MAKALAH

SISTEM KENDALI

DISUSUN OLEH :
YUDISTIRA
11520069

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
METRO
2015

KATA PENGANTAR
Dengan segala puji syukur alhamdulillah kami panjatkan kepada Allah swt, yang
telah memberi rahmat, hidayah serta inayahnya sehingga kami dapat menyelesaikan makalah
ini sebagai salah satu tugas dari mata kuliah Mekatronika.
kami selaku penulis berharap, makalah ini selain sebagai salah satu tugas dari mata
kuliah Mekatronika, semoga dapat juga bermanfaat serta menambah ilmu bagi setiap
pembaca pada umumnya dan khususnya bagi penulis sendiri.
Penulis sadar bahwa dalam penulisan makalah ini mungkin masih banyak kekurangan
dan kesalahan, oleh karena itu kritik serta saran saya sebagai penulis mengaharapkan dari
pembaca sekalian.

Metro, 17 Januari 2015

Penyusun

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem kendali atau sistem kontrol merupakan hal yang penting di era teknologi informasi
maupun di dunia industri yang modern ini. Proses produksi dan manufacturing dituntut kestabilannya
dan setiap perubahan dapat direspon secara cepat dan real time. Di dalam dunia industri, dituntut
suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan
kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah ditentukan.
Kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa dilakukan manusia bisa digantikan perannya
dengan menerapkan prinsip otomasi.Kegiatan kontrol yang dilakukan secara berulang-ulang,
kekurang-presisi-an manusia dalam membaca data, serta resiko yang mungkin timbul dari sistem yang
dikontrol semakin menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan pengontrolan secara otomatis.
Piranti-piranti pengontrol otomatis ini sangat berguna bagi manusia. Apalagi jika ditambah
dengan suatu kecerdasan melalui program yang ditanamkan dalam sistem tersebut akan semakin
meringankan tugas-tugas manusia. Akan tetapi secerdas apapun sebuah mesin tentu masih
membutuhkan peranan manusia untuk mengatur dan mengontrol piranti-piranti ini. Otomasi kontrol
bukan untuk menggantikan sepenuhnya peranan manusia, tetapi mengurangi peranan dan
meringankan tugas-tugas manusia dalam pengontrolan suatu proses.

BAB II
PEMBAHASAN

2.1. Sistem Kontrol

a. Sejarah Perkembangan Teknik Kendali :
Perkembangan teknik kendali begitu sangat pesat dimulai dari :
1. Karya pertama dimulai abad 18, control automatic, governor sentrifugal, sebagai pengatur
kecepatan mesin uap oleh James Watt
2. Pada tahun 1922, control automatic pengemudi kapal laut oleh Minosky
3. Pada tahun 1932, Kestablilan system loop tertutupdan terbuka terhadap masukkan tunak(
steady state ) sinusoidal
4. Pada tahun 1934, Diperkenalkan istilah servomekanis untuk system control posisi, dalam
hal ini membicarakan desain servo mekanis relay dengan masukkan yang berubah-ubah.
5. Selama dasawarsa 40 tahun hingga 50 tahun kemudian, metoda dalam system desain
system control linear berumpan balik benar-benar telah berkembang.
6. Pada tahun 1960 an, kemudian dikembangkan kedalam bentuk multimasukkan /keluaran
karena kompleknya Plant modern dan persyaratan yang keras pada tingkat ketelitian.
Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu
rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang
aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan kuantitas yang
baik serta dengan waktu yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam hal
kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi (biaya produksi), mutu
produk, dll.
Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan suatu produk sesuai
standar, sehingga terdapat parameter yang harus dikontrol atau di kendalikan antara lain
tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature), ketinggian (level), kerapatan
(intensity),dll. Gabungan kerja dari berbagai alat-alat kontrol dalam proses produksi
dinamakan sistem pengontrolan proses (process control system). Sedangkan semua peralatan

yang membentuk sistem pengontrolan disebut pengontrolan instrumentasi proses (process

