan

dilepaskan dari keadaan diam dari posisi yang ditunjukkan di gambar. Koefisien gesekan statik dan kinetik
:tergerak?
R2-34. Cakram setengah lingkaran massanya 50 kg dan

dilepaskan dari keadaan diam dari posisi yang ditun-
@5U
antara cakram dan batang adalah masing-masing
p,
0,5 dan Ft = 0,3. Tentukan reaksi awal di jepit A dan

gelindingan B, yang digunakan untuk menopang
batang. Abaikan massa batang untuk perhitungan ini.
jukkan di gambar. Koefisien gesekan statik dan kinetik

antara cakram dan batang adalah p" = 0,2 dan Pr = 0,1.
Tentukan reaksi awal padai jepit A dan gelindingan B,
yang digunakan untuk menopang batang. Abaikan massa batang untuk perhitungan ini.
Soal R2'31
{'R2-32. Bila engkol pada mesin kerek Cina sedang

berputar, tali pada poros A terurai sementara yang pada
poros B tergulung. Tentukan kelajuan balok turun jika
engkol berputar dengan kecepatan angular ro = 4 rad/s.
Berapakah kecepatan angular katrol di C? Potongan tali
di sisi katrol adalah sejaiar dan vertikal, dan tali tidak
selip pada katrol.
Soal R2-33/R2-34
R2-35. Silinder yang massanya 5 kg mula-mula diam

ketika ia dikontakkan dengan dinding B dan rotor di A.
Jika rotor selalu mempertahankan kecepatan angular
searah jarum jam yang konstan to = 6 rad/s, tentukan
percepatan angular awal silinder. Koefrsien gesekan
kinetik di permukaan kontak B dan C adalah [*= 0,2.
''a
Soal R2-32
Soal R2-35
6C'ZU IEoS
It-zu
IBos
t:
i
rrr
i*.,y*1;
f'+
i
'Inl] p
'ruque8 ep?d u)PFf
-uurp Uedas Zslper 8 - n rrln8ue u?lederrad u?p s/pel

g = (D rEInEu ueledece{ rBrundueu BIy uEunquJes
13ps eped e)IIf g 1p gg eped 3y Eueleq ue1u3q1p
'zW ueurol! uep "iA (reqs) wreseS e[e8 'rX
o0[ =d
EueK
leurelur Isrs{B 3/(83 uB{nluel 'g tp )v wEunques e l

N SI IH uep tZ 6ue1eq enpa; '69-gA
(se1rp) Suesedrp
Surln8ret nele drlas
{epp lled
'uEq Bssew
ue{pqv'EurpurleSSuatu seqeq udep ueg'Eue4e1eq

ueq eped e,(ueq up{ueqrp E[pp E/y\qeq uelrsunsy iuep(
uep 3ue1e1eq ueq SmsDu-SutsDw eJetue uup '{nI uep
ned eretue efte1aq 8ue[ uelaseS ef,e8 qeledereq 'e8n1
'zslx gl'0
D qulepe e,(uueledecred
uryf
ueq ]Eduael
rmp Sutsow-Bursow tp prurou rs)per uelnluel

tue,('N)t r lted lnlSue8ueu In{
rp efuesseu psnd
rp e,(urselr,tu:3 lesnd uup
8g'zu IBos
,g
rg
NI 0, e{utvreq {n.rl'1C-ZU
9-ZU IBoS
S-----iir-t
9.t--,i
'tu 8l'0 8Z
=
t =_ = i? r : ;:o- or'N6gt = vr6 efureseqEursutu

*u.sul rctri r-::' uzf-ue[ u?p le:eq ru,(undureut g
lm i fonrusm r-;v-.reEuap ue>1llauasrp tle1 qelales
u&l nurwi i=sz.:-ir-lr>-eu: Jsln8u uelBdecal ue{
-crci ffir
rujrl urriurqnq8uaru 3ue[ rpl
trirfr r m: ; ,"rf u:p JE-tndJeq y tuopuet
E Err5, @"-E r:t g Suopualag 'gg.4y
tr !Et.!rmt
-ei rrp rr:$
tgL
'9'0
- trl qeppe Irul uep lled eJEluB
1gu1s uelese8
uersgeo)
'1nr1
rp
3ur1n8ra1
netu dlles {Bpp ped rpEE
rypeye8
u?{ntuel J9 rp rselrirerE tusnd
Irul
ruseq:al uuludecred
rc,(undtueu 6ue,( g1 7 uad lolEue8ueu
{tul'9f.ZU*
t-lltrw)ilC )tL\X :U. Y)Ii\Y)Ahl
tTI
BAB I9 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM
rf3-l0. Mobil balap massanya 1500 kg dan pusat masirqa di G. Jika koefisien gesekan kinetik antara roda-.rJa belakang dan jalan adalah po = 0,6, tentukan
apakah mungkin bagi pengendara untuk mengangkat
roda-roda depan, A, lepas dari tanah sementara roda
belakang selip. Jika demikian, berapa percepatan yang
diperlukan untuk melakukan ini? Abaikan massa rodaroda dan asumsikan roda depan bebas menggelinding.
R2.42. Mobil 1,6 Mg yang ditunjukkan pada gambar

telah di"rombak" dengan menambah ketinggian pusat
massanya sebesar h = 0,2 m. Ini dilakukan dengan
menaikkan pegas di poros belakang. Jika koefisien
gesekan kinetik antara roda belakang dan tanah adalah
Fr = 0,3, tunjukkan bahwa rnobil dapat lebih dipercepat
sedikit dibandingkan pasangannya dengan lr = 0. Abaikan massa roda-roda dan pengemudi dan asumsikan
roda-roda depan di B bebas menggelinding sementara
roda belakang selip.
{lJ"\ sr
+.--- l rrr-.. .i.
r-
ft...{ x+
Lf, $l
.?, ...l.,l
.di..t---.
Soal R2-40
Soal R2-42
R2-41. Mobil balap massanya 1500 kg dan pusat massanya di C. Jika tidak terjadi selip, tentukan gaya
gesekan FB yang harus diberikan pada masing-masing
roda belakang I untuk menghasilkan percepatan a = 6
m/s2. Berapakah reaksi normal tiap roda pada tanah?
Abaikan massa roda-roda dan asumsikan roda depan
R2-43. Kereta dorong massanya 200 kg dan pusat massanya di G. Tentukan reaksi normal di tra2 roda di A dan
B jika sebuah gaya P = 50 N diberikan pada pegangannya. Abaikan massa dan resistansi gelinding rodaroda.
bebas rnenggelinding.
Soal R2-41
Soal R2-43
,r-zu
IBos
ot
Eg'tl;
sr-zu
IEos
,rilFnil {' a ra
'epor esseur
uu{Pqv
eu?{eunErp )ppp uer uBp uBlsuo{ uBlBdecel ueEuep nl

-Bleu ?pedes slrq tuE{Blaq Epor rp l?ruJou rqEar qB{Bd
-Brog 'ureJe8uarrr {n]un rcunllel Eueryleq spor B[q
'urepue8ued ueleqtueped uep 'g rrep y uuq Ip Iurruou !s
-{eor ue{nluel'g'0 - sd qeppe Eueryleq ueq rp {neup{
'g rp ?sseu psnd ueEuep E1 gg
uelese8 uersgeol B{}f
esseru re,(unduaur u,(uerupueEued uep upede5
9r'zu
4p.7g
'rBquEA puepln[uqp 3ue,( lzus uped ue:1ec
del p g wp y 11llt ueledacred uelnlual 'zs/ru Ig.6
uBlpdecrad re,(undueu e{ulsnd 'seqeq qn1uf BI elrq up
= o uelsuo{ n[e1 ueSuep rand:eq ureq6 .57-7g
IEos
's/pEr
t?-zu
:lN;j :'j;:jl)q pl unleqes un.{e:aq led

.requreE
j
uped ue1
=r irrar -rs,;:: :-:-i -yrJual
-x-r:-l:
;
-- = - ;.w ueledeJal re,{und
rr r ;-:-.{ t v;:: :l :tdallp EUe,( g 69
rqr; irr]q-r= 1 -r-;.lapurtrs .9i-ZU
-=r j
--:;ry T: :i:r:
=
Sutd-:u ft,r?!:
98t
IEos
'reque8 rp ue4lnfuntrp Eue,( tees eped

gvo
rnounled {olEQ rreledaca{ ue{nluol ,s/per g
reln8uz ueledero{ re,(undueu gV Sueleq
e\tt .W-Z*
kt{IIt}\JC f L\t{11 \t{INrd-xghl
fiT
'13!E
BAB
19
Pada saat yang ditunjukkan
di gambar,
sam-
r:4rn
AB mempunyai kecepatan angular roou = 6 1afll5

:an percepatan angular daB=6 radls2. Tentukan percepamn jepit di C dan percepatan angular sambungan CB
pada saat
ini, bila 0 = 600.
3QUrttrrl-
r4r?, =
R2-51. Rak bergigi massanya 6 kg, dan roda gigi masing-masing massanya 4 kg dan jari-jari girasinya /< = 30
mm di pusatnya. Jika rak semula bergerak turun dengan
2 m/s, ketika s = 0, tentukan kelajuan rak ketika s = 600
mm. Roda gigi bebas berputar terhadap pusat-pusatnya,
dan B.
r'fidii
r:1,1r,.
= f;!1d/9?
?l;t
*'**
;l?illxer
Soal R2-51
Soal R2-48
*R2-52. Mobil massanya 1,50 Mg dan pusat massanya

di G. Tentukan percepatan maksimum yang dapat dimi-
R2-49. Gelendong massanya 60 kg dan jari-jari girasinya ko = 0,3 m. Jika ia dilepaskan dari keadaan diam,
tentukan seberapajauh gelendong menuruni bidang halus sebelum ia mencapai kecepatan angular co = 6 radls.
Abaikan gesekan dan massa tali yang dililitkan menge-
likinyajika (a) daya dipasok hanya pada roda-roda belakang, (b) daya dipasok hanya ke roda-roda depan. Abai-
lilingi inti sentral.

R2-50. Pecahkan Soal R2-49 iika bidang adalah kasar,
sedemikian hingga koefisien gesekan kinetik di A adalah p", = Q,2.
Soal R2-49lR2-50
kan massa-massa roda dalam perhitungan. dan asumsikan bahwa roda yang tidak menerima daya bebas menggelinding. Juga, asumsikan bahwa roda yang diberi
daya mengalami selip, dengan koefisien gesekan kinetik
adalah
p, = Q.l.
yang
Iffi--i"Orttri manufaktur' Prinsip-prinsip

Air."*"" a"fam bab ini dapat digunakan.untuk
*"r"r,rf."" kinematika gerakan tiga dimenst
benda-benda ini.
'J uwtdwrry
rp uu{ueqrp
lollon
stsllulre Sueluel tu{8urs 3ue1n
uenelurl ,
'r I -02 rBqurED Ip Iopq BpBd u?{dBJelrp 8uB,( 7 e *t0 e36urq

-Jeq rs?loJ Bnp ue{rlur.lJod 'e,(uuu11n[unueu {nlun 'Jol{e^ uuresoq re8uqes
uP{rselursEpllp ludep {uprl u)la.rauj uPrlruap uE8uep uep 'ro11arr. ueqEquEl
-rad urnlnq qn4Buctu ryDpu eflSuulteq rsuloJ uueJe{ rul'uuluur1uuedrp e:1
-alotrr u?Bun8?uad uoutn umqeg Euuued eleu 'oSSurqtaq qelupe Jolng eu
-eroel uul?p ueluun8rp Euu,( uauoduro{ rselor u)gf .BfifluplJefl IsBloU
'rselor nlES rpulueu Sunq
-u8req tnluel qrqal rslnpeJlp tedep uu8uesed derl uep 'uu8uused rpeluau
uelrsuurquollp ledup
'nll {pp lume1 8ue(
-ep uele^Dte qBlBpB
-oduo1,, rsplor
eIaJar.u B{ur.u 'ue{Eun8rp rselor Enp IrEp qlqel
nquns qenqes depeqret 1u33un1

r{Bnqes rnluloru 8uu.,( upuaq
lrlp
Bnp B^\qeq ue1e1u,(uaru Jelng
qli
aluullnser rse}or uu8u
nquns depeqrel ..uau

euoJoel ilalng,BuIaJooJ
'rsBtor ueqepurdrad 1u3rs edureqeq uU8nap uuqeDpe)t
uulEuequre8ueu ue>[p elnu-plnu ElDl 'suleqJal n11ul,r 3ue1es etusles UBI

-n{BIIp 8uu,( rselor uurulSueres uup u,(ueq lpuhal rur uestlurl 3uB[uedes ue
->1era8 uuere; 'dulal llllt nlsns rp lusnfuag uep; r:e[-uul re,(undruaru Suei
Dpq uDnpalad p 4wap4 lelrged Inlun uBIuraB uusulurl 'rpe1 'epueq
rstsod dort \ntun Dwos qelepe Bpueq p 1elelJal Eue( 6r IeIruEd eI ur lrt
IJEp/ lervf'de1e1 Ipp qunqes depeqr4 rulndreq re8al epueq qenqes BIrg
-11
dYJ.gI XI.I,IJ. dYOYHUflJ, ISVIOII I'0Zx

*'Jol{e^ srsrleuu uu4eunSSuaur ue>p BlrI lul qeq qnrnles urelep 'rsuaurp
e8rl uelereE ladsu ueluuuqrepe,(ueur {n1un 'Epueq reln8ue ue)edacal
tluo uDp tDsaq uftlup uuqeqnrad uelnlueueu uB{B upueq ruln8uu uetedac
-Jad BUaJEI teueld-uelere8 ststleue upudr.rep lluru qrqal rur uulureS-ue1er
-eB srsquuy 'Isuloreq undneu Iselsue$raq 8ue,( leurproo{ uelsrs uBIEu
-n8Euaur ur8uep re8el upuaq-epueq uEp lelrged-1a4nwd uulera8 Sueluel
untun uus?ququred uu8uep pn{rrp ruJ 'suquqrp up{ 'runtun uelere8 uep
dtel
depeqrel rsuloJ rrup utpral 8ue,( 're8e1 epuaq rsueurp e8q uuler
-aB rur qeq UTBIEO 'runrun Suuprq ue>1ure8 uup'du1at nquns depuqral rsutor
'rsulsuur1 ;91 qeg rp uu4rlesrp qe1a1 ruuuld se8el epueq ue>1e.ra8 sruale8rlay
{$l
UYOUI YONflg
ISNIflHIIO YOIT YXITYHISNIIX
OZ
XINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

Tiap rotasi besarnya 90o dan arahnya ditentukan oleh aturan tangan kanan,
seperti ditunjukkan oleh anak panah. Orientasi resultante balok ditunjukkan di kanan. Bila kedua rotasi ini diterapkan dalam urutan 0r+ 0r,
seperti ditunjukkan pada Gambar 20- I b, posisi resultante balok tidak santa
seperti yang ada di Gambar 20-la. Akibatnya, rotasi berhingga tidak
mengikuti hukum komutatif penjumlahan (0t+ 0., * 0r+ 01), dan karena
itu mereka tak dapat diklasifikasikan sebagai vektor. Jika rotasi yang lebih
kecil, namun masih berhingga, telah digunakan untuk menggambarkan hal
ini, misalnya l0o alih-alih 90o, maka orientasi resultante balok setelah tiap
kombinasi rotasi juga akan berbeda; namun, dalam hal ini, hanya dalam
iumlah yang kecil.
8r = 90'
-. trrI.'
*j'.
'-"
t'
Gambar 20-1
Rotasi Thkberhingga. Ketika
menggambarkan gerakan angular sebuah benda yang mengalami gerakan tiga dimensi, hanya rotasi yang songot
kecil akan diperhatikan. Rotcrsi semacam itu dapat diklasifikasikan sebagai
vekto\ karena mereka dapat dijumlahkan secara vektor dengan cara apa
pan. Untuk menunjukkannya agar mudah kita menganggap benda tegar itu
sebagai sebuah bola yang dapat beryutar terhadap titik tetap sentralnya O,
Gambar 20-2a. Iika kita menambahkan dua rotasi takberhingga d9r+ d0,
pada benda, terlihat bahwa titik P bergerak sepaniang lintasan dd, x r +
d0, x r dan berakhir di P'. Biladua rotasi berurutan terjadi dalam urutan d9r+ d0r, maka resultante perpindahan P adalah d0, x r + d0t x r.
Karena perkalian silang vektor mengikuti hukum distributif, maka dengan
membandingkan (dQr+ de 2) x r = (d4r+ d0 ) x r. Jadi rotasi takberhingga d0 adalah vektor, karena besaran-besaran ini mempunyai besar dan
arah untuk mana urutan penjumlahan (vektor) tidak penting, yaitu, d0r+
d0 , = 46r', ddr . Selanjutnya, seperti ditunjukkan di Gambar 20'2a, kedua
rotasi "komponen" d0, dan d0, adalah ekivalen dengan rotasi resultanle
tunggal d0= d0f d0 1, suatu akibat teorema Euler.
HZ
JequrBg
i..1.
li.ir.:.f
$rytqld
,-,d.':r11 USSBI
.YYAI
'l
lulad lnJruq
'du1e1
nqruns qenges depuqral tsetoJ rqnru8uedrp Buu,( Epueq qunqes
rp {etelrol 3uu,( lUrt qBnqes uelBdarJed uBlrsruuopueuj Buu1( ,t.91 qpqqns

rp uB{8uEq[uolrp SuEr Inluoq uE8uop Brues r{BIepB rur uuEtuesred
Inluog
(rxo) xto+JXD=B
@-oz)
uullrseq8ueu Buet,, g-g7.sred nl)s,$

luuses UuJqnd nquns
-02 rBqurE)
(i)
,..*....j
' -i I
l-: , iE'fiil} t
lPr:srs
')
,:::,:::::::.:.::4r.4il::::,'
nquns
....:,:iii:IiljltiEilji:i:fi;iii:.:
uErBrnd
.,.
''
.;niii:ji:::
,'
...,',,,i:t+i,,,
::::iiri:::::::.:'
l,.J.ll:iiiir
:.1;::
1:::::i*:ia::
dupuqret rsursuaroJrpuou ue8uep qeloredrp ledup upueq eped

2r {l}rt derl
ueledecred BIBur 'luus ntuns Bped Inr{Ble{lp rc uep (D B{lf .uBlBdAJJad
'E-02 ruquruO 'O
dqq {pp
I.IEp
rnlnrp g rsrsod ug{rsrugopuoru ./ rurs le
JX(D=A
G-oz)
'3ueps uerluqrad rrup,lpuf '(8.91 quqqns) durel nqurns depuq

-re1 relnfueq 8ue,( upueq qenqes
epoleu uu8uap uuus Bue( apoloru
Inlun
uu4uunSSueur ue8uep uu>lntuetrp tudup de1e1
qenqes depuqret.retnd.req
8uu,(
>lpp dert uuledeca>J .uelntuelrp o rlBIeS .uB1Bdarey
)lt!
upuaq uped 7
iii:ii:i::i::.: i.-$ t''
..,j'
'?-02 rEquuD
j:t:;::i:ir:ri
'rc uu8uep utuus qelupu o uep nDp/r\ duper{rel ueqeqrued nlul uuaru>1
'rur ueselurl- ueselurl epud lursua8uel uftaIeq snJgq D lees derlas e{B[u .o
ro11a,r u1ude1 qelo uelJuqulu8lp tncnrel B{nq:el Bunth qelo uelrstur+oprp
3uu,( uesulurl uBIrBpuV'de1e1 8uoso1 lncnJe{ ueulnured .run1 uer8eq rp
.>le.le8raq
nulu ruEIBp uur8eq rp SurpuqaSSueu {edr.uuu
1ncn.ra1 uluur
luled
uuepeel uelup Epueq Blrq uup .lEBSes rsslor nquns Buefuedas
lersua8uel
qelepe rur tncnJel-lncnral'lBes dug.t-OZ rBqr.uEC ,1o[ad ycntay qunqes
uulpseq8ueu nquns uulnpnpal tedruel uletu lelndraq Bue,( upueq depeq
-ral tpqrlrp rur nquns uelep uuqgqrued eT1 .nluauet Buosotl fi)ruil| ue),]r,s
-uqSueu nquns qelo uolrsrugaprp 3uu,( {ltp-{pn uelnpnpe{ luduel ,Buuru
rllelep qeqnreq (ro ufte1 sue8 nele) leuses ue.relnd nquns qBrE elrg
z-02 rBqrrrBg
,ii!
'[-02 ruqurED
'!-
tu)
'
Itr
,$
'leuses
uerulnd nquns Suuluedas uu{r{Brerp {Bpn rc .runrun erucas .re8e ,o q?re

uup resoq uuqeqnred uBIBtBFueu o ,du1el {nn dEpEqJq uulure8
1n1ug
(D=7C
\z'02)
'n1ru,( 'n11um depeqral reln8uu ueledecel ue
-unrnl rlep uBlntuelrp epueq
rulnSue ueledecred .JslnSuv uBlBdocJad

+ lto = to I{EIEPB alugllnseJ.reln3ue
Zto
ueledecel 'zg =261 uvp 16 = Ico 'uouodruol enp ruln8uu uulu;a8 rqn.ru8u
-edrp epueq e>lrlu,trqug qulupu u,{uluqrlu rolle^ uequlrunlued rffp Elpru ,o
u,(upq e8nl uunJruep
pueJe) '1ees
ueJ?seq
'.rolle^
derl
qeru
quq
Wryzpu
0p
-nreq rur nquns 'ulnurn BJBceS
wB
'qZ-OZ lr"qweg.fitosas uotolnd nquns
-uqes ue1u1u,(urp'gp ue?uep srru8es 3ue,(

(r
,o qere ue1e1u,{ueu Buu,{ srreg
0=a
-oz)
*' ' .
i"puq,ar Bp.reln8u, rssror ..uEIEBueu
rlD{r\]a Yl\t{:r.r r)INYxaN
ttl
, #llLtlli,;
l'Jfrtl
.rBInEuv
Bpueq B{rf
uBrBdeJoy
I{I Kn.iEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

*N.2 TURUNAN SEBUAH VEKTOR TERIIADAP
WAKTU YANG
DTUKUR DARI SISTEM YANG TETAP DAN SISTEM YANG
BERTRANSLASI.ROTASI
Dalam banyakjenis soal yang menyangkut gerakan sebuah benda terhadap
titik tetap, kecepatan angular ro dinyatakan dalam gerakan angular
komponennya. Sebagai contoh, cakram di Gambar 20-5 berputar terhadap
sumbu .y horisontal pada ol., sementara ia berotasi atau berpresesi terhadap
sebuah
it
'It-.r
!!
"*#
ii
iI
,)l
ru
il
A
Gambar 20-5
ri'/
\ *',.''
4i_
sumbu z vertikal dengan coo. Karena itu, kecepatan angular resultantenya

adalah o = o, + ror. Jika percepatan angular a benda semacam itu harus
ditentukan, kadang-kadang lebih mudah untuk menghitung turunan terhadap waktu dari ro, Pers. 20-2, dengan menggunakan sistem koordinat
yang mempunyai rctasi yang didefinisikan oleh satu atau lebih komponen
o.* Untuk alasan ini, dan untuk penggunaan lain kemudian, sebuah persamaan sekarang akan diturunkan yang menghubungkan turunan terhadap
waktu tiap vektor A yang didefinisikan dari acuan yang bertranslasi-rotasi
dengan turunannya yang didefinisikan dari sebuah acuan tetap.
Anggap sumbu x, .),, r kerangka acuan yang beryerak mempunyai kecepatan angular C) yang diukur dari sumbu tetap X, Y Z, Gambar 20-6q. Dalam pembahasan berikut, akan rnudah bila vektor A dinyatakan dalam
komponen i, j, k nya, yang menggambarkan arah sumbu-sumbu yang bergerak. Jadi,
A=AJ+A.,j+A.k
Secara umum, turunan terhadap waktu dari A harus mencakup perubahan besar dan arah vektor. Namun, bila turunan ini diambil relatif terhadap
kerangka acuan yang bergerak, hanya perubahan dalam besar komponen-
komponen
\tl
yang dilibatkan, karena arah komponen-komponen tidak
berubah telhadap kerangka yang bergerak. Jadi,
(A)rrz=Ari+A.,,j+A-k
I
f .i u
rittc't n dt
r-4
(h)
(20-s)
Bila turunan terhadap waktu A diambil relatif terhadap kerangka
acuan
yang tetap, maka arah i, j dan k berubah hanya karena rotasi O dari sumbusumbu dan bukan translasi mereka. Jadi, secara umum,
i=
Gambar 20-6
a.ri + a.,j + r4.t< +
eri
+ A.,i + A,i<
Turunan terhadap waktu dari vektor satuan akan diperhatikan sekarang.

Sebagai contoh, i = dildt hanya menyatakan perubahan arah i terhadap
waktu, karena i besarnya tetap sebesar I satuan. Seperti ditunjukkan di
Garnbar 20-6b, perubahan, di, adalah tangensial terhadap lintasan yang
digambarkan oleh kepala anak panah i bila i bergerak karena rotasi Q.
Dengan melibatkan besar dan arah di, maka kita dapat mendefinisikan i
dengan menggunakan perkalian silang, i = O x i. Secara umum,
i=flxi
j=oxj
k=C)xk
Rumus-rumus inl juga dikembangkan
di Subbab 16.8, dengan memper'

hatikan gerakan planar sumbu-sumbu. Dengan mensubstitusi hasil-hasil inr
ke dalam persamaan di atas dan dengan menggunakan Pers 20-5 didapatkan
A=1i;,,,,-+oxA
'F
Dalam kasus cakram yang berputar, Gambar 20--5, suntbu
(20-6)
-r',
)l : dapat diheri kecepatan angt
' out D s uu}lg.

ll?u tp.too\
ualsrs unpal rrep ueuerp 3ue,{ r}redas V riup nlle/n depeq.rot uequgn:ed
n[u; uurlrurap uu8uap uup '&(V) = V uluu '[ = (J 'n1ru[ 'rpel,rer IBt rur up-quqn.rod e\l'Z 2 y e13uula1 r.rup luqrlrp rl.rados V qu.ru ruulep uuquqn.rod
uelpsuq8ueur V X O elrq ueluun8rp nleles sn.teq 9-02 's.re4 'u,{u11seq
re8eqag 'v qDro ruBlep nlIB,{\ dupuq;al ueqeqn:ed n[u1 uu>1utu,(ueu :'t\. (y)
'uIEl Blurl uu8ueq 'z( t e4Suule{ lseto.r uulqBqesrp 3uu,( y uuqugruad 'y
x u quqr.uBilp'9-oz 'sJed '2 i{ 'r rsulo.r-rsulsuE-u.taq 8uu,( uuncu u>13ue.rc1
rJBp rtpr.uerp 3uu,( rlredas V IJBp nllerrr dupeqrel uer{ugn.recl nlul ur8uap
Elues qel?pu 7'tr'y delal uunou u13uu.rel Irep rter.uprp 3ue,( rt.radas y .toqa.l
dort uvp ntle,rrr dupeqrol uuunrnl B^\qeq ue{ele,(uau ur 'utul-utel tucle6

'lZ qag, uep V'02 qeqqns rp ueleun8rp uEIe usp Surluod lu8u rur lrseg
tco
'd<o uep
uauodruo>1 re,(unckueur 3ue,{ '$)
eluellnseJ qure upllsrurJopuotu ruI nqtuns 'lncnro{Jnon.ta1 qe1uo1 suu8
Sueluedes qelepu rur leusos rseloJ nquns 'qL-OZ ruqurcg .reuorsets 3ur,{
3uoso1 tncnrel rnluloru SurpurloSSueur Suupes 3uu,{ '(1uled lnrn.rol)
lncnrol qenqos qeyo rluu8rp uurlull de83uu '.re1n8ue uulu.raf 1nlue1 qrc1c1
rge8ueu Inlun relurJ uulu.ra8 uelSurpueqtp reln8uu uule:e8 eluutlnsa.r
uu>13ue,tuqurau Inlun lrlns qrqol B,(uesBrq puelul 'rur .ruln8uu uuludocol
uuBuap .rulnd.raq e(u.luuaqes uBlIEc emqeg >leduleu {Bprl 'su1urde5
s7pu.r
{41
- ft}
='1(D +
''o
=,
'rpe1 'ue1u.re8 ueuoduol unpel -rotle^ ueqelurnluad e,(uuq

\qppu Z l'X Vep Jnlnrp 3ue,( teln8uu uuludace) 'nln?uy ttvrudaxay
'r-02 uvp L--02's-rad uelup u?)Bun8rp rul .ro1>1a,t-Jol{a^ uu
-orpl 'tu?rlec n .ruln8ue uetudacrad uup o .reln8uu ueledccsl aluellnse.r
uulnlue rp n1.red elnu-e1nu 'y lllll ueledeored uup ucledacal uulnlueu
-eu l$un 'rul

a) tuBJIu, srtelodrq uu8uuluud.red du8Suu8ueur 3ue.r
-oeses u1i[ ue]IBO 1nlun delal 3ue,( rsulor 1q11 uu1ule,(ueu O ),llllJ
lllll
ISnaos
l-02 rBq[uBS
r/l)t:.)
t' i:
ri)
I
I
').:
'.rugrue3 rp uullntunlp rlredes rsrsod upud speJeq uyq uu.r)Er

eped y lrlll ueledecred elres uuludace>1 usp uerler .ruln8ue uutudao
-:ad uu1n1ua1's/ppr I - d,o uelsuol n[e1 ue8uap lBIIuo^ nquns depeq:a1
:etndraq Suesedrp rueDIEc uueu rp Ietuosrroq Suedoued uuded urutueuras

sor uutsuo>l reln8uu ueludecel uu8uep p{ululuostroq nquns
's/pur
depuq.ral urds .relndreq DL-OZ Juqweg rp uuplnlunlrp 8uuf, ue.qe3
t-
I.OZ H
t?t
V)INVNIC
:)IN)I![ \DINV)Ahtr
I 44'xtNEvrATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

?fi-1
sumbu rotasi sesaat
ihr
Gambar 20'7b
adalah konstan, hanya perubahan dalam arah, seperti yang dilihat dari acuan yang tetap, menghasilc[
kan percepatan angular cakam a. Salah satu cara untuk mendapatkan
adalah dengan menghitung turunan terhadap waktu dari masing-masing
dari kedua komponen o dengan menggunakan Pers' 20-6' Pada saat
ar 2Uia, bayangkan kerangka yang tetap X Y
yang
',2 ditunjukt an ai CamU
ian keiangka yang berputar x, y, z berimpit' Jika kerangka yang
rad/s'
berputar r, y, i Oipititt mempunyai kecepatan angular O = o, { lk}
(bukan
laju
dan
I),
*uku ,., uiun ,ilolu diarahkan sepanjang sumbu )
nol;
y,
adalah
perubahan terhadap waktu dari o., seperti dilihat dari x, z
0 (besarnya olr'adalah konstan)' Namun' O = ro, tak
yaitu,
Percepatan Angular. Karena besarnya
1ril"),
y.
mengubah a'rah
a,. ladi,
io. = (,i.)r..r,- + op
o., = 0 + (1k)
(3j) = {-3i} rad/s2
O
Dengan pilihan sumbu rotasi yang sama, O = op, ot&u bahtan 9:n*11
diarahkan
selalu
a,
karbna
0,
= 0,1u.unun terhadap waktu {rilr)r,r.z =
sepanjang sumbu z (atau A dan besarnya konstan'
,ilr, =
(6r)r,r. + r,lp x
ror,
=o+o=o
Percepatan angular cakram dengan demikian adalah

cr
= (il = 6.,
rir, =
{-3i}
rad/s2
Jawaban
Kecepatan dan Percepatan. Karena ol dan ct telah ditentukan, kecepatan

20-3
dan pe.cepatan titik A dapat dihitung dengan menggunakan Pers'
20-7'
Gambar
m,
0,25k}
+
ro
bahwa
mengingat
=
{lj
dan2O-4.b"ngun
kita dapatkan
=o X rtr =(3j- lk) x (lj +0,25k)= {-0,25i} m/s Jawaban

aA--axrl+roX(rlxr4)
(3i - lk) x t(3i - lk) x {lj + 0,2sk}
= (- 3i) x (lj + 0,2sk) +
Jawaban
= {lj + 8,25k} m/s2
vA
9?t
uDqDilDI',
zs/per {{0'61 + f02,9
+ lt,S2-},tg xrr.o x ,g
qelupu Surse8 reln8ue uetedac.red

.s7pe-r
i4y) =:f,''1/g,; = '1*
:Z
lrtuloi
dcpcq.nt
4'X
(/o
quqnrp )iupu
qure (lou qulepu rseror Eueler) g 1] .ii,
=
lnrun'
x r/, *.-r(riirr, _ u,
asTpu.r
{tg1
-\Z-}
(lt-) x
(tS) + lZ- =
uo)
i(Z A'X depeq;el .I1e1er "co qe:e qeqn8uaur rur rselo.r) t',
=
o "', {ntun
,s7pur {>196.72 + !02,02 +
I0t,tf_}
({o09 soc 0t + [o09 uls 0t) X

tg-) + ({o09 soc 9 + fogg urs 9) =
(>tS +
'ro x(t1o
t/g)
dupuqrel grlelel
"co) +
,,(r)
ttt'('!o)
='
.,
X
'co qeru quqn3ueur rur rselor)
+
= O G) ,rrr| '
ueltedep elr{ uetlruap ueSuep >1 ,f ,1 ueuodruo{ Luelep
ulep uu>1u1e,(uaur ue8uaq 'g g ntlp{ ,ru]ndreq 8ue,( Z l( ? Buuluel uulrrl
=
-rp n1:ad
rurs
eSSurqes
nqans Bueluedes qDnraq nlu1es ,1ro u
leprt
1p
Z
-odtuol 'e,(u.rrq>1y'1dro + 'ro = 6 uelnq)
', = U reseqos rselo-l ru,(undurc
3ue,( z i( r nqulns rr,p teqrlrp uele,re8 elrf uulsuol qu.re ru,(unduau rur
rol{a^ 7-X dutel Sueprq rp {B}a[]ot n1e1es "to euaru) .,,(, + ,,r, - 15 uu8uap
rulndreg rur nquns-nqurns elrl z i( r dupeqra] Jlteler uelsuol r{pre rE
-tuetu'or B^\r{eq
uu)plnlunuaur llr. a} 3uu,( Sutse8
uelu;e8 ueuslr.rerue4
'z ',( 'x uvp rleuerp BI
-rle{ uplsuo{ qulu re,(undrueu uulrluqJodlp Buupes Bue,( o uauoduro>1 ru8e

z'{.'x uence {nlun U qrlrueu uBIB etr),1 .dele} Bue,{ Z ,l'X ul8uerel
IlBuBrp 3ue,( rgades toln?uo uopdacaY uauodwotl dor! ttop ntYou
-ral ueqBqruod n[e1 qusrdral erBces Bs)treueu ueSuep uB{nluetrp uEIe
reln8ue uetudecrad 't-02 qoluof, rsnlos uped rpedag .nln7uy
aDgDilDf
sTper {qg1 + f99.S +

>1(og9
soc
0l + S) + f o09 urs Ql
tco
It-} =
rf- =
dco;
>1@r soc
+
+ [B urs'co + .r,co- = rD
'nlre,( :z i( ? e{Suelel uuSuap runses ,ry ,1..1 ueuodruol urel
uelule,(urp ludep reln8ue uuludecal e){eu :IeqruB8 rp ue11nlun1
g-02 rBqurEc
.(-r 3ucprq rp
nluyas
,')
3ue,{ tees eped lrdurr.laq rqnfueq 8uu,( uup dulel Bue,( ul8uu.r
'O detet {uu depuqrel relndreq Burseg .wln?uy uo1oda
e111
IS
'Surse8 rulnSue ueledacred uup reln8uu uuledacal uulnluq
JBSeqes nluy ue8uep {ruu .s/per g
zs7pet V
,s/pe.t
zs/pvJ Z JBSaqes nl'e1 uu8uap )rpu
tI(D
:lsas
t =,,asco:lsrrl
.s/per g1
zsftei g rsaqes nlel ue8uap {teu
=
:ulds
:re8uqes uelrsrugaprp Bue,{ .ruseq
afr H(IL\Of
re,(undueu uup ue>plnlunllp ruedes uelqererp Buu,{

reln8uu
uelera8 ueu
-odu:o1 e8rl re,(undruau g-02 requeC rp ol8 Burse8 ,og9
=B |EES spud
V){IH}'\]C XL\)
:
AI, YXINVXAru
146
KINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEG.{R
*20.3 GERAKAN UMUM

Diperfihatkan pada Gambar 20-9 benda tegar lang mengalami gerakan
umum dalam tiga dimensi dengan kecepatan an_sular adalah o dan percepatan angularnya cr. Jika titik A mempunyai gerakan yang diketahui v, dan
aA, maka gerakan tiap titik lain B dapat ditentukan dengan menggunakan
analisis gerakan relatif. Dalam subbab ini srsrenr koordinat yang bertranslasi akan digunakan untuk mendefinisikan gerakan relatif, dan dalam
subbab berikut sebuah acuan yang bertranslasi dan berotasi akan diperha-
mbu \
utilr
:saat
tikan.
Gambar 20-9
Jika titik asal sistem koordinat yang bertranslasi .r, y, z (O = 0) diletakkan di 'litik dasar" A, maka, pada saat yang ditunjukkan di gambar, gerakan benda dapat dianggap sebagai jumlah translasi sesaat benda yang
mempunyai gerakan vo dan aA dan rotasi benda terhadap sumbu sesaat
yang lewat titik dasar itu. Karena benda itu adalah tegar, maka gerakan titik
B yang diukur oleh pengamat yang berada di A sama dengan gerakan
benda terhadap titik tetap. Gerakan relatif ini terjadi terhadap sumbu rotasi
sesaat dan didefinisikan olehvuro- @ x rB/A, Pers. 20-3, dan arro = cr X
tB/A+ a x (o X r67tr), Pers. 20-4. Untuk sumbu-sumbu yang bertranslasi
gerakan relatif dihubungkan dengan gerakan absolut oleh vu = yA + vB/A
dan a, = oA * arro, Pers. l6- I 4 dan I 6- 16, agar kecepatan absolut dan percepatan titik B dapat ditentukan dari persamaan
YB=YA+A x'tR/A
(20-7)
dan
aB= NA+
a"
rD/A
o x (o x rg7,a)
(20-8)
Kedua persamaan ini identik dengan persamaan yang menggambarkan

gerakan bidang umum sebuah benda tegar, Pers. l6-15 dan l6-17. Namun,
kesulitan dalam terapan timbul untuk gerakan tiga dimensi, karena o

menentukan perubahan besar dan arah ro. (Ingat bahwa, untuk gerakan
bidang umum, cr dan ro selalu sejajar atau tegak lurus pada gerakan bidang,
dan karena itu o, menentukan hanya perubahan besarnya ol). Dalam beberapa soal kendala atau hubungan sebuah benda akan mensyaratkan bahwa
arah gerakan angular atau lintasan perpindahan titik-titik pada benda ditetapkan. Seperti digambarkan dalam contoh berikut ini, informasi ini berguna untuk mendapatkan beberapa suku di persamaan di atas.
;(D
'or1
u/$qeq rqrlJ3J
{nfun lsnlos uEIIlseq8unu uEIB ftrufi,'3un1n1 uE{E
'ro uup'ior Inlun Z uep
't
:(,
's.rad rxulep e{ rsnlrlsqns uup

trrelep
'sJod ue1quJad 'qoluoc re8uqe5 'qeloredrp ludep da u(uresaq uut{ruap D,(uurupee{ undnelDiA*
aoqD$Df
uoqonlrf
s/pBr IIS'0
ls/u 0'zl
=
t(r)
o/r
s/pet g7'7 =ta s/pBr pg'f - =

I 'sJod uE)qBceuteu uu8uec
uDpEdpprp uEllnlurs BJBres p r8drrrus
G)
0 = ({S'0
'(7J2 'sre;
0='ro9'0-dro7+'roy
'(rl'o + fro + frn) =)/ot.a
IZ +
1eqr1) 1ou
li
qeppe )/ot uup o lllll
uerplred uelrepue
-Jel uesnrnllBSelax'sele rp uuetuusrad-ueeurBsred rqnueueur Inlun
llun
sruBq B[uJBSeq o e>IBIU 'Sueteq nquns epud sntngoSar ulre{eq uelnluel

-lp(D e>II| 'nlr Euerp;tr 'e{unquns dupeq.ral nfldtaq soqaq ?uu*q uel{qeq
-esrp rul 'ure3o1 urrurc uEIIBraSSuaru uelep qnre8uad re,(undureu leprl
Suepq nquns Suufuedes elra1eq 8uu,( o ueuodurol duq 'snsnql B.rBceS
'uu{ruuelrp o r1eJ? ulrl uulsrlnlp ledup ludueel ueBussred *'
-e{lp IBI 8ue(
ueresag
()
pdue Sunpuu8uoru rur ueuurus;ed-ueBuesJad

o--o,t+'(or1
-ttt7
rrol +'rog'6y
0=g+
Q)
(r)
-1n18uesreq 3ue,(
='aZ-
t,
E'0
q'['.t uauodruol uuleu:u,(uau
ls'o- z
{co
l', I 'o)
l>r
uu>ltudeprp
uep uDlJEqulueru uu8uag
+ [g = 1oa-
0l-oz tEqtuEc
e{
selu lp ueeuesred uelup
{u)
uultudupr
rur uBJBSeq-uErESeq rsnlrlsqnsuau uu8ueq
ru{{S'g + fZ +
4'co+f(co+1'tor=tD
lt }
sTru {[g] = Ja >lc,r- = oa

ue4uduprq 'q1l-OZ rBqurED'uelneq.redrp Eue,( teus eped lrdun
uelrsunsBrp rsBIsuuJlreq ?uu,( uep dutet 3uuf, uenru e18uu.ray
)/Qrxto+Jl=Oa
ueuueslod tu/vral J >lltll uutedace>1 ueBuep uulSunqnqrp ludep Sueleq
C lpp ueledecey ledu8ueryunun uulere8 rueye8uaru g3 3uuleg
ISN'I
'1e{os
-e1oq uu8unqruBs lu^âl u,(u8unlh-8unfn rp ue3o1 urJurc aI uelSunqnqr
Eustug 'uu11n[un1rp 8uu( lues eped 8ue1uq reln8ue ueludecel
6r rp rue3ol urcurc uuluderel uulnluel 's7ru g uun[e1e1 ue8uep g tlu]e
lera8req 3 p ue3o1 urcun ulrl 'Jgr lelrua^ uerEeq Sueluedes

urel Sunln uup 'By In1"lreq Surpurp qelac Suufuudes ;ese88u
tfi
D0t-oz
Eotr{of,
na
q3
rp uupqnlunlrp Euuf
n3a18uu1eq Sunlh nlus qelug
YIInIV\XI ryIN)IAI V)IN\'Xgru
148
KINEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR
SOAL-SOAL
20-1. Tangga truk pemadam kebakaran berputar menge-
20-5. Roda gigi A tetap sedangkan roda gigi B bebas
lilingi sumbu i dengan kecepatan angular
berputar pada poros S. Jika poros berputar mengelilingi
<0,
0, [ 5 radls,
yang bertambah dengan 0.8 rad/s2. Pada saat yang sama
sumbu z pada ol, = 5 radls. sementara bertambah dengan
ia berputar ke atas dengan laju konstan ol, - 0.6 rad/s.

Tentukan kecepatan dan percepatan titik A yang terletak
2 radls2, tentukan kecepatan dan percepatan titik C pada

saat yang ditunjukkan. Muka roda gigi B terletak pada
di puncak tangga pada seat inr.
bidang vertikal.
20 -2.Tangga truk pemadam kebakaran berputar rnenge-
lilingi sumbu a dengan kecepatan angular or , = 0, I 5 rad/s,

yang bertarnbah dengan 0.2 radls2. Pada saat yang sarna
ia berputar ke atu; dengan ro, = 0.6 radls sementara

hertambah dengan 0.J rad/s2. Tentukan kecepatan dan
percepatan titik ,{ yang terletak di puncak tangga pada
d.,
slat i ni.
Soal 20-5
1\,
ru.
)\
,'
'-.--
Soal 20-1120-2
20-6. Pipa bor P berputar dengan laju angular konstan

,p = 4 radls. Tentukan kecepatan angular dan percepatan gurdi batu kerucut yang menggelinding tanpa
selip. Juga, berapakah kecepatan dan percepatan titik A?
20-3. Sebuah rnobil rnempertahankan kelajuan konstan

l2 m/s. Dengan menge"sumsikan bahwa ban berdiameter 0.65 m tidak selip di.j.lan, tentukan besarnya kecepatan angular dan percepatar: angular ban iika mobil
nremasuki kurva horisontal yang jari-jarinya 30 m.
ru,,,
J.
urll'
1'.
*20-4. Roda gigi A tetap sedangkan roda gigi B bebas

berputar pada poros S. Jika poros berputar mengelilingi
sumbu z pada rrl- = 5 rad/s, sementara bertambah dengan
2 rad/sZ, tentukan kecepatan dan percepatan titik P pada

saat yang ditunjukkan. Muka roda gigi B terletak pada
bidang vertikal.
d#,.
,,,,,
'i,9tiii{_d,
Soal 20-4
Soal 20-6
7,t-02fit-02 l,sos
lllll
6'0218-02 IEos
.;.rlt{:J t.:::
\i'{};it i' "
'lur lBBs BpBd
g
uetuderrad uep uetEdala{ uelnluI'Zs/per t =
Illll
to uep spe:
:ro
uullnluntrp SuEf les epud E88urq
7uErlruepas drles eduel SurpurlaSSueut tncruax 'Zl-W*
'rur lees eped
uuludarred uBp uPtudocel uBlnlueJ

zslpBr
reJn'uuu,luderarrrr"rr.ru*''::,'::11:JlTrlT:#":
= 0 'ogt = $ tees uped BIrf s/pel 09 ='ro uetsuol nlel
pud relndleq sudr{ qeltq uup s/pur I ='ro uutsuo{ nlel
uped
nqruns deprqral :e1nd:aq
sedrl r33uu{ u?rlrur
-epas :e1nd Suudoued Bp?d Suus?dlp
[-
tro
;or
uep sTper y ue11nluntrp 8uu,( lpes sped pS8urq
uerlruepes drles eduel 3urpur1e33ueu ln)rue) 'II-02
OI-OZ IBOS
lplsll sedry .6-02

qu[q
:eln8ue ueledecred uep.reln8ue ueledecel uulnluet .nlr

uelpre8 )ntun ogt = Q uIIt 's/pur 09 - rro uelsuol nlel
eped relnd:aq sudrl qelq uep s/pur I =:ot uulsuol nful
eped z nqruns dupeq;e1 rqndreq sedrl e38urq uerlrru
-apes retnd Suudouad eped Suesedrp
sudr) .g-02*
lplslt
l,'02 IBos
,\
t,i}{.
!TE"l
L^_l
--1
| .:,,1:tt.r 1.,,, r,
I s,,pt:;r=r+
I
' - lt qelepe y e{ o uEp {ErEf 'rur IEES

r 3'- : -i'!-i uEtEdacJed uep uel8decel Ue)nlueJ
-i -- ; = : -:: . :rr s'I - Iro qclvpE I nqruns depeq

-r!: j?;-.Fi^r ;rE*:a r,a - 0 eues 8ue,( leBs epBd '2
to
rhluins .sF-l:i
:i aq- : = ii uEp S/pEl [ = reln8ut
n.iifia:J.a; r:-;::.- ':res nlEns pEd .0I1}z
uE{EJaii'
'y
rBrB upo.r
:uln8ue uuldecred wp
:eln8uz urludecel uelntuel 'zslpr..r t:uln8uu uuledec

-red re,{undueur uep s/pel 7 ue8uep relndreq
leluel y
'g detat
r3r3 BpoU .1. 0Z
euBtu lp sorod uB)plnfunllp 8uu,{ leEs Bped u1r1
y n4s
rBrB epor epsd SurpurleS8ueu
v)trtr'.\Ic xIN) 3J_ V)INY)gn
6?L
150
KINEMATIKATIGA DIMENSI BENDA TEcAR
20-13. Roda gigi A dipasang pada poros engkol S sementara roda gigi C adalah tetap dan B bebas berputar.
Poros engkol berputar dengan 80 rad/s mengelilingi
*2U16. Kerucur rerpancung berputar terhadap sumbu

z
dengan laju konstan o: = 0,4 rad/s2 tanpa selip pada
bidang horisontal. Tentukan kecepatan dan percepatan
sumbunya. Tentukan besarnya kecepatan angular baling-baling dan percepatan angular roda gigi B.
titik A pada kerucut.
{}.ilr.l nt
20-17. Kerucut terpancung berputar terhadap sumbu z

dengan ro, = 4 rad/s tanpa selip pada bidang horisontal.
Jika pada saat itu o- bertambah dengan 6. = 0,5 rad/s2,
tentukan kecepatan dan percepatan titik A pada kerucut.
Soal 20-16120-17
20-18. Batang AB diikatkan pada lengan yang berputar

dengan menggunakan sambungan bola-dan-soket. Jika
Soal 20-13
AC berputar dengan kecepatan angular konstan sebesar
20-14. Poros BD dihubungkan pada sambungan boladan-soket di B, dan roda gigi siku A diikatkan pada
ujung lainnya. Roda gigi ini dihubungkan dengan roda
gigi tetap C. Jika poros dan roda gigi A berputar spin
dengan kecepatan angular konstan ot = 8 rad/s, tentukan kecepatan angular dan percepatan angular roda
gigiA.
20-15. Pecahkan Soal 20-14 jika poros BD mempunyai
ol = 8 rad./s dan rir, - 4 radls2.
8 rad/s terhadap jepit di C. tentukan kecepatan angular

sambungan BD pada saat yang ditunjukkan di gambar.
20-19. Batang AB diikatkan pada lengan yang berpurar
dengan menggunakan sambungan bola-dan-soket. Jika
AC berputar terhadap titik C dengan kecepatan angular
sebesar 8 radls dan mempunyai percepatan angular 6
rad/s2 pada saat yang ditunjukkan, tentukan kecepatan
angular dan percepatan angular sambungan BD pada
saat itu.
:+:lt
li!,1
iltlr'F,
rBllr.
I
I
J
Ltt rn
t':,:
!lJt
rlt
,.....{.r''
itr-
Soal 20-14/20-15
Soal 20-18/20-19
.,fi
97'0Z|VZ'02 tBoS
T
77'07leos
)4'
,/"
F:
fi:rrr r1 =
luf
1
i.__a tt-{t..-
req
'nll
1e3s
ep?d
uetol urourc uledecred ueIruuel'JBquBE rp ue{Infunl

-rp Eue,( lsas BpEd'zs4u {lS -} = Yu uuluqruel:ad ru(u
-ndueur tZ-02 IEoS eped y rp uu3o1 ulcurc p{rt'SZ-02
-tue8 rp uellnfunlrp 6ue,( lees eped g u:e3o1 urcurc uenf

-elal uulnluel 's/u, 9 = y,r uenlelel rei(undueru y rueEol
e1r[ 'lolos-uep-Bloq ue8unqures 1eme1 efu8unfn
-tunln eped ue3o1 urcurc eI uu{trelrp gy Ewwg'77-97
urcurf,
'tueteq nquns uped srun1 >p8a1 ue>1qer

-urp er u4r[ Euereq reln8ue ueledecal tre>p1uet 'uEn1
t7,'07t07'07
llos
's/ru g = v,t ue8uep 4e:etreq Euepes y uTf ue41nfun1

