Anda di halaman 1dari 18

ROBOT LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN KONTROL

PID
Abstrak
Line follower robot adalah sebuah robot yang dapat mengikuti garis yang didukung oleh
rangkaian komponen elektronika yang dilengkapi dengan roda dan digerakkan oleh motor.
Pengendalian kecepatan sangat bergantung pada batas putaran dan pergesekan antara ban
robot dengan lantainya. Robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara
otomatis mengikuti alur garis yang dibuat.
Untuk membaca garis, robot dilengkapi dnegan sensor optic yang diletakkan diujung depan
dari robot tersebut . line follower robot ini memiliki jenis dan bentuk yang beraneka ragam
sesuai dengan kreatifitas pembuatnya. Pada perancangan proyek line follower robot kali ini
akan dibahas dan dianalisis lebih dalam terhadap factor suatu kecepatan robot dengan
gerakannya yang dikontrol oleh pengendali Proportional Integral Derivative (PID)sehingga
gerakan robot dapat dinamis sesuai dengan track yang akan diujikan.
Kata kunci :Robot, PID,Mikrokontroller

A. Tujuan
1. Untuk mengetahui alat dan bahan yang digunakan untuk membuat robot line follower
berbasis PID
2. Untuk mengetahui cara membuat robot line follower berbasis PID
3. Untuk mengetahui prinsip kerja robot line follower berbasis PID
4. Untuk mengetahui fungsi PID pada robot line follower

B. Alat dan bahan


Dalam perancangan robot line follower dengan control PID ini membutuhkan alat dan bahan
sebagai berikut.
1. Minimum sistem dan driver
ATmega16
Kapasitor 30pF
Kapasitor 1F
Resistor 10 K
Resistor Kristal 12,0000 Mhz
Buzzer
Push botton
Regulator 7805
Diode IN4001

1 buah
2 buah
1 buah
1 buah
1buah
1 buah
1 buah
1 buah
13 buah
1

Kapasitor 10001F
Resistor 100
IC 74LS139
Resistor 330
Mosfet IRF 744N
Optocoupler PC817
Bor
Solder
Timah
Motor DC
Kabel jumper
Baterai lippo
Roda motor
Software CodeVision AVR
Downloader
Software Express PCB
LED
Diplux
2. Rangkaian sensor
LED
Photodioda
Resistor
3. Rangkaian LCD
LCD
Push button
Resistor

1 buah
2 buah
1 buah
9 buah
8 buah
6 buah
1 buah
1 buah
secukupnya
2 buah
secukupnya
2 buah
2 buah

1 buah

C. Dasar Teori
Untuk membuat line follower dengan control PID ini, maka diperlukan landasan teori
dari komponen yang akan dipergunakan sehingga dapat diketahui karakteristik dan
prinsip kerja dari rangkaian tersebut serta dapat menghasilkan keluaran yang diharapkan.
Secara umum rangkaian ini terdiri dari sebagai berikut, yaitu :
1. Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah suatu chip yang memiliki memory, register dan CPU yang
dapat melakukan fungsi kendali pada suatu alat atau robot. Arsitektur mikrokontroler yang
semakin komplek dan memudahkan

para

pengembang

untuk mendesain

system

elektronika yang canggih.


Jenis jenis Mikrokontroler
Berdasarkan arsitekturnya mikrokontroler dapat dibagi menjadi dua jenis yaitu
RISC (Reduce Instrution Set Computer) dan CISC (Kompleks Instruction Set Computer).
2

RISC mempunyai jumlah intruksi yang terbatas, tetapi mempunyai banyak fasilitas
yang dapat digunakan

Sebaliknya CISC memiliki instruksi yang cukup banyak, tetapi

fitur yang ada hanya sedikit.


