Anda di halaman 1dari 7

BAB III

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

3.1

Perancangan Diagram Blok


Perancangan diagram blok dalam tugas akhir ini merupakan cara yang

paling sederhana untuk menjelaskan cara kerja alat pembuatan lengan robot 4 Dof
untuk pemindahan barang. Dengan adanya diagram blok dapat mempermudah
penulis dalam menganalisa cara kerja rangkaian dan fungsi aktuator yang
digunakan secara umum. Diagram blok juga berguna untuk mempermudah
pembaca agar mengerti tentang sistem yang dirancang. Block diagramnya dapat
dilihat pada Gambar 3.1.
Motor Servo 1 (sendi 1)

Motor Servo 2 (sendi 2)

Gambar
skematik
Pengendali Lengan Robot 4 DoF
USER3.1
(PCDiagram
) ARDUINO
UNO Sistem
R3 (Atmega328)

Motor Servo 3 (sendi 3)

Fungsi masing masing dari tiap blok adalah sebagai berikut


:
Motor Servo

4 (sendi 4)

1. User (PC) berfungsi sebagai human interface yang memasukkan nilai input
Motor Servo 5 (Gripper)

berupa nilai posisi atau nilai sudut untuk mendapatkan hasil end effector yang
di inginkan melalui pc serta membandingkan gerakan masing-masing lengan
yang real dengan hasil visualisasi.
2. Arduino Uno R3(Atmega 328) berfungsi sebagai board rangkaian keseluruhan
berupa sebagai pengkontrol motor servo dan pengiriman/penerima data serial
dengan kabel usb.
3. Motor servo 1 berfungsi sebagai penggerak base pada lengan robot yang
berputar secara vertikal.

4.
5.
6.
7.

Motor servo 2 berfungsi sebagai penggerak shoulder pada lengan robot.


Motor servo 3 berfungsi sebagai penggerak elbow pada lengan robot.
Motor servo 4 berfungsi sebagai penggerak wrist pada lengan robot.
Motor servo 5 berfungsi sebagai penggerak gripper (penjepit) pada lengan
robot.

3.2
3.2.1

Perancangan dan Pembuatan Hardware


Perancangan rangkaian

Gambar 3.2 Rangkaian keseluruhan pada breadboard


Dari gambar 3.2 diatas Alokasi Alamat Input dan Output pin Arduino Uno yang
digunakan yaitu :
Tabel 3.1 Daftar Alokasi Alamat Input dan Output Arduino Uno

3.2.2

Port Arduino

Input dan Output

Keterangan

PIN 5

Pulsa Servo 1

Output Digital

PIN 6

Pulsa Servo 2

Output Digital

PIN 7

Pulsa Servo 3

Output Digital

PIN 8

Pulsa Servo 4

Output Digital

PIN 9

Pulsa Servo 5

Output Digital

Ground

Ground semua Servo

Ground

Rangkaian Power Supplay 6 Volt

Rangkaian power supplay pada Gambar 3.3 berikut ini dirancang dengan
menggunakan trafo yang memiliki nilai keluaran 6 volt AC dan dikombinasikan
dengan penyearah gelombang penuh agar dapat menghasilkan tegangan 6 volt
DC. Agar tegangan yang diperoleh

lebih stabil maka pada rangkaian ini

digunakan regulator tegangan yaitu : transistor tipe 7806.

Gambar 3.3 Rangkaian Power Supply

Untuk hasil output tegangan 6 volt dari power supply di sambungkan ke


input tegangan positif (+) ke semua motor servo dan ground (-) disambungkan ke
ground arduino dan ke ground semua motor servo.
3.3

Perancangan dan Pembuatan Modul


Adapun gambar perancangan/ilustrasi mekanik dapat dilihat seperti pada

Gambar 3.4.

Gambar. 3.4 Konstruksi Perancangan Mekanik


Pembuatan mekanik pada robot lengan ini dengan tinggi 11,4 cm, panjang
lengan pertama adalah 10,7 cm, lengan kedua adalah 7,8 cm dan lengan ketiga
adalah 12 cm, gripper/penjepit berdiameter buka sebesar 4,5 cm dan diameter
tutup sebesar 0,1 cm. Motor servo pada sendi 2 menggunakan motor servo tipe
Servo Towerpro MG996 dan sendi yang lain memakai MG995. Untuk batas sudut
pada tiap sendi lihat table 3.2 dibawah :

Tabel 3.2 Spesifikasi lengan robot


Sendi ke1

Min
0
0

Max
0
90

Range
0
90

Pergerakan
Rotasi

00

900

900

Rotasi

00

900

900

Rotasi

90

90

Rotasi

Gripper

0,1 cm

4,5 cm

4,5 cm

Buka- tutup

Pergerakan lengan robot tersebut bekerja berdasarkan pulsa yang diberikan


pada tiap motor servo sehingga pergerakan robot lengan dapat ditentukan.

Gambar 3.5 Mekanika lengan robot 4 DoF


Pada Gambar 3.5, robot lengan memiliki 4 sendi dan gripper yang dapat
digerakkan. Tiap-tiap sendi tersebut menggunakan motor servo sebagai
penggeraknya. Servo 1 terletak di bagian poros bawah robot dan digunakan untuk
menggerakkan robot lengan berputar ke kiri dan kanan. Servo 2 digunakan untuk
menggerakkan lengan 1, lengan 2 dan gripper ke atas dan ke bawah. Servo 3
digunakan untuk menggerakkan lengan 2 dan gripper ke atas dan bawah. Servo 4
digunakan untuk menggerakkan gripper ke atas dan bawah, sedangkan servo 5
digunakan untuk menggerakkan gripper.
3.4

Perancangan perangkat lunak


Sebelum memulai membangun sebuah aplikasi simulasi, hal yang paling

mendasar untuk dikerjakan adalah bagaimana aplikasi itu bekerja dan tampilan
dari aplikasi tersebut. Disini tampilan simulasi akan terbagi menjadi 2 kendali,
yaitu kendali sudut dan kendali tampilan. Kendali sudut berfungsi menggerakkan
pergerakan robot lengan sesuai dengan sudut yang diberikan, sedangkan kendali

tampilan akan menampilkan pergerakan manipulator robot lengan dari 2 sudut


pandang yang berbeda, yaitu samping dan atas. Pergerakan ini nantinya
menggunakan perhitungan kinematika robot lengan.
Pada aplikasi sistem pengendali robot lengan, data diinput berupa sudut
pada tiap sendi. Data ini akan dikirim berupa inkey ke mikrokontroler. Inkey yang
dikirim berupa inkey angka dan inkey huruf. Inkey huruf berfungsi untuk
menentukan servo berapa yang akan dijalankan. Inkey angka berfungsi sebagai
penentu seberapa besar pulsa yang harus diberikan ke motor, sebelum dikirim ke
mikrokontroler data akan mengalami pengabungan data . Kemudian data yang
dikirim ke mikrokontroler akan mengalami proses parsing data. Parsing data
adalah suatu cara memecahkan data yang berupa nilai posisi x, y dan z. Gambar
3.6 adalah tampilan aplikasi pengendali lengan robot .

Gambar 3.6 Tampilan aplikasi pengendalian lengan robot 4 DoF


3.4.1 Flow Chart Program

Perangkat lunak yang dibuat harus dapat mengolah data data input dari
user melalui port serial ke mikrokontroller dan dieksekusi berdasarkan flow chart
Pengendalian lengan robot 4 DoF yang akan dibuat dapat dilihat pada Gambar
3.7.

Gambar 3.7 Flowchart Pengendalian Lengan Robot 4 DoF dengan Visual Basic