-rp Eue,( trus uped g uen[e1a1 w{ntueJ 'lelos-up-Bloq
ue8unqures ueleun8Eueur uetuep e,{u8unfn-3unfn rp
g uup y snpq ureEol ulcurc e{ ue{lmlp Swpg'W-y1*
gz'02 IBos
+-:
rlR({r.=I's
i
'\,
t!!{'l.l*-
'lul tees eped g p ruetol urcurc

ueledec:ed ue{uuel 's/ut V'Z - v,r qvppe e,(uuenfelel
lees eped 'zsltu {:tS't-} - ve ueledacred ueiuep qe,neq
ue8ol urculc EIrt'IZ-02
eq 1u:a3:eq 0Z-02 lpos rp
rp
.tueleq
nquns eped
uBlqererp ur e1l[ 3ue1uq re1

rrzlsuol ue
snrnl le8a
-n8ue ueledecel uulnluel'e8n1 's7tu
'nll lBBs eped g 1p ue301

urr:-' w-leA-:: -xntual 's/ru 9 = Ya qeppe e{uuu
-nfup1 rres E* -:-": 1[9': -] = Ye uetudectad re,(u
-ndtuau 17{-g fecs iE'; h Tr u,re3o1 urcurc e\lf'T,-02
t91.
l'Z=Vt
-n[e1a1 ue8uap qe^\Bq a{ 1e:06:eq y u1[ requluE p ue1

-1n[uqp 8ue,{ tees eped g uenlelel ue{nluel'e(u8un[n
-3unfn rp
uep
y snpq
ure3o1 urcurc eped le{os-uup

e41 'OZ-02*
-e1oq ueEunqtues ue8uap UBIIJe>{1p Eueleq
YXDTT\f C XL\DI![ VXINYXAW
152
KINEMATIKA TIGA DIMENsI BENDA TEGAR
2O-26. Batang AB diikatkan ke cincin logam di ujungujungnya dengan menggunakan sambungan bola-dansoket. Jika cincin logam A bergerak sepanjang batang
tetap dengan vt = 2,4 n/s, tentukan kecepatan angular
batang dan kecepatan cincin logam B pada saat yang
ditunjukkan. Asumsikan bahwa kecepatan angular
*2U?S.BataagAB diikatkan pada cincin logam di

ujungujungnya lewat sambungan bola-dan-soket. Jika cincin
logam A mempunyai kecepatan l,e = 1,5 n/s, tentukan
kecepatan angular batang dan kecepatan cincin logam B
pada saat yang ditunjukkan. Asumsikan kecepatan

angular batang diarahkan tegak lurus batang.
batang diarahkan tegak lurus pada sumbu batang.
IB
Soal 20-26
Soal 20-28
20-?Jl.Batang AB diikatkan ke cincin logam di ujungujungnya dengan menggunakan sambungan bola-dansoket. Jika cincin logam
A bergerak sepanjang batang

vA = 2,4 m/s dan mempunyai
20-29.BatangAB diikatkan pada cincin logam di ujungujungnya lewat sambungan bola-dan-soket. Jika cincin
Iogam A mempunyai percepatan a, = { l,8i} m/s2 dan
tetap dengan kecepatan

percepatan aA = 1,2 m/s2 pada saat yang ditunjukkan,
tentukan percepatan angular batang dan percepatan
batang dan percepatan cincin logam
cincin logam B pada saat ini. Asumsikan bahwa kece-
ditunjukkan. Asumsikan kecepatan angular dan per-
patan angular batang dan percepatan angular diarahkan
cepatan angular batang kedua-duanya diarahkan tegak
tegak lurus pada sumbu batang.
lurus batang.
kecepatan
v, = ( l,5i)
J,,
1
i
il
tr
rn/s, tentukan percepatan angular
B pada saat yang
':' i
.*m
--'
L3
{o'-'.j
il
I
il
Soal 20.27
Soal 20-29
r
st'02 leos
tt-02rce-07,I&os
iSupteq nquhs BpBd snrnl 1ete1 uu>1qu:erp er e>Irt
f,8n Sueluq reln8ue ueledec:ed edu:eq .etn1 .s/per

0l
ro
eryl'.requruE rp ue>11nfunltp Bue,( lees eped g uu8ol
utcurc uuludec:ed ue1n1uel .Zs/peJ S D lpln8ue ugled

=
-ec:ed re,(undueui Zt-OZ FoS
lp uer{Ec BII1 .ft-02
;Buercq
,t-02 pos Nqrl
qn[un@d .rre)Hnruntrp
3ue,{ leus epud 8uuteq uu8unqz8 uelsrs eped
4nu
uuledeca>1
uelnluel's4u S'l
uep V
s,l uen[e1e{ ue3uep
z-r Suuprq ruepp qe_re3;eq g rp uruEol urcurc ery1 .Bunq

-nq8uad ru48ue{ qolo y Ip uep telos-uup-e1oq ueEunq
-uus qelo g
rp Suedotrp Buuteq ue8unqe8
uelsrg .99-67
nquns eped srun1 1e8e1 uelqBrerp Er e\:![ys <o Bueteg;u1

-n8ue u?ledecal qe4udaeq ,e8n1 .:uquu8 rp uu11nlun1
-lp Ew,{ tuus upud g ue8ol

urcurc
ueludecal
u?Intual
'lelos-uep-uloq ue8unques
tu,uel
uu8ol
urf,urc
uep ruer
-)pr e) uelSunqnqrp 39 Buelequlrf .s/per
0l uelsuo)
mln8ue ueiudecel ue8uap retnd:eq y ur?rleJ .Zt-02*
It-02l0e-02 I80s
te-02 IBos
'{rFil
|w
i -.f, \t
i
'reqrue8 lp ue11n[
-unllp 3ue,{ lees epud y rp uetol urcurc uuledecred uep
ueledecel w{ntuol ,s7pa {r7}
(D
]?In8ue ueledacal
rcfundueur uellnlunlrp
')lo t x y/gr ue8uep uures 8uu,{ q?JB lu?lup

i;r u - :r!a\ '0 = n.or uep qe10:edrp ledep rsn10s >1n1un
'j?-:--:: ::rruesrad,u X n ue8uep I uep u eped
f=
!:-- E.::: -:iei 'n q?JE uelBp rselor ueuodtuol epe
tl':;rr\ u :r:er rrdafnquns Buuluedas uep (tqu:e)
fEr
36 i-et; i-r'r--rl:s iuaeq Isuto: ue4url8unureru se1

-squr?d fltr',' :jcl Ltr!trs -upp-EIOq UeSunqures qllB-rlllB
'qe-netr .mc.;d i Jrr-rr;nllp
luades lrdal qenqes rJep
6:nrr" ifr. :a{; IEoS ue)tqeced .re-02
urpia g rf
t9,
Bue,( ieus eped uep

rspet {ry1
= 1} JelnBuB ueludac:ad ue8uep relnd:eq lueJIEc ?Ir[
'le{os-uep-Bloq ueEunqures
le,re1 rue8ol urJurc qenqes
uep uIBrIBc qenqes eppd uolt1e>l1p gy Bwleg .1g_g7
.Bueluq
snrnl >p8a1 ue{qErBrp relnEue uztedecal ue{rsunsv

'ruquu8
rp ue>11nlun1rp Bue,( lees eped y rp ure8ol urc

-urc uepdac:ed uep uuledecel uu{ntual .s7pe.r
{r7} = ro
uulsuol ruln8uu uetedecal ueSuep relnd:eq uu:{ec elrt
'le{os-uep-Bloq
ueEunqures 1erna1 r.uzgol
uep uerTc qenqes uped
wEIzIfp gV
urrurc qenqes
Eue.te1.0t_02
Y)UTT.\]C XIN)T![ V)INYXIIhI
1il
*?fr-36. Batang AB ditopang di B oleh sambungan boladan-soket dan di A oleh sebuah clevis (angkar penghubung). Jika cincin logam di B mempunyai kelajuan v,
1,8 m/s, tentukan kecepatan clevis di
A pada saat yang
ditunjukkan. Petunjuk: Lihat Soal 20-34.
20-39. Batang AB ditopang di A oleh sambungan boladi C oleh bidang y - z. Potongan AB terletak di bidang x - y. Pada saat d = 600' 0= 2 radls dan
titik C mempunyai koordinat seperti ditunjukkan pada
dan-soket dan
gambar. Tentukan kecepatan angular batang dan

kecepatan
titik C pada saat ini.
IJ ni
!
i
-i
-'--?-:
"- .. i,,
t.!ssl-.-..
-.
*r
o-g,.r
K
{tg
t}-lr*
,:"
}.ltnuG\
Soal 20-39
20-37. Pelat segitiga ABC ditopang di A oleh sambungan bola-dan-soket dan di C oleh bidang x - z. Sisi AB terletak di bidangx - y. Pada saat 0 = 600,0 = 2 rad/s dan
*20-40. Ujung C pelat bersandar pada bidang horisontal, sementara ujung A dan B dibatasi untuk bergerak
sepanjang celah berlekuk. Jika pada saat yang ditun-
titik C mempunyai koordinat yang ditunjukkan di gambar. Tentukan kecepatan angular pelat dan kecepatan
jukkan pada gambar, A bergerak ke bawah dengan kecepatan konstan vA = 4 rnls, tentukan kecepatan angular
titik C pada saat ini.
pelat dan kecepatan
titik B dan
C.
20-38. Pelat segitiga ABC ditopang di A oleh sambungan bola-dan-soket dan di C oleh bidang x - z. Sisi AB terletak di bidang.r - y. Pada sadt 0 = 600, 0 =2 radts, d
= 3 rad/sz dan titik C mempunyai koordinat yang ditunjukkan di gambar. Tentukan percepatan angular pelat
dan percepatan
titik C pada saat ini.'
Soal 20-37120-38
Soal 20-40
G-Od
Vtsr + Vr
rctsod
nDp^ qelo
uu1e1e,(urp
uBSuep
=st
'JoUe^ ueqellunlued.rJep
Irp\at
EIBtu
'l I-02 rpqugD,vtsr
..y depuqrel g,, rsrsod EI|I .lslsod
II-02 rBqurEO
,Y,i
l'.sx
i.r'
i--""iu
'nquns uBInduDI
ntBS
r.lEIBS
Sueluedes uurseuuJ ueuoduo{ {$ueq uEIEp up{Ble(utp tedep E{erer.u

undnelen 'Z i'X uence B{3upJa1 depuq.rel firyrup rur rol{e^ Bnues .,Jpl
Up = e uep 1y Sursuur-Surseu qBIEpB z ( ? nquns reln8ue ueledecrod eues
reln8u'e uuludacel uap 'yB uup va, Eurseu-Burseu r{Blupe y
Ipp ueludeJ
'
-rad uep ueledece>1'uulqeqredrp 8ue{

epud..Z I X dBpuqrel rsuloreq
lees
uBp rs-plsuBrtreq tuBx 'z ( ? lBurpJoo{ ru3}srs IssB
{pp uu4u1e,(uaur y rBSRp
{plI 'sr uep vr rsrsod ro11el lcMIIZ l,X uen)e ul8uurel dupuqrel;r1u1er
ue1u1u,(urp g uep
rBqurBS rp uoplnlunlrp grede5
v IIlp Iu13l .lI-02
'Bpeqreq 3ue,( nele eues 3uu,( ru8el upueq
uped 1e1apq {pp enp nelu ue8untuu8req 1u1 Bunes ureces

lereEreq Buu,(
nlr le{Ued Bnpe{ rrep n1us r{lBS ue4e1e,(uaur ludup g uep y.e{uuuumnued
ruBIEp unun 8uu( e{uleyrs Eueru;4 .rsulor uep rsulsueJl rurepEueu Buu{ ue
-ncu E{8uero{ depeqrat.;rp1er lere8raq lpp ntes .g uEp y
{pp enp ueludec
-rad uup uuledace>1 uelEunqnqEuetu 8uu,( uu>l8uuqure4p ue>Iu uBeuesred
Bnp IUI qggqns tuBIBC 'nfidtaq SuoK unsolur\ Suefuudas

lera8req laTued
Enparl nBlB nlus BIrq urc1 ya1ryud depeq-r4 1e4ged ntusJIIBIaJ uulere8 ue1n1
-ueueru
u?p 'eurstueletu nlens rJep qusrdral Buu,( uer8uq_uur8uq upud
{nlun
>1pp enp uulere8 uelnlueueu {nlun EJuc uu4lnlunueur u8n[
{ElolJel 8ue,(
Iur srsrluuv 'Z f 'X unpel u13uera1 depeqrat JrlBIeJ rssloreq uep rselsuerl
-req 8ue{ z '{. 'x nquns uelsrs uueun88uad ualqnlnguau re8al epueq
qunqes rsuaurp e8q uulera8 srsrluue8uaur {nlun urntun Burpd Eue,( uru3
ISYJOU NYO ISVTSNYUI NflIAIOS
Ntxr\13c-\il\i NvcNg(I.tlrvrflu
991
\DItrT}'\IC XL\)I:tt
N\ilxvutrc slstfvNy t \zx
Y)I INV)ANI
I
156
KINEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TECAR
r, ro
posisi B
posisi titik asal A
rrro = posisi relatif "B terhadap A

Kecepatan titik B diukur dari X 11 Z ditentukan
mengambil turunan Pers. 20-9 terhadap waktu. yang menghasilkan
Kecepatan.
dengan
is=io+iu,o
Kedua suku yang pertama menyatakan v, dan vo. Suku yang terakhir dihi-
tung dengan menggunakan Pers. 20-6, karena ruro diukur antara dua titik
dalam acuan yang berputar. Jadi,
is11=(is11)ry2 + Q X
rr,4=
(vs1e)ryr+ C)
x ralA
(20-10)
Di sini ("au,)*, adalah kecepatan relatif B terhadap A diukur dari x, y, z.

Jadi,
yB= yA+
{l x r*o + (v67,4)5,1
(20-11)
dengan
rr
= kecePatan B
rA = kecepatan titik asal A kerangka acuan x, y, z
(vB6)ryr= kecepatan relatif "B terhadap A" seperti yang diukur

seorang pengamat yang terikat pada kerangka acuan
Y, zYang berPutar
C) = kecepatan angular kerangka acvan x, y, z
rrr, = posisi relatif "B terhadap A"
,,
Percepatan.
Percepatan titik B diukur dari X X Z ditentukan dengann

mengambil turunan Pers. 20- I I terhadap waktu, yang menghasilkan
ia
ie * 6 x rrro
+ Cl
x i,o
+ iu,o
Turunan terhadap waktu di suku yang pertama dan kedua masing-masing

menyatakan au dan ar. Suku keempat dihitung dengan menggunakan Pers.
20-10, dan suku terakhir.dihitung dengan menggunakan Pers.20-6, yang
menghasilkan
'vsA= (161s)*yz + c)
=(as16)xyz.+
("ara)r).
O X (v62)ry
Di sini (aar.q)r-r..- adalah percepatan relatif I terhadap A diukur dari x, y, z.

Dengan mensubstitusi hasil ini dan Pers. 20-10 ke dalam persamaan di atas
ddn dengan menyederhanakan, didapatkan
dB=AA*d x.rro+Q x
(C) Xruro)+2C) X(vs6)-r,,. +(a614)nq QO-12)
dengan
aB
= percepatan B
atr
= percepatan titik asal A dari kerangka acuan x,
.y,
(agy4)rrr(vpy4)rr. = percepatan relatif dan kecepatan relatif "B terhadap

A", diukur oleh pengamat yang terikat pada kerangka
cuan.r, y, zyang berputar
O, O = percepatan angular dan kecepatan angular kerangka
acuan .r, y, z
roro = posisi relatif "B terhadap .4"
xl-ihat Subbab 16.8 untuk interpretasi suku-suku itu.
U,
L9l
YXI}TYNIC
'rur rnpesord uDIJEquESSueu rur.lnlrraq qoluor Bnpa)
'JOlIeA rSBJodO UUIUuUS
-{EI uup B{oBrusupl uBeuBsred uElep eI EFp llnlrlsqns 'Eûilplv

'uulpun8rp ualsrsuol 3ue,( uentes roue^ u[ndunl
ue{lese 'Suereqrues qeppe ufuueqllld '2 ( t Eueluedes nule Z 7 'X

nquns Sueluedes qrlrdrp tedep tut rol{a^ enues uauoduroy 'Suntrqrp e1
-lletueurl nlns-nlns uep rsnlrlsqnsfp tedep llrer.unu IBos Elup 'qeloradrp
r,( .'1vlao; .r a.(p) ,ye .yr .e Jn1>1eJet
uup
Intuaq qeleles
2.i x(vtBe)
'o ru8uqas uulnrypadrp snreq uu{nlJedrp 8ue,( nqem

depeqral ueunrnl Sunltq8uau {nlun uBIBunBtp 3ue,( ruln8ue uzledacal
uup uuledeca>1 'rstsod eIIlBtuouII ueJeseq'1uq enures uuleq ''nt O ,np
{ xlvtspl ':'i x(.vtqo Suntrq8uatu
rnlun ugrpun8rp snruq 9-02 'sJed
z
E{uru '2
luduruu
( t relndraq 8ue,( e>18uura{ rrep uEtuErp tlredes qoto qoqn8uaw

'o O ,np v/fu u>1rf 'eures uruc uu8ueq 'Z l'X dulal 8ue,( e>18uur
-eI IJBp lluuerp E[q 1DJD qoqn?uaw ledtueu iy uep vr e1r[ rur ro11a,r
SunlrqEuau {nlun ue{uun8rp srueq 9-02 uuuruesred 'e uep h'e'vr ue{
-reqelueur Inlun uuIr{nlnqtuoru 4otafuaq Zuo{. p>18uotaq uEIBreD
'uErseuB] Inluoq urelBp
uu1ele'(u1p,uu;#:
ffi;: :?iH:, :;i
"
: ;:; :"".
ztx1vtl4 +vfttt
x15
ru8uqes
urBIBp
Irloqurs Inlueq
;:]t
+. v,r
sr
ualsrlnlrp snruq
ZI-OZ uvp II-02 'sred 'ue>Jrurnrp g lere8req Suuf lrrp uep ualdulelrp
'y 'lu;a8rag 3uu,( e13uu-re1 luse {llp r{BIelaS 'trylpuauly urmuDsrad
'uru1 3ue,( reln8ue ueledece{ ueuoduro>1-uau
-odtuo>1 qelo uuldulqrp 3uu,( 6 ue8ucp rqnd.req e13uere1 uup ('r" U)
rur e13uura1 rueIEp rlurrrrp relnEue ueledecal uauodruol ntes e,(u
-uq eESurq ueplruepas qrldrp z i( r nquns epq Euernryeq ue{u uu8unl
-rq:ed uleu '1eos nluns uBlep luqrlJet tedep relnSuu ueludecel ueuod
-uo1 rcSeqreq BuerBX 're[e[es qulupe nguns-nquns (g) netuTuup teau
nquns-nquns (7)'ttdtuuaq IBSB Illlt-Iltlt (l) :uelleosredrp
-rlo{
qBIBpE
3uu,( lees eped elttqepnur uu8uep pdeprp rsnlos r1u18uues '2
7 y tuuprool nquns rsuluauo
uup rselol ue1delel 'pulpJoox
'x uep Z
nquns
'ru8e1 upuaq-epueq nBlE leltued rrep rsueurp

e8q uelure8 1n18uu,(ueur 8ue,( pos-1uos ue{r{Brerueu ruEIEp ZI-OZ uep
'sJod uuldzreueu
I I -02
{ruun epolotu uuluaquou rur lnlrJeq Jnpesord
SISI'IVNV XOJNO UNCgSOUd

'O r{BrB uep.ruseq uuquqnred epud Suntue8
-rat U BUaJE{ '9-02 'sred ueleunSSueru ue8uap 3uru1q1p snJuq O 'rsuaurp
'ueIBJaB Sueprq srun; le8et nplas 8uu,( uo1suoq tloto
e8q irelure8
)nlun
runueN
re(unduetu O uBp U euaJBI uuluuuqrepesrp uederal'nll IBq tuEIEp

*'JrluleJ Sueprq uelera8 srsrluuuSueru Inlun 8'9I qeqqns rp ueluun8rp
3ue,{ ueeuresred ue8uep {puepr qelepu ZI-OZ uep I t-02 ueeuesred
X
INX![ \rTINVXIIN
1S&xrr.rsrraArrKA TrGA DTMENSI BENDA TEGAR

20-4
Sebuah motor M dan batang yang terkait AB mempunyai gerakan
angular seperti yang ditunjukkan di Gambar 20-12. Sebuah cincin logam
C pada batang diletakkan 0,25 m dari A, dan bergerak ke bawah sepanjang batang dengan kecepatan 3 m/s dan percepatan 2 nlsz. Tentukan
kecepatan dan percepatan C pada saat ini.
SOLUSI
Sumbu Koordinat. Titik asal kerangka yang terap X, y Z dipilih pada
pusat papan penopang, dan titik asal kerangka yang bergerak a y, z di
titik A, Gambar 20- 12. Karena cincin logam mengalami dua komponen
gerakan angular, o, dan a1y, rDak& ia terlihat mempunyai kecepatan
angular O
= a, di x, !, z dan sumbu x, y, z. terkait pada papan peno-
D"
pang agar C) = rop.
Iri.,- 5 tlii-li.",
r4,.
li.!.i
3 riril,r*:
rrt
(1)a,
.1
tir($\
rilrr''' I rliil.i.'ril
Gambar 20-12
Persamuan Kinematika. Persamaan 20-l

pada titik C dan A, menjadi
Yc=yA+C) X r.ro
Ac=zA+Axr,o+O x (Cl X
dan 20-12, yang diterapkan
+Qc^)*l,z
1511)+2{2 X("cle)"..r.
(l)
+(ag1ilrr_ (2)
Gerakan Acuan yang Bergerak
O=
1r1p
= {5k}
rad/s
Q tidak muncul untuk mengubah arah

relatif dari X, Y, Z
= 0p = {2k} rad/s2
ro = {2i}m r, muncul untuk mengubah arah relatif terhadap X, y, Z.
Jadi Pers. 20-6 harus digunakan
oo= io = rir)*
r..1+ 0)p X r. = Q + 5k x /i = {l0j}m/s
C)
Karena
titik A
bergerak
dalanr lintasan lingkaran

yang terletak pada
bidang X-I. nraka kita

juga dapat menggunakan
Pers. l6-15 dan l6-17
untuk mendaparkan hasil
yang sama
,o = i) = ttie)*..,,.*op x (i/)8.r,.1*6" x rA + op x iA
= 0+ 0+ 2k x 2i + 5k x lOj = { -50i + 4jl rn/s2
uDqDilDI',
[(lsz'O
z
zslut {{92,0 + IZ,ZZ + IS,LS
-}
(tsz'o + [sz'8t) + [({g - fsr'o) x ls]z+

-) x ls] x {s + [(ttsz'o -) x tE] + ([r + toS-) =
Kx1vtc"1+ 2'('1vlc^;ra
a7, +
(le
(Dt x o) x 1; + Y/J1 X U + ve = Js
zslu {{SZ'0 - [g'Ot)] =
fsr'o) + [(ltgz'o-) x {s] + for =
z{x(v9D+vl}txO+ya=Jo
uapeduprp Zuep l'srod luulep oI BlBp rsnlrlsqnsuau uu8uaq

zslur {>ISZ'O + fSZ'gt)} =
{>ts - fsr'o) x (re)} + [({Ez'o -) x (lr)] + t({s-) x r + :lrz ir =

vDl x hto + vnt x w g + ltu(vD$ x 4ro + ztt1vnr11=vD"=ze(Da1
s/ut{{
fSt,O} = [({S2,0-)
1g] + r1g- =
. vot x w* *zK'x7vDI) =vDI
=ztu1vDo1
'uuluun8rp srueq 9-02 .sre4 e8Euqes,z,t.x
dupuq-le1
JrteleJ r{EJp qugn8ueur >1n1un yncunu zJ-r
4g ='u
,sper{;1} =
,)
sTper{1g}
- Na ='k U
) umpng
qotaBng Suot uoncy dopoq,t4
691
\){Ilt\--\lc :xtrDl:[
YXINV)IAn
I 60'rrr.rel'aArrKA
TIGA DTMENST BENDA TEGAR
CONTOH 20.5
Bandul yang ditunjukkan di Gambar 20-13 terdiri dari dua batang.

AB ditopang oleh jepit di A dan berayun hanya dalam bidang Y-2, sedangkan bantalan di B memungkinkan batang yang terikat BD berputar
terhadap batang AB.Pada suatu saat, batang mempunyai gerakan angular yang ditunjukkan pada gambar. Jika cincin logam C,yang terletak 0,2
m dari B, mempunyai kecepatan 3 m/s dan percepatan 2 m/s2 sepanjang
batang, tentukan kecepatan dan percepatan cincin logam pada saat ini.
o'"'-'13't
.('- a, *4rqrls
SOLUSI
b, .,5 taur
I (Q = {01, C2 r,,.. = to1)
Sumbu Koordinqt. Karena batang berputar terhadap titik tetap A, titik

asal kerangka X, Y Z akan dipilih di A. Gerakan cincin logam lebih
mudah diamati dari B, sehingga titik asal kerangka .r;, _y, e diletakkan di
ritik ini.
Persamaan Kinematika
yC= yB + Cl X rar, + (v616)r;-2.
Ac=aB+d x rarr+Q x
1C)
(l)
Xrarr) +2C) X(v676),.,.+(acta).rr. Q)
Gerakan Acuan yang Bergerak
O=ri,,={1,5i}rad/s2
ra =
{- 0,5k}m
Q tidak muncul untuk mengubah arah
relatif terhadap X, Y, Z
muncul untuk mengubah arah relatif terhadap X,
r,
x rB= 0+4i x (-0,5k)= {2i}mA

)
aa=?n=[(f6),,1,.+(Dr x(ia),,r,J+(br xrB+or xia
=(0+0)+[1,5i x (-0,5k)] +4ix2j={0,75j +8k}m/sr r
vB= iA=(ie)-r,_.,,.+or
Y,
Ini adarahsamaseperti ,rengguna-
^ I
Fl.tlJi,Ji,li*.Jl;'J;ffi1
y
Gerqkan C terhadap Acuan yang Bergerak
0
t
.,.',,.=
ro,
= {5k)
rad/s d rr== io, = {-6k} radls2
rrl, tidak muncul untuk mengubah
arah relatif terhadap jr,

raru muncul untuk mengubah arah relatif terhadap ,r, .y,
rro = o,2il
(vc/B)rr,r- ic/a= (?c&)r.r,i+
o, x rae=3i
Qcn).u-r-f c/s=[(r61s)r.r,., +
(D2
+ 5k
(?s7ilr.y,r.) +
(2j + 5k x 3j) + (-6k

= {-28,8i - 3j}m/s2
io,
0,2j =
0,2j) + [sk
{-li
rc/B+
x (-li
)":
Z
+ 3jim/s
a) x
?r,u
+ 3j]
I dan 2 didapatkan
= 2i + 4i x 0,2j + (-li + 3j)
Dengan mensubstitusi data ke dalam Pers

vc = vB+
f) x r.r, + (vcle)rr.
{-li
+ 5j + 0,8k}m/s
ac=AB*d xr,u+O x (O Xr,u)+2O
lawqban
X(v676),.,,
= (0,75j + 8k) + (3j) + (-6k x 0.2j) + [4i

+ 2[4i x (-1i + 3j)] + (-28,8i - 3j]
= {-28.8i - 5.45j + 32,3k} m/s2
,+(ucn).r).r
@i +0,2j1
Jawaban
't 'x dupeqtel
uoqDiloI
zslwl]{.E'zt + f9t'9 - 18'82-) =
fz+ t[L x ({s +lt)] + tfz'o x ({s+lt)l x ({s +til +
t(fz) x ({s - foz - ts't)l + ({8 + fst'o) =
z{'t(Dq +:s1g/lolra
x 6 +8t)rx 15+ 8u=re
u)
az*(Drx
s/ui{8'0 + [9 + 11-] =
UDqDADI
tfs + t(tz'O) x [({S + 1fl] + !7=
ztxlao q + sD t
x1y + B,r - J,r
uultucleprp Zuep I'sred urulep aI ulp lsnlllsqnsuau ue8ueq
zs/u{ fZ } =
B/)g
zcrl vrJ11
s4u{ fE } = B/) 4 =:'(r(YD^)
JIlBIor qere qeqn8uau
Inlun [ncunu 7upt1
gD.r
ur{
[Z'0 1 =
BDt
o=t'f"o
o='ft3
4otafuag Sunt uoncy dopoqta7
uDlDraJ
=lZx L + [({9'0 -) x lS't] + (g + g) =

, ,a + B.r x t, * 1.:'.'{.r1a1) x tco + ':'i r(sr)l =8!.=ae
zslrut>I8 + fSL'g)
n{
s4x{rr8 + [St'g] = ([Z) [({S'O -) x I? + 0 =

Br X lcn *.:'.('.'r,Bry -gl-gn
'lpet'lsr
ue8uep relnfueq 3ue,('sule rp uuldulelrp
3ue,( uasle:eq-nquns ueleunSSueu ue8uap Sunlrqrp ledep n11em depuq

g.r
qere qeqn8ueu lot e,{uuq r8el r1u1es Iuls le
-rel 8r uuunrnl uSSurqes
ur{{9'0
-}
B,
'e3n1
[zro
(lS xtl + {9-) + (g + ;E'1) =

.s7per{19 - IOZ- IS't } =
x to +,',(,'(lq)] =zq + I,? = e
rro +,r,(,t1zg)1 +
[tro
u1e61' t or ruln8uu ueludecel
ru,(undueu ues{BJeq 8ue,{ nquns u83urq ueDlltuepes
'V \p Z 'l
nquns uu8uep lrdrurreq ,z',{',x nquns duSSue8uau uuSuep qulepu (J

zro qure
BueqJapes BrBc ntens 'iIpef 'tor qelo qqnlp
depeq.relJnuler qBJB I{uqrueq >1epn lco Pos Plepuel IJBC
uulludupueu )nlun
unrueu
'.2'l'X
+ Ito = O
qotafuag Suot uoncy uDlDng
sTper {r1g + 17} =zor

(zrn
'fi
L9L
-'r"u'tco
EOL\
lsmos
o) II
YXU.{\-.\.IC:XIN)Is.rV)INV)ISW
162
SOAL.SOAL
20-41. Pecahkan Contoh 20-5 sedemikian hingga
sumbu,r,)lz bergerak dengan translasi garis melengkung
, A = 0, dalam hal itu cincin logam tampak mempunyai
kecepatan angular QC,.B= ot + 11;2 dan gerakan radial.
20-42. Pada suatu saat. batang BD berputar terhadap
dengan kecepatan angular aBD = 2 rad/s dan
"percepatan angular oao = 5 rad,/s2. Juga, bila 0 = 45o
sambungan AC berpirtar turun sedemikian hingga I = 4
rad/s dan 0 = 2 rad/s2. Tentukan kecepatan dan'persumbu
20-45. Pada saat yang ditunjukkan, mesin pengeruk bergerak ke depan dengan kelajuan konstan v, = 0,6 m/s,
dan derek ABC berputar terhadap sumbu 4 dengan kece-
ot = 0,8 radls dan percepatan angular ro,

1,30 rad/s2. Pada saat yang sama derek berputar den-
patan angular
gan ro2 = 3 rad/s bila a2 = 2 rad./s2, keduanya diukur

relatif terhadap kerangka. Tentukan kecepatan dan percepatan
titik P pada alat pengeruknya pada
saat ini.
cepatan titii< A pada sambungan pada saat ini.
20-43. Pada suatu saat, batang BD berputar terhadap

sumbu y dengan kecepatan angular oBD = 2 rad/s dan
percepatan angular rrlro = 5 rad./s2. Juga, bila g = 600
sambungan AC berpttar turun sedemiki an hingga 0 = 2
rad/s dan 0 = 8 rad/s2. Tentukan kecepatan dan'percepatan
titii'A
ra. r..{.1.S;t<Llr
tu,
r i.;tli;xltr?
tz' = t1l! it:ii
pada sambungan pada saat ini.
{!'li, nr
Soal 20-45
20-46. Pada saat tertentu, batang berputar terhadap

sumbu
Soal
4'20-44. Selama saat yang ditunjukkan
di
gambar
kerangka kamera sinar-X berputar terhadap sumbu vertikal dengan or - 5 rad/s dan ro, 2 rad/sz . Relatif ter-
hadap kerangka,lengan berputar dengan rrtr",

dan ror.,
=I
dengan kecepatan angular co, = 3 rad./s dan per= 4 rad/s2. Pada saat yang sama,
cakram berputar spin dengan @z= 2 rad/s ketika ro, = I
z
cepatan angularc
=I
radls
rad/s2, keduanya diukur relatif terhadap batang.

titik P pada cakram
Tentukan kecepatan dan percepatan

pada saat ini.
rad/s2. Tentukan kecepatan dan percepatan
pusat kamera C pada saat ini.

r+
I!'
i l.r
-""-
l.i ttl
I.;rrtr
I iii
Soal 20-44
Soal 20-46
j.
i iritt(.+,
c::*i/r.:
zs'02 IBos
6t'02 IEos
l.--'"' ,.i'
^r,]1(lJ .9x
-l^:.r-
'rj
-t-.
li
Ir'ita
i:
+ iJ
.,tlt
.l:-*
l;1
sf.$t!:r
.ijsi, t' ii: l(il

.,,ir,ri ,{ :{i
t.f{jf'.':i..'
I *.no
'rlI;!!r',
"i:it
s rI'(
'"1
'rur lEEs eped ue8o1 urcurc
uetedacred uep ueledacel uelntuel 'Eueleq dupuq:e1

JIIEIoJ Jn{nrp e,(uenpel'zsû g'0 - =..1 ttowqruoltad uup
slvr Z =.r uuludecsl ue8uop 619 8ue1eq Suefuedes 1e:
-eE:aq p ureEol ulcurc'e8n1 'rs7pu.r 1 - zo ueEuop qeq
-ueueq Eue,( 's7pe: L = Zrn ue8uap gy Suetuq depeqral
'lul leus epud g Suep Sunln

uupdec:od uup ueledecel uelnlueJ 's/pur
-uo1 nlul eped sele e1:elnd:eq Supn uep o0[
Eue,( lees Bppd 'zslpu: g
I<o ue8uap
[ = B uels
- A 'Burus
qequuuaq tuuf
'zs/per
Jrleler rBlndreq qg Buepq'eues 8ue,( lees eped
9 = lg:eynEur ueledecred uep s/pr Z = la:ulnEue
ueledecol ueEuep dulel uululueq depeqrat:uqndrcq gy
uellnlunllp SuBf 1ues Epud '6r-02
ueEuel '.ruquu8 rp
's/p?r S'0 = ro .rcln8ue uepdece{ uvauep 7 nquns depuq

-:e1 :e1nd:eq Jltoulolol {arep qenqes gy Euera'Zg-02*
8p-07tLt-02 IBos
IS-02l0S-02 IBoS
lrt{i,...:'(i.= irq
..-J.-_.
:.,Ft,.r.l;'il
;.u
r?.r,
'lur res eped g Eueq 3un[n ue]udac.red uup uuled
-ecel uelntual'zs/per sL'O =-d ustuep ququepeg 8uu,(

'zs/pBr g'0 = p ueauep sue e1 iemd:aq Ermp uep og9 - B
:to
ueBuep qequeuoq
'eues 3ue,( lees eped 'zsper Z -
'nlr lees
- = lc.r uep -Lsper fO Iro uped qequel

=
pos uelquced 'IS-02
-:r-.::S EII|
Euu,{ 's7pe.r SL'g
npt ua-u+
'o
relnSue ueludacal ue8uep ;' nq
-uuns depeq:a1 :elnd:eq
Og-02
'rur lees eped Euurl

4ecund
etp: F:Js[ i-r.. 6 vqrr uspdac:ad uep uu]edece>y

qEfrr::1.{ \.(f,- ?'i = '--r uvrsuol nfel ue8uep urunl
qr i;:l': z-r:ii:r:-\ 's.?er EZ'g - lo uelsuo>1
: 1u-ls :r[E*.i.:a :z:nd:aq IeJaC '05-02
rrtnd.ler
vtuiir\lc xl\t{:[I
t9L
Ierop qenges gy Sueg 'Bl-W,"
'ru! lEBs epud g Eueu Eunln uetedec
wlnluel
-red uep uutedecel
'zslper E'0
- A uelsuol
-
nlel ueEuep sep e1 rqndreq 3ue4 uep o09

6t 'eules
202
ue8uap qeqtueueq Eue,(
3ue,( lees eped 'zslper Z
's/pur gL'6
2or
ueledecal ue8uep z nquns

Iorop qenqes Vep gV Eueg,'p-q7
:u1n3uu
depeq:a1 relndreq
v)I IN\r)ani
-_-\
lil
KINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR
20-53. Derek Iokomotifbergerak ke kanan dengan 2 m/s

dan mempunyai percepatan sebesar 1,5 m/s2. sementara
tiang berputar terhadap sumbu

angular
or = 0,5
dengan kecepatan
rad/s. yang bertambah dengan
iu, =
d= 30o dan tiang berputar

ke atas pada laiu konstan 0 = 3 radJs. Tentukan kecepatan dan percepatan ujung tiang B pada saat ini.
rad/s2. Pada saat yang sama.
Z)-55. Pada saat yang ditunjukkan di gambar, lengan

OA ban berjalan berputar terhadap sumbu z dengan
kecepatan angular konstan
rD
rad./s, sementara pada
saat yang sama lengan berputar ke atas dengan laju kon-
stan
ri, = 4
rad/sz. Jika ban berjalan bergerak dengan

= 1,5 rn/s, tentukan kecepatan dan per-
laju konstan r
cepatan bungkusan P pada saat yang ditunjukkan. Abaikan ukuran bungkusan.
ru,
rr'
{j.5 /ad/:i
-1
rad/rl
,/ ttt.,-4rtdis
Soal 20-53
Soal 20-55
2O-54. Pada saat yang ditunjukkan pada gambar, heli-
kopter bergerak ke atas dengan kecepatan v H = | ,2 tlils

dan mempunyai percepatan aH = 0,6 m/s2. Pada saat
yang sama kerangka H, bukan baling-baling horisontal,
berputar terhadap sebuah sumbu vertikal dengan
oa = 0.9 radls. Jika balingbaling ekor B berputar dengan kecepatan angular konstan o8/l = 180 rad./s, diukur relatif terhadap H, ten,
tukan kecepatan dan percepatan titik P, yang terletak di
puncak baling-baling, pada saat baling-baling berada
pada posisi vertikal.
+20-56. Pada saat yang ditunjukkan di gambar, lengan

OA ban berjalan berputar terhadap sumbu 3 dengan
ot
= 6 rad/s, sementara pada

laju konstan io2 = 4 rad/sZ. Jika ban berjalan bergerak dengan
Iaju r = 1,5 m/s yang bertambah dengan'i = 2,4 n/s2,
tentukan kecepatan dan percepatan bungkusan P pada
saat yang ditunjukkan. Abaikan ukuran bungkusan.
saat yang sama lengan berputar ke atas dengan
oil
tt:
*l*I ;' ttt

tr\ !: trri.<Vx::i'
Soal 20-53
Soal 20-56
ev'$ztzt-vzPos
-s7pr:.r
s,,ulj
co
85'02 IEoS
={*rr..
;',',:12
( i: 'n, i
_f
{r}s,
I
I
,1.,|
.lil
'rur leps eped ure8ol urcurc
'uI 9'l "/ uup

=
oS,
= 0 'o}t = Q EIIq 'rut jees epEd y ueue88ue3 uelBdec
-red uep u?ldecel uelntueJ'zsper t- rg un, sperZzo ue8uap g ue8unqures dupeqrel uup.zs/pur
Ic.o uup
Z-
s/pBr S = Io ue8uep 2 nquns depeq:e1 relnd:aq rJlsnpur

toqo: ':uqure8 rp uerynfun1p 3ue,{ tees epvd 'lg-02
,o}t
'ru g'I = ./ u?p

lsEs
os, =0
= 0 ellq
uped y ueuruSSue8 ueledec:ed uep uuludecel ue{nlueJ
"zsner Z = Zco uu8uep g ue8unqrues depeqret uep
's/psl g -
,rur
uetedec:ad uep ueledacel uu{ntual .Bueleq depeqrat

JDsler Jnlnrp e,{uenpel 'zsln z ueledec.red uEp sû L
ueledece>1 ue8uep 619 Suuteq 8uuluudes >p:e8req
;1 ue8
Zo uefluep qequuyeq Bue,(

-ol utculr 'e8n1
aslper L =
's/per S = Z<o:eln8uu ueludecel uu8uep gy Bueleq dep
qg Sueleq,eures Eue,{ lees eped
-?qJel JrtBIeJ :elndreq
'zsprl - I co reln8uu uetedac:od uep s/pul

t
t = Ior rulnfuu
ueledecel uu8uep y delal trdel depeq:a1 ,r1ndl"q gy
ue8uel 'ruque8 rp uullnfunlrp 8ue,( teus eped .gS{}Z
ls-02 IBos
ue8uep z nquns depeq.lel .re1nd:eq rJtsnpur

eped .09-02+
loqo; ':uqueB rp ueplnlunlrp 8uu,{
1ues
6S-02 IBoS
g.(
' Atf,'J1>tu t = itt
{' 'ilitr, .t \rri,aPr
l.
fr
1;1
r^r..-/,r
,r,,pr:.t 4
$1pPJ
?ilr?l
.Xli,
4#:4)r $
:,u
i, f, t(*
* tal
s it$\^
'n:lr luus upud tuu3o1
urcurc ueledec.red uup ueledecal ue{ntuel ,Eurluq

depeq:e1 Jltpler
'i
l"
.IUI
3ue,( lees
::?i .::q: -:-i Jilur-r ueledac:ed uep ueledecal ue1

--Ti- :. .- - -=:::--:.ted wp spr g ueludacel uu8uep
--.:E-;- -:-- .:- :j:unl 1e:aE:eq 3 uru8ol urcurc
i--EEi-
\IX
rnlnrp
e,(uenpe>1 .as4rrur
967 ue8uep
qquruuaq 3ue,{ 's7uru 91 uun[e1e1 ueSuep uurelBurl

3uuleq r8urple8uotu urunt ryra8:eq 3 ure3o1 urcurc u1r1
'requre8 rp ue>11n[un1rp 3ue,( r]:edes 3ue1uq dupeq:e1.ir1e
JElndjeq
uzlu:.- : i*-Lr-]- .'--=:- ::s ntrns ppEd '6s-02
\l{II{t-\lC X I-\) :tI
991
-er:eln8uu uele:e8 re,(undulau
epud
gy
zslpeJ
uu.ru13ur1 Sueteq
'uues
f = Ico:elnfiue ueledec:ed uup
suBleq .ue>p1nt'un1rp Buu,( lues epea. Lg-02
INVXIhI
--l
I
I
166
it
KINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEcAR
Kancangan perrnalnan-permalnan dl taman

hiburan membutuhkan analisis gaya yang
bergantung pada gerakan tiga dimensi per-
mainan itu prinsip yang dibutuhkan untuk

melakukan itu akan dijelaskan di bab ini
ti
[-IZ rBqr.uBc
'uetuela
oI nquns
rrup tBleprel {ure[ lerpun{ uBSuep
nlr ueuela BSSBTU tlel lrsBr.{ rc3uqas uElrsruueprp lBurp.tool nqulns e3rlel
rrBp nlBS qulEs depuqrel epuoq uep Mp IrJeI usr.uela msrdul uauohl .l-IZ
requED rp uuIlnluurp 3uu,( 18331 Bpuaq ue{rlBq,red .BISJaUI UeUOtrAI
'uB)dt?letrp
qelel 8uB{ IESB lr}l uep rseluerro te{undueu Bue,( ntuat.rel }uurp,too)l tuet
-srs depuqralyrleleJ Bpueq qunqes uped esseur rsnqrrlsrp snsnql erec ue8uep
ueryequuSSueur 'Ersraur rlB{ Irssq uBp ualuou ueluueurp 8ue,( ,rur n>1ns
-nlns 'lersJeur upreseq ueue 8un1rq8ueu,r n;ted Suupu>1-Suupul rsueurp
u8rl uelure8 u{rleur{ srsrleue lruun 'g essuur lusnd le,/r\el uup uelule8 Buep
-rq eped sn;n1 1u8el 3ue,( nqurns depuqrat Suntrqrp BuuK,cl Brsrour ueul
-oru uBIleuelredrp nped 'upuoq r{Bnqes.reueld e{rlautl uetbledueu u{pa)
VISUflNI
I]YX 1ISYH NIYO NflI IOW TIZr
'suquqrp uelu rsrol-sBqeq uulura8 uup

'dolsorr8 uulere8 'de1e1 nqruns dupuqrel srleurs ry1 3uu,( epueq uelere8
dnlucuau 8uu,( snsnql >1rdo1-1rdo1 uep 'uu>13ueque{rp uBIB uurpnual
rselor uelure8 ueeuesred 'rsuaulp e8rl leos-leos uelr{Bceuou 1n1un ruu(e1
-eru ders r8reue uup ufte1 uyes tunlueuoru uup slndurr drsurrd .nll qutel
-aS 'Epueq reln8uu unJuetuoru Sunlq8ueu-r uup Bpueq ursreur
rlel
Irsuq uep
ueruour uelsnlunJrp nped eynu-e1nru'rur ueuuesrad-ueeuesrad uelduleu
-eu Inlun 'upueg
JBnl rp nelu ruulup rp
Ielelral 8ue,( lltlt nlens
depeq.rel
leurelsle u,(u3-e,(e8 qelo ue{ltseqrp 3ue,( ueuol.u ueuodruol uu8uep epueq

reln8uu uulure8 ueuodurol uelSunqnq8ueu rselor uelera8 uuuruusled
BruBS
'1e1nred ue{uro8 uu8uep

urec uu8uep ueln>ppedrp '9era = JI qelo uulrsrugeprp Bue,( ,upueq
upueq uu4ere8 rco1ot 4edse upud eu
ussuu lesnd uBIuJeE BueJBI
'ruEa1
-BlnJsl u8{rreqrp u?uEIel lul qBq uBIBC '9vru = d3 uBBuesrod 1ema1 upueq
esseur lesnd ueludarrad uu8uep ue>lSunqnqrp ludep epueq eped ulre1aq
8ue,( pu;e1s1e e,(u8 uelsrs BA\r.pq suqpqrueu 8ue,( .11 qg Ip suqugrp qulal
,sDlsuDrt B{rleuDl ledsy'lees nlens BpEd uellnurs rseloJ uep rsulsue.rl ru,(u
-ndurau Br E{Eru Suunr urelup lere8req Bpueq qenqes elrq .untun uJecas
UYOflI
Y(It{gfl ISI{SHII( YOII YXIJflNIX
TZ
r6E
BAB
2I
KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

Sebagai contoh, seperti terlihat di gambar,
inersia massa dm terhadap sumbu x adalah
r.
sehingga momen
dI.u= Prdm = (J2 + z2) drt

Momen inersia 1r, untuk benda ditentukan dengan mengintegrasi pernyataan ini meliputi seluruh massa benda. Jadi, untuk tiap sumbu, kita dapat
menulis
Ir.,=
{*
r2rdm
!-O' * :2) dm
I^*,a* = [,,r{*'* 721dnr

Irr= [^Prd* = I,re'* .v2) dm
Irr=
(21-2)
Di sini terlihat bahwa momen inersia selalu nterupakan
besaran positif,
karena ia merupakan penjumlahan hasil kali massa dnt. yang selalu positii
dan jarak dikuadratkan.
Hasil kali Inersia.
Hasil kali inersia untuk elemen kecll dmdidefinisikan terhadap himpunan dua bidang ortogonal sebagai hasil kali massa elemen dan jarak tegak lurus (terpendek) dari bidang ke elemen itu. Sebagai
contoh, terhadap bidang y-z dan x-2, hasil kali inersia d/- untuk elemen dm
yang ditunjukkan di Gambar 2l-l adalah
dlo=
1sY61a
Perhatikan juga bahwa dlr*= dl

,. Dengan mengintegrasi meliputi seluruh
massa, hasil kali inersia benda untuk tiap kombinasi bidang dapat dinyatakan sebagai
Ir=
Irr= !*x1,
Iv, =
Irt
dm
= [,nYz d*
(21-2)
, -,lrr= J,r,xzdm
l*r.=
Tidak seperti momen inersia, yang selalu positif, hasil kali inersia dapat
positif, negatifatau nol. Hasilnya tergantung pada tanda dua koordinat yang
menetapkan, yang berubah saling tak bergantungan. Secara khusus, jika
salah satu atau kedua bidang ortogonal adalah bidang-bidang simeti untuk
massa itu, maka hasil kali inersia terhadap bidang-bidang ini adalah nol.
Dalam hal itu, elemen-elemen massa akan terjadi berpasangan, dan terletak di tiap sisi bidang simetri. Di satu sisi bidang itu hasil kali inersia
untuk elemen akan positif, sedangkan di sisi lainnya hasil kali inersia untuk
elemen yang bersesuaian adalah negatif, dengan demikian jumlahnya
menghasilkan nol. Contoh tentang hal ini ditunjukkan di Gambar 2l-2.
Dalam kasus pertama, Gambar 2l-2a, bidang 1l-e adalah bidang simetri,
dan dengan demikian Io = I. = 0. Penghitungan untuk 1r" akan memberikan hasil positif, karena sehua elemen massa ditentukah letaknya dengan menggunakan hanya koordinat y dan z positif. Untuk silinder, dengan
sumbu koordinat terletak seperti ditunjukkan di Gambar 2l-2b, birJang x-z
dan y-z keduanya adalah bidang simetri. Jadi, I = I yr. = I = O
,,
t
li
I
fl'
Ii
f-Iz requec
.,;,"''''
i------,;---.-..-,.-------.-.
-lZuEp l-lZ 'sred ueleunSSueu

-rut11 'uu8unluaSlaq
-ntuolrp
du>13ua1
1e1 3ur1es
( "t
"r- "l-')
l"r- "/-"/
["2-
"r-l
"/ )
re8eqas uu{srlnttp tudup uep 7

ueSuep uultsluuaptp rur nlns-n>1ns uuund
e,(uerutuu rp rxuuo ,n{ns uultguIcs qclo ulr)
uruces epueq qunqes [ers.reut lc.]ls-teJlS

'
t'tl
BIsJauJ Josuel
qeqqns'_rulu(as nquns ueeuruslad
Inlun uulrJeqrp 8ue,( uu8uep edn;es qeppu rur snurnJ-snun.r
ueun.rnued
Dx.DZLLT
+ 9(,,,,1) = ", I
lzD^w *D(r,tD=,,
I
* 91.,t,"7; r:r7
@-tz)
D1Dnu
1/
llt
#;
li:i:l::
reBuqas
I
uelsllnltp iedep rulelas Sueprq uueuteslad '-[Z luquru3.!,- uep,r,(.a),\

te8uqes Suuprq-Suuprq urutuu sn-rn1 1e8al 1e.ref uuldeloucru ue8ueq .O ulut
Iltll te,ret uurensesreq 8uu,( .rutules Suuprq u3r1 uuundurrq oI Bpueq essuru
lesnd luzrrel 3uu,{ 1euo8o1lo Sueplg uBrl ueundurrq t.rgp Epuaq srsrour ltu>l Il"^
-uq ra.]sueituau )nlun uuluun8rp rur DtuoloeJ .Surlued qelupu nbt'as' Buop
-tq Dtua.toq'rurs rp unueN 'upueq ersJeur ueurour ue8uep urues 3uu,( utuc
ue8uep Sunlrqrp ue8unqe8 upuoq nelu upueq qenqes uls.reul r[u) lrssH
iYL
\i;'lr:'r
:'
I
I
(Dr'i +9rx1ru + c(,t.t1) =

(L- r z)
(Dr; +Drxltu
"1
* c1"!(i; = ir!
Prz + DrnYa +
c(,t,'I) = "'1
qElepe ? i( 'r nqu-rns depeq:e] ersiaut uouou Sunlrq8uaur Intun ueleu