Mikrokontroler ATMega16
Mikrokontroler ini menggunakan
program dari memori data,

arsitektur Harvard

yang memisahkan memori

baik bus alamat maupun bus data,

sehingga pengaksesan

program dan data dapat dilakukan secara bersamaan (concurrent). Secara garis besar
mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :
1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16Mhz.
2. Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte, dan SRAM
1Kbyte
3. Saluran I/O 32 buah, yaitu Bandar A, Bandar B, Bandar C, dan Bandar D.
4. CPU yang terdiri dari 32 buah register.
5. User interupsi internal dan eksternal
6. Bandar antarmuka SPI dan Bandar USART sebagai komunikasi serial
7. Fitur Peripheral
Dua buah 8-bit timer/counter dengan prescaler terpisah dan mode compare
Satu buah 16-bit timer/counter dengan prescaler terpisah, mode compare,
dan mode capture
Real time counter dengan osilator tersendiri
Empat kanal PWM dan Antarmuka komparator analog
8 kanal, 10 bit ADC
Byte-oriented Two-wire Serial Interface
Watchdog timer dengan osilator internal
Konfigurasi Pena (PIN) Atmega16
Konfigurasi pena (pin) mikrokontroler Atmega16 dengan kemasan 40- pena dapat
dilihat pada Gambar 1 Dari gambar tersebut dapat terlihat ATMega16 memiliki 8
pena untuk masing-masing bandar A (Port A), bandar B (Port B), bandar C (Port C), dan
bandar D (Port D).

Gambar 1. Pena-Pena Atmega16

2. LCD (Liquid Crystal Display)


Liquid Crystal Display (LCD) merupakan perangkat (devais) yang sering digunakan untuk
menampilkan data selain menggunakan seven segment. LCD berfungsi sebagai salah
satu alat komunikasi dengan manusia dalam bentuk tulisan/gambar. Untuk menghubungkan
mikrokontroler dengan LCD dibutuhkan konfigurasi antara pin-pin yang ada di LCD
dengan port yang ada di mikrokontroler.

Gambar 2. Tampilan LCD 16X2

Interface LCD merupakan sebuah parallel bus, dimana hal ini sangat memudahkan dan
sangat cepat dalam pembacaan dan penulisan data dari atau ke LCD. Kode ASCII yang
ditampilkan sepanjang 8 bit dikirim ke LCD secara 4 atau 8 bit pada satu waktu. Jika
mode 4 bit yang digunakan, maka 2 nibble data dikirim untuk membuat sepenuhnya 8
bit (pertama dikirim 4 bit MSB lalu 4 bit LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya). Jalur
kontrol EN digunakan untuk memberitahu LCD bahwa mikrokontroller mengirimkan data
ke LCD. Untuk mengirim data ke LCD program harus menset EN ke kondisi high (1)
dan kemudian menset dua jalur kontrol lainnya (RS dan R/W) atau juga mengirimkan data ke
jalur data bus. Saat jalur lainnya sudah siap, EN harus diset ke 0 dan tunggu beberapa
saat (tergantung pada datasheet LCD), dan set EN kembali ke high (1). Ketika jalur RS
berada dalam kondisi low (0), data yang dikirimkan ke LCD dianggap sebagai sebuah
perintah atau instruksi khusus (seperti bersihkan layar, posisi kursor dll). Ketika RS
dalam kondisi high atau 1, data yang dikirimkan adalah data ASCII yang akan ditampilkan
4