control instrumentation). Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan erat,
namun keduanya sangat berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin ilmu Process Control
Instrumentation lebih kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi, sedangkan disiplin
ilmu Process Control System mengenai sistem kerja suatu proses produksi.
2.2. Prinsip Pengontrolan Proses
Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu sistem kontrol
proses yaitu :
a. cara kerja sistem control
b. keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses
c. peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan proses
Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur, membandingkan,
menghitung, mengkoreksi.Pada waktu operator mengamati ketinggian level, yang dikerjakan
sebenarnya adalah mengukur process variable (besaran parameter proses yang dikendalikan).
Contohnya proses pengontrolan temperatur line fuel gas secara manual, proses variabelnya
adalah suhu. Lalu operator membandingkan apakah hasil pengukuran tersebut sesuai dengan
apa yang diinginkan. Besar proses variabel yang diinginkan tadi disebut desired set point.
Perbedaan antara process variabel dan desired set point disebut error.
Dalam sistem kontrol suhu di atas dapat dirumuskan secara matematis:
Error = Set Point Process Variabel
Process variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil daripada desired set point.
Oleh karena itu error bisa diartikan negatif dan juga bisa positif.
2.3. Sistem Kontrol Otomatis
Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan
proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua sistem kontrol pada sistem
kendali/kontrol otomatis yaitu :
a. Open Loop (Loop Terbuka)
Suatu

sistem kontrol

yang keluarannya

tidak berpengaruh terhadap aksi

pengontrolan.Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpanbalikkan ke parameter pengendalian.

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Terbuka

Adapun keunggulan dan kerugiannya pada open loop adalah :
Keunggulannya:
a. Konstruksinya sederhana
b. Lebih murah dari system tertutup
c. Tidak ada masalah dengan ketidakstabilan
d. Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kaliberasi
Kerugiannya:
a. Gangguan dan perubahan kaliberasi, akan menimbulkan kesalahan, sehingga
keluaran tidak seperti yang dikehendaki.
b. Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan kaliberasi
ulang pada setiap waktu tertentu.
Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan pakaian,
pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak akan
berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat kebersihan
pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya faktor-faktor yang kemungkinan
tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram kotak pada Gambar 2.2 memberikan gambaran
proses ini.

Gambar 2.2 Operasi mesin cuci

c. Close Loop (Loop Tertutup)
Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap
aksi pengendalian yang dilakukan.Sinyal error yang merupakan selisih dari sinyal masukan
dan sinyal umpan balik (feedback), lalu diumpankan pada komponen pengendalian
(controller) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran sistem semakin mendekati
harga yang diinginkan.
Adapun keunggulan dan kerugiannya pada close loop adalah :
Keunggulannya:
a. Mampu untukmeningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus menghasilkan kembali
inputnya.
b. Dapat mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap masukkan untuk
perubahan cirri-ciri system.
c. Mengurangi akibat ketidaklinearan dan distorsi.

Kerugiannya:
a. Tidak dapat mengambil aksi perbaikan terhadap suatu gangguan sebelum gangguan
tersebut mempengaruhi nilai prosesnya.

GANGGUAN
INPUT
PROSES
"PLANT"

PENGONTROL

OUTPUT

ELEMENT
PENGUKUR

Gambar 2.3. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Tertutup

a. Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan ke suatu
sistem pengendalian dari sumber energi, biasanya agarmenghasilkan tanggapan
tertentu dari system yang dikendalikan.
b. Output (keluaran):Tanggapan sebenarnya yang diperoleh dari sebuah sIstem
pengendalian.
c. Plant ( Proses ) :Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin yang
bekerja secara bersama- sama dan digunakan untuk suatu Proses.
d. Proses :Merupakan suatu bagian operasi atau perkembanganalamiah, yang
berlangsung secara kontinyu ( Continue ), yang ditandai oleh suatu deretan perubahan
kecil yang berurutan, dengan cara yang relative tetap, untuk mendapatkan suatu
ahkiran yang dikehendaki.
e. Gangguan :gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang cendearung
mempunyai pengaruh yang merugiakan padaharga keluaran system.

Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram bolk /kotak sbb:

R(s)
+

E(s)
-

C(s)
G(s
)

H(s)

Gambar 2.4 diagram bolk

Dimana :
R(s) = Input Laplace transform
C(s) = Output Laplace transform
G(s) = Transfer function forword element
H(s) = TF. Feedback element
E(s) = Error sinyal
2.4 Definisi Istilah
Ada beberapa definisi istilah yang sering dipakai antara lain :
a. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja bersama-sama
membentuk suatu obyek tertentu.
b. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity) atau kondisi
(condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan normal merupakan keluaran dari
sistem.
c. Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran atau kondisiyang
divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari variabel terkontrol.
d. Kontrol (control) mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol dari sistem
dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk mengoreksi atau
mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang dituju.
e. Plant (Plant) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.

f. Proses (process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol. Contoh : proses kimia, proses
ekonomi, proses biologi, dll.
g. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai keluaran
sistem.
h. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk mengurangi perbedaan antara
keluaran sistem dengan referensi masukan.
i. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara untuk modifikasi sehingga karakteristik
sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan yang kita kehendaki.
j. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan
menyetarakannya dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu operasi hitung
antara keluaran dan masukan.
k. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh perhitungan
kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal merupakan variabel
termanipulasi).
l. Aktuator

(actuator), adalah

suatu

peralatan

atau

kumpulan

komponen

yang

menggerakkan plant.
Gambar II.4.1. memberikan penjelasan terhadap beberapa definisi istilah di atas.

Gambar 2.5 Sistem Kontrol Secara Lengkap

Contoh dari system close loop banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi
pendinginan udara (AC).Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan si

pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga
suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan
umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan
didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan.
Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya sehingga didapatkan
kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar II.4.2 memberikan penjelasan
mengenai proses umpan balik sistem AC ini.

Gambar 2.6 Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

2.5 perancangan sistem kontrol umpan balik
Ada tiga hal yang diperlukan dalam perancangan sistem kontrol umpan balik :
a. Respon transien
respon transien yaitu setiap system pengendalian/pengaturan diharapkan mempunyai
transient time (waktu untuk gejala peralihan ) sekecil mungkin, artinya dapat proses
sesingkat-singkatnya, sehingga harga keluarannya sesuai dengan yuang diinginkan.
Tetapim dengan transient time yangkecil, keluaran dakan mempunyai simpangan dan
atau osilasi yang besar dalam menuju harga yana lebih besar ( semakin meningkat ).

b. Stabilitas
Stabilitas merupakan spesifikasi sistem yang paling penting.Jika suatu sistem tidak
stabil,kinerja transien dan steady-state errors menjadi inti masalah.Sistem yang tidak
stabiltidak dapat didisain agar memiliki respon-transien dan steady-state errors
tertentu.

c. steady-state error ( setelah wahtu gejala peralihan dianggap selesai ), disini ada 2 hal
yang sangat penting yaitu:
a. Adanya kesalahan (steady state error ) ialah output yag sebenarnya tidak sama
dengan output yang diinginkan.
b. Besarnya kesalahan steady state error dari kedua system tersebut sangat
dipengaruhi oleh type system dan macam input
2.6. Analisis dan Disain Sistem Umpan-Balik
Umpan balik (feedback) membentuk topologi sistem kontrol seperti ditunjukkan oleh
gambar II.6.1.yang kemudian disederhanakan menjadi gambar II.6.2.

Gambar 2.7 Bentuk umpan balik pada topologi sistem control

Untuk sistem yang disederhanakan

BAB III
Penutup
3.1 Kesimpulan
Dalam perancangan sistem kontrol, langkah pertama yang harus dilakukan adalah
menganalisa sistem yang akan dikontrol terlebih dahulu. Pembuatan model yang lebih
sederhana akan mempermudah kita dalam menganalisa sistem tersebut. Kemudian pemodelan
tersebut dapat kita nyatakan dalam suatu persamaan matematis, sehingga aplikasi perhitungan
matematis akan sangat memungkinkan dalam menganalisa sistem tersebut.
Dalam perancangan sistem kontrol umpan balikAda tiga hal yang diperlukan dalam
perancangan sistem kontrol umpan balikdiantaranya :

Respon transien
Stabilitas
steady-state eror