UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL

MDULO ELVIS
LABORATORIO 3: CONTROL DE POSICIN DE MOTOR

PROFESOR
EDWIN DE ROUX

INTEGRANTES:
PINEDA PORTUGAL ARNOLDO
PITTI OSCAR

8-854-250
8-884-679

GRUPO
1IE-251

FECHA DE ENTREGA
2/JULIO/2015

Introduccin
En esta experiencia de laboratorio analizaremos experimentalmente el control de posicin del mdulo
de control de motores de ELVIS, realizamos 3 pruebas la primera titulada qualitative pd control
muestra nuestros procedimientos y resultados obtenidos al aadir de control proporcional y derivativa
a el motor, posteriormente en PD Control according to Specifications veremos cmo se calcula
idealmente los valores PD necesarios del motor de acuerdo a las especificaciones de respuesta en
estado estable con el cual obtuvimos excelentes resultados y por ltimo en Response to load
disturbance veremos el efecto de aadir perturbacin al torque del motor y luego la corregiremos
aadiendo compensacin integral al controlador, todos los resultados y procedimientos se describen
a continuacin.

Procedimiento
Parte 1. Qualitative PD Control
En este experimento procedimos a comprobar cmo se comporta o varia la posicin angular del motor
con respecto al tiempo utilizando el ELVIS, la meta de este experimento era ajustar un valor
predeterminado de amplitud y frecuencia para el motor y luego dejando en cero los valores de la
ganancia integral y derivativa ir variando el valor de la ganancia proporcional para comparar los efectos
que este produce en el comportamiento del control de posicin ya sea ajustndolo por abajo o por
encima de un valor predeterminado, esto nos llevara a conclusiones acerca del efecto de la adicin de
una ganancia proporcional, posteriormente analizamos el mismo procedimiento pero para una
ganancia derivativa para llegar a conclusiones a cerca del efecto de aadirla al sistema de control.
Parte 2. PD Control according to Specifications
En este laboratorio comprobamos la validez terica del diseo de compensadores, se nos dio la
informacin o las especificaciones que debera cumplir el sistema y a travs del uso de las ecuaciones
de control en estado estable y transitorio para un sistema de segundo orden procedimos a calcular las
ganancias proporcional y derivativa que hara cumplir con las especificaciones de diseo.
Parte 3. Response to load disturbance
En este experimento comprobaremos el efecto de aadir una perturbacin al torque del motor ,
analizaremos este efecto viendo las grficas de salida de la posicin angular del motor teniendo un
valor predeterminado de ganancia proporcional y derivativa, luego aadiremos una ganancia integral
para ver el efecto que tiene para corregir el efecto de la perturbacin en el torque del motor.

Resultados.
Parte 1. Qualitative PD Control
1. Para kp=2 (Valor predeterminado)
El sistema oscila bastante al principio de cada ciclo.

Figura 1. Se muestra que tiene el efecto de aadir una compensacin de tipo proporcional al sistema.

2. Para Kp=0.5 (bastante por debajo del nivel predeterminado)

El sistema no oscila tanto como con Kp=2 sin embargo la posicin angular que debera tener el
motor est lejos de lo que se desea obtener.

Figura 2. Efecto que tiene el disminuir drsticamente la compensacin proporcional al sistema de control.

3. Para Kp=1 (Ligeramente por debajo del nivel predeterminado

La respuesta del motor casi no oscila y est cercana a la respuesta ideal.

Figura 3. Efecto de disminuir ligeramente la compensacin proporcional.

4. Para Kp=4 (por encima del nivel predeterminado)

La respuesta del motor es bastante precisa con respecto al ideal pero oscila mucho.

Figura 4. Se muestra el efecto en la salida de aumentar considerablemente la compensacin proporcional.

5. Aadiendo accin derivativa en Kd=0.1 y fijando la accin proporcional en Kp= 4.

Figura 5. Fijando Kp=4 se muestra el efecto de aadir una compensacin derivativa al sistema formando un
compensador de tipo PD.