dilayar. Jalur kontrol R/W harus berada dalam kondisi low (0) saat informasi pada data
bus akan dituliskan ke LCD. Apabila R/W berada dalam kondisi high (1), maka program
akan melakukan query (pembacaan) data dari LCD. Instruksi pembacaan hanya satu,
yaitu Get LCD status (membaca status LCD), lainnya merupakan instruksi penulisan.
Jadi hampir setiap aplikasi yang menggunakan LCD, R/W selalu diset ke 0. Jalur data dapat
terdiri 4 atau 8 jalur (tergantung mode yang dipilih pengguna), mereka dinamakan DB0,
DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6 dan DB7. Mengirim data secara parallel baik 4 atau 8 bit
merupakan 2 mode operasi primer. Untuk membuat sebuah aplikasi interface LCD,
menentukan mode operasi merupakan hal yang paling penting. Mode 8 bit sangat baik
digunakan ketika kecepatan menjadi keutamaan dalam sebuah aplikasi dan setidaknya
minimal tersedia 11 pin I/O (3 pin untuk kontrol, 8 pin untuk data). Sedangkan mode 4
bit minimal hanya membutuhkan 7 bit (3 pin untuk kontrol, 4 untuk data).
3. Motor DC
Motor DC adalah motor yang non-terpolarisasi -yang berarti bahwa tegangan dapat di
balikkan maka putarannyapun akan berubah. Tegangan yang digunakan untuk memutar
motor DC sekitar 6V-24V atau lebih. Motor DC Yang digunakan pada robot sekitar motor
DC 6V-12V. Jadi, mengapa motor beroperasi pada tegangan yang berbeda? Seperti yang
kita semua tahu (atau seharusnya tahu), tegangan secara langsung berkaitan dengan torsi
dari sebuah motor. Lebih besar tegangan, maka lebih besar torsi yang dihasilkan. Tetapi
dalam pemberian tegangan tidak boleh melebihi dari tegangan yang di butuhkan.
Misalkan pemberian tegangan hingga 100V, itu menyebabkan motor tidak akan lagi
berputar(rusak). Hal itu menyebabkan motor menjadi

terlalu panas dan kumparan akan

meleleh.Meskipun motor 24V mungkin lebih kuat, apakah benar-robot harus membawa
baterai 24V (yang lebih berat dan lebih besar,kecuali jika benar-benar membutuhkan
sebuah torsi pada motor.Ada beberapa macam driver motor DC yang biasa kita pakai
seperti menggunakan relay yang diaktifkan dengan transistor sebagai saklar, namun yang
demikian

dianggap tidak

efesien

dalam

pengerjaan

hardware-nya.

Dengan

berkembangnya dunia IC, sekarang sudah ada H Bridge yang dikemas dalam satu IC
dimana memudahkan kita dalam pelaksanaan hardware dan kendalinya menggunakan
mikrokontroler, berikut IC yang familiar dalam dunia robotika seperti IC L298 dan L293,
kedua IC ini memiliki kelebihan dan kekurangan

masing-masing.

Modul

yang

menggunakan IC driver L298 yang memiliki kemampuan menggerakkan motor DC


sampai arus 4A dan tegangan maksimum 46 VoltDC untuk satu kanalnya.

4. Blok Sensor
Sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya
sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas
permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya inframerah
yang ditangkap oleh photodioda dari sebuah LED Seperti layaknya manusia, bagaimana
manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya,
tentunya karena manusia memiliki mata sebagai penginderanya. Begitu juga robot line
follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti mata pada manusia.
Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot
tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk
diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke
penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang
dideteksinya. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor
garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara
bersilang

melalui

sebuah prosesor/driver

(lihat

gambar).

Sensor garis

(Kiri)

mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor


kiri.

Gambar 3. Blok Sensor

Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot
berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan
motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri. Begitu sebaliknya
ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot
akan berbelok ke kanan. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif
dan robot akan bergerak maju.
5. Kontrol PID
PID (dari singkatan bahasa

ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan

kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik


adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis

yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
1. Menambah atau mengurangi kestabilan.
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state.
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar
error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.
Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar

pemberian nilai Kp
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Kontrol PID saat ini banyak digunakan dalam aksi-aksi di dunia industri dan juga
kontrol robot. jika kita berbicara kontrol robot line follower dengan PID maka
bukanlah kontrol PID yang sebenarnya sebab

pada robot line follower elemen ukur

(sensor) tidak terdapat pada plant (motor penggerak) dari robot, yang serharusnya \adalah
sensor terdapat di plant(motor penggerak), dengan contoh tachometer sebagai sensor
pada motor, encoder atau yang lainnya yang terletak pada plant. sedangkan pada robot
line follower sensor berupa pendeteksi garis (tidak terletak pada plant) dan dari hasil
kondisi garis tersebut barulah dikontrol ke motor (plant), walaupun begitu kontrol PID
masih dapat diterapkan untuk mengendalikan robot line follower.