-n8rp 3ue,{ .rel'ules nquns uueuus.rad BIEr.u ,E-lZ JBqtuuC ,z ,i ,x nquns
rrep ueldelelrp 3ur,( cy 'c6 'Dy wurp:oo1 re,(unduou g EII!',lul
luq ueleq
'urel
lrlp ie,ta1 3uu,{ .relules nquns aI g ussutu lusnd te,trol Buu,( nqruns
nlens rrep upueq ursrour uouou-r reJsuullueu {ntun uerBunSlp l't t qBqqns
tp uelSueqtualrp 8ue,( 'rur utueroel 'ue8unlq:ad {n1un uuleun8lp ttert
Swns nfofas nqutns Duatoal rur snsel Bnpel uieluq .3uu1e1eq lndues urzl
-Bp rsts lp I?qq uglup uuISrJnllp 8uu,( qredes 'uuuqlepos qtqe 3uu,( ueu8cs
J
-ueu8es qelo Inluegtp 8ue,{ upueq n1re,( .ue8unqu8 upueq-epuoq ursraur
ueuloul uB{ntuaueu )n}un epojau sBrlBgtp u3n1 ' 1 'a l qBqqns rp uulsulel'rp
uauou uelnlueueu Inlun ueleun8rp 3uu,( rser8alur )lu)eJ

'rB[B[aS Suup;g Bruaroal uB( rB[B[aS nquns-nquns
upuaq Ersreur
z-Iz rBqruEc
69t
KI{I I \\--\ IC )IINXIIJ
VXNVYIIhI
-___---l
I7O
BAB
2I

Deretan ini dinamakan tensor inersia. Tensor ini mempunyai kumpulan
nilar-nilai unik untuk sebuah benda bila dihitung untuk tiap letak titik asal
O dan orientasi sumbu koordinat.
Untuk titik O kita dapat menyatakan kemiringan sumbu-sumbu unik
yang hasil kali inersianya untuk benda itu adalah nol bila dihitung terhadap
sumbu-sumbu ini. Bila dilakukan, tensor inersia dikatakan "didiagonalkan"
dan dapat dituliskan dalam bentuk yang disederhanakan
(t, o o)
lo r,, o
[o o t,)
I
l*= lu, lu= I'n, dan ,l- = /,- dinamakan nnmen iner.sia utama untuk benda, yang dihitdng dari suntbu-suntbu inersia utama. Dari ketiga momen inersia utama ini, satu akan merupakan maksimum dan yang lain minimum momen inersia benda.
Penentuan matematika arah sumbu-sumbu inersia utama tidak akan dibahas di sini (lihat Soal 2l-25). Namun, ada banyak kasus di mana sumbusumbu utama dapat ditentukan lewat penyelidikan. Dari pembahasan yang
lalu terlihat bahwaiika sumbu koordinat diorientasikan sedemikian hingga
dua dari tiga bidang ortogonal yang mengandung sumbu-sumbu adalah
bidang simetri untuk benda, maka semua hasil kali inersia untuk benda
adalah nol terhadap bidang koordinat, dan dengan demikian sumbu-sumbu
koordinat adalah sumbu inersia utama. Sebagai contoh, sumbu-sumbu r, y,
z yang ditunjukkan di Gambar 2l-2b menyatakan sumbu inersia utama
untuk silinder di titik O.
Di sini
Momen Inersia Terhadap Sumbu Sembarang.
Gambar 21.4
perhatikan
benda yang ditunjukkan di Gambar 2l-4, dirnana kesembilan elemen tensor inersia telah dihitung untuk sumbu .r, -1,, z yang mempunyai titik asal di
O. Di sini kita ingin menghitung momen inersia benda terhadap sumbu Oa,
dengan arah ditetapkan oleh vektor satuan u, Dengan definisi loo = I b2
dm, dengan b adalah jarak tegak lurus dari dmke Oa. Jika posisi dm ditentukan letaknya dengan menggunakan r, maka b = r sin 0,yang menyatakan
besar perkalian silang ua X r. Jadi, momen inersia dapat dinyatakan sebagai
Iou= I*l(u, x rrl2 ,ln, = Jr,(uo x r). (uox r) dnt

Andaikan uo= ui+ urj + a.k dan r =.ri + yj + ek, sehingga uo X r.= (u;
- u,y)i + (u{ - upi + (ur} - urr)k, maka, setelah rnensubstitusi dan
melaksanakan operasi perkalian-tit'ik. kita dapat menuliskan momen inersia sebagai
Ioo= !u,l@f -
(u{ - uitz
+ (u"t
- u;,2) dn
= ul [,,, 02 * ,2 ) dm + uzr, !,,,1e' + x2, dm * ,', !,,, (x2 + y2, dm
ury)2 +
-2uru,
Ir, *y
,t^ -
2urur. !,,, yz dr, -2u-u* 1,,, :x
d*
Dengan mengenali integral sebagai momen dan hasil kali inersia benda,
Pers.
2l-2 dan2l-2, didapatkan
= l.rruz, + l ru2, + 1,,u2- - 2l,u*ur, - 2l r-uru- - 2l -û-u., (21-5)

Jadi, jika tensor inersia dinyatakan untuk sumbu x, .)l i, maka momen inerI
6o
sia benda terhadap sumbu Oa yang miring dapat dihitung dengan menggu
I.IZ EOL\Of
ut
'(3 uurrdurel tuqll)

z i( ? nqurns Surseur-Surseru uep pO nquns ErBluB lenqrp Eue( X 'f, 'n
leurpJoo{ qure lnpns snursoc ue1e1e(uaur rur n{ns-n{ns 'uB{nlueup sueq
nquns-nqun s zn An ' rin snursoc qeru ue8unlrqrad 1ntu6 'S- I Z 'sJad up{eu
uogDiloI'
.ut 31 39 1'g =
(8ot'o -Xsot'oxooz'o -)z (gor'o)(gtg'oXogr'o)z - (grg'oXgor'o -X09t'0 -)z
7(sol'o)oom + ,(ere'o)(esv'O + z(gon'o -)08r'0 =
r'nn I Z -' rrn'* I Z - *r* ru I Z -.'rr" t * Lnil r + xrnn J - nv,
-Eprp
s-rz 'sred
.,EIEp e1 Bunlrqrp Eue,( ulup Isnrrlsqnsuau
gov'o
=zn
918'0 =
(r
80r'0
"H]:T
r,?
'lpef
{80t0+lgtgo+lsoto
uBnlEs
zru 31 002'0
+ ,(Z'0-)
IZ'0 + [r0 +
lz'0-
at
,Yn
o.r
Jol{e^ qalo uu{rsrugaplp DV nqurns
= [(Z'0
+ 0] + [(t'0
)(Z'dv
)Q'dZ+
0] + [0 + O]=*'l
zu t>t 09t'0 = [(Z'O)(Z'OD + 0l + [0 + 0] + [0 + O]='(l

zu EI 09t'0- = [(Z'O)(Z'O-)f + O] + [0 + 0] + [6 + 91='to7
zu 3{ 00t'0 = [(z(Z'0) + ,(Z'O -Dv + zO'O)$)zVi +
l.r0'Oz +,(z'o)(dzttrl + [o + o) = " 1
IQft'
zur
0
3>t
+.
zu B{ Sr.0 = [(z(2,0) + ,(Z,O -))t + Ol +

r'0 1)7 + rk' d(z)zvi + 17fi Oz + r(z' o)(z)zrtl ='K r
'
r(
08?'0 = [e(Z'O) +
,ft'd)v
+ 7$'O)@)zr7) +
[7(z'0)z+ 0] + [z(t'077+ rZ'O(z\zt7r1=oI
fi:il:3
'ueEuorod ussuur resnd deq 1e1a1 unrnruru*-l?Jio;:fftnJ,J

3uu1eq r8equraur uu8uaq 'VlZUep -IZ 'sred 'rs[e[es Sueprq uep refefas
nquns Br.ueroal uep'dwzt/t 7 'Surdurer 8ue1uq BrsJeur ueuoul {nlun
snrunJ uu{Bun88ueur ue8uop ue{nlellp ru1'z',(. ? nguns dupuqrel 8ue1uq
BrsJeur rlu{ Irsur1 uup uoruoru uelnlueuau nped elnur-elnu 'unluuN 'S
-lZ 'sJed uopunE8uau uuEuap uuluunttp ledepnvl EIsJaur uatuotrAl
ISmOS
'ruqruu8 rp ue>p1nfun1
-rp ue8uolod etr1a1 r.rep den Bsse6 'ry nquns dupuqrel ,S-lZ rcqrueD
p uu14n[un1p 8uu( {n{ellp 3ue( 8ueleq EIsJeuI ueuolu uulnlueJ
})D{V'MO XIN)IAJ Y)IN\DISN
I72
BAB
2I
SOAL.SOAL
21-1. Tunjukkan bahwa jumlah momen inersia sebuah
benda. 1r. + /,..,, + /-- tak tergantung pada orientasi
sumbu x, .y, e dan dengan demikian tergantung hanya
pada letak titik asal.
*21-4. Tentukan momen inersia 1. dan
/..,.
perputaran
paraboloida. Massa paraboloida adalah 2000 kg.
21-2. Tentukan momen inersia silinder terhadap sumbu

rr-rr silinder. Silinder mempunyai massn rl?.
ir
-l-o-.
'" 2t
Soal 21-4
Soal 21-2
2l-3. Tentukan momen inersia
/,. benda pada yang di-
21-5. Tentukan jari-jari girasi k, dan k.,, untuk benda

padat yang dibentuk dengan memutar luasan yang
berbayang-bayang terhadap sumbu -v. Kerapatan bahan
adalah p.
bentuk dengan memutar luasan yang berbayang-bayang
mengelilingi surnbu.r. Kerapatan bahan adalah p = 6500

kg/rn3.
_i
i
I
I
--)'r <*
0,25 nr
t:
;@Dr
- ) nr -..- ....-.-.j
Soal 21-3
Soal 21-5
'u
ZI.IZ
IBOS
8.IZ
IBOS
\elepe snqnl Bssehl '2 i( 1'lurprool uetsrs dupq
-r0l snqn{ Inlun srsjeur Josual ueuele uE)'lnluoJ
II.OZIOI-IZ
!r{n{
IEOS
zI-IZx
j.nli
',:
-,*,!"
(tl{a i-,*F
'r,/ uusr.rd Bsseur
efulsuq ueletu,(N 'd qelepe uuqeq uulederey

-oq uursrrd 1n1un
I
I
il
3ueleq
t / Drsraur rlB) Irsurl uEIntuoJ

L-Oa/g't|
uulep
urSour
'g-Iz.r
I.Bos
'wt?\2,
re,(undruaur
esseu
8uutefl '1n1a1rp 3ue,(
ersreur ueuour uelnlual'tl-tz
{ntun'i '':}'*T
.wl3\Z
'In{alp
wlntuaJ'0[-IZ
usseu: rc,(undu;eu 8uteg
8ue,( Sueteq >lntun'oi ersleut
llu{
Ilseq
6-IZ t80S
:*-ru Z-><-
ru
t {>
.t
'd ' uuqeq

uelude:e1 urulep u,(ulrsuq uewte,(N 'ru g = .r' suu; dup
-cqret 3uu,(eq-3uu,(eq:aq 8ur:,( uesrnl rtlnuew uuBuap
Inluaqlp 8ue,t epueq L ets-,au, uetuou
uInlual'l-IZ
'd .uuqtq
:n
=rrj
rpuaq lelol esseur uBJep e,(ulrseq
;rareil -- L-E:I;E iiurq esseru uelede.ley urSouoq

rxrlpcEz,E rr'tu;: - / ?Ii.]lut tpl lrsBq uBlnluaJ,'6-Iz
T)II{V\IC
ELI
ueluderal ruelup u,{ulrseq uelete,(p 'ru E = r.. suu8 depuq

-rel 8uu,(eq-Suefeq:eq 8ueI usenl rclnueul ue8uap Inl
-ueqrp Eue,( Bpuoq
'l'/
ersJaur
rpl
lrs?q
uelnlueJ'9-Iz
>IIN>{SJ V)INV>IShI
I74
BAB
2I
KINETIKA TIGA DIMENsI BENDA TEGAR
21-13. Tentukan momen inersia kerucut terhadap

e'. Berat kerucut adalah
dan
50
N, tingginya
adalah
sumbu
i = I ,5 m,
21-17. Tentukan momen inersia pelat lingkaran 4 kg terhadap sumbu batang OA.
jari-jarinya r = 0,5 m.
SoaI 21-13
2L-14. Tentukan momen inersia benda gabungan terhadap sumbu aa. Silinder beratnya 200 N, dan tiap setengah bola beratnya 100 N.
Soal 2l-17
,t
21-18. Hitung momen inersia gabungan batang dan cincin tipis terhadap sumbu z. Batang dan cincin massanya
J ttt
2kglm.
rl
Soal 21-14
2\-15. Batang AB beratnya 30 N dan tiap bola beratnya

40 N. Tentukan momen inersia sistem gabungan ini terhadap sumbu.r.
*21-16. Batang AB beratnya 30 N dan tiap bola beratnya
40 N. Tentukan momen inersia sistem gabungan ini terhadap sumbu y.
S{.}t}
nH.l
.lil)
,r
{}. 15 nr
Soal 21-18
Soal 21-15/20-16
urni
'3>t
S't
''1
lz-lz
IBos
zz-tT IBos
-z:'i-
.\
f'
+},i4.ry'I
,z ,i ,x nqurns depuq.ral tuupq ,t1 unp . ) ,.ri uureln urs

-rour
ueuou
uu{nluat
uup (,r .I)g rsetrûr8 lesnd lutal
's751
97 u,(ulureq )tnlellp SueK Euewg .77-17
'
urp'!
e,(uesseu tue,{
"7 ers:eur ueuou up{nluoJ
Eueluedr8as:ed teled uup
31 g Eurseu-tursuu e{uesseu tue,{ g uep V:e>J8ues

-:nlnq teled enp rrep grp:el uu8unqe8 uelsrg .W-lZ*
TZ.IZ
'
'
uelnluel
17,'tZlO7-TZt6t- IZ IBoS
IBOS
:l.c'"lu
,.".".**---**ir!
i:
$:ll
,
rir s;.11
'zulN 09 {rlrseds leraq ru,(undrueu 1e1ed1e1a6

uu8unqu8
: :: r*:-- .c,lns drpuq:at ue8unqe8 uelsts pls

-i!r-: ';l:_,- -r----:1 1 61 SUeteq ledue uep .N 00t s
t Etat r.::? urprel ue8unqe8 ualsrs .CZ.IZ
leleJ'1 -S:
ualsls u/
ErsJeur
.1e1ed
rlpl [surl uBlnluel.IZ-IZ
'zulN
lereq ru,{undueu 1e1edte1e6 .te1ed
09
lgrseds
uelnlueJ .02-lZ,r
'') ersreur rlBI
uBBunqEE urelsrs
'zulN
lrsuq
09 >lgtseds lBreq
ueSunqe8 ruetsrs
ti
fBrundueu lelod-tulad 'l?led
Brsrour ueluour
uulnlual .6I-IZ
\r)II{!'NIC )IN)M.I VXNV)ghl
sLt
176
BAB
2I
*2I.2 MOMENTUM ANGULAR

Dalam subbab ini kita akan mengembangkan persamaan yang diperlukan
untuk menentukan momentum angular benda tegar terhadap sembarang
titik. Rumus ini akan menghasilkan alat yang diperlukan untuk mengembangkan prinsip impuls dan momentum dan persamaan gerakan rotasi
untuk benda tegar.
Perhatikan benda tegar di Gambar 2l-6, yang mempunyai massa total
rn dan pusat massa yang terletak di C. Sistem koordinat X, y, Z menyatakan
kerangka acuan inersial, dan dengan demikian, sumbu-sumbunya tetap atau
bertranslasi dengan kecepatan konstan. Momentum angular seperti diukur
dari acuan ini akan dihitung relatif terhadap titik sembarang A. Vektor posisi ro dan pa digambarkan dari titik asal koordinat ke titik A dan dari A ke
partikel ke-l benda. Jika massa partikel adalah m,, maka momentum angular rerhadap ritik A adalah
(Ha)i=p4xm,v,
dengan v, menyatakan kecepatan partikel diukur dari sistem koordinat X, Ij
Z. Jika benda mempunyai kecepatan angular al pada saat yang diperhatikan, v, dapat dihubungkan dengan kecepatan A dengan menggunakan
Pers. 20-7, yaitu,
Yi=YA+oXpA
Jadi,
(He)t=p4Xmi(vt+roxpA)
= (P1m;) x vA + pa x (ro x
$.
I
pa)mi
Untuk seluruh benda, menjurnlahkan semua partikel benda membutuhkan

integrasi, yaitu,
m,-
dm agar
tlo = ([* pp.m) x vA + !u, po* @
po)
dm
(21-6)
ii
t
Gambar 21-6
Titik Tetap O. lit<aA menjadi suaru drik tutap O dalam benda,
Gambar
2l-7a, maka vA = 0 dan Pers.2l-6 menjadi
Ho= !,rp6 x (a x po) dm

Pusat Massa G. l]Ka I rerlerak pada pusat
7b, maka [,,, podo, = 0 dan
I
1
(2t-7)
mas s a G benda, Gambar 2 l -
L-IZ JEqUleU
atj
@I-IZ)
'ri * trn'1 - tr*'l - ='H

'r'nI - *ro'l *
- ='tH
*r'*r
'r"r - tr'o1 -"**l
='H
uelludeprp 'EISreur IIBI IISBq uep ueuotu ueletu(ueur
1u.r8e1ur umquq
le8ur8uaur uup uurunsesJaq 8ue( 4 t[ og ueuodruo{ ue{Eue,(ueur uu3ue6

t,
lltup rt + ,x)"'Sza * up z{ 'f - urp i: "'! -', -] *
-",
llwp zt "! ,t - ,up ,z + ,*) "'[o t + tup {x "I
-] *
llwp zx"'lr, - tup tr"'!ia - *p(zz * ,A "! '.] = {tH * tog * ln
(
uu>11uduprp
u,(un>qns-n1ns rseulqurolSuou uep 3uu1rs uerleryed uuryuqelueu ue8ueq
tupl(lz +
[,1
;r) y
(rl',r, + ['co +;-''co1;

ue>lledeprp
': l( r ueuodruol
(>12
+ [,r +;xy
"'[ =rlt, + liH
+ I'H
urelup tu uep 'd '11 uu>1utu(uer-u uu8uaq
ap(dxor)xd"f=H
Intueq Sunpue8ueu Enuas 6- I Z redures 1- 1 1
'sred B^\qeq uulrtur{.rad 'urnrun uusulelued
Inlun uep ' L-lZ.tugLUeD'Z'A'X
nquns dupuqrat 3uu.reques rsuluerJo re,{undureu 8uu,{ : ii 'r unpel nquns
ueundurq qrlruetu )nlun qupnu qrqel ue{u rrur Inlufl 'u,(u-ru1e1s ueu
-odtuol urulup uulele,(urp smuq ruln8ue unluetuou 'sr11urd rpulueu 6-1g
L-lZ'sred ueleunSSueur Inlun
rudures
'If lepfluullay uauoduroy
'qupnu qrqel 8uu,( L-lZ 's.rod

uu4eunSSueur uu8uep Sunlrqrp 3uu,{ uu8uep utuus ueIE 'u['B)^ nluol u,(ulrsuq
lO dutet >11tp dupuqrel upueq re1n8u unlueuour Sunlq8ueur Intun uul
-eun8rp ledep e8n[ 6- [ Z uuuuesred 'rH reln8uu unlueuou uped 1.ro11e,r
ereces) uu{ququutrp y 1pp dupeqrel upuoq 9uu teeuq untucuroru rrup
uaruour-uer8eq unp rrep rrrprel .ruyn8ue unluauou B,4 qeq luqrliat luts !C
9g+9tru xV/9d =VH
G-tz)
'fi1-IZ leog tuqrl) tn{ueq Intuoq rpeluaru ucleur?r{rapeslp tedep uurlnuop

undrlseru 9-tZ'sred n1 [Bq uelup')L-lZRqwuD'g nutu g uelnq 3ue,{
nlens uuledrueur tedup y'urnutn Breras 'y SUBJBqUI3S {lllJ
Itlll
tup(9d
(s- r z)
t4i
tn)
Dd"'.5
=c,
,.r\i
dural
ussuur lusnd
JIrIJ -..
t-XII{t'\]C X L\) :tl VXINV)AN
LLI
I78
BAB
2I

Ketiga persamaan ini menyatakan bentuk skalar komponen i, j dan k
dari H, atau Ho (diberikan dalam bentuk vektor oleh Pers.2l-7 dan 21-8).
Momentum angular benda terhadap sembarang titik A, yang bukan titik
tetap O atau pusat massa G, juga dapat dinyatakan dalam bentuk skalar. Di
sini perlu untuk menggunakan Pers. 2l-9 dan menyatakan p"ro dan vo
sebagai vektor Cartesian, melaksanakan operasi perkalian silang, dan mensubstitusi komponen-komponen, Pers. 2l-20, untuk Ho.
Persamaan 21-10 dapat disederhanakan lebih lanjutjika sumbu koordinat x, y, e diarahkan sedemikian hingga mereka menjadi sumbu inersia
utama untuk benda di titik itu. Bila sumbu-sumbu ini digunakan, hasil kali
inersia I
Irr= 0, dan jika momen inersia utama terhadap sumbu x, y,
O=l rz,
z dinyatakan sebagai Ir=Io, Ir= Io, dan .1. = lrr,ketiga komponen
momentum angular menjadi
Hr=
Ira,
Hr=
Ira,
Hr= Ira,
(21-11)
Prinsip Impuls Dan Momentum.
Sekarang serelah alat-alat unruk

menghitung momentum angular untuk sebuah benda telah dijelaskan, prinsip impuls dan momenturz, seperti yang dibahas di Subbab 19.2. dapatdigunakan untuk memecahkan soal-soal kinetika yang menyan gkr;it gaya, kecepatan dan waktu. Untuk kasus ini, kedua persamaan vektor berikut ini
disediakan:
m(vc)r
H,
*I
l,','
F dt =
(21-12)
m(vdz
(21-13)
I l,',' Mo dt = H,
Dalam tiga dimensi tiap suku vektor dapat dinyatakan oleh tiga komponen
skalar, dan karena itu enam persamaan skalar dapat dituliskan. Tiga persamaan menghubungkan impuls dan momentum linear dalam arah x, y, z,
dan tiga persamaan menghubungkan impuls dan momentum angular benda
terhadap sumbu x, y, z. Sebelum menggunakan Pers.2l-12 dan 2l-13 untuk
pemecahan soal-soal, bahan di Subbab 19.2 dan 19.3 perlu ditinjau ulang.
*2I.3 ENERGI KINETIK
\(,
\-,
j-\,
Untuk menggunakan prinsip kerja dan energi pada pemecahan soal-soal

yang menyangkut gerakan umum benda-tegar, mula-mula perlu dirumuskan pernyataan untuk energi kinetik benda. Dalam hal ini, perhatikan benda
tegar yang ditunjukkan di Gambar 21-8, yang mempunyai massa total rz
dan pusat massa yang terletak di G. Energi kinetik partikel ke-l benda yang
massanya m, dan kecepatannya v;, diukur relatif terhadap kerangka acuan
inersial X, Y, Z, adalah
Ti
Vz
*i,
= Vzm,(v,. v ;)
Andaikan kecepatan sembarang titik A dalam benda diketahui, v, dapat

dihubungkan dengan v, lewat persamaan yi= yA + o x p4, dengan ro
adalah kecepatan angular sesaat benda, diukur dari sistem koordinatX,
sistem koordinat inersial
Gambar 21.-8
Z,
dan po adalah vektor posisi yang digambar dari A ke-i. Dengan menggunakan pernyataan ini untuk v, energi kinetik untuk partikel dapat dituliskan
sebagai
Ti=t/z mi(vo+o X p,c). (vA + o x pA)

t/z(vt. v1)mi +
=
%' (o x p') m; + Vz(a x pa). (ro
pt) mi
{,
6Ll
'Eue1n nufuqlp npad gl qug rp uusuq

-equred 'luos-lpos uuqucaured {nlun rur uueuresrad ueleunt8ueru unleqas
(tt-tz)
z1-z-12g+11
'nlp,('upuaq durl 1n1un uu>lstl$ry
tedep repls ueeuesrad nps u{uuq rur {nlun 'uotlopwdtad uop 'uowdac
-aq'o,b8 p48uu(uau tuel oygeuq leos-luos ue:{r{Eoetuetu 1n1un uuldural
-lp pdep ptaua uop opay dlsaltd 'epueq {Beupl rEraue tunlqEueu 1n1un
JErauU UBO BFaX d;sq.rg
sule rp uuelu(ured uapunSSueu uu8ueq
'epueq IseIoJ {lpuDl t8reua uup 'jrawz1r 'ussuur lusnd rsulsuurl

lpeuDl
r8reua 'n1e,( 'uertuq Enp rJup rrlpJat Iqou.DI r8raua e,nqeq 1er{llJ4 Iuls IC
(sr-rz)
$l
UEUEI senJ rp JrrppJO
eraruzl,
=1
fu' F4 * b* r"t, + ra'- tzh +
Inueq luBlsp uBlulB,(urp rcdup
I8q tuEIEp uBp '-rBIBls
nlns
'du1e1
{np {nlun uades
eurus 3ue,( e.tec ueEuaq
9H 'azh + )rrrwz1, 1
=
reEuqes
?l -lZ'sJad srlntrp
vd *[
e\wil'qL
1edep elq '8-IZ 'sred ueluunt8uaur uetuap 'uep g = *p
-IZ ruqttrug 'epueq 5r ossow wsnd lp {elelral y BII1 .g BssritrAl lesnd
'r*' tz4 + Lr*g, +'ra' py, -- 1
(sr-rz)
uu4ed
-pprp {p!l uurp>pad rseJado uu{?uu$Je1aur uup sElE lp uueuresred uelep eI
+ ldo + fco =
rsntrlsqnsueu uu8ueq
o urleru 'Bpueq
'>(a'l + [tr'/ *
Inlun Bueln
ir'/
oH urp
ErsJaul nquns ue1z1e(uau
fro
z f, 'r nqurns u1r1
og'az7r=1
ru8eges
uelului(uaur tedup slpl 'L-lz'sJed ue>leun88ueur uu8uep uep'0
'oL-lZ
rBqr.uBC 'epueq epud
'sred
,l-lZ
- yrr e4eu
g dotu )t!t! \elepe V e\r.f 'O dcfat {pr.;
'g ESsBr.u lesnd nulu g du1e1

uunce 1pp qrt 'uuuuuqrepefued rpefrq 'unueN 'pr8elur
uu>lrcqrleu 8ue{ uu8unlrqred uue.tel uuluunEp Euere[ rur useruusred
{pF qelepe y
Gt-td wp 1vd x ro)xyd

(*p ,0
*y
T , ,)
.a27, +
.Ya +
(trv t)w 27, = 1

qeppu u,(urq1u psug 'Yd
X o=rurpyd=q'o-uueEuep'c X { 'B-c q X BJol{a^ ueEtuBse{

uuluunE8uaur ue8uep tueln uelsrlnllp lB&p ueuel rp rn+pJel n>InS
tap(d x o) '(vd *,)T z4+(wpvO*[ x r).v^ +(Yt 'vt)w27,=1
e8tuqas'urp
*lur euaru>1 'rsertelur ualqnlnqueur rul 'Bpuaq 1a>1nrud enuras >1neuq rE

-raue wlqelurn[ueu ueEuap qeloradrp ppuoq qrunles Inlun Tleuq r8reug
YxtrIYI{I(I XL\DI:I.I YXINV)SNI
fEO
BAB
CONTOH
21
21 2
Batang di Gambar 2l-9aberatnya 25 N/m. Tentukan kecepatan angular tepat setelah ujung A jatuh ke kait di E. Kait menghasilkan hubungan
permanen untuk batang karena mekanisme kunci pegas S. Tepat sebelum
mengenai kait batangjatuh ke bawah dengan kelajuan (u6), = 3 qys.
SOLUSI
Prinsip impuls dan momentum akan digunakan karena terjadi tumbukan.
Diagram Impuls dan Momenturz. Gambar 2l -9b. Selama waktu yang

singkat Ar, gaya impulsif F yang bekerja pada A mengubah momentum
batang. (Impuls yang dihasilkan berat batang W selama waktu ini adalah
kecil dibandingkan dengan tfat, sehingga ia diabaikan, yairu, berar
adalah gaya yang tak impulsif). Jadi, momentum angular batang adalah
kekal terhadap titik A karena momen JFdr terhadap A adalah nol.
Kekckalan Momentum Angular. Persamaan 21 -9 harus digunakan untuk

menghitung momentum angular batang, karena A tidak merupakan titik
tetap sampai setelah interaksi impulsif dengan kait. Jadi, dengan acuan
Gambar 21-9b, (H)t = (H4)7, atau
rG,^X m(v)1= rG/AX tn(v5)2+ (H5)2
+
11i3."
.....--I
* {i
-*-.
,{,*r,?
"d{
l*o
tt
r"ro= {- 0,2i + 0, l5j}m. Selanjutnya, sumbu dengan aksen adalah sumbu inersia utama untuk batang karena I.r,r.= Ir,r.
= 1r.)..= 0. Jadi. dari Pers. 2l-ll. (HG), = 1.r. cori + /,,,. c,r.,j +'Ir. ark.
Momen inersia utama adalah /r. = 0, 134 kg mr, 1-,,. = 0,0765 kg ml, /_. =
0,210 kg m2 llihat Soal2l-22). Dengan mensubiritusi ke dalam pers. t,
didapatkan
Dari Gambar 2l-9a,
(-0.2i +
0.15
j)
t(#)(-3k,]:
(-02i + o rsi),
[(#)r-,6r,
j
+ 0.134o. i+0.0765ro,,
Gambar 2L-9
(l)
Dengan menjabarkan dan menyamakan komponen
r.]
+ 0.210co,k
i, j
dan
yang
bersangkutan didapatkan
,032 = 4,344(v c), + 0,134a

"
1,376 = 4,459(vG), + 0,0765ro,
I
{2)
(3)
(4)
0,210ro.
Kinematika. Ada empat besaran yang tak diketahui dalam persamaan di

atas; namun, persamaan lain dapat diperoleh dengan menghubungkan ol
dengan (v6)2 dengan menggunakan kinematika. Karena oz = 0 (Pers.4)
dan setelah tumbukan batang berputar terhadap titik tetap A, Pers. 20-3
dapat digunakan, dalam hal ini (vo), = rrl X rG/A, atal
- (v5)2k = (orf + o,j) x (- 0,2i + 0,15j)

- (vdz - 0,l5ro, + 0,2a,
(5)
Dengan memecahkan Pers. 2 sampai 5 secara simultan didapatkan
(vc)z=
{-1,84k}m/s
6 = {-2,98i -
6,96j}rad/s
Jawaban
0I-IZ rEqtuc
IUCSaS IOU
rsuloJ nquns
UDqDADI'
s/per 99'6
o)zagLgg'1=g'29+0
o) a
71
=Z-l
gg + 11
ualtedeprp'rB
-reue uep efta1 drsuud uuluunSSueu ue8ueg 1fuaug uop opay fusu1.r4
orzas
189'0 =rt@ a)(SZ6'o)zA + g +
tpulueu Z 'sJed
zr
'o)o
','0
vJ
,(o) roE-)Go'o)rA =
='(cn'oJco[-
='tcD
uuet')
BI SZ6'0 = r(ur g'0)BI0l + -(rx I'gXBI g1y7,=:1=i1
z* B) S0,o =.(ur
:
rBrB upo.r ErsJeut uetuo(u
k)
t,oXB>t
tnlrreq ru8eqes qulupe
ol)./r=rl
J IIlp
depeq.rel
':uleles nquns BtueJoel uuleun88uau uu8ueq
2aii1"4+latrP4+*ra'P4=1
'n1lu,(
,41euq r8reue uulnlueueu

Inlun ueluun8lp
.rBrB
tuclup
epo: )n:}un
SI-lZ'srod'rselor du1a1 {ltp qelupeJ IIlp Euelu)
tp DluDln Dlstaut nquns ue11vlaluew og1-17 ruqueD ry z ,{. ,x nquns
(
t)
,lo3ol + loJrn- = r1oJ6 + I?f
co
Y(D
'lpu['o'o'= ?]co nutu w t'O F)a = tu I0 Torco uuuures

7.lco
oJco
-red qelo
uelSunqnqrp
uep
uauodruol
E^\quq uu{r{ntnqureu
'lul nquns rp Iulelrol srueq nlr uueJBI uep
IUI
lou ue]udece>{ re,{unduleul
(rBrB epor) upueq epud H uep ) Iltll Bnpel uueiel ,g3 sr.ru8 Buutuud
,ol 19 -as qplupu rur epueq Inlun tEESes upretnd nqurn5 .3 dotal 71r.lr dupeq.ral
rulnd;eq 8uu,{ usseuleq ry1 3ue,( ruseq Bpueq uer8uq re8uqes uul8uu,(
-uqrp tudep r3r8 upog'?Jo + o)6 = vco qelepu y rBrB epo.r:uln8uu uu
-1edace1 )Eur 'oJs ru8eqas llquulp g3 .reln8uu uuludacel elll-qyl-lZ
rEqruBC rp ueplnlun1rp uululuuq In]un EIrlerueurl urelSerq .lou qelppe
.lvawy $nug
e,(ulerrru {ltouDl lSreue 'ruerp ulntuas rBrB upor BuerE)
(per uy)(tu N g) = z-t27qeppv rur ehel
uelnluleru 3uu,{
-srs re8uqes
,ll l.o
tr41
,g3
uu,rulnd unp
'r t8'29 =
.ufte1
ln1ug
renl rslol u,(uuq ,uuSunqnq.req Buef epueq-upueq ruol

y rBrB epor uep 'g) so.rod .613 sotod e4q -opay
deSSuerp
-ehl 'lul los uequcaued 1n1un ueleun8rp ledep t8:eue uup
iudu3u
ut.re1 drsur_r4
ISn10S
'dutet
r{elepu
f -I; EOI\O
rBrB upo.r 'srdr1 ureoluc uu8uep
rteloprp ludep y rBrB epo.l uulrs
-unse uup E3 sorod uep O) sorod essuur uDIrBqV .uu.re1nd unp qndueueu
Er qulales g3 relnSuu ueludecel uE{nluel'tuerp ueepEel r.rep rulnu y 13
-ri upo.r u^\qeq uulrstunse8ueu uu8uaq .;r3 dupuq.ral seqeq uleces lulnd
-.raq 31 0l y I3l3 upo.r uelurlSunruoru ?uei,og1-17 ruqrlug rp uu11nl'
OJ lelril?^ sorod uped uelrroqrp Lrr.N S rs.tol LlenQe5^
-unrrp 3ue,(
tt{Iiit--\lc
T8I
xl-\t{ LI Y)IN\r)SIÎ
IEz
BAB
2I
SOAL.SOAL
2l-25. Bila sebuah benda tidak netnpuny,ai bklang sinrctri, maka momen inersia utama dapat dihitung secara
maternatika. Untuk menunjukkan bagaimana hal ini dilakukan, perhatikan benda tegar yang berputar spin dengan kecepatan aneular to. yang diarahkan sepanjang
salah satu surrhu inersia utama. Jika momen inersia
utama terhadap sumbu ini adalah /, maka momentum
angular dapat dinyatakan sebagai H = lol = ftoj + fti.,,j
+ /or.-k Komponen Hjuga dapat dinyatakan oleh Pers.
2l-10. di mana tensor inersia diasumsikan diketahui.
Samakan komponen i, j dan k kedua pernyataan untuk
H dan arnbil ro,, rr;.,. dan or- adalah tak diketahui. Solusi
ketiga persamaan ini diperoleh andaikan determinan
koeflsien-koeflsien adalah nol. Tunjukkan bahwa determinan ini. bila di.labarkan, menghasilkan persamaan
pangkat tiga
13- ({., + /.,.,. + t,r)I2 + (/,.. I,.,, + Ir, /..* /..1,.,

- /i, - Irr. - ( ll - (1\.. /,.1. 1-- - 2l r, l,z lz\
- /,, /i.- /,, /^,, - /-- t(.t = o
,.1't
..----_---.....,...........
't
.r
Soal 21-26
21-29. Roda gigi A 2 kg menggelinding pada roda gigi

pelat tetap C. Tentukan kecepatan angular batang OB
terhadap sumbu z setelah ia berputar satu putaran terhadap sumbu s. mulai dari keadaan diam. Batang dipenga-
ruhi momen konstan M = 5 N.rn. Abaikan massa batang

OB. Asumsikan bahwa roda gigi A adalah sebuah cakram unifbrm yang mempunyai jari-jari 100 mm.
Ketiga akar positif 1, yang diperoleh dari pemecahan

persarnaan
ini, menyatakan momen inersia utama
1r,
J,
1,,
]t
dan /-.
Soal 2l-27121-28
\ ;'r
Soal 21-25
21-26. Tunjukkan bahwa jika momentum angular sebuah benda dihitung terhadap suatu titik A sembarang,
maka Ho dapat dinyatakan lewat Pers. 2l -9. Ini membutuhkan substitusi po = pc + pca ke dalam Pers. 2l-6
21-30. Pecahkan Soal
2 I -29
jika batang OB mempunyai
massa 0,5 kg.
dan menjabarkannya, dengan mengingat bahwa I p, dnr

= 0 lewat definisi pusat massa dan vo = yA+ a x pG/A.
21-27. Tentukan energi kinetik cakram 7 kg dan batang
ili,.{i nii:r
I,5 kg bila sistem gabungan ini berputar terhadap sumbu .: dengan
cu
-5 rad./s.
'"2L-28. Tentukan momentum angular H- cakram 7 kg

dan batang I ,5 kg bila sistem gabungan ini berputar terhadap sumbu
dengan ro = 5 rad/s.
Soal2l-29121-30
'IPEFal
.-)- uESuop uE8unqnq qelales ludet teled ?ssel.u l?snd

';rEdare{ up{nluel 'ueusurod Suef uu8unqnq uu{lts
-eq3uaru 3ue,( '5 Ip lp1 e1 u Sr'0 Jeluosrroq er?ces
qnlEf uep luErp irwpeel r:ep ue>1sede[p Br elrt 'ul Er'o
e,{ureleuurp u?p N S6 e,(uluraq uerelEurl 1eled .9-IZ*
u {r'0
+i
ti
st-Iz pos
-l
r.rui:i=l);
:,
'lelos-uBp-Eloq ueEunq
-ues ueleunE8ueu ueEuep Sueteq eI ue1lrcryp u:eEoy

urJurc uep ue3o1 urcurc essetu uEIrBqV 'Sueleq uepq
-elol
uBp ue4eseE
uB{pqv 'tu 6'0 unrnl
rue301 urcurc
qploles Eueleq 1peur1 rS.reue uelnluoJ 's1ut p,7 = va

ueledeco{ refunduatu N 0t Sy Eueleq eped y rp ue8
-ol urcurc:eqrue8 rp ue>11nfunIp 8uu,( lees eped .ee.IZ
'o631 :e1nd
-Jeq er qeletes ue8unqruus:elnEue ueledacel uelntual
'reqrue8 rp ue11n[un1rp Eue,( rsrsod eped urerp ueepe
-eI Irep uelsedolrp Sueteq e>If 'te{os-upp-Eloq ue8unq
-rues ueluunE8ueru uetuep N
51 E
0l
,g
ue8ol urcurc uped uo{1e{lp p
y Ip
.Sg-IZ
ueEunqtues uup
97
gy Suepg
'3ue1eq nquns epud snrnl

{e8al uelr{ete
-lp StrEpq:eln8ue ueledacel rur tees epud elrquq ue1
-rstunsv'requreE lp ue11n[un1rp 3ue,{ lses eped Eueleq
lrteurq r3reue ue{nluel 'sluu fe uenfelel ue8uap qemeq
eq 1e:e8:eq y ure3o1 utf,urc EIt[ .le{os-uep-Eloq ue8unq
-ues le,rel e,(u3un[n-Eun[n tp snpq ue3o1 urcurc enp
Bped ue)ilrzlrp uep
N 0E e,(ule:eq gy 3ue1eg .Z-IZ*

T.IZ
IEOS
IBOS
,ft ''r'.,.
'g-IZ
il
il"
1:i:,
-.L:
rnlr-*L.
,!-tur uru
Y44
= ilt
'lP?S
-:: -- j:-:- :-:-ir\i iueteq lees epud >Iteu Buuluq lesnd

::: - -. ::-r:;i -- i-:!at .reqrue8 rp ueplnfunlrp Euu,(
::-?. ::t: - -L --s --::u-':-i:t S/pel Z ESOqeS .rc1nEUe UU
-::.::::r -:; --,:*:,- :--:::; irrl g uep y rp:efeies rp1
-=ri---:.': -- - \ a.i:lElaq 8uercg.yg-1g
16r:
g8r
T:{D
'uB{nqtunl qeyelas e:eEes leyed

reyn8ue ueledecel ue{nluel 'uaueured 8ue,( ueEunil
-nq ue>llrseqEueu 8ue,( 'S lp tpl {nqunueu y >1o[od

BIrq s/por {{z} = ro uelsuol relnEue ueledoca{ ueSuap
$lndroq Iul tlad telos-uEp-?loq ueEunqrues ueleun8
-8ueu ue8uap 6r rp uulSunlur8p
3>t S srdu 1u1e4.19-17
{I\]O XL\) :tI \r) IN\DIAIÎ
IU
BAB
2I
li.3-*
rr
g:Y
,4
titl :
li. r,erl.1q
:,.9.
tl.:ri! fli
i
.
Soal 21-38/21-39
Soal 2L-36
2l-37 . Batang Ar9 beratnya 30 N dan dikaitkan pada dua
cincin Iogam halus di ujung-ujungnya lewat sambungan
bola-dar.r-soket. Jika cincin logam A bergerak ke bawah
dengan kelajuan 2,4 nls ketika z = 0,9 m, tentukan kela-
juan A pada saat. = 0. Pegas mempunyai panjang tanpa

regangan sebesar 0,6 m. Abaikan massa cincin logam.
Asumsikan kecepatan angular batang AB tegak lurus
*21-40. Pelat rektangular l5 kg bebas berputar

terhadap
sumbu y karena penopang bantalan di A dan B. Ketika
pelat disetimbangkan dalam bidang vertikal, sebuah peluru 3 g ditembakkan padanya, tegak lurus pada permukaannya, dengan kecepatan v = {-2000i}m/s. Hitunglah
kecepatan angular pelat pada saat ia telah berputar I 80o.
Jika peluru mengenai pojok D dengan kecepatan sama

v, alih-alih di C, apakah kecepatan angular tetap sama?
Mengapa atau mengapa tidak?
pada sumbu batang.

I
-9tjl
nm
'
i 5l.i tiirti
T,:
!
t.
Soal 21-40
i:
65
,1;/m
21-41. Sistem gabungan terdiri dari barang AB 4 kg yang
dihubungkan ke sambungan OA dan cincin logam di B

lewat sambungan bola-dan-soket. Bila d = 0o, ,y = 600
mm, sistem berada dalam keadaan diam, pegas tak tere-
Soal 21-37
21-38. Cakrarr lingkaran beratnya 75 N dan dipasang
pada poros AB dengan sudut 45o terhadap horisontal.
Tentukan kecepatan angular poros ketika r = 3
jika tor-
si konstan M = 3 N.m diberikan pada poros. Poros

semula berputar spin dengan ro
diberikan.
= 8 rad./s ketika torsi
21-39. Cakram lingkaran beratnya 75 N dan dipasang

pada poros AB dengan sudut 45o terhadap horisontal.
Tentukan kecepatan angular poros ketika t = 2 s jika
torsi M = (6"0 t,).dengan t dalam sekon, diberikan pada
poros. Poros semula berputar spin dengan ro = 8 radL/s
ketika torsi diberikan.
gang, dan momen kopel M = 7 N.m diberikan pada sambungan di O. Tentukan kecepatan angular sambungan
pada saat 0 =90o. Abaikan massa sambungan.
s8r
"",^
ft'Iz
'911 ruln8ue untuauoru eI 9I 13 uatuou uequlurnluad uulSunqnq8uetu

Suut'97-17 'sla4 ue8uep uures 3ue( suuqJapes Inlueq r8ul qelo.radrp uluru
'g ruolsrs ossotu tosttd dupuq.lol ue>1qe1u.rnlrp lalr1red epud eLralaq 8uu,{ 1eu
-rolsI? e,(e3-e,{u3 uaruour Ellg 'O Illl lSurlrle8ueur nlle/r\ depuqlel upuaq
lelol .ruln8uu unlueuou uequqn.rad n[u1 ue8uap uues qulepu (re8e1 upuaq
ruulup upurag 8uu,{) 1aryuud urelsts upud eLralaq ?ue[, g dutet Iuq qenqes
dupeql4 lBuretsle u,(e8 enutcs ueruou qelunf B/\\qBq ue{r?lu,{ueur 3uu,{
(oz-tz)
oH = oIAiS
n1tu,( '11 -g
'sred Inlueqrp qBlel'g'sl qeqqns
lc 'lsBlou uB{BJac uBBruusJad

'Epu9q epud ehaleq 3uu(
-rets{e e(e8 unues qelrunl'uu1elc,(ueur
Gr-tz)
{ -df + ft-r': * !'J3 = JI
1uu
'luls lC
:19tt1ttr
-:gg
='(lz
{(Do)ur
'(9o1w
=xgg
.rele{s uperuusred u8r1e1 uuSuap nulu
c** - rz
(sr-rz)
ru8uqes
roUe^ {nlueq urelsp uulsrlnlrp
tudep upueq Inlun rsulsuerl uelura8 ueetupsred 'Z 'X lers.reur uuncu r.rup
Suud 'upuaq ussuur lesnd ueludec.red ruulep uelule,(urp upueq qunq
lnlnrp
-es
sDl suDr
ltDlor
i
g .lsBIsuB{ uB{EJec uBBruES-uBauEsJed
'leeJuurl-req 3ur1ed 3uu,( e,(u1n1ueq

ulelup Bpueq uelure8 uu1;equruSSueur 3ue,( ueeuesrad uelsrlnueur 1ud
-ep Suereles e1r) 'epuaq qenqes luln8ue unlu?ruoru uup lursieur luJrs-)B,lrs
ue1:equreSSuau Inlun ueleun8rp 3ue,( 1tu1at ue8uep eserq-rel qelol BlrB
NYXVUflC NVYI{VSUfld'l'l6x
're1n3uu
ueludece4 te,(unduau
uep
luos
y {lU
u,/rrqEq
lel
slnu-Elnlu 1nsdu1 u.uquq
rp 1nsde1 urulep
al
ruuuuuol roaleu ntuq
uElrsrunsy s4u{r16r67 + [00t
!002
-] = "'r
e.(uuetedacal uep 31 69'9 e,(uesseu 8ue{:oe1eu nleq
&
qeto Inqunyp Bl qBleles
-3un1rq's7ur{[g09]
=,,r
'!
1eda1
:uln8ue uuledecal qr1
uzledacel ueSuap >1u.re3:aq 1ns

t7 11
-du1 e1r1 'u S'0 =

uep u g'0 =
- e,(ursu:rB r:rl
-rre[ uup 3y1 g'g e,(uessuru ese4Suu Sueu lnsde; '97-19
-lgv
o06 =
uelntuel'g
'ue8unquus Essrru UEI

ueludacel
138s eped uuSunqurcs relnSue
rp ue8unqures epud
uuluaqlp'uerpur ruulpp
B uuSuep'N (Z +dr) = 74 1ado1 ueuou uup'8uu3ejal

ruBIEp Ep?laq uelsls 'urru 009
'lalos-uep-e1oq uu8unqures le/(el fr rp
1et se8ad
f, 'o0
'u?rp u??pual
- d EIrg
ure3o1 urcutc Lrcp VO ue8unqures e1 uulSunqnqrp 3uu,(
3l
\)Iltr-\lc
V AV 8ue1eq r:up urp:et ue8unqu8 uratsr5 '97-19
xIN) !I,I vxNV)IaW
186
BAB
2I

Untuk menunjukkannya, perhatikan sistem partikel di Gambar 2l-11, dengan r, y, z menyatakan kerangka acuan inersial dan sumbu x', y', 2,, de-
ngan titik asal di G, bertranslasl terhadap kerangka ini. Secara umum, G

dipercepat, sehingga lewat definisi kerangka yang bertranslasi bukan acuan
inersial. Namun momentum angular partikel ke-i terhadap kerangka ini

adalah,
(Ht)c=rroxm,vro
r,odan v,ro menyatakan posisi relatif dan kecepatan relatif partikel
ke-i terhadap G. Dengan mengambil turunan terhadap waktu didapatkan
dengan
(ti)c = iitc x *i,
.l
,.s
itc + ritc
x m,iy5n
tl
.l
t;, '
Di sini fI6 adalah laju perubahan terhadap waktu dari momentum angular
total benda dihitung relatif terhadap titik G.
Percepatan relatif untuk partikel ke-i didefinisikan lewat persamaan ailc
- t6t dengan a, dan ao menyatakan, masing-masing, percepatan partikel ke-i dan titik G diukur terhadap kerangka acuan inersial. Dengan
= a'
mensubstitusi dan menjabarkan, dan menggunakan sifat distributif perkalian silang vektor, didapatkan
H"
= X(r76
mia)
(2m,r,16)
a6
Dari definisi pusat massa, jumlah (Z,mir;16) = (Lmi) T adalah sama dengan
nol, karena vektor posisi Frelatif terhadap G adalah nol. Jadi, suku terakhir
di persamaan di atas adalah nol. Dengan menggunakan persamaan gerakan,
hasil kali m,a,dapat diganti dengan gaya eksternal resultante F; yang bekerja pada partikel ke-i. Densan meneinsat XM^ = Zr,,o X F,, hasil akhir
dapat dituliskan sebagai
XM6 =
H"
(21-21)
Persamaan gerakan rotasi untuk benda sekarang akan dikembangkan

dari Pers. 2l-20 atat 2l-21. Dalam hal ini, komponen skalar momentum
angular Ho atau Ho didefinisikan oleh Pers.
2l-10
atau,
jika sumbu iner-
sia utama digunakan di titik O atau G, oleh Persamaan Zl-ll.
r
ueqrrrd npna s,ruun11]['f;:lllTl,i#?X;T::#
{nrun o ner,
e
{rf
-:n uu8uap) to:) = ,q7rop-g-=.i1ryg
qulepu e,(uresup uped Bue,(,(,co
uuuruusred
='wz.lltuaq,lpufueut
vz-lZ
tpl'.p
=
=ii\rp'="n,
=',",
u?p 0 - -''l '' .rur Suuprq uEJup unuln Sueprq
[
=
ue1uJa3
ruululuaur uep ..r].
uuncu Suuprq dupuqrel slrleurs Buu{ .rcBa epuaq
Inlun e^lqeq uulrtuqrad
'0
1"or'co -nqr)'t (la -iro1e1- ('r'(, - "g)"1 -,rr.r(.1-,./) - ,q,t =,(tNZ
@Z-ld
1?o'(co
-'rol'e7
([a - ia1{'1- ({r-., ('(,o'co
rg)rrt
-..r=r(o1 - 1)
,rn).r,rt
=nwz
-'q)ti -
Qa -fa|:{1- ('cr', -.g)*i -.r,(or(i -,rrl - *r*,r =,'w7

ueltuduprp, uep O slepur
uulruqe8ueur uuSueq '01-lZ 'srad
uuleunSSuau
uu8uep
JuleIS
uBuut
-usrad u3t1 re8uqas rur Jolle^ uueuusred rrep derl ue1e1u,(ueru
ledup ulry
'Hrr+'e'(eH)=eIAIK
(tz-tz)
'H*r*tnioH)=oW3
rpulueru
puoruy .uu>1ule8 eueles uDlsuol
ZZ-IZ.s:r,d.o
O
=
uelu tut nquns_nquns dupeqlal .+qule,r Bpuaq ursrour rlul
lsuq uep uatuohi
'epueq uu8uep
Totafuaq uop Buosodtal u{ereu e88urq ueqruapes qrpd
tedup 2 ,r, ..r nquns .o = O uele.ra8 p,{undrueru Bue,C. z,,f ,r nqung
-p
ru,(undureu nrr u,c,ruos nquns uuqrlrued ua;urqes
.;:HTr"i:::f,jilj;
.nqou
uu4udnreur rur
,BIEC
1eq
ru8uges
1e,(ueq
uu1e,u,(urp
ls?un{
srueq
upueq ursJeur rrur lrs,r{ u,p ueuou nlr BueJu{ u,p ,rur nquns-nquns
dupuq
-rel (r) rsEroJ ru,(undrueur ludep upueq .unuEN ,.0
= o Buerer 'zz_lz.srad
ueluuuqrepe,(ueur
u,(un1ua1
rur
ueeus{ulad.z
l
x
l,rsrequr uuncu u18ue,
-a1 depuqrel
tsDlsuotttaq
ef,uvq
nquns_nquns
J:qulel
efiBurq uur{ruepes
'g rp psu
uu8uap
z ,L ,x nquns .unrun uulule8
11t1t
tudep
Hl1dlp
ru,(undurau Epueq n,I'I .0 U uu{e.ra8
=
;u.{undruaru Buet. z.,f ? nqtung
'nluauel
[Bos ugquceued r8uq qgpnurJel Bue,( ueuou ueeues;ad
uelndurnl uulledupuetu 1nlun qrlrdrp snJuq rur uencu uEIBraB ,qe1se1e; .:
i( ? nqruns uulure8 uulduleueu ludep Buuroesas Bueturp nru, u;,t upy^
rr,p rnrnrp H lr,p
': '.( '.r uunce
nl>re,n dupeq,rel ueqegrued nt'e1 qulepu
Qz-td
* ,, + 'teH)
,9_02 .sJed
r'oiH)
rutr
tc
= c[^trr
'*.t
0Hxo+t'('(oH)=oI
0Z-IZ'sted ntl lerl ruulep
I3
Iputueur IT,-lZ uep

lu^lel uulnluellp snJeq H rrep Ulplrr
'Z
depeqral ueunrnl
'lpvt
nquns
rrup
rn{nrp
I
z tr ,x nquns
X
lursreur
rsetor uelSunllqredrueu snJuq ,lZ_lZ uep
r.uelup uuluun8rp
OZ_IZ.sred
3ue,{ ruades ,tplH p = H nUe^ dupeqrel uBunlnl BIEtu ,o upueq
:uln8ue
ueredacel ue8uep opaqraq ludup Buu,( ,15 ruln8ue ueludacel

ueluap
dupuq.rel Bunlrqrp rur ueuoduro>1_ueuoduo>1 u1r1
-taq ?uvl,2
LBt
YI{II{Y\fC
XII\DI
nnd
,r nqruns
lIJ YxINVxaW
TE8
BAB 21 KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