6. Aadiendo accin derivativa en Kd=0.04 y fijando la accin proporcional en Kp= 4

La posicin del motor es muy cercana a la ideal pero con una leve oscilacin al inicio de cada ciclo.

Figura 6. La grfica de salida muestra el efecto de aumentar an ms la compensacin derivativa, (la compensacin
proporcional es la misma que en los puntos anteriores.)

7. Datos Obtenidos.
Para

Simulation Time Measured

0
0.4
0.8
1.2
1.6
2

Amplitude Measured
-1.61879
-2.05949
-2.05949
-2.05949
1.98531
2.05513

Simulation Time - Reference

0
0.4
0.8
1.2
1.6
2

Parte 2. PD Control according to Specifications

1. Utilizando los parmetros de diseo.

Figura 7. Grficas del sistema utilizando las ganancias calculadas.

Amplitude Reference
-2
-2
-2
-2
2
2

2. Efecto de variar el parmetro

Se puede notar claramente el desplazamiento de la curva real un poco por encima de la curva de
referencia o ideal igual se distingue que el sistema es un poco variable ya que en oscila levemente al
inicio de la puesta en marcha de la simulacin.

Figura 8. Al variar el parmetro hacemos que varie el valor de Kd ya que

en la ecuacin para el clculo de Kd

solo est involucrado

3. Efecto de variar

En este caso el sistema se mostr un poco ms cercano al ideal solo que hay un desplazamiento
leve horizontal en la curva real con respecto al ideal.

hacemos que ambos parmetros ya sea kd y kp varen, este

Figura 9. Al variar el parmetro
grafico muestra el resultado que se consigue haciendo esto.

4. Resultados obtenidos para las ganancias diseadas kd y kp para las especificaciones dadas.
Simulation Time Measured
0.1
0.4
0.8
1.2
1.6
2

Amplitude Measured
-1.61879
-1.7017
-1.7017
-1.7017
2.09876
2.09876

Simulation Time - Reference

0.1
0.4
0.8
1.2
1.6
2

Amplitude Reference
-2
-2
-2
-2
2
2

Parte 3. Response to load disturbance

1. Aadir perturbacin al sistema pero sin control integral.
Al aplicar las especificaciones que se muestran en la figura 10, se obtuvo que la posicin angular en
estado estable del motor al aadir una perturbacin en su torque es de
= 1.6

Figura 10. Se muestra el efecto de aadir una perturbacin al torque del motor teniendo una kp y kd
fijos, en este caso la posicin angular del motor en estado estable cambia producto de la
perturbacin.
2. Efecto de aadir componente integral al sistema con perturbacin.
Ahora al aadir un control proporcional al control de posicin pudimos notar que esta perturbacin se
= , esto utilizando las
corrige retornando el motor a su posicin correcta entonces

especificaciones de la figura 11. Sin embargo esta correccin no es inmediata sino que muestra un
error durante una fraccin de tiempo en lo que es corregida por el controlador.

Figura 11. Se visualiza el efecto de aadir componente integral al sistema de control, como se
puede apreciar el parmetro de error en el ngulo es corregido por la accin integral retornando el
motor a su posicin angular correcta.

Anlisis
1. Calculo del error en estado estable para la parte 1.

=
*+ =

%67 =

! " + $%& "&

( ) + 1 + ! "& + ! "

- .1

;<
9:
?
>
8 .=9;

25 1 0.6)

=8

9@

= 0.1571

9A.B<
C
=9A.B>

= 0.09478

Del Bump test se obtuvo que:

( = 0.065
! = 26.5

Entonces:
" =

"& =

1 + 2
!