Berikut

dijelaskan

mengenai Blok aksi control PID pada Gambar 4 dibawah ini.

Gambar 4. Blok Kontrol PID

Dari blok diagram diatas dapat dijelaskan sebagai berikut.


1. SP = Set point, secara simple maksudnya ialah suatu prameter nilai acuan
nilai yang kita inginkan.
7

atau

2. PV = Present Value, kalo yang ini maksudnya ialah nilai bobot pembacaan sensor saat
itu atau variabel terukur yang di umpan balikan oleh sensor (sinyal feedback dari
sensor).
3. Error = nilai kesalahan, yang ini pengertiannya ialah Deviasi atau simpangan antar
variabel terukur atau bobot sensor (PV) dengan nilai acuan (SP).
Nilai konstanta perhitungan PID di tuning secara trial and error, proses ini
dilakukan dengan metode mencoba-coba (eksperimental) nilai proporsional derivatif dan
integratif pada formula PID hingga ditemukan hasil sistem yag stabil, adapun cara
yang dilakukan untuk mentuning PID pada robot line follower ialah sebagai berikut:
1. Langkah awal gunakan control proporsional terlebih dahulu, abaikan konstanta
integratif dan derivatifnya dengan memberikan nilai nol pada integratif dan derivatif.
2. Tambahkan terus konstanta proporsional maksimum hingga keadaan stabil namun
robot masih berosilasi.
3. Untuk meredam osilasi, tambahkan konstanta derivatif dengan membagi dua nilai
proporsional, amati keadaan sistem robot hingga stabil dan lebih responsif.
4. Jika sistem robot telah stabil, kontrol integratif dapat menjadi opsional, dalam artian
jika ingin mencoba-coba tambahkan kontrol integratif tersebut, namun pemberian
nilai integratif yang tidak tepat dapat membuat sistem robot menjadi tidak stabil.
5. Nilai set point kecepatan dan nilai batas bawah/atas memberikan patokan kecepatan
robot.
6. Nilai time sampling (waktu cuplik) juga mempengaruhi perhitungan PID, tentunnya
saat penggunaan kontrol integratif dan derivatif.
Definisi-definisi yang digunakan dalam PID:
Target Position - Untuk mengikuti garis, posisi ini adalah tengah garis. Kita akan
merepresentasikannya dengan nilai nol. Measured Position - Seberapa jauh ke kiri atau ke
kanan terhadap garis. Nilai ini dapat negatif atau positif untuk merepresentasikan posisi
relatif terhadap garis. Error - Perbedaan antara target position dan measured position.
Proportional - Mengukur berapa jauh robot kita keluar dari garis. Proportional
merupakan dasar untuk membaca posisi robot dengan menggunakan sensor. Semakin
banyak data, semakin akurat kita dapat mengukur posisi robot di atas garis. Integral Mengukur akumulasi error terhadap waktu. Nilai integral naik ketika robot tidak berada
di tengah garis. Semakin lama robot tidak berada di tengah garis, semakin tinggi nilai
integral. Derivative - Mengukur seberapa sering robot bergerak dari kiri ke kanan atau dari
kanan ke kiri. Faktor P - Kp, adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan
memperkecil pengaruh dari Proportional. Faktor I - Ki, adalah konstanta yang digunakan

untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Integral. Faktor D - Kd, adalah
konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Derivative
D. Gambar Rangkaian
1. Rangkaian Minimum sistem

Gambar 5. Rangkaian Minimum Sistem

Keterangan:
Perangkat Keras pada trainer line follower berbasis PID ini menggunakan mikrokontroler
ATMega16 sebagai pengendali utama. Mikrokontroler ATMega16 mempunyai 40 pin dengan
32 I/O. Mikrokontroler ATMega16 membutuhkan sistem minimum yang terdiri dari kristal
dan kapasitor agar dapat dioperasikan.
Rangkaian minimum sistem ini menggunakan oscillator 12,0000 Mhz dan dua buah kapasitor
30pF serta rangkaian untuk me-reset dengan resistor 10 K dan kapasitor 1uF. Terdapat 4
port I/O, namun tidak semua port digunakan dalam alat ini. Berikut ini adalah tabel
penjelasan kegunaan port I/O dalam perancangan. Tabel 1 menjelaskan jumlah kebutuhan
port I/O dan tabel 2 adalah port mikrokontroler yang digunakan.
Tabel 1 Kebutuhan Port I/O Mikrokontroler
Definisi Kebutuhan Port I/O Mikrokontroler
Input
Output
Sensor 8 buah
Driver motor kanan
Tombol 4 buah setting
Driver motor kiri
LCD
Buzzer