Jika sumbu .r, y dan z dipilih sebagai sumbu inersia utama, hasil kali
inersia adalah nol, /,, = 1r, dan seterusnya, dan Pers. 2l-24 menjadi bentuk
LM, = I S1 * - Q,
- I r.)* r r
EMr= Irgr- U, - /r)or, <,r,
r.
(2r-2s)
ZM..= Ir9cr- Q*- 1r)r.r r.r,
ini dikenal sebagai persamactn gerakan Euler yang dinamakan menurut matematikawan Swiss Leonhard
Euler, yang pertama kali mengembangkan persamaan ini. Mereka berlaku
Secara historis kumpulan persamaan
hanya untuk momen yang dijumlahkan terhadap titik O atau G.
Bila menggunakan persamaan-persamaan ini harus diingat bahwa 6r,

dan i,l. menyatakan turunan terhadap waktu dari besarnya komponen x,
y, z dari o seperti yang diamati dari x, -1,, z. Karena sumbu x, y z berputar
dengan O = (D, maka, dari Pers. 20-6, dapat dilihat bahwa [l = 1io;*.,,- + ro
X o. Karena o X o = 0, rir = (il).. Hasil penting ini menyatakan 6ahwa
turunan terhadap waktu terhadap io yang diperlukan dapat diperoleh dengan pula-mula mencari komponen ro sepanjang sumbu x, ), z kemudian
mengambil turunan terhadap waktu dari besarnya komponen-komponen
ini, yaitu, (6)-.,atau dengan mencari turunan terhadap waktu dari or terhadap sumbu X, y, Z, yaitu. ri, kemudian menentukan komponen io-., a)),,
dan ri.. Dalam praktek, biasapya lebih mudah menghitung drr, rbr, dan
fo.dengan dasar mendapatkan ro. Lihat Contoh 2 t-5.
6,
z yang mempunyai gerakan Q + ol .Unruk menyederhanakan perhitungan untuk turunan terhadap waktu dari ro, sering
kali enak untuk memilih sumbu x, y, zyang mempunyai kecepatan angular
O yang berbeda dengan kecepatan angular benda o. Ini terutama cocok
untuk analisis gasing yang berputar spin dan giroskop yang simetris terhadap sumbu-sumbu putar mereka.* Bila demikian halnya, momen dan hasilkali inersia tetap konstan selama gerakan ini.
Sumbu x,
!,
Persamaan 2l-22 dapat digunakan untuk kumpulan sumbu yang dipilih

semacam itu. Tiap dari dua persamaan vektor ini dapat direduksi menjadi
kumpulan tiga persamaan skalar yang diturunkan dengan cara yang serupa
dengan Pers. 2l-25.1. yaitu,
zM, = I ritt* - I,c) .ror, + I, {l,a,

ZMy= IyiDy- IzC) rro. + IrC) ,a*
LMr.= Irltr- 1, O rcu, + !, O roy
(21-26)
Di sini O.n Qr, O. menyatakan komponen x, y, z dari O, diukur dari kerangka acuan inefsial.
Salah satu dari kumpulan persamaan momen ini, Pers. 2l-24,2l-25
atau 2l-26, menyatakan deret tiga persamaan diferensial nonlinear orde
pertama. Persamaan-persamaan ini "digandeng", karena komponen kecepatan angular ada di semua suku. Keberhasilan dalam menentukan solusi
untuk soal tertentu dengan demikian tergantung pada apa yang tak diketahui dalam persamaan-persamaan ini. Kesulitan akan timbul jika menyele
Pembahasan terinci peralatan semacam ini diberikan di Subbab 21.-5.
Lihar Soal 21-46
68I
'rur rnpesord uudErel uuupqtuBSSueu rur lnlrreq

Ieos qoluof,-qoluoJ
'nlr
JBos
{nlun qrlrdrp Buef, z '/t ? tuulp
-JooI nqurns {nlun Iococ 3uu,( .rep>1s uauodtuo>1 uueurusred tueuoe{ nulu
'zz-IZ uep 8l -lz rolle^ uBuruBsJed Enpel uB{Bun!) 'uDTuag uoutaosrad
,rfr(sg)
= (D ?uorB{ 'z 'A 'x uencu elSuerel rJup Sunlrqrp ledup uSnl' rur uButl.rnl
'9-02 'sJed rrep 'e>lBtu '&or = U elrl umquq uelrleqred snsnq>l pr?ces
'z '{. 'x rywptoo{ rrup lleuretp 3ue,( ruedas o rJep nl{E/r\ depeq;et uuunJnl
3un1q e8nl 'Z l 'X IBISrour nquns rrup rlur.uerp o ueuodurol-ueuoduroy
'ue{uaqrp 8ue,{ leos Blp rJp nBtB Bpueq Rlepu?{ rrep up)nluellp tudep
u,(ueserq ruln8uu uuledecey 'epueq reln8uu ueludecred uep spueq ESSeu
]esnd ueledecrad uelnlueueu Inlun sge.r8 uenluuq uuluaquaut Er BuaJ
-e{ 'teeJuurlrreq uq8unur o4l|owaur>1 wot?orp pq edereqaq ueluq 'ruln8ue
ueledacred uep Bpueq reln8ue u4edecal ueuodruol uelnlueJ 'D2l!tD.aau!X
'2 i( ? nqurns depeqret Jquler epuaq 1n1un nlrad 3uu,( ersraur rl{ Irsuq uep
uetuou 3un1rq'e8n1 'IEBS derles epuoq Inlun Erueln ersteut nqruns ue1e1u,(u
-eru e{eJ?u e83urq uur{ruepes urec ueSuep 1ere3.leq nquns-nquns BIrq
uueqJepes rpefueu; uoruoru uueuresred umqeq le8ur8ueu snruq Sueroesas
'uelsntnueu uplBq 'o * O uep'o = (J '0 -
1y 'n1rc,( 'rur luurpJoo{
uel
-srs re,(undrp snreq 3ue,( ede 1y rselor uulu.re8 srual Sueluel lrqruerp snreq
uesnlnde>1 'leos lBJrs uped Sunluu8roJ'Bpueq uep BSSBureq 1e1 uu8uuluud
-red rp nete Ppueq Ip netu {Elelrel uep Iersreur uunce u13uere1 urepp de1a1
deSSuerp SueK'g {!lt rp nBlB 'g upueg BSSetu lesnd rp uu)plutaltp snrpq
rur uence lesu IIIrJ'z ( ? leurp-rool ruolsrs ue>{ete,(u uup uelrleqJedrp 8ue,{
lees epud Bpueq seqoq-epuag wotSo?p qulregr.ueg 'sDqoq-Dpuag uo.rSotq
're8el epuag rsueurp u8rl ue>lura8 upllegrleul
8ue,( pos uelqereruetu Intun epoleu uB{rJaquau rur ln{rJeq rnposoJd
SISI'IVNV )NJNN UNCESOUd

'relndurol
{lu)el uuluunE8ueur 1n1un

uqnlnqal Epe Ispn eSSurqas '8uns8uu1 rsnlos re[unduaru rur sruel leos
-1uos uulefuuqel'qe13un1un'Bpuoq uulu.re8 Sueluet rseuuoJur rnqete{rp
EIrq'Epueq uped uhaleq 3uu,( renl u?ruou ue{nluaueu ue4snreqrp Suur
-oesas 'Iru{el uuleosred ry,(uuq uBlep 'unuetr1 'ra1nduo1 uenlwq uuSuap
IrJeunu epoleu uedurel uulqnlnqueu e.{uusurq lersueleJrp ueuurus:ed
uullnurs rsnlos uelsnrcq8uaur 8ue,( pos-1uog 'dr1es eduel 3urpur1e33ueu
8ue,{ urcurc snsel urelep ruades 'u,{uessuru lesnd rsuysue4 ue8uep upueq
rsetor uulSunqnq8ueu 3ue,( elqeuleuDl elepuel u,(uvpe euarul rpelre1
'61-lZ'srad rrEIBIs rselsuurl ueerupsrod e8nel ue8uep uulSunq
redep ru1
-e3rp uauou ueeuusred e1r[ lncunu ledep urey uulrlnse;,1 'nlIu,r rs8unS re8
-Eqas letuels)e uotuoru rnqule{rp ulrq 'rnqslelrp IBI 8uB,( or ueuodruol rus
T)I}\}'IIIC
IN){AJ YXINYXAW
-\
i
i
i
i;
i,i
ii
I9O
BAB 2I KINETIKA TIGA DIMENsI BENDA TEGAR
CONTOH 21.4
Roda gigi yang ditunjukkan di Gambar 2l-lZa mempunyai massa l0
kg dan dipasang pada sudut l0o dengan poros yang berputar yang massanya dapat diabaikan. Jika /- = 0, I kg m2, I*= In= 0,05 kg m2, dan poros
ii
=30 rad/det
:-ri.f/
0.2 m
0.25 nr
X, -r
l'
A
i'.r'
'
'-a
| '
4".
o.:ril ..
,f
berputar dengan kecepatan angular yang konstair sebesar oaa = 30 rad,/s,

tentukan reaksi yang diberikan penopang bantalan A dan B di poros pada
saat yang ditunjukkan di gambar.
SOLUSI
Diagram Benda-bebqs. Gambar 21-12b. Titik asal sistem koordinat x, y,
e diletakkan di pusat massa roda gigi G, yang juga merupakan titik tetap.
Sumbu-sumbu dipasang tetap dan berputar dengan roda gigi, karena
sumbu-sumbu ini akan selalu menyatakan sumbu inersia utama untuk

roda gigi. Jadi O = or.
.l!+iif.is
rN ,4'a Kinematika. Seperti ditunjukkan di Gambar 2l-12c, kecepatan angular
0,25 m
4.|8, rrr, roda gigi adalah konstan besarnya dan selalu berarah sepanjang sumbu poros AB. Karena vektor ini diukur dari kerangka acuan inersial X 11
Z, untuk posisi mana pun dari sumbu .r, -y, u o mempunyai komponen x,
y, I sebesar
'
::Il::r::::ri
,i,.tst'ttr
.,isr*Ih
0., =
oy = -30 sin 10oor. = 30 cos l0o
t. dari sumbu X, y Z karena C) = 0r,

(6L
=
r". Untuk meiakukan ini kita amati bahwa o mem-
Kita akan menghitung (6),

sehingga io
Gambar 21-12
punyai besar dan arlh yang konstan bila diamati dari X, y, Z, sehingga d:
= (d), = 0. Jadi, 6, = 6,' = b. = 0. Juga, karena G adalah titik tetap,
(ac)r=".(ad),= (a6). = Q.
Persamasn Gerakan. Dengan menerapkan Pers.2l-25 (O = oB) menghasilkan
LMr= Irio*- (1,-
1.)0t.,, ro.
- (A){o,2) + (By)(0,25) = 0 - (0,05 - 0,lX- 30 sin l00)(30

- O,zAy + 0,258y = -'7,70
ZMr= Irit, - (/, - /r)roro,
4A0,2) cos l0o
810,25) cos
10o
cos 100)
(l)
=0+0
Ax= l'25 Bx
EMr= I1jtr.- (lr- 1r)o,
Ax(0,2) sin l0o
(2)
r,r,
BxQ,25) sin l0o = 0

Ax= l'25 Bx
Dengan menerapkan Pers. 2l-19, drdapatkan
LFr= m(a6)*;
LF\,= m(ac)r;
Ar+B*=0
Ar+ Br- 98,1 = 0
Z,Fr= m(a6),;
0=0
Dengan memecahkan Pers.
I sampai 4 secara simultan didapatkan
Ay+
Br=0
Av = 71,6 N
By = 26'4 N
(3)
(4)
lawaban
Perhatikan bahwa reaksi ini akan berubah bila roda gigi berputar,
karena mereka tergantung pada komponen kecepatan angular sepanjang
sumbu x, y, z,yang adalah tetap pada roda gigi dan berputar dengan roda
gigi.
s -ri EoL\o.)
\l)lll\t'^\la
I6I
. lpEI'uellnlunlrp SuuF luus eped 7 tr

('o
- , 15 .reln8ue uetudcoel re,(undtucur

X nquns ue8uep lrdurueq upp
SuuK',2',,1. ',r u34a>1 luurpJool uralsrs uu1eunESuau uu8uep qeloredrp
ludup 7I X nqurns depuqrel Juulor rur uauodruol derl r.rep nt1e,r depeq
-rel uuqpqnJad nlul 'l -02 qoluo3 ruades '"g * '., - o Bletu ''/o + '(0 = (0
uuere;,1'(r-lZ qoluoJ rp snsul >1n1un n1.red leprt rur u^\qeq uelqeq.rad)
'Z A 'X dupuq.rat Juuler quru qeqnreg o euelul uu>1eun3rp snJBLl 9-02
'sra6 'e,(uue1n{pleur {nlu3 ':'t t(o; uultedepuau Inlun 1e.re3.req 3uu,(
z i( ? nqwns 3ueluedes ueuodulo>1 rpulueru uu{ruJnrp uEIu o uerpnuol
uep Z l y detat nquns depuqrel 3uu1q1p ueIE o r.rup nUp/r\ dupeq.ral
ueunrnl '?-tz qotuoJ guades 'lpef ':'rt(o) = o EIEru 'o = o uuore)
tl(o
='(,)
0=(co
t(o
='t(o
qEIBpB o r.rup Z [ 'r ueuodruol eSSurqas '{ti, +

d(D
s(D
r"(D =
+
= o qelepg'r[l-l Z fiqwu} 'z i( ? nqurns ueSuep lrclur.reg
'Z i'X nquns uep rluruurp 2 1( ? nquns ruln8uu uuludeca; 'DrlltDuaurx
17)
'g = ] uep (1
erues qelupe
='!
*l urp*l ursJaur ueuolN'0r (J'rpu1 '8ur1uq-3ur1uq >1n1un Er.uutn ersieur

=
nquns uulutu{ueu nlules rur nquns-nquns Bueru{ '8ur1uq-8ur;uq epud
lquurp uBIe 2 ( 'r nqun5 '(uelruqurp ludep ue4srunserp 3ur1uq
du1a1
-3ur1uq lereg) 'u1q uup ud atuetlnser qelo uuqetu,(urp 8ur1uq-3ur1eq upud
Sunqnq8ued sorod
qnre8uod'qil-lz ruqueg'soqag-Dpuag urot8mq
ISnl0S
eI-IZ rsqurB9
t'IJ
'luluosrror{ nquns depeq.rel lou ers

-reur ueuou ru,(undureur uep '{oJer.u lesnd 1e,tra1 uup qBlrq sn.rn1 1e3at
Suud nqurns qunqas dupuq:4 / ErsJeur uauou ru,(undu:eu 3uu,( ur.rolrun
Surdue.r Suelug uuludnraur qplrq uulrsunse 'qupnlu ru8y'1u1r1ran rsrsod
ruBIBp Bpe qullq-qullq ulrq 3ur1uq-3urpq upud Surpq-3ur1uq sorod uulrr
-aqrp 8uu,( ueuou uelnluel 'qelrq Enp re,{undtueru 3ur1uq-8ur1eq u1r1
'sco n['e1 ueSuap urds relndraq lEl'resad Surpq-Eurluq'rur uele:a3 erueles
'tlco nlbl uu8uep (,{puets)
1uun1 3uu,( lDtuosuoq uerulnd lenqureru sasorcl
tuelep Suepas DEI-lZ .tequuC rp uu>11nluqrp 8uu,( Sueq:a1 tu/r\Esed
x L\>13^r
\/xNY>Iaw
I92
BAB 2I KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

TOH 21.5 LAN.IUTAN
i"z
I
t*
'^tcr
i lrr'f,*-
,,..T
'\r"
tl:j \r-..,,..
,-J(l
" ii
--'%,
((ll
io = (tl),._r,.,.+
O'
ot
= lril;r,r,,,,.+ (ior)r,r,.,.+ c'r,X
(rrl.,
crrr,)
=0+0+orrXo.r+opxrop
- 0+ 0 + o,k X rrt.ri + 0 = rrr.j
Karena sumbu X, Y Z juga berimpit dengan sumbu x, .ll z pada saat yang
ditunjukkan di gambar, Gambar 2l-13d, maka komponen ol sepanjang
sumbu-sumbu ini adalah
6r=0,
6r=0
6.
='r,
Hasil yang sama ini dapat, tentunya, juga ditentukan lewat perhitungan langsung (tD)r r". Untuk melakukan ini, perlu memandang balingbaling dalam suatu iroslsi umun seperti yang ditunjukkan di Gambar 2 I l3e. Di sini pesawat telah berputar melalui sudut / dan baling-baling
telah berputar lewat sudut {r/ relatif terhadap pesawat. Perhatikan bahwa
<rr, selalu diarahkan sepanjang sumbu telap Z dan <o" mengikuti sumbu x.
Jadi komponen
adalah
0r=0.,
Gambar 21-
1-1
(sambungan)
0y=-tul,rsint{
@_=@Pcosl/,/
Karena rr:" dan rD, adalah konstan, tulunan terhadap waktu dari komponen-komponen ini meniadi
b, = 0
6,.,.=
./,
cos
tyiy
o. = op sin yriy
tetapi y/= 0o dan fu= @, pada saat yang diperhatikan. Jadi,
6r=o
io,=0
ril, = or, ro,
yang adalah hasil yang sama dengan hasil yang dihitung di atas.
Persamaan
Ge
rakan. Dengan menggun akan P er s.
zMr= Irds*M'= o
ZM, =
(1.,
rr,,.,
LM, =
I,6z-
1.)r.,
,.
= 1(0) -
-25, didapatkan
(1-
0)(0)@/,
Jawsban
(/.16 r-
My=z
M"=
2l
(1.
Ir)ar, or.. = /(r,r, o r)
(0
0(0)o/, o.
Jawaban
- 1r)r"
r,
= 0(0) - 1/ - l)
ro.,(0)
Jawaban
lrrrrr
fl.if
tu...tli
{t$:l
i
rfrr6r
z9-IZ
IBoS
8'-IZ
ISOS
.*i
!f.s !
...
lu L:z'r
,..,-
.i"i
-:fE
=$
'reqrxp8 rp uc{Infunlrp 8ue,( rsrsod urepp epe teled

elrtel g uep y uelelueq Suudouod Ip plrue^ rsluer
u?{nluat 'sper gZ reln8uu ueludecel ue8uep :equru8
rp ue>p1n[un1rp 3ue,( qere uelep :u1nd:eq sorod u1r1
'IBIrue^
ue8uep
o1e = 0 tnpns lenqueu 1e1ed Sueprq
gy so:od eped Euusedrp N 001 1eled 'Z1-IZ+
uSSurqas
'qellq
Enp qrlB-qIIe qelrq ludue Suqeq-Suryuq ue8uep rduISuel
uEIr.lred 'Is-Iz
-rp ErEpn tel,\esed
p{l! s-lz r]oluo:)
'lur ue4u.le3 rueles

A uep y rp sorod ueleluuq eped uulueqrp 8uu,( unur
-urru rslsel uBlnluel's/pBr 8
'g
(D
ulsuo) uzn[e1e1 ueSu
(uuryc)
Ip rxur 0Z Suesudrp 31 pp
rp reueq 3uu,( e,{ulesnd renJ
-ep :e1nfueq sorod ery1
up8 epog 'gp-lZ*
0s-tzl6t-tz &os
LV'[ZIFos
,.,{-.
Br{t
i..:.*t:
'g uep y rp sorod uelelueq eped uelrraqrp 3uu( runturs

'Eueteq eped
r'.
:-v-r[od uelrJaqrp 3ue,( e,(e8 rrep z i(
ueuodtuol
'j:.---:I
-sû {[9 -] = B ueledec:ed uup s4u {fg}
= r -..i j.-ral re,(undueu: 1eto1 'requre8 rp ue11n[un11p
.- -:.. :iqs f pEd Blnqrel 8ue,( 1eto1 qEnqes uep snpq
:-=.' i .j-rrrlod 3uefuedes uplp N 67 Sueteg .gg-13
'Suereq
r -t_
:_
l-- r -
= r -=Il::
:- _- *
=--:
' rl -.:- t'
i ueluaqrp 3ue,( e,(e8 uup ?' ,( r uauod

:j'r {{E} = B uutedeired uep sû {{S}
i::juaur IEtoI JequIBB
-Ieu
Is{eeJ uB{nluel's/pr 8 = (D uElsuo{ uenfelel uzSu

erpl g rp Jeuoq 8uu,( e,(ulusnd renl
-ep relnd:eq sorod
Ip urtu 0Z Suesedrp 31 67 (ruu.rryc) ep3 epog .4p-17

'
9Z-
tZ'sred'nll?,('or
(J >lntun:e1ng ue4u:e8 ueeures:ed uelunrnJ.gr-IZ
'n11e,,n depuqrel
uDlsuol q?lepe Epueq ersreur
rlsl
lrsuq
Eues ueuoul uup o I O ellq'r nquns Suefuedes rselor

uEIEraS ueeuusjad rplels {nlueq uplumnJ .Sy-IZ
'n11um depeqral uDtsuol )lDpu epueq ersJeur
rp ue>11n[un1rp
:\-Li:t ;-ue.i ptol qenqes uep snlEq

'':3-"::l:s ruelp N 67Suraeg'69-17
r[e{ Irsuq
Eues ueuo'Jr uup o * (J llq 'r nquns Suefuudes rselol

ue{BJeE ueeures:ed rclBIs Intueq ue{unlnJ .W-lZ*
aYos-lYos
g6I
I){I }TYNIC X IN)I!U- VXIN\r>IAI/'I
IIA
BAB
2I
2l-53. Pecahkan Soal 21-52 jika poros AB dipengaruhi

momen kopel M = 12 N.m yang bekerja dalam arah
yang ditunjukkan oleh panah melingkar.
"21-56. Sistem gabungan batang ditopang oleh bantalan

A dan B, yang menghasilkan hanya gaya reak_
si x dan z pada poros. Jika poros AB diberi momen kopel
poros di
M = {8j } N.m, dan pada saar yang ditunjukkan di gam_

{- 5j} rad/s,
bar poros mempunyai kecepatan angular co

=
tentukan reaksi di bantalan sistem gabungan pada saat

ini. Juga, berapakah percepatan angular poros? Massa
tiap poros adalah I.5 kg/m.
Soal 2l-53
2l-54. Gabungan batang ditopang oleh sambungan bola-dan-soket di C dan bantalan poros di D, yang menghasilkan hanya reaksi gaya x dan y. Batang massanya
0.75 kg/m. Tentukan percepatan angular batang dan
komponen reaksi di penopang-penopang pada saat o
=
8 rad/s seperti yang ditunjukkan di gambar.
_!3n
'e'i
Soal 21-55/21-56
2l-57. Batang AB 5 kg ditopang oleh poros yang berputar. Penopang di A adalah bantalan poros, yang menghasilkan reaksi normal pada batang. penopang di B ada-
lah bantalan dorong yang menghasilkan reaksi normal

pada batang dan tegak lurus pada sumbu batang. De_
ngan mengabaikan gesekan, tentukan komponen x, y, 2
reaksi di penopang-penopang ini ketika batang berputar
dengan kecepatan angular konstan al
10 rad/s.
21-58. Pecahkan Soal 21-57 jtka poros diberi percepatan angular a = 3 rad/s2 ketika kecepatan anguiarnya
or
= l0
rad./s.
3m
I
- i._-
.s
Soal 21-54
2l-55. Sisrem gabungan batang ditopang oleh bantalan

poros di A dan B. vang menghasilkan hanya gaya reaksi.r dan,r' pada poros, Jika poros AB berputar dalam arah
yang ditunjukkan di gambar dengan (D =
{- 5j } m/s, tentukan reaksi di bantalan bila sistem gabungan ada dalam
posisi yang ditunjukkan
di gambar. Juga, berapakah

percepatan angular poros? Massa tiap poros adalah 1,5
kdm.
Soal 2l-57/21-58
09-IZ IEoS
.nl}
tees upplwq Bped etraleq EueieleS pep p{lua,r ueuod
rrelntuel 's7pu: { fgp -] - to ue8uep relnd:aq so:od
-uol
'g uep y 1p ueletuq qelo Euedotrp 3ue,( sorod

eped Suzsedrp uep 31 gg e,(uussetu repuIIIS '99'IZ
E:gf
zg-tLfig-tz los
rsrsod Euereques eped upu Sueleq e1t[ Euelzq
uauou ueuodtuol
epud sorod w{uaqrp Et;r-f z 'K
ueEuep retnfueq uqlu{llp y so:od lBd
uelnluoJ's1pu:
7
ue1suol n[e1 ue8uep
-urel eleu Brplueues 's/ppJ 9
6l
e,(uqetuel 1pp depeqral retnd:eq 8ue1ug 'uru gg1 e{u
-lelol EuB[rrEd uep 31 9'6 eluesseru srda ?uDlog '09-I7x
65-IZ IBoS
,f
lv i:l'l:l,.i:,
-:i:::rq:ed uupp
Ewteq sssetu uBIIBqV'nll l?Bs ep?d
i-:::- -p Ct tnpns lrE{nluel 'sper {11} = o rln8u?

-:::::r:) re,(unduau so.lod reque8 rp ue4lnluntlp
..-i r7i :ped uep ,rspet l>17j = ,c Jeln8uu ueledec
--:: -;: .ntnd:aq 8uz,t 1t1rl:a,r so:od a1 Y lP lldafip
:r I \ 0E Eloq Suzdoueru gV Sueleg'Zg-lZ
-:.i
i"-j":z:
'ueEunl
-r,i.r?i -.'.-. i',re:eq essetu uEIpqV 'uu1e:e8 zurulas

iur:a: :-rt ; ::tni u?Inluel 'spe: {14} = o luelsuol
ntel -x5"=c ;::,J-r:q 3ue,{ 1e1ure,r so:od a1 y 1p l}det
-rp
i:rat;
z-rrg
,tr eloq Buvdoueur By tuswg 'I9.IZ
depeq:et eluersroul
Bil\qBq
uBllsrunsv'2
IpI
./c
'lnqelallp tul nquns-nquns

lls?q upp Ilqou ueuotu urcueel
nquns depuqrel tselo: uelere8
ueeuesred ue:tsl1nl ''n uelsuol uen[e141 te,(undrueu

B,(uusseru tesnd uE8urtl u?Illuepes a up.l-l'rr-t ueSuep
r8urlgle8uau lereEraq llqo6 '6S-IZ
3un>13ue1eur
L*
I
,j'
wpt
VXIIÎVNIC'IN)AJ VXINV)IShI
s6r
196
BAB
2I
*21-64. Silinder massanya 30 kg dan dipasang pada

poros yang ditopang oleh bantalan di A dan B. Jika
M = {- 30j } N m, dan
pada saat yang ditunjukkan mempunyai kecepatan
poros dipengaruhi momen kopel
angular (D = {- 40j} radls, tentukan komponen vertikal

dari gaya yang bekerja pada bantalan saat itu.
21-66. Seorang pria duduk di kursi putar yang sedang

berputar dengan kecepatan angular konstan 3 rad/s. Ia
memegang batang AB 25 N horisontal. Ia tiba-tiba
memberi batang percepatan angular sebesar 2 radlsz,
diukur relatif terhadap orang itu, seperti ditunjukkan di

gambar. Tentukan komponen gaya dan momen yang
dibutuhkan di genggaman A, yang dibutuhkan untuk
melakukan hal ini. Tetapkan sumbu di pusat massa
batang G, dengan + z ke atas, dan + y diarahkan sepan-
jang sumbu batang ke arah A.
#.!l nt
i llldlr{'
Soal 21-64
21-65. Pintu palka uniform yang beratnya 15 kg dan
pusat massanya di G, ditopang dalam bidang horisontal
oleh bantalan di A dan B. Jika sebuah laya vertikal F =
300 N diberikan pada pintu seperti ditunjukkan di gambar, tentukan komponen reaksi di bantalan dan percepatan angular pintu. Bantalan di A akan menghambat
komponen gaya dalam arah y, sementara bantalan di B
tidak akan menghambat. Untuk perhitungan, asumsikan
pintu sebagai pelat tipis dan abaikan ukuran tiap bantalan. Pintu semula diam.
Soal 2l-65
ii
tiI
Soal 21-66
uniform yang ditekuk ACD beratnya 50

N/m dan ditopang di A olehjepit dan di B oleh tali. Jika
poros vertikal berputar dengan kecepatan angular konstan o = 20 rad/s, tentukan komponen x, y, z dari gaya
dan momen yang dihasilkan di A dan tegangan tali.
2L-67 . Batang
Soal 2l-67
W
urds uBElnd
'rur ueuoduo{
e8rlel uEIBp us{Elu{urp l?dep delol Surse8 s) 'unrueu isnrnl 1e3a1 Surps
Iuprl rur rotlo^-rolle^ ?/hr{Bq leqllral 'Vl-lZ tequteg rp ue14nI
e,(uentuas
-unlrp u{erou gplsod qety 'utds uruorud uep tsotnu 'tsasard re8eqes leue{lp
Sursutu-Sutsew rh uep g 'Q w1,rl?ue ueludecel ueuodruoy 'nlIB,^^ depuqrat
relng lnpns ueunrnl urelsp uelulu,{urp rcdup o Surse8 ruln8ue ueludecol
uprlrrr.rep uu8uep uup lot1en qeppe rhp urp ep 'Qp Ucq rsetor 'uer{rruep
u,(uueupeal undnelu6 '(1-97 requeD tuqll) roqe^ uulnq eSSurq.req
rsulor Buere) 'e8efip snreq 7 uurpnuel 'e 'O ry\ lnpns e8qel uqnrn
tI-IZ JBqueC
'prl-lz
{{,3
-ueu Intun (vZ>rh
tsgsa:d
requeC lrq1u rsrsod ueltudup
0)zi tnpns te^\el z nquns depeqrel
Sursu8 ru1n4'g
'2iI
-lZ rEqu.rED'@>0 5 0)A tnpns tu/t\el r nquns depeqret
Surse8
retnd'Z
'qvI
-l
ruqureD '@Z> Q 5 0)
tnpns tumal (z nele) 7 depeqrel Surse8 rlnd

:
'l
ln{rJeq qe13ue1
e8r1a1 uu>punSSuaur ue8uap Sutse8 rtqlu rsrsod 'zp1- 17 rBqtuED 'lduueq

z 't 'x uep Z i 'X nquns ue8uep re1n61 'Sulsu8 eped deta qelepu rur uence
Bit\qBq uelrsunse 'uesBqBqued uenln1 Inlun 'uB)lnFedrp enpol z '(. 'x
nquns uelndunl 'rul .uqIE rsrsod ue4requeSSuau Intun 'ptl-lZ requug
rp uerynluntrp luedes lues ntens eped 7 tr 'y de1a1 nquns depeqrel ;rleye.r
rsetuerro re,{unduetu uep O lqll eped uelleltp 8urseg 'DVl-lZ rBquED
rp uellnlunlrp 8ue,( Sursu8 eped lenqrp unoB 'Bpueq lelel uulnlueueur
rur lnpns euuurru8eq uu>1mqu:e88ueu Inlun '(rsd 'u1aqt 'Hd) /h '0 'Q
.tarug mpns-tnpns ueleunSSueu ue8uep srsrleuurp ueIE epueq uuluroD
!?
E)
'dolsorr8
n1m,(
'lueueur lu8uus 3ue{
1e1e ueleraS rrufeladruaur Inlun ueleun8rp uele rur uuetuesred-ueeuresred

'suqeqrp ueIB nquns eped 1e1e1ra1 3uu,( delq {lllt nlens depeqrel lere8req
uup nquns qenqes dupeq:et suleurs 3ue,( (Sursu8 nule) upuaq uulura8 srsrl
-eue8uau {nlun ueleun3rp 8uu( ueeuesrad-ueuuresrad rur quqqns ureluq
dOXSOUIC NYXYUflC S'IZ*

V)I hIVNI
L6l
XNXIIJ V)IINV)!IhI
f98
BAB2r KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

Dalam kasus kita benda (gasing) simetri terhadap sumbu z atau sumbu
putaran spin. Jika kita perhatikan gasing di Gambar 2l-15, sumbu x diorientasikan sedemikian hingga pada saat yang diperhatikan sudut putaran
spin y= 0 dan sumbu x, y, z mengikuti gerakan benda hanya dalam nutasi
dan presesi, yaitu, C).= op * on, maka nutasi dan putaran spin selalu
diarahkan masing-masing sepanjang sumbu x dan z. Jadi, kecepatan angular benda dinyatakan hanya dalam suku-suku sudut Euler d, yaitu,
ol = crlxi
1*rl
= 0i + (Q sin
*..k
0)i+ (/cos
fik
(21-27)
Karena gerakan sumbu-sumbu tidak dipengaruhi oleh komponen putaran

spin,
O=?,i+Qj+O.k
=
0l+ ($sin fi
+ ($cos o)k
(21-28)
Sumbu x, y, z di Gambar 21-15 menyatakan sumbu inersia utama dari

benda untuk tiap putaran spin benda terhadap sumbu-sumbu ini. Jadi,
momen inersia adalah konstan dan akan dinyatakan sebagai
Io= Iw= /dan
I rr= I ( Karena O * ol, Pers. 2l-26 Euler digunakan untuk membentuk persamaan gerakan rotasi. Dengan mensubstitusi ke dalam persamaan-persamaan ini tiap-tiap komponen kecepatan angular yang ditetapkan lewat
Pers.2l-2'l dan 2l-28, turunan terhadap waktu mereka yang bersesuaian,
dan komponen momen inersia menghasilkan
ZMx=
I(?.-
,#,
ft sin 0 cos 0) + Iri, sinl (i cos d+ y;
t1g-l sjp 0 + 2 itd 9os 0) - t,b 1fr cos 0 + yt1

\Mr= Irll),, Qcos 0 - $esin e)
LMr=
(21-2e)
Tiap penjumlahan momen hanya berlaku di titik tetap O atau pusat massa
benda G. Karena persamaan-persamaan itu menyatakan gabungan kumpulan persamaan diferensial nonlinear orde kedua, secara umum solusi bentuk
tertutup tidak dapat diperoleh. Alih-alih, sudut-sudut Euler S, 0, dan ry
dapat diperoleh secara grafik sebagai fungsi waktu dengan menggunakan
analisis numerik dan teknik komputer.
Namun, suatu kasus khusus, memang ada di mana penyederhanaan
Pers. 2l-29 dimungkinkan. Biasanya dinyatakan sebagai.presesi tunak hal
ini terjadi bila sudut nutasi, presesi 0 dan putaran spin / semuanya kons,an. Persamaan2l-29 kemudian menjadi bentuk
LMr=-
If
sin 0cos 0+
Ir$sinl(icos d+
'y)
(2r-3O)
ZMt= Q
LMr.=o
Persamaan 2l-30 dapat disederhanakan lebih lanjut dengan mengingat
bahwa, dari Pers. 2l-21 , ar= $ cos I + y, sehingga
ZM;--
/$z sin 0cos 0+ /.S (sin Oco.
atau
EMr=
sin 0
(lrar-
1$
cos d;
(21-31)
'o 11p' o tr? reln8uu runtueuoru qorD u oqz qru a d., u tlule qr4e re8eqe 5 ryrg3
uenleq qEJB e{ (zol nep) o11 un,{u8ueu nples { O B/r\r{uq leqrlret l8rn1,,
uerpl.red eped uulderellp 8ue,( uuuel ue8uq uerntu uBIBunBBueru ue8ueq
.
(tt-tz)
oH*to='w3
uerllrseq8uaru ZZ-IZ.s:ed Suns8uel uure4uured
eleu z
? uep neuurp e1r[ uulsuol oH qr* uup Juseq eueJp) .'', 'l = o;7 1nlueq
rpulueru r.luqruaq 'rII-lZ'srod 1ume1 Sunlrqrp 8uu,( predes,O >lpp depeq
-re1 ruln8ue runlueruou e,(ureseq uep 'tr (J <<' , , Ll-lZJBqr.ueC
ry ue>;1nl
-un1lp Eue,( orr8 rolor {nlun 'rpef 'ulds uerelnd nquns Suuluudes ue)r{prerp
ue{rsunserp ledep orrS ruln8ue lunlueuou 'sr1>prd uunlnl unures 1n1un
'tpu[ 'lalrue^ ngurns dupuqrel e,(urseserd uerelnd nlel epeduep reseq qrqel
qnef rur urds uere]nd n[u1 'e,(urrleurs nquns dupeqrel r33uu le8ues Buu,(
ntel epud urds relnfueq Suuf rolor qunqes r{BI?pE oug'otr7 re8uqas uu1e1
-u,(urp ryulSuuas 3ue( 'dotlsotr? uelure8 uulurue8ued uup Buelep dolsor
-p
4eye Sueluel luurur uu11n13uuquou qrqel 8ue,( uee8ered uq8unyq
'do4sotr? 1ap rc?eqes ue4u1e,(urp r1e1

eped rur eserq
Surres re8el epueq uelere8

x
= 7,y7 uaut
luprl 3ue,( epleg '5r dupeqrel Jolor teJeq
)ril
-our r8uuqurr8ueru {nlun reueq Erpces qllldlp', O '7 r1e1 psuq ue)repue
'.uBrxrurap lBprl rp{ossues u,(uueupeel ,unrueS 11s41ner3 qmeSued eue:
a1 qnlulro1o.r eEnpueur Sueroeses ,qurrnluu BrEceS .snrnl 1u8e1
-u>I qB^\Eq
Surps qeppe nlr eueJe{ uep Sursuu-Sursutu Eleretu lplsod nqruns Buulued
-as etreleq enures =(rr uep '( O ''1413 rolqe,r B/t\qeq leqrlrel requru8 rreq
9I-IZ rBquBO
.d =iT
-{+-----*-',
I
I
7'n
kt-tO
',
u 'I =*wz
rlt(zl =*ttIZ,
)ruueq rpeluaru 0-IZ 'srad

rur Ieq r.uEIBp 'o06 =0 luls IC '91-lZ rcqu;r-g rp urds rulnfueq Bue,(.roto:
ueqquqrad rur IBq ureleq 'r nquns r8urgle8ueut ueruoru dupeqrel zt urds
uerelnd uu>lrJeqrp 3ue,( ede qnru8ued lulucuetu {nlun {rJuueu qEIBpV
66f
V)IhTVNIC
)IN)AJ
VXINVXAI/\I
2N

ekivalen dengan impuls angular yang disebabkan oleh berat giro terhadap
O^,yaitu,
fo=LMrdt,pers.2l-20. Juga, karena Ho= Irrrr, dan LMr=
O dan Il, saling regak lurus, pers.2l-22 menjadi p"r". )l_iZ.
,,
I
I
Bila sebuah giro dipasang dalam cincin gimbal, Gambar 21-rg, ia menjadi bebas dari momen eksternal yang diberikan pada bagian
dasarnya.
Jadi. secara teori, momentum angular H tidak akan pernah berpresesi,
r i l'
Gambar 21-17
namun. alih-alih. mempertahankan orientasi tetapnya yang sama sepanjang

sumbu putaran spin ketika dasarnya diputar. Jenis giroskop ini dinamakan
giro bebas dan berguna sebagai kompas giro bila sumbu putaran spin giro
diarahkan ke utara. Dalam kenyataannya, mekanisme gimbal tidak pernah
samasekali bebas dari gesekan, sehingga peralatan semacam ini hanya
berguna untuk navigasi lokal dari kapal dan pesawat udara. Efek giroskop
juga berguna sebagai alat untuk membuat stabil gerakan menggelinding
kapal-kapal di laut dan lintasan peluru kendali dan proyektil. Selanjutnya,
efek ini sangat penting dalam perancangan poros dan bantalan untuk rotor
yang dipengaruhi presesi paksa.
bantalan
Gambar 21-18
r
'teseq qrqel 3uu,( lneuq rSreua uulqntnquau r88url rseserd eueJu{
'rleruuJal e,(uuserq qepuer 3uu,( 8ulsu8 rsesard ,u,(uueele,(ue{ tuelec
(r33up rsesard) spet y11 =
uDqDilDf
(qepuer rseserd) slpet 77'9 =
uDqDilDI',
uultuduprp rseserd {nlun rur {nerpen>l uuuuesred uu{qecerueu ue8ueq
(t)
o=o'is9+0,0'ou-&
nelB
(s7pur gg1 + o09 sor/)oge u1s ([

A4(7_ Ot)S.f1 +
o09 soc o09 uts[ {7*31(r_ Ot)O'ZtJ- - o09 uts (ur g0.0)N S06,t,
r*
(rf +B soc()eWsQ't+0 soc
6r urs
{tJruZ
#H'::l-i:#1ffi?
ruqrD'r i3 ueuo.., rr,rB ureppsplsod r nquns

;prsod Z nquns 'urds uu;u1nd I4BJB ruulup;prsod z nquns ue8uep ,n1ru,(
'u(uesurq rgedes erec ue8uep Inluegrp luurpJoo{ nquns-nquns,q6I-lZ
ruqtrreg rsuqeq-Bpueq uu.r8erp epud uu41n[un1rp rgedeg .>lount rsasatd

qBIBpe ue {BJoB uuerul uuqeceued 1n1un ueluun8lp
0-IZ uuetuusred
IsnloS
ttl
6I-[Z rBquleo
6 ='to
'g
(r-Ot)O'Zt uep ztu EI (l-0t)S'f
delq
>1p1t
dupeqr4 rn)nrp ,zru BI
Sursuru-Surseru qElEpB Surse8 rrep IBs
-JaASUBJ1 uep IBrS{E srsJsur ueruou e/r\r{Eg uB{rsunsv ."co rseserd ueled
-ecaI uB{nlual 's/peJ 00I = trn rup8ue ueludeceq uu8uep urds relnfuaq
el EIII 'oOg =0 uBlsuo{ lnpns epud le)lrue^ nguns dupeqrel rseserfuaq
uep 31 g'g e,(uussuru D6l-lZ rEquBD rp ue>11nlun1rp Buu,{ Burseg
9.IZ HOINOJ
\t) ItrÎVNIC )IN)I!II Y)INV)SW
t07
--t
7-'
202
BAB 2I KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR
CONTOH 21.7
Cakram
kg yang ditunjukkan di Gambar 2l-2oa berputar spin teran= 7O rad/s. Balok

di B massanya 2 kg, dan dengan mengatur posisinya s seseorang dapat
mengubah presesi cakram terhadap poros penopangnya di O. Hitunglah
posisi s yang memungkinkan cakam mempunyai kecepatan presesi
konstan ro, = 0,5 rad/s terhadap poros. Abaikan berat poros.
hadap pusatnya dengan kecepatan angular konstan
i <;.
o.$, ;*drr;
.\. e
{,i*
Gambar 21-20
SOLUSI
Diagram benda-bebas cakram ditunjukkan di Gambar 2l-20b, dengan F menyatakan reaksi gaya poros pada cakram. Titik asal untuk sistem koordinat x, y, z dan X, Y Z diletakkan di tirik O, yang menyarakan
tilik tetap untuk cakram. (Walaupun titik O tidak terletak di cakram,

bayangkan perpanjangan cakram yang tak bermassa ke titik ini). Dalam
haluan yang biasa, sumbu Z dipilih sepanjang sumbu presesi, dan sumbu
z adalah sepanjang sumbu putaran spin, sehingga 0 = 9Oo. Karena presesinya tunak, Pers. 2l-31 dapat digunakan untuk pemecahannya. Persamaan ini berubah menjadi
LM*=
:
',i....
1',*.tt
i*"
lr a,
yans
sama dengan Pers. 2l-32. Substitusi data yang dibutuhkan

menghasilkan
9,81 N(0,2 m)
F(0,2 m) = 0,5 radtslVzQ kg)(0,05 m)2 11-70 radls;
F=10,0N
Seperti ditunjukkan pada diagram benda-bebas poros dan balok B,

Gambar 2l-20c, penjumlahan momen terhadap sumbu x membutuhkan
(19,62 N)s = (10,0 N) (0,2 m)
=0, l02m=l02mm
Jawqban
IZ-IZ JBqurEC
,
)
t
uB{tedprp'ue)qEoaueu uu8ueC
''r- =d+osoco
',H
0 sor
g uts Q
ulsTg =
O=0
uu4eduprp 'Vt-lZ'staduup LZ-IZ 's.red uup
6[ 6r ueuodurol Surseur-Surseru ueluruu,(ueru uu8uep'Br.u?s EIBJ uu8ueq
Gt-tz)
Gt-rz)
z,t_=
e soc
-H
L(()
lt
n_____--______;_
"H
0 sor
T , __\,,
0 uls
-H
i(D
--l^-=
e uls -H
0=
x<o
uelledeprp selu rp ueeurusrad

Bnpel rrup uulnlSuesreq 8ue,( 11 uup 'f t.r ueuodruol ueleruu,(uaur ue8ueq
'upueq ruln8uu ueledacel z ( ? ueuodulol uelule,(uevJ:a "\a'rra ue8uep
>l'ro'l + l{rl + l'ol =DH

ue4edeprp'll I-lZ'srod ueleunE8uatu ue8uep'u,(ulnluuleg
{A
soc 911 +
!gugoH =cH
ruBeqes
uu4ule,(urp ludup reln8uu tunlueluoru rur nqtuns uuqrld uu8uep 'n1r uuerel
? qulupu z uup Z BrBluE {nlueqrp 8ue,( Jelng lnpns 'DlZ-tZ reqrueC
uep 2 nguns qelo {nlueqrp 8uu,( Suuprq rp Ielolret ( nquns uup ,H
uup
'Z
Sueluedes uelqurerp Jursod
7 nqutns u33urq
ueDJrurepas ue{r.{ururp lursJeur

1BBS Bppd
uence e>13ueJoI B^\qEq uBlrsunsBrp uulu 'uulrleqradrp 8uu,(

lsuoc
c11
'n1re,( 'uelsuol sruBq upueq reln8uu unlueuoul

uelle:e,(suaru rur luq'rc-rc'sJed IJBC 'lou r{BIBpB ussuru lusnd depuqret
ueruou uuqelunluad uluru 'BpB.3ue,( 1uure1s13 nfr..l u,(un1es-n1es qulepu

rselr,tu:3 eIrI'upueq Inlun 1= *i = ut1 unp 'l = "1u38urq un,1,*"p",
rp {Blalrol z '{. 'x teurpJool IBSB IIIII 'uteurs nquns
'g
'
ir,
Bssurrr lesnd
ue1ulu,(uaur 2 nquns uuSuep 'nlr ruu3Etuas Epuaq qoluoc qe:IJp? Dlz-lz

:equreg rp ue11nfunlrp 8uu,( lrlelus 'nqwns sulauc uulrsunsurp uuIB up
-ueq usseur rsnqrJlsrp'rur uelera8 {psrJelIuJBI uulluqureSSueu Inlun
'uolruqerp elepn uBIasaB qmu8ued uu{lesu
- IIlIeFoJd uep 'uulunq 1r1e1us '1euu1d rJn qElEpB rur uelera8 sruef 'rsrol
seqeq UEIBJoB ru8eges uu1e1u,(urp upueq runtun uelure8 uleu 'rselrlur3
qalo uulqeqasrp Bpuaq eped u[ra1aq 8uu,( 1eure1s1e e,(u8 e,(unlus-nlus ulg
ISUOI SYflflfl NY>IYUflC 9'IZx

VXIîVNIC XIN)AI VXNYXIIhI
Eoz
2M
BAB
2I
e = const
sunrbu rotasi
sumbu presesi
sesaat
j
kerucut kosong
.,'
"
sumbu
putaran
spin
kerucut pejal
(b)
Gambar 2l-21 (sambungan)
o=+
i=&ttororg
' II,
Jadi, untuk gerakan bebas torsi benda yang simetris sumbu, sudut d
yang dibentuk antara vektor momentum angular dan putaran spin benda
tetap konstan. Selanjutnya, momentum angular H5, presesi /, dan putaran
spin r/ untuk benda tetap konstan setiap waktu selama gerakan. Dengan
mengeliminasi H, dari pernyataan kedua dan ketiga Pers. 21-36 didapatkan hubungan antara putaran spin dan presesi berikut :
A=+{coso
(21-37)
Seperti ditunjukkan di Gambar 21-21b, benda berpresesi terhadap sumbu Z, yang tetap dalam arahnya, sementara ia berputar spin terhadap sumbu z. Kedua komponen gerakan angular ini dapat dipelajari dengan menggunakan model kerucut sederhana, yang diperkenalkan di Subbab 20.1.
/
sesaat
.,L sxa|r, Kerucut kosong yang mendetinisikan presesi adalah tetap dari rotasi, karepresesl
kerucut
na presesi mempunyai arah yang tetap, sementara kerucut pe.ial berputar
pelal ..
...i "
mengelilingi permukaan luar kerucut kosong tanpa selip. Dengan dasar ini.
'2'sumtru
suatu upaya harus dibuat untuk membayangkan gerakan ini. Sudut interior
putaran
spin
tiap kerucut dipilih sedemikian hingga kecepatan angular resultante dari
benda diarahkan sepanjang garis kontak kedua kerucut itu. Garis kontak ini
kerucut kosong
menyatakan sumbu putaran sesaat untuk kerucut pejal, dan dengan demi,
kian kecepatan angular kerucut pejal dan benda harus diarahkan sepanjang
garis ini. Karena putaran spin adalah fungsi momen inersi;r l dan 1. benda.
Gambar 2l-22
Pers. 21-36, model kerucut di Gambar 2l-21b adalah memuaskan untuk
menggambarkan gerakan ini, andaikan / > 1.. Gerakan bebas torsi yang
memenuhi persyaratan ini dinamakan presesi regular. Jika 1< 1., putaran
spin adalah negatif dan presesi positif. Gerakan ini diwakili oleh gerakan
satelit yang ditunjukkan di Gambar 21-22 (l < 1-). Model kerucut kembali
dapat digunakan untuk menyatakan gerakan itu; namun, untuk menjaga
penjumlahan vektor yang benar dari spin dan presesi untuk mendapatkan
kecepatan angular or, permukaan dalam kerucut pejal harus menggelinding
pada permukaan luar kerucut kosong (yang tetap). Gerakan ini dinyatakan
sebagai presesi retrograde (yang mundur).
sumbu rotasi
r
uDqDAof
,(os't) + ,( oq'z) + ,(o)
|=
''co) +
,('co) + ,(
,('ro)
s/p,ros'r: I-l -
''=-:',
o09sor/[ esor rH
l- :
:
s/pB.I og'z
1t --e uls -H
(o)
o09 uls
0:
uulluduprp 'l Q
=9H
aDqDADf
ue8uep
'tt-JZ 'slad
xor
uu>1uun83ueur uu8ueq
s/pel E =
I\
a
ora:1 =.
qulupu urds uerulnd 'LE-lZ'srod uuluunSSueu uu8ueq
'o0g 0 lnpns e{etu 'qtz-lz luquBD rp uuplnlun11p rledes ,rseserd