25) 0.065
= 1.53
26.5

1 + 2 0.6 25 0.065
= 0.035849
26.5

Y teniendo para esta prueba: $%& = 0 H $% = 0

=

! "
( ) + 1 + ! "& + ! "

Remplazando los valores obtenidos

=

26.5 1.53
0.065 ) + 1 + 26.5 0.035849 + 26.5 1.53
=@

623.77
C
+ 30 + 623.77

El error en estado estable para una entrada en escaln de magnitud 1 es:

8%% = lim @

%A

623.77
1
C =
+ 30 + 623.77

2. Calculo de los parmetros de diseo.

*+ =

%67 =

- .1

;<
9:
?
>
.=9;
8

25 1 0.6)

=8

9@

= 0.1571

9A.B<
C
=9A.B>

A partir del laboratorio de bump test se obtuvo que:

= 0.09478

( = 0.065
! = 26.5

Entonces:
!+ =

!N =
3. Calculo de

1 + 2
!
y

25) 0.065
= 1.53
26.5

1 + 2 0.6 25 0.065
= 0.035849
26.5

Tabla 1. Parmetros del motor usado en la prueba.

Recordemos de la parte 1 que:
( = 0.065
! = 26.5

" = 1.53

"& = 0.035849
La funcin de transferencia para el servo con una perturbacin es:
=

PQR S(

+ 1 + !"&

+ !" + !"U V

De la tabla 1 se obtiene que:

PQR = 1.8W109B !X Y)

Para el caso en el que "U = 0

=

1.8W109B

0.065

0.065
+ 1 + 26.5 0.035849
=@

+ 26.5 1.53 + 26.5 0

555555.55
C
) + 30 + 623.77

Para el caso en el que existe "U

Teniendo "U = 2 (valor que asume la gua en el experimento)

=

1.8W109B

0.065

Las mediciones de los ngulos

programa ya que:

0.065
+ 1 + 26.5 0.035849

=@

%% , Z[

+ 26.5 1.53 + 26.5 2

555555.55
C
+ 30 + 623.77 + 815.38
)

%% , Z\[
%% , Z[

se harn tomando los valores que se registran en el

(]&^
PQR ! "

Donde ]&^ es la magnitud de la funcin escaln de la perturbacin y ya que la gua ni las

especificaciones nos otorga este valor no es posible calcular %% , Z[ tericamente.
Sin embargo para el caso de

%% , Z\[

lim @
%A

si se puede demostrar ya que:

555555.55
C=0
T + 30 ) + 623.77 + 815.38

Por lo tanto no importa la magnitud de la entrada ya que siempre ser cero, comprobando as la
afirmacin dada en la gua.

Conclusiones

Al aadir compensacin proporcional conseguimos que la posicin del motor fuera lo ms

cercana posible al valor buscado o ideal.

Disminuyendo el valor de la compensacin proporcional por debajo del valor ideal conseguimos
que el motor muestre posiciones por debajo de los valores absolutos que tendra idealmente.

Aumentado el valor de la compensacin proporcional por encima del valor ideal conseguimos
que el motor muestre posiciones por encima de los valores absolutos que tendra idealmente.

La compensacin proporcional es buena pero se obtiene oscilaciones no deseadas al inicio de

cada ciclo.

La compensacin derivativa corrige las oscilaciones que no pudo corregir la compensacin

proporcional.

La compensacin derivativa junto a la proporcional consiguen un control casi perfecto del motor.

Las perturbaciones afectan el valor de la posicin angular que debera tener el motor en nuestro
caso aumento el valor de este ngulo por encima del nivel de referencia.

El objetivo de la compensacin integral en el control de posicin es el de corregir los efectos de

las perturbaciones.

Referencias

Student Workbook
"QNET DC motor Control trainer for NI Elvis"
Developed by quanser

QNET DC Motor Control

User Manual
Edicion 2011
Autor: Quanser Inc.

Control PID para motores DC

http://picfernalia.blogspot.com/2013/02/controloralor-pid-para-posicion-de-un.html