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Mecanismos

Anlise Cinemtica atravs do


Clculo Vetorial

Movimentos absoluto e
relativo vetor posio
R P RO R

R xi yj zk

Movimentos absoluto e
relativo vetor velocidade
R R
VP R
P
O

x i y j z k xi yj zk
R

V x i y j z k

i i
j j
k k
xi yj zk x i y j z k xi yj zk

Movimentos absoluto e
relativo vetor velocidade
xi yj zk R

V R
R

VP VO V R
VP a velocidade do ponto P em relao ao sistema de referncia fixo
XYZ (velocidade absoluta de P);
VO a velocidade absoluta da origem do sistema de referncia mvel xyz
em relao ao sistema de referncia fixo XYZ;
V a velocidade do ponto P em relao ao sistema de referncia mvel
xyz (velocidade relativa de P);
a velocidade angular do movimento de rotao do sistema de referncia mvel
xyz em relao ao fixo XYZ.

Movimentos absoluto e
relativo vetor acelerao
V
V

R R
AP V
P
O

xi yj zk x i y j z k
V

A xi yj zk
x i y j z k x i y j z k x i y j z k

x i y j z k V

A V
V
V R
R

Movimentos absoluto e
relativo vetor acelerao
R R
A P A O A 2 V
AP a acelerao do ponto P no sistema de referncia fixo XYZ
(acelerao absoluta de P)
AO a acelerao do ponto O, origem do sistema de referncia
mvel xyz, no sistema de referncia fixo XYZ (acelerao
absoluta de O)
A a acelerao do ponto P em relao ao sistema de
referncia mvel xyz (acelerao relativa de P)
x R a acelerao tangencial do ponto P, originada pela
rotao do sistema mvel.
x (x R) a acelerao centrfuga do ponto P, originada pela
rotao do sistema mvel;
2x V a componente provocada pela rotao do vetor
velocidade relativa, chamada acelerao de Coriolis;

Exemplo

Dados dimensionais:
O2A = 0,0762 m

AB = 0,203 m

O4G4 = 0,134 m

O4C = 0,203 m

Dado cinemtico:
2 = - 24 k rad/s

O4B = 0,203 m

AG3 = 0,1015 m

R A O2 A cos 60 o i sen 60 o j 0,0381i 0,06599 j m


V A VO 2 R A
2

VO2 0

VA 1,584i 0,9144 j m/s

2 R A 2 2 R A
A A A O A AO 2 2 VAO
Dados dimensionais:
O2A = 0,0762 m
AB = 0,203 m
O4B = 0,203 m
AG3 = 0,1015 m
O4G4 = 0,134 m
O4C = 0,203 m
Dado cinemtico:
2 = - 24 k rad/s

AO 0
2

A AO VAO 0
2

2 0

A A 2 2 R A
A A 24k 1,584i 0,9144 j 21,95i 38,01j m/s 2

VA 1,584i 0,9144 j m/s


A A 21,95i 38,01j m/s 2

A velocidade do ponto B

VB VA 3 R BA
3 3k
R BA 0,203i m
VB 1,584i 0,9144 j 0,2033 j 1,584i 0,2033 0,9144 j
Como VB possui direo perpendicular a
O4B

VB VB cos 3i sen3 j 1,584i 0,2033 0,9144 j


VB cos 3 1,584
VB sen3 0,2033 0,9144
VB 1,586 m/s

3 4,913 rad/s

VB 1,584i 0,08300 j m/s

VA 1,584i 0,9144 j m/s


A A 21,95i 38,01j m/s 2

A acelerao do ponto B

3 R BA 3 3 R BA
A B A A A BA 2 3 VBA

VB 1,584i 0,08300 j m/s

A BA VBA 0

3 4,913k

3 R BA 3 3 R BA
AB AA
R BA 0,203i m

3 3k

A B 21,95i 38,01j 3k 0,203i 4,913k 4,913k 0,203i 26,85i 0,203 3 38,01 j

Como B executa trajetria circular em torno de O4


A B A nB A tB ABn cos 93i sen93 j ABt cos 3i sen3 j
ABn 42 O4 B 0,203 42

VB
1,59

7,813 rad/s
O4 B 0,203

4 7,813k

ABn 0,203 7,8132 12,39 m/s 2


ABt 4 O4 B 0,203 4

VA 1,584i 0,9144 j m/s


A A 21,95i 38,01j m/s 2

A acelerao do ponto B

VB 1,584i 0,08300 j m/s

A B 26,85i 0,203 3 38,01 j

3 4,913k

A B 12,39 cos 93 0,203 cos 3 4 i 12,39sen 93 0,203sen3 4 j

4 7,813k

26,85i 0,203 3 38,01 j 12,39 cos 93 0,203 cos 3 4 i 12,39sen 93 0,203sen3 4 j


26,85 12,39 cos 93 0,203 cos 3 4
0,203 3 38,01 12,39sen93 0,203sen3 4

12,39sen 93 0,203sen 3 129,2 38,01


241,4 rad/s 2
0,203

12,39 cos 93 26,85


129,2 rad/s 2
0,203 cos 3

4 129,2k

3 214,4k

VA 1,584i 0,9144 j m/s

A acelerao do ponto B

A A 21,95i 38,01j m/s 2

ABt 0,203 4 0,203 129,2 26,23 m/s 2

VB 1,584i 0,08300 j m/s


3 4,913k

A B 26,85i 11,00 j m/s 2

4 7,813k
3 214,4k

4 129,2k

VA 1,584i 0,9144 j m/s

Acelerao de G3

3 R G A 3 3 R G A
A G A A A G A 2 3 VG A
3

3 R G A 3 3 R G A
AG A A
3

VB 1,584i 0,08300 j m/s


3 4,913k

A G A VG A 0
3

A A 21,95i 38,01j m/s 2

4 7,813k
3 214,4k

4 129,2k
A B 26,85i 11,00 j m/s 2

R G3 A 0,1015i m

A G3 21,95i 38,01j 241,4k 0,1015i 4,913k 4,913k 0,1015i 24,40i 13,51j m/s 2

A G 24,40i 13,51j m/s 2


3

AG 27,88 m/s 2
3

VA 1,584i 0,9144 j m/s

Acelerao de G4

4 RG O 4 4 RG O
A G A O A G O 2 4 VG O
4

A G O VG O 0
3

VB 1,584i 0,08300 j m/s

AO 0

3 4,913k
4 7,813k

4 RG O 4 4 RG O
AG
4

A A 21,95i 38,01j m/s 2

3 214,4k

R G4O4 0,134 cos 72 i sen 72 j 0,04141i 0,1274 j m

4 129,2k
A B 26,85i 11,00 j m/s 2
A G 24,40i 13,51j m/s 2
3

A G 129,2k 0,04141i 0,1274 j 7,813k 7,813k 0,04141i 0,1274 j


4

A G 19,00i 2,427 j m/s 2


4

AG 19,15 m/s 2
4