=
nquns Sueluudes Z nquns uep urds uuretnd nquns Suuluudas uu>1du1
-elrp ) nquns ulrl'luuorsueûo) uenleq uepc 'rsJol suqeq e,(uuulura8
eluu 'uheleq 3ue,( u,(u8 e,(un1es-n1us quppu >ledeseJoq leleq Eueru)
rsn'Ios
z-Iz rBqruEc
h
I
'Brepn
rsuulsrse.r
qnru8ued
uu)ruqv'u,{ure1n3uu uuledacel
uup >ledaseloq urds
uetulnd
u,(uruseq
ug)nluol 'essuru lusnd depuq.ret
rru{up '% qulepu
dupuq;el lerslu ledasuloq ersreur ueruoru
lusro^suurl
orsEr BIt[ 's/pur ! =
Q ntq ueSuep lulruo^ nquns dupeq-rel rseserd:eq
ledeseloq 'e3n1 'opg7-12 requeD rp ue11nlun11p rgedes ,leluosrroq
Irep o0[ ur?{qururp teqrlral ledeseloq urds 'e,(utu1ry riu6l ']Bquul ue>1u-re8
.to11c,(ord uuluunSSuetu ue8uep lluruurp ludeseloq qunqes uuIE_raD
8.IZ HOJNO:)
902
VXIWVNICI )IN>IAJ VXINV)AN
206
SOAL.SOAL
d'21-68. Sebuah pesawat terbang turun dengan sudut
*21-72. Sebuah roda bermassa rlr dan berjari-jari r
curam dan kernudian terbang mendatar untuk mendarat.
menggelinding dengan putaran spin konstan cD terhadap

lintasan lingkaran yang mempunyai jari-jari a. Jika sudut inklinasi adalah d. tentukan laju presesi. Perlakukan
Jika baling-baling berputar searah jarum jam bila diamati dari bagian belakang pesawat. tentukan arah kemana pesawat cenderung berputar sebagai akibat efek
giroskop ketika pesawat mendatar.
roda sebagai cincin tipis. Tidak terjadi selip.
21-69. Batang yang tipis mula-mula berimpit dengan

sumbu Z ketika ia diberi tiga rotasi yang didefinisikan
fewat sudut Euler d= 45o,0= 30o, dan Z= 600. Jika
rotasi-rotasi ini diberikan dalam urutan yang dinyatakan
itu, tentukan koordinat sudut arah cr, p, y dari batang terhadap sumbu X, Y, Z. Apakah arah ini sama untuk tiap
urutan rotasi'/ Mengapa?
21-70. Tunjukkan bahwa kecepatan angular benda, dinyatakan dalam sudut Euler Q, 0, dan ry, dapat dinyatakan sebagai or
cos
ry'l
- (/sin
y+ b cos y)+($sin 0
0 * Wk, dengan i, j, dan k
sumbu.r, _t,, i seperti ditunjukkan di
(/
0 sin ry) +
diarahkan sepanjang
bsin
cos
Gambar 2l-14d.
21-71. Turbin pada sebuah kapal mempunyai massa400
kg dan dipasang pada bantalan A dan B seperti ditun.jukkan pada gambar. Pusat massanya ada di C. jari-jari
girasinya adalah k, = 0,3 m dan t_. &,= 0,S m. Jika ia
rnelakukan putaran spin dengan 200 rad/s, tentukan
reaksi vertikal pada bantalan ketika kapal mengalami
rnasin-e-masing dari gerakan berikut ini:(a) menggelinding. rrr, = 0,2 rad/s. (b) membelok. oz = 0.8 rad/s, (c)
mengangguk.
(D-t
Soal 2l-72
21-73. Giroskop mainan terdiri dari rotor R yang terikat
pada kerangka dengan massa yang dapat diabaikan. Jika
rotor melakukan spin terhadap porosnya

kecepatan angular
on =
o, ketika kerangka berpresesi terhadap

di O. Batang OA bergerak dalam bidang
angular konstan
titik
pasak
horisontal. Rotor mempunyai massa 200 g dan jari-jari

girasi tro = 20 mm terhadap OA.
1.4 rad/s.
lc!
;ti
Soal 2l-71
dengan
150 rad/s, tentukan kecepatan
Soal 21-73
LL-rZIBos
S4.IZ
w
IEOS
ir
----l
.---:-''
.tt
nt,il'iti
il:! !;; '[i
l
1
'ru
qBlepe
epor rEluE {erBf
ot'l
'srdolsorr8
qalo
wlq?qasrp
3uu,( '3ue4e1eq epo:
IaJe
ue{nluol 'ruru 00, Bi(uJel
IEruJou Er(EA eJBluB usepaqjod
-eursrp uBp 'e,(uurds ue:etnd nqu.rns depeqrel uu 009

- ,7 efurse:r8 pel-pef 't1 91 u,(uessuu epo: dert e11
'ru
08 Iref-lrel p,(unduatu 8ue,( leluosuoq eunl rturll
u?[Aq 001 =',r ue8uep lere8raq UqoW'LL-qZ
-cEuatu
9t-IZ l?os
'rur ue4era8 uutuep uuEunqnqas
so:od eped
g uep y rp uelelueq
e,{u8 uulFeqrp Eue,t
ueuou trelnlueJ 's1pu.r {ft} = '(ro ;elnEue ueledacal

re,(unduour ul8ueral alelueues 's7per {qgg1} = 'ro
u?lsuol nfel uped:ulndraq uep 'g uep y lp uulptupq qelo
tuedotp roloru sorod 'z nquns depeq:at ru gg'g rserr8
.S1-IZ
Iref-FBf mfundureu usp N 0SZ e,(ulereq ro]ohl
,l-Iz
IEos
'qepuaJal 3ue,{ e{ursrsod
eped epe:eq lurrresad eIIleI urseur ueletueq epud

turpq-3uqeq up{ueqrp tue,( >pdolso:r8 1n1el ueru
-ou ue{ntual 'uel4ul 967 uetuep 1e:a8:eq uep u 08

rre[-u?[ rci(undureur Eue,( IBITUoA EAJnI InsBu lerrresed
ery1 'urds nquns dzpeq:el s/pBr ggg uped uef urnref
qerues retnd:eq Eurpg-Eurpq '1uinesed uedep uep Deu
'y5t depeq:e1 wut
OZ
vo)t
rselE uef-uuf uep E 002 Bssutu re{unduelu rolo6 'lel

'vo rolor re1
-uosrror.l
Sueprq
u:epp
1e n?nq yg Eueleg
-nEue
uepdecel
uu{nluel 'slryr1- do ue8uep O nquns
rsese:draq eq8ue:a>1 E^\qBq upluuJel
lP{lrel EuBi{ U Jolol IJep lrlprel ueul?ul dolsortg'71-17
urseu Sueq:e1 leinused upud Euqeq-Eulle1 '9L-lZ*
e{r[ 'rrelrcqerp ludup Eue{ esseu
-Blp ullg 'urds uerstnd nquns depeq-re1 tunlrqrp ur g'g

ufuprorluec rsBr6 uuf-uefuep 3)t SI u,(uesseu p88unt
107,
{llp &peqrel
ueEuap z13uz.re1 upud
Y)IruYNIC )IN)IAJ YXIN\rTSW
208
BAB
2I
21-78. Gasing konikal mempunyai massa 0,8 kg dan

momen inersia /, = 1.,, = 3,5(10 - 3) kg m2 dan 1. = 0,8(1Q
- r; kg m2. Jika ia melakukan spin secara bebas dalam
sambungan bola-dan-soket di A dengan kecepatan angu-
lar
o, = 750 radls,
hitunglah presesi gasing terhadap
sumbu poros AB.
*21-80. Proyektil yang terlihat mengalami gerakan

bebas torsi. Momen inersia transversal dan aksial adalah
I dan Ir. Jika dmenyatakan sudut antara sumbu presesi

Z dan sumbu simetri z, dan p adalah sudut antara
kecepatan angular <o dan sumbu z, tunjukkan bahwa p
dan d dihubungkan oleh persamaan e = U/l ?) tan P.
r
I
Soal 21-80
Soal 21-78
2l-79. Cakram 4 kg dilemparkan dengan putaran spin

oz = 6 rad/s. Jika sudut d diukur sebesar 1 600, tentukan
presesi terhadap sumbu Z.
21.81. Sementara roket terbang bebas, ia mempunyai

putaran spin sebesar 3 radls dan berpresesi terhadap
sebuah sumbu yang diukur I 0o dari sumbu putaran spin.
Jika rasio momen inersia aksial terhadap transversal
dari roket adalah 1/15, dihitung terhadap sumbu-sumbu
yang melewati pusat massa G, tentukan sudut yang
dibuat kecepatan angular resultante dengan sumbu putar
spin. Bentuk kerucut pejal dan kosong yang digunakan

untuk menggambarkan gerakan ini. Apakah presesinya
regular (biasa) atau retrograde (mundur)?
= 4. tlt$.15
Soal 21-79
Soal 21-81
2IO
BAB
2I
KINETIKATIGADIMENSIBENDATEGAR
isis getaran memegang peranan pentlng

dalam studi perilaku struktur ketika terjadi gempabumi. Dalam bab ini kita akan membahas sebagian dari aspek penting getaran.
r4
rTrrEqruBc
nul
*
fi1,11..,i;'hfBu
ly,
ue8wquuesal rsrsod
p
uultudeprp 'x =
6tplxTp = BA\r.{BQ le8urEuaru
uu8ueq Jprsod ue8uedtuls rluJe ruelep efre1aq uulrsurnsurp z uuludecred ur
-elueues 'uu8uuqurqasel tsrsod e{ uu{quJprp nlules r{ -jr InsBIe qrlnuad
eteg'q1-77 ruqurug rp uu41n[un1rp suqeq-Bpueq urur8erq r ue8uedurr"^
rsrsod eped Epe {oluq EIneI IoFq uped uele.te8 ueeruusJed uuIuun88ueu
ue8uap unlnluolrp pdup nqum Sunluu8ril 8ue,( >1o1uq uelere8 uesulur-I
'suleq Bduq sruel Suns8uulreg uB{B rselrso .snleq
qBIBpB Suudoued Uue{nuued ue{rcpuv '0 = r ellq uu8uuqurlesel runl
rp lura8req uullnluelaur uBIu Br u88urq uur{rruapos ueludecel nluns rcd
-Bcueru Ue>IB {opq '1pefre1 Iul Ellg 'Ioluq Irreuaur se8ad eSSuqes r Sued
-urr{ueu 8ue,( rslsod uep uelsedelfp lopq ulrq rpu[re1 ueJBleC 'ry uBn>IqeI
rc,(undrueu 3ue,( seSad qunqes eped ue4ru>;lp uep u essutu re,(und
-trratrr {opg 'ol-ZZ lr;qtileg rp uaqnfun11p 3uu,( Iepou qelo ue p1u,(urp
tuu,( 'ruupe:eDlel s?qeq uurele8 r1BIepB Buer{repes Eurpd 8uu,( uerele8 sruel
I IY(IflUflJ.YYJ, SYflgB NYUYIflD l'ZZx

qnq-Dlnq
'uerele8 rroal suqequeur 8ue,(

tuBIEp urelepueu BJBces seqeqp uBp rur ue)EuuqJepesrp Eue,(
snsel eped uolrBseprp 1e,(ueq-uuseqeqellelercpreq uelsrs srsrleuv
.IBBS
derles ualsrs rsrsod dalSuel BJBces uapuqure88ueu {nlun tuurpJoo{ nlBS

ualq$nqueu e{uuq rur luEEunl-uusuqeqel{elerep uetsrs .qBJB nles luul?p
e,(ueq >pre8raq rseluqrp
'sule rp uurela8 sruef
8ue[ epuaq-epueq Inlun DlBIJeq ue>1u e,(usrsrleuy
>1e1em rreleladuau upIB Blr) Iul quq ureluq

'ruoparu qelepe e,(u:uuaqes ru1e8;eq 3uu,( epuaq qunqes
ii'
il
l.
uulere8 u>I?tu 'epu nlr [BuJalsla uup [BuJalur uelesa8 e,{e8 e,(uuuu1e,(ue1
urBIEp pueJe) 'srsrluuu ruulup ue{ruqelp uolese8 IeJa BuaJu>I snreueu
snrel Suns8uelJoq uep uzpataqq uBJsleD 'rluporol {El ltulu uruparel pdep
rur uerele8 sruel unpe;1 'uelsrs epud ueluaqrp Suef uelrr.uretur u,(e8 nele
IeuJels{e 1lporred e,(e8 uu4qeqesrp ostlod uorDpg'{llsBle Eueleq uerele8
nlB InpuEq r{pnqes un,(e8uaur uelere8 e,(upsrtu Iuedes ,4r1se1e qqnued
e,(e8 nute rsulrner8 e,(e8 qelo uelueqepedrp uopre8 uyq rpetrc1 soqaq
uoratag'es1ud uzp suqeq 'uBrBleB sruef Bnp epu ,Lunlun ErEceS .ue8uuq
-unesel rsrsod qenqas rJEp uelqupurdrp 8ue,( ue8unqnqreq Buu,( epueq
-Bpueq uolsrs nElB Bpueq qenqas rr?p lrporred uuluraS qBIEpB u0r01ag
]
il'
ii
NIYUYJ,gO
ZZ
212
BAB22 GETARAN
lro,
-kx=mx
= mar,
Di sini terlihat bahwa percepatan sebanding dengan posisi balok. Gerakan

yang digambarkan dengan cara ini dinamakan gerakan harmonik sederhana. Dengan menyusun kembali suku-suku ke dalam "bentuk standar"'
didapatkan
*'+
(22-r)
P2x = 0
Konstanta p dinamakan frekuensi melingkar, yang dinyatakan dalam rad/s,

dan dalam hal ini
k
(22-2)
22-l jugadapat diperoleh dengan menganggap balok digantung, dan dengan mengukur simpangan y dati posisi kesetimbangan balok,
Persamaan
Gambar 22-2a.Brla balok dalam kesetimbangan, pegas memberikan gaya

ke atas F = W = tng padabalok. Jadi, bila balok disimpangkan sejauh y llb
bawah dari posisi ini, besarnya gaya pegas adalah F = W + lq, Gambar 222b. Terapan persamaan gerakan menghasilkan
* w.
*,-
}r
posisi kesetimbangan
u
ttrl
Gambar 22-2
+ I>F, -
-W-lcy+W=mi
may;
atau
i,'+ p2y = 0
yang adalah bentuk yang sama dengan Pets.22-1, dengan p didefinisikan
olehPers.22-2.
Persamaan
22-l
adalah persamaan diferensial homogin,
linier
orde
kedua dengan koehsien konstan. Dapat ditunjukkan, dengan menggunakan

metode persamaan diferensial, bahwa solusi umum persamaan ini adalah
x=Asinpt+Bcospt
(22-3)
A dan B menyatakan dua konstanta integrasi. Kecepatan dan percepatan balok ditentukan dengan mengambil turunan terhadap waktu bertudengan
rut-turut, yang menghasilkan
e-zz rBqurBS
x nuu,,$ eporJd
I,r{ s. 'iEi $!}}..'Ut ,
,l
r",$l+ ,.} .{
t:
:l
{*r *,l.r,lt ttJ* ,:}
&,
.i,
.{.
ii .{,
i.,.i
(Q+td)urs3=r
G-zz)
e4ew'Q urs6) soo +Q socg urs (Q +6 ) euerey

1d soc Q urs
ue4edeprp tZZ'srod
+ 1d u1s Q soc,
-r
ulBIBp eI rur rsnl[sqnsueur ue8uaq

'g uep rluu8 re8eqes uu>1n1
V
0 uup J uu8uep
-uelrp snrEq 8ue,( nruq 3uu,( uluelsuo)-Eluutsuo{ qelepe
Qsoca=y
(t-zz)
Qsox)-g
(a-zz)
u8p
lrquY'euBq
-repes leprosnurs uulere8 ruelep uululu,(urp tudup e?nf g-77 ueetuesred
(9-zz)
Jd soc
Ir + Jd urs-d
'
14
r
rpeluau
rur ue>1era3 ueyeqtueSSueru 3ue,( uuuruusrad 'tZZ'snd urelep eI uulrsnl

-nsqnsrp rur relru-relru uqll'd1la - y ue4edepp V-ZZ 'sre6 ueleunSSuaru
ue3uap '0 r Ip eped t,r - .1 BuaJB) 'lx = g uu4uduprp E-ZZ's-tedurelep eI
=
lr = -r rsnlrlsqnsueur ue8ueq 'usuel eI I.t ( gursod ) leznu ueledec
0 = J eped
-eI rreqrp uep uu8uuqurlasel rsrsod rJBp uBuBI e1 Ir qnelas uelSuedurrs
-lp qBIa DI-ZZ te.qum1
uelrupuu 'qotuoc rc8eqeg 'luos le^\u rsrp
Ip
)oleq
-uol rrEp uBlnluelp e,(ueserq
E-ZZ'sJed
Ip B uBp y rseJ8elur Bluulsuo)
'l-ZZ'sred Inlun rBueq 3uu,( rsnlos uu1e1
-e,{uau E-ZZ'sred nI Euare{ uep 'rqnuedrp reuaq-reueq lursuoieJrp uBBues

-red u>pru 'l-ZZ 'sod ulppp e{ uelrsnlrlsqnsp S-ZZ uvp E-ZZ.s.red ulrg
G-zz)
@'zz)
t,lz
td soc dg
- td u1s dy - =X=D
7d urs dg
1d soc
dy =X=A
V)IhIYNIC )IN)AJ V)INVXAhI
214
BABI2GETARAN
Jika persamaan ini digambarkan pada sumbu .r versus p/, maka
didapatkan grafik yang ditunjukkan di Gambar 22-3. Simpangan maksimum
barot
dari posisi kesetimbangan didefinisikan sebagai o^ptitrdo getaran. Dari
gambar atau Pers. 22-9 ampritudo adalah c. Sudut
/ dinamakan sudut fasa
karena ia menyatakan banyaknya penyimpangan kurva dari titik
asar tetika r = 0. Konstanta C dan Q berhubungan dengan A dan B rewatpers.
z2-1
dan 22-8. Dengan mengkuadratkan dan menambahkan kedua persamaan
ini, amplitudo menjadi
c=
(22-tO)
Jika Pers. 22-8 dibagi oleh pers. 22-7, sudut fasa menjadi
Q
=run-t
(22-n)
Perhatikan bahwa kurva sinus, pers. 22-9, menyelesaikan satu slklas

dalam waktu r = r ( tau ) bila pt = 2 x
r-
2r
(22-12)
-p
Lamanya waktu ini dinamakan periode, Gambar 22_3. Dengan menggu_

nakan Pers. 22-2, periode.iuga dapat dinyarakan sebagai
t =27
Frekuensi
nl
didefinisikan sebagai jumlah siklus yang dibuat per satuan
waktu, yang adalah balikan periode
(22_13)
-l r2n
- P
llk
tf^-_-2n\ t_
r,
(22-14)
(22-1s)
Frekuensi dinyatakan dalam siklus/s. Rasio satuan dinam akan hertz (Hz
).
dengan lHz= I siklus/s =2rradls.
Bila sebuah benda atau sistem benda-benda yang berhubungan diberi
simpangan awal dari posisi kesetimbangan dan dilepas, rnaka ialkan
ber-
getar dengan frekuensi tertentu yang dikenal sebagai

frekuensi naturql.
Jenis vibrasi ini dinamakan getaran bebas, andaikan tidak ada gaya
eksternal kecuali gaya gravitasi arau gaya elastik yang bekerja pada benda
sera-
ma gerakan. Juga,jika ampritudo getaran tetap konstan gerakan

dikatakan
takteredam. Getaran bebas takteredam dari sebuah benda yang
mempunyai
derajat kebebasan tunggal mempunyai watak yang sama dengan gi.utun
harmonik sederhana barok dan pegas. Akibatnya, gerakan uenaa aigambarkan oleh persamaan diferensial dengan bentuk sama seperti pe.s.
Iz-
yaitu,
t,
'rur rnpesord uDIJEqr.uBEEueu rur ln{rJeq r.{oluoc-qoluoJ
:!;{i!;
{nluaqreq qeloredrp Buu( ueuuesrad rege nrns-nrns ,rno*"!

ue8uap d ue1n1ua1 uup ue>pre8 uuuurusrad tuBIBp e{ rur lrsuq rsrunsqns
'p. 'n11e,n depuqral rslsod leurprool Enpa{ ueunJnt tuelup upueq
ueludecred uu1u1e{u'e1rleueur1 ue>pun38ueu uu8ueq rlurrutauN
'upueq ludecredrp uulure8 ue8uep epueq eped ufreleq
3ue,( 1ado1 ueruolu uup rselrrrur8 qnnuad e,(e8 nep {psele e,(e8 uu4
-Sunqnq8ueur 1n1un uulure8 uueuusrad uBIBunC .uDyo$D anmraDsrad
'd (lW)Zueruoru uequlunlued urulup uo{qnlnqlp Bue,(
nlns-nlns,uu>13uefuqureur {nlun uulqepnr.ueu ueDJnuap uu8uap uup
'nD 1 uup 'n ( ce )* '* ( c* )* ueuoduol uu>llnfunuaur ur >1gur8 ereces
EUaJB{ uloeuq urer8erp ruqruuEtueur 1nlun eEn[ uel8unlun8ueur
UBIB e{eru 'ue>punSrp uule o (lAr)Z = oillz rselor uE{uJeB uueures
-rad e,nqeq uulsnlndrp e1r1 'rsrsod purproo{ uep Sprsod qBJB ruplup BpE
8uu,( uunleq ru(undueu sruBq D epueq relnEuu ueledecal nele ge epueq
ssseu lusnd ueledecred 'renses SuuK b lDlsJaw fiutpr.oal ueleun88ueru
ue8uep ue8uuquqesel rsrsod depuqrel upuaq lelol ua1nlual 'u,(uuu8uuq
-urtasal rsrsod rrep wtlap ?uo{. qo.to{wDtzp uel8uudunsp epuoq u>lrlel
epueq rrup spqeq-epuaq urer8ep qulrequreg .saqoq-Dpuog utot*mq
:rur lnlrJeq Jnp
-esord ueleunSSuaur uu8uep uu{nluetrp ledep p88unl ueseqeqel 1e[ur

-ep rc,(unduetu 8ue,( uetunqnqraq 8uu,( re8e1 ?pueq-Epueq uelsrs nu]?
re8el epuaq d rnlSurleur rsuenle4 ,se8ad uep {olug snsul upud rgadeg
srsrlvNY >InJ,Nn uncssoud

'91-77 rcdurus f-ZZ 'sred ue>1uun83ueur ue8uep
urBI uerele8 {ptp^\ uup 31" prnluu rsuen{eg .I
uerele8 eporrad B)tur.u 'mr-lule{p spueq rrup dre>1Eur1eu rsuenle+ BIIf ,lpet
wlntuelrp ledep upueq rrep
(st-zz)
9LZ
VXIhIVNIC XINXAI
0=rzd+{.
})INV)AN
T
216
il
BAB22 GETARAN
,#
Tentukan periode getaran untuk bandul sederhana yang ditunjukkan

22-4a.Beban massanya zl dan diikatkan pada tali yang panGambar
di
jangnya l. Abaikan ukuran beban.
SOLUSI
Diagram Bendu-bebas. Gerakan sistem akan dihubungkan ke koordinat
posisi (q = )d, Gambar 22-4b.Bilabeban disimpangkan dengan sudut 4
gaya pemulih yang bekerja pada beban ditimbulkan oleh komponen
#
ffil
$
$.
ri
t:
berat 0. Selanjutnya, a, bekerja dalam arah pertambahan s ( atau d).
iB)
Persamqan Gerakan. Dengan menerapkan persamaan gerakan dalam

arah tangensial, karena menyangkut gaya pemulih, dihasilkan
+/
ma,; - mg sin 0= tutt
LF,=
(1)
Kinemutika. at = &sld? = il Selanjutnya, s dapat dihubungkan dengan

s lewat persamaan 9, sehingga s = 10, sehingga dt = 10. Jadi, Pers. I
berubah menjadi bentuk
6
+{
sin
0=0
(2)
Solusi persamaan ini menyangkut penggunaan integral eliptik.

Namun, untlk simpangan kecil, sin 0 = d, dalam hal itu
il
ll
t:
6*Ee
=o
(3)
,):
.$;
Dengan membandingkan persamaan ini dengan Perc.22-16 (i + p2x = O

), yang adalah "bentuk standar" untuk gerakan harmonik sederhana, terDari Pers. 22-12, periode waktu yang dibulihat bahwa o =
^frfi
tuhkan beban untuk membuat satu ayunan lengkap dengan demikian

adalah
2n
lt
r/;
Jqwabun
Hasil menarik ini, yang semula ditemukan oleh Galileo Galilei lewat
eksperimen, menyatakan bahwa periode hanya tergantung pada panjang
tali dan tidak pada massa beban bandul atau sudut d
dan 0
Solusi Pers. 3 diberikan oleh Pers. 22-3, dengan p =,[glt
B
dalam
pegas,
A
dan
konstanta
dan
balok
Seperti
disubstitusi untuk x.
soal ini dapat ditentukan jika, diketahui simpangan dan kecepatan beban
pada suatu saat.
r$
I
I
I
aoqoADf
6e'r =
s'r /t ,. I
= vt
!gt!]'
-vz
qBIEpe uuDlnuep uu8uep uerula8 lernluu oporrad

.
,u'art80t'O = [ z (urE.0; +, (LxZ.0)](SI OOI : t
'lpBI '( zQ + zD )w zt4 = 07 qeppe 8ue1eq

ue8uep lrdurrreq 8uu,( ngtuns r{Enqes depeqr4 1u1ed ursteur uoruohtr
'
'tlt =,t
qBIPB
re13ur1eu rsuen{o{ '...rupuels {nlueq,, tuBIBp Bpe rur ueeluesred Buere)
ol
0=07+e
nBlu
:.r.,-
'1,,-
-a:::':i:
ool
't,,.1
'
=o>t
'.no1=oyyg
^11i.;..:.i:
uotlon8
l+
".. $=
.41
arDutDs"tad
'g
lylsod qerc uepp ufte1eq 6 reln8uu uuledecreg B ruln8ue ue8uedturs
ue8uep uuue/helreq 8ue[ quril urelup etreleq rur ueruotrAl .7tt = W qelepu
3uu1eq uu{lrseryp 8uu,{ luuorsrot q11ruuad ueruou .rrrpues e,(u8ueprq
=.J
rp uulSuudurrsrp rc1ed BuerEX 'qg-ZZ teguteg ,sDqaq-opuag uo.r&olg
rsmos
s-zz rEqurEc
'1e1ed
Sueplq lulrelvp
0 pcel ruln8ue
ue8uedurrs ueqrp le1ed ulrq teyed
uerule8 IEJnlBu aporred uoJnlual 'pu{ru'N g,l = )l leuorsJol uenlu{e{

re(undrueur 3ue,( 8ue1eq qenqes epud e,(ulesnd rp uul8unlue8rp
og-ZZ :p"gulp-g p ue11nfunllp 3ue,( 31 gg Sueiuud r8esred 1e1e6
z'zz
Itz
VXIWVNIC )IN)ItI,I YTINVXIW
218
BABz2GETARAN
22
-3
Batang yang ditekuk yang ditunjukkan di Gambar 22-6a mempunyai

massa yang dapat diabaikan dan menopang cincin logam 5 kg di ujung-
nya. Tentukan periode natural getaran sistem.

i--!rx@
,;
SOLUSI
Diagram bend.a-bebas dan diagram kinetika. Gambar 22-6b. Di sini batang disimpangkan dengan sudut d kecil dari posisi kesetimbangan.
gJD-
Karena pegas dipengaruhi kompresi awal sebesar x,, untuk kesetimbangan, maka bila simpangan J > .rsr pegas memberikan gaya F, = kx - kxrt
pada batang. Untuk mendapatkan "bentuk standar", Pers. 22-16, 5a,
bekerja ke atas,yang sesuai dengan simpangan dpositif.
Persamaan Gerakan. Momen akan dijumlahkan terhadap titik B untuk

mengeliminasi reaksi yang tak diketahui di titik ini. Karena 0 adalah
kecil,
L+
2M B= L(fi{*)ai
kx( 0,1 m)
krrt( 0,1 m) + 49,05 N( 0,2 m) =
(5 kg)ar(0,2 m)
Suku kedua di ruas kiri, - kx,, ( 0,1 m), menyatakan momen yang ditimbulkan oleh gaya pegas yang diperlukan untuk menahan cincin logam
dalam kesetimbangan, yaitu, di .r = 0. Karena momen ini sama dan
berlawanan dengan momen 49,05(0,2) yang dihasilkan oleh berat cincin
Iogam, kedua suku ini saling meniadakan di persamaan di atas, sehingga
/o:( 0,1) =
- 5ar(0,2)
(1)
Kinematika. Posisi pegas dan cincin logam dapat dihubungkan dengan

sudut 4 Gambar 22-6c. Karena 0.adalah kecil, x = ( 0,1 m)d dan y = (
0,2 m)0. Karena itu, a, =
I didapatkan
400(0,1
yi
= 0,20. Dengan mensubstitusi ke dalam Pers.
e) O,l = - 5(0,24)0,2
Dengan menuliskan kembali persamaan ini dalam bentuk standar dida-
Patkan
?i
Dibandingkan dengan
+ 2oo = o
+ p2*= 0 (Gambar 22-16),didapatkan
P2=20
P=4,47radls
Periode natural getaran dengan demikian adalah
.=4=
p
i
L
2n
4.47
=1.40,
lawaban
/'
uDqD&oI',
8'6t d
sllt'O=-=-=1
vz lLZ
qBIBpu uerele8
sTper
9'61
prnleu eporred ,n1 puoru;,1
Z6E= d
.,0=0
L-ZZ reqwe{)
Z6E+0
uelledeprp e,(uueluueqrape,(ueur
uBp
'sJed tuplup
oI
rut lrseq-lrsuq rsnlrtqnsuau uu8uaq .N 0S +
.uEuEI
(us0gZ'O
rultt
qelepu
se8ad
u{u8
rsrsod
X
)
00S
B
Intun
e1
elra1eq
3ue,(
qBIppE
r.rrerIec
tutSuoqturlasaq
'1q
uelqnlnqtp
0g
Intun
,gSZ,0
'0gZ'0= s
8uu,{ se8ed e,(e8
BIIS
'og
=d
=so,ypef
=.{ qnulas unlnl
llce>l 3ue,( yrliiod ue1uedwrs,cl-77
='i
{opq ueIquqa,(ueu uer{pc lrup6l
JuqtrruD Ip elt1eueuq ue-r3erp uelep uu>plnfuntry Rradas
(t)
'Dlrlouauy
(uszo,',(+#). u,(',szo,(i#)i=
(tu sz'o )'i - (*
gz'o )N os
lo(lW)Z=or,1Z
ro ,rrr",
"(o u,p
ueuou uulqelutnlueu uu8ue6 .uuptag
{!p
depuqrel
+1
ffllffi;l )i'lr(i";
o7 e,,,rqug luaurgueru ueauep uep
uDDuDSrad
rtUsod s
qurp ruelep etrcleqeol JolIeA's qnet'es rselsue,ureq 3uu,( ,1o1uq uep B

lnpns qalo uoryttotiip 3uu,( rselo.r nuule8ueu 3uu,( ,ururlec ,rnp ,.,,pr"1
ua$ts 'qL-ZZ reqweJ'DUtaalX uot8mq uDp sDqaq-Dpuag uot8qq
ISmOS
dttu
s(
.A
:I
QS
hffi
Ar.ftriri-FE
..]:i:l:,-ti
ci
-T"-:--ii.
;ffi$Ilt'
p41,*rif;lggp'*-
9.}+r,{--l
,:ilit:i:
[P
0rri
,.
ZZ
r,,;11
11;c.
'ualsrs uerule8
lerntuu epoued uulnlual'ul/N 00S[ - Z uBnIuIeI ru,(und
-ureur se8e4 'D L-ZZ &qweg rp uu11nlunyp rlredas .N SL u]u.DIBc qunqes
rnlulatu 3ue( lp1 qenqes eped uulSunluuErp 51 0S loluq r{Bnqes
HOINOJ
V) IhiVNIC )IN)III.I \rXINVXAA
6l,z
220
BABzIGETARAN
SOAL-SOAL
22.1. Bila beban I 00 N digantungkan pada pegas, pegas
teregang sejauh 100 mm. Tentukan frekuensi natural
dan periode natural getaran untuk beban 50 N yang
dikaitkan pada pegas yang sama.
atas sebesar
4 m/s ketika ia disimpangkan ke
bawah
sejauh 60 mm dari posisi kesetimbangannya, tentukan
persamaan
yang menggambarkan gerakan
itu.
Berapakah amplitudo gerakan? Asumsikan simpangan

positif diukur ke bawah.
22-2, Sebtah pegas mempunyai kekakuan 600 N/m.

Jika sebuah balok 4 kg dikaitkan pada pegas, didorong
50 mm di atas posisi kesetimbangannya, dan dilepaskan dari keadaan diam, tentukan persamaan yang
dan diberi kecepatan tangensial 0,2 m/s ke arah vertikal
menggambarkan gerakan balok. Asumsikan simpangan
menggambarkan gerakan angular.
positif diukur ke bawah.
22-10. Tentukan seteliti mungkin simpangan angular

maksimum beban di Soal 22-9 jika ia mula-mula disimpangkan 0 = 0,3 rad dari vertikal dan diberi kecepatan
22-3.Bila balok 3 kg digantungkan pada sebuah pegas.

pegas teregang sejauh 60 mm. Tentukan frekuensi natural dan periode natural getaran untuk balok 0,2 kg
yang dikaitkan pada pegas yang sama.
*22-4.Balok 8 kg digantungkan pada pegas yang mempunyai kekakuan k = 80 N/m. Jika balok diberi kecepatan ke atas sebesar 0,4
22-9. Sebuah bandul mempunyai tali sepanjang 0,4 m
dari posisi 0 = 0,3 rad. Tentukan persamaan
yang
tangensial sebesar 0,4 m/s menjauhi vertikal.

22-11. Tentukan frekuensi getaran balok. Pegas semula
dikompresi sejauh A.
n/s ketika ia berada 90 mm di
atas posisi kesetimbangannya. tentukan persamaan yang
menggambarkan gerakan dan simpangan ke atas maksi-
mum balok diukur dari posisi
kesetimbangan.
Asurnsikan bahwa simpangan positif diukur ke bawah.
22-5. Beban l0 N digantungkan pada pegas yang mempunrai kekakuan k = 0,5 N/mm. Jika beban ditekan 25
mm ke atas dari posisi kesetimbangannya dan kemudi:-r dilepaskan dari keadaan diam, tentukan persamaan
\rns
menggambarkan gerakan itu. Berapakah amplitu-
Soal 22-11
dr dan frekuensi natural getaran ini?
ll-6.
Beban 30 N digantungkan pada pegas yang mem-
punlar kekaliuan k = 0,75 Nimm. Jika beban diberi
"22-12. Pelat bujursangkar massanya rn dan digantungkan di sudutnya lewatjepit O. Tentukan periode natural
osilasinyajika ia disimpangkan sedikit dan dilepaskan.
kecepatan ke atas sebesar 6 m/sketika ia berada 50 mm

31 311i pqrsisi kesetimbangan, tentukan persamaan yang
menggamharkan gerakan itu .dan simpangan ke atas

maksimum dari beban, diukur dari posisi kesetimbangan. Asumsikan simpangan positif adalah ke bawah.
22-7. Sebuah pegas diregangkan 175 mm oleh sebuah
balok 8 kg. Jika balok disimpangkan 100 rnm ke bawah
dari posisi kesetimbangannya dan diberi kecepatan ke
bawah 1.50 m/s. tentukan persamaan diferensial yang

menggambarkan gerakan ini. Asumsikan bahwa sim-
pangan positif diukur ke bawah. Gunakan metode

Runge Kutta untuk menentukan posisi balok, diukur
dari posisi tanpa regangan. ketika t = 0,22 s. Gunakan
penambahan waktu sebesar
A,
= 0,02
s.
*22-8. Jika balok pada Soal 22-7 diberi kecepatan ke
Soal 22-72
7
Lr'7,2 l,sos
Er
'uelwdelp
el
utlN{.EAI
t
sI-zz Ieos
'uaela8 p:n1eu epoued
uelnluel 'uulsudelrp uep ue8uequrlasel rsrsod pup
d Eseqes llllpas ur>tSuudurrsrp epuaq ery1 91 qelepu

9 depuqrel B,(urserr8 pei-ue[ uup 'g rp e,{uesseu lusnd
'ar e,tuesseu: 8uu:eqrues >1n1ueq ueSuep pueg 'SI-ZZ
lrq e{ursslrso uE{eJeB UEIJ?q
-u-re88ueu 8ue,( ueeruusred ue1nlue1 'pel
t'0
urel runref
tyzz Isos
rr?rre.{\elJeq z,(uuulSurpurletSueu-r ueSuep'uelSuedurs

-rp urur{eJ ery1 e,{uue8uequrlese{ rsrsod depuq"ral rsel
-rsoreq ur
EInaI ptuosuoq uzulntu:ed uped drles edwl
SurpurleSSuatu
uup
N 001 e,{ule.leq wer>p)
.LI-CZ
9l'zz luos
'uulsudepp uup 1r{rpes uelSued

-ulrsrp ueJ{?J uqrl uerele8 IBJnt?u epolJad trelntuea
'N 002 efuleraq
ueru18ur1 qz8uales
war>p) .?\-ZZ
tt'27, tvos
epoued'efutesnd rp ue)ppietlp E1 69 ussetu e;llf s g,0

reseqes p{ruel ue:eleE epoued rc,(undruau er 'Sueleq
uped Suedolrp 3ue,{ und eda epe )1ul BIIS '1 uues Euu(
s1 reseqes rnlnrp uerctet

IrBp p {elal uelnlueJ 's 96'g =
epouad rur IEq ru?lu6 'g rp nesld Bleru qalo Suedolrp er
duq uenle>1e>1 qeySunlrg 's Zg't qBIBp" [B>{rua,r ue:ete8
rselr,rer8 lesnd
'8ue1eq esseur uep su8ad
SI-ZZ pos rsnlos uB{BunD :ynfurua4
'9-y rse:r3 r:el-r:el Eunlq uep
'9
z,(zdns o691 randrp uup uu4qepurdrp uerpnurel 8ue1eg
's 8' = Yr :n1n:e1 uereleE epoued uep y rp nesrd

EupNa'gl-zz*
sleur qsnqos qe10 Euedolrp tunqnqSued
uzn{e{el ue8uep Surseur-Eurseu 'g tup V se8ad enp

qolo e,(utunfn-tunfn rp Swdollp ru:olrun Suelug .g1-77
V}IINVNIC )IN){AI Y>IINV)gNtr
l,ZZ
v'
222
BABzIGETARAN
ditopang oleh tiga tali

yang panjangnya I yang dipasang secara simetris seperti ditunjukkan di gambar. Jika pelat diberi rotasi sedikit
22-18.Pelat yang massanya
terhadap sumbu vertikal yang lewat pusatnya dan

dilepaskan, tentukan periode natural osilasinya.
*22-20. Papan penopang AB massanya 400 kg ketika

kosong, pusat massanya di G,, dan periode natural osilasinya t, = 2,38 s.. Jika sebuah mobil, yang massanya
l,2Mg
dan pusat massanya
di Gr,
diletakkan di atas
papan, maka periode natural osilasi menjadi r,r- 3,16 s.

Tentukan momen inersia mobil terhadap sebuah sumbu
yang lewat Gr.
Soal 22-18
Soal22'20
22-19. Sementara berdiri di sebuah elevator, orang itu

memegang bandul yang
terdiri dari tali 450 mm
dan
beban 2.5 N. Jika elevator turun dengan percepatan 4 =

| .2 rnlsz, tentukan periode natural getaran untuk ampli-
tudo ayunan yang kecil.
T2-21. Pentnjuk pada sebuah metronom menopang

peluncurA 2 N, yang diletakkan padajarak yang tetap
dari iepit O penunjuk itu. Bila penunjuk dipindahkan,
sebuah pegas torsional di O memberikan torsi pemulih
pada penunjuk yang besarnya M = (1,84)N m, dengan
I menyatakan sudut simpangan dari vertikal, diukur
dalam radian. Tentukan periode natural getaran bila
penunjuk disimpangkan sedikit
0 dan dilepaskan.
Abaikan massa penunjuk.
Soal22-L9
'"i,; l.$,\
Soal22-21
.ntlra;!
I
9Z'ZZpos
'3ue1eq essuru uup
{opq ueJnln uulreqy 'uu>1seda1rp upp lrlrpes uelSuud

-rursrp Br BIrq ueqeq uerelet prnleu epouad uelnluol
ruqupE rp ue11nlunlrp 6ue,{ rsrsod uelep upu ue8unqe8
ruolsrs ?Ine{ Euu8e:at {el se8ed enpel e>|r1 'Sueteq
ueEunqe8 tunfn rp Euesedrp N SZI upqeg .W-ZZ*
tz'zzIBos
4( UiI
'uerp wspea{ rrBp rru{s?delP

uep pluosuoq Brecos uttrr 0s u{Euedurrslp N sz uBqaq
elrq uEIereE uelrequBSSuour Eus^ uuBrusred uBlnl

-uel 'N 0OI uBBuEBel rqrueEuedp gV N/$le>le\$.VZ-ZZ
sz'zzpos
'tusleq
Bssuru uB{rEqV 'per4u'N urelep rnlnrp .7 6uerq p
-uorsJol uBn)pIeI ue{nluel' gV Buelp"q nqruns tEurlna8
elrq ''s e'0 = r. uu:e1e8 prnluu
-uau r*psoJeq
1elad
epouad re,(undueur p gql Euefired lEas:c,dpp4.g7-77

ZZ.Z7,IBOS
'reqruet rp ue)plnf
-ururp 3rrp,t rsrsod EpBd epE SuElpq eltle{ Sue8erel {el
seEad-se3ad'wrela3 p:nteu epoued uelnluel'uelsed
-ellp upp 1r:aq ueEuudruls paqlp 3ue1eq e41 'O \def
qelo Suedotrp
wp
ra e.(wssuru ru.roJrun Eue1eg.97-77
vz.-zzrB%
'dl1as eduel
turpurreEEuau tuopuelag 'ur Sr'0 = 91 qeppe Euop
s,0= r
:i
tzz
rlrt0 lJsii..+--{{t{t} fl,t
V>IIhTVNIC
*;
-ua1eE rserr8 IrB[-lrEf 'uerete8 p:n1eu epoued uelnluel

'ue>lsedepp uBrpnue{ llllpes uelEuedtursrp EuopueyeE
e1r1 'se8ed enpe{ ue)tlre{lp N 0SZ Euopue1ag.77-77
)IN)I !I.I VXNV>IAIÎ
7-
224
BABzz GETARAN
*22.2 METODE ENERGI

Gerakan harmonik sederhana benda, yang dibahas di Subbab 22.l,hanya
disebabkan oleh gaya gravitasi dan gaya pemulih elastik yang beker.la pada
benda. Karena jenis gaya-gaya ini adalah konseruatif, maka persamaan
kekekalan energi dapat digunakan untuk mendapatkan frekuensi natural
benda atau periode getaran. Untuk menunjukkan bagaimana melakukan hal
ini, perhatikan balok dan pegas di Gambar 22-8. Bila balok disinrpangkan
sejauh x sembarang dari posisi kesetimbangan, maka energi kinetika adalah
T = Vz mv| = Vz mx2 dan energi potensial adalah V = Vz mx2. Dati persamaan kekekalan energi, Pers. 14-21, penting bahwa
T+V=konstan
Vz mx2
+ th
k*
(22-17)
= konstan
Persamaan diferensial yang menggambarkan gerakan dipercepat darr

ini terhadap
balok dapat diperoleh dengan mendiferensia,si persamaan

waktu /, yaitu,
mxx 1' kxx
=0
x(mx+kx)=
Karena kecepatan
-x
i+pz x=o
tidak selalu nol pada sistem yang bergetar,
p=Jkt*
yang adalah sama dengan Pers.22-1.