Tabel 2 Penggunaan Port I/O Mikrokontroler


Data Penggunaan Port I/O Mikrokontroler
Output (Port C dan
Input (Port B)
PA.0 sampai PA.7 untuk

Port A)
PD.0 sampai PD.2

sensor
PB.3 sampai PB.6 untuk

driver kanan
PD.3 sampai PD.5

tombol setting

driver kiri
PC.0 sampai PC.7 untuk
LCD
PB.0 untuk buzzer

2. Rangkaian Driver

Gambar 6. Rangkaian Driver

Keterangan:

10

Driver pada trainer line follower berbasis PID ini menggunakan optocoupler dan IC 74LS139
sebagai multiplekser. Tujuan pemasangan multiplekser ini adalah untuk mengamankan
rangkaian H-bridge seandainya terjadi kegagalan program. Jika terjadi kegagalan program,
maka H-bridge sebagai pengendali utama tidak akan terbakar karena tidak akan ada arus yang
bisa melewati 74LS139. Rangkaian driver ini menggunakan optocoupler PC817, Optocoupler
atau optoisolator merupakan komponen penggandeng (coupling) antara rangkaian input
dengan rangkaian output yang menggunakan media cahaya (opto) sebagai penghubung.
Dengan kata lain, tidak ada bagian yg konduktif antara kedua rangkaian tersebut.
Optocoupler sendiri terdiri dari 2 bagian, yaitu transmitter (pengirim) dan receiver (penerima)
1. Transmiter
Merupakan bagian yg terhubung dengan rangkaian input atau rangkaian kontrol. Pada
bagian ini terdapat sebuah LED infra merah (IR LED) yang berfungsi untuk
mengirimkan sinyal kepada receiver
2. Receiver
Merupakan bagian yg terhubung dengan rangkaian output atau rangkaian beban, dan
berisi komponen penerima cahaya yang dipancarkan oleh transmitter. Komponen
penerima cahaya ini dapat berupa photodioda atapun phototransistor

Gambar 7. Bagian umum Optocoupler

Jika dilihat dari penggunaannya, optocoupler biasa digunakan untuk mengisolasi common
rangkaian input dengan common rangkaian output. Sehingga supply tegangan untuk masingmasing rangkaian tidak saling terbebani dan juga untuk mencegah kerusakan pada rangkaian
kontrol (rangkaian input). Untuk penjelasan mengenai rangkaian H-Bridge nya adalah
sebagai berikut.
11

Gambar 8. Rangkaian H-Bridge

Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya
transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A
berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off.
Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya
transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah
yang berlawanan.
3. Rangkaian Sensor

Gambar 9. Rangkaian Sensor

Keterangan :
Prinsip kerja sensor pada robot line follower

ini berasal dari cahaya led yang dipantulkan

medium berwarna hitam dan putih. Pada saat cahaya led terkena medium berwarna putih,
maka cahaya led akan memantul sempurna dan diterima oleh photo dioda dengan baik.
Sedangkan saat cahaya led terkena medium berwarna hitam, maka cahaya led akan
memantul sangat sedikit ke photo dioda karena terserap oleh medium berwarna hitam.
Oleh karena itu, resistansi pada photo dioda sangat berbeda. Prinsip kerja sensor dapat
dilihat pada gambar 10.