Jika persamaan energi dituliskan untuk sisrenr benda-benda yang berhubungan, frekuensi natural atau persamaan gerakan juga dapat ditentukan
dengan diferensiasi waktu. Di sini tidak perlu untuk memecah sistem dalam bagian-bagian untuk memperhitungkan gaya reaktif dan konektif yang
tidak melakukan kerja. Juga, dengan metode ini, frekuensi melingkar p
dapat diperoleh secara langsung. Sebagai contoh, perhatikan energi mekanika total balok dan pegas di Gambar 22-8 ketika balok ada pada simpangan maksimumnya. Pada posisi ini balok diam sesaat, sehingga energi
kinetik adalah nol dan energi potensial, yang tersimpan dalanl

adalah maksimum. Karena itu, Pers. 22-17 menjadiVz
d**=
pegas,
const. Pada
saat balok melewati posisi kesetimbangan, energi kinetik balok adalah

maksimum dan energi potensial pegas adalah nol. Jadi, Pers.22-17 menjadi th m(x)2,,r* = const. Karena gerakan getaran balok adalah harmonik,
maka solu,si untuk simpangan dan kecepatan dapat dituliskan dalam bentuk
Pers.22-9 dan turunan terhadap waktu, yaitu,
posisi kesetimbangan
Gambar 22-8
l.
i
I
irr
'g
gt qpqqns
rp uuquq 3ueln nuluruour ue{uerust6l .*
'rur rnpasord uEIrBqLueSSueu tnlrreq rloluoc-r{oluoJ
'0brd + b. rr?puels Inlueq urulep nlns-nlns rleqtuel unsn,{ueu qeletes qelo

-Jedrp d relrN 'uelsrs {nlun uBIeJaB ueer-ues;ed ue{elu,{uetu eluullnser
IsrsusJeJrp ueeurBsJod 'euEs 8uE,{ n{ns uelJenlel uEp lSJoue uuetues
-Jed rrep nl1e,tr depeqret uuunrnt qelllquV 'nDIDlA dnpoqtal uDuntnl
34
(ue8uequrtesol rsrsod) 0 =
,'r1
uueetu Ip uenre nlens uup rnlnrp snrnq

'snsnqr u-rece S 1-g 1 .r"d
+ " A = 'Bpuoq Irlsele uep rselr,rur3 lursuelod r3:eua qeluni qulepe lurs
.epueq rsutor uup
-uetod ^
r8reue uup 'Z-g I 'sred 'zco I I z/r + D, aw z4 rsEISueJl uelere8 ue>lSunlrqreduau snJeq
r8Jaue ,unurn ereces
IlleuDI
.upuaq
'1e3u1 *'rsrsod leurprool ruulep 'uElsuol = ,,1 +
Inlun rSreuo
ueeuresred ue{sntun5 '4ococ 8ue,{ b rsrsod leurpJool 1e,r,rey uu8uequrl
-ese1 rsrsod depeqret epueq Ietal ue1u1e,(u uup e,(uuu8uequrlasal rsrsod
'g
rwp tDllpas uelSuudurrsrp Br Dlrta{ epuaq requ
.1&nug uaDMDSfid
'r8reue uele{ele{ ueeuusred ue>leun88ueur uu8uep

ue8unqnqreq 8ue,( epueq-upueq ruelsrs nele epueq qenqes d ml8urleru
rsuen{a{ uelnlueuelu Inlun apoloru uElrJogue[u rur lnlueq Jnpasotd
SISITVNY XNTNN UNGSSOUd

'Z-ZZ'snd ue8uep {luepr quppe
tu
1
8ue,(
-d
uellseq8uau d ueuecue4
7d7)u = 7))l
nelu
uulsuo{ =
-eprp( uelsuo\,
try| *
=A+J
e7,
) r8reue
s{u\ ttt z/1
wp{e{o)
,sluur,_slBru.
.
L-
/l
ue1lud
ueeuesred uelderaueur ue8ueq
d) -tW*x
J ='In-f
uSSurqas
(0+td)socd3-x
9ZZ
@+ldluISJ=x
V)IhIVNIC )IN)!I.I VT IN\r)Ahi
226 BAB2IGETARAN
r-coNToH22-5a
$i:
\1
''t
(irj
\1
il
Cincin tipis yang ditunjukkan di Gambar 22-9a ditopang oleh sebuah

pasak di O. Tentukan periode osilasi untuk amplitudo ayunan yang kecil.
Cincin massanya ru.
SOLUSI
Persamaan Energi. Diagram cincin ketika disimpangkan sedikit (q = )0
dari posisi kesetimbangan ditunjukkan di Gambar 22-9b.Dengan menggunakan tabel pada bagian dalam sampul belakang dan teorema sumbu
se.iajar untuk menentukan I o, energi kinetrk dapat dinyatakan sebagai
7=
V2
loa2 =
V2
lmi
+ mP1o2 =
^P
02
Jika acuan horisontal diletakkan lewat pusat gravitasi cincin bila I = 0,

maka pusat gravitasi bergerak ke atas r (1 - cos 0) pada posisi yang disimpangkan. Unttk sudut-sudut yang kecil, cos 0 dapat diganti oleh kedua suku pertama ekspansi deretnya, 0 = I - 02t 2 +. ". Karena itu, ener-
gi potensial adalah
=n,,r[,_[, {,-))=*,,*
Energi total dalam sistem adalah
T+V=^r2e2+
mgr
e2
Turunan terhadap Waktu
*Pz'ei .* mgr00 = 0
*rb 1zr0 + g0) = Q
Karena d tidak selalu sama dengan nol, dari suku-suku di dalam tanda
kurung,
e+
i-e=o
2r
Jadi,
sehingga
Jawaban
0l-77&qtne}
aDqDiloI',
nd
vz 1rz
S/C.I=_=_=X
s/Petl=U=d
eEBurqes
O=091 +0
rupuuls
qeqrr-req se1e
t!
t.:
t .-.:
\d
{$ueq rpulueul
,ts uueru;E
Ip uuutuesred 'ur S06t'0 = 3g;zll'g6 =
0 = eztvt - 7gt'o ( ast'o + 't)ooz
n p 1ory1
eG)
z8z'o
dopotl.r a, uD u ru nJ
0 ZL'vt - TGsl'o+ "s)00t + z(ilttfo
'qBIEpu uelsrs lulol r8leue 'n1r eueJu)
d(ur SI'0 )lN t'gO
r"l(ur/N
elO@ SI'0) +
sftl
F6.',4
h-
O0Z) zA=
z(s +tss) 1
27,
-1
re8uqes uolsrlnlry pdep lersuel

-od r8reua eleur 'uesuequnesal >1nlun lsg Suu8ereu se8ed errtqeq tu8u
-r8ueur uup Ioluq uu8uuqurlesal rsrsod rp uuncu ue>lduleuaur ue8ueq
z(o)tvt'o =
7(
il[ 7@t s I'0 ) (3r 9't, )ztr + z[ e Qil s I'0 )](sr 0t) z/t =
,r, ot
,h +
laqtu
e7,
r.IBIepB urel
-srs {rleupl rSreua B(ur sl'0 ) = s ?uate) 'qovzz requruS rp uu4lnlunlp

ue8uuqurlesel rsrsod rJBp 6) uup .r lnrnl-lnJnueq qulurnf ruupp uelSued
BIrloI tuBDIBc uup {oluq urur8urp qunqos '1fuaug uurutDsfid
-urrsrp
ISO10S
'tuel
-srs
uurule8
apoued
uu{nluel'u/N
- T uBDIBIOI p,(undureur
IErnlEu
002
'DOI-ZZ rBqluBD rp ue>qnfunlyp
11rades '31 E ururluc r8uryrl
uu{tlllllp 3uu,( gq upud uulSunlue8rp 34 0I {oleq r{Enqes
se8ed
e1r;
-a8ueru
9'27,
LZZ
YXIhIVNIC XIN)Iltt Y)INV)A,\I
228
BABI2GETARAN
SOAL.SOAL
22-27. Pecahkan Soal
22-ll
dengan menggunakan
metode energi.
'k22-28, Pecahkan Soal 22-12 dengan menggunakan

I
22-33. Mesin massanya nr dan ditopang secara unitbrm

oleh empat pegas yang masing-masing mempunyai
kekakuan k. Tentukan periode natural getaran vertikal.
metode energi.
22-29, Pecahkan Soal 22-14 dengan menggunakan

metode energi.
22-30. Pecahkan Soal 22-15 dengan menggunakan

metode energi.
22-31. Batang unifbrm dengan massa nr ditopang oleh
jepit di A dan sebuah pegas di B. Jika ujung B diberi

simpangan ke bawah yang kecil kemudian dilepaskan,
tentukan periode natural getaran ini.
(J
i:i
i1
;l
Soal 22-33
22-34. Tentukan periode natural getaran cakram setengah lingkaran 50 N.
Soal 22-31
4'22-32. Cakram 7 kg dihubungkan dengan jepit di
titik
tengahnya. Tentukan periode natural getaran cakram

jika pegas mempunyai tegangan yang cukup untuk mencegah tali selip pada cakram ketika ia berosilasi.
Petunjuk'. Asumsikan bahwa regangan awal di tiap pegas adalah dr. Suku ini akan saling menghilangkan
setelah mengambil turunan dari persamaan energinya
Soal 22-34
22-35. Tentukan periode natural getaran bola

Abaikan massa batang dan ukuran bola.
terhadap waktu.
d's
St.X,)
lr{,,u;
li..
!i*.
it ? ,, lti) l(.iil
'rrr .\r'ui .*
i
Soal 22-32
Soal 22-35
3kg
0t'z7lpos
ru/N 0ZI 1e:eq rcr(undtreur

Surseu-Eurseru uep 'Eurdue: qeppe Euuleq enpal de8
-8uy'lnpuuq ue:sla8 Jernleu eporred uolnlual .ge-ZZ

Le-zz IBos
-tt'
\-"'
'\
'uelsBdelrp uBrpnlue{ uBp lr)rpos leluos

Sunln epq uerele8 lernleu rs
-rroq ue8u?durs uaqrp
.-t;lt
-"--tr
" illl{Jl{
n..;x.!(
K'
-uanle{ ue{nluel 'B Ip IeqEI qBnqas uBp y Ip lelos-uEp

qelo lutuosuoq Eueprq rp Euedolrp
-e1oq ue3unqrups
3ueteq eqrl
.u/N
0t
e,(u1e:eq Surdtue:
Suewg.gg-77*
'Euurur ueulnru.led rp drles {Bptl ruBJIEc uelrsunsv

'N 0OI ururlm uerele8 prqeu rsuenle{ ue{ntueJ.LS.ZZ
6g-zz IBos
ge-zzvos
ttr,,\i {tirl =
iu
j.
ll
'EIoq uBrnln uu{Pqv.u1oq ue:e1a3

'3uete.:e1
{el Elmues su8a4 'uerula8 IeJnlBu lsuenler;
uBlntuel 'E1 g esseu I?,(unduatu r.uBrlec e\$'6e-72
6ZZ
V>rrr MNrC
Iernleu Isuenle{
w{nluel
Eue,( 3ue1uq qenqas epud
uE{req?rp tpdsp Eûpsssru
u?Itre{rp N 0S BIoB .9t-22,"
)rN)r:r,t \t>rrNvxaN
7
230
BABzIGETARAN
?2-41. Batmg massanya 8 kg dan digantungkan pada

dua pegas sedemikian hingga ketika ia dalam kesetimbangan, pegas membuat sudut 45o dengan horisontal
seperti ditunjukkan pada gambar. Tentukan periode natural getaran jika batang ditarik ke bawah dalam jarak
yang pendek dan dilepaskan. Tiap pegas mempunyai
22-42. Tentukan persamaan diferensial gerakan gelendong 3 kg. Asumsikan bahwa ia tidak selip di permukaaan kontak ketika ia berosilasi. Jari-jari girasi gelendong terhadap pusat massanya adalah kc
125 mm.
kekakuant=40N/m.
Soal 22-42
Soal22-41
*22.3 GETARAN PAKSA TAKTEREDAM

Getaran paksa takteredam dianggap satu dari jenis getaran yang paling pen-
ting dalam pekerjaan teknik. Prinsip yang menggambarkan sifat gerakan ini
d igunakan untuk men gan al i sis gay a- gay a y ang menyebab kan getaran
dalam banyak jenis mesin dan struktur.
dapat
Gaya periodik. Balok
dan pegas yang ditunjukkan di Gambar 22-l1a

memberikan "model" yang mudah untuk menyatakan watak getaran sistem
yang dipengaruhi gaya periodik F = Fo sin ro/. Gaya ini mempunyai besar
Fo yang maskimum
dan frekuensi penggerak ro. Diagram benda-bebas

untuk balok yang disimpangkan sejauh x ditunjukkan di Gambar 22-11b.
Dengan menggunakan persamaan gerakan didapatkan
+
*XF,
- max;
F, sin ot/ - kx = nii
atau
L*=!L
sino,t
(22-t8)
Persamaan ini dinamakan sebagai persamaan diferensial orde kedua yang

tidak homogin. Solusi umum terdiri dari sotusi komplementer, x", ditambalt
solusi khusus, x,
kz-zz)
"(dp)- r dx
laws :-------;-=
snsnq{ rsnlos uapeduqp'OZ-ZZ 'sred urulup eI rs$nsgns
0z-zz)
,(tlllo)-l =,a-(w1t11
--1ias
*P, =c
uu4edepp
J Inlun
uelr.leJoueu uep
,(Durs
aut
oJ =
(trours
lo
))
uelrunle8uaur ue8uaq
+ r0urs z(DJ-
'
uelledeprp gl-ZZ 'sred r.uEIEp a{ u,(ursnlrlsqnsuorr uep nl)p^\
depuqr4 Bnpe{ upurunt llqtue8ueur ue8uaq'etuulsuol qelupe 3 ue8uap
(oz'zz)
/(DuIS3=dr
{ruuaq tuelsp rsnlos uelrsurnseBueu uu8uep
-ue1rp
uu>1n1
ledup gI-ZZ 'sJed snsnql r.srllos ,Irpoued qulepe uelu-re8 euere)

lsuen{e{ qelepe d uuEuap
'z-Zz'sna'
'"!t = d 'rq8ullatu
(erzz)
7d soc g + td urs y =rr

[' E-ZZ'sJod r{elo uulrsrugeprp
'
r\\e
rsnlos 'I-ZZ 's:e4 uu8uep uele^Dlo quppe tue,( ,e,(uuelpseqrp Eue,( urE
-otuoq uueruusred ualqucauraur ueEuap uep lou uutuep Br.uus SI-ZZ .sJad
uuuu{ suru rp tt>lns lrqure8ueur ue8uep uol$uel1p n1uawa1dwotl tsnlog
II-ZZ rEqurBC
,tq,r
.,t!..,1
i,',
'i'""""|la'.
1p3 11rx ilg=.3.,i. .f
'
,.1
uu8uequIasa1 rsrsod
rcZ
V)II
MNIO )IN>I!I,I VXINV)IAhI
232
BABz2GETARAN
....1,
,
(>:l
Gambar 22-12
adalah
x=xc+ xp=Asinp, +
Bcospt
* . F.oll,,r rinrt
t -(atpr
(22-23)
dua jenis getaran balok. So/usl komplententer x,

menyatakan getaran bebas, yang tergantung pada frekuensi melingkar
dan konstanta A dan B, Gambar 22-12a. Nilai-nilai spesifik untuk A dan B
diperoleh dengan mengevaluasi Pers.22-23 pada suatu saat bila simpangan
Di sini x menggambarkan
dan kecepatan drketahui. Solusi khusus x, menggambarkan getaran paksa

balok yang disebabkan oleh gaya luar F = Fo sin co/., gatnbar 22-12b. Getaran resultante x ditunjukkan di Gambar 22-12c, Karena semua sistem
yang bergetar dipengaruhi gesekan, getaran bebas, .r,., pada saatnya akan
teredam habis. Untuk alasan ini getaran bebas dinyatakan sebagai transien.
dan getaran paksa dinamakan keadaan tunak, karena ia satu-satunya getaran yang tinggal, Gambar 22-12d.
Dari Pers. 22-21 terllhat bahwa amplitudo getaran paksa tergantung
alp. Jika faktor penguatatr MF didefinisikan sebagai

rasio amplitudo getaran keadaan tunak, (rr),r.,u*, terhadap defleksi statik
Folk,yang disebabkan oleh amplitudo gaya periodik Fr, maka, dari Pers
pada rasio fiekuensi
22-22,
14p=
(xP),,"t,
Folk = 1
(t)lpf
t))-)4\
Persamaan ini digambarkan di Gambar 22- 13, dimana terlihat bahwa untuk
1. Dalam hal ini, karena frekuensi yang sangat rendah @/-< p.
or = 0, MF
besarnya gaya F berubah secara lambat dan dengan demikian getaran balok
akan sefasa dengan gaya luar F. Jika gaya atau simpangan dibetikan dengan frekuensi yang dekat dengan frekuensi natural sistem, yaitu a/p = l.
maka amplitudo getaran balok menjadi sangat besar. Ini terjadi karena gaya
F diberikan pada balok agar ia selalu mengikuti gerakan balok. Kondisi inr
dinamakan resonansi. dan dalam praktek, getaran resonansi dapat menyebabkan tegangan yang luar biasa dan cepat rusaknya alat-alat. Bila ga1'a
siklik Fo sin ror. diberikan pada frekuensi tinggi ( a > p,), maka nilai MF
menjadi negatif, yang menyatakan bahwa gerakan balok tidak sefasa dengan gaya.
F
lI-72 reqlue)
,,l'i
,.
,:
f]-
- ':, {i
i;,1
iti),;tt'i:()
q-*.-*
'
r':1r.r
rriztir
i.
!v
i;
tg
'lco urs og
-g
Suudouad
ue8uudurs rqnreSuadrp ulrq Ioluq uelera8 ue>lrequreSSuirur Intun runsas

qulupe e,{ulseq';Z-ZZ rudurus IZ-ZZ'sroA le,rel uelrsrurleprp 8ue,{ rsnlos
er'zz reqTIIBC
ruelep uulnlulrp rur rsntrtsqns Ir[ '0gry qrlo t1uo7tp"g uo4loso g l-ZZ s.rad
)ntuaq ueSuep IJluapr qulepu rur ueuuesled 'uulSurpuuqureru uu8uaq
la
Lu
''gYl
JO)tllS
Gz-zz)
f l
-=t'nule
{!t=(/tlursog -x>t
'.'Dl!r
'r=T
uultuduprp
uelure8 uuetuesrad uuleunSSuau uu8ueq '(i co uts 0g - ,) qulepu se8cd
unun ue8uuduns 'nlr Bueru) 'tlrl-Zz.ruqruuD 'gp uu8uep trdurrrag y5r
lerpe.r sr.ru8 e1r1e1 'n1e,{ 'Suudouad 1ou ue8ueduls Irlrl rrup lru{nlp x tuurp
-roo>l'qrl-Zz ruqureg rp uopuquu8lp 1ul luq urulep )oleq {nlun seqeq
-Epuoq uer8erq'Suedouad rJeplo urs 0g =p lruourJeq ue>1ure3 qelo uel
-qeqastp 3uu,( 1o1eq q?nqas 4pouad uerule8 uelete,(ueu D?l-ZZ ruquuD
rp uellnlunlrp 8ue,( Iepo,\l 'uatsrs Suudoued lrpor.red rselrs)e rrep uellnq
-urrlrp redup e8nl uslud uululeD .{lpolJad Suudoueg uu8uedtuls
/^\.
,'/'-\,
j'\,/\'l
i \
', i \ -f\l
l-t t,,î
\,..*.i
L-/
'lou rle)apueut LIB[Bpe dtr^tr uprlturep ue8uap uep 'Jauotsuls .uduteq du1e1
Ioleq ( d << co ) u,(ur33ur1 Bserq .runl 3ue,( rsuenle.ry Iruun 'B{qlluqes uup
'yH ?{ e[re1oq u,(u8 'uruu1 e1 uelSuudturstp loluq Bllq ,lul rsrpuol uped
ttz
V>IINiVNIC XIN)
gI V)TNV)gfitr
2U
BABz2GETARAN
CONTOH
22.7
.t
ff*
-t--,
Gambar 22-15
Instrumen yang ditunjukkan di Gambar 22-15 diikatkan secara kuat

pada papan penopang P, yang selanjutnya ditopang oleh empat pegas,
masing-masing dengan kekakuan k = 800 N/m. Semula papan penopang
diam ketika lantai mengalami simpangan 6 = 10 sin (8t) mm, dengan I
dalam sekon. Jika instrumen dibatasi untuk bergerak secara vertikal, dan
massa total instrumen dan papan penopang adalah 20 kg, tentukan simpangan vertikal y dari papan penopang, diukur dari posisi kesetimbangan, sebagai fungsi waktu. Berapa getaran lantai yang dibutuhkan untuk
menyebabkan resonansi?
SOLUSI
Karena getaran yang diimbaskan disebabkan oleh simpangan penopang, gerakan digambarkan oleh Pers,22-23, dengan Fo diganti oleh
k6r, yaitu,
(l)
)=Asin pt + Bcosp, + ,| fo' ,, ,inr,

- latpr
Di sini 5=
do sin ro/
10 sin (8t) mm, sehingga
do= l0mm
or = 8 rad/s
p=
= 1 2.6 rad/s
Dari Pers. 22-22, dengan kdo menggantikan Fo, amplitudo getaran

yang disebabkan oleh simpangan lantai adalah
6' .
(r,.)
= l\''Plmu
= 1- (ol/p)2
(2)
,=l6.7mm
'o
(8rad/s/l26rad/s)'z
Jadi, Pers. 1 dan turunannya terhadap waktu menjadi
)=A
sin
12,6t) + B cos
(12,6t) +
y=A(12,0 )cos( 12,6r)-B(
16,7 sin ( 8r)

12,6)sin (12,6t )+ 133,3cos(8r)
Konstanta A dan B dihitung dari persamaan-persamaan ini. Karena y = 0
danli-0 saatl=0,maka
0=0+B+0
O=A(12,6)-0+
133,3
B=0
A=-10,6
Karena itu getaran itu digambarkan oleh persamaan
- 10,6 sin (12,6t) + 16,7 sin (8r)
lawaban
Resonansi akan terjadi bila amplitudo getaran yang disebabkan oleh

simpangan lantai mendekati tak berhingga. Dari Pers. 2, ini mengharuskan
a
I
li
&
ti
&,
=P
= 12,6tadls
Jawaban
0=?+\c+
Zytu
uuIIesE BpB rsnlos ,1ou quured {upll

ry a Buere)
0=(?+yr+ 7\tu),ra
nule
g= r(a
)t +
rla \ r + t\a Z\u

uelllsuq8ueur Suel ,77-77.sJed
r.uEIBp
oI
rur rsnlos rsnlnsqnsueu uu8uep qaloradlp ledep 1 rEIrN .EluelsuoI qunqes

uup lernteu erulrreSol 1o1od ueEuulrq qBIEpB a uutuap
gBIBpe (epqruul)
tY2=x
InlueqJoq
rsnlos rc{undrueu rur Jeerurl .Bnpe{ epro .urSouroq 6[ErsuaJeJrp ueBruesJed
(tz-zz)
0=lq+p+{.Lu
nElE
#il={r-qgl-72 Jtqureg
I
t,'-#
I :'
,t
::,
,l,,::l: **
: l
t,
:xour
- r!Z*
uelpseqSuaur uelera8 ueuuesred ueeun88ued

u8Eurqes 'uedep aI lopq uelera8 up/r\uloru rc ueruupor u,(u8 uup r7 su8ad
eteg'q91-77 reqrupD rp uu11n[un1rp uellrseqrp Bue,( seqeq-upueq urer8
-urp 'u(uuu8uuqurlese)l rsrsod rrup r qnelas uulSuudrursrp
{olBq u)[f
., soIsr^
u?ruupeJ uersueo{
ru,(undurou uu{rsrunsurp uepared 1u1oy 'uolsrd urplup [rce{ Bueqnl te,ral

nule r8urpla8ueur rrle8uour srupr{ Eprng BueJB>l l?qusqlp uolsrd uelura8
.{f- ffi,o"*G
P]Wffii ,
-!_
,;
'.
P,
:
i
ugp 'uprnu rsrJoq repurlrg 'dn1nga1 Japurlrs uelep rrl) eI nElB ueue{ aI
.uBuEI rsrs
lure8req 7 uolsrd upq rpelrat uBrrrupeg
1p {olpq e1 uel8unqnq
-rp Euu,( Qodqsup) ruopatad lopy qqp ueryequre8rp uurueper IeJg .D9I
-ZZ lr,qulcD rp uapJnlunlrp 3ue,( su8ed uep {opq qelo uuryuqureErp rudup
soISrA uEruupar rc,(undrueru 3ue,( ruelsrs nele Bpueq qEnqes uEJElec
'tu/s'N
ueSuequrlasal rsrsod
m,(undueru uep scrllstit uDwopar uars{aoy ueler.uuurp
(sz-zz)
u3n18s
Bluetsuol uu8uop
XJ=J
e,(o1n1uaq 8uu,( uueruusrad qelo

uo1e1e,(urp rur u,(e3 e,(uruseg .s. lslir uaaopat o,{o3 uB{pr.uBurp rur rsrpuol
eped uuryeduprp 3uu[ e,(eE srual .epuaq uen[e1e1 uetuep Burpuuqes uu
-4ereE depeqret rsuelsrser'rur uuqeq lu^\ol luqurul >1u;eEreq Bpueq uu>{repuv
'rqe8req uelsrs Bueru rp 'erupn nulu ,>p,(urur ,rru rgodes ,uequq qelo
uE
8ue,{ rsuulsrseJ uu8uep w{lralrp uetuuper pq ry,(uuq uBIEC
lrseqtp
'srsrluue ruBJBp ueluueslnlrrp snJer{ ueluepeJ e,(e8 u,(urrpuq ,e,(un1
-1errr uped IluaqJeq uurule8 enluas ?ueJu)'I .e,(uruueqes uelere8 nelepueu
u,(ueq qeloredrp Eue,( rsnlos ,u,(uysuq rc8eqas uep .ruelsrs tuulep uuruupar
nelu uelesa8 >1a;a dnlucuaur IBpp rur qneles seqeqlp Buu,( ueJBleB srsrleuv
SOXSIA
I IYOflUflI SVggfl NYUYIflc
?'ZZX
Y>IIruVNI(I) hDI !I.I VXINVX gIÎ
9ez
236
BAB22 GETARAN
Jadi, lewat rumus kuadratik, kedua nilai l" adalah
^c=-^,'2m
cl rl
2*)
(22-28)
^c
.lm
Solusi umum Pers. 22-27 dengan demikian adalah kombinasi linear dari
eksponensial yang mencakup kedua akar ini. Ada tiga kombinasi L, dan ?,,,
yang mungkin yang harus dipikirkan sebagai solusi umum. Namun, sebelum membahas kombinasi ini, marilah mula-mula mendefinisik an koefisien
redaman kritis c, sebagai nilai c yang membuat radikal di Pers. 22-28 sama
dengan nol; yaitu,
fg.l'\2n)
Cc=2m
k
m
=o
'2^p
(22-29)
,11
Di sini nilai p adalah frekuensi melingkar p = Jil*

, Pers. 22-2.
Sistem Sangat Teredam. Bila c > cr, maka akar-akar 1., dan
),
adalah real. Solusi umum Pers.22-27 dengan demikian dapat ditulis sebagai
(22-30)
x = AeL" + BeL''
Gerakan yang berhubungan dengan solusi ini tidak bergetar. Pengaruh redaman adalah sedemikian besarnya sehingga ketika balok disimpangkan
dan dilepas, ia hanya merangkak balik ke posisi awalnya tanpa berosilasi.
Sistem dikatakan sangat teredam.
Sistem Teredam Kritis. Jika c = cc, maka Lt=Lz= - cc/2 m=-
p.
Situasi ini dikenal sebagai redaman kritis,karena ia menyatakan suatu kondisi dengan c mempunyai nilai terkecil yang diperlukan untuk menyebabkan sistem tak bergetar. Dengan menggunakan metode persamaan diferensial, dapat ditunjukkan bahwa solusi Pers. 22-27 untuk redaman kritrs
adalah
x-(A+Btle-ttt
(22-31)
Sistem Kurang Teredam. Seringkali c < c,-, dalam hal itu sistem drkatakan sebagai kurang teredam. Dalam hal ini akar-akar tr, dan 1"2 adalah
bilangan kompleks dan dapat ditunjukkan bahwa solusi umum Pers.22-11
dapat dituliskan sebagai
x = Dle -
@/Zrn)t sin
(p, t +
Q)l
(22-32)
dengan D dan S adalah konstanta yang biasanya ditentukan dari kondisr

awal soal. Konstanta p7 d inamakan fre kue n s i na tural te re dam sistem. Nilainya adalah
lf
I
'/r'snsnq>1 rsnlos uep
,'r ,relueu
-e1duro1 rsnlos qulrunl qeppe runrun rsnlos 'urSouroq lpprt SE-ZZ 'sred
Buaru) 'ogl q"p pue8rp 'C 'nll IBr{ urelep 'unure51 .usuepeJ >1ege dnlec
-ueur 8ue,( 'D7I-ZZ reqrueD '>lrpoued 3ue,{ Suudoued ue8uudurrs ru,(und
suSad uup Iopq {$un ue{srlnttp ledup udnres uuutuusrad
-ueur 3ue,(
Gt-zz)
nu-(lrours'g -q+xc+na
1pe!ueu uelure8 uelreq
-ure33ueu 3ue,( yersue.re;rp uuutuusred EIBru 'DII-ZI JBqr.ueD rp uu14nl

-un1rp 3ue,{ se8ed uup >1opq uped upllrnlrp urepered leto{ qunqes eIrI
'ele(u 3uu,( uuruupeJ 1e1e,n re,(undrueur 8ue,( uelsrs eped uelderelrp elrq
sqlurd relru ru,(undruetu rur snsnq{ 3uu( uuru1o8 sruel srsrluuy 'uutueper
uelsequrr8uerrr uep eslud uulure8 1e3e uu)Hnseueu uralsrs epq rpel
-ra1 p33un1 uesuqoqeI
SOXSIA
plerep ue8uap uerule8 Sueluel runurn 3ur1ed snsuy
I IYOflUflI VSXYd NYUYJ,flc
LI-72 reqile9
1..(i'1
r
I ..*-..
r'
lliii
dii
;ttJ
tltsi reli
FI(/f
.l
S'ZZg
-i
=,
- ..
*
?1
I
I
l'
'd1u7 r 'seqeq uerela8 epoued upedrrup

=
ruseq qrqel uu4u'P:. 'uruperq uBrEleB epoued '.tE-ZZ'sJed'd >pd eueJu)
Pd
Gt'zz)
lLZ
-=P1
rc3eqes uolsrlnlrp ledep uruperal uerule8 eporred

'pd uwpanl IBJnlBu rsuerule{ ueleunSSueur ue8ueq 'prsueuodsle e,rrn1
ue>In>Iel tuulep rseleqrp uelure8 BUoJB{ 'uerule8 sn11ls deq Suernryaq '6r
'ue1e:a8 p^\e seleg 'LI-ZZ rcqlreg p uq>1nfun\p ZE-ZZ'sred IUBrD
'uDtuDpar rc1yot ue4ewuurp
Lez
'c /
]aj,T?_1
Gr.-zz)
__
orsuJ uu8uep
lrd
V)IWVNIC XIN)IITT Y)INYXAA
238
BABz2 GETARAN
Solusi komplementer ditentukan dengan mengambil ruas kanan Pers.2235 sama dengan nol dan memecahkan persamaan homogin, yang adalah
ekivalen dengan Pers. 22-27. Karena itu solusi diberikan oleh Pers. 22-30,
22-31 atat 22-32, tergantung pada nilai-nilai I, dan l'2 Namun, karena
semua sistem mengandung gesekan, solusi ini akan teredam habis dengan
waktu. Hanya solusi khusus, yang menggambarkan Setaran keadaan tunak
dari sistem, akan tinggal. Karena fungsi paksaan yang digunakan adalah
harmonik, maka gerakan keadaan tunak juga akan harmonik. Akibatnya'
solusi khusus akan berbentuk
xp= A'sin trl, + B'cos
a:,
(22-36)
KonstantaA'dan B'ditentukan dengan mengambil turunan terhadap waktu

yang perlu dan mensubstitusi mereka ke dalam Pers.22-35, yang setelah
penyederhanaan menghasilkan
(-
A'ma2
- cB'a + &4') sin orr +
(-
B'ma2
'
cA'a + kB') cos 1P1 =
sin tD/
Karena persamaan ini berlaku untuk semua waktu, koefisien konstan dari
sin ro/ dan cos o, dapat disamakan; yaitu,
.$,
Gambar 22-18
- A'mtt2 - cB'a +
B'ma2
kA' = Fo
cA'rt + kB' =
Pencarian A' dan B', dengan mengingat bahwa p2 = ldm, menghasilkan
A'=
B'=
@ol^lrp'-
")
b'- .,'f + ("a1fi2
- relcal*'z)
b'- r'f + (ral*)z
(22-37)
i,
{h
'l u88uep Br.uBs rsuenle{ orsEJ uep lou qulBpe uu[uBpeJ rolleJ BIrq B,(uEq rp
-u[ra1 sulal rsueuoseg 'Suurnyeq uer.uepeJ Jot{BJ EIrq ququeueq opnlrldue
uulen8ued e/(qeq 1eqrlJel rur lger8 yeq'"c1c ururepal :ou1e; p11u pE
Intun d7o rsuemgar; orsuJ snsral gl-ZZ tequreD rp uuryequu8rp 961
-BqJaq
(ov-zz)
,KdtArtrp)d
l
. lldtry
:=,
)tp
t ='^
'Wel : J opnlldure ru,(undtuau esled

ueruleE '88-ZZ 'soa IrBC 'od 1pe1s u,(e8 qelo uu{qsgesrp 8uu,( ue8uud
-urrs dupuqr4 usled uerelaE qalo uqquqasrp 3ue{ uetuedturs opnlrldu:u
otser re8uqas 'ZZ qeqqns tp uellsrugeplp qulel glSuopn?uad n1log
'ruupoJel ruelsrs uullrsuqrp 8ue,(
{euru uuep?e>l uurele8 uup JBnl e,(e8 uJque
esBJ Bpeq
ue1u1u,(ueu
,/
lnpng
L@p) -r I
='o
luidTr*n] ,-*t
Ge-zz)
,[(d N) P
c tc)
z] + rl r( d p) - tl
=,)
,l
wp
qelepe ,Q
,,
- rc)
(.0
Qt-zz)
eluetsuol nlr IEq ureleg

uts
,3 =dx
'6-ZZ
'sre4 uutuap udmes 8uu,( 1n1ueq urBIBp uBIBlB,(urp tedep u8ni gg-77 'srej
682
VXI^TVMC )IN>I!I.I \DIINV>IAN
240
BABzIGETARAN
CONTOH
22.8
Motor elektrik 30 kg yang ditunjukkan di Gambar 22-19 ditopang

oleh empat pegas, masing-masing pegas mempunyai kekakuan 200 N/m.
Jika rotor R tidak seimbang sedemikian hingga efeknya ekivalen dengan
massa 4 kg diletakkan 60 mm dari sumbu putaran, tentukan amplitudo
getaran bila rotor berputar pada ro = l0 rad/s. Faktor redaman adalah clc,
= 0.15.
Gambar 22-19
SOLUSI
Gaya periodik yang menyebabkan motor bergetar adalah gaya sen-
trifugal yang disebabkan rotor yang tak seimbang. Gaya ini mempunyai
besar yang konstan
Fo= man=
mr0)2
4 kg (0,06 m)(10 rad/s)2 = 24 N
Osilasi dalam arah vertikal dapat dinyatakan dalam bentuk perio<iik F =

F, sin ro/, dengan ro = l0 rad"/s. Jadi,
F = 24 sin 10r
Kekakuan seluruh sistem empat pegas adalah k =
N/m. Karena itu, frekuensi melingkar getaran adalah
30 kg
4(2N N/m) = $Qg
= 5. 16 rad/s
Karena faktor redaman diketahui, maka amplitudo keadaan tunak dapat

ditentukan dari persamaan pertama Pers.22-39, yaitu,
Folk
.,,Jl -Otnl'l?
+ [2tclc6)@lP)12
24t800
i
J 1r-1tols.
161212
+ t2(0.1s)(10/s.16)12
= 0,0107 m = lO,7
mm
Jawabun
tvz
0z-zz rEqtuE.9
I
,
uuBuedrurg
ueledecey
tpFp
ueBuu8el
(t)s
runl e,(ug
rsueDlnpul
3SSN
u
(t)t
rsuulsrsed
so{sr^ uBtuPpeJ uersueox
tsuelrsudel uEIrlBg
)/t
uunleley
se8ad
sluD)law
{IJISII
{rrlsrl
SNJV
uutenIAI
1tr1s17
sluu{a6-{lr1sr1 18opuy l-ZZ 1pqe;

'uele^r1o 8ue,( srue>1eu urepered
IetoI-uup-su3ed leporu tenqruoru uu8uep uulSurpuuqrp Boleue relndruol

epud lnlueqrp tudep 3ue,( '1rr1sry uure>13uer ntens ueluun88uau uu8uep
lrurnr 8ue,{ sruelotu ruolsrs uurela8 rselnrursueur qepnlu qlqel nll eueJul
'ueutredsle
ueefteled
r8eq
Surtued
uede:a1
m,{undueur
rur r8oleuy
'VZZ
pnpel erelue r8opuy
lreqe1rp
uelrreqrp
ueeuesred
'rele8req 8ue,( sruu>1eru uotsrs srsrleueSueu ue8uep etues
lulsrl uurul8ue.r
nluns srsrleue ueluosred elrluueletu u;eces rpul ,etues Bue,{ lnlueq rc,(u
-ndueu ZV-ZZ uvp IV-ZZ'snd u/rrr1uq teqrlJel ,uelSurpuuqureur ue8uaq
lP ,lP
(t)l =x\ +-r+_:-su
xp x,p
QV-ZZ)
reBuqes uISrlnlrp
pdup uep rur runleges quqqns rp uuldelelrp rur tuelsrs uelure8 uuuruesred
'uurueper uup (/)J unun eslud rs8un; rqnre8uedrp 8ue,{ ,qOZ-ZZ requeD
'p33un1 uusuqeqol lelurep sruuleu uletsls lapouJ Sueru>1es uu{rleqred
(t) E =
Qv-zz)
,tP
-) lP *lVt
oT*
up,
nlr pueJe) 'ueru4Suer

eped uu8uu8el ueunrnued qupunl r8uequr8ueru uplrreqrp Bue,( ue8uu8el
'JJoqqorry ueSuu8el tun>Jnq tnrnue14l .3p uep bpftp A,dplbzp 7 ru8uqes
uelsrlntrp ledup Surseur-Surseur rolrsudel uep rolsrseJ irot{npur urelue rpel
-rel 8ue,( ue8ue8el ueunrnued 'rye1 'ry1bp - r uuetues.red le^\el srue ue8uap
uelSunqnqrp ledup uulunur 'unrueN 'rolrsudu>1 epud utreleq SueK b uute
-ntu rnln8ueur urlSunru e,(uuq uluru 1olsedel rlu,treleru rrlu8ueur ledup
JOD qelepu ueunrnuad rolrsudel rp eqrl snJB elrg uep
'ry!
{r,1 sruB BueJe)
'ry qeppu ueumnued rolsrsor rte,lneleru.rrle8ueru snre ulrq ,(tp1Dl qulepu

ue8ue8el ueunrnued (Jol{npur rle,4Aelatu rrlu8ueur snJB plrg 'uerel8ue.r
le,trey rrleSueu Inlun I e,{ueseq 8ue,( snru qulrpulre1 eIer.u .uelrreqrp
(l)9, uu8uu8at ellg ', .rolrsedel uep U rotsrser i7 rot{npur qunqas rrep rrrp
-rel
8ue,(
requeg rp uu4lnlunlrp 3ue,( uerc13uur uelnuqred .Irrl
'a1Z-ZZ
qelo ue{ele,(urp tedep rele8raq 3uu,( srueleru tue}srs {Bled!
-sr1 uuru>13uur
XIUISIT NVIYXCNIYU ICO]YNY
9'ZZx
YXINIVNIC XIN)IEI.I Y)INYXSIÎ
V
i
242
BABz2cETARAN
SOAL.SOAL
22-43. Dengan menggunakan model balok-dan-pegas
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 22-l4a namun
digantungkan pada posisi vertikal dan dipengaruhi simpangan penopang periodik sebesar d- do cos or, tentukan persamaan gerakan untuk sistem, dan dapatkan
solusi umumnya. Tetapkan simpangan y diukur dari posisi kesetimbangan statik balok ketika I = 0.
*22-4.
Sebuah beban 20 N dikaitkan pada pegas yang

mempunyai kekakuan ,t = 160 N/m. Beban ditarik ke
bawah sejauh 100 mm dan dilepaskan dari keadaan diam. Jika penopang bergerak dengan simpangan vertikal
f = (13 sin 4t
Soal22-49
) mm, dengan t dalam sekon, tentukan per-
samaan yang menggambarkan posisi beban sebagai

fungsi waktu.
?.L45. Balok 7 kg digantungkan pada sebuah pegas yang
t = 350 N/m. Balok ditarik ke bawah 70 mm dari posisi kesetimbangan dan dilepaskan
dari keadaan diam pada r = 0. Jika penopang bergerak
dengan simpangan yang dipaksakan i'= (20 sin 4t) mm,
mempunyai kekakuan
22-50. Batang elastik ringan menopang bola 4 kg. Bila

sebuah gaya vertikal 18 N diberikan pada bola, maka
batang menyimpang 14 mm. Jika dinding berosilasi dengan frekuensi harmonik 2Hz dan mempunyai amplitudo 15 mm, tentukan amplitudo getaran untuk bola.
dengan t dalam sekon, tentukan persamaan yang meng-
gambarkan gerakan vertikal balok. Asumsikan bahwa

simpangan positif diukur ke bawah.
22-46. Dengan menggunakan model balok-dan-pegas

seperti yang ditunjukkan pada Gambar 22-14a, namun
digantungkan pada posisi vertikal dan dipengaruhi simpangan penopang periodik d= do sin cor, tentukan persamaan gerakan untuk sistem, dan dapatkan solusi
umumnya. Tetapkan simpangan y diukur dari posisi kesetimbangan statik balok ketika I = 0.
Soal 22-50
22-47. Sebuah balok yang massanya m digantungkan
k= 04 N/mm.
pada pegas yang mempunyai kekakuan k. Jika gaya ver-
22-51. Sebuah pegas mempunyai kekakuan
tikal ke bawah yang dipaksakan F = Fo bekerja pada beban, tentukan persamaan yang menggambarkan posisi
balok sebagai fungsi waktu.
*22-48. Sebuah beban 25 N digantungkan pada pegas
vertikal yang mempunyai kekakuan 850 N/m. Sebuah
gaya yang dipaksakan F = (1,25 sin 8r) N, dengan r
dalam sekon, bekerja pada beban. Tentukan persamium
gerakan beban bila ia ditarik ke bawah 75 mm dari po-
Jika sebuah beban 25 N dikaitkan pada pegas dan diberi
iisi
kesetimbangan dan dilepaskan dari keadaan diam.
22-49.Balok 100 N dikaitkan pada sebuah pegas yang

mempunyai kekakuan 3350 N/m. Sebuah gaya F = (30
cos 2r) N, dengan t dalam sekon, diberikan pada balok.
Tentukan kelajuan maksimum balok setelah gaya-gaya
gesekan menyebabkan getaran bebas teredam habis.
kecepatan ke atas 0,6 m/s
dari posisi kesetimbangan,
tentukan posisi beban sebagai fungsi waktu. Asumsikan

bahwa gerakan terjadi dalam medium yang menyediakan sebuah gaya penghambat F (newton) yang besamya
secara numerik sama dengan 70
itu, dengan v dalam m/s.
kali kelajuan v beban
r
8S'Z7lLS-ZZ|9S-ZZ Isos
'ur/NI 0 - 7 m8eqes ue>plei(urp rcdep seted letot uBnI

-E{eI e,rqeq uEp 'rp^\Bq aI rnlnrp grlsod uu8uedurs
ueEuep
'p{$e^
qErB luetup ufuBq ruta8req urelsts B/rr
-qpq uelrsunsv'uoles uBIBp, w8uap .N ( ry urs ggg;

e${sd e,(eE uqlrseqEueur ,efrelaq elrlel .urseu
uup N{ g', Ielot tereq refundureur utseu uep lopq eryt

rue srs )leunl usEpBeI uereleE uelrequeD 'se8ed Ewdol
-p tuei( )oleq rsupuoJ
eped Euesedrp ursey{ .pS-ZZ
es'zz IBos
'8-ZZ qoluoc sueuad uBItEq l?ql.I )ptuntad

as/pBr gl
qBIBpB sBdDI
relntw rlBldece]le\ll9S-ZZ
FoS eped sed
-pl ryunt uE8p?e{ uBrelaE opnlrldrrE r{P)fedpteg .gs-zz

'8-ZZ qoluoC BIuBUad wltPq
l?qll :Infunted is/pEr 0l
q?lBp? sedDl r?lnEue uBFdera{
-lI {Bunl usppBel wrBtaS
ellgel.gs-zz pos Ip spd
opnllldrup qe>tedarag.Ls-zz
'g-zz qoluoc BruBl

-red uplEq teql-l2p[uruad 'rp?frel tsueuoser ]BBs sedDl
relnEue uenfepl ue{nluel 'sedq lu:aq psuq re8uqes
uru 0S qeppe Suepq IIlEls ueEuedrurs eT1 'uerelnd

nqurns rrep ruur 001 ue)pplelrp 8ue,{ E1 g' Suequres
{el Bsseru uu8uep uep^rle e33urq uerryuepes so:od
eped 44ues1a e:ecas Euesedrp sedrl qellg 'uqr-BqBlp
'N 06 lBlol lBreq rBrundureu Stred

-ouad ueded ugp uounrlsul 'ueurulsur uep Euudoued
uudud p{ue^ ueEuedurs opnlydrue uulnluet .u S0,0
09 plpre,r uetuudu.rrs opnllldtuu ueEuep ,zH
a
L=
uereleE rqnre8uadrp rElrrEI elrf 'ut/N 0EI = I uen)e{e!

refundueur se8ed Errseru-Sursew'so8ad rutlwa qelo
Srpdolp e,(ulnfueles ?ue[,'4 Euudoued ueded qunqes
zped u:ogrun ereces ue{lzsndrp ueurulsq .1S-ZZ
7,5-ZZ IoS
tpdep BFuBssBr.u 3ue( pluosuoq ls{8uot qenqes Eunln

rp Euesedrp uep 3I gZ esseu rcfundueru sedr) '95-ZZ,*
sg-zztts-Tz,
vos
.IE{IIEI
r{pl rrrcpp rele8:eq e,{ueq :o1otu EA\qBq ue lrsunsv
'rpu[-le1 rsueuoser lses eped <o .rBInEuE rseloJ ue{nlue]
'ruer{eo lpsnd rlep urur 0Z '{lrtuas{e erecas Euusedtp

'rsueuoseJ wqqeqefueru w>p Ew[,
trg-77
uenfelal uolnluoJ.SS-ZZ
pog epud urseu rrup o
tlz
Isuto.l
tuei( 6r uerlec relnuleu roloul EIlf 'ru/N 0OI uen>Ie>Ie

rc{unduaur setod Eurseru-SursBtu 'so8ad pduta
ltrtsrl tolot{.ZS-ZZ,*.
qalo Eu?dotp uep 31 gg e,(uessEtu
\DrrhrvNrc )rN)r!r.r v)rN\rxaw
7
24
BABz2GETARAN
22-59. Motor listrik memutar roda gila eksentrik yang

ekivalen dengan beban tak seimbang 1,25 N yang diletakkan 250 mm dari sumbu rotasi. Jika simpangan statik batang adalah 25 mm karena berat motor, tentukan
kecepatan angular roda gila saat resonansi terjadi. Berat
motor 750 N. Abaikan massa batang.
*22-60. Berapakah amplitudo getaran keadan tunak

motor di Soal 22-59 jika kecepatan angular roda gila
adalah 20 rad/s?
di Soal 22-59
yang akan menghasilkan amplitudo getaran sebesar
22-61. Tentukan kecepatan angular motor
*22-64. Gandengan 450 kg ditarik dengan kelajuan konstan nrelalui permukaan jalan bergelombang, yang dapat didekati oleh kurva cosinus yang mempunyai ampli-
tudo 50 mm dan panjang gelombang 4 m. Jika kedua
s yang menopang gandengan masing-masing

mempunyai kekakuan 800 N/m, tentukan kelajuan v
yang akan menyebabkan getaran terbesar (resonansi)
pada gandengan. Abaikan berat roda-roda.
pegas
22-65. Tentukan amplitudo getaran gandengan dalam

Soal22-64 iika kelaiuan v = 15 km/iam.
6.25 mm.
_:-F+*.+,F
- Im 'i--.X..,x, .i
S
oal 22- 59 I 22- 60 I 22- 6l
22-62. Balok 5 kg digantungkan pada sebuah pegas

yang mempunyai kekakuan 300 N/m. Jika balok dipengaruhi gaya vertikal F - (7 sin 8t ) N, dengan , dalam
sekon, tentukan persamaan yang menggambarkan gerakan balok bila ia ditarik ke bawah 100 mm dari posisi
i<esetimbangan dan dilepaskan dari keadaan diam pada
t = 0. Asumsikan bahwa simpangan positif diukur ke
bawah.
22-63.Balok 400 N dikaitkan ke sebuah pegas, ujungnya dipengaruhi simpangan penopang periodik do =
(0,15 sin 8r), dengan r dalam sekon. Tentukan amplitudo gerakan keadaan tunak.
Soal22-64122-65
22-66. Faktor redaman, c/cr, dapat ditentukan secara
eksperimen dengan mengukur amplitudo getaran sistem
secara berturut-turut. Jika dua dari simpangan-simpang-
an maksimum ini dapat didekati dengan
x,
dan xr,
seperti ditunjukkan di Gambar 22-17, tunjukkan bahwa
,asio rt / *z
=znGlc,l rl, 1rl,
Besaran xrtx,
dinamakan pengurangan logaritmik.
22-67.Mototlistrik
1000 N diikat ke ririk rengah batang

yang ditopang begitu saja. Ditemukan bahwa batang
menyimpang 50 mm bila motor tidak bekerja. Motor
memutar roda gila eksentrik yang ekivalen dengan
beban takseimbang 5 N yang diletakkan 125 mm dari
sumbu rotasi. Jika motor berputar dengan 100 rpm, tentukan amplitudo getaran keadaan tunak. Faktor redaman
adalah c/cr= 0,20. Abaikan massa batang.
Soal 22-63
Soal22-67
-errp sEr?l reSE s?J?I

-rp
3wF
s?8ad
eI
'rrBrBleS uduBl
uep
ZL-ZZPOS
u?)lt?)lllp uep rBsBp rp EuEsBd
?npel rrcp derl uu{qrunqrp 8uz.( uun1e1

ueuEpeJ uersgeol rc,(undureur
-eI uE{nluel 'ru/s'Nl z
8ue,{ p33un1 ueporod euorel elnrues rsrsod e1 lpquel

qnetes Iro{ar rur ueuour )pquoueu q?l
EIII 'ur 79'6

-etes
wp
't>1 664 e,{uesseu rueueru qenqes
sprel'LL-ZZ
's/u uelEp
,r ueEuep 'N(l^109) = C e^rupseq
Suef ueuuper e,tu3 uelpseq8ueu ru?r{ec eped e[:a1

-eq 8ue,{ sprng rsuelsrseJ pl\qeq uep 'qei\{uq aI Jn{nrp
Jlllsod u?Suedturs B/rrqeq u?{rsurnsv 'n1r ue4e;a8 ue1
-:equetEueur Ewf ueeruesred uelnluet'ue8u?qurlasel
9L-Z7PoS
rsrsod eped sIU t'0 r?seqes r{E,req a{ uuledece>1 uaq

-rp uup pprng uepp ueldnJacrp rrreDluc BII1 'ru/N 0g l
- r1 unry{el re,(undrueru se8ad Eursuru-Eursuu 'se8ed

e8rl eped ue111ell1p E1 p relSuryeu urer{eJ .ZL-ZZ,'
'seqaq ue:e1e8 epouad uulnluel
's4u
['0
d qetepe
lopq
uen[e1a1 BIrq
{opq
eped 51
ueuepel e,(et uelpeqruau rueparad 1elo{ BItf 'utul/N

snreq 3ue1eq e>p[ urepe:ad
-sruEqes qz>pdueq
)p]ol
esrlrJ{ ruEpeJel
ueruuper uersgaol efu
'e8nt 'SuelBq rselor A lnpns upp
ue1ef,{urp uelz:aE ue>1reqrue33uau 3ue,(

ueeruesred uelnluel
'uls'N
IBrsueJaJrp
se8ed uunrple>1
Zl'O = )t wn{u{ol rs,(unduiau 8ue{ se8ad qenqas eped

uelSuntusErp E1 g e,{uesseur Eue.{ >1opq rpnqes .I1-ZZ
'es1ed uerele8
0001 = J uBrrrepeJ uersrJeo{
IBIoI uep tu/N 0g = ? r.lu1pp?

B{lf 'N gg e,{ulereq Euetug'9L-77,*
'69-ZZpos rp uepe:ed >p1o1 uep'suE

-ad 'lopq rsuurquo{ rrppnEued rot{eJ uelntuel .gt-ZZ
/ zse; lnpns uu)1nluet 'g'g =tc1c qEIEpe wueper lol

-{eJ BIIf 'uoles tuBIBp I ue8uep '( 17 urs gr0'0) =g qolo
u?{?te,{urp ledep Eue,( 'Eueqrepes lruouteq ue{era8
uepe:ed TBIoI uep su8ed
rc,{undruau ur?pered
'7L-ZZ tros
rp
'{oluq rsuurquol uelunEued rol{eJ

'rur esled uerele8
-epe uzrrreper rotlpJ
ue>{ruue.1 'S1.ZZ
ese; lnpns ue{nlual 'g'g =)c1c qe1
EIrf 'uoles ur?pp / uutuap '( 17 urs
Ireqlp ue{Irc{Ip suEed ue8uap tuedoued u/N OgZl = )t

wn)p{a rc,(undrueu Eue,( se8ed qenqes epzd uelEunj
-ue8rp uep N St praq rcr{undueur {opq Wnqas.69-ZZ
gn0'0) =9 qelo ue>pte,{urp ledep 3uu,{ ?uEqrapes {luour

-.req rrele:a3 l:eqrp'rreltrelrp seEed Bueru e{ Euedoue4
- e,(uuen1e1a1 3ue,{ se8ad qenqes eped
7
p 96 e,(urreq Eue,{ lopq qanqes,'lL-Zz
89-ZZ IBoS
'ru/N 0SZI
uul3unrue8rp
EL-ZZrBas
'--
:.
rtrin (IiF n
e-VrN
tjrriN tlEi}
l,lt:
-erp ledup Suef esseu re,(undruetu 3uz,{ '1n>1e1rp Euuf

Suepq uep urp:e1 Euecuo11o18ua ausrue{ell{ 'g9-ZZ,*
-Bsred rrelsrlnI 'uoles tuEIBp I uuEuep 'N (r9 sor 06)

--C lruotrrrzq e,(e8 rs4e rqnre8uadrp B>1g77opg.g7-77
'uEqeq uBrnln
uBIrBqV wEu?qurlesel rsrsod depeq:et lrcal w.re]e8
Iruun ueuupeJ lernluu rsuanle{ uup 'a sr1u1 ueurupe:
ualsgao{ u?Inluel'N SZ mluet 3ue,( ueqeq uup'uelreq
'{eunt usppeel ue>Jaa8 ue1:uque8Eueru 3ue,{ ueeu
stz
VTIhIVNIC XIN)IAJ YXINYXEIIÎ
cr*F
246
BABzz GETARAN
22-78. Sistem peredam-balok-pegas l0 kg diredam terus-menerus. Jika balok disimpangkan ke r = 50 mm

dan dilepaskan dari keadaan diam, tentukan waktu yang
dibutuhlian bag:nya untuk kembali ke posisi x = 2 mm.
22-81. Gambarlah rangkaian listrik yang ekivalen dengan sistem mekanika yang ditunjukkan pada gambar.
Tentukan persamaan diferensial yang menggambarkan
Soal22-78
Soal 22-81
22-79. Gambwlah rangkaian listrik yang ekivalen dedi gambar' Bagaimanakah persamaan diferensial yang menggambar-
ngan sistem mekanik yang ditunjukkan di gambar. Ten-
kan gerakan arus dalam rangkaian?
rakan arus dalam rangkaian.
ngan sistem mekanik yang ditunjukkan
gerakan arus dalam rangkaian.
22-82, Gambarlah rangkaian listrik yang ekivalen detukan persamaan diferensial yang menggambarkan ge-
Soal22-79
*22-80. Tentukan persamaan diferensial gerakan untuk
yang bergetar dengan redaman yang ditunjukkan
pada gambar. Jenis gerakan apa yang terjadi?
'sistem
Soal22-82
22-83. Tentukan analogi mekanik untuk rangkaian listrik di gambar. Persamaan diferensial yang bagaimana
menggambarkan sistem mekanik dan listrik itu?
"{
ll:rt
s I(lfl l\;nt
lft
),;
rlj "
rJl:
i:"i' IXrsift tili
[,
Soal 22-80
Soal 22-83
'/' ,,10,, JSJ- = rl, csotl

'p
np
xP
r'l)
qurs
(n qsoc) _
i{ r rr*,
-npp =
npp
tP
tD
'"P
np uso) - r,, uurs)
-,?
xP
,p
,, -tes
(il uel) __
'p
-nP =
,,1
\?
,.0
r, uls_
(r sor)_
-npp =
xP
l'p
_,, soJ = (r ttrs)_j_
np'p
unr
d,.lsr=0,1o:1
1,
{i
uls e urs
urs l-,\;
,zsor+li
+ 0 soJ, sot (0
=
("u)T
"*
iI
= "B so)
r ,)
soJ
ror ,8 = o uu
-.1'
c
'
-=0uPl
-a=,\;
0z\oi-tl
P,r1.l --p-r,,, - 0i so:)
urs c
,
0a urs
=
p soJ0 urs _ 1p ;
A) urs
s0J0
p urs6 sor
l-0rsor+Piuls
|r)
r-utttt
,.Jas=d,uu1*
d so)
0 uls
(r rrr) '7'
xP
_ l -rsJ_ = 0r tot)tr
'p
,lp
-A
t1l.\'p
I-ll'p t? = \n)p
q, np
-il--n
]?
rp
_n+ lP ,i_(rr,)_
npapP
,P
ip
=B
AV
8)
J=d.r)s
uBunJr\l
'_=pSOJ
I=Br,,
tL
'r-:t+[-.rqsoJ
_l
(
r*
'2=r,,,.,
v"
JJlaruouoSl.(L uBBrrrBsJad
)'qsoc
_
7
.
L
,
_.ruuel
0
r "'
xqurs
=.r.ulils
- " Y,.
* =l.r{sr))
,._, _;
"_d ,d
*1'-rquls
{lJoqrodlH IsSund
'...+ it -1'-rurs
i7.
...+--[-1soJ
DZ
)ry-iq.^+q-
tt'
le{8uBd leree uB8uuqure8ua4
lBJpBnX UBBruBSrad
B{IlBruelBH[ uBBruBsred
{
248
MEKANIKA TEKNIK: DINAMIKA
Integral
rY
t"'' *
JI.,,a.- n* I c.nt' -l
I o* -l lrr (,r r ,.r) * c'
J a*ltx = b
I d, _ _ _::," [vl * 2\21
J a - lr.r' l\ -Da .,r,, - r\'-j]
rdr
.,
) utbr:
c..
0. b < 0
h...ah
J \/a*b.r
f - -r,1-r
l-+=:\.r-:rri+C
J V\:1:a'
tt
+c.,i>r)
I d, :l,nl'-::I
2a"'la_.tJ
l)
\/(u+ll1)1+ C
I r.,+rr, rlt -'
l\h
_
.r1r11\ ilr 'D.r)'
f
-ltZ(l ,=-r (
+
] .r\ a l.t r.Lt - -_-tLl\ ,r * bt.1-t :
I
l,E,rj - li,rl,.r l5l'rrrrr'rli + D*Jl i
i
I \,,'
- rtJt=
i_l
],i,,.
1.itlr
i_
I ,'r
u-
iia,;
..t\tl--.r-*ti-stn
r,;r1
-',\
.r-l
t'
;_l'
c>0
)l+ c
- ,',/, = -lv{71 FI
*'r- (rlnr
i-
r tr'sin-r
f) * t' >o
"
l-n
JI \r tl1.r-.1r:,.--------_l
'
lrt:lttt.t -- \::tu:rl +C
Itr, t,,
tt
I .lll:7,l,
- , Vr.,t 'ur)'r C
)-\
Ekspansi Deret Pangkat

x'
sinx:x--+"'
3!
x2
cosx: I --+"'
2l
.
x'
a
sinh-r:-t+-+"'
i
i;
3!
x2
cosh-r:1*-*"'
2l
t)
-4=== - 1," l"; " ou;; .