12

Gambar 10. Cara Kerja Sensor

4. Rangkaian LCD

Gambar 11. Rangkaian LCD

LCD

berfungsi

tulisan/gambar.

sebagai

salah

satu

alat komunikasi dengan manusia dalam bentuk

Untuk menghubungkan mikrokontroler

dengan

LCD

dibutuhkan

konfigurasi antara pin-pin yang ada di LCD dengan port yang ada di mikrokontroler.
Pada LCD ini akan mengatur nilai-nila control PID dengan menggunakan tombol-tombol
yang telah ditentukan.
E. Langkah Kerja
1. Menyiapkan alat dan bahan
2. Membuat rangkaian minimum sistem, rangkaian driver, rangkaian sensor dan
rangkaian LCD pada papan PCB dengan bentuk sesuai dengan bodi robot yang
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

diinginkan, memasang motor dan roda pada bodi robot.


Mengebor pada titik-titik kaki komponen
Memasang komponen-komponen pada tiap rangkaian dan menyoldernya
Mengecek apakah rangkaian-rangkaian tersebut dapat berfungsi
Mendownload program ke dalam mikrokontroler
Menggabungkan keempat rangkaian tersebut hingga menjadi satu kesatuan.
Melakukan trial pada robot line follower
Membuat laporan

F. Hasil
Untuk mengatur nilai control PID pada robot line follower dapat diatur melalui tampilan LCD
berikut ini.
1. Memilih Menu dengan menekan tombol di bawah Menu
13

2. Melakukan scan garis dan memilih OK dengan menekan tombol di bawah OK

3. Mengatur kecepatan yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau
mengurangi (-), lalu menekan next

4. Mengatur Kp yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-),
lalu menekan next

5. Mengatur Kd yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-),
lalu menekan next

6. Mengatur Ki yang diinginkan pada robot dengan menambah (+) atau mengurangi (-),
lalu menekan next

7. Kemudian mengatur rem, dimana rem disini diatur 10ms, lalu tekan Save

8. Menjalankan robot dengan menekan tombol GO

Hasil dari perancangan robot line follower yang telah dibuat adalah sebagai berikut.

14

Gambar 13. Rangkaian LCD

Gambar 12. Rangkaian Minimum

Sistem

Gambar 14. Rangkaian Sensor

Gambar 15. Mekanik dan Body

Gambar 16. Robot Line follower

G. Pembahasan
Dalam pengoperasian Prototipe Robot Line follower dengan Kontrol PID menggunakan
tegangan DC 12v. Tegangan tersebut dikonversikan oleh IC regulator LM 7805 untuk
menghasilkan tegangan 5v agar sesuai dengan tegangan mikrokontroler. Tengangan 5v
15

tersebut mengaktifkan rangkaian sensor, komparator, mikrokontroler, motor driver. Pada


rangkaian robot tersebut, sensor yang digunakan adalah sensor garis. Sensor garis berguna
untuk mengatur kemudi robot agar mengikuti garis yang telah dibuat. Sensor tersebut
merupakan rangkaian led sebagai pengirim cahaya dan rangkaian photo dioda sebagai
penerima cahaya. Pada saat cahaya led terkena jalur warna putih, maka pantulan cahaya
led akan

mengenai

photo

dioda

sehingga resistansi pada photo dioda sangat kecil.

Sedangkan saat cahaya led terkena garis hitam, maka cahaya led akan terserap oleh warna
hitam sehingga resistansi pada photo dioda besar. Saat resistansi pada photo dioda kecil
maka tegangan pada photo dioda besar, sedangkan saat resistansi pada photo dioda
besar maka tegangan pada photo dioda kecil. Tegangan photo dioda akan masuk ke
dalam komparator. Komparator berfungsi membandingkan tegangan photo dioda dengan
tegangan referensi. Jika tegangan photo dioda lebih besar daripada tegangan referensi,
maka keluaran dari rangkaian komparator berlogika high. Jika tegangan photo dioda lebih
kecil daripada tegangan referensi, maka keluaran dari rangkaian komparator berlogika
low.Keluaran dari komparatorakan\masukkedalam mikrokontroler. Masukan pada robot
ini berupa aktif low karena pada program masukandari blok inputa diinisialisasikan
sebagai aktif low. Jadi pada robot ini akan bergerak jika sensor terkena garis warna hitam.
Diagram blok dari trainer trainer pergerakan line follower berbasis PID dijelaskan sebagai
berikut.