-";.;ft] +c.c>o
J r:_.ri
+c
J| la + Dr * r'.tr Vc
n-rrn't"7*c
= u2t1
-)
^:
* tQtTVt
- I*r,?17
irn r,
I dx :-L. Z\G+bx
t
Ltn(r.rr'd)+c
)I u*b.t- - 2b
f r:t/^ :l-
xrvTrT;} dx: -t-v(r2
sin
x,1r
-):,in-'(4)
\Vh''4ac'
\ -c
= -co: r *
c,
..
Jcos.tdr=\rn.r+C
ar: \cos (ilr) + Isrn (ar) * C
/.r.or,,,.,,
,tlrr - :
r
2-t
sln (.1'rr) + c
.,r cos (r/.\){h: -, cos (cl.t) t
J
rre"' ,1r =
-c"' i
tc
j .t,"",1r r
J
I
- l) -
-ttt.\
:inh.t dr
cosh
cosh.r d.t
sinh .r
r*
'ruu.rSordrp tudup 8ue,( nlus
Jotelnllel Intun lleqrp nctu srlntlp rcdup dluur 8uu(
snrur-l
u.re.r8o.rd
adrl
:ln{ueq unun lur.uro.J ruBlup uBluoqtp

rlE{ uruBued uBBrussred-uEEruBsred'ntl uulnlulotu )n]ur}' rnqslollp
{epr} 8ue,{ qnlndas 0l uu8uep ueutuesred 0l ry{ueq 3ur1ud uulrusele,{ueu

tBdup uep ssnBC rsuulturle Epo]eu uped ue)rEseplp IuI 'rur uenln] Inlun
uB)un8rp tedpp I-g reqlueo luelpp uElueqrp 3uu,( retnduo) tuu:8o.r4
'Jeeurl
uuetxusred
uulndunles
uBrusela{uad uelnlJeueu 3uupu>1
Juqell
IIlBts uu8ueqturlosal uBr.uus.rad uede,reue4
-8uepe>1 {eJeB ueuruusJed nBlB
UYflNIf UYflVflY NIYYhIVSUfld I'fl

'lnqes.lal epolel'u urBlBp
Inqurl ledBp 8ue,( uot
-equr uequlBso{ uEp upoteu Surseur-Sursetu rsEJnIp uelecued lnlSuu,{uoru
1nlue1 qrqel 8uu,{ uuurucrqued ruep leqtlrp snreq {rreunu srsrleuu 3ue1
-ual sIoJ *'ueluoqrp eSnl'rpuqud relnduol ue1e,(ueqe1 upud uu4uelel'rp
{n}un Suecuprrp SuBi( 'JISVS Uosorcrl4l ruulep srlnlrp 3uu,{ lrel.rer 3uu,{
relnduo) urBrSord uEp 'qoluoc uuSuep uelSuurelrp uEIB tur epotatu 3ur
-sBu-Sursuru uBderaued'usBrq lrsueJoJtp uBuruusJed uelrusela,(ueu uup
'nlual;el 1e.r8e1ur rsenlu,re8ueu 'leluapuesueJl nele .requ[1u uuuruusled nluns
ue1mse1e,(ueur Inlun uB)Bun8rp tedep 8ue,( luaurnu upoloru uBrl uepleeurl
,reqelle uueruusJed uulndrunles uu4ese1e,(ueu >1n1un :e1nduro1 uerSo.rd
qunqes 1e>13urs erecas uelrJeqrp ueIE Iuls !q1 ..'ururSordrp 1udep,, 3ue,( 3un1
-uE{ rolplnlls) nule relndurolo.r>1rru upud uru;3o.rdrp ludep snsel 1u,(uuq
urepp 3ue,( Iueunu spolotu nlens uuldunSSueur uele rlu13ur.res .rn,(ursur
e:ud 'rur rsenlrs uu8uep uuldepeqrp elrg 'qeloledrp urlSunur IEI nulu ]rlns
dnlnuel->lnlueq uetesele,(ued n]ens Euutu {nlun uueulesled-uueueslad urel

-srs ntens e1 nlnuaur ue{u u{rueleu un)nq-un1nq uedereued e,(uuplepy
relnduox uBp {lrarunN slsllBuv
r
250
I PRIff"Li!c!r .y!tcr ot cqurtloDt":pnIIt

3 IlPUfilnDut nurbcr of rq[!tiolr : .rlt
20 Pf,ll{l"tlnknornr'
2 Dril r(t0. ll)
2lfonI=lI0x
22 PnI[l "I(hi Ii i)!r'iA( Itx+l)

23 xEX? I
24 EID
25 iEtl Subroutinc Guallira
26 lon [=l l0 I
2? xP=1.{
28 3c:rts(l(il,il) )
{ PRIXI
5 PIIX?"1 coefficicotr"
6tonl=Iiox
?r08J=lI0
ll
I PBIt{I "l(";l;""lJi
s IilPUtx):trr(IrJ)
10 XETT J
It [8rt r
I2 PRII{T
I3 Piltl?'8 cocffici.!tril
14IOf,I:llOx
l5 PRI[, "D(";Ii
l6 ItlFUIi):i,r( I,X+l)
l7 lrDrt r
l8 cosu! 25
!9 PEIrl
29fonI:U?0N
30 Ir rls(1(l,M))(:16 rtEti
3l Ec=rtls(r(Irll))
32 XP:l
33 XEIT I
34 tt xP=ll
llEI a0
35 tol I = lt t0 il+l
36 IE=A(il, I)
3? A(tl,I)=l(XP,l)
38 r(xP, t)=18
33
39 N8X1 t
,t0 toP I =
r+l To I
4l Fc'r(l,U)/A(M,Il)
{2 FoR J : ltrl t0 tt+l
{3 l(1, J)=r(I,J)-Fc.r(M.J)
{{ xEx, J
45 XEXI I
46 [EXf n
4? r(I, I+l)
=r(X,l,l+l)/r(I,I)
tl8 ton I = I-l to I stEP -l
49 Sll=0
50 foE J=I+l ?0
5l
SX.Srl+I(I, J)
52 tfExT J
53 A(I,x+l
5{ }lEIt I
55 NETUNN
t{
tlrJ,
X+l )
).(A(I,x+l)-SH)/l(I, I)
Contoh B-l
Arrx, + Arrxr+ ... + Ar,rx,r= B,

Arrx, + Arrx, + ... + Arnx,,= 82
Anrx, + Anax, + ... + Annx, = Bn
Koefisien-koefisien 'A" dan "8" adalah "dipanggil" untuk ketika menjaIankan program. Keluaran menghadirkan yang tidak diketahui x1, ... , xn.
Selesaikan dua persamaan berikut
TOHB-1
3{x}, + {.r} ,
2{xlr-{x)z=
l0
SOLUSI
Jika program mulai jalan, dia pertama kali memanggil nomor persamaan (2); kemudian koefisien-koefisien A dalam barisan All = 3, A12=
l, Art + 2, Azz = - 1; dan akhirnya koehsien-koefisien B, = 4, Bz= lO.
Keluaran tampil sebagai
Yang tidak diketahui
X(l) = 2,8
Jawab
X(2) = -4,4
lawab
z-g rEqtuBc
ONS LT
uv ,,, = TPf 6af uI ,,JNIUd g T

t/ (S) JNJ+uV) "H:UV qI
*l IXSN :H+X=X DT
(X)lN.{+X+UV=UV eT
(
lZ/ZlJ INIZ+11-Z) +Z=\ ZI
:N OJ Z=;l UOd
H+V:X: (V)JNJ=UV:?N/ (V_S):H
%N,,,
TT
0T
: Te^.reful T.rpp (Tr[upg ) el6uv upl],{nser^t ,,,lodNI

o,
o,, _.c+v sEfeg uer{lnseld,,IodNI
6
g
v/,/ = L{pr'leg selpg up:,ilnseN ,,JndNI:INIUd L

( x ) 90.r= (x ) JNJ d3A
9
9 JIqg: JNIUd :,,9 NOU IT]EX -Z: ,,JNIUd E
:,,NEnlEU Toctuol uelal uerpnuteli ,,J,NIud t
'rur qpneq rp ue{seTe[rp uppups:ad ueupl sen.r rse)trfrpoq -T ,,&NIUd t
JNIUd:.,rur lupf,6old rsnlesle6uau Inluo ,,JNIUd Z
JNIUd:,iuosdurrs uefnlv,,J,NIUd 1
'uuJunlel tESEqes uB{rreqrp
uurpnuo{ [erSelur relrN '(uDluuu$lEltp) rsn{aslerp ulBrSord
ulrlol
.(uer8old
tr3
-Suedrp lu^Jelur qelunluup lerSo]ut qB^ eq uup sele sulug

g srruq
eped) rs8unJ ue{nlueuau rlBI Er.uegod snreq ulrl .u,(uuu1uun33uetu )ntuf}
'z-g JuqtUsD ruBlBp uulrreqrp rur uuBr.uBsJod )nlun ralnduol ruurSo.td
(t
-a)
1,,,(
+12-,r + ...+ r( + z\z+(t-u{. +...+ r{ +
rf,)? +
,.,1; = xp(x)t
I
-nr uB8uep uBlnlueltp u?rpnuel nluol lBJ8elur nBlB senl qnrnles uep.Bloq
-uJBd qpnqes uE8uop ls?lursloJderp uElnJnlleq lBurp.ro u8rl eJeluB rp EA_rn)
'el ruqel reûndueu 8ue,( deue8

le^Jelur-lu^relur nulu ueu8es qultunlas
e{ r8eq-r8eqrp snruq uBSBnl 'ntt uElnlBlerr Inlun .@) { =,,f rs8ung
LUBIEp
uDllBqrleu 8uu,{ nlual [EJBelur qenqes rulru Sunlrq8ueur
Intun uuluun8rp
ledep erp 'eynd uurlrueC '(r)"/= ,{ 1rsr1ds1a rs8un; qunqas tu8eqes nule
-BJA rE8eqes uB{rroqrp 8ue,( u,,rrn1 qBnqes qe^\Bq rp uEsunl uElnluoueu
Inl
Ig
-ui-ue2elEffi
B1a-iEtlEp"ue,(lueunuBpolaruqunqesqelupeuosdrursuernlv
NOSdI,\IIS NYUNLY Z'g
tgz
NVUIdIÎV']
252
MEKANIKA'TEKNIK: STATIKA
Evaluasi integral tentu berrikul

5
Itrv,t.r
2
PENYELESAIAN
Intenal x0 = 2 ke x6 = 5 akan dibagi ke dalam enam bagian yang sama
(rr = 6). masing-nlasing rnempunyai
h = (5-2)16 = 0,5. Kita kemudian menghitung.t, =fl.r) = In x pada t/p-tiap subbagian
ll
I,,
,{
0693
0,916
-1
r,099
3.5
t.253
*.5
Jadi, Persamaan
B-l
1.386
r,504
r.609
menjadi
[lnr./-r = 9lo.ura*
i-1
4(o,s16+ 1,253+t,so4l
(+ 2(1,O99+ 1,386)+ 1,609]
3.66
Jawaban
Jawaban ini ekivalen dengan jawaban eksak pada tiga angka bcrarti (signrfikan). Dengan.jelas, akurasi pada jumlah angka berarti yang lebih
dapat ditingkatkan dengan memilih suatu interval yang lebih kecil /r (atau
,r yang lebih besar).
Dengan rnenggunakan prograln komputer, kita pertama kali menentuinput (rna\_!t/fungsi ln x, baris 6 dalam Gambar B-2. Selama eksekusi,
sukan) program rnemerlukan batas atas dan bawah 2 dan 5, dan jurnlah interval n = 6. Output (keluaran) tampil sebagai
Integral = 3,66082
Juwaban
(TX) JN.{
e-fl rBquBc
zI atau az
XO-]X:IX: TX=X
ONE
1,, : rur f eIE epPd rspnTElrarp rsbun3 ,,!IX!,, = -1P)iV,,JNlud
6T NSHJ dS<(XC)SV II
a-{/ (TX)dNd=xC
6T
8T
LT
9T
9T
oNg:,,'qaloradtp ;iprl rer{V ,,J,NIud tT
9T N3HJ TT< (dd)SSV .S1 TT

JNI- ( Tx) JNd) =dJ ZT
7-87-='IL: I0000' =d3 1T
(x-rx) /
zrx',, z*
X',, : I+
( (x)
rrrr+
1Tf
lelii:'*';:":i":
rl uel:,{nsEr{ ,,JOdNI
g'1+ (X) SOI*Z- (X) NIS+q
= (x)
JNJ JEC
L JlOE: ,,JNIUd
/rur
r{empq
rp
,,Nunrsu
L
9
r"*.." 1'l!i ]Jlil";; ' ;;:lli:: ;
uelsele[tp ueeures:ad ueuP:{ sEn] rs:irl-rpct{ -T ,,JNrud

;,NIUd: ,,: tu1 ure:6of d rsn:las.,io6ual .{nlun ,,INIdd
JNIUd:,,buoiod srlE: 3polaN ,,,It'lIEd
e
Z
T
'uElstu,(ulp u8nl rur 'uBlnluellp lEdBp IupU ulp D)tlt rEIe tEllu ISUI
-rJrsedsuoru uBJBnle)'urcsele{ued llE{epueu u,{edns UEI)nsuutlp snJBq
'tr ugp 0x'leû ueulJeued Bnp 'Isn1esletp ulerSord ulrg'rue-r3o-rd tuulup L

srreq epud tsSunJ uBlnluaueu sn.tut{ IIeI uLuBl,tad ell) 't-g luquuc tuulup
uelrJeqrp
z-g
uBBLuBSre4
eped uBlreseplp 3ue,( lalndtuol luu.l3old

'uXuuu
-reselefued re8eqes uEIBunBIp snruq ulul Iueunu
IruIal-IIulel yYyry9p
snse{ tuu leq'uffi uE!ilur-eu-ur )pl ur- le8eil u_u21Qn91$eLu tudq p urlSu n ur
uelquQ-uep'iEqiir=?ittil-reru dnpuqiar isuefremro>1 uep 'ruseq 3ue,( "r tsler
OlUpAa4OmAqAauruelu--5pom-nrIe1el8T5p-ipl,.el]o8-untueS*ufif*g1
depeq-ra1 rsler
u>l{-'lg:q_tg uIEI
IA'fI@uup
"'r
-o1-lpe1*il>1iiil'?ue3-uulu6)llusfr uIIEut 'BtuulnreJ'lou nlnueur 3un:epuec

uEIu z-g usBtuusrad uuuBI sEnr uped rs1e.ro1 n{ns EuelEl 'g = (x).; rsSun;
relu rlelepuour Suepas ", o{l! rpelre1 uelu IuI luqlloru ledup 3uelg 't'r
= 1+r'r reltu e33uq'u,{usmetes uep'(Z - tt)tx ue{ledupueu uup Sunllqlel
8ue,( Zr rultu uep tr ue8uap Z-g ueuuusJed Ilequrel ueluunSSuetu lnlue1
'(l = rr) 7-g uuuues,Ied lrup zr rsunle,retp uullltuep ur:3uep
uup 'l-t' uep 0r'1utre ueel;eued unp uullraqlp n1.red uluur uudu.rauad 1nlun
Elr{ uurpnua)
('-",)"/
Q-a)
-("*)l "x)l-"x=t*"x
l-r,x _ ux
qeppe 3uolod srru8 snutn; uep '(l -", -ur)/[(l -u*[ - ('rr)fl quppu rur
uu8urrrurey '(x) I =,t lgur8 dupuqral (ueces) Suolod stre8 uu8utrtuel lrep
uu>1du1e1rp qBlBpE uu>Iuun8rp 8ue,( snunJ B^\IlEq ue1e,(ue1 uep lnqes-re1 u,{u
-pueu uelludepuau Iut epolery '6 = (r)/luluepuesuer] nele.ruqulle uuetuus
-rad (per) e1e,(u.ru1u-relu ltecuotu {ntun uBIBunBrp 8uo1od suu8 epola6l
Nvvss flcorsw) cNorod sluvc s(orsw g's

NVUIdIÎV']
egz
\IEKANIKA TEKNIK: STATIKA
B-4
ar persamaan
f(x) = 0,5 sin x - 2 cos .r +
1,30
-0
SOLUSI
Terka akar-akar awal akan menjadi xo=
nerapkan Persamaan B-2,
45
dan
x, = 30 . Dengan
me-
(30' - 45')
x" = 300 - (- o.tsz t)
. = 36,48"
'' (-, o,tszt
'-t
-0.2393)
Dengan menggunakan ini dalam Persamaan B-2, bersama dengan
rl
= 30
kita peroleh
x, = 36,48o - (-
o,oroa;-$$
(- 0,0r08
-l$
-
0,r 821)
= 36,87'
Dengan mengulang proses dengan nilai ini dan xr= 36'480 diperoleh
Jadi x = 36,9 sesuai dengan tiga angka berarti.
x,
= 36.89o -,o.roor',
(:o'sq'- ro'+9")
(0,0005 + 0,0 I 08 )
= 36,87'
Jika soal diselesaikan dengan menggunakan program komputer, pertama kali kita menspesifrkasi fungsi, baris 7 dalam Gambar B-3. Selama ek-
sekusi, terkaan pertama dan kedua harus dimasukkan dalam radian. Dengan memilih ini meniadi 0,8 rad dan 0,5 rad, hasilnya muncul sebagai
Akar = 0,6435022
Fungsi dievaluasi pada akar ini = 1,668938
06.
Hasil ini dikonversi dari radian ke derajat menjadi
x = 36,90
Jawaban
I + fx Sunlrq8uau
Inlun S-g nBlu t-g 's.red uelup eI rsntrlsqnsrp rur lrsuq
-lrsuq wp Sunllqrp 7 ?luetsuol ludurael '0/ 1n1un ry ueqeqrueued qrlrureur
ue8uaq '(enpe1 apro uuuuesred 1nlun) 0X - !{ uep 0r = !y'01= !1lul\\u rgllu
-rulru uu8uep rBlnu BlrI 'rur uuuruesred-ueutuusled uuleunSSueur >1n1u;1
(try + 'l' '1! + r't/ + r't' 'v + rr) lit :

\r/l
'e + '/\/r/ :
(*
* 't"'ry|tl *'t!+I.r
-tl
\.Y
(e-s) (, *'0 ",i*'''i*
rt
,)
't)ttr
1r.1..r.1..,11li7
='t
:
r1
ueBuap
{rl + t)17. + zla +,ry12 + r.1 -
(s-s)
[ttl
i:y
r+r,r'
1 ry)2 *'rlv + r.\ -
uuleun8 '(x 'x '1)l =
rsur8elurBueu
(t.y
(+
,.r-
,4
.','i
+'r'
{nlun Enpa{ epJo
+ !t)!l
uEBruBsJad
r7,
*,t)rir :,,r
(r-a) (i * '' '!- * '')t't :'t

(!x'!t).lil : ttl
(t-S)
(i.Y
.YZ
+'tlz +'.y12 + '.1' -
r+11'
rurep
deqa'(x'l[ - r
uuleunB'duqe1
rserEalur8ueur
)nlun'eruqrad apJo uBgrugsrad

:
unun Inlueq
ln{rreq re8eqas qulupe
snunl-snung .x uelup uelnl8uus
ruEIEp ue{rJoqrp 8ue,(
-req 8uu,{ r7 relru uetluquu1 Inlun tr >lgrseds telru-rulru ledepueu

uul
{nlun
-eun8rp 8uu,t snu:nr uelndurnlas ueeunSSued r"tup rrrpJel rur epolel .ESBrq
J
lersuereJrp uueurusred uulr4ucetuetu Inlun ueleun8rp upn;1-e8und epolehtr
vrrnx'flcNnu flcoJ,sr
992
?'fl
NVUIdI^trV'I
256
=.r,,
i,
+l = rl,yang berhubungan dengan ti*1=
tt= to* h. Pengulangan
proses ini dengan menggunakan /1,,r,, i,dan ft, nilai-nilai untuk-r2, x, dan
t2= tt + ft kemudian dihitung, dan seterusnya.
Program komputer yang memecahkan persamaan diferensial orde per-
tama dan kedua dengan metode ini dituliskan masing-masing di Gambar

B-4 dan B-5. Untuk menggunakan program-program ini, operator mene-
i =.f(t,x) atau i =l(t x, i/ ( baris 7 ), nilai-nilai awal ro, x,

(untuk persamaan orde kedua), waktu akhir /, dan besarnya penambahan
/r. Keluarannya memberikan nilai-nilai /, x dan i untuk tiap penambahan
tapkan fungsi
.t6
waktu sampai I,, tercapai.

Equation": PRINT
I PRINT"Runge-Nutta Method for l-st order Differential
2 PRINT" To execute this prograE:'r:PRINT
given
belor,"
3 PRINT" l) Modify right hand si.de of the equation
then Press RETURN key"
4 PRINT"
5 PRINT" 2) Type nUN 7"
6 PRINT: EDIT 7
7 DEF FNF(T,x):5rT+x
Conditions":PRIN?
8 CLS:PFINT" Initial
I INPUT" Input t
= ",7
l0 INPUT"
x
= ", X
: ",Tl
l1 INPllT"Final t
12 INPUT"step size = ",H:PRINT
t
x"
13 PRINT'
14 IF T)=Tl+H THEN 23
15 PRINT USING"**#***.*****" ; Ti X
l6 Xi=HrfNF(T, X)
17 K2=HTFNF(T+. 5*ll, x+. 5rNI )
l8 x3=HtFNF(T+, 5tH, X+.5*l(2)
l9 K4-HTFNF(T+H, X+X3)
?O T=T+H
21 x.X+ ( t(l+I(2+K2+K3+X3rK4)/6
22
23
GOTO 14
END
Gambar B-4
Equation": PRINT
I PRINT"Runge-Xutta ilethod for 2-nd order Differential
2 PRINT" To execute this prograD:":PFINT
3 PRINT" I) Modify riSht hand gide of th equation given belot,"
tf,en Press RETURN key"
4 PRINT"
5 PRINT" Z) Type RUN 7"
6 PRINT: EDIT 7
7 DEF FNT(T,X,XD):
SINPUT"Input t
=",7
x
9 INPUT"
= ", X
dxldt = ",XD
I0 INPUT"
ll INPUT"FinaI.t
= ",TI
I2 INPUT"step size = ",H: PRINT
dxldt"
t
x
I3PRINT"
14 IF T) =TI+H THEN 24
l5 PRINT USING"*rl**t.*****"
I T; X; XD
l6 Kl=HtFNF(T, x, XD)
l7 X2=HtFNF(T+.5rH,X+.5tHrXD,XD+.5rNI)
l8 x3=HrFNr( T+.5rH, X+ (.5*H)* ( XD+.5rl(l ), XD+.5r1(2)
l9 x4=H*FNF(T+H! X+H*XD+, 5tH*K2, XD+I(3)
20 T=?+H
2l X:X+H.XD+H*(Kl+K2+X3) /6
22 XD=XD+(KI+X2+Xg+X3+X3+f4)/6
23 GOTO I4
24 END
Gambar B-5
,-gH
LgZ
uDqD(fiDf
90f00'0 0(l()i-()()
I0100'0 (luo'(ttr
00000'0 ()()(l{r()
r
.1-
qelupE qcloledrp 3ut
Strtt,i
o1:tot[
79'11
- Ll ttDp'10'0 = ''t
( 1r.r11 :t}llltttattl)
01 ttlr-,p u:.ltiiL, .;-g .tDLltLtDg

IDos ttDlt!D))riiii)ttt :lnIun
'O =ri' '0 =
ta1ntlurotl tutu?o.rd uDlDut188uaut
tLrt
uDqDilDf
!r)100'0 =
lsoroo'o +(s0u00'0 )z +(togoo'o )z+ zozouo1 ";* r00 0 = t\
+(t0'0)91 a0'0 = h
+(i() 0,sl ;u't) = L.Y
''
80t00'0 = [90t00'0
sor00'0 = lEEZ00'0
,0r00'0 = [20200'0
zoz00;0 = ttotoo'o
V-g uep U-Er ueetuesrcd uup Sunttqtp

ueSuep i0100'0
3ue,n:>1es
+(10 0,s] :(.r'U = rY

+(20'0)-cl a0'0 =lz
r Inlun
ru[ru fQ'Q = {
ue8ueq
- lr uup ZO'O=ZO'O * 0 = t, teltu ue>1uunS8uaur
t-r
t 0 I00'0 = [20200'0 +( I0 t 00'0)Z +( I00'0)Z+ 0] e,,; + 0 z0zoo'0 = [t0t00'0 +(20'0)9] zo'o = tz
I0t00'0 = [s000'0 +(t0'0)9] z0'0 = t1
I00'0 = [O +(t'Org] a0'0 =.)

0=(0+0)20'0=ly
qalo.red
\pe| 'V-S uep
t-g
utl) '20'0 = L! 'e = 0, '0 = 0; Inlun
'sre4 eSSurqes 'eutu1-red epio ueeuus.rcd
qu1u1
rsn10s
0=
0r'0 0i
= epud 's Z0'0 = ry ueququreued uuleunSSuetu uu8uep duqut enp
lIsuo.IoJtp ueuruesred uu{quoed
1n1un u,(ulrseq uultedeq 'x + lg
-I
-IVNJUIAVHVSN
II
SVTI
ANALISIS VEKTOR
A=B+C
Pembahasan berikut merupakan tinjauan ulang singkat tentang analisrs

vektor. Pembahasan yang lebih rinci tentang judul ini diberikan dalam
M e kanika Te knik: Statika.
Vektor.
Gambar C-1
Sebuah vektor.
A. adalah
sebuah besaran vans memDunvai besar
al-n--u*n. dan bgrtambah qr.

Ei-Gfr5-ar C- I.lA = B+ Cl denean
-U adalah vektor-veklor komponen
ffir
satuan, uo, besarnya satu satuan "tak
adalah vektor resultante d,an B serra
berdimensi" dan bekerja dalam arah yang sama dengan A. Vektor satuan
ini ditetapkan dengan membagi A dengan besarnya A, yaitu,
lI r =-
(c-1)
Â
Notasi Vektor Kartesian. Arah
sumbu x, y,
rewar veKtor saruan Ca*esrun,
z positif didefinisikan
Seperti ditunjukkan di Gambar C-2, vektor A dirumuskan dengan peniumlahan komponen x, y, e sebagai
A=Axi
+Af
+A.k
(.c-2)
Besarnya A ditentukan dari
A. el +el +A!
(c-3)
Arah A dinyatakan dalam sudut arah koordinat, a, P X,, yang diukur darr
ekor A ke sumbu x, y, z positif, Gambar C-3. Sudut-sudut ini ditentukan
dari cosinus arah yang menyatakan komponen i, j, k vektor satuan uA,
yaitu, dari Pers. C-1 dan C-2,
A,. A, it
A
u.--='il
N A A
A"
,4_-
'k
(c-4)
r'[- = { X J'ntre,('qapJ/dry luo3au uenlus

tolaen'uro[ tuntbf qotoas le.ra8req ue8ueq 'f = I x 11 'n1re,( Jnrsod u8ne>1
uunlus rollel uelltseq8uatu uuru13ur1 r8urlrla8uaur wof untol uDuD^4Dl
-raq etec ue8uap upnlps rolla^ enp ..8utsso:c.. EIEIU 'ueplnlunlrp 8ue,( rt
-redes ue>lruque8rp uerelSull u>III 'uelqnlnqlp ellq ulel Itseq-llseq uup Iul
uelledepueur uelep eun8req S-C .rcqrueg rp uellnlunlrp 8ue,( Buuqlepas
Euu,( ruqueg 'Z-J Juqureg '[ y 1 eped uulde.lalrp 8ue,( 'ueuel ue8uel uu
-Jnlu rrEp uE{nluelrp 11+ u,(uqure up '"06 uls (00) qelupe e,(uresoq '[ X I
uelledepueu Inlun 'qoluoc ru8uqe5 'usrseuB3 uentBS .roUe^ ue8uesed
deq 3ue1rs uerpryad rJecueu Intun uuleun8tp tedep L-J uBBtuBSJed
(tt-C)l *@x V) = (Aw) xV

I
:
'undedu urec uu8uep
(o r -c)
= g x (Vrr/) = (B x y)tu I
_---J
u TBIDIS uu8uap uBIIle{Ip
'nll?^
tedep 3ue1rs uer1u1:ed uep
3xV+gxV=(O+g)xy
lrsp
*nr1n11
(a-c)
-J rBqtuEc
.qIIE
.-qIIV
1ru,(
jrlelnurol IEpp ro11a,r Sueps uerlulJed
rBquBC'J
qEJB
'g
uu11nlunueu lodurel uap
gill v
uBp
ueu
lrop uu13un13ue1rp '.J
-e1 uuSuu r-rul-trel uu8uap 'uEuEI ue8uu1 urnlE lu/t\ol uelntuelrp
'("ffil;f
(s-c)
qorv
Qutsf$=l
rlBIupB
(r-r)
z-J r8quc
f, o{utosag'g
..ssoJc..
V=
J eoeqrp
uup
f;;v=t\
ru8eqes uu{srlnlrp 'J eluqlnser roqa^ upllrsuq

-3ueu 8ue,( 'B uup v rotle^ enp Sueps uurlnl.red .Euulgs uBIIB{Jod
X.soc+fl.soc+pzso)
(q-c)
'-J
'sJed ueluun8Eueur ue8uep uup'r1X soc
+ ffl
B,$qeq lBqrlJel
soo + rrr soJ = vn 'rpu[
VVgsoJ
(E-c)
.V = Isoc
nt,
.V-
-;'V = DSOJ
qulupe qem snursoc:e8e
NVUIdIAtrV'I
692
r
260
Cartesian, maka
Jika A dan B dinyatakan dalam bentuk kom
lnan
dihftung dengan menghitung
perkali
t.
I,
C=AxA=lA. A'
lr, B,
J
(c- r 2)
yang menghasilkan
C=
(A
),8,
".B
))i
- (A rB, - A,B *)i - (A..By - A)Br)k
Ingatlah bahwa perkalian silang digunakan dalam statika untuk mende-
()
'\_/-
dengan
titik
Gambar C-5
adalah vektor posisi vang diarahkan*dari tl!1t-O ke sembarang
pada garis kerja R
Perkalian Titik.
Perkalian titik dua vektor A dan B, yang menghasilkan

skalar, didefi nisikan sebagai
(c-t4)
A.B=ABcos0
'dot" B. Sudut-dibe!4tk a4tara ekor A
P"rkaliantiti-i-idufglrfomlr"ld, yultu
dan dibaca A
dan B
(0' < 0 < 180').
A.B=B.A
(c- 1s)
Hukum distributif berlaku, yaitu,
A.(B+C)=A.B+A.D
(c- r 6)
ltu
Perkalian skalar dapat dilakukan de
\.to
. B) = (rnA)
.B =A . (.Bl
9:2]c-17),
Dengan mGnffrnakan Pers. C-14, perkalian titik antara tiap dua vektor Cartesian dapat ditentukan. Sebagai contoh, i . i =
tt i.i=(lXl)cos90o=0.
(l)(l)cos
0o
=I
dan
Jika A-dan B dinyatakan dalam bentuk komponen Cartesian, maka

perkalian titik. Pers. C-14, dapat ditentukan dari
Gambar C-5
t<
Il.n
=A*B*+AuBu+A-B-
(c- l8)
qtuk nrenentukan sudut 0 yang dibentuk

k dapat di
antara dua vektor. Dari Pers. C- l4
(c- l e)
.l
IF
ti
t$z
Gz-t)
#., *r.$=(s, y);

'Irtrl u?rlelrad lntun ,u8nl uzrlruraq
Gz-t)
[#,').(",.#)=(,,v)T
'3ueps uerlel.red 1n1u1
Qz-t)
(tz-t)
'psj+'pvl
=(s+v)
#.#=1u*v)f
Elpru 's untues

nurluol uep
snJnur
qelupu
rur
rs8un;_rsBunl
ue)rupuv
Inlun
'(s)g uep (s)y rol4en rsBuq unpel .u,(ulusrur uu)rluqJod ..rot{a^ rs8un;
1n1
-un e8nl nlelloq ru1u1s rs8uhg uurleved uep uuqelurnluad rse:3a1ur unp ,rn
-rsuereJrp {n}un uurnrv'Jot{a^ rsSung
1sur3a1u1 uBp IS'EISaraJaO
'9-:)
reqtueg
'g
qeru uulup uheleq 3ue,( uenlus
(oz-c)
rolle^ uglelp,(uetu Bn uufuep
snrv-fr.o=esory
qelupe e,(u.resaq 'tl -J srad rreq

soJ y lu^\el uelrsrurJoplp .9-l leqtuug
'fl LIBrB urelEp V rot>le,,t ( rs1e,(o:d nutu) ueuodtuol u,(u.lusaq ,qoluo rDi
-BqeS 'Iup uur1u1:ad ueleunSSuatu uu8uep uulnuelrp tedup e8nl'ntuauol
tuelup rolle^ qenqes ueuodruol rrecuotu Intun uu)url8unurp u8nl
.e
qB,Ie
NVUIdNV'I
262
JAWABAN SOAL
Bab 12
l2-1. l:l|mls2, 4.80 s

l2-3. l7 .9 m/s, l.3l s
l2-2,
1.92 m/s2, 12.5 s
l2-5. 30 s, 792 m
m/s: l2-7. 54.0 m
12-6. 41.0 m, 0.996

l2-9. s = - l8 m, d = 46 m 12-10, 42 m/sr, 135 rn/s
12-13.0.603 m/s2
12-11. lantai 9
12-14. u = 32mls, s = 67 m, d = 66m
12-15. 5.63 m 12-17. 3.93 m/s. 9.98 m
12-18. 7.8'1 m
12-19. -0.116 m/s2
12-21. I s.2l.7mls 12-22. 11.9m,0.250m/s
t2-23. -t0.2s-:. 1.56 m 12-25, 5.62s
12-26. 10.3s. 4.ll km -12-27. 9.49mls
12-29. (a\ -30.5 m, (D) 56.0 m, (c) l0 m/s
12-30. 48.3 s
12-31. As = 152 m, (s,r)rurur = 4l m, (ss),or"1 = 200 m
r=9rui','*',)
t2-34.n.2km/s
29 \v1- u/
r,ru") Y/
f -'50\ro
12-35, u = R\/
Y{R+v1R+1n; . u = 3.02km/s
12-33.
l2-3?.
7..18 s
l2_3E. r = 50s, a = 0, s = 420m

12-39. 0.4 m/s2, 0, 45 m, 300
12-41.
r=0.2s,s= lm
12-42. l.08km,9m/s
L2-43. 0. -0.4 m/s2
12-45. 0. 30m.
-l
m/s2. 48 m
12-46. 33.3 s
12-47. t = 5 s, r = 50m, r = 30s, s = 750m
12-49, t- = 30 s, u = 24mls, a = 0.8 m/s2
12-50. I1.0 m/s, 15.0 m/s
12-51. t = 40s, u = 612.5 m/s, s = 9625 m
12-53. 13.0s 12-54. 16.5 m/s, 14.6s
12-55. t = 8s, u = 12mls, s = 48 m
12-57. 4.00 m/s2
12-58. t = 60 s, u = 540 m/s, s = l0 125 m
12-59. 4.06
12-61. 0.32 m/s2. -0.32 m/s2
t2-62.
t7,9
12-65.
12.7 m/s, 22.8 m/s. 36.1 m/s
12-63. 5.48
12-66. y = (li''' + 5, u = 55.1 m/s, a = 24.1 mls2

12-67. t = 2 s, (6 m, 0), u1 = 18.3 m/s, ua = 6.71 m/s
12-69. -l m/s, {2r}mA, 0, 2 m/s2, , = 1l - x)2
12-70. u, = {3 cos r} m/s, u, = {-4 sin r} m/s,
d, =
{-3
,2 x2
'+-=l
sin t} m/s2.
an: {-4
cos r} m/s2,
169
12-71. r = {lli + 2j + 2lk}m

12-73. u = 73.1 m/s, o = 80.6", p = 86.9', y = 9.96',
a = 72.2mls2. a = 85.T, B = 90.0', y = 4.76'
12-74. vap = {3.33i + 1.67j} m/s
12-75.4.28m|s
12-77, aas = {0.404i + ?.07J} m/s2, an.' = {2.50i} m/s2
r
zs/pBr
s/pEr 0'01 's8I-zI zs/ur ?s'9

'aBl-zl s/per
t0r00'0
8ll0'0
'8r-zI
.I8I-ZI
-s/ur t'99 = 0r,

/n '6Lt-Zt
'zs/ru I '19- = )o 'slw '81 = en 's/ur 9 =
oo
zQ qaloZ =
.8LT.ZI
to 'e
qzo = en 'e *ayo ='a
'i -
,1)r0 *ao =
70ol:eo'70Qo- ='D'00D =en'Oo ='n

s/pEr
'zs/u
'zs/u
0l'9-
zs/ur g80'0
's/u,
zl8'0 = dn 's/ui ?,lz'o- ='n
zs/u
zs/u
's/ur r0'9 =
sl'I
'Llt-tl
sl'o 'gLt-zl
zs/ur0g'l- =o,
rn
:to'slwg'97:en 's/ur00'?- =
on 's/ur
s/IrI
8'6t
08'Z=
= 'n
07,
=
0t'0- = r,
zs/u 80'z =
'flu9L'6 = I'u,
's/rrr 86
n
1
,?LI-ZI
'eil-zt
'tLt-zl
'0Lt-z,t
'69t-Zt
ulu'
zs/I[ 9'6 =
g'y = ulun 's/ru !!'f = r.ua 'Lgt-Zt
2o'g op'zslw
's/u.t
601'0- =
't9t-7,1
'8SI-Zr
0z'l ='0
='o
'991-Zt
's/ut66l'0- ='n's7ur77'1 = oa'0:'n

- eo
rn
,s1w
LL't- ='D'slu! 9z'l
-6sl-al
',
rs/ur
's/u
zslw OZ'L
= 0n'slur
t = eo'flw
'rsl-zl
zslwf'fZ =
,,
-.-(r-urs
zslu LL'z
'-s/r.! 99'9
:'D'0
,a
Lg'g-
[6, -
86'8
,'
,y'9ofl
.E?I-zl
'tI-zt
'sI-zt
t6'7,
66'9 =
S
ur
co
ru
z6t
s'cl
zslrx 0s'6 'II-zI

'" gt = tg
s S,.l
'rer-zt
89'I '0r-zr
'zs/ru s
0l .5II-ZI
'zs/ur 9z'a
slur
'o1_'p1
lz'g
=
og
ur g8'8
;lgsocaz6socl t
[-m:rrr,o )w='o
syl
'"'Sa =
s/ur Ig'6
rg
'.Ltl :
'ttr-zt
'Ilt-zI
.OII-ZI
'60r-zI
'to'-zr
oe 'ggt-Zl
= an 's/ru 17'g = vn '591-31
tu s'zl 's/ur z 8l '0I-zI ur , '.8'8 .Z0I-ZI

stwz'02's Is't 'I0I-ZI s/rx 9'61 ';s/u 18'6- '66-ZI
s 8t'z 'u 0'6I '86-zI ur zr' 's/ur L'lt .96-zl
stw vz'g 't6-z,t
'e6-zt
.06-zI
't6-zl ur"69'9
L8z
: 8(vn) '68-ZI
s/uI o'ze 's ss'E
s IU
I'0 's/u S8'S = '(vn)
's/ur ZE',
zs/u
16'2
L6'z =
,"
'-s/ru gss'o =
,Ztl-Zl
= "a 's/ru g'gl,:,n
r)
f so. gl
Y, '-s/ur 7'99 eo 's IS'Z .6gI-Zl
zslu 7'32 .ggl-Zl
vD 'zs/u,r g'Zl
= so 'ur,'il
zs/u 06t =
to
zslw t6'c =
_ 11653.6 = ,t 'Lel-zl
.zs/u
'r{I{I
t9i'0
zs/u
gg'P
on 's/ur
'zstw
's/ru
1'61
6z'z,8'l
=
=
- = 's9I-ZI
"
g7'2 = eo
'zs/u 0g'l- = )D'slluu 0g'l = en "s1w
's/u 0Z'l = rn 't9I-Zr
zslwg'ol --eo
0n 's/ru 0z'l
'slw
'ts/u 0L9'09z'l
='n
=
= 'n 'z9t-71
oD
=
'zstw
zstwzt'z
tt'o
zslw
zs/u 86 's/ru 89 e
/a '-s7r.u
"r
tslwzz'l'sluj 6l'
is/u f?
zs/u8'02's/uIl.'6e '5zl-zl es/u 16 l 'vru0zL 'LZt-Zl

zs/u 99'0 's/ur 8s t 'yal-al' u g'6c '.slut zg'E 'frt-zt
'w-zl
,s/rrl 0z'l 's/rr! g'l 'zzt-zt
'lzl-zl rq l t l 's/u 0 tg '6lt-zl
zs/u
zs/u Z0'l 's/ru 99's
.8II.ZI
zslwgl.Z =,D'-s/trr6g'5 = "D'siru lrS
6['t = 'D '-s/ru fr g = ,o 's/ur 0]'t 'Llt-zt
WgO- ='o
'ssr-zI
slur 86'e
zs/u 19 9 's/psr
on 's1w79'1
's/u
'zs/u
?
61'91
='tt
=
='n 'wt-zt
on
,s1w 197 =
'zs/u 98l
= ', 's/tu 0't8 - ,n 's/tu V?'9 = 'a 'esr-zr
,s1wg6'1 =eo
Jn .ISI-ZI
'zslu 9L' L =
16'l = 0n'slrx 0'91 =
"'s/ur
o,
zslur9'81- =
tn '0sI-zI
= en 'vl,u t|'z- =
'zs/u 8sl
Tslw
tp ,tJlS
eD
'l--J-D
'zslw}Z't- ='D'slw LI'Z- =sn'slw9E''l- ='n '6tl-7,1
zs/ur st'0 's E'?l 'Ltr-zt

w 9Z't Q) 'ur {[tt8'0 + !28'Z-] = s't
'ur{f56r'0 + tB't} =vt (4)
'uI E :81' 'u 0?'l = Ys (D) 'gtI-Zl
=,o = "t*o ,Sll*Zl
zD
q-o
.IVOS
892
to ,sA)
sol 's/ur I0z '1,8-zI

o
,Q t\tro =
+ t, zsor + rD-urs
z4
a'gg-Zl
TQltn:
I
+ lz'tt + !0rZ} = B
's/u {{C6't + leZ'S - t3r} = a'S8-ZI
zs/Ir {16'Z
ur
zs/u lls'0'uryg'8 'a-zl zs/u t'll 's/rur'01 'zg-zl

zslu0el'0'stwzz'l '18-71 zslu 8'L 'ru00't '6,-zI
lt'E = r'-slluu1 = , 's/u Z: a'0: Kg - ,x + z{ .gL-Zl
NVSV1Y\YT
264
MEKANIKA TEKNIK: STAIIKA
l2-1E6. 7.83 m/s, 2.2'7 mls2

l2-1E7. u : 0.242 m/s, a = 0.169 m/s2, u,
:
l2-189. u, :
u6 :
u,'
12-190.
12-193.
13-1E. | .04 m/s2 13-19.
{-0.349i - 0.A127 j 0.937k},

{0.349i + 0.0127j + 0.937k}
12-191. 0.667 m/s
13-26. 8.14 m/s
= 4.5 m/s 1
12-197. (a) 30 s, (b)
.5 m/s f
I
m/s
32 m/s I
m
12-199. 0
12-202. 3.83 s
t2-20t.
12-205. 2 mls
12-203, 0.667 nr/s I
12-206. I m
l2-2O7. 9 mls I
24
'
-21{,
,u
af -
16
(s+4)
4.4-1 r..jlls2, 87.4"
.a0
12-231. 0.966 s, u0 : 4'74 m/s.

uo = 4.'71mls +
12-233. 3.32 m. I 1.0 m/s
u61s
7.2'7 m/s,
3-9.
4.66
fi1UO
s, 1.54 s. 2.32
l3-7.
3.01 kN
kN
13-10. 4.55 kN
3-17,. t = 5s. F = 3.21 kN, r : 20s,
3-13. 1.43 kN
3-14. (c) 200N, (r) 298N
3-15. 23.5 m/s 13-17. 3.05 m/s
t':
0.535kN
.,
V;t;,ma;).,,= Vf
13-45. .r =
tflUa
co. 1n(l
mPt
e-(k/-"1,
ms\l
i = --; " T\ro sin oo + -i)\, - "-'r'^

,.r^: I&+&
k
13-46. an : 1.72 mls? +, aB : 2-94 mts2
13-47. a6 = 0, ac:4.11 m/s2 +, a,:0.162 m/s2 13-49. (a) 1.17 mls2, (b) ae = 21.6m1s2. aa: 1.96
t3-50.7:mgsin20
2
13-51. u",s6
13-53. 7.2J
ao sin 6s, 5
mA
laosin 0t2
I3-s4. d -
kN
* mdg
(mt
13-57.
190 N
l3-se.&:237N,4=772N
i3-1. 19900r'i) N
t3-2. 76.1 N, 20.4 kg, 3.73 misz
.3-3. 1.07 prN 13-5. 0.343 m/s2, 0.436 m/s2
1.09
13-55. 251 m/s, 6.18

13-58. 9.90 m/s
Bab 13
3-6.
88.1 N
k,x- Otlt3-42. u =W ff - u6),-,,0n,^,)"'. u =

l^gY "2,{^t'r - t1
OA
13-43. u=
13-41. r:0.693
12-210. 2.04 m/s e

12-211. -0.01l3 m/s2
12-213. 0.5 m/s 12-214. 0.170 m/s2
12-215. 875 km/h. 41.5" 0L
12-217. t955 km/hr, 0.767" x 0
12-218. 840 km/h, 19.1" -q 0
12-219. 37.5 km
12-221. 22.6 s. 21.3 m/s, 7.11' 07
12-222. 6.69 m/s, 53.3" 07,1..52 m/s2, 41.9' 0f
12-223. 28.5 km.ft, 14.5" 2.0,3418 km/h2, 80.6" A0
12-225. I20 km/h j, 400O km/h2, 0.716" 0v
12-226. 29.5 m/s, 61 .6" 07,5.95 m/s2. 57,4' A0
12-227. 34.6kmlh
12-229. u s : 5.75 m/s. u 617, : 17 .8 m/s, 76.2o T6, 9.81 m/s2
l2-2N.
m/s2
13-34. 4.52mls 13-35. 22.6"

13-38. 4.39 m/s
13-37. 8.49 m
13-39. P:2mgtut0
u67,1
12-198. 4.5
t2-209.
13-27. 2.56 mls2, 2.94
13-31.7.49m1s2 13-33.
'l
m. I .80 s
13-29. 5.43 m
13-30. (a), (b) 6.94m1s2, (c) 7.08 m/s2,56.5'0p
160 s
1.59
13-21, O.297 mls2 13-22. 0.0595mts2

13-23. 4.92 kN
13-25. 62.3 N
0.162 m/s,
0.180 m/s
1.33 nr
12-194. u s
12-195.
l3-6L.
13-62.
T:
5.10 kN, u
3 mg sin
5.62 m/s,
I:
13-65. N = 1.37 kN. F:76.1N

L3-66. 47,2"
13-67. 6.30 mls, Fn = 283 N, 4 : 0, fa
13-69.
7,46 kN
13-63. 5.56 kN
12.1 m/s
13-70. ua = 6.02 m/s, Nc : 39.5 N, ur

13-71. 9.32m 13-73. 2.l0mls
13-74. 0.969n|s 13-75. 1.48 m/s
:
:
49O N
6.34 m/s
7
**v ',6-rI
"v z = "-v \/hz =
21,
,lt
(=z-tn 't6-ll
\ I - -\*'wc
t)
'0ff-91
I.pl t0'E 's/ur 8'62 'I6-tI
"z'81
lo{ 1.', 'slru E t7, '68-91 w E9'l '.8' LZ ' Ll-lt
ur/N at '98-'I
s/ru 16 9 's8-rl
,ru
,0
.e8_rl
N){ g.9t : ,,a{
= sN 0.SZ
sN 'u g'tz .Zg-tl
rN
'0
51:{ 8 9t =
ruru 91, 'I8-rl
arur
s/uac'l'8l-tl
L'99'6l-gl
s/ur rg'E 'st-rt
N 9 t6 's/ur 08't 'LL-tl
stlll
N
07,t'il-lt
Lzz'EL-tt
ur
'll-?t ru
0 '0t-rt
oge'o
0zz0
:
= Ys '69-rI
ur S0Z'0
s.r 'ur SSZ'0
slw Lt 7, '19-ll
Fl 69
u g'Ln'99-91 urur 6at'sg-rl

/a\ L'ot '29-nI
/$,hUEe s '9-rI
- r09t): J'A\I ,e'eg : d .$-nl
'65-rI A1.)t C Z '8S-,I
I = r",,l\l(rrttg
iA,I 9't
nAIt|t 'ts-rl A\ 16r 'ss-rl

'rs-r;r sg 0 'gs-rl
'19-nt lll E8? '0s-rl
rAl ?'Se
tt:').z?g
ltg '6n-9t w LBs 'Lt-nI

t'ot 'gr-tl /\tl0.tt 'sr-]I
lA.
,^th[
zt
's/ru
s,(ep 99'g
.6p-91 sVt', .Zt-ll
tt'z .lr-tl
t '8-rI
slur
s/u 9l
zstu
tz'9'N
ru
gs'o .6-tI
ru 0gl'0 : s 'lt-il
sl8'0 .gc-tl
89s 'ur
tal0l,'r'te-rl
'gg-tl ru 0zz0'0 'It-tI

s/ru
zz'8
s/ur
slu tgz,62-tt
8r's'0c-rl
w
ut w' | '97-tl
6'
I
|
LZ-tt
uvrst I't I 'ez-nl
N 08t 'ru 9610 'sz-tl
tu S0Z 0 : Bs 'ut SSZ'0 : vs 'ZZ-ll
slut L9'L 'ur t\'z 'lt-ll
slut 9t z'61-ll
s/urzl'l'gI-rI
'Ll-91 w q'Lt : tl 'sl-tl
s3z
Gi. in:'"'"+ 'e-'I
'frl
Intun.Esaq qrsrlas
rt l 's/tu S'0t = 8n 'tI-tI

stw L[e 'eI-ll
'z-tt
/ \rleull r3:eua uuquqn.red

l*Z- :t,n '[{Zl', : "n 'ftl
tI
s/ru 8Ls 'q
qeg
06'z 'fe
I-eI
s/tul aa-Z : arg 's/r! 9gt, : vnv 'II-SI

t 'ofl-c[ s/rul l[ L .6zl-tl
s/rul 89
url (.r01)8ti ,s/rul t
LI .Lzl-el
urt (!01 r0f9 < t (p)

,uDl (r-0[)otg
> / > u:I (,0t )Ll[ (,))
'u:t i.0 t )l- t e (D) 'gzt-El
'ul)l (0I
)ot9
(s)
*yt e .z
'wruhl 9't
'szr-r
tuull 16'1 's/iul Zg L 'tZI {I

rul { 60t )g 0l 'zzr-Et
s/tul al'z : xY 'sru,]l g7'1 = oa 'tzt-et
0L't .6II-I
utr)lnqrirnt''.uy\i
.8II-EI
Yn 's/rxl
s/txl
[9']
1'y : ta
=
rur,l (
501)61.t 'Ltt-tt
N tst0'0- 'sII-cI
\ 0ts0 0- .?II-TI
N0'll.=J'0=rN .EII-TI
xo '11.9 'rs/u 0 l I .III-CI
1
S9 "ti s ';s/u Z[ .OII-I
N99'S'60I-eI N99'l-:J 'l0I-gr

Nt'll=r{'N9tt:.1 '90I-r
N8'l=r! NSIn=d 's0I-I
'0I-gI N 8 's/pBr 00, 'z0I-r
: ,J .IOI-I
9Zt'0
111.:{
St'Z
=y
'O
8-+ 'N
001-
N L9'T '66-SI
N 691 0 '86-I N rlt 0 'l6-tt

0:-c'N9'92=N 's6-e I
Nt6'Z:J'Nlt'9=N '16-I
N8t'l:J'N61.9=N '[6-CI
'
sltll Lt'z
N{
ruru 6at .0I-,I

N Z'rI 's^r! ZS'9 'II-tl
0'91'6-}I tltut o' L6'L-ll
'9-DI ru l'69 'S-?I
:'.1'O : o.l'N n6Z- :'J 'I6-I

I = 'r-(YJ) 'N Z IZ = ,.*(v!) 'ffi-eI
N Z6t
N Z'I
N
9'St
N Z'I Z
U 'U rte
'68-CI NI O' I 't8-fr

: oJ 'N 9'?,6- :'t '98-0r
"0'nz'i'Z-0sor98'8s:No 's8-cr
- ?al":
9'sr = "! 'o = ,! '28-r
'@ sot -
'8-t
u [st'o
ruur 9'69
'8t-el
6'L
l)tBZ
3r (ocot)06't
zru/Nl {
'rg-I
N s'tit '6L-el
N L Of '.s7ru 969'9 'LL-.\
'IVOS NV8Vl!\Vf
992
266
14-95.
MEKANIKA TEKNIK: STATIKA
u1=
14-91. 0.428
I.54 m/s. ao = 452mls
l5-ff1. t =
14-96. 612 kN/m

14-101. 58.5mm
l4-9. 0.429m
14-102. 6.16m/s
14-103. 30.0m/s, l30m
3.38 m
l5-1.1.53s, ll.5m
l5-2, 46'l N, 30'i 0, l.25kg.mls,
40
l5-3. 0.275 s, 4.68 m/s l5-5, 0.706 N ' s. 40'i
15-6, l5kN' s 15-7. 28.3m/s
l5-9. 8.49 N ' s. 17.3" I 0
I= l4.9kN
s 15-14. 63.4N's
15-15. 70.5 N
15-17. 246 s
15-18. 20.4 m/s l5-t9. 12.5 mh
F=24.8kN,
0.510
15-21. 21.8m/s 15-22. 269mls

15-23. 3.37 m/s lS-25. '1.14 m/s, 4.55 m
15-26. 12.3 m/s 15-27. 3.08 m/s
15-29. 6.91 m/s 15-30. 7.65 m/s
15-31. 5.72s 15-33. 0.5m/s, l6.9kJ
15-34. 0.l8m/s 15-35. L05 m/s
15-37. 0.986 rn/s 15-38. 375 N
15-39. 120 m/s 15-41. 8.62 m/s
15-42. 0.!09m 15-43. 0.473m
15-45. u6, = 24.1 m/s, up, = 2.55 m/s
15-46. 0.221 m
15-47, u1= 0.475 m/s, , I 0.27t t/,
15-49. 7l.4mm 15-50. 7l.4mm
Mun
us
- u=----:.
mtM- t=- I + _/
n\
15_51.
,r8\l
t5-53. 0.379 m/s
15-77.
u"=
e)
u6(l * c)rz
ln - cM\
7i75'ub: uo\;nl,
d/
l\2
t=-l \ 1+-l
s/
uo
sind/cos0-r.rsin0\
't
15-78.e=
I
sin0\r,sin$+cosgt
t5-79. 0.25
l5-E1. 8.86 m/s, 10.2 m/s, 0.770
l5-E2. 0.137 n
l5-t3. 14.9 kN/m
l5-E5. u1 = 1.35 m/s +, uD: 5.89 m/s, 0 L.32.9'
15-t6. 0.0il3
15-t7. (u,r)z = l.2}mls, (uo)r : I.87 m/s
l5-E9. us = 3.50 m/s, h = 6.47 mls
15-90. ua = 3.32 m/s, ut = 6.47 mls
ls-91. Hs: {108i + 96J + 40k}kg.m2ls
15-93. (Ir0), = 22.3kg ' m2ls, 1Ho;, = -7,18 kg ' m2/s,
(I/o)c = -21'6 kg ' m2/s
15-94. (HiA = -51 .6 kg ' m2/s, (Hp\s = 94.4 kg ' m2/s,
(llr)c = -41'2 kg ' m2ls

15-95. Ho = {-68.8i + 61.21 - 96.8k} kg . m2ls
15-9?. (Hr)g = {-30.0i - 15.0k} kg . m2ls
l5-9S. t + (IlA)o : 72.0 kg ' m2ls J,
! + (Ha)o = 59.5 kg ' m2/s J

15-9. ! + (H)p = 66.0 kg ' m2/s J,
! + (Hdr = 73.9 kg ' m?s J
l5-I01.
198
Mg .
15-54. ur : 0.379 m/s, ur,r,, = 0.632 m/s

15-55. 2.70 m/s
15-57. ue = 3.29 m/s, ua = 2.19 m/s
t5-5E. ur = 2.46 mls, ua = 1.64 m/s
15-103.
15-59. (ue): = 0.3-53 m/s, (us)2 = 2.35 mls

l5-6t. (u,t)r = 0.400 m/s, (ua)z = 2.40m|s, 0.951 m
15-114. 0.903
15-62. 2.M m, 8.21 rn/s 15-63. 4.13 m

15-65. 2.55 m/s 15-66. 2.67 m
t
t5-73. 1.25 m
t5-74, (u,)z= I.y'liil +
l5-75. 0.125 m/s
14.2"
'-'n\l.r/
' - "-ttr\|,
15-10. r= rroll
]
l5-ll.
15-69. uc = 0, uo = U, uB= U, u,1 = 0. U6.= u. ua = 0

15-70. up = 0.5625u + , ua = 0.8125u, p^ = Q.{!'lJy +
15-71. (ua)r = 5.94 m/s, (ut)z = 3.37 m/s, (ua)z = 5.15 m/s,
Bab 15
l5-t3,
lfr/t+"\
\l-l---.
r g \l -el
m2/s
15-102. 6.15 m/s
1.34s
15-105. 13.4m/s
15-107. 0.456 m, 0.740
15-106. 2.77 mls, 4.52 J
15-10. I1.7 s 15-110. l.tl6 m/s, 71.9'
15-Ill. 196mm,75.0'
15-113. 3.39s
15-115. 13.3 m/s,
12.2
kg ' m2/s, senar tidak dapat
lmenjadi takteregang
15-117. us = 4.19 m/s, (us). = 2.40 m/s
zs/ru
,t--r^x
,,r(/-rr)rr
(rt-rx7)tYn=,
s/rug
=o'CS-9t
=,n's/pP.r8g t = o'tS-9I
,n '0S-9I
= co'l7E =
ro' I o7 = ro'61-91
=
'N 9'06
,J
llOZ't
! zai
=, ?,uls- n:
( on )
"/
"u1sg7rlt z\
soJ
ha
ro
?zuls-
o,Lg-91
l'fl
s/u
E't-
'âr
s/ru 9't
t'E, = 8l
Sgl'0 =
s/ru
v,
'It-Iu
.0S-IU
ls'9 '6r-Iu
lll 6.0 .99-IU
'zs/u
lig'0 (r) .S'-IU

AII
8'0
'gz-Iu
s/rlr 91.
'gz-Iu
8r't ',ft-Iu
N,t st
N 9 g
Vur l9't
's/rx gtg'0
zs/ur
0'62
'of-IU
'I,Z-IU
.sz-Iu
.zz-Iu
'I-9I
lr'8
uBSuEln IEos
'tI-9I
aD
(D)
z(
f\tt/ - r,t /\s!,\

=
Z,
N(rt'lt +196)=u'trl-st -n,u:J'6I-sI
.
Ed
'S-9I
u'e 'vgl
qBg
lg'l = e,'zs/u
(q)
vur
rs/u rL I 'I-IU
.9',92 A zs/u Zi '62-IU
si ur z I
s/ru 9'd
:ua 'W-gl
s/pErg'Ot
lzz'0' $L-91
s/tu
,ZZ-91
.Z-tU
(eloqered) xge +
0
=(
;180200
s 8 z 'I-IU
90't 'lz-9l
9'Sl
's/ur
sD
Zl = va 'll-gl
zstw L'LE
'zs/pEr
l9't
t tt .,t-Iu
zsluLs'l =so'.stw9Oi=Yo
s 'lZ 'Z,-IU
t sltu tt'g 'I'-IU
u9'6e-IU NSSI'8e-IU
'ag-IU
siur
's-Iu
8t'r
106'0
l'tt ',f-tu
I .c-lu
= o'W-91
's/ul
's7per691
'ge-gl
'rs7ur
s/ur
LL9'0
rD1DIl
lop
L -
0z uts zn l0 zuls
t0l r,
-l-
's/pEr 0t 8 'st-9l
es/P?r 9'0s n)a 'Cl-gl
= o)D '0 uts ,(D - =
0990 'zr-9l
zs/u Z9'l
(0 urs
Sf'-)
= )so'slw (g soc gg'g) = ren 'll-gl
0 uts lzo- = evo '0 sor /o = sva '68-91
s/uzsz'o '8-9[ zslu I'l 's/ur0g'z 'a-9I
= rro 's/per 00[ = eto 'S-9I
s/p?r 009
s/p?rggg =
ur80'I 's/ur80't
,82'0=.9 Il'vurzt.t'o'Iz-Iu
s/rut'ot'6I-IU
uj96t'0.8I-IU
siur 8t', 'tI-Iu
,{\{916 'sI-Iu
ru0g6.,.l-tu ru'g.t .I-Iu
ru86r'0'II-Iu N{r9'z'0I-Iu
= ,ra 's/pur 0S', = rra '0-9I
s/per 8'
'"9'92 'u{-91
It'9
zslw 9 L|}'slw
zs/u s't 's/ur
8't[ 'slw9E9 'ya-91

z9'z 's/uur ,81 's?-9I
eslu
zslldJud
= vo,slw7,L.0
'6I-9I
ruur z'96 '8I-9I

'sI-9I
,,
zLf'l'slu re't'I-9I
's/ru 9 = en 's/ur
'zs/u S'SL = vD 's/ru 9'01 = 8n 's/ru t'lz = vn '01-gl

s/runt 00t 'zs/uut osz 's/urtu Lsl '6-9I
s/pEr
(q)
l'6S
zslu 068'0 's/u 8t8'0 'c-9I

"p'zslu691'0 ='D'Z-91
f-=.l-)u1g=(.6-15
\r+t_-r.\/'s s 'l-Iu
.g-lu s/ur 9'll .s-Iu
: Yn 's/ru 8'91 = 8n 'C-IU
+s/tl' g6's 's L0't
spergzl'tz-91
,flwZl.O
so
zs/u gt.S =
s/u[u
sipBr s9?
's/ruu I Iu ',IJI
zs/ruru z8a
rs/u 9Ol = 'D '.s/rx 9 g =
zslw
l'Zl
zslw
'zstwZ'tZ = v,
a.ztt_st
N)l 6t't '8I-sI -s/urur z I I 'tI-sI

zs/u s l I 'sf,I-sl Nt s't I '?e t-sl
'tI-sI vur sfl 'II-SI
'oCI-SI ydrn: g .671-91
s/tu
I'zslPur t'0' L*91

I 'êr t9' I '9-9I
I'9t
ZSt
Nt'01 'l,zl-sl zs/u 829'0 'gzl-sl

ltl tz e 'szl-sl N ,ti'z 'zI-sI
zuru/pBr 00'8 'urru/psr 0'E

âr
u006'zs/ru:l 80'l
9I
.IVOS
LgZ
rx . N)t 66't 'NI t8'g = ty 'Nrl B6't : 'V 'ZZt-St

NS6Z=!'ruoOS=?'lZr-Sl
I 'otr-st
No'il 'SII-SI
N80r =
t'u
rez =
NVAVA\VI
268
/r(r *
i=--4o.
t6-54.
1d
lr
sin
0\2i -
16-55. r' =
16-57. 213
mm/s
2.83 m/s, a;sc'
dz
dsinl1
\
--::=::-l
2\/(R * r)j - di s[nj f/
3.72radls
tat)ls
16-70. 10.3 rad/s
16-67. 5.33
16-133, u16 = 0, a,rc = 28.7 radls2
16-131. aas = 4.81 rad/s2, aoc = 5.2lradls2

@,qB
2.83 rad/s
l6-134.
l6-135.
1.70 mA
16-66. 9m/s
16-69.
13.9 rad/s. 12.9 m/s
16-7f.
nr/s
l6-E2,
4 rad/s, 4,88
m/s
16-8J. 2.45m/s,7.81 radls

16-85. o5 = 57.5 rad/s. (roA = 10.6 rad/s
16-86. ro.s = l.5.0rad/s, op = 3.(X)radls
us:3.0Om/s.ur.=0.587m/s
13"
16-9O. u6 = 0.7'16 mls. ua = 1.06 m/s
16-91, lllmm/s 16-93. t.64m/s
16-94. 9 m/s 16-95. -5.33 rad/s
16-97. u1: .1 rad/s. ra3 = I rad/s, 60 rnm/s
16-98. 4 rad/s. 4.88 nr/s 16-99, I 1.4 radls
16-101. uu =0,Dn: l.2nr/s. u1 :0.849nr/s
16-102. uo=0,uo=0.6m/s.u5=0.849m/s
16-103. u.- = 1.8 m/s. ua = 1.2 mls
16-105. r,rp6 = 5.77 rad/s, to66 = 2.11 radls
16-106. os.-=6.83rad/s. a,,r=2.65radls
10.67 radls2. 351 mm/s2
16-141,
={
14.2 m/s2, 18.4o
16-143. 0.25 rad/s,
1.5 m/s. 0.8?5 rad/s2, 0.452 mA2. 85.2"
m/s2
16-747. vs = {-12.0i}m/s, aB = {-20i

70j}m/s2
16-149. v,, = l.2.25i
l.5j) m/s. a,, = {1.5i + 1.125j} m/s2
16-150.
v,,,: {1.5i - l.5j}m/s, a, = {1.5i + 0.15j}m/s2
ar={-li}m/sz, (r)
16-153.2.40m/s
as={-1.69i}m/s2
16-154. 2.40 m/s, a.. = {- 14.4j} m/s'?

16-155. vo = {-2.63i -4.50j}m/s, a^= {6.15i
16-757. v6: l-2.25i
ll.ljl m/s, a6 = {25.5i
16-158.
vp = {-9.45i -
- 9.19j}m/s:
- 2.25ilmls:
3.90j} m/s, ap = {3.90i - 23.9j} m/s
16-759, aap = 9.00 rad/s, aco = 249 rtdls2

t6-151. 0.720radts,2.02radls2
t6-162.vs:{-2.t0i+5.20j}m/s,
ac
= {- 10.4i - 4.65j} m/sl

{-2.1i + 5.20j} m/s'
16-163. vc =
ac=i-ll6i-2'05jlm/s2
1.93 m/s
m/s
mls
u1 : 0.75 m/s. ur: l.9u m/s
Bab 17
16-109. u6 = 0.75 m/s, ua = 2.83

16-110. u6 = 0.75 m/s, ue = 2.37
L.60.3o
rad/s
16-117. o6 = 26.'l radls, or = 28.75 rad/s, ar,a = 14.0 rad/s
16-118. 58.8 radA
l6-il9.0332rad/sr.2.36m/s2
u1
18 rn/s, ur.
16-114. 7.81 rad/s. 2.45
= 66 rn/s, ua =
nr/s
16-115.
48.4 rn/s
13.1
16-145. an = {-5.60i
l6j} m/sz
76-745. vs = {-12.0i} m/s, as = {-70.0j}
l6-15t. (o)
l6-1t3.
l;l'la2a
mts2
16-142. 4.73 rad/s, l30rad/s2
16-87.
16-111,
16-137, u" = l.58roa, aa = 1.57'7aa

16-139, 6.21
16-138. 5.94
16-89..112mm/s.8.
I6-107.
lL
3.55 m/s2
m/s2
16-73. us1= 1.07 rad/s, aou = 9.62a ls

16-74. q = 4rad/s. .oa = 1radh, up = 60mm/s
16-75. 6 m/s 16-77. 0,1 m/s
l6-7E. 2radls 16-79. 6radls
16-81. 20 rad/s, 2
16-58. 315 mm/s
16-62, 1.64 mls 16-63.

16-65.
m/s2
16-123. u6p = 5.M radls, acp = 103 rad/s2

16-125. 4.21 m/s2, 8.75"
76-126. 3.40 mlsl
16-127. 12.5 mlsz

16-129. als = 0.75 rad/s2. a116: 3.94radls2
16-I30, 2 rad/s. 7.68 rad/s2
'
16-59. 2.40 m/s
1.47 r^d1s2,7.47 m/s7
16-122, 0.0962radls2, 0.1l5
+ rd cos 0)
(r/+rcos0)1
r
rodlsin 0+
L6-6I.
16-121,
dcos 6t
+ rcos d)/
'''-1'
17-3,
1'
I, =
17'6' I'=
lnl2 -17-2' k' =

*mrt
m(Rz
l7-5. t, = Inbz
lall
-/
L7-9'm=aftR'\kn
\
, )'l'=
aR2
l7-7' l' = ::@2^ +
|
2 ln'
rhRa
h2)
2aR21
, j
+ n)a
- ht
-l\'-t-=4'-=a'LL-LI
dw
dwz
s
'st-tl pBr/ru. Nz'LZ'91-Ll
la9
'e
stPzr
.stpu 8z'L 'lL-Ll
L-Ll
I s/pEr 0't I '69-aI
6nt0 'zzl-Ll
(utz+W\^ .(utz+N)A
=n'8L-Ll
= o'- dwz
I
,or|wl = J'9-Bl f ott'S-8I

s/p0r Iaz'e-8I s/p?r6'01 'z-8I
8Iqsfl
sl'dJ
tl'z 'gzl-Ll
t0? 0
li
li
lr
li
'ezl-ll
N
't,
ftu
s/tu
s
tL
,RI-LL
0z'9 'szI-LI
'zvpsr 8'gz
adwg
u7.
,(
'7
'N
'90I-l,I
= 'v'N 06l
vJ .N
NI
{sp '6II-1I
,601-Lt
E.t6 = vN
upetTz'9'L$t-Ll
Z'Z 's/pB.t
zs/Pr
sz'l 's0I-l,I
sor,\, =
KV'N
- Z
rul-
2 68
'I0I-,I
N'6G-Lt
J'86-[I
n('r '68-rI
NW
N Z9Z
ts 6 '01-t
N I 86
t:l
grt 't9-1I
'is/PU 69
6 '99-lI
:s,?r 0 9t -s/per 8'tJ '99Fl,I

s,o t 'tg-l,I
= 'y '0 = 'F','s/pet6'61 '29-Ll
N I 86= 'y'0 ='t' 'stper?'gg '19-Ll

ty'0 'y '6S-tI ur . N t 0S '8S-tI
I6L = I '.{ %t
zs/Per 96
)N
',LS-Lt
['Nlol's'SS-II
'NI 6l't 'ts-t I

zslpBr tz t
is/u 0l t 'ES-/,I
vN 'IS-II
N 8tt = '8 'N 89t = '8 \ 86S =
'N09lZ = 'g '.s/u S'tZ '0S-lI
't't t t t = YN 'zstwll'V '61-Ll
N006 =
N
t9l
9,V
wn60 'Lt-Lt -s/p8r s6's 'gF-LI

N I6t : 'N 'N ZOi = sN '9f-il
N{ t9'n = 9,v 't+t Cg t = Y.ry 'er-ll
s st't 'zt-ll
s 89 2 'N{ gz't = 8N 'lpt 16 9 = YN 'tt-Ll
N]{',91 = 5'UtZOe = ?'Xr L'st = t'6e-Lt
? 'r.a 8'01 = r// Tf-rI
t .LE-LL
N 6LL
:?
:
Nt 86.9
Nt
'r.il qs'e =
YN ,NI t9't
= eil 'M fr?
zx*9Ll',\ =
ur '
zslu 0sz'0
n'xasz'\ = A'xntttt
t 'm-ll
zslw
0=
N's-ll
lL? 'Nl I 9z 'ee-ll
f6'Z 'N
'LZ-LI zrut ='l 'yL-Ll

zows'l =
,w.flty62'S?-Lt ztu. 310980'CZ-1I
zu . 3{ 0tZ'0 'u EO?,g 'ZZ-LI
vt
= 'V ',M-Ll
gE'l '98-4I
s/Pur
zslu Z8
e, 'N{ g'lL = ''g 't\pl 9'zL : ty 'I-4I

= rl{'N S6? = 8N'N t 6Z = I'W-Ll
v,{ 'N 91, sN '62-Ll
SZS =
=
N 909
uI
6 99
6'99
:s/Pe:
9l =iV
Al
: 8o 'Tiitrt
= D 'f II-II
-ils ='v 'III-tI
N 9'16
drJs 1ou seop
9'l
N 961 'rsTPnr 79
1a1
zx,A
'p ursr.{
urs
08
'N
gz't 'N
n 'Lg-Lt
's8-Ll
l 'c8-ll
zut
(vl,,t+sN+Nl)
6 -e*1t =D'i8-Ll
'V '61-LI
(wZ
tL7
s/per
-s/pBr zs a 'N
'lzl- Ll
sn 'zvpetg'El = vn '6lr-Ll
N 9 6I '.s7per 9'6t -'y 'N SL = ty '8tI-[I
'Lll-Ll
zvper Lg'l'N t8 =
0 = co'N617 =
zs/ur
drorfl =n'ttt-Lt
/orpl) =o'ett-Lt
\
z/t \
w-ltil
ij
TFAa: ,n
N r,0Z
zs/u
68'S'zs/u l6'?'0[-lI
'zvperELz'} 'z0l-Ll
6'il
zs/u
gur.rJ-- =
jilL+I
= t'(u
rz,x
\ I
t
Zr
-(9 soc g - )
=,' (, - r tor,
),
-B_
'Y 'N s zz ='v '16-Ll

t6 's/per 6n 16-Ll
N s z =
(d l'o)r_uq
8'0 sor 8w 97'g = ll'0 uls 3u S Z : t'E6- Ll

= "y 'N Z'68 = 'V '16-Ll
Pur Z'SZ
s
1w3
6'9 =
slw7,,'z
3\9;L 'lZ-Ll
.tn 296 '6[-lI zu . 3r,,1 88 '8I-lI

ztu
.E1.t'El 'LI-LI zru . 3I tZ 9 'SI-4I
zw
zw.3\19'L'll-Ll zut. 3:t It't'I-l,I
'tt-tt zu . 3I Z'S 'ur 6t'9 '0I-lI
0 'I8-rI
s/ru 8r9
:'y'0
p
zs/pu I'eZ = 'N 682
.tu .?:l 66'9
"IVOS NVSVIY\VI
692
27O
1E-9.
1.48 radls
lE-10. 0.@ m
ltl-ll.
221 rad/s
lE-7.
0.0271
18-13. 237
l8-15.
18-14. 7.34 rad/s
8.25 rad/s
It-17. (a) 4.18rad/s,
(D) 3.41 rad/s
l8-lt.
lE-19.
0.0636
rad/s
2.10 m/s
18-21. 3.29 radls 18-22. 0.759 radls

18-23. I.05 rad/s IE-25. 4.01 m/s
18-26. 0.927 m/s 18-27, ll.0radls
18-29. 350 J
f8-30. 12.8 radls
18-31. l.66rad lE-33. 9.75m
(a).=
rE-34.
18-35. (a)
f1;/,il
VT\;/,
,: J"Y".
E" *" Js
l1-;*;
(bt@:
@)to=
mL
18-37. v5 = 3VER lE-38.42.4radls,360N

lE-39. 0.09 m lE-41. 7.34 rad/s
lE-42. 0.759 rad/s 18-43. 4.43 m/s
lE-45. (uc)r : 3V!gR- l8-,t5. 2.58 m/s
18-49. 42.8 N/m
lE-47. 0.301 m, 163 N
l.82rad/s 18-51. 9.64m/s

18-53. l.zl0 m/s 18-54. 16.2 mm
18-55. 1.52m/s 1E-57. 0.925radls
lE-50.
rad/s
It-61. l.83rad/s
It-63. l6.6rad/s
lE-59.
IE-SE. 2.72
lE-66.
lE-69.
18-71.
4.61 rad/s
lE-62. l9.8rad/s
18-65. 4.92radls
18-67, 1.67kN/m
18-70. 0.73 m
5.00rad/s
mm
L84rad/s
59.0
1E-73. 4.00m/s
Bab 19
l9-5.
l9-7.
56.2 rad/s, 0, 98.1

25.9 N, 2.56
19-6. 0.386 rad/s
l9-9. l4.l
rad/s
19-21. l.20kN 19-22. 3.7'l mls

19-23, 3.17 mls 19-25. 11.6 rad/s
19-26. 1.05 m/s 19-27. l5l N
19-29.36.3 rad/s, 19.6m/s 19-30. 176rad/s
19-31. 23.4radls 19-33. 70.1 rad/s
l9-4,'l3.6radls 19-35. 1.32s
te-37. I
GL
=.V?
t9-39. tL
1e-38. y
19-41. 0.63?
\/1
--To
19-42. u6=
u'=
0
1947. *ot
19-43.
19-45.
1.66 m/s, ua
1,30 m/s
19-,16. l.9l radis
19-49. 0.0906rad/s
19-50. 0.0181 rad/s 19-51. 3.56rad/s
19-53. o' = l$o4 u" = 0.985 arl
19-54. 0.0669 rad/s
19-55. cu1 : 2.41 tadls, r,rz : 1.86 rad/s
19-57.
o: rt;+
I9-5t. (a)
0,
I2t
(b) o4a=-7ttt, (c) to;a=

l,
II
t.
19-61. u2 = ,Q + Scos 0)<.r1
19-59. (c)
ro
l,
@M:=@, (b) 0, (c) ap=;a

t.
19-62, <o2 = t(l + 2cos 0)ay

19-63. 22.9 rudls 19-65. 0.150 m
19-66. 3.21radls, 32.8o 19-67. 2?.4"
19-69, 4.62 radls L9-70. 1,17 radls
19-71. 0.67 m, 6.1 6 rad/s 19-73. 0.980 m
19-74. (u)r, = e(vc)y, t, {uo;,, : }((u6),, - farlr
19-75. 50 rad/s,294 mm
Soal Ulangan 2
19-10. 0.708 s
19-11. r.r = 14.l rad/s, r,rz : 5.89 rad/s
19-14. 6.03 rad/s
19-13. 0.530 s
R2-1. L80 m/s \2-2. 7 .13 m/s, 0.125 m/s2

Ril-3. 28.6 radts, 24.1 rad, 7.16 m/s, 205 m/s2
19*15. 3.56 rad/s, 5.12
R2-6. 0,2'75 radls, O.O922radls2

R2-7. a) Cy : B, = 7.22N, b) Cy = By =
* 4)"])
o=,un-' l(t
L \
k(tt'
19-18. 27.9 rad/s 19-19. 29.2radls
te-17.
Ril-S.
1.80 m
14.7
R2-9, 632 mm/s, 63.4'l" L84 m/s2, 32.5'h.

Ril-10. 8.89rad/s2 Rl!-11. 25.0rad/s
s/u ftSl 0
rs/ur{,109'Z
's/ur
's/ul
!Z't +;g1'5-} = ar
{r0' + f?g'E + !02's-}
'0
zs/ru iIS I
's/ut {{09'0
cs/ur{106'g
|SZ'S
;g'91
-)
a,r
'Lt-tlz
= ar
lO;Z +;91'g-} = aa '9t-02

t + !O'8r-} = /B
's/ur {,100'l
lt'g'8] =
!et't} =
{1g + [o'o[ +
{I6r'a
lgt't] = ,^
's/ru
!]'ol]
!9'66} =
leoz'o +
!0tp'0-]
-loz[o - lost'o-}
'Vut {108' I -}
{I I'92-} = e
[S'99
: rr
'e'-0z
'Le-02
'It-02
= nr '0t-02
=o
'91-02
= }E
= Y^ 'Ll-02
{ItI I -
[e
It6'9} = ra'Vpur iIStC-}
t-]
vB 's/ur
{lgg7
zs/pEr
O-} =
.6-O,
.L-02
va
g'?l 's/pEr6'9g .-02
's/ur
N nS?
= Piv'N
69S
g, E .Is-eu
tur6s80'os-rE ur 1990 .6i-zu

='N'N g;i = r.{'zslw 9l.Z,Ll-Te
.r'6t 9'-ru
N)l 8S'S = 9,V
ur. N0 t t
: :i,'*
s/psr
'Nl t9'9 =
n'62
gl'g
='?'N
,r',
0'r9
=,E
Y,v
.6t-UU
0t I = t'o '8t-fg
:i 9et : lJ
's/pe-:
'tPt f'Sl = lN 'N Z 19 =
;si PU Z
{ 'rc-ru
ll 'sf-zu
N ['tg ='Y 'N 002 = ^Y 'N fl = '8 'tf-uu

N 6l ='Y 'N ZSZ = 'Y 'N 08t = '8 'f-zu
N tC[ = vru 'N e 'l = oltrir 'zs/r.u 86'0 = e, 'N 0C l = d 'It-zu
stoPJrtt '62-rU
s/PBr 8',6
'o-ZU
N ZI
I is/u
,LZ-d
'.s7pr 99'6
'-s/u 9 0S rD 'vr-z\
00'8 = ao
"ffy6:0
s/tu 098'0 'SZ-ZU sTtu . 31 9'9g 'z-zu
rr)
z(, uls
ffi-
's7pur
's7per
= r"'sû
-]
I9'0t
(s/pBr
.9-02
'rs/pe,r
{!0 9l) = D
{t00.t_} = o
is/u {I0Zi 0 + f?8 e - rt 0t -} : rE
+ fggt 0 + lm8 0-} = .?^ .S-OZ
'Vur {1008 0
vB
va
YB
;s/ur itm; r fat 9 - r00 t-] =
's/tu
+ fS C - !9S t-} = v^ '7,-OZ.
{lL;9
; - IL6 t - tt( L-} -- va
{lt;9 - 19 t - I9g I -} = Y^ 1-W
zs/u {!91
0z qBg
s/ur
rE '8-02
;y'91} = :,r
{ISt 0-} = ra '99-69

t69lol =)0a '?e-02
{[g't
sB'SZ-Or
zsû {[S'tt-] =
t'9t 'z-02 sllJJ tg'z 'za-07,
{!00'Z-} = aso 'gl-07.
s/p?r
fi6 t8
,s7pur {16'yg + [6'Z8 - W'Zn-] = o?

's7pa {:17'gp + ln'Zb + lZ} : a
:o
,s7pur{fg69
zs/u
fSS
{{r't't + l1t'n + 96'7-l = at 'st-02
- fef't -
zs/ru{Ig6Z + [t68
* !B'q} = vu
,s7ur {14'71 + lL'?,t
's/ut {I8'Z - [CS'Z - ilr't] = vr 'zt-02
,B
zs/ur {{f'Z[ + [St'S - t8'82-] =
's/ur {{008'0 + [00'E + 166'1-] = ca 'tt-02
s/ur {I0't - [61'9] = :a
'vpEri{00'z - [oo's - !99's-] = @'68-0z
=D
,s7Pur
'zs/tu {ItI I
s/ur
+ f09'Z + !6S't} =
's7pur{196'7
JSS'O
.d.8'0S 'rs/u L ZI = 8D '^ -!ltr 8 Ll = t', 'S'-ZU

N 029 = 9.{ 'N i8g = Yls 'er-zu
is/u 8[ | 'is/u l?'l 'zr-zu
'tU SL.t = ?., 'mr 09 ? = 9C 'I'-fu
s/u {'0-} = a^
's/pu{{fls'o + ftt'z
an
.s7ur {[96'1] =
ryZ't} = )sn 'g-02
+ f90t'0
'.s7per {471'1
,s7u: {;969'9}
vB 's/tu
{llgC'O}
{ltr0'0-}
as/ru
8B
us/u {f6z'r-} =
',s7pur {199'1 + [009'0 + l?'l -] = D '62-02
8B
zs/ut {[6e'Z + l6t't -] =
D 'La-tt
rs/per {r(-01)zlt'0 - fzzg'o + ltlt'0} =
+ l9t8'0-] = o^
s/ut
'vper{tsz'o
zs/u
sz
'tL-02
zsltu {16'82-} =
zs/psr{!S't} =oeD'stqz.r {IOO'Z-} =oso '61-0Z
Es/u{rlg8'0
,s7pr.r
{:11'99 - [Sg'g + lLt'Z] = o?

ll 1'71 + !St't) = @'St-02
{[1'71 + !9e'r] = a 'tt-02
slpet
zvpur
{!00t9-} = n
zslper
rs/tu
{fg9-} = ao '91-ng
+ r.r)
z(2.,
-oulsorr- =n'zz-z,,
'N 8tz 'Iz-ru ur 0L t '6l-zu

es/p?r 0 lz
tlrtt
: 'tr-zu
L.7;6r]'-u'r o
s/ru
il'il -] = v^ 'II-02
f/tu {Itg'z + fl.'] I - ILll} =
,'+ =' 'sl-zu
vR
{Igt't + [St'6 - !09'e-] = va '0I-02
's/tu
tLz
0 soJ z.D,r-
oJ
8L, 'l,I-zu
[ 26 ']I-Zf,
zs/u
= o '0 uts
=n
'tl-zu
]VOS NVSVAVI
272
MEKANIKA TEKMK: STATIKA
{-
20-49. v1 =
.73i
5:77
2l-41. 20.2radls 2l-42.
i + 7.06k} m/s,
= {9.88i = {-2.60i + 2.40i - 4.17k} m/s,

ao = {- 1 .2i - 2.3Ij - 0.96k} m/s2
v, = {-2.60i + 2.40i - 4.17k} m/s,
a! = {--5.37i + 2.49i - 9.27k} mts2
v6 = {-10.2i - 28j + 52.0k} m/s,
a6 : {-33.0i - l59j - 90k} m/s2
vp = {-5 40i + l35j + 1.20k} m/s,
ap = {-243i - 4.U6j - 24300ki mA2
vp : {-7.65i - 4.02j + 6.15k} m/s,
72.8j + 0.365k}
a6-
20-50.
v,1
20-51.
20-53.
20-54.
20-55.
dlr(lrar- Irrat"- I,a,) +q(1.@:
2l-46'
2l-47.
2l-49.
20-61.
v,1
{48.3i
,M,:
I,io,
277 N, Fa
B.:
24.1 N, A,
-6'02 N
2l-50. B, =
7.77 N,
IP.r.r,
FA
BY
166
=-
A'
- Iua,-
Ior,lr)
/.Qar.
12,0
N, Ay -- 6.02 N'
-3.89 N, A, =
&=
12.0
1.94
p' & =
-37.5 N,
N'
3.89 N'
Br= -l'94N
21-Sl, M, =
- 11.9k} m/s2
+
600j
v6
20-57.
= {-500i
- 75k}mmA,
a6 = {-3625i - 60Uj + 200k} mmA2
20-58. v6, = {3i + 6j - 3k} m/s,
a6 : i- 13.0i + 28.5j - 10.2k) m/s2
20-59. v6 = {-5.54i + 5.20j - 3.00k} m/s,
a6 = {-91..5i - 42.6i - 1.00k} m/s2
a"
17-Sradls
2L-43. u = {0.0536i + 0.0536k} rad/s

2l-45, >M, = U'b, - Iryiny - 1,,;D,) -
m/s2
74.7i
O,
My
= 2larot,, M,=
2l-53. FA:44.25 N,
2l-54.
D,:
Fa
-12.9 N,
i.
55'75 N
200 rad/s2,
D,
C,= -37.5 N,C, = -11.1 N, C: = 36.8 N

2t-55, 25.9ftdlsz, B, = -0.0791 N, 8.: 12.3 *,
A, = -1.17 N, A, = 12.3 N
2l-57. B, = 50N, A, =
50 N, Ar =
2l-58. & =
= {-tt.66i + 7,26i + 2.26k} mA,

- 44.4i + 1.92k} mls2
By
= 0, A. =
2.00 N,
l.
24.5
8i = -0.500
11
N,
Au=&:245N
tl
j*rfu
2t-ss. >M,:
'=s
' p-" 2u" = -4uL,2M,
p'"
a^ = {-26.1i
'
Bab 21
2,1-2. r,. =
nl^
+ 4h'\
-t3a,
2l-5. r, = 2.3-5 m. k. = 1.80 m

2l-7.
1.48(l0r)
2l-10.
0.0930
kg
30.3
Mg'
2t-6,
636p
21-3.
0.0967
kg.ni2
2l-18. 0.429 kg m:
2l-22. ,- =
/..
0.
t5 m,
0,0765
= -0.20
kg'
mz
m?. 1,,
m,
lt'
0.210 kg
0.134 kg
'
m2
: 664 kg ' mr, /. = 534 kg m2

2l-21, 1.141 2l-29. l5.l rad/s
2l-23, I, = It
21-30.
14.7 rad/s
21-31. to = {-0.750j + 1.00k} rad/s

21-33. 23.0J 2l-34. 68.0mm
2l-35. l0.8rad/s 2I-37.

21-38. 62.5 radA 2l-39'
,{#
Ar = 27.3N, M'
-12.6N'
m'
2l-73. 4.91 rrdls 2l-74. 368radls

2l-75- M, = 18.3 N ' m, M, = l4l- = g
2l-17. 0.0945 kg'm2

2l-19. 0.959 kg ' m:
24.1 N,
TB = I .tl9 kN, Mt -- 0, M,: 0, A* = 0,

Ar = -3.06 kN, A. = 1.99 kN
2l-69. a=52.2o,p =69.3", y=45.0"
2l-11. (a) A" - 1.49 kN. B, : 2.43 kN, (b) A' = - 1.24 kN,
Bi - 5.17 kN (c) A, = 1.49 kN' Br : 2.43 kN
kg'nrr,
/, = 0.353 kg ' ml
2l-13. 3.1-5 kg . m2 21-14. 37.1 kg '
2l-15. l,3l
2l-67.
mr
-143 N
0, Ay
Mt:0, Mr:
'5 luh
/,.
B.:
2l-ffi. A,=
2l-9, 1,.-:
zt-tr. t, = 0.341 kg.m:,
2t-21.
*'
2t-61, 70.5' 2l-62. 70.s'

2l-63, Ax : Bx = 0, Ay = - 1.09 kN, B, = 1.33 119
2l-65, -102 radlsz, A,: 8, : 0, A, = 0, A,= 297 N'
'
m2,
2t-77. 101 N
Zl-78. l.3l rad/s prosesi rendah
2l-79. l2.8radls
2l -El,
0.67
3', I prosesi regular
Bab 22
5.52m/s
22-1, 0.448 s,2.23 Hz

22-2. x = -0.0-5 cos (12.2t) m
88.4 rad/s
22-3. 7.88H2.0.12'l
r, 255 rad/s (prosesi
tinggi)
r1
uu
h7'lo urs0J = ]? + ly/ 'f8-ZZ

Jrn urs0? = O! +
I ' "'
ruu [,,
urs
6Z
JiO _
s.. u-' - i-0
.l(D
so3
,91
ts
t .sg-zz
so3 001
6t
rd so:r B
91-l : ,( 'SV-ZZ
+ rd urs V
'st-zz
: ,i 'tt-Zz
zH9az'6e*zT.
zHzgt'Le-72
t960 'w-27
s
zP
u,
st
ll.l-
Jl
u7
! '0t-72
nt'i
'62-zz
'z:l I
=l'IZ-ZZ
]!4,
ruu s 9[ '8s-zz
I8Z',t?-(z
'gg-zz
s 19
j l8f'0
;/ r
.tt-zz If
,,., =:
*,ttz=l.lt-zz
-:)
"t8',6',t1-Zz
P3r
_+ i\ ti
wl.IJ9990',19-72
.g-zz
ruu 6
+ ,gL L urs lgt) : l 'zg-zz

slpvrz6l'I9-zz
,69-zz
=L
(,099) sor
.sz-zz
SOO
pBrlu.
-x
.yZ-Zt
\ ttt .tz-zz
___:.J
s89'Z'27.-77, s99r'0'tz-zz
s L(.
{16 zz ) sor b
t '6t-zz Llr'.
tl
: o 'Lr-zz
+ rd sor g + ld urs V = ,( 'Lt-Zz
et'?,
'tt-ZZ,
W,
+ td sor g 1 ld urs y
z|;o!-
u; l,
z1l
ru/N 609
- J .Bt.zz
'tt-zt
'3I Z ra
'9t-27,
,, = '
JL
"t'el
per [(196 t) sor 0Ot'0 + (rSO't) urs I0l'0-] = 0

ruru Z6l '0 = .(1 99 + I
0 'u ((rL'St) sor S0'0 - 0L SI) urs gE 0-) = (
w (tZ'Z(, sor SZ0 0) : ( 'urur 9Z 'zH Eg'g
.(
= rld a i,'99-77
0:dtl9t+0'T?-ZZ
\t/
09f
\a
l----l--'09
uts
w
og?
c uls 9
,ul
[-o
t.
.)
0=ri+qa+n.Zg-zZ
,@sof,os=r/]\ +QN I n.W-zZ
o = afl) + 4u - .4t 'u-z(

\(/
s66t.81-77 ur/Nflt=I .LL_77
1660'.91-27,
tU (.6 e8
- ,9) sor 6ll'0: x '|.L-ZZ
'tL-zz 1660'01-77,
sag L
.t86'.69-ZZ
ujlu
(r8 urs
stpetq
f.
wvJgtL ,Ls-27, slpErgz'g .ss-27,

u (rZ uls 82600'0) = ", 'lS-72
urul I9 l 'ts-zz
u (,r.e r_rtf,gO'0 * ,rr.s_a90'0-) = i '\S-ZZ
'09-zz stwt6l'0 '6t-zz
wur9 6z
;ujt
-A -r =/'lt-zz
1_l
.d,
I-\ -
,o
lro urs
.IYOS
eLz
tu 88
'0t-27.
'6-ZZ
'L-ZZ
t,
'9-ZZ
J tc
NVSV,/!\Vi
Dosor Sioliko
Vektor Kartesian
(Mn)o = XMo
A=Ari+Arj+A,k
Kesetimbangan
Besar
Partikel
XF, = o,
A_
=0,XF-=0
Benda Pejal Dua Dirnensi'
Aralr
A A,.4,,. A..
-k
u.=-=
^ A A'ir A"i+ A
o,
Xr^-=
Perkalian Cross (silang)
Kinetik
kl
=lA. AI A-l
la, B, B.l
C = ArB
Vektor Posisi Kartesian

r = ( x1- x1)i + (.y2 - ylf + Q2- z)k
Vektor Gaya Kartesian
li j
lr.
r,,
kl
Pusat Gravitasi
Partikel atau Bagian Diskrit
-_Z,w
,>,*
yzaw
t=1r2dA
r- |
Mo
Iomen Gay
v a Terhadap Sumbu
Ter
ertentt
(u, uo,
,^ r,
M A =\u.(rrF)
lF, r,
u r-l
..'l
r.l
Penyederhanaan Sistem Gaya dan
Fn=IF
FF $N
I=1rzdm
,,1
lo, F'
P.rN
)ttw
Inetsia
Massa dan Luasan
Momen
Momen Gaya
KopeI
F, =
(./
Mp =r
Mo
=rxxF=
Statis hnaksimr.tm)
Benda
F=Fu=Ffr'l
Mo=Fd
o, XF., =0,IF,=0,
ZMr=0, ZMy =o,ZM,=o
Gesekan
O,LMr=
XF, =
cos2q,+cos2B+cos2x=1
Perkalian Dot (titik)
A.B =ABcos0
= ArB*+ ArBr+ A-Br,
li
Xr.,, =
Benda Pejal Tiga Dimensi
= cos cti +cos pj + cos 1k
f*
XF_,
Teorerua Sumbu Paralel
I=7+Ad|
Radius Gyrasi
l;
o=l;
Kerja Virtual
6U=0
k=
I=i+md2
eBrB
eBatu
hI
our
utu
ru
oDIIrU
oueu
100'0
-01
r00 000'0
s-0L
I00 000 000'0
6-01
ndas uulaqtay
s4!at4
0I
e0I
601
ptxtauodsqa
lnluag
r
r
000 000
000 000 000
000
ttaladWX
l.

Mekanika Teknik Dinamika Jilid 2

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Mekanika Teknik Dinamika Jilid 2

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ffiItshnrnrho.

Mekanika Teknik: Dinamika

Manajer Penerbitan: Kosasih Iskandarsyah

1999. pada Simon

& Schuster (Asia) Pte Ltd

Perpu.rnkaurt Nasional: Katalog Dalam Terbitan (KDT,

& Schuster (Asia) Pte Ltd.

919-8901-'12-X (udul lengkap)

Modiflkasi Gambar dan Tataletak: SUCI (OMl

uEleosrad slsg Iedsu Bped uurluqred uullusnu,rau urutuetues n1:ed 3uu,(

-eq 'uru.r8urp qunqes ruquuSSueur uplqnlnquau rlsud und edu .rnpasord

E{rue{eu uuuuesred Elrlo) UBIUB{elrp Jot)e^ ueuodurol 1n1un uu1n18uus

soal dalam buku ini rnenggambarkan situasi yang real-

sebelurn nomor soal

Di seluruh buku ini satuan SI digunakan untuk semua soal. Selanjutnya"

dallm urutan yang

releqqrH sal,rBrIJ Ilessnu

'uelllqrelrp Intun rur qE)sBu uBldur,{ueLu

uuntueq 1nlun ,{.reuo8tuontr lp ,{lrsrenrun uJnqnv ''lf'llepl'I IplA .roso.+o.rd

3uu,( uequq uduraqeq 'uu>lutlt8ueut nllu,r ullg

qug uup '(r3.raue uep u[re1)

qug'(e>lrtuuraul)t) 9l uup ZI qEg :uu8unquruursel uu8uupqel uduur 1n1ueq

-es.rad) tl qug rp lelrged elrleuDl uesuqequrad pn{llp'zl qug Ip sEqeqrp

Kinetika Planar Benda Tegar: Gaya dan Percepatan

Kinetika Planar Benda Tegar: Kerja dan Energi

Momentum Linear dan Angular

Kinematika dan Kinetika Planar Sebuah Benda

uBp {lreurnN slsllBuY

{lr}sl-I uurc{8uug Sopuy

rsroJ seqeg uu)TureD 9'Iz

.ruln8uy urntueluohtr Z' I Z

rl3{ Irsuq wp uewow

rBBeI Bpuag rsueul(I BEII B{lleulx

rsulou uep rsulsuu{

Lrcp rn:{nrq 3ue.i nrry16 dupuq;a1rot{e1 qunqos uuunrnJ Z'02

rBBeI Bpuefl Isuerul( UEII B{lterrreuly

Guyu-guyu yang bekerja pada pesauat

rlBlBpB 2 nqurns depeqral epueq ersJeur ueuoIAI 'I-l t ruquuC

-usred qelo ue4ppueltp

qalo rnterp uEp

nt rp uu8uolodieq1ur) uCjn>tubluou EuEfitil't

YISUSNI NflIAIOW I'TI

NYIYdflJUfld T{YO YAYO :UYOSJ,

KINETIKA BENDA TEGAR

c3l-Lyr'$-Lada-b+!e!g, I-q\cn beqqr, \arqn_a_!ata4g r"nq{rtptrlygilepih-!a;

.nyak mas+ vang

besaran vang positif.

PROSEDUR UNTUK ANALISIS

kan menjadi integrasi tunggal andaikan elemen volume yang dipilih

rp uullnluntrp 3uu,( ;e8et upueq ue>;neq.red 'qoluoc re8uqag ,r'ntl BP

-esred qelo uBIIIBpuaIIp

'tZ qeg tp uu{tl.

NYIYdflSUfld NYO VAYO :UYOflI

Tentukan momen inersia silinder yang ditunjukkan di Gambar l7-3a

I,= lrzdm=pztrnf,rldr=T*^o -P'

Massa silinder adalah

= lam = p\xh ff rdr 4nhRz

'luped epueq qnrnles

'qy-1y wgwug rp uuSuuld uetuele lruun .rpu[ .ue8uurd qenqas )nlun

uetrtele luls IC'qr-Ll ;r-qurcg rp uoplnlunlrp rgades .ue8uurd ueruele

depeqral Brsreur uouoru u,{nruel 'su/8tr1tr s qEIBpp uuquq uuludu.re>1

\TXII^I}'}il(I :XIN>I:LL YXIN\DIAIA

BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR

setiao suntbtt seiaial daoat ditentukan