Gambar 17. Diagram Blok Sistem

Pada diagram blok yang ditunjukkan gambar 17, terdapat empat buah inputan yang
masuk ke mikrokontroller ATMega 16. Input yang pertama adalah sensor. Pada sensor ini
masuk ke ADC mikrokontroller ATMega 16 berupa delapan buah sensor. Kemudian kalibrasi
ini dilakukan secara otomatis dan kemudian disimp pada memori mikrokontroller ATMega
16. Input yang ketiga adalah pengaturan kecepatan yang berfungsi sebagai kecepatan tetap
robot dan tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16. Input yang keempat adalah pengaturan
KP, KI, dan KD yang berfungsi sebagai nilai kontrol proporsional, integral, dan derivatif dan
tersimpan pada mikrokontroller ATMega 16.

16

Proses pengaturan itu semu tertampil pada LCD dengan karakter maksimal 16x2.
Kemudian ada tombol start yang akan menginstruksikan motor untuk bekerja sehingga line
follower berbasis PID ini bekerja.

Start

Flowchar trainer lineInisialisasi


follower berbasis
LCD PID adalah sebagai berikut.
Ok
Kalibrasi
Next
Kalibrasi
sensor
Ok
Atur Speed
Next
Pngaturan
Speed
Ok
Atur Kp
Next
Pengaturan
Kp

Ok
Atur KD
Next

Pengaturan
KD
Ok
Atur KI
Next
Pengaturan
Gambar 18. Flowchart Line Follower controlKI
PID

Pada saat robot dinyalakan


SAVE untuk pertama kali, sistem akan mendeteksi apakah robot
akan disetting ulang melalui menu atau langsung distart. Jika robot disetting maka akan
masuk ke menu atur speed ketika speed dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan
Robot jalan

(tombol GO)

End

17

ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah pengaturan speed maka akan masuk ke menu
atur Kp, ketika Kp dianggap perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka
dapat next. Setelah pengaturan Kp maka akan masuk ke menu atur KD, ketika KD dianggap
perlu dirubah maka dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Setelah
pengaturan KD maka akan masuk ke menu atur KI, ketika KI dianggap perlu dirubah maka
dapat disetting dan ketika dirasa cukup maka dapat next. Kemudian ketika semmua sudah
selesai maka data akan tersimpan di memori mikrokontroller ATMega 16. Robot dapat
dijalankan dengan menekan tombol GO
H. Kesimpulan
Dari perancangan dan pengujian robot line follower dengan control PID tersebut dapat
disimpulkan bahwa :
1. Robot line follower berjalan sesuai dengan lintasan garis yang telah dibuat
2. Pengaturan kecepatan dan focus dari perjalanan robot pada lintasan dapat diatur
dengan mengubah nilai control PID melalui LCD.
3. Mikrokontroler dapat mengartikan logika masukan sensor

karena

telah

diterjemahkan oleh program yang ditanamkan.


I. Daftar Pustaka
Saputro,Ganef.2012.Sistem Kontrol Motor Robot Line Follower Berbasis
MikrokontrolerATmega32 Menggunakan Algoritma PID (Proporsional Integral
Derivatif). (Online),(http://repository.amikom.ac.id/files/publikasi_11.21.0565.PDF )
diakses pada tanggal 20 April 2013
MikrokontrolerAtmega16.(Online),
(http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/28677/4/Chapter%20II.pdf) diakses
pada tanggal 20 April 2013
Tambunan,Dedi.2012. Line Follower Menggunakan Kontrol PID. Jurusan Sistem Komputer,
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Gunadarma, Kalimalang,Bekasi.
Yosmedia.2008.Optocoupler.(Online),
(<ahref='http://yosmedia.blogspot.com/2008/09/optocoupler.html'>Optocoupler</a>)
diakses pada tanggal 21 April 2